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Thema | Steuerungstechnik

Kursnummer | MB208 Automation


Autor | Roland Rebecchi

Inhalt

1. Schaltelemente 4
1.1. Relais 4
1.1.1. Funktionsprinzip 4
1.1.2. Relaistypen 5

2. Sicherheit und Schutzkomponenten 7


2.1. Motorschutzschalter 7
2.1.1. Funktionsprinzip 7
2.2. Motorschutzrelais 9
2.2.1. Funktionsprinzip 9
2.3. Fehlerstrom – Schutzeinrichtung (FI-Schutzschalter) 10
2.3.1. Funktionsprinzip 10
2.4. Sicherheitsrelais 11
2.4.1. Aufbau und Funktion 11
2.5. Leitungsschutzschalter 11
2.5.1. Allgemeines 11
2.5.2. Funktionsweise 12
2.5.3. Freiauslösung 12
2.5.4. Auslösecharakteristik 13
2.6. Leistungsschalter 13
2.6.1. Allgemeines 13
2.7. Lasttrennschalter 14
2.7.1. Allgemein 14
2.7.2. Hauptschalter 14
2.8. Überspannungsableiter 16
2.8.1. Allgemein 16
2.8.2. Funktion 16

3. Mensch–Maschine-Komponenten 17
3.1. Befehls- und Meldegeräte 17
3.1.1. Leuchtmelder 17
3.1.2. Leuchtdrucktaster 17
3.1.3. Pilzdrucktaster Not-Halt / Not-Aus 17
3.1.4. Wahlschalter 18
3.1.5. Schlüsselschalter 18
3.1.6. Nockenschalter 18
3.1.7. Kompaktsignalstationen und Signalleuchten 19
3.1.8. Hängetaster und Steuerschalter 20
3.1.9. Industriepanels 21
3.1.10. Befehls- und Meldegeräte für Sicherheitsanwendungen 21

4. Elektrische Umformer 23
4.1. Transformator 23
4.2. Frequenzumformer 23
4.2.1. Funktionsprinzip 23
4.3. Stromwandler 26
4.3.1. Allgemein 26
4.3.2. Der Zangenstromwandler 26
4.3.3. Der Durchsteckstromwandler 26
4.4. Sanftanlasser 27
4.5. Bremswiderstände 27
4.6. Netzgeräte 28

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4.6.1. Schaltbild 28

5. Spezial Komponenten 29
5.1. Klemmen 29
5.1.1. Reihenklemmen 29
5.1.2. Schutzleiter Klemme 29
5.1.3. Neutralleiter-Trennklemme 29
5.1.4. Sonstige Leitungsverbinder und Zubehör 30

6. Schematechnik 31
6.1. Schaltplan 31
6.1.1. Stromlaufplan 31
6.1.2. Prinzipschema 32
6.1.3. Anschlussschema 33
6.2. Schemaaufbau 33
6.2.1. Klemmenansicht 34
6.2.2. Schrankübersicht 34
6.3. Bezeichnung der Elemente 35
6.3.1. Nach Seiten/Pfad 35
6.3.2. Nach Positionsnummern 36
6.4. Betriebsmittel 37
6.4.1. Betriebsmittelkennzeichnung 37
6.4.2. Kontakte und Anschlussbezeichnungen 38
6.5. Leitungen 39
6.5.1. Spannungen 39
6.5.2. Leiterbezeichnungen in Drei-Phasen-Wechselstrom 39
6.5.3. Identifizierung von Leitern 39
6.6. Elektrische Schaltsymbole 40
6.6.1. Erd- und Massenverbindungen 40
6.7. Stromlaufpläne entwerfen 41
6.7.1. UND - Schaltung 41
6.7.2. ODER - Schaltung 41
6.7.3. NICHT - Schaltung 42
6.7.4. Kombinierte - Schaltung 42
6.7.5. Dauerkontakt - Schaltung 43
6.7.6. Tippbetrieb - Schaltung 43
6.7.7. Selbsthaltung 44
6.8. Spezielle Schaltungen aus der Praxis 45
6.8.1. Tipp-Betrieb 45
6.8.2. Stern-Dreieck Schaltung 45
6.8.3. Wendeschaltung 47

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1. Schaltelemente
1.1. Relais

1.1.1. Funktionsprinzip

Relais sind elektromagnetische betätigte Schalter. Sie bestehen aus einer Erregerspule mit
Eisenkern, dem beweglichen Anker und einem oder mehreren Kontakten.
Fliesst durch die Erregerspule ein Strom, zieht sie den beweglichen Anker an und betätigt über
isolierende Zwischenstücke die Kontakte.

Kontakte können als Schliesser (Arbeitskontakt) oder als Öffner (Ruhekontakt) oder als
Kombination dieser Kontaktarten ausgebildet sein. Relais haben meist Federkontakte.
Jede Schaltung mit elektromagnetischen Schaltern besteht aus dem Steuerstromkreis und
dem Hauptstromkreis oder Arbeitsstromkreis. Der Steuerstromkreis und der Hauptstromkreis
können elektrisch getrennt sein (sogenannte galvanische Trennung).

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1.1.2. Relaistypen

Unter den Relais gibt es eine sehr große Anzahl verschiedener Bauformen und Ausführungen.
Darüber hinaus können Relais nach verschiedenartigen Gesichtspunkten typisiert werden,
beispielsweise nach Anzahl der in stromlosem Zustand möglichen Schaltzustände, nach
Bauform, Baugröße, Einsatzgebiet, Art oder Material der Kontakte, Schaltleistung oder
Funktionsprinzip. Ein Relais kann daher oft zu verschiedenen Typen gezählt werden.
Kleinrelais
Zu den etwas unklar abgegrenzten Kleinrelais gehören eine Vielzahl meist im
Niederspannungsbereich eingesetzten Relais, die oft zum Einbau auf Leiterplatten vorgesehen
sind (Printrelais).
Schütz
Ein Relais für erheblich größere Leistungen in der Starkstromtechnik wird Schütz
genannt. Die Stromstärke und elektrische Spannung im Laststromkreis können um ein
Vielfaches größer als in der Spule sein. Schütze besitzen einen Zuganker, für dessen
Ansteuerung eine etwas höhere Leistung erforderlich ist, und sie haben in der Regel
mehrere gleichartige Schaltkontakte, wie sie zum Schalten von Drehstromverbrauchern
benötigt werden. Des Weiteren gibt es sogenannte Hilfsschütze, die ihrerseits zur
Steuerung der vorgenannten Hauptschütze dienen.

Halbleiterrelais
Halbleiterrelais sind keine eigentlichen Relais, obwohl sie im
Allgemeinen in diese Kategorie einsortiert werden. Vielmehr handelt
es sich bei ihnen um elektronische Bauelemente. Halbleiterrelais
werden mit Transistoren oder Thyristoren beziehungsweise
Triacs realisiert. Sie arbeiten ohne bewegte Teile, sind daher
sehr langlebig und sind auch für hohe Schalthäufigkeit und
ungünstige Umweltbedingungen (wie Umgebungen mit explosiven
Gasgemischen) geeignet.

Ansprechverzögertes Zeitrelais
Ansprechverzögerte Zeitrelais geben elektrische Signale verzögert weiter.

Funktionsprinzip:
Das ansprechverzögerte Zeitrelais besteht aus:

 Einstellbarer Widerstand R1
 Relais K1
 Diode V1
 Kondensator C1
 Entladewiderstand R2

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Bei Betätigung von S1 fliesst Strom über den einstellbaren Widerstand R1 zum Kondensator
C1. Die parallel geschaltete Diode V1 lässt in dieser Richtung keinen Strom durch. Über den
Entladewiderstand R2 fliesst ebenfalls ein Strom, der jedoch zunächst ohne Bedeutung ist.
Beim Aufladen des Kondensators steigt auch die Spannung am Relais K1. Ist die
Schaltspannung erreicht, schaltet K1.
Am Widerstand R1 kann der Ladestrom des Kondensators und damit die Zeit bis zum Erreichen
der Schaltspannung für K1 eingestellt werden. Wird ein grosser Widerstand eingestellt, fliesst
ein kleiner Strom und die Verzögerungszeit ist lang. Ist der Widerstand R1 dagegen klein,
fliesst ein grosser Strom und die Verzögerungszeit ist entsprechend kurz.
Nach Loslassen von S1 wird der Stromkreis unterbrochen und der Kondensator entlädt sich
über die Diode V1 und den Widerstand R2 sehr schnell. Dadurch geht das Relais sofort in seine
Ruhestellung.
Der Entladewiderstand R2 verhindert auch, dass beim Betätigen von S1 ein Kurzschluss
entsteht.

Rückfallverzögertes Zeitrelais
Ein rückfallverzögertes Zeitrelais wird eingesetzt, wenn nach Löschen des Eingangssignals das
Relais noch eine einstellbare Zeitdifferenz Δt angezogen bleiben soll.

Funktionsprinzip:
Das rückfallverzögerte Zeitrelais besteht aus:

 Einstellbarer Widerstand R1
 Relais K1
 Diode V1
 Kondensator C1
 Entladewiderstand R2

Bei Betätigung von S1 fliesst der Strom über die in Durchlassrichtung geschaltete Diode V1
zum Kondensator C1 und zum Relais K1. Das Relais Schaltet sofort um.
Der Strom, der über den Widerstand R2 fliesst, ist vernachlässigbar. Nach Loslassen des
Tasters S1 ergibt sich, etwas umgezeichnet, das Bild rechts. Der Kondensator entlädt sich
einmal über die hintereinander-geschalteten Widerstände R1 und R2 und über die Magnetspule
von K1. Ist der Widerstand R1 gross eingestellt, so fliesst dort nur ein kleiner Strom und für die
Magnetspule ist noch ein ausreichender Teilstrom vorhanden, so dass der Anker noch eine
gewisse Zeit angezogen bleibt und die Kontakte hält.

Über den einstellbaren Widerstand R1 kann also die Zeit für die
Rückfallverzögerung de Relais K1 eingestellt werden.

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2. Sicherheit und Schutzkomponenten
2.1. Motorschutzschalter

2.1.1. Funktionsprinzip

Motorschutzschalter sind Schalter zum Schalten, Schützen und Trennen von Stromkreisen
mit vornehmlich motorischen Verbrauchern. Gleichzeitig schützen sie diese Motoren gegen
Zerstörung durch blockierten Anlauf, Überlast, Kurzschluss und Ausfall eines
Außenleiters in Drehstromnetzen. Sie haben einen thermischen Auslöser zum Schutz der
Motorwicklung (Überlastschutz) und einen elektromagnetischen Auslöser
(Kurzschlussschutz).
Motorschutzschalter schützen Elektromotoren durch thermisch ausgelöste Abschaltung vor
Überlastung. Sie sind in erster Linie für dreiphasige Drehstrommotoren gedacht. Diese
Motoren sollten nur über geeignete Motorschutzschalter an das Stromnetz angeschlossen
werden, um Schäden durch Überlast oder Ausfall einer Phase zu vermeiden. Es gibt aber auch
ein- und zweipolige Ausführungen. Teilweise sind auch Unterspannungsauslöser integriert.

Motorschutzschalter sind Schalter zum Schalten, Schützen und Trennen von Stromkreisen.

Thermische Auslösung:
Der thermische Schutz wird durch Bimetalle bewirkt,
die durch Heizwicklungen, über die der Motorstrom
fließt, erhitzt werden. Dabei ist für jede stromführende
Leitung zum Motor ein eigenes Bimetall mit zugehöriger
Heizwicklung vorgesehen.
Überschreitet die Stromaufnahme auch nur bei einer
Wicklung des Motors den vorgegebenen Wert über
mehrere Sekunden, löst das durch die Wärme verformte
Bimetall das Schaltschloss des Motorschutzschalters aus
und unterbricht den Stromkreis zum Motor. Ebenso
wird bei Ausfall einer Phase (ungleichmäßige
Erwärmung der Bimetallstreifen) nach kurzer Zeit
ausgeschaltet. Bei thermischer Auslösung lässt sich der
Schalter erst nach Abkühlung der Bimetalle wieder
einschalten.

Werden dreipolige Motorschutzschalter für


Einphasenmotoren benutzt, so müssen die drei Strompfade in Reihe geschaltet werden.
Bei der Verwendung von nur einem Strompfad würden die meisten Schalter verfrüht
abschalten, weil die drei Bimetalle auch die gleichmäßige Belastung der drei Phasen
überwachen.

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Magnetische Auslösung:
Motorschutzschalter enthalten eine elektromagnetische Auslösung,
die den Motor vor Kurzschluss schützt, dies ist aber nicht
notwendig um als Motorschutzschalter zu gelten. Diese Funktion
kann auch von einem Leitungsschutzschalter oder einer
Schmelzsicherung am Anfang der Zuleitung übernommen
werden.

Hier fließt der Strom durch eine Spule die abhängig von der Stärke des Stroms, der in ihr fließt,
ein Magnetfeld erzeugt. Sobald dieses Magnetfeld eine bestimmte Stärke erreicht,
wird die Schaltmechanik ausgelöst und der Stromfluss unterbrochen.
Elektronische Motorschutzschalter messen mit Stromwandlern den Strom jeder Phase
und ahmen das Verhalten eines thermischen Motorschutzschalters nach. Vorteile der
elektronischen Geräte sind ein größerer Bereich des einstellbaren Motornennstroms und
eine größere Funktionsvielfalt. Beispielsweise kann bei vielen elektronischen
Motorschutzschaltern die Auslösecharakteristik eingestellt werden (z.B. verzögerte
Auslösung bei Motoren mit Schweranlauf) und der Schalter kann nach einem Störfall
ferngesteuert zurückgesetzt werden.

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2.2. Motorschutzrelais

2.2.1. Funktionsprinzip

Motorschutzrelais schalten den Motor nicht direkt ab, sondern haben nur
einen Kontakt für relativ kleine Schaltleistungen. Über diesen Kontakt wird
ein Schütz angesteuert, der den Motor selbst im Fehlerfall abschaltet.
Viele Motorschutzrelais sind so konstruiert, dass sie direkt an einem Schütz
befestigt werden können und ohne zusätzliche Leitungen mit diesem
verbunden werden. Im Gegensatz zum Motorschutzschalter hat ein
Motorschutzrelais keinen Kurzschlussauslöser. Daher sollte in die
Zuleitung für einen oder mehrere Motoren, die mit Motorschutzrelais
geschützt, sind Sicherungen eingebaut werden.

Verdrahtungsarten:

Im Gegensatz zum Motorschutzschalter hat ein Motorschutzrelais keine Kurzschlussauslöser.

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2.3. Fehlerstrom – Schutzeinrichtung (FI-Schutzschalter)

2.3.1. Funktionsprinzip

Ein Fehlerstromschutzschalter schützt gegen das Bestehenbleiben, nicht das Entstehen,


eines unzulässig hohen Berührungsstroms. Er ist ein effizientes Mittel zur Vermeidung von
gefährlichen Stromunfällen, insbesondere dem Erdschluss über den menschlichen Körper,
und dient zusätzlich der Brandverhütung.

Im Gegensatz dazu dienen Überstromschutzeinrichtungen,


wie Leitungsschutzschalter oder Schmelzsicherungen, die
allgemein als „Sicherungen“ bezeichnet werden, hauptsächlich
dem Schutz von Geräten und Installationen und bieten deshalb
keinen hinreichenden Schutz vor Stromschlag.

Die Sicherung schützt die Leitung, der FI-Schalter den Menschen!


Zum Personenschutz ist ein maximaler Ansprechstrom von 10 mA oder 30 mA und für den
Brandschutz einer von 300 mA vorgeschrieben.

Der Fehlerstromschutzschalter trennt bei Überschreiten eines bestimmten Differenzstroms, in


Hausanlagen meist 30 mA, den überwachten Stromkreis allpolig, das heißt alle Leiter bis
auf den Schutzleiter, vom restlichen Netz.
Differenzströme können auftreten, wenn etwa durch den menschlichen Körper oder über eine
schadhafte Isolierung ein (Fehler-)Strom fließt. Dazu „vergleicht“ der Fehlerstromschutzschalter
die Höhe des hin- mit dem des zurückfließenden Stromes. Die vorzeichenbehaftete Summe
aller durch den Fehlerstromschutzschalter fließenden Ströme muss bei einer intakten Anlage
Null sein.
Der Vergleich erfolgt in einem Summen-Stromwandler, der alle zum und vom Verbraucher
fließenden Ströme vorzeichenrichtig addiert. Wird irgendwo im Stromkreis ein Strom gegen
Erde abgeleitet, so ist im Summenstromwandler die Summe von hin- und zurückfließendem
Strom ungleich Null: es entsteht eine Stromdifferenz (ΔI, sprich: Delta I), die zum
Ansprechen des Fehlerstromschutzschalters und damit zur Abschaltung der Stromzufuhr führt.

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2.4. Sicherheitsrelais

Sicherheitsrelais sind Geräte, die Sicherheitsfunktionen realisieren. Eine derartige


Sicherheitsfunktion hat die Aufgabe, das im Rahmen einer Gefährdung bestehende Risiko durch
geeignete Massnahmen auf ein akzeptables Mass zu mindern. Dies können
Sicherheitsfunktionen sein wie:

 Not-Halt-Tastern
 Schutztüren
 Lichtschranken
 Schaltmatten
 Zweihandauslösung
 Zeitverzögerung

Sicherheitsschaltgeräte überwachen also eine spezifische Funktion, durch


Verschaltung mit weiteren Sicherheitsschaltgeräten stellen sie die
Gesamtüberwachung einer Maschine oder Anlage sicher.

2.4.1. Aufbau und Funktion


Die Sicherheitsrelais unterscheiden sich primär im technologischen Aufbau:
 Klassisch auf Basis kontaktbehafteter Relaistechnik
 Mit elektronischer Auswertung und kontaktbehafteten potentialfreien Ausgängen
 Bis zu vollelektronischen Geräten mit Halbleiterausgängen

Sicherheitsschaltgeräte müssen stets so aufgebaut sein, dass -bei richtiger Beschaltung-
weder ein Fehler im Gerät noch ein extern durch Sensor oder Aktor verursachter Fehler zum
Verlust der Sicherheitsfunktion führen darf!

2.5. Leitungsschutzschalter

2.5.1. Allgemeines

Ein Leitungsschutzschalter, kurz LS-Schalter, Sicherungsautomat oder Sicherung in der


Umgangssprache genannt, ist eine Überstromschutzeinrichtung in der Elektroinstallation und
wird in Niederspannungsnetzen (50 – 1000V) eingesetzt. Der Leitungsschutzschalter schützt
Leitungen vor Beschädigung durch Erwärmung infolge zu hohen Stroms. Er ist
ein wiederverwendbares, nicht selbsttätig rückstellendes Sicherungselement.

Der Leitungsschutzschalter kann den Stromkreis bei Überlast oder Kurzschluss


selbsttätig abschalten und unterbrechen.

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2.5.2. Funktionsweise

Der Abschaltmechanismus kann auf vier Arten ausgelöst werden:

Auslösung bei Überlast


Wenn der vorgegebene Nennwert des durch den Leitungsschutzschalter fließenden Stromes
längere Zeit erheblich überschritten wird, erfolgt die Abschaltung. Die Zeit bis zur Auslösung
hängt von der Stärke des Überstroms ab; bei hohem Überstrom ist sie kürzer als bei geringer
Überschreitung des Nennstromes. Zur Auslösung wird ein Bimetall verwendet, das sich bei
Erwärmung durch den durchfließenden Strom verbiegt und den Abschaltmechanismus auslöst
(thermische Auslösung).

Elektromagnetische Auslösung bei Kurzschluss


Tritt in einer Anlage ein Kurzschluss auf, erfolgt die Abschaltung innerhalb weniger
Millisekunden durch einen vom Strom durchflossenen Elektromagneten.

Manuelle Auslösung
Für Wartungsarbeiten oder zur vorübergehenden Stilllegung können Stromkreise am
Leitungsschutzschalter manuell abgeschaltet werden. Dazu befindet sich ein Kippschalter oder
ein Auslöseknopf auf der Frontseite.

Auslösung durch Zusatzmodule


Für die meisten Leitungsschutzschalter namhafter Hersteller gibt es neben Hilfsschaltern auch
ansteckbare Unterspannungs- und Arbeitsstromauslöser, FI-Module, Motorische Antriebe
(Wiedereinschaltgeräte), mit deren Hilfe der Leitungsschutzschalter geschaltet werden kann.
Die Zusatzmodule werden je nach Leitungsschutzschalter rechts oder links angesteckt.

2.5.3. Freiauslösung

Ein wichtiges Merkmal von Leitungsschutzschaltern ist die unbeeinflussbare Freiauslösung. Sie
stellt sicher, dass bei Kurzschluss eine sofortige Auslösung auch dann erfolgt, wenn der
Schalthebel betätigt oder in der Ein-Stellung festgehalten wird.
Nach Überlastauslösung muss der Bimetallstreifen erst abgekühlt sein, bevor ein
Wiedereinschalten möglich ist. Dadurch, dass sie durch eine manuelle Schalthandlung wieder
eingeschaltet werden müssen, wird der Anwender auf einen möglichen Fehler aufmerksam
gemacht.

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2.5.4. Auslösecharakteristik

Die Auslösekennlinie (z.B. B, C, D usw.) beschreibt den Zusammenhang zwischen der Grösse
des Überstroms (Vielfaches des Nennstroms) und der Zeit bis zur Auslösung. Beim 1,13- bis
1,45-fachen Überstrom erfolgt bei B-, C- und D-Charakteristiken die thermische Auslösung mit
einer Verzögerungszeit von mehreren Minuten. Bei höherem Überstrom unterscheiden sich die
Kennlinien deutlich.

B-Auslösekennlinie:
Die magnetische Schnellauslösung erfolgt
bei 3- 5-fachem Überstrom. Diese
Leitungsschutzschalter eignen sich daher
für Verbraucher ohne grosse Stromspitzen.

C-Auslösekennlinie:
Die magnetische Schnellauslösung erfolgt
bei 5- 10-fachem Überstrom. Diese
Leitungsschutzschalter eignen sich daher
für Verbraucher mit mittleren Stromspitzen.

D-Auslösekennlinie:
Die magnetische Schnellauslösung erfolgt
bei 10- 20-fachem Überstrom. Diese
Leitungsschutzschalter eignen sich daher
für Verbraucher mit grossen Stromspitzen.

2.6. Leistungsschalter

2.6.1. Allgemeines

Leistungsschalter haben ein sehr grosses Schaltvermögen (80 kA bis 160 kA). Sie können
Betriebsmittel oder Anlageteile sowohl im ungestörten als auch im gestörten Zustand schalten,
z.B. bei Kurzschluss. Leistungsschalter lösen selbsttätig über ein Schutzrelais aus.
Auslösestrom und Auslösezeit können am Schutzrelais eingestellt werden. Nach
der Art des Löschmittels unterscheidet man Strömungsschalter und
Druckgasschalter.

Beim Strömungsschalter zersetzt die hohe Temperatur des Lichtbogens einen Teil
des Öls in den Löschkammern zu einem Gas. Der Gasdruckbewirkt eine
Ölströmung, die den Lichtbogen löscht. Strömungswächter werden für
Spannungen bis 230 kV und für Ströme bis 4000A gebaut.

Beim Druckgasschalter benutz man als Löschmittel Luft (Entjonisierung der


Lichtbogenstrecke). Er wird bevorzugt eingesetzt, wenn häufig zu- oder
abgeschaltet werden muss.

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2.7. Lasttrennschalter

2.7.1. Allgemein

Lastrennschalter werden zum Schalten von Umspannern, Freileitungen und Kabeln verwendet.
Sie sind mit einem Federspeicherantrieb (Sprungantrieb) ausgerüstet. Eine mechanische
Auslösevorrichtung ermöglicht eine Fernschaltung (Abschaltung)mit hilfe eines
Arbeitsstromauslösers.

Lastrennschalter werden meist im Mittelspannungsbereich (11 kV bis


35 kV) eingesetzt. Ihr Schaltvermögen beträt etwa 40 kA bis 63 kA.

2.7.2. Hauptschalter

Jeder elektrische Apparat muss mit einem manuellen Hauptschalter Versehen sein, der den
Apparat vollständig vom Netz trennt, damit Reinigungs-‚ Unterhalts- oder Reparaturarbeiten
durchgeführt werden können oder wenn die Maschine für längere Zeit ausser Betrieb gesetzt
wird.

 Ein Hauptschalter muss als Lasttrennschalter nach IEC 947-3 ausgelegt sein (Lastschalter
mit Trennfunktion).
 Ein Hauptschalter muss manuell betätigt werden und darf nur eine "AUS"- und eine "EIN"-
Stellung haben, die deutlich mit 0 bzw. 1 markiert ist. Ein Hauptschalter muss entweder
eine sichtbare Trennstelle oder eine deutliche Anzeige der Schalterstellung haben.
 Sofern der Hauptschalter nicht gleichzeitig als „STILLSETZEN IM NOTFALL“ Schalter dient,
darf er keinen roten Griff haben.
 Es muss möglich sein, den Griff in der "AUF-Stellung mit einem Schloss (z.B.
Vorhängeschloss) zu verriegeln.
 Falls erforderlich dürfen Hauptschalter mit einer Vorrichtung zur Verriegelung einer Tür
versehen sein.
 Die Versorgung der nachstehenden Stromkreise muss nicht unbedingt über den
Hauptschalter geschaltet sein:
 für Lichtkreise, die bei Unterhaltsarbeiten benötigt werden,
 für Steckdosen, die ausschliesslich für Servicegeräte wie Bohrmaschinen benutzt
werden.

Ein Hauptschalter, der sich in der Reichweite des Bedienpersonals befindet, muss die
Forderung für „STILLSETZEN IM NOTFALL“ erfüllen.

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Stillsetzen im Notfall

Bei Gefahr für Mensch oder Maschine müssen gefährliche Teile der Maschine
oder die ganze Maschine durch Betätigung einer „STILLSETZEN IM NOTFALL“
Vorrichtung möglichst rasch vom Netz getrennt und zum Stillstand gebracht
werden können.

Der „STILLSETZEN IM NOTFALL“ Schalter muss imstande sein, den


Blockierstrom des grössten angeschlossenen Motors plus die Summe der
Nennströme der restlichen Lasten gleichzeitig zu unterbrechen.

Der Hauptschalter muss in diesem Fall mit einem roten Hebel und einer gelben
Frontplatte bestückt werden.

Hat der Hauptschalter keine „STILLSETZEN IM NOTFALL“ Funktion, wird er mit einem
schwarzen oder grauen Hebel bestückt.

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2.8. Überspannungsableiter

2.8.1. Allgemein

Unter Überspannungsableiter wird der Schutz elektrischer und elektronischer Geräte vor zu
hohen elektrischen Spannungen verstanden. Überspannungen können durch einen Blitzschlag
oder elektrostatische Entladungen (ESD) hervorgerufen werden.

2.8.2. Funktion

Überspannungsableiter bestehen meist aus der Reihenschaltung einer Funkstrecke mit einem
spannungsabhängigen Widerstand (VDR) und der Trennvorrichtung.

Tritt in der Verbraucheranlage eine gefährliche Überspannung auf (Blitzschlag), spricht die
Funkstrecke an, und der VDR-Widerstand wird niederohmig.

Werden Funkstrecke oder VDR-Widerstand durch direkten Blitzeinschlag zerstört, unterbricht


die Trennvorrichtung die Verbindung mit dem Versorgungsnetz.

Funkenstrecke:
Eine Funkenstrecke ist der Entladungsraum zwischen zwei Leitern
(Elektroden) in dem sich ein Gas (zum Beispiel Luft) befindet.
Steigt die Spannung zwischen den beiden Elektroden auf die
Überschlagspannung an, so führt das entstehende elektrische
Feld zu einer Ionisation des im Entladungsraum befindlichen
Gases, dieses wird leitfähig und die Strecke wird aufgrund der
Stoßionisation innerhalb von Bruchteilen einer Mikrosekunde
durch einen Funken (kurz)geschlossen.

Spannungsabhängiger Widerstand (VDR):


Bei spannungsabhängigen Widerständen (auch Varistoren)
nimmt der Widerstand beim Überschreiten einer gewissen
Spannung sehr stark ab.

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3. Mensch–Maschine-Komponenten
3.1. Befehls- und Meldegeräte

3.1.1. Leuchtmelder

Beispiele:
Leuchtmelder

Anwendung:
Leuchtmelder Rot „Störung“
Leuchtmelder Grün „Automatikbetrieb“
Leuchtmelder Grün „Anlage Ein“

3.1.2. Leuchtdrucktaster

Beispiele:
Leuchtdrucktaster

Anwendung:
Leuchtdrucktaster Grün „Anlage-Ein/Aus“

3.1.3. Pilzdrucktaster Not-Halt / Not-Aus

Beispiele:
Pilzdruckschalter

Anwendung:
Pilzdruckschalter „Not-Halt“
Pilzdruckschalter „Not-Aus“

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3.1.4. Wahlschalter

Beispiele:
Wahlschalter

Anwendung:
Wahlschalter „Hand / Auto“
Wahlschalter „Pumpe Ein/Aus“

3.1.5. Schlüsselschalter

Beispiele:
Schlüsselschalter

Anwendung:
Schlüsselschalter „Endlagen überfahren“

3.1.6. Nockenschalter

Beispiele:
Nockenschalter 1-polig
mit Nullstellung

Anwendung:
Nockenschalter „Motor Geschwindigkeit 1 oder 2 oder Aus“

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3.1.7. Kompaktsignalstationen und Signalleuchten

Beispiele:
Kompaktsignalstation

Anwendung:
Kompaktsignalstation „Blitz  Schutztüre offen“
Kompaktsignalstation „Dauerlicht  Servicebetrieb“

Beispiele:
Drehspiegelleuchte

Anwendung:
Drehspiegelleuchte „Störung Brenner“

Beispiele:
Signalsäulen

Anwendung:
Signalsäule „Rot,Orange,Grün“  „Störung, Schutztüre
offen, Automatik Betrieb“

Skript  Seite | 19 / 47
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Beispiele:
Sirene

Anwendung:
Sirene „Feueralarm“

3.1.8. Hängetaster und Steuerschalter

Beispiele:
Hängetaster

Anwendung:
Hängetaster „Kranbedienung“

Beispiele:
Steuerschalter

Anwendung:
Steuerschalter „Fördergeräte, Hebebühnen, Hubwagen“

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3.1.9. Industriepanels

Beispiele:
Industriepanels

Anwendung:
- Das Produktespektrum von Industriepanels umfasst ein breites
Spektrum vom einfachen Tastenbedienfeld, über mobile und
stationäre Panels bis hin zu flexiblen Multipanels. Komplexe
Prozesse sowie Steigerung der Produktivität stellen immer grössere
Anforderungen an die Industriepanels wie:

Störmeldeanzeige
Rezeptur Verwaltung
Datenredundanz
Statusanzeigen
Parameter Ein- / Ausgabe
Benutzerverwaltung
Usw.

3.1.10. Befehls- und Meldegeräte für Sicherheitsanwendungen

Beispiele:
Fussschalter

Anwendung:
Ein- oder Ausschalten industrieller Maschinen mit mehreren
Betriebsarten:
Impulsbetrieb
Tippbetrieb
Dauerbetrieb

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Beispiele:
Seilzug

Anwendung:
Schutz von „Personen, Maschinen und Anlagen“ im gefährdeten
Arbeitsbereich
Automatische Auslösung bei Seilbruch
Anwendung bei „Schneidmaschinen, Druckmaschinen,
Textilmaschinen, Walzmaschinen, Lackieranlagen,
Versuchslabors, Holzbearbeitungsmaschinen“

Beispiele:
Zweihandsteuerpulte

Anwendung:
Kommt zum Einsatz bei Sicherheitsrelevanten Maschinen und
Anlagen wie „Pressen, Stanzwerkzeuge usw.“
Reduziert berufsbedingte Erkrankungen der Handgelenke, die durch
sich wiederholende Handgriffe und Arbeitsabläufe verursacht
werden.

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4. Elektrische Umformer
4.1. Transformator

Transformatoren bestehen aus einem Eisenkern sowie mindestens einer Primärwicklung und
einer Sekundärwicklung. Die Energie wird von der Primär- auf die Sekundärwicklung durch
elektromagnetische Wechselfelder übertragen. Transformatoren formen Wechselspannungen
und- ströme in höhere oder niedrige Werte bei gleichbleibender Frequenz um. Sie werden
auch verwendet, um Stromkreise galvanisch zu trennen. Galvanische Trennung bedeutet, dass
keine leitende Verbindung zwischen den beiden Stromkreisen besteht.

Hauptanwendungsgebiet von Transformatoren ist daher


die Erhöhung und Verringerung von Wechselspannungen
sowie gleichzeitig eine galvanische Trennung
verschiedener Stromkreise (siehe im Gegensatz dazu auch
Spartransformator). Transformatoren sind für die
Stromversorgung unverzichtbar, da elektrische Energie nur
mittels Hochspannungsleitungen über weite Entfernungen
wirtschaftlich sinnvoll transportiert werden kann. Der
Betrieb von Elektrogeräten ist aber nur mit Nieder- und
Kleinspannungen praktikabel. Netztransformatoren
befinden sich in nahezu allen Elektronikgeräten, denn in
fast allen ist die Betriebsspannung von der Netzspannung
verschieden.

4.2. Frequenzumformer

4.2.1. Funktionsprinzip

Ein Drehstrommotor kann nur mit einer bestimmten Drehzahl rotieren. Diese ist abhängig von
der Netzfrequenz, bei uns also 50 Hz sowie von der Polpaarzahl des Motors.

Meist wird jedoch ein drehzahlveränderlicher Antrieb in den verschiedenen Prozessen im


Maschinenbau benötigt. Dies kann mit einer veränderlichen Frequenz welche den Motor speist
erreicht werden.

Der Frequenzumrichter ist ein Stellglied in der elektrischen Antriebstechnik für geregelte
Drehzahlen
Drehmomente
Positionen
von Elektromotoren.

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Thema | Steuerungstechnik
Kursnummer | MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Dazu wird ein Frequenzumformer zwischen dem konstanten Netz und dem zu regelnden
Motor geschaltet. Im Wesentlichen besteht so ein Umrichter aus vier Basis-Modulen.

Eingangsgleichrichter
 Ein- oder Dreiphasengleichrichterbrücke
 Eingangsgleichrichter wird für die Gleichrichtung der Eingangs-Wechselspannung benötigt

Zwischenkreis-Spannung
 Die Drosselspule und der Kondensator glätten die gleichgerichtete DC-
Zwischenkreisspannung und wirken als Energiepuffer
 DC-Spannung = AC-Eingangsspannung * √2 = 400V * √2 = 565V

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Wechselrichter
 Der Wechselrichter arbeitet ausschliesslich mit leistungselektronischen Schaltern
(Transistoren oder Schaltthyristoren).
 Der Wechselrichter erzeugt eine veränderliche Wechselspannung und veränderliche
Frequenz.

Pulsbreitenmodulation
 Zwischenkreisspannung wird durch Impulse verschiedener Breite zerhackt
 Schaltfrequenz ist wählbar
 Impulshöhe = Zwischenkreisspannung
 Durch Impulse verschiedener Breite wird Ausgangs-Spannung für den Motor definiert
 Durch Induktivität des Motors fliesst sinusförmiger Strom

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4.3. Stromwandler

4.3.1. Allgemein

Stromwandler dienen zum Anschluss von Strommessern und


Strompfaden. Die Eingangswicklung (Klemmen K und L) wird wie ein
Strommesser an den Leiter, dessen Strom gemessen wird,
angeschlossen. An die Ausgangswicklung (Klemmen k und l) wird der
Strommesser gelegt.
Die Klemmenfolge K und L entspricht dem Energiefluss vom
Kraftwerk zum Verbraucher.

Mit Stromwandlern können hohe Ströme in Niederspannungsnetzen oder aus


Sicherheitsgründen Ströme in Hochspannungsanlagen gemessen werden.

Der Nennausgangsstrom von Stromwandlern ist entweder 1A oder 5A und bringt den
Strommesser zum Vollausschlag. Die Nennleistung ist je nach Baugrösse und Spannung 5VA
bis 120 VA.
Da Strommesser und Strompfade sehr kleine Widerstände haben, sind die Ausgangsklemmen
von Stromwandlern fast kurzgeschlossen und nicht abgesichert. Ein Kurzschluss auf der
Ausgangsseite schadet nicht, er muss beim Auswechseln von Messinstrumenten absichtlich
hergestellt werden. Dagegen ist beim Stromwandler der Leerlauf verboten. Der in der
Eingangswicklung fliessende Netzstrom würde im Wandlerkern einen zu grossen magnetischen
Fluss hervorrufen, weil dieser im Leerlauf nicht durch den Strom in der Ausgangswicklung
geschwächt wird. Er kann dann in der Ausgangswicklung eine gefährliche hohe
Ausgangsspannung erzeugen, mit der Gefahr eines Durchschlags durch die Isolierung.

Stromwandler dürfen nur mit belasteter oder kurzgeschlossener Ausgangswicklung arbeiten.


Leerlauf ist verboten!

4.3.2. Der Zangenstromwandler

Beim Zangenstromwandler ist der Eisenkern des Wandlers wie bei einer Zange
aufklappbar. Umfasst man damit einen Stromführenden Leiter, so wirkt der Leiter
als Eingangswicklung des Stromwandlers. Mit dem Zangenstromwandler und dem
eingebauten Strommesser kann man Wechselströme messen, ohne den Stromkreis
zu unterbrechen.

4.3.3. Der Durchsteckstromwandler

Beim Durchsteckstromwandler bildet die stromführende Leitung ebenfalls die


Eingangswicklung. Der Messbereich kann durch mehrmaliges Durchstecken des
Leiters angepasst werden.

Skript  Seite | 26 / 47
4.4. Sanftanlasser

Sanftanlaufgeräte (Softstarter) werden für Drehstrom-Asynchronmotoren eingesetzt. Diese


Geräte steuern mit elektronischen Bauelementen die Motorspannung so, dass beim Anlaufen
übermässige Stromspitzen vermieden werden. Dadurch werden sowohl das speisende Netz als
auch der Motor weniger belastet. Softstarter können aufgrund ihres Funktionsprinzips ohne
grossen Mehraufwand zusätzliche Aufgaben erfüllen. So kann zum Beispiel ein sogenannter
“Softstopp“ den Motor gezielt langsam auslaufen lassen, um beispielsweise zu verhindern, dass
Teile auf einem Förderband beim Abstellen der Anlage kippen.
Für reine Sanftanlauf-Anwendungen muss der Softstarter, wie im unteren Schema dargestellt,
nur an den Hauptstrom angeschlossen werden. Für Stopp- und Bremsfunktionen werden
zusätzliche Steueranschlüsse benötigt.

4.5. Bremswiderstände

Anfahrwiderstände sind bei elektrischen Maschinen elektrische Widerstände, die zum Schutz
des Fahrmotors während des Anfahrens zugeschaltet werden, um den Strom im Motor auf das
zulässige Mass zu begrenzen. Mit einem Fahrschalter werden sie zu- oder abgeschaltet. In der
Regel dienen sie gleichzeitig als Bremswiderstand. Sobald die elektrische Maschine als
Generator (Elektromotorische Bremse) arbeitet, schützen sie die Maschine vor überhöhter
Spannung durch Induktion. Zugleich führt der Strom zur Drehzahlverringerung der Maschine
und somit zur Bremsung des Fahrzeuges.

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4.6. Netzgeräte

Elektronische Geräte müssen oft extern durch Netzteile oder Netzgeräte mit Gleichstrom
versorgt werden. Diese bestehen aus einem Transformator und einem Gleichrichter mit
Glättungsschaltung. Meist ist die Ausgangsspannung dieser Netzgeräte stabilisiert. Man spricht
dann auch von geregelten Netzgeräten.

4.6.1. Schaltbild

Skript  Seite | 28 / 47
5. Spezial Komponenten
5.1. Klemmen

Klemmen dienen als Schnittstelle zwischen Schaltschrank und Maschine. Somit ist es möglich
den Schaltschrank getrennt von der Maschine zu fertigen. Und umgekehrt ist es möglich die
Maschine unabhängig vom Schaltschrank zusammenzustellen. Erst bei der Inbetriebnahme
kann dann via Klemmen und Verbindungskabel der Schaltschrank mit der Maschine verbunden
werden.
Klemmen werden nach folgenden Hauptmerkmalen definiert und unterschieden:
 Anschlussart

 Anschlussanzahl (Einfach- bis Dreistockklemmen)


 Anschlussquerschnitt (2.5 mm2 bis etwa 150 mm2)
 Fussart (C-Schiene, Universal, Hutschiene)

5.1.1. Reihenklemmen

Reihenklemmen sind einseitig offen. Die letzte Klemme wird deshalb mit einer
Abschlussplatte geschlossen. Um Reihenklemmen vor dem Verrutschen auf der
Montageschiene zu sichern, werden beidseitig Endwinkel montiert.

5.1.2. Schutzleiter Klemme

Für die Kontaktierung des Schutzleiters mit der Montageschiene werden spezielle
Schutzleiterklemmen verwendet. Eine separate Schraube oder eine Federzugverbindung stellt
die Kontaktierung zur Montageschiene sicher. Schutzleiterklemmen sind grün-
gelbgekennzeichnet.

5.1.3. Neutralleiter-Trennklemme

Für das Verbinden mehrerer Neutralleiter kann eine spezielle Neutralleiter-Trennklemme


verwendet werden. Diese Klemmen ermöglichen das Verbinden aller Neutralleiterüber
eine ausserhalb der Klemme durchlaufende Sammelschiene. Damit können die einzelnen
Stromkreise für Prüfungs- und Instandhaltungsarbeiten mit geringem Aufwand
aufgetrennt werden. Neutralleiter-Trennklemmen sind blau gekennzeichnet.

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5.1.4. Sonstige Leitungsverbinder und Zubehör

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6. Schematechnik
6.1. Schaltplan

Ein Schaltplan ist in der Elektrotechnik die grafische Darstellung einer Schaltung. Sie
berücksichtigt nicht die reale Gestalt und Anordnung der Bauteile, sondern ist eine abstrahierte
Darstellung der elektrischen Funktionen und der Stromverläufe. Schaltpläne gehören zu
den funktionsbezogenen Dokumenten. Diese Pläne entstehen zu Beginn des Entwurfes einer
Anlage und werden später auch für Reparaturen und Wartungen benötigt. Elektrische
Schaltpläne können individuell, firmenspezifisch oder nach Normen erstellt werden. Die
Elemente des Stromkreises (elektrische Betriebsmittel und Leitungen) werden durch genormte
Schaltzeichen (Symbol) repräsentiert. Die räumliche Anordnung der Bauteile wird in der Regel
nicht berücksichtigt. In der industriellen Produktion können die Schaltpläne noch mit weiteren
Dokumenten wie Stücklisten, Klemmenplänen, Aufbauplänen (Layouts), etc. ergänzt
werden. Einige typische Ausführungsarten von Schaltplänen kommen in der Praxis besonders
häufig vor.

6.1.1. Stromlaufplan

Der Stromlaufplan stellt die Schaltung streng nach der einzelnen Stromdurchlauffolge der
Bauteile dar. Der Wirkzusammenhang ergibt sich nur durch die Verfolgung der
alphanumerischen Kennzeichnungen zusammengehöriger Teile eines Geräts. Die
Aussenleiter, Neutralleiter und Schutzleiter der Hauptzuleitungen verlaufen meist
horizontal am oberen und unteren Rand über die ganze Zeichnung. Dazwischen werden die
einzelnen Strompfade eingezeichnet. Der dann oft mehrere Meter lange aufgelöste
Stromlaufplan kann dann auch in Sektionen mit bestimmten Baugruppen
(Motorstromkreise, Steuerstromkreise, Sicherheitskreise, usw.) aufgeteilt sein.
Die vertikal gezeichneten Strompfade sind durchnumeriert, um so das Referenzieren zu
ermöglichen. Die Vernetzungen zwischen den Baugruppen, die auf dem Plan weit auseinander
liegen, werden durch Referenzen (Querverweise) bewerkstelligt. Besonders prominente
Potentiale werden mit einer Kennung versehen, um wiederholtes Umblättern und Suchen zu
vermeiden. Dasselbe gilt für Baugruppen und Komponenten, die auch auf spezielle Weise
(Betriebsmittelkennzeichnung) gekennzeichnet werden.

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6.1.2. Prinzipschema

Der Übersichtsschaltplan oder Prinzipschema ist eine Variante des Stromlaufplans, bei
dem vor allem parallel laufende Leitungen mit der gleichen Bauteilefolge zeichnerisch zu
„eindimensionalen“ Darstellung zusammengefasst werden, die Anzahl der parallel laufenden
Stränge wird durch Querstriche oder Ziffern markiert. Dies ist vor allem bei Schaltungen mit
zahlreichen drei- bis fünfpoligen Drehstromleitungen der Fall.

Skript  Seite | 32 / 47
6.1.3. Anschlussschema

Das Anschlussschema übermittelt dem Betrachter wie ein Klemmenblock oder Stecker
heisst und welche Anschlüsse vorhanden sind. Zusätzliche Informationen wie was für eine
Funktion der Anschluss hat oder der entsprechende Seiten/Pfad verweis im Stromlaufplan sind
ebenfalls vorhanden. Bei den anzuschliessenden Kabeln werden die Kabelnummer, der
Querschnitt, die Adern oder dessen Farbe vermerkt.

6.2. Schemaaufbau

Ein Schema (Stromlaufplan und Prinzipschema) ist grob nach dem folgenden Prinzip
aufzubauen:

- Schemakopf
- Übersicht und Dispositionen
- Einspeisung
- Leistung (Motorenabgänge)
- Logik (Sicherheitskreise, Steuerung)
- Anschlussschema

Je nach Art vom Zeichnungsprogramm, der Projektgrösse (Schemaumfang), der Herstellerfirma


oder dem Kundenwunsch kann der Aufbau entsprechend angepasst werden.

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6.2.1. Klemmenansicht

Die Klemmenlisten Zusammenstellung zeigt die Anordnung von Klemmengruppen mit den
zugehörigen Klemmen, gekennzeichnet mit den entsprechenden Betriebsmittelkennzeichen. Die
einzelnen Positionen können aus der beigelegten Stückliste evaluiert werden.

6.2.2. Schrankübersicht

Die Schrankübersicht dient vor allem der mechanischen Fertigung des Schaltschrankes für die
Fertigung von Aussparungen für Stecker, Klimageräte, Bedienelemente und Kabeleinführungen.
Der Plan zeigt eine räumliche Orientierung für die Aussparungen am Gehäuse. Er dient ebenso
dem Verdrahter als Orientierungshilfe für die Schaltschrankfertigung.

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6.3. Bezeichnung der Elemente

Um die Betriebsmittel im Schaltschrank und auf der Maschine oder Anlage einwandfrei
zuzuordnen, müssen alle Betriebsmittel gekennzeichnet werden. Dies kann auf verschiedene
Arten getan werden. Ein einfaches und in der Praxis oft angewendetes System ist die
Seiten/Pfad Nummerierung. Bei grossen und komplexen Maschinen wird die
Betriebsmittelkennzeichnung oft nach den mechanischen Positionsnummern der
Maschine gemacht. Weiter gibt es noch diverse abgeleitete Arten der Beschriftung.

6.3.1. Nach Seiten/Pfad

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6.3.2. Nach Positionsnummern

Bei grösseren Maschinen oder auf speziellen Kundenwunsch werden die Betriebsmittel
nach der mechanischen Maschinennummer beschriftet. Jeweils das erste Gerät einer Gruppe
(z.B. Motor) wird mit 1 bezeichnet, das nächste Gerät mit 2 usw. Haben wir als ein Gerät auf
der Position 4, so heisst dies 4M1.

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6.4. Betriebsmittel

6.4.1. Betriebsmittelkennzeichnung

Jedes Element, welches in einem Elektroschema vorkommt, wird mittels eines


Kennbuchstaben gekennzeichnet. Dieser Buchstaben dient der Identifikation und
Kennzeichnung der Elemente. Die Buchstaben sind in Normen geregelt. Auf besonderen
Kundenwunsch kann die Betriebsmittelkennzeichnung auch mit anderen Buchstaben gemacht
werden.
Auszug der gängigsten Kennbuchstaben für die BMK (gem. EN-Norm 61346):

Bez. Element Bez. Element


Messgeräte, Optische und akustische Meldegeräte,
A (ohne Hauptzweck) P Signalleuchte,

B Druckwächter, Grenztaster
Q Softstarter, Halbleiterschütz, Leistungsschütz,
Lasttrenner, Leistungsschalter, Motorschutzschalter,
C Kondensatoren, Speichereinrichtungen Trennschalter,

E Heizwiderstand, Lampen R Drosselspulen, Einstellwiderstand, Dioden

F Bimetallauslöser, Sicherungen S Befehlsgeräte, Drucktaster, Schalter

G Generator, USV
T Frequenzumrichter, Transformator, Messumformer,
Trennverstärker, Umkehrverstärker, Spannungswandler,
Hilfsschütz, Hilfsrelais, Zeitrelais,
K Transistoren, EMV-Filter
Stromwandler, Frequenzwandler, Gleichrichter

M Motor V Elektrofilter

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6.4.2. Kontakte und Anschlussbezeichnungen

Um einen elektrischen Stromkreis zu schalten, werden zwei Arten von Schaltkontakten


benötigt. Es sind dies der

 Schliesser-Kontakt NO (normally open)


Kontaktbezeichnungen 3/4
 Öffner-Kontakt NC (normally closed)
Kontaktbezeichnungen 1/2r-

 ) Kontaktbezeichnungen 1/2
Zudem gibt es eine Kombination von beiden Kontakten, den
sogenannten Wechselkontakt mit den Kontaktbezeichnungen
11/12/14. Bei allen Kontakten kann die Bezeichnung ein
Vielfaches davon sein.

Die Schliesser-Kontakte der Hauptstromkreise (Sicherungen, Leitungsschutz-schalter, Schütze,


etc.) werden nicht mit 13/14 bezeichnet, sondern mit 1/2, 3/4, 5/6 oder L1/T1, L2/T2, L3/T3
beschriftet!

Die Anschlüsse der Spulen werden A1/A2 und bei den Meldeleuchten mit X1/X2
bezeichnet.
Die Kontaktstellung wird immer im Stromlosen Zustand dargestellt, das heisst, wenn
keine Schalthandlung vorgenommen wird!

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6.5. Leitungen

6.5.1. Spannungen
In einer Steuerung kommen viele unterschiedliche Spannungen vor. In
Schaltgerätekombinationen für Industriesteuerungen werden normalerweise Niederspannungen
(bis 1000 VAC oder bis 1500 VDC) eingesetzt. Die häufigsten (in Europa) sind

 Drei-Phasen-Wechselstrom 3x400 Volt AC


 Ein-Phasen-Wechselstrom 230 Volt AC
 Steuerspannung (Gleichstrom) 24 Volt DC

6.5.2. Leiterbezeichnungen in Drei-Phasen-Wechselstrom


Üblicherweise werden Steuerungen mit 3x400 Volt eingespeist. Die Leiterbezeichnungen
heissen folgendermassen

 Polleiter, Aussenleiter, Phase L1, L2, L3


 Neutralleiter N
 Schutzleiter, Potentialausgleich PE

6.5.3. Identifizierung von Leitern


Um die Übersichtlichkeit zu erhöhen, werden in Steuerungen Drähte mit unterschiedlichen
Farben eingesetzt.
Die unten genannte Farbkennzeichnung ist nur eine Empfehlung der EN-Norm 60204 und
muss nicht zwingend eingehalten werden!

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6.6. Elektrische Schaltsymbole

6.6.1. Erd- und Massenverbindungen

Symbol Benennung und Bemerkung

Erde, allgemein

Schutzerde

Masse, Gehäuse

Diese Form darf verwendet werden, wenn keine


Verwechslungsgefahr besteht.

Skript  Seite | 40 / 47
6.7. Stromlaufpläne entwerfen

6.7.1. UND - Schaltung


Funktionsbeschreibung:
Eine Lampe H4 soll leuchten wenn der Taster S1 und der Taster S2 betätigt werden.
Stromlaufplan:

6.7.2. ODER - Schaltung


Funktionsbeschreibung:
Eine Lampe H4 soll leuchten wenn der Taster S1 oder der Taster S2 betätigt werden.
Stromlaufplan:

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6.7.3. NICHT - Schaltung

Funktionsbeschreibung:
Eine Lampe H4 soll leuchten wenn der Taster S1 nicht betätigt ist.
Stromlaufplan:

6.7.4. Kombinierte - Schaltung


Funktionsbeschreibung:
Eine Lampe H4 soll leuchten wenn der Taster S1 oder Taster S4 und nicht Taster S2 betätigt
ist.
Stromlaufplan:

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6.7.5. Dauerkontakt - Schaltung

Funktionsbeschreibung:
Relaisschaltungen werden auch nach ihrer Betätigungsart unterschieden.  Rastende Schalter
bewirken eine Dauerkontaktsteuerung.
Wird der rastende Schalter S4 eingesetzt, leuchtet die Lampe H4 nach Betätigung dauernd.
Stromlaufplan:

6.7.6. Tippbetrieb - Schaltung


Funktionsbeschreibung:
Bei Betätigung von Taster S1, leuchtet die Lampe H4 nur solange der Taster gedrückt ist.
Stromlaufplan:

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6.7.7. Selbsthaltung

Funktionsbeschreibung:
Mit dem Taster S1 wird das Relais K1 in Selbsthaltung genommen. Die Selbsthaltung wird
mit dem Taster S2 zurückgesetzt. Die Selbsthaltung von K1 wird mit einer Meldeleuchte H4
signalisiert.
Stromlaufplan:

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6.8. Spezielle Schaltungen aus der Praxis

6.8.1. Tipp-Betrieb

Beim Tipp-Betrieb eines elektromagnetischen Schalters wie Schütz respektive Relais wird die
Erhaltung des Spulenstromkreises nur solange erhalten, wie der Taster 1S1 betätigt wird. Diese
Form einer Schaltung ist die einfachste Art, wie eine Funktion eingeschaltet werden kann. Der
Tipp-Betrieb wird oftmals für Einrichtaufgaben bei Maschinensteuerungen eingesetzt.

Elektrische Schaltung Tipp-Betrieb

6.8.2. Stern-Dreieck Schaltung

Eine Stern-/Dreieck-Schaltung dient dazu, grössere Drehstrommotoren mit Kurzschlussläufer


(ab 5,5kW) anlaufen zu lassen. Dies vermeidet das Auslösen von Sicherungen und verhindert
eventuelle Spannungseinbrüche aufgrund des sonst hohen Anlaufstroms bei direkter
Einschaltung. Hierzu wird ein im Normalbetrieb in Dreieckschaltung arbeitender Motor während
des Anlaufs vorübergehend in Sternschaltung betrieben. Die Anzugsleistung und das
Anzugsmoment haben aber dann nur ein Drittel der Werte bei direkter Inbetriebnahme in
Dreieckschaltung. Bei einer Sternschaltung werden die Wicklungsstränge des Motors zwischen
je einen Aussenleiter und den Sternpunkt des Dreiphasennetzes geschaltet.
In der Praxis wird die Stern-/Dreieck-Schaltung mit einer Schützenschaltung ausgeführt, die
das Umschalten der Motorwicklungsanschlüsse zwischen den Aussenleitern und dem
Sternpunkt ermöglicht sowie diese beiden Schaltzustände im Betrieb gegeneinander verriegelt.
Mit zusätzlichen Steuerrelais ist eine automatische Umschaltung möglich.
Wichtige Anwendungsbedingungen
 Das Umschalten auf Dreieckschaltung darf erst nach dem Hochlauf des Motor bei
Sternschaltung erfolgen. Bei zu früher Umschaltung entsteht ein starker Stromstoss
und der Zweck der Umschaltung wird nicht erreicht.
 Wegen der Verringerung des Anzugsmoments auf ein Drittel kann die Stern-/Dreieck-
Umschaltung nur bei leichten Anlaufbedingungen, z. B. beim Anlaufen von
leerlaufenden Werkzeugmaschinen, erfolgen.

Skript  Seite | 45 / 47
Thema | Steuerungstechnik
Kursnummer | MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

 Die Stern-Dreieck-Schaltung kann nur bei Drehstrommotoren angewendet werden,


deren Wicklungsanschlüsse nicht intern verbunden, sondern einzeln nach aussen
geführt sind.
 Die Stern-/Dreieck-Schaltung kann nur bei Motoren angewendet werden, die bei der
verfügbaren Spannung eine Dreieckschaltung zulassen. Jede der Motorwicklungen
muss dazu der Spannung zwischen zwei Aussenleitern (Europa 400 Volt) standhalten
können. Entsprechende Bezeichnungen auf dem Typenschild von Motoren, die sich am
üblichen 230/400V-Netz für die Stern-Dreieck-Schaltung eignen, sind beispielsweise
Δ400V und 400/690V.

Berechnungsformeln:

Nach dem ohmschen Gesetz reduziert sich deshalb der Strom in jedem Wicklungsstrang auf:

Die Leistung jedes einzelnen Wicklungsstrangs bei Sternschaltung ist darum:

Daraus ergibt sich, dass auch die Gesamtleistung des Motors und der Strom in den
Außenleitern auf ein Drittel reduziert wird.

Dreieckschaltung Sternschaltung

Skript  Seite | 46 / 47
Elektrische Schaltung Stern-Dreieck-Steuerung

6.8.3. Wendeschaltung
Bei einer Wende- oder Umkehrschaltung wird mittels vertauschen von zwei Polleitern die
Drehrichtung von einem Asynchronmotor getauscht. Diese Schaltung erfordert 2 Stück
Schützen, um dieses Reversieren vorzunehmen. Je nach Anwendungszweck der Steuerung
kann diese Umkehrung im Tipp-Betrieb oder als Selbsthaltung aufgebaut sein. Wichtig ist, dass
die beiden Schützten 3K1 und 3K2 mit den jeweiligen Öffner-Kontakten gegeneinander
verriegelt werden. Sonst besteht die Gefahr eines Kurzschlusses. Bei grossen und
schweranlaufenden Motoren ist darauf zu achten, dass nicht ohne Zeitunterbruch von rechts-
auf linkslauf (oder umgekehrt) umgeschaltet werden kann. Ansonsten wird die Mechanik zu
fest belastet!

Elektrische Schaltung Wendeschaltung

Skript  Seite | 47 / 47
Elektrische
Komponenten

Kurs-Nr.: Automation I & II


Kursleiter: Rebecchi Roland
Elektrische Komponenten

Schaltelemente
Relais

- Kontakte als Schliesser oder Öffner


- Federkontakte

Folie 2
Elektrische Komponenten

Schaltelemente
Relais

Folie 3
Elektrische Komponenten

Schaltelemente
Relaistypen

Halbleiterrelais:
- Transistoren, Thyristoren
- Keine bewegten Teile
Schütz: - Sehr langlebig
- Grössere Leistung - Hohe Schalthäufigkeit
- Drehstromverbraucher
- Hilfsschütz

Folie 4
Elektrische Komponenten

Schaltelemente
Zeitrelais Ansprechverzögerung

Folie 5
Elektrische Komponenten

Schaltelemente
Zeitrelais Rückfallverzögerung

Folie 6
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


Motorschutzschalter

- Schalten, Schützen und Trennen


- Anlauf, Überlast und Kurzschluss

- Thermische Auslösung
- Elektromagnetische Auslösung

Folie 7
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


Motorschutzschalter thermische
Auslösung

- Bimetall
- Unterbricht den Stromkreis

Folie 8
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


Motorschutzschalter
magnetische Auslösung

- Schützt Motor vor Kurzschluss


- Strom durch Spule erzeugt Magnetfeld
- Leitungsschutzschalter
- Sicherungen

Folie 9
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


Motorschutzrelais

- Das Motorschutzrelais hat keinen


Kurzschlussauslöser
- Sicherungen vorsehen
- Schaltet Motor nicht selber ab 
Hilfskontakt

Folie 10
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


FI - Schalter

- Der Sicherung schützt die Leitung, der


FI-Schalter den Menschen
- Personenschutz 10-30mA
- Brandschutz 300mA

Folie 11
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


FI - Schalter
- Der FI trennt den überwachten Stromkreis allpolig
aussert dem Schutzleiter
- Summen-Stromwandler messen den addierten Strom
welcher zu den Verbrauchern fliesst
- Die Stromdifferenz ∆I löst die Ansprechnung des FI
aus und schaltet den Stromkreis ab

Folie 12
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


Sicherheitsrelais

- Sicherheitsrelais setzen Sicherheitsfunktionen um wie:


Not-Aus, Schutztüren, Lichtschranken,
Zweihandauslösung usw.
- Sie stellen die Gesamtüberwachung einer Anlage
sicher

Folie 13
Elektrische Komponenten

Sicherheit und Schutz Komponenten


Sicherheitsrelais

- Aufbau klassisch kontaktbehafteter Relaistechnik


- Elektronischer Auswertung und kontaktbehafteten
potenzialfreien Ausgängen
- Vollelektronische Geräte mit Halbleiterausgängen

Sicherheitsschaltgerate müssen stets


so aufgebaut sein, dass -bei richtiger
Beschaltung- weder ein Fehler im
Gerät noch ein extern durch Sensor
oder Aktor verursachter Fehler zum
Verlust der Sicherheitsfunktion
führen darf!
Folie 14
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Transformator-Eigenschaften

- Besteht aus einem Eisenkern mit einer


Primär- und Sekundärwicklung
- Die Energie wird von der Primär- auf die
Sekundärwicklung durch
elektromagnetische Wechselfelder
übertragen
- Sie formen Wechselspannungen und –
ströme in höhere oder niedrige Werte um
mit gleicher Frequenz
- Sie können Stromkreise galvanisch trennen

Folie 15
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Transformator-Anwendungen

- Galvanische Trennung
- Transport über grosse Distanzen via
Hochspannungsleitungen zur Stromversorgung
- Elektrogeräten

Folie 16
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Frequenzumformer - Funktion

Der Frequenzumrichter ist ein Stellglied in der elektrischen


Antriebstechnik für geregelte:
- Drehzahlen
- Drehmomente
- Positionen
… von Elektromotoren
Der Frequenzumformer besteht aus den Basis Modulen
- Gleichrichter
- Kapazität
- Wechselrichter

Folie 17
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Frequenzumformer - Gleichrichter

Folie 18
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Frequenzumformer - Kapazität

Folie 19
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Frequenzumformer - Wechselrichter

Folie 20
Elektrische Komponenten

Elektrische Umformer
Frequenzumformer - PBM

Folie 21
Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Inhalt

1. SPS Grundlagen 6
1.1. Einleitung 6
1.1.1. Definition und Einsatzgebiet 6
1.1.2. Geschichtlicher Rückblick 7
1.1.3. Vorteile von SPS-Steuerungen 7
1.1.4. Bauformen 7
1.2. Aufbau einer Hardware-SPS am Beispiel Siemens S7 8
1.2.1. Aufgaben 9
1.3. Struktur und Funktionsweise der CPU 10
1.3.1. Die Komponenten der CPU 10
1.3.2. Aufgaben 12
1.4. Zyklische Programmbearbeitung 13
1.4.1. OB1 - Zyklus 13
1.4.2. Umgang mit dem Prozessabbild 14
1.4.3. Reaktionsgeschwindigkeit der SPS 15
1.4.4. Aufgaben 16
1.5. Wie kommt das Programm in den Speicher der SPS 16
1.6. Wie steuert die SPS den Prozess 17
1.6.1. Steuerung über Aktoren 17
1.6.2. Steuerung über Sensoren 17
1.6.3. Wo liegt der Unterschied zwischen Öffnern und Schliessern? 18
1.6.4. Signalarten 18
1.6.5. Absolute Adressierung von Ein- und Ausgängen 19
1.6.6. Aufgabe 21
1.6.7. SPS Signale im Elektroschema 22
1.6.8. Aufgabe 23
1.7. Spektrum der verschiedenen Baugrössen 24
1.7.1. Überblick über die Siemens-SPS-Familien 24
1.7.2. Baugruppenspektrum S7-1200 24
1.7.3. Wichtige Elemente der CPU S7-1200 27
1.7.4. Betriebszustände der CPU 28
1.8. Planung und Auswahl einer SPS 29
1.8.1. Vorgehen 29

2. CEyeClon Viewer 30
2.1. Starten und Einloggen 30
2.2. Verbinden mit einem Arbeitsplatz 31
2.3. Das Launch Pad 31
2.4. Das Fenster Handling 33
2.5. Mappen der Laufwerke für den Datentransfer 37
2.6. Arbeiten mit mehreren Kameraverbindungen 37

3. Aufbau TIA Portal 38


3.1. TIA Portal: Leistungsumfang der Produkte 38
Oberflächen-Sprachen 38
3.2. Portal- und Projektansicht 39
3.2.1. Portalansicht 40
3.3. Projektansicht: Komponenten 41
3.3.1. Fensteraufteilung des Arbeitsbereichs 42
3.3.2. Projektnavigation 43
3.3.3. Task Cards 45
3.3.4. Inspektor Fenster 46
3.4. TIA Portal - Einstellungen: Sprache, Speicherort, Layout 47
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3.5. Projekt speichern 48
3.6. Bibliotheken 49
3.7. Hilfefunktionen 50
3.7.1. Symbole der Hilfefunktion 51
3.8. Aufgabe 52

4. Einführung in die SPS Programmierung 53


4.1. Globale PLC-Variablen 53
4.2. Ungarische-, Camel- und Pascal-Notation 54
4.2.1. Notation für Namen der VariablenNotation für Namen der Variablen 55
4.3. Programmiersprachen 56
4.3.1. Kontaktplan KOP 56
4.3.2. Funktionsplan 57
4.3.3. Anweisungsliste AWL 57
4.3.4. Strukturierter Text mit S7-SCL 58
4.3.5. Ablaufsteuerung mit S7-Graph 59
4.4. MERKER 60
4.4.1. Remanente Speicherbereiche 60
4.5. Bausteintypen für die SIMATIC S7-1200 61
4.5.1. Lineare Programmierung 61
4.5.2. Strukturierte Programmierung 62
4.6. Anwenderbausteine für die SIMATIC S7-1200 62
4.6.1. Organisationsbausteine 64
4.6.2. Funktionen 66
4.6.3. Funktionsbausteine 67
4.6.4. Datenbausteine 68

5. Binäre Grundoperationen 69
5.1. Definition 69
5.1.1. Aufgabe 69
5.2. Die UND-Verknüpfung 70
5.2.1. Aufgabe Kontaktplan 70
5.2.2. Aufgabe Presse 71
5.3. Die ODER-Verknüpfung 72
5.3.1. Aufgabe Kontaktplan 72
5.3.2. Aufgabe Alarmhorn 73
5.4. Die Negation 74
5.4.1. Aufgabe Kontaktplan 74
5.4.2. Aufgabe Turbinen-Schutzüberwachung 75
5.5. Speicherfunktion 76
5.5.1. Funktionsweise 76
5.5.2. Setzen und Rücksetzen in getrennten Bausteinen 76
5.5.3. Setzen und Rücksetzen im gemeinsamen Baustein 77
5.5.4. Aufgabe Kontaktplan 77
5.5.5. Aufgabe Sammelbecken 78
5.6. Flankenauswertung 79
5.6.1. Definition 79
5.6.2. Positive Flanke detektieren 79
5.6.3. Negative Flanke detektieren 80
5.6.4. Aufgabe Drehrichtungserkennung 80
5.7. Zusammengesetzte Grundverknüpfungen 82
5.7.1. Die Exklusiv-ODER Verknüpfung 82
5.7.2. UND vor ODER Grundstruktur 83
5.7.3. Aufgabe Lüfter Überwachung 84
5.7.4. ODER vor UND Grundstruktur 85

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.7.5. Aufgabe Abwasserpumpe 86


5.8. Strukturierung mit Merkern 87
5.8.1. Merker als Speicher für Zwischenergebnisse 87

6. Zeiten, Zähler und Multiinstanzen 89


6.1. Instanzen und Multiinstanzen 89
6.1.1. Instanz- Datenbausteine / Einzelinstanzen 89
6.2. Multiinstanzen 90
6.3. Timer 92
6.3.1. TIME (IEC-Zeit) 92
6.3.2. Impuls TP 92
6.3.3. Aufgabe Zweihandverriegelung 94
6.3.4. Einschaltverzögerung TON 95
6.3.5. Aufgabe Ofentürsteuerung 96
6.3.6. Ausschaltverzögerung TOF 98
6.3.7. Aufgabe Torsteuerung 99
6.3.8. Zeit akkumulieren TONR 100
6.4. Zähler 102
6.4.1. Vorwärtszähler CTU 102
6.4.2. Rückwärtszähler CTD 104
6.4.3. Vorwärts und rückwärts Zähler CTUD 106
6.4.4. Aufgabe Parkhaus 109

7. Ablaufsteuerungen 111
7.1. Einleitung 111
7.2. Grundelemente einer Ablaufkette 111
7.2.1. Darstellung von Schritten 111
7.2.2. Darstellung von Übergängen und Übergangsbedingungen 112
7.3. Grundformen der Ablaufkette 112
7.3.1. Einfache Ablaufkette 112
7.3.2. Verzweigte Ablaufkette 113
7.4. Aktionen und Aktionsblock 115
7.5. Bestimmungszeichen für Aktionen 117
7.6. Aufgabe Biegewerkzeug 118

8. Erweiterter Befehlssatz 121


8.1. Nummerische Datentypen 121
8.1.1. Ganzzahlige Datentypen ohne Vorzeichen 121
8.1.2. Ganzzahlige Datentypen mit Vorzeichen 121
8.1.3. Gleitpunktzahlen 122
8.1.4. Darstellung von Konstanten 123
8.2. Variableninhalte kopieren 123
8.3. Mathematische Funktionen 124
8.3.1. Anwendung 124
8.3.2. Überblick über den Funktionsvorrat 126
8.3.3. Aufgabe Prozentualer Anteil der Schlechtteile 126
8.4. Vergleichsfunktionen 128
8.4.1. Anwendung 128
8.4.2. Überblick über den Funktionsvorrat 129
8.4.3. Aufgabe Heizsteuerung 130

9. Analogwertverarbeitung 131
9.1. Analoge Signale 131
9.2. Funktionsweise der Analogbaugruppen 132
9.3. Analogwerte einlesen / ausgeben 133
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9.4. Analogwerte normieren 134
9.4.1. Analogwertdarstellung für Analogeingänge 135
9.4.2. Analogwertdarstellung für Analogausgänge 136
9.5. Aufgabe Niveauüberwachung in einem Regenklärbecken 137

10. Bedienen und Beobachten HMI 139


10.1. Grundlagen der Visualisierung 139
10.2. Das WinCC Engineering System im TIA Portal 141
10.2.1. Hauptbestandteile des Engineering Systems "TIA Portal" 141
10.2.2. Engineering-System 142
10.2.3. Skalierbarkeit 143
10.2.4. Projektnavigation 144
10.2.5. Task Cards 145
10.2.6. Inspektorfenster 146
10.2.7. Arbeiten mit den Editoren 148
10.2.8. Bildeditor 149
10.3. Ein Panel in ein TIA-Projekt einfügen 150

11. Projektarbeit 156


11.1. Systembeschreibung Smartlogistic Remote Arbeitsplatz 156
11.1.1. Übersicht Bandumlaufsystem 156
11.1.2. System Ein- Ausgangsbelegung 157
11.2. Bandumlaufsystem im Handbetrieb 158
11.3. Bandumlaufsystem initialisieren 158
11.4. Bandumlaufsystem Automatikbetrieb 158
11.5. Bandumlaufsystem Automatikbetrieb schnell 159

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1. SPS Grundlagen
1.1. Einleitung

1.1.1. Definition und Einsatzgebiet

Speicherprogrammierbare Steuerungen
(SPS) sind Industrierechner, welche zur
Steuerung und Regelung von Maschinen
und Anlagen für die automatische
Herstellung von Güter aller Art ausgelegt
sind.
Beispiele von zu steuernden Prozessen
sind z.B. eine Druckmaschine zum Drucken
von Zeitungen, eine Abfüllanlage zum
Abfüllen von Zement, eine Presse zum
Pressen von Kunststoffformteilen, etc. ...

Dies geschieht entsprechend den


Anweisungen eines Programms das in
einem Speicher des Gerätes steht.

Programm geladen im
Speicher der SPS......

.... steuert die


Maschine
Speicher

Programm mit
Anweisungen SPS
Maschine

Der grosse Vorteil einer SPS liegt in der Vielfalt der Einsatzmöglichkeiten, der vergleichsweise
einfachen Handhabung und dem stabilen Betrieb auch in rauen industriellen Umgebungen.
Das Marktangebot reicht von Kleinsteuerungen z.B. für die Ansteuerung und Überwachung
eines Förderbandes bis hin zu vernetzten Rechnern für die Automatisierung ganzer Ferti-
gungslinien. In einem solchen Fall übernimmt ein Leitrechner die Produktionsplanung und
endet die Produktionsaufträge über Ethernet an die einzelnen Fertigungszellen, die jeweils von
einer SPS gesteuert werden.

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1.1.2. Geschichtlicher Rückblick

Die Vorläufer der heutigen SPS waren verbindungsorientierte Steuerungen, die aus den
herkömmlichen Schützensteuerungen entstanden sind. Verbindungsorientiert deshalb, weil die
Relaiskontakte und logische Funktionsbaugruppen wie UND, ODER, NOT usw. mit elektrischen
Leitern miteinander verbunden wurden.
Das erste Konzept einer SPS wurde 1968 von einer Ingenieur-Gruppe der Hydromatik-Abteilung
bei General Motors konzipiert. In den 70er Jahren kamen die ersten SPS'en auf den Markt und
manch grosse Maschinenbaufirma entwickelte ihr eigenes System. Eine breite Markteinführung
erfolgte dann in den 80er Jahren.

1.1.3. Vorteile von SPS-Steuerungen

Die SPS-Steuerung bietet viele Vorteile:


1. Die Logik, die eine SPS abarbeitet, wird programmiert und nicht verdrahtet. Somit ist die
Erstellung und die Änderung der Logik viel schneller als bei festverdrahteter Logik.
2. Modularität der Hardware und Software, sowie die Möglichkeit der Vernetzung der SPS
untereinander und der Anbindung an den übergeordneten Leitrechner sind weitere
Vorteile. Damit kann die Steuerung mit den sich ändernden Bedürfnissen einer Anlage
mitwachsen.
3. Ein weiterer Vorteil der SPS liegt in der Anbindung von Bedienpanels, welche zur
Visualisierung und Bedienung einer Maschine oder Anlage verwendet werden.
4. Auch komplexe Regelungen von Temperaturen, Prozessen und Mengen, sowie die
Regelung von zeitkritischen Bewegungsabläufen sind mit der SPS möglich.
Die Automatisierungsindustrie ist immer noch eine Wachstumsbranchen in der Schweiz. Es ist
deshalb verständlich, dass jeder namhafte Hersteller von elektronischen Geräten einen oder
mehrere SPS-Typen im Lieferprogramm hat. Die Auswahl einer SPS für eine konkrete
Aufgabenstellung wird dadurch aber für den Anwender nicht einfacher.

1.1.4. Bauformen

Man unterscheidet zwei verschiedene Bauformen


 Eigenständige Hardware-SPS, die für ihre Aufgabe optimiert wurde.
 PC basierte Steuerungen, die eine Standard-PC-Hardware für ihre Aufgabe nutzen

Bei den PC-basierten Steuerungen unterscheidet man zwischen Soft-SPS'en und Slot-SPS'en.
Eine Soft-SPS basiert auf einem PC-Betriebssystem. Das heisst, wenn der PC „abstürzt“ fällt
auch das Steuerungssystem aus.
Bei der Slot-SPS wird eine Erweiterungskarte mit eigenem Prozessor in den PC eingebaut und
separat mit Strom versorgt. Damit ist dieses System autonom und fällt nicht aus, falls der
umgebende PC "abstürzt". Beide Systeme werden über ein Bussystem mit der Peripherie (Ein-
und Ausgänge) verbunden.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.2. Aufbau einer Hardware-SPS am Beispiel Siemens S7

Die gesamte SPS lässt sich in verschiedene Funktionsblöcke unterteilen. Diese Unterteilung
stimmt bei den meisten modularen Systemen auch mit den Funktionen der verschiedenen
Baugruppen überein.

Strom- CPU (Central Eingabe- Ausgabe-


versorgung Processing Unit) baugruppe baugruppe

Kommunikations-
baugruppe

Stromversorgung
Sie übernimmt die Energieversorgung der SPS. Sie kann entweder in der SPS-Gruppe integriert
sein, oder auch zentral für die ganze Steuerung vorhanden sein. Die meisten SPS benötigen zur
Versorgung eine Spannung 24V DC.

CPU (Central Processing Unit) oder auch PLC genannt


Die CPU ist der Prozessor, der die im Programm stehenden Befehle ausführt. Seine Leis-
tungsfähigkeit bestimmt die Verarbeitungskapazität der SPS. Das Programm selber steht im
Speicher und wird von der CPU Schritt für Schritt abgearbeitet.
Im Speicher sind aber auch andere Datenbereiche vorhanden, so z.B. der Merkerbereich oder
die Datenbausteine. Sie werden vom Anwender zum Zwischenspeichern von Daten gebraucht.

Eingabe- und Ausgabebaugruppen


Über diese Baugruppen findet der Informationsaustausch zwischen der SPS und den Sensoren
(Bsp. Schalter) respektive Aktoren (Bsp. Lampen oder Relais) der zu steuernden Anlage statt.

Kommunikationsbaugruppen
Je nach Typ übernehmen sie den Datenverkehr mit anderen SPS, übergeordneten Leitrechnern
oder werden zur Kommunikation mit dezentraler intelligenter Peripherie und Fremdgeräten wie
Frequenzumrichter, Barcodeleser, Scanner etc. eingesetzt.

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Komplexe Funktionsbaugruppen
Einzelne komplexe Aufgaben wie z.B. Positionsregler für Roboter würden die Leistungsfähigkeit
der CPU überfordern. Deshalb werden für diese Aufgaben spezielle Baugruppen hergestellt, die
mit einem separaten Prozessor ausgerüstet sind. So muss im Fall des Positionsreglers die CPU
nicht mehr den Motor selber regeln, sondern sie kann sich auf die Ausgabe des Sollwertes und
das Überwachen der Regelung beschränken.

1.2.1. Aufgaben

1. Zählen Sie die Vorteile einer SPS gegenüber einer fest verdrahteten Logik auf.

2. Zählen Sie die verschiedenen SPS-Bauformen mit ihren Vor- und Nachteilen auf

3. Aus welchen Hardware-Komponenten besteht eine SPS im Minimum?

4. Welche Aufgaben übernehmen die Ein- und Ausgabebaugruppen?

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.3. Struktur und Funktionsweise der CPU

1.3.1. Die Komponenten der CPU

Die Zentraleinheit (CPU) ist die SPS-Baugruppe, welche die eigentliche Steuerungsaufgabe
übernimmt. Leistungsfähige CPU's beinhalten zugleich auch Kommunikations-Schnittstellen, mit
denen abgesetzte I/O Einheiten angeschlossen werden können.
Das folgende Bild zeigt in vereinfachter Darstellung wichtige Systembereiche innerhalb der
CPU, die nachfolgend beschrieben werden.

Eingänge Zentralbaugruppe (CPU) Ausgänge

Steuerwerk

Speicherbereich
Signale
Merker Zeiten Signale
vom
zum
Prozes
Prozes
Akku Zähler

Anpassu Prozes Adress- Anpassu


s- register

Interface zum PC

Programmierung der CPU


Das nötige Programm wird ausserhalb der SPS auf einem separaten Gerät erstellt . Heute
werden dazu ausschliesslich Standard-PC's verwendet. Die Programme werden auf diesen PC's
erstellt und müssen danach in die SPS per USB oder Ethernet auf die CPU übertragen werden.
Durch die Projektierung und Programmierung am PC entstehen Konfigurationsdaten für die SPS
sowie das Anwenderprogramm welches aus Steuerungsbefehlen und Steuerungsdaten besteht,
die in Codebausteinen verpackt werden. Hinzu kommen noch die notwendigen Angaben zu den
Kommunikationsverbindungen.

Speicherbereiche und Daten und Programme auf die SPS laden


Diese Daten und Anwenderprogramme werden zuerst auf dem PC (oder Notebook) erstellt und
müssen dann in die CPU geladen werden. Dazu existieren die folgenden Möglichkeiten:
 Über USB oder Ethernet zwischen dem PC und der CPU. Die Programmdaten gelangen
zuerst in den Ladespeicher und von dort in den Arbeitsspeicher.
 Über die programmierbare Flash EEPROM Memory Card, die in den vorgesehenen Slot der
PLC eingesteckt wird. Durch das Stecken der Memory-Card wird der Ladespeicher der PLC
erweitert. Die Memory-Card kann an einem PC programmiert werden

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Programmiergerät Speicher im Zielsystem (PLC)
Memory Lade- Arbeits- System-
Card speicher speicher speicher

Systemdaten- Ablauf- Prozessabbild


bausteine relevante Teile der
der Ein- und Aus-
Codebausteine Code- und gänge
Daten-
Seriell bausteine Merker, Zähler,
Daten-
bausteine Zeiten

Im Ladespeicher steht das gesamte Anwenderprogramm in Form von übersetzten Bausteinen


und Konfigurationsdaten der Hardware (CPU, E/A-Baugruppen usw.) Der Ladespeicher besteht
aus einem dynamischen Teil (RAM) für das Nachladen von Bausteinen und einem steckbaren
statischen Teil (Flash EPROM)
Im Arbeitsspeicher stehen nur ablaufrelevante Teile des Anwenderprogramms, nämlich der
Programmcode und die Anwenderdaten. Diese Teile werden vom CPU-Betriebssystem vom
Ladespeicher in den Arbeitsspeicher kopiert. Der Arbeitsspeicher ist als RAM-Speicher (Schreib-
Lese-Speicher) ausgeführt. Die Programmabarbeitung erfolgt ausschliesslich im Arbeitsspeicher
oder im Systemspeicher.
Der Systemspeicher enthält alle Operanden, die im aktuellen Programm verwendet werden.
Dazu zählen die Ein- (E) und Ausgänge (A) der Digitalbaugruppen, die im sog. Prozessabbild
zusammengefasst sind, sowie die Merker, Zeiten, Zähler und globalen Variablen. Der
Systemspeicher ist ebenfalls als RAM-Speicher ausgeführt.

Steuerwerk
Nach dem Anlegen der Netzspannung löscht das Steuerwerk alle nicht remanenten Zähler,
Zeiten und Merker sowie den Akkumulator und das Prozessabbild der Ein- und Ausgänge. Bei
der Programmabarbeitung „liest“ das Steuerwerk eine Programmzeile nach der anderen und
führt die dort stehenden Anweisungen aus.

Merker
Merker sind Speicherplätze für Zwischenergebnisse, die über die Codebaustein-Grenzen hinaus
Gültigkeit haben. Merker können gelesen und geschrieben werden (Bit, Byte, Wort oder
Doppelwortweise). Ein Teil der Merker kann als remanente Merker eingestellt werden, d.h. sie
behalten ihren Signalzustand bei Spannungsausfall.

Prozessabbild
Im Prozessabbild werden die Signalzustände aller binären Ein- und Ausgänge zwischen-
gespeichert. Auf diesen Speicherbereich greift das Steuerwerk bei der Programmabarbeitung
zu.
Akkumulator (Akku)
Akkumulatoren sind Zwischenspeicher, die bei Lade- und Transferoperationen eng mit der
Arithmetik-Logik-Einheit (ALU) zusammenarbeiten. In der ALU werden alle arithmetischen
(addieren, subtrahieren usw.) und logischen Operationen (Verknüpfungen usw.) ausgeführt.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Rückwandbus und Schnittstellen


Anwenderspeicher, Systemspeicher und Steuerwerk bilden zusammen den Prozessteil der CPU.
Der Prozessteil übernimmt die Abarbeitung des Anwenderprogrammes, den Zugriff auf die
Peripherie und die Überwachung/Verwaltung des gesamten Ablaufs.
Ein zusätzlich vorhandener Kommunikationsteil ist für den Datenverkehr zu intelligenten
Peripheriebaugruppen innerhalb der SPS zuständig.
Der Peripheriebus (P-Bus) übernimmt den Datenverkehr zwischen der CPU und den
Signalmodulen.
Der Kommunikationsbus (K-Bus) übernimmt den Datenverkehr zu den Funktionsmodule
(schnelle Zähler, schnelle Regler, Achsensteuerungen) und zu den Kommunikationsmodule (für
den Anschluss von Feldbussen).

CPU

K-Bus
Kommunikation

Ethernet
Prozess- P-Bus
teil

Signal- Funktions- Kommunikations-


Anwender- modul modul (SM) modul (CP)
speicher (SM)

Profibus-
DP-Master Profibus-DP

1.3.2. Aufgaben

1. In welchen Speicherbereich der CPU wird das Anwenderprogramm geladen?

2. Welche besondere Möglichkeit für den Programmierer wird durch das Konzept von Lade-
und Arbeitsspeicher geschaffen?

3. Erklären Sie den Begriff Prozessabbild.

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1.4. Zyklische Programmbearbeitung

1.4.1. OB1 - Zyklus

Die Programmbearbeitung in einer SPS geschieht zyklisch mit folgendem Ablauf:


1. Im ersten Schritt wird der Status aus dem Prozessabbild der Ausgänge (PAA) an die
Ausgänge übertragen und diese ein- bzw. ausgeschaltet.
2. Danach fragt der Prozessor, der praktisch das Gehirn der SPS darstellt, ab ob die
einzelnen Eingänge Spannung führen oder nicht. Dieser Status der Eingänge wird in
dem Prozessabbild der Eingänge (PAE) gespeichert. Dabei wird für die Spannung
führenden Eingänge die Information 1 oder „High“, für die keine Spannung führenden
die Information 0 oder „Low“ hinterlegt.
3. Dieser Prozessor arbeitet dann das im Programmspeicher hinterlegte Programm ab.
Dies besteht aus einer Liste von logischen Verknüpfungen und Anweisungen, die
nacheinander abgearbeitet werden. Dabei wird für die benötigte Eingangsinformation
auf das bereits vorher eingelesene PAE zugegriffen und die Verknüpfungsergebnisse in
ein sogenanntes Prozessabbild der Ausgänge (PAA) geschrieben. Auch auf andere
Speicherbereiche z.B. für Lokaldaten der Unterprogramme, Datenbausteine und Merker
wird während der Programmbearbeitung gegebenenfalls vom Prozessor zugegriffen.
4. Abschliessend werden noch interne Aufgaben des Betriebssystems wie Selbsttest
und Kommunikation ausgeführt. Danach geht es weiter mit Punkt 1.

Programm der SPS im PAE


Programmspeicher
1. Status der Eingänge im PAE
speichern.
2. Abarbeiten des Programms 1. Anweisung Lokaldaten
Anweisung für Anweisung mit 2. Anweisung
Zugriff auf PAE und PAA 3. Anweisung
3. Status aus dem PAA an die
Ausgänge übertragen. 4. Anweisung Merker
...

Datenbaustein
e
letzte Anweisung
PAA

4. Interne Aufgaben des Betriebssystems ausführen.


(Kommunikation, Selbsttest etc…)

Hinweis: Die Zeit die der Prozessor für diesen Ablauf benötigt nennt man Zykluszeit.
Diese ist wiederum abhängig von Anzahl und Art der Anweisungen und der
Prozessorleistung.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.4.2. Umgang mit dem Prozessabbild

Mehrfaches Abfragen der Eingänge


Da bei der Abfrage der Eingänge auf das Prozessabbild der Eingänge zugegriffen wird, bleiben
diese während dem ganzen Zyklus gleich.

Es besteht aber die Möglichkeit, auch das Prozessabbild der Eingänge zu überschreiben,
was aber unbedingt vermieden werden muss

Mehrfachzuweisungen an den gleichen Ausgang


Innerhalb des Programms kann ein Ausgang beliebig oft ein Wert (FALSE oder TRUE)
zugewiesen werden. Die letzte Zuweisung bestimmt dann, welcher Wert dann an die Peripherie
ausgegeben wird.

Auf diese Möglichkeit sollte unbedingt verzichtet werden, weil dies die Lesbarkeit des
Programms sehr stark beeinträchtigt. Ein bestimmter Ausgang sollte nur an einer einzigen
Stelle im Programm beschrieben werden.

Abfrage von Ausgängen


Weil alle Ausgangs-Zuweisungen zuerst in das Ausgangs-Prozessabbild gelangen, ist es auch
möglich, einen „Ausgang“ wieder einzulesen um somit den Ausgangszustand für neue
Verknüpfungen zu verwenden.

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1.4.3. Reaktionsgeschwindigkeit der SPS

Die Reaktionsgeschwindigkeit einer SPS ist grundsätzlich von der Programmzykluszeit


(= PZZ) und der Verzögerungszeit der Eingangsbaugruppen (= EVZ) abhängig. Die
Verzögerungszeit der Ausgangsbaugruppen (= AVZ) kann vernachlässigt werden.
Die eigentliche Zykluszeit ist von vielen Faktoren abhängig, wobei die wichtigsten Faktoren die
Anzahl und die Art der zu bearbeitenden Befehle (boolsche oder arithmetische) sowie die
Leistungsfähigkeit des SPS-Prozessors sind.
Normalerweise werden in nicht zeitkritischen Applikationen Zykluszeiten unter 20ms
angestrebt. Zum Vergleich: Ein kleiner Motorschütz hat eine Anzugs- und Abfall-
verzögerungszeit zwischen 30 bis 60 ms.
Folgende zwei Situationen können bei der Signalerfassung auftreten:

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.4.4. Aufgaben

1. Welche Faktoren beeinflussen die Zykluszeit einer SPS?

2. Wie gross ist die typische Reaktionszeit einer SPS?

3. Sie haben eine SPS mit folgenden Zykluszeitangaben (EVZ1 = 0.5ms; EVZ2 = 0.6ms; PZZ1
= 3ms; PZZ2 = 3.8ms; ∆t = 1.8ms). Sie schalten einen Ausgang anhand eines Schalters
(Eingangssignal) ein. Welches ist die kürzeste und welches ist die längste mögliche
Reaktionszeit vom Einschalten des Schalters bis der Ausgang schaltet?

1.5. Wie kommt das Programm in den Speicher der SPS

Das SPS- Programm wird mit der Software STEP 7 auf einem PC erstellt und dort
zwischengespeichert. Nachdem der PC mit der TCP/IP- Schnittstelle der SPS verbunden wurde,
kann das Programm mit einer Lade- Funktion in den Speicher der SPS geladen werden.

Für die weitere Abarbeitung des Programms in der SPS ist der PC nun nicht mehr notwendig.

1. SPS-
Programm mit
STEP 7 auf PC

PC mit STEP
3. Programm von
2. PC mit PC in Speicher
TCP/IP- der SPS laden.
Schnittstelle der

SPS S7-1200

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1.6. Wie steuert die SPS den Prozess

1.6.1. Steuerung über Aktoren

Die SPS steuert den Prozess, indem sogenannte Aktoren von den als Ausgängen
bezeichneten Anschlüssen der SPS mit einer Steuerspannung von z.B. 24V beschaltet werden.
Dadurch können Motoren ein- und ausgeschaltet, Ventile aus- und eingefahren oder Lampen
ein- und ausgeschaltet werden.

Lampe leuchtet
+24V
Die Ausgänge der SPS steuern die Aktoren
Ausgänge durch Schalten der Steuerspannung!

0V
SPS Lampe leuchtet nicht

1.6.2. Steuerung über Sensoren

Informationen über den Prozess erhält die SPS von den sogenannten Signalgebern, die auf
die Eingänge der SPS verdrahtet sind. Diese Signalgeber können z.B. Sensoren sein, die
erkennen ob ein Werkstück an einer bestimmten Position liegt oder auch einfache Schalter
oder Taster, die offen oder geschlossen sein können. Dabei wird noch zwischen Öffnern, die
unbetätigt geschlossen, und Schliessern, die unbetätigt offen sind, unterschieden.

+24V

Schalter geschlossen
+24V
Die Eingänge der SPS erfassen die
Eingänge
Informationen über Zustände im Prozess !

SPS 0V
Schalter offen
+24V

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.6.3. Wo liegt der Unterschied zwischen Öffnern und Schliessern?

Bei den Signalgebern wird zwischen Öffnern und Schliessern unterschieden. Der hier
gezeigte Schalter ist ein Schliesser, d.h. er ist genau dann geschlossen wenn er betätigt wurde.

Schliesser Schliesser Schliesser Schliesser


unbetätigt offen betätigt geschlossen

Der hier gezeigte Schalter ist ein Öffner, d.h. er ist genau dann geschlossen wenn er nicht
betätigt wurde.

Öffner Öffner Öffner Öffner


unbetätigt geschlossen betätigt offen

1.6.4. Signalarten

Bei den Signalarten wird zwischen analogen und digitalen Signalen unterschieden:
Digitale Signale Digitale Signale kennen nur die Zustände „ja“ oder „nein“
respektive „0“ oder „1“. Diese Signale kommen von Schaltern,
Lichtschranken, induktiven Näherungsschaltern, Thermostaten
usw.
t
Folgende Signalpegel sind genormt:
15V bis 24V = logisch „1“ resp. TRUE
-3V bis 5V = logisch „0“ resp. FALSE

Analoge Signale Sie geben eine genaue Information über den physikalischen
Zustand weiter. Zum Beispiel ein Temperatursensor mit einem
Messbereich von 0 … 100 ºC und einer Ausgangsspannung von
0 … 10V. Wenn dieser Sensor eine Temperatur von 30 ºC
t misst, so gibt er eine Spannung von 3V ab.
Bei den analogen Signale existieren viele verschiedene
Standards. Die Gebräuchlichsten sind:
Spannung: 0 bis 10 V oder -10V bis +10V
Strom: 0 bis 20mA oder 4 bis 20mA

Im weiteren Teil dieses Kapitels wird nur auf die digitalen Ein- und Ausgänge der SPS
eingegangen, die Beschaltung der analogen Ein- und Ausgänge erfolgt später im Kapitel
Analogsignalverarbeitung.

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1.6.5. Absolute Adressierung von Ein- und Ausgängen

Die Angabe eines bestimmten Ein- oder Ausgangs innerhalb des Programms bezeichnet man
als Adressierung. Die Ein- und Ausgänge der SPSen sind zumeist in 8er-Gruppen auf
Digitaleingabe- bzw. Digitalausgabebaugruppen zusammengefasst. Diese 8er- Einheit
bezeichnet man als Byte. Jede solche Gruppe erhält eine Nummer als sogenannte
Byteadresse.
Um nun einen einzelnen Ein- oder Ausgang innerhalb eines Bytes anzusprechen wird jedes
Byte in acht einzelne Bits zerlegt. Diese werden von Bit 0 bis Bit 7 durchnummeriert. So erhält
man die Bitadresse. Die hier dargestellte SPS hat nun die Eingangsbytes 0 und 1 sowie die
Ausgangsbytes 4 und 5.

Um nun den z.B. fünften Eingang von oben anzusprechen gibt man die folgende
Adresse an:

Adressierung von Eingängen auf Stufe Bit

E kennzeichnet hier den Adresstyp als Eingang, 4 die Byteadresse und 5 die Bitadresse.
Byteadresse und Bitadresse sind immer durch einen Punkt getrennt.

Adressierung von Ausgängen auf Stufe Bit

A kennzeichnet hier den Adresstyp als Ausgang, 6 die Byteadresse und 5 die Bitadresse.
Byteadresse und Bitadresse sind immer durch einen Punkt getrennt.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Adressierung von Merkern auf Stufe Bit

M kennzeichnet hier den Adresstyp als Merker, 0 die Byteadresse und 5 die Bitadresse.
Byteadresse und Bitadresse sind immer durch einen Punkt getrennt.

Adressierung von Merkern, Eingängen und Ausgängen auf Stufe Byte

Adressierung von Merkern, Eingängen und Ausgängen auf Stufe Word

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Adressierung von Merkern, Eingängen und Ausgängen auf Stufe Doppel-Word

1.6.6. Aufgabe

Ergänzen Sie nachfolgende Tabelle mit den fehlenden Adressen.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.6.7. SPS Signale im Elektroschema

SPS Steuerungen werden schematisch in Form von Rechtecken im Elektroschema dargestellt.


Dabei werden Sensoren (Eingänge) vom positiven Spannungspotenzial über den Sensorkontakt
in die SPS gezeichnet. Aktoren (Ausgänge) werden als Verbraucher zwischen SPS und Masse
(0V) gezeichnet. Ergänzend werden Funktion des Ein- oder Ausganges, Kontaktbezeichnungen,
BMK und Hardware Adresse des Ein- oder Ausganges angegeben.

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1.6.8. Aufgabe

Sie haben den Auftrag eine Relais Steuerung schematechnisch


auf eine SPS umzuzeichnen. Zeichnen Sie folgende Steuerung
um, damit es auf eine SPS Steuerung umgebaut werden kann.

Lösung:

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.7. Spektrum der verschiedenen Baugrössen

Auf dem Markt existiert ein vielfältiges Angebot an verschiedenen SPS’en, die über
verschiedene technische Daten verfügen und auch verschieden teuer sind. Die meisten
Hersteller bieten sog. modulare SPS’en an, die dann je nach Anforderung aus einer Palette von
einzelnen Modulen zusammengebaut (oder zusammengesteckt) werden kann.

1.7.1. Überblick über die Siemens-SPS-Familien

Siemens hat mehrere SPS-Familien in seinem Programm.

LOGO-Kleinsteuerung S7-300 S7-400

S7-1200 S7-1500

Selbstverständlich gibt es auch noch andere wichtige SPS-Hersteller wie Mitsubishi, Beckhoff,
Saia, Fanuc gefolgt von Rockwell (vormals Allen Bradley) usw.

1.7.2. Baugruppenspektrum S7-1200

Die SIMATIC S7-1200 ist ein modulares Automatisierungssystem und bietet das folgende
Baugruppenspektrum:

- Zentralbaugruppen CPU mit unterschiedlicher Leistung,


integrierten Ein-/Ausgängen undPROFINET- Schnittstelle (z.B.
CPU1214C)

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- Netzteil PM mit Eingang 120/230V AC, 50Hz / 60Hz, 1.2A / 0.7A und
Ausgang 24V DC / 2.5A

- Signalboards SB zum Hinzufügen analoger oder digitaler Ein-/Ausgänge, wobei die


CPU-Baugrösse unverändert bleibt. (Signalboards können bei den CPUs 1211C / 1212C
und 1214C eingesetzt werden.)

- Signalbaugruppen SM für digitale und analoge Ein- und Ausgänge (Bei den
CPUs 1212C können max. 2 SMs und bei 1214C max. 8 SMs eingesetzt
werden.)

- Kommunikationsbaugruppen CM für serielle Kommunikation RS232 / RS 485


(Bei den CPUs 1211C / 1212C und 1214C können bis zu 3 CMs eingesetzt
werden.)

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Autor | Roland Rebecchi

- Compact Switch Module CSM mit 4x RJ45- Buchsen 10/ 100 MBit/s.

- SIMATIC Speicherkarten 2MB oder 24 MB zum Speichern der Programmdaten und


einfachen Austausch der CPUs im Wartungsfall.

Hinweis: Für dieses Modul wird lediglich eine beliebige CPU mit integrierten
Digitaleingängen und Digitalausgängen benötigt.

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1.7.3. Wichtige Elemente der CPU S7-1200

Mit einer integrierten Spannungsversorgung (Anschluss 24V) und integrierten Eingängen und
Ausgängen ist die S7-1200 CPU ohne weitere Komponenten direkt einsatzbereit.
Für die Kommunikation mit einem Programmiergerät verfügt die CPU über einen integrierten
TCP/IP- Port.Über ein ETHERNET- Netzwerk kann die CPU so mit HMI- Bediengeräten oder
anderen CPUs kommunizieren.

① Anschluss 24V
② Steckbarer Klemmenblock für die Anwenderverdrahtung (hinter den
Abdeckklappen)
③ Status- LEDs für die integrierten E/A und den Betriebszustand der CPU
④ TCP/IP- Anschluss (auf der Unterseite der CPU)

Die SIMATIC Speicherkarte / Memory Card (MC) speichert Programm, Daten,


Systemdaten, Dateien und Projekte. Sie kann verwendet werden für:

- Übertragung eines Programms in mehrere CPUs


- Firmware-Update von CPUs, Signalbaugruppen SM und
Kommunikationsbaugruppen CM

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

1.7.4. Betriebszustände der CPU

Die CPU hat die folgenden drei Betriebszustände:

 Im Betriebszustand STOP führt die CPU das Programm nicht aus und Sie können ein
Projekt laden.

 Im Betriebszustand STARTUP führt die CPU einen Anlauf durch.

 Im Betriebszustand RUN wird das Programm zyklisch ausgeführt. Im Betriebszustand


RUN der CPU kann kein Projekt geladen werden.

Die CPU verfügt nicht über einen physischen Schalter zum


Ändern des Betriebszustands.
Mit der Schaltfläche auf dem Bedienpanel der Software
STEP7 Basic ändern Sie den Betriebszustand (STOP bzw.
RUN). Ausserdem enthält das Bedienpanel eine
Schaltfläche MRES zum Urlöschen des Speichers und zeigt
die Status- LEDs der CPU an.

Die Status- LED RUN/STOP auf der Vorderseite der CPU gibt durch die Farbe der Anzeige
den aktuellen Betriebszustand der CPU an.

 Gelbes Licht zeigt den


Betriebszustand STOP an.

 Grünes Licht zeigt den


Betriebszustand RUN an.

 Ein Blinklicht zeigt den


Betriebszustand STARTUP an.

Zusätzlich gibt es hier noch die LEDs ERROR zur Anzeige von Fehlern und MAINT
zur Anzeige eines Wartungsbedarfs.

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1.8. Planung und Auswahl einer SPS

1.8.1. Vorgehen

Die Auswahl einer CPU und der weiteren Steuerungskomponenten in der Planungsphase ist
nicht immer einfach. Nur durch genügende Leistung kann die Automatisierungsaufgabe gelöst
werden. Trotzdem kann nicht einfach die beste Hardware ausgewählt werden, weil ein
leistungsfähigeres System auch höhere Materialkosten bedeutet.
Es lohnt sich, die Kriterien zur Auswahl der Hardware genau zu prüfen. Wird nämlich eine nicht
geeignete Hardware beschafft, kann später ein erheblicher Mehraufwand entstehen, wenn
Komponenten an der Anlage ersetzt werden müssen.

Folgende Punkte gilt es zu berücksichtigen:

Kriterium Abklärung
Umfang der Peripherie Anzahl digitale Eingänge und Ausgänge bestimmen
Anzahl analoge Eingänge und Ausgänge bestimmen
Anzahl und Art der Spezialbaugruppen bestimmen
Programmierressourcen Grösse des Merkerbereiches bestimmen
Anzahl der Timer und Zähler bestimmen
Programmgrösse Anzahl der Bausteine FC, FB und DB bestimmen
Grösse des Programmcodes bestimmen
Geschwindigkeit Maximal erlaubte Reaktionszeit bestimmen und die
Anzahl Operationen der anspruchsvollsten Funktion
abschätzen
Kommunikation Benötigte Schnittstellen bestimmen

Einige dieser Kriterien sind eindeutig bestimmbar. Andere beruhen auf Erfahrung oder können
am besten im Vergleich zu bestehenden Anwendungen ermittelt werden.

Folgendes Vorgehen führt zum Ziel:


 Definieren Sie die Anforderungen anhand obiger Tabelle.
 Vergleichen Sie Ihre Anforderungen mit den Kenndaten der vorgesehenen SPS’en.
 Wählen Sie die Hardware aus.

Nutzen Sie zudem die folgenden Erfahrungswerte:


 Ca. 20% Reserve einplanen (Anzahl Ein- und Ausgänge, Arbeitsspeicher, Ausführungszeit).
 Zykluszeit für normale Anwendungen unter 50 ms, für schnelle Anwendungen unter 20 ms
halten.
 Steuerungen an einer Prototyp-Anlage mit deutlich mehr Reserve auslegen.

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Autor | Roland Rebecchi

2. CEyeClon Viewer
2.1. Starten und Einloggen

Der CEyeClon Viewer 2 ermöglicht ein umfangreiches individualisierbares Handling für an das
CEyeClon Netzwerk angeschlossene Remote Arbeitsplätze. In dieser Anleitung werden die
Bedienungsmöglichkeiten aufgezeigt, damit Sie möglichst schnell und effizient mit dem
CEyeClon Viewer arbeiten können.

1. Nach der Installation des CEyeClon Viewers auf Ihrem Computer, starten Sie den
CEyeClon Viewer über das Desktop Icon oder Sie starten den Viewer über das
Startmenu auf Ihrem Computer

2. Wenn Sie nach der Startphase folgendes Fenster sehen, können Sie sich mit Ihrem
CEyeClon Login anmelden.

Hinweis: Wenn Sie "Login speichern" aktivieren, so erscheint in Zukunft dieses Fenster
nicht mehr. Sie können aber jederzeit das Fenster über das Launch Pad wieder öffnen

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2.2. Verbinden mit einem Arbeitsplatz

Nach dem Login öffnet sich automatisch das Fenster "Arbeitsplätze". In der Tabelle sehen Sie
alle Arbeitsplätze, welche Ihnen zur Verfügung stehen. Wenn Sie keine Arbeitsplätze sehen, so
sind Ihnen vom Administrator der Organisation, bei der Sie sich angemeldet haben, noch keine
Arbeitsplätze zugewiesen worden. Kontaktieren Sie den Administrator und bitten Sie ihn um die
Zuteilung von Arbeitsplätzen.

Mit einem Doppelclick auf einen Arbeitsplatz oder über den Button "Verbinden" (unterer
rechtes Fensterrand) können Sie sich mit einem Arbeitsplatz verbinden.

Hinweis: Je nach den Einstellungen im Menu "Einstellungen" (wird nachfolgend erläutert)


öffnet sich nun der Arbeitsplatz in einem neuen Fenster oder dieser öffnet sich im selben
Fenster, in welchem sich auch die Arbeitsplatzauswahl befindet.

2.3. Das Launch Pad

Das Launch Pad ist die zentrale Drehscheibe des Arbeitsplatzhandlings. Alle Verbindungen,
auch wenn die Fenster geschlossen worden sind, können über das Launch Pad wieder aktiviert
werden. Dieses Fenster kann nur geschlossen werden, wenn keine Verbindungen mehr zu
einem Arbeitsplatz bestehen.

Launch Pad direkt nach dem Einloggen, ohne


Verbindung zu einem Arbeitsplatz

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Launch Pad nach dem Öffnen eines


Arbeitsplatzes

Schliessen einer Arbeitsplatzverbindung

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2.4. Das Fenster Handling

Nach dem Verbinden auf einen Arbeitsplatz wird für jede Verbindung ein Verbindungs-Tab in
der Navigationsbar angelegt. Die Tabs können per Drag and Drop in neue Fenster eingefügt
werden.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Neuanordnen von Verbindungstabs

Per Drag and Drop lassen sich die einzelnen Tabs herauslösen und beliebig wieder einfügen.
Beim Einfügen der Tabs in die schwarze TabBar, wird der Tab in das bestehende Fenster
eingefügt. Wird der Tab aus der schwarzen TabBar herausgezogen wird automaisch ein neues
Fenster generiert.

Grundsätzlich kann jeder Tab in jedes CEyeClon Viewerfenster integriert werden. Das gibt
Ihnen mehr Flexibilität bei der Gestaltung Ihres Bildschirms beim Arbeiten mit Remote
Arbeitsplätzen.

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Die TabBar und die Sonderfunktions Bar

Jedes Fenster hat oben und unten einen aktiven Fensterrand. Im oberen Fensterrand sind alle
Verbindungstabs angeordnet. Im unteren aktiven Bereich sind Sonderfunktionen, welche für
die jeweilige Verbindung wichtig sind direkt zugänglich. Je nach Einstellung verschwindet
dieser aktive Fensterrand automatisch, damit mehr Platz für das Arbeiten bleibt. Wird der
Mauszeiger an den unteren Fensterrand bewegt, schiebt sich dieser automatisch über den
oberen, respektive unteren Fensterrand. Das Hervorholen kann auch durch ein einfaches
Anklicken des Fensterrands bewirkt werden.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Fixieren der TabBar und Fenster im Vordergrund fixieren

Als Standardeinstellung ist der Pin in der TabBar in der unten abgebildeten Position. Der Pin
kann vier verschiedene Positionen einnehmen, welche dem Fenster und der TabBar
unterschiedliche Eigenschaften verleihen.

Standardposition:

Die TabBar bleibt offen oder geschlossen und kann nur über das Anklicken der hellblauen Linie
geöffnet oder geschlossen werden.

Grundposition:

Die TabBar verschwindet in dieser Position automatisch. Wenn Sie mit dem Mauszeiger einige
Sekunden auf der hellblauen Linie verharren oder diese anklicken, kann die Bar hervorgeholt
werden. Sobald der Mauszeiger die Bar verlässt verschwindet diese automatisch.

Fenster immer im Vordergrund:

Das Fenster bleibt immer im Vordergrund. Diese Position ist für Kameraverbindungen praktisch
damit man diese immer im Blick hat.

Fenster immer im Vordergrund und TabBar geöffnet:

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2.5. Mappen der Laufwerke für den Datentransfer

In der Desktop Verbindung können Sie in der SonderfunktionsBar das Kontrollkästchen


Laufwerke Mappen aktivieren. Nach dem Aktivieren wird ein Reconnect durchgeführt. Danach
haben Sie über den Explorer des Arbeitsplatzes Zugriff auf die Laufwerke Ihres Computers.

Hinweis: Auch nach dem Mappen der Laufwerke, können Sie nicht von Ihrem Computer
aus auf die Laufwerke des Remote Arbeitsplatzes zugreifen. Sie können immer nur vom
Remote Arbeitsplatz aus auf die Laufwerke Ihres Computers zugreifen!

2.6. Arbeiten mit mehreren Kameraverbindungen

Grundsätzlich können beliebig viele CEyeClon Viewer Fenster geöffnet werden. Bei Arbeits-
plätzen mit mehreren Kameras kann es durchaus wichtig sein, wenn man mehrere Kameras
gleichzeitig beobachten kann. Eine Kameraverbindung verbraucht viel Bandbreite (ca. 200
kbit/s bis 300 kbit/s). Die Kamerafenstergrösse hat keinen Einfluss auf die zu übertragende
Bandbreite! Bei mehreren offenen Kamerafenstern addiert sich die Bandbreite. Minimierte oder
geschlossene Kameraverbindungen werden nicht übertragen. Dadurch kann die Bandbreite
minimiert werden.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

3. Aufbau TIA Portal


3.1. TIA Portal: Leistungsumfang der Produkte

SIMATIC STEP 7 V11 SIMATIC WinCC V11

Programmiersprachen Maschinennahes Bedienen und Beobachten


 KOP, FUP, SCL, AWL*), S7-GRAPH*)
und Prozessvisualisierung (SCADA)
*)
nur bei Professional für S7-300/400/WinAC

WinAC
SCADA
(incl. Failsafe)

Professional
Professional

S7-400
PC Einzelplatz
(incl. Failsafe)

Advanced
S7-300 Comfort Panels

Comfort
ET 200 CPU, (incl. Failsafe) und x77 und Mobile
(ohne Micro)
Basic

Basic

S7-1200 Basic Panels

Kommunikation
 PROFIBUS, PROFINET, AS-i, IO-Link, ET 200, Netzwerktopologie
Gemeinsame Funktionen
 Systemdiagnose, Import/Export nach Excel, Undo, …

TIA Portal

Das Totally Integrated Automation Portal bildet die Arbeitsumgebung für ein
durchgängiges Engineering mit SIMATIC STEP 7 V11 und SIMATIC WinCC V11.

 zentrales Engineering-Framework
 automatische Daten- und Projektkonsistenz
 einheitliches Bedienkonzept über alle Automatisierungsaufgaben
 leistungsfähige Bibliotheken über alle Automatisierungsobjekte

Oberflächen-Sprachen

Die Oberflächen-Sprache des TIA Portals ist umschaltbar in folgenden Sprachen:


 Deutsch
 Englisch
 Spanisch
 Flämisch
 Französisch
 Italienisch
 Chinesisch (vereinfacht)

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3.2. Portal- und Projektansicht

Portalansicht

 aufgabenorientierte Arbeitsweise
 schneller Projekteinstieg durch geführte Bedienung

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Autor | Roland Rebecchi

Projektansicht
 hierarchische Gliederung des Projekts
 die benötigten Editoren öffnen sich aufgabenorientiert
 alle Editoren, Parameter und Daten befinden sich in einer Ansicht

3.2.1. Portalansicht

Aktionen zum
Selektierten

Auswahlfenster zur
selektierten Aktion

Portal für die


verschiedenen
Aufgaben

Aufbau der Portalansicht:

 Portale für die verschiedenen Aufgaben


 Aktionen zum selektierten Portal
 Auswahlfenster zur selektierten Aktion

Aktionen

Abhängig vom ausgewählten Portal werden Ihnen hier die Aktionen angeboten, die Sie in
diesem Portal ausführen können. Der Aufruf der Hilfe steht Ihnen in jedem Portal
kontextsensitiv zur Verfügung.

Auswahlfenster

Das Auswahlfenster steht in allen Portalen zur Verfügung. Der Inhalt des Fensters passt sich
der aktuellen Auswahl an.

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3.3. Projektansicht: Komponenten

Projekt

Arbeitsbereich

Detailfenster Inspektor Fenster Task Cards

Projekt

Ein Projekt beinhaltet alle Komponenten und Projektdaten einer Automatisierungslösung. In der
Projekt-Ansicht können z.B. neue Komponenten hinzugefügt oder bereits bestehende
Komponenten bearbeitet abgefragt / verändert werden.

Arbeitsbereich

Innerhalb des Arbeitsbereichs werden die Objekte angezeigt, die zur Bearbeitung bereits
geöffnet sind. Diese Objekte sind z.B. Hardware-Komponenten, Bausteine, PLC-Variablen-
Tabelle, Bilder von HMI-Geräten usw.
Sind mehrere Objekte gleichzeitig geöffnet, werden diese in der Taskleiste des Editors als
Register angezeigt.

Inspektorfenster

Im Inspektorfenster werden zusätzliche Informationen zu einem selektierten Objekt oder zur


ausgeführten Aktionen angezeigt.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Task Cards

Der Inhalt der Task Cards ist abhängig vom Objekt, das im Arbeitsbereich angezeigt wird. Ist
eine Hardware-Station geöffnet, steht z.B. der Hardware-Katalog als Task Card zur Verfügung,
ist ein Programmbaustein geöffnet, eine Task Card mit Anweisungen.

3.3.1. Fensteraufteilung des Arbeitsbereichs

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Arbeitsbereich

Die Fenster des Arbeitsbereichs können wie folgt angeordnet werden:

 Maximieren eines Fensters

 Ablösen bzw. Herauslösen eines Fensters aus dem Arbeitsbereich

 Wiedereinbetten eines Fensters in den Arbeitsbereich

 Arbeitsbereich horizontal in zwei Fenster teilen

 Arbeitsbereich vertikal in zwei Fenster teilen

 Fenster automatisch reduzieren

3.3.2. Projektnavigation

Projekt
PLC

PLC - Programm
PLC - Variablen

Onlinezugänge HMI - Geräte

Detailfenster

Sprachen & Ressourcen


(für das ganze Projekt)

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Autor | Roland Rebecchi

Projekt

Im Ordner "Projekt" finden Sie alle projektrelevanten Objekte z. B.:


 Geräte
 Sprachen & Ressourcen
 Online-Zugänge (u.a. "Erreichbare Teilnehmer)
Zur Verbesserung der Übersichtlichkeit können Objekte (ganze Stationen oder
Bausteine einer Station) zu Gruppen zusammenfasst werden.

Projektnavigation

Die Projektnavigation bzw. der Projektbaum bietet Zugang zu allen Komponenten


und Projektdaten. Folgende Aktionen können durchgeführt werden:
 neue Komponenten hinzufügen
 bestehende Komponenten bearbeiten
 Eigenschaften bestehender Komponenten abfragen und
verändern

Detailfenster

Im Detailfenster werden bestimmte Inhalte eines selektierten Objekts angezeigt.


Mögliche Inhalte sind beispielsweise Textlisten oder Variablen.

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3.3.3. Task Cards

Task-Cards erweitern /

Task Cards

Die verfügbaren Task Cards stehen am rechten Bildschirmrand zur Verfügung und
sind jederzeit auf- und zuklappbar. Welche Task Cards zur Verfügung stehen, hängt
von den installierten Produkten und vom gerade bearbeiteten bzw. im
Arbeitsbereich geöffneten Objekt ab. Über die Task Cards können weitere Aktionen
ausgeführt werden:
 Hardware-Katalog:
Hier sind alle zur Verfügung stehenden Hardware-Komponenten wie
CPU's, Baugruppen usw. auswählbar.
 Online Tools:
Bei bestehender Online-Verbindung sind Diagnose- und Online-
Informationen abrufbar wie die aktuelle Zykluszeit der CPU und der
Ausbau des Lade- und Arbeitsspeichers der CPU. Ausserdem kann
die CPU in den STOP- und RUN-Modus geschaltet werden.
 Aufgaben:
Hier stehen klassische Editorfunktionen zur Verfügung wie z.B.
Suchen und Ersetzen von Variablen, Anweisungen usw.

 Bibliotheken
Zum Speichern von Objekten, die wieder verwendet werden sollen,
stehen lokale (zum Projekt gehörende) und globale Bibliotheken zur
Verfügung. Hier können Objekte jeder Art (ganze Stationen,
einzelne Bausteine, Variablenlisten usw.) gespeichert und
entnommen (kopiert) werden.

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Autor | Roland Rebecchi

3.3.4. Inspektor Fenster

Inspektor Fenster

Im Inspektor Fenster werden zusätzliche Informationen zu einem selektierten


Objekt oder zu ausgeführten Aktionen angezeigt. Das Inspektor Fenster besteht aus
folgenden Registern:
 Eigenschaften
In diesem Register werden die Eigenschaften des selektierten
Objekts angezeigt und es können editierbare Eigenschaften
verändert werden.

 Info
In diesem Register werden weitere Informationen zum selektierten
Objekt angezeigt. Ausserdem werden Meldungen zu ausgeführten
Aktionen z. B. Übersetzen und Laden von Bausteinen in die CPU
ausgegeben.

 Diagnose
In diesem Register werden Informationen zur Systemdiagnose und
den projektierten Meldungsereignisse angezeigt

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3.4. TIA Portal - Einstellungen: Sprache, Speicherort, Layout

Sprache

Die Oberflächensprache des TIA Portals kann jederzeit umgestellt werde, ohne es
neu starten zu müssen. Das TIA Portal startet immer in der Sprache, in der es
zuletzt genutzt wurde.

Speichereinstellungen

Speicherort für Projekte:


Speicherort für neu angelegte Projekte und deren Projektbibliotheken
Speicherort für Bibliotheken:
Speicherort für globale Bibliotheken
Layout

Mit dem Zurücksetzen des Layouts wird die Originalfenster-Anordnung des TIA
Portals wieder hergestellt.

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Autor | Roland Rebecchi

3.5. Projekt speichern

Unvollständiges
Netzwerk

Speichern

Unabhängig vom Objekt, das im Arbeitsbereich geöffnet ist, wird mit Betätigen des
Speichern-Symbols immer das komplette Projekt im momentanen Zustand
gespeichert, auch wenn irgendwelche Objekte des Projekts noch unvollständig oder
fehlerhaft sind (z.B. syntaktisch fehlerhafte Bausteine oder Symbole, denen in der
globalen Symbolliste noch kein Absolut-Operand zugeordnet worden ist).
Wird das Projekt geschlossen ohne zu speichern, werden alle während der Sitzung
vorgenommenen Änderungen bzw. neu angelegten Objekte verworfen.

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3.6. Bibliotheken

Bibliotheksobjekte

Funktionen (FCs), Funktionsbausteine (FBs), Datenbausteine (DBs), Geräte, PLC-


Datentypen, Beobachtungstabellen, HMI-Bilder, Bildbausteine….
Verwendungsarten

Bibliotheksobjekte können entweder als Kopiervorlage oder als Instanz verwendet


werden. Kopiervorlagen sind echte Kopien, bei nachträglichen Änderungen dieser
Vorlage werden diese Änderungen an den Verwendungsstellen der Vorlage nicht
mitgeändert. Beim Anlegen von Instanzen, werden nachträgliche Änderungen auch
an den jeweiligen Verwendungsstellen nachgezogen.
Projekt-Bibliotheken

Jedes Projekt besitzt eine eigene Bibliothek. Hier legen Sie die Objekte ab, die Sie
innerhalb des Projekts wiederverwenden möchten. Diese Projektbibliothek wird
immer zusammen mit dem aktuellen Projekt geöffnet, gespeichert und geschlossen.
Globale Bibliotheken

Globale Bibliotheken werden unabhängig von Projekten gespeichert und dienen zum
Speichern von Objekten, die projektübergreifend wiederverwendet werden sollen.
Im Bereich der globalen Bibliotheken sind auch mitgelieferte Bibliotheken zu finden,
die u.a. fertige Funktionen und Funktionsbausteine enthalten. Mitgelieferte
Bibliotheken sind nicht änderbar.

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Autor | Roland Rebecchi

3.7. Hilfefunktionen

Hilfefunktionen

Zur Lösung von Aufgaben stehen umfassende Hilfefunktionen zur Verfügung, die
grundlegende Konzepte, Handlungen und Funktionen beschreiben.
 Das Roll-out informiert über die zulässigen Wertebereiche und
Datentypen der Eingabefelder
 Tooltip für die Informationen zu Oberflächenelementen, wie z. B.
Eingabefeldern, Schaltflächen und Symbolen. Tooltips sind zum Teil
durch Kaskaden mit genaueren Informationen ergänzt.
 Hilfe zum aktuellen Kontext, z. B. zu Menübefehlen mit Drücken der
Tasten <F1> oder <Shift+F1> drücken.

Inhalte der Hilfefunktionen

In der Hilfe sind Konzepte, Handlungen und Funktionen beschrieben. Ausserdem


sind Referenzinformationen und Beispiele enthalten. Die Hilfe wird in einem eigenen
Fenster auf der rechten Bildschirmseite geöffnet. Im Navigationsbereich stehen
folgende Funktionen zur Verfügung:
 Inhaltsverzeichnis
 Suche im Index
 Volltextsuche über die gesamte Hilfe

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3.7.1. Symbole der Hilfefunktion

Symbol Information Erklärung


Beschreibt das Vorgehen, um
Handlungsanweisung eine bestimmte Aufgabe
durchzuführen.
Enthält ein konkretes
Anwendungsbeispiel, um eine
Beispiel
bestimmte Aufgabe zu
erläutern.
Enthält wichtige
Hintergrundinformationen, die
Sachverhalt
für die Durchführung einer
Aufgabe notwendig sind.
Enthält umfassende
Referenz Informationen zum
Nachschlagen.

Tooltips

Tooltips, die links ein Pfeilsymbol haben, enthalten noch zusätzliche Informationen
in Tooltip - Kaskaden. Die Information wird angezeigt bei längerem Verweilen mit
dem Mauszeiger über dem Tooltip oder beim Klicken auf das Pfeilsymbol. Die
automatische Anzeige von Tooltip - Kaskaden kann deaktiviert werden. Sind in der
Hilfe weiterführende Informationen, erscheint ein Link zum entsprechenden
Hilfethema in der Kaskade, beim Klicken auf den Link, wird das passende Thema in
der Hilfe geöffnet.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

3.8. Aufgabe

Erstellen Sie auf dem Remote Arbeitsplatz im TIA Portal ein Grundprojekt mit dem Namen
GrdProj. Erstellen Sie das Projekt, indem Sie die Hardware auf dem Remote Arbeitsplatz
ermitteln (Upload der bestehenden Hardware).

Legen Sie die Ein- und Ausgangsadressen wie folgt fest.

Anmerkung: Das Grundprojekt gilt als Vorlage für nachfolgende Projekte. Somit werden im
Grundprojekt keine Symbolik und Variablen definiert. Ebenso sind keine Bausteine
implementiert und keine Eingänge resp. Ausgänge werden beschriftet.

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4. Einführung in die SPS Programmierung
4.1. Globale PLC-Variablen

Da bei moderner Programmierung nicht mit absoluten Adressen, sondern mit Variablen
programmiert wird, müssen hier die globalen PLC-Variablen festgelegt werden.

Diese globalen PLC-Variablen sind beschreibende Namen mit Kommentar für jene Eingänge
und Ausgänge, die im Programm Verwendung finden. Später kann bei der Programmierung
über diesen Namen auf die globalen PLC-Variablen zugegriffen werden.
Diese globalen Variablen sind im gesamten Programm in allen Bausteinen verwendbar.

Beispiel absoluter Programmierung:

Das TIA-Portal lässt keine absolute Programmierung zu. Deshalb wird bei Eingabe eines absolut
Operanden (Eingang, Ausgang, Merker etc.) automatisch ein symbolischer Name zugewiesen:

Nun kann in STEP 7 jedem Operanden ein Name vergeben werde.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Beispiel mit symbolischer Adressierung:

4.2. Ungarische-, Camel- und Pascal-Notation

Für die Unterlagen orientieren wir uns an der gängigen Praxis. Die Deklaration der Variablen
verwenden wir die Ungarische Notation und für die Namen verwenden wir die Pascal-Notation,
die sich nur durch den ersten Buchstaben von der Camel-Notation abweicht.

Ungarische Notation:

Bei der ungarischen Notation handelt es sich um eine von Programmierern verwendete
Namenskonvention zur Wahl von Bezeichnern für Variablen, Funktionen usw.

Hier eine Auswahl der wichtigsten Definitionen:

1. Bausteine:
Baustein interne lokale Variablen wie Input / Output / Statische, usw..
Diese fangen zum Beispiel mit einem kleinen v an. v= lokale bausteininterne Variable.

Zum Beispiel:
vix_StartStop -> v= interne Variable; i=Input Variable; x=Bit
vsr_Messwert -> v= interne Variable; s=statische Variable; r= Real

2. Datenbausteine:
Zum Beispiel:
“DB_Daten”. x_StartStop -> x = Datentyp

3. Globale Variablen:
Diese fangen z. Bsp. mit einem Grossbuchstaben an der die Herkunft bestimmt:
Ix_StartStop -> I= Input Variable; x=Bit
Qw_Messwert -> Q= Output Variable; w= Word
Mi_Schritt -> M= Merker; i=integer
Buchstaben Herkunft: I= Input, I0.0; Q=Output, Q4.0; M= Merker, M3.3

Buchstabe Datentyp: x= Bool; b= Byte; w= Word; dw= DWord; c= Char; si= Sint;
i= int
di= Dint; usi= USint ; ui= UInt ; udi= UDint ; t=Time;
st=String; a=array;
str=Struct;

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4.2.1. Notation für Namen der VariablenNotation für Namen der Variablen

Camel-Notation:

Der erste Buchstabe wird immer klein geschrieben. Die weiteren Wortteile beginnen immer
gross.
Beispiel:userName; startStop; outputSpeedDown

Hinweis: Die Konvention gewann mit der zunehmenden Verbreitung der Programmiersprache
Java an Bedeutung.

Pascal-Notation:

oder englisch Pascal-Case genannt.


Der erste Buchstabe wird immer gross geschrieben. Die weiteren Wortteile beginnen immer
gross. Der Unterschied zur Camel-Notation liegt also im ersten Buchstaben. Wir verwenden
diese Version in den Unterlagen und ist auch weitgehendst die Praxis.
Beispiel: UserName; StartStop; OutputSpeedDown

Hinweis: Die Pascal Case-Konvention wird z. B. in den


Programmiersprachen Pascal und Visual Basic bis Version 6.0 zur Benennung
von Typen, Methoden, Eigenschaften und Variablen eingesetzt.
Wir trennen den Deklarations-Typ vom Deklarations-Namen im einem Unterstrich-Zeichen.

Beispiele für Pascal- mit Ungarische Notation, wie sie in unseren Anwendungen
vorkommen:

Taster der an der PLC Adresse %I 11.1 angeschlossen ist: Ix_Taster


Ausgang für den Motor Rechtslauf %Q 4.6: Qx_MotorRechtsLauf
Merkerwort für den Fehlercode eines Bausteines %MW 60: Mw_FehlerCode

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4.3. Programmiersprachen

In STEP 7 lässt sich ein Programm verschiedenen Arten darstellen und programmieren:

 Kontaktplan KOP
 Funktionsplan FUP
 Anweisungsliste AWL
 Schrittkettenprogrammierung S7-Graph (IEC1131-3: AS Ablaufsprache)
 Hochsprachenprogrammierung S7-SCL (IEC1131-3: ST Strukturierter
Text)

4.3.1. Kontaktplan KOP

Der Kontaktplan ist die bildliche Darstellung der Steuerungsaufgabe mit Symbolen nach DIN 19
239, die auch in den USA üblich sind. Er hat viel Ähnlichkeit mit dem herkömmlichen
Stromlaufplan, jedoch sind mit Rücksicht für die Darstellung auf einem Bildschirm die einzelnen
Strompfade nicht senkrecht, sondern waagrecht angeordnet.

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4.3.2. Funktionsplan

Der Funktionsplan ist die bildliche Darstellung der Steuerungsaufgabe mit Symbolen nach DIN
40 700 und DIN 19 239. Die einzelnen Funktionen werden durch ein Symbol mit
Funktionskennzeichen dargestellt. Auf der linken Seite des Symbols werden die Eingänge, auf
der rechten Seite die Ausgänge angeordnet.

4.3.3. Anweisungsliste AWL

In der Anweisungsliste wird die Steuerungsaufgabe mit einzelnen Steuerungsanweisungen


beschrieben.

Jede Darstellungsart beinhaltet spezielle Eigenschaften und bestimmte Grenzen. Wenn bei der
Programmierung bestimmte Regeln eingehalten werden, ist ein Übersetzen in alle drei
Darstellungsarten problemlos möglich. Steuerungsprogramme die in KOP oder in FUP
programmiert wurden, können grundsätzlich immer in Anweisungsliste AWL übersetzt werden.

Hinweis: Für die S7-1200 ist AWL zur Zeit nicht vorgesehen.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4.3.4. Strukturierter Text mit S7-SCL

S7-SCL (Structured Control Language) ist eine höhere Programmiersprache, die sich an PASCAL
orientiert und eine strukturierte Programmierung ermöglicht. Die Sprache entspricht der in der
Norm DIN EN-61131-3 (IEC 61131-3). S7-SCL enthält neben Hochsprachenelementen auch
typische Elemente der SPS wie Eingänge, Ausgänge, Zeiten, Merker, Bausteinaufrufe usw. als
Sprachelemente. Sie unterstützt das Bausteinkonzept von STEP 7 und ermöglicht daher neben
AWL, KOP und FUP die normkonforme Programmierung von Bausteinen. D.h. S7-SCL ergänzt
und erweitert die Programmiersoftware STEP 7 mit ihren Programmiersprachen KOP, FUP und
AWL.
Bausteine, die mit S7-SCL programmiert sind, können Sie mit AWL-, KOP- und FUP- Bausteinen
mischen. Das bedeutet, dass ein mit S7- SCL programmierter Baustein einen anderen Baustein,
der in AWL, KOP oder FUP programmiert ist, aufrufen kann. Entsprechend können S7-SCL
Bausteine auch in AWL-, KOP- und FUP- Programmen aufgerufen werden

Die Testfunktionen von S7-SCL ermöglichen die Suche nach logischen Programmierfehlern in
einer fehlerfreien Übersetzung. Die Fehlersuche erfolgt dabei in der Quellsprache.

Hinweis: S7-SCL für die S7-1200 ist mindestens die TIA-Portal Version V11 SP2
Voraussetzung.

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4.3.5. Ablaufsteuerung mit S7-Graph

Mit der Programmiersprache S7-GRAPH wird der Funktionsumfang von STEP 7 um eine
grafische Programmiermöglichkeit für Ablaufsteuerungen erweitert. Mit S7-GRAPH können Sie
Ablaufsteuerungen übersichtlich und schnell programmieren. Der Prozess wird dabei in
Einzelschritte zerlegt und der Ablauf graphisch dargestellt. In den Einzelschritten werden die
auszuführenden Aktionen festgelegt. Die Weiterschaltbedingungen zu den jeweiligen nächsten
Schritt (Transitionen) können in der Programmiersprache KOP oder FUP erstellt werden.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4.4. MERKER

Speicherbereich im Systemspeicher einer CPU. Auf ihn kann schreibend und lesend zugegriffen
werden (Bit-, Byte-, Wort- und Doppelwortweise). Der Merkerbereich kann vom Anwender zum
Speichern von Zwischenergebnissen verwendet werden.

4.4.1. Remanente Speicherbereiche

Um Datenverluste bei Spannungsausfall zu vermeiden, können Sie bestimmte Daten als


remanent kennzeichnen. Diese werden in einem remanenten Speicherbereich abgelegt. Ein
remanenter Speicherbereich ist ein Bereich, dessen Inhalt bei einem Neustart (Warmstart), d.
h. nach Ausschalten der Versorgungsspannung und nach Einschalten bei einem Übergang von
STOP nach RUN erhalten bleibt.

Als remanent können Sie die folgenden Daten definieren:

 Merker: Die genaue Breite des remanenten Speicherbereichs können Sie für Merker in
der PLC-Variablentabelle oder im Belegungsplan festlegen.
 Variablen eines Funktionsbausteins (FB): In der Schnittstelle eines FBs können
Sie einzelne Variablen als remanent definieren, wenn für diesen Baustein der
optimierte Bausteinzugriff aktiviert ist. Wenn der optimierte Bausteinzugriff für einen
FB nicht aktiviert ist, können Remanenzeinstellungen nur im zugeordneten Instanz-
Datenbaustein vorgenommen werden.
 Variablen eines globalen Datenbausteins: In einem globalen Datenbaustein
können Sie abhängig von der Einstellung für den Zugriff entweder einzelne oder alle
Variablen des Bausteins als remanent definieren:
o Baustein mit optimiertem Zugriff: Remanenz ist für jede einzelne Variable
einstellbar.
o Baustein mit Standardzugriff: Remanenzeinstellung gilt für alle Variablen des
DBs; entweder sind alle Variablen remanent oder keine Variable ist remanent.

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4.5. Bausteintypen für die SIMATIC S7-1200

Das Programm wird für die SIMATIC S7-1200 in so genannten Bausteinen geschrieben.
Standardmässig ist bereits der Organisationsbaustein Main[OB1] vorhanden. Dieser stellt die
Schnittstelle zum Betriebssystem der CPU dar und wird automatisch von diesem aufgerufen
und zyklisch bearbeitet.
Bei umfangreichen Steuerungsaufgaben unterteilt man das Programm in kleine, überschaubare
und nach Funktionen geordnete Programmbausteine.
Diese Bausteine werden dann von Organisationsbausteinen aus aufgerufen. Am Bausteinende
wird wieder zurück in den aufrufenden Organisationsbaustein gesprungen. Und zwar genau in
die Zeile hinter dem Aufruf.

4.5.1. Lineare Programmierung

Bei der linearen Programmierung werden die Anweisungen in einem Baustein abgelegt und in
der Reihenfolge bearbeitet, in der Sie im Programmspeicher hinterlegt sind. Wenn das
Programmende (Bausteinende) erreicht ist, beginnt die Programmbearbeitung wieder von
vorne. Man spricht von zyklischer Bearbeitung. Die Zeit, die ein Gerät für eine einmalige
Bearbeitung aller Anweisungen benötigt, wird Zykluszeit genannt.
Die lineare Programmbearbeitung wird meist für einfache, nicht zu umfangreiche Steuerungen
verwendet und kann in einem einzigen OB realisiert werden.

, OB1
1. Anweisung
2. Anweisung
3. Anweisung

Bausteinende

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Autor | Roland Rebecchi

4.5.2. Strukturierte Programmierung

Das Programm unterteilt man bei umfangreichen Steuerungsaufgaben in kleine, überschaubare


und nach Funktionen geordnete Programmbausteine. Das hat den Vorteil Programmteile
einzeln testen zu können und sie bei Funktionieren zu einer Gesamtfunktion
zusammenzuführen.
Die Programmbausteine müssen von dem übergeordnetem Baustein aufgerufen werden. Ist
Bausteinende (BE) erkannt worden, wird das Programm in dem aufrufenden Baustein hinter
dem Aufruf weiterbearbeitet.

OB 1 FB 1 FC 21 DB 11
Globaler DB
für alle
FBs
FCs
OBs
DB 10
Instanz-DB
Lokale
Daten nur
FC 2 FB1

4.6. Anwenderbausteine für die SIMATIC S7-1200

Für die strukturierte Programmierung stehen folgende Anwenderbausteine zur Verfügung:

 OB (Organisationsbaustein):

ein OB wird vom Betriebssystem zyklisch aufgerufen und bildet somit


die Schnittstelle zwischen Anwenderprogramm und Betriebssystem.
In diesem OB wird dem Steuerwerk des AG über
Bausteinaufrufbefehle mitgeteilt, welche Programmbausteine es
bearbeiten soll.

Skript  Seite | 62 / 159


 FB (Funktionsbaustein):

der FB benötigt zu jedem Aufruf(Instanz) über einen zugeordneten


Speicherbereich. Wenn ein FB aufgerufen wird kann ihm z.B. ein
Datenbaustein (DB) als Instanz- DB zugeordnet werden. Auf die
Daten in diesem Instanz-DB wird dann über die Variablen des FB
zugegriffen. Einem FB müssen verschiedene Speicherbereiche
zugeordnet werden wenn er mehrmals aufgerufen wird. In einem Funktionsbaustein
können auch wieder weitere FBs und FCs aufgerufen werden.

 FC (Funktion):

eine FC besitzt keinen zugeordneten Speicherbereich. Die lokalen


Daten einer Funktion sind nach der Bearbeitung der Funktion
verloren. In einer Funktion können auch wieder weitere FBs und FCs
aufgerufen werden.

 DB (Datenbaustein):
a
DBs werden verwendet um Speicherplatz für Datenvariablen
bereitzustellen. Es gibt zwei Arten von Datenbausteinen. Globale
DBs, wo alle OBs, FBs und FCs die gespeicherten Daten lesen oder
selbst Daten in den DB schreiben können und Instanz- DBs, die
einem bestimmten FB zugeordnet sind.

Hinweis: Wenn bei der Programmierung von FCs und FBs nur interne Variablen
verwendet wurden, so können diese in Form von Standardbausteinen mehrfach
verwendet werden.Dann können diese beliebig oft aufgerufen werden, wobei den
FBs bei jedem Aufruf ein Speicherbereich, eine sogenannte Instanz (z.B. ein DB)
zugewiesen werden muss.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4.6.1. Organisationsbausteine

Organisationsbausteine (OBs) bilden die Schnittstelle zwischen dem Betriebssystem und dem
Anwenderprogramm. Sie werden vom Betriebssystem aufgerufen und steuern folgende
Vorgänge:

 Anlaufverhalten des Automatisierungssystems


 Zyklische Programmbearbeitung
 Alarmgesteuerte Programmbearbeitung
 Behandlung von Fehlern

Sie können die Organisationsbausteine frei programmieren und so das Verhalten der CPU
bestimmen.

Sie haben verschiedene Möglichkeiten, um Organisationsbausteine in Ihrem Programm zu


verwenden:

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 Anlauf- OB, Zyklus- OB, Zeitfehler- OB und Diagnose- OB:
Diese Organisationsbausteine können Sie einfach in Ihr Projekt einfügen und
programmieren. Sie müssen diese Organisationsbausteine weder parametrieren noch
aufrufen.

 Prozessalarm- OB und Weckalarm- OB:


Diese Organisationsbausteine müssen Sie nach dem Einfügen in Ihr Programm noch
parametrieren. Prozessalarm- OBs können zusätzlich zur Laufzeit mit Hilfe der
Anweisung ATTACH einem Ereignis zugeordnet oder mit DETACH wieder getrennt
werden.

 Verzögerungsalarm- OB:
Den Verzögerungsalarm- OB können Sie in Ihr Projekt einfügen und programmieren.
Zusätzlich müssen Sie ihn im Anwenderprogramm über die Anweisung SRT_DINT
aufrufen. Parametrierung ist nicht erforderlich.

Startinformation
Beim Start einiger Organisationsbausteine gibt das Betriebssystem Informationen aus, die im
Anwenderprogramm ausgewertet werden können. Vor allem bei der Fehlerdiagnose kann das
sehr hilfreich sein. Ob und welche Informationen ausgegeben werden, finden Sie in den
Beschreibungen der Organisationsbausteine.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4.6.2. Funktionen

Eine Funktion enthält ein Programm, das immer dann ausgeführt wird, wenn die Funktion von
einem anderen Codebaustein aufgerufen wird.

Funktionen (FCs) sind Codebausteine ohne Gedächtnis. Die Daten der temporären Variablen
gehen nach der Bearbeitung der Funktion verloren. Um Daten dauerhaft zu speichern, können
den Funktionen globale Datenbausteine dienen.

Funktionen können z. B. zu folgenden Zwecken eingesetzt werden:

 Funktionswerte an den aufrufenden Baustein zurückgeben, z. B. bei mathematischen


Funktionen
 Technologische Funktionen ausführen, z. B. Einzelsteuerungen mit Binärverknüpfungen

Eine Funktion kann auch mehrmals an verschiedenen Stellen innerhalb eines Programms
aufgerufen werden. Sie erleichtern so die Programmierung häufig wiederkehrender, komplexer
Funktionen.

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4.6.3. Funktionsbausteine

Funktionsbausteine enthalten Unterprogramme, die immer dann ausgeführt werden, wenn ein
Funktionsbaustein von einem anderen Codebaustein aufgerufen wird.

Funktionsbausteine sind Codebausteine, die ihre Werte dauerhaft in Instanz-Datenbausteinen


ablegen, sodass sie auch nach der Bausteinbearbeitung zur Verfügung stehen.
Sie legen ihre Ein-, Aus- und Durchgangsparameter dauerhaft in Instanz-Datenbausteinen ab.
Dadurch stehen sie auch nach der Bausteinbearbeitung noch zur Verfügung. Deshalb werden
sie auch als Bausteine mit "Gedächtnis" bezeichnet.

Funktionsbausteine werden bei Aufgaben verwendet die mit Funktionen nicht realisierbar sind:
 Immer dann wenn in den Bausteinen Zeiten und Zähler benötigt werden (Siehe Modul
M3)
 Immer wenn eine Information in dem Programm gespeichert werden muss. Zum
Beispiel eine Vorwahl der Betriebsart mit einem Taster.

Ein Funktionsbaustein kann auch mehrmals an verschiedenen Stellen innerhalb eines


Programms aufgerufen werden. Sie erleichtern so die Programmierung häufig
wiederkehrender, komplexer Funktionen.

Instanzen von Funktionsbausteinen


Ein Aufruf eines Funktionsbausteins wird als Instanz bezeichnet.
Jeder Instanz eines Funktionsbausteins wird ein Speicherbereich zugeordnet, der die Daten
enthält, mit denen der Funktionsbaustein arbeitet. Dieser Speicher wird von Datenbausteinen
zur Verfügung gestellt, die automatisch von der Software erstellt werden. Es ist auch möglich
den Speicher für mehrere Instanzen in einem Datenbaustein als Multiinstanz zur Verfügung
zu stellen.

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4.6.4. Datenbausteine

Datenbausteine enthalten im Gegensatz zu Codebausteinen keine Anweisungen, sondern


dienen der Speicherung von Anwenderdaten.
In den Datenbausteinen stehen also variable Daten, mit denen das Anwenderprogramm
arbeitet.

Globale Datenbausteine nehmen Daten auf, die von allen anderen Bausteinen aus
verwendet werden können.
Die maximale Grösse von Datenbausteinen variiert abhängig von der CPU. Die Struktur globaler
Datenbausteine können Sie beliebig festlegen.

Anwendungsbeispiele sind:
 Speicherung der Informationen zu einem Lagersystem. „Welches Produkt liegt wo!“
 Speicherung von Rezepturen zu bestimmten Produkten.

Jeder Funktionsbaustein, jede Funktion oder jeder Organisationsbaustein kann die Daten aus
einem globalen Datenbaustein lesen oder selbst Daten in einen globalen Datenbaustein
schreiben. Diese Daten bleiben im Datenbaustein auch dann erhalten, wenn der Datenbaustein
verlassen wird.

Der Aufruf eines Funktionsbausteins wird als Instanz bezeichnet. Jedem Aufruf eines
Funktionsbausteins mit Parameterübergabe wird ein Instanz-Datenbaustein zugeordnet, der
als Datenspeicher dient. In ihm werden die Aktualparameter und die statischen Daten des
Funktionsbausteins abgelegt.
Die maximale Grösse von Instanz-Datenbausteinen variiert abhängig von der CPU. Die im
Funktionsbaustein deklarierten Variablen bestimmen die Struktur des Instanz-Datenbausteins.

Ein globaler Datenbaustein und ein Instanz-Datenbaustein können gleichzeitig geöffnet sein.

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5. Binäre Grundoperationen
5.1. Definition

Wenn binäre Signalzustände (0 oder 1) von Variablen über eine Funktion miteinander
verbunden werden, so spricht man von Verknüpfungen. Mit der Negation (NICHT) und den
Grundverknüpfungen UND bzw. ODER lassen sich sämtliche Verknüpfungen realisieren,
auch wenn sie noch so kompliziert sind. Eine Erleichterung beim Programmieren eines SPS-
Programmes stellt die Verknüpfung XOR (Exclusiv-ODER) dar, die in den meisten SPS
bereits als fertige Verknüpfung vorhanden ist. Die Verknüpfungen UND, ODER usw. werden als
Operatoren bezeichnet. Diese Operatoren verknüpfen die Operanden (Eingänge, Merker,
Zähler oder Zeiten) miteinander.

Für die tabellarische Darstellung einer Schaltfunktion werden sogenannte Funktionstabellen


(Wahrheitstabellen) verwendet. Damit werden die Aussagenlogiken der binären Verknüpfungen
verständlicher dargestellt. Die Eingangsvariablen werden links angeordnet, die
Ausgansvariablen rechts. Anhand der Schaltwerttabelle kann man genau sehen, wie sich die
Ausgänge, abhängig vom Zustand der Eingänge, verhalten.

Die Anzahl der Schaltkombinationen errechnet sich aus folgender Formel:

Anzahl Schaltkombinationen = 2n n entspricht der Anzahl Eingangsvariablen

5.1.1. Aufgabe

Berechnen Sie anhand der Formel die Anzahl der Schaltkombinationen und füllen dazu
nachfolgende Wahrheitstabelle aus. Die Zuordnung zum der Ausgangsvariable Q 4.1 muss
nicht gemacht werden, da keine Grundverknüpfung zugeordnet ist.

Anzahl Schaltkombination = 2n = 23 = 8 I 0.0 I 0.1 I 0.2 Q 4.1


0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 1 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.2. Die UND-Verknüpfung

Bei der UND Verknüpfung wird der Signalwert des Ausgangs Q erst dann 1, wenn alle Eingänge
I den Signalwert 1 aufweisen. Die UND Verknüpfung kann auf beliebig viele Eingänge
ausgedehnt werden.
Das Resultat der UND Verknüpfung kann entweder an den Eingang einer weiteren Verknüpfung
oder einem binären Ausgang mit dem = Operator in AWL oder mit der Zuweisungs-Box in FUP
zugewiesen werden.
Allgemeine Darstellung der UND Verknüpfung mit 2 Eingängen

Funktionstabelle Funktionsplan Zeitdiagramm

In1 In2 Q
In
0 0 0 In & t
0 1 0 Q In
1 0 0 In t
1 1 1 Q
t

Darstellung in der Steuerungssprache AWL und FUP. (Symbolische Darstellung)

AWL FUP

U "IxStart" "IxStart" & "QxlampeGrün"


U "IxFreigabe"
= "QxLampeGrün" "IxFreigabe" =

U "IxTempHoch"
U "IxDrehzahlTief "IxTempHoch" & "QxLampeGelb"
U “IxFreigabe” "IxDrehzahlTief" =
= "QxLampeGelb
"IxFreigabe"

5.2.1. Aufgabe Kontaktplan

Schreiben Sie das obige Programm für die Ansteuerung der Lampen in den Kontaktplan KOP
um. Werden Sie dafür die Darstellung wie im Kapitel 4.3.1 beschrieben.

Lösung

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5.2.2. Aufgabe Presse

Funktion: Eine Presszylinder soll sich nur dann senken, wenn das Schutzgitter geschlossen ist
und der Taster 1 und der Taster 2 betätigt werden.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Schutztgitter B1 Bool Betätigt B1 = 1 I 12.0
Taster 1 S1 Bool Betätigt S1 = 1 I 12.1
Taster 2 S2 Bool Betätigt S2 = 1 I 12.2
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Presse M1 Bool Pressevorgang aktiv M1 = 1 Q12.0

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Presse“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in einer
beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen anhand
der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 71 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

5.3. Die ODER-Verknüpfung

Bei der ODER Verknüpfung wird der Signalwert des Ausgangs immer dann 1, wenn ein einziger
Eingang den Signalwert 1 aufweist. Auch die ODER Verknüpfung kann auf beliebig viele
Eingänge ausgedehnt werden.
Das Resultat der ODER Verknüpfung kann entweder an den Eingang einer weiteren
Verknüpfung oder einem binären Ausgang zugeordnet werden.

Allgemeine Darstellung der ODER Verknüpfung mit 2 Eingängen

Funktionstabelle Funktionsplan Zeitdiagramm

I1 I2 Q
I1
0 0 0 I1 ≥1 t
0 1 1 Q I2
1 0 1 I2 t
1 1 1 Q
t

Darstellung in der Steuerungssprache AWL und FUP. (Symbolische Darstellung)

AWL FUP

O "IxTaste1" "IxTaste1" >=1 "QxLicht"


O "IxTaste2" "IxTaste2" =
= "QxLicht"
"IxTaste1" >=1
O "IxTaste1"
O "IxTaste2" "IxTaste2" "QxHeizung"
O "IxTaste3"
"IxTaste3" =
= "QxHeizung"

5.3.1. Aufgabe Kontaktplan

Schreiben Sie das obige Programm für die Ansteuerung der Heizung in den Kontaktplan KOP
um. Werden Sie dafür die Darstellung wie im Kapitel 4.3.1 beschrieben.

Lösung

Skript  Seite | 72 / 159


5.3.2. Aufgabe Alarmhorn

Funktion: Um Gefahren in einem Tunnelbau frühzeitig zu melden, können die Bauarbeiter ein
Alarmhorn von drei Stationen aus betätigen. Das Alarmhorn ertönt, wenn entweder Taster 1
oder Taster 2 oder Taster 3 betätigt werden. Das Alarmhorn ertönt nur solange die Taster
betätigt werden.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Taster 1 S1 Bool Betätigt S1 = 1 I 12.1
Taster 2 S2 Bool Betätigt S2 = 1 I 12.2
Taster 3 S3 Bool Betätigt S3 = 1 I 12.3
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Alarmhorn H1 Bool Horn aktiv H1 = 1 Q12.0

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Alarmhorn“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in einer
beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen anhand
der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 73 / 159


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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.4. Die Negation

Eine Negation (NOT, NICHT) wird dann verwendet, wenn der Signalwert einer Variablen
negiert werden soll. (0 = 1, 1 = 0).

Allgemeine Darstellung der Negation eines Eingangs.

Funktionstabelle Funktionsplan Zeitdiagramm

I Q I
0 1 I 1 Q t
1 0 Q
t

Bei der Steuerungssprache STEP 7 wurden die Möglichkeiten der Negation stark ausgebaut.
Nebst der Bildung eines einfachen Invertes kann man generell jeden beliebigen Eingang einer
UND oder ODER-Verknüpfung zuerst invertieren, bevor das Signal dann verknüpft wird.

Darstellung in der Steuerungssprache AWL und FUP. (Symbolische Darstellung)

AWL FUP
"QxLampeGrün"
UN "IxStart"
"IxStart" & =
= "QxLampeGrün"

U "IxStart" "IxStart" & "QxlampeRot"


UN "IxStörung"
= "QxLampeRot" "IxStörung" =

O "IxTempHoch" "IxTempHoch" >=1


ON "IxDrehzahlTief "QxLampeGelb"
= "QxLampe Gelb "IxDrehzahlTief" =

5.4.1. Aufgabe Kontaktplan

Schreiben Sie das obige Programm für die Ansteuerung der Lampen in den Kontaktplan KOP
um. Werden Sie dafür die Darstellung wie im Kapitel 4.3.1 beschrieben.

Lösung

Skript  Seite | 74 / 159


5.4.2. Aufgabe Turbinen-Schutzüberwachung

Funktion: Eine Alarmleuchte H einer Turbine geht an, wenn eine bestimmte Drehzahl
überschritten oder die Lagertemperatur zu hoch oder der Kühlkreislauf nicht mehr in Betrieb
ist.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Drehzahl S1 Bool Drehzahl zu hoch S1 = 0 I 12.1
Lagertemperatur S2 Bool Lagertemperatur zu hoch S2 = 0 I 12.2
Kühlkreislauf S3 Bool Kühlkreislauf in Betrieb S3 = 1 I 12.3
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Alarmleuchte H Bool Leuchte aktiv H = 1 Q12.0

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Turbinenüberwachung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte
Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre
Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 75 / 159


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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.5. Speicherfunktion

Man spricht dann von einer Speicherfunktion, wenn ein kurzzeitig auftretender Signalzustand
über eine längere Zeit hinaus festgehalten, resp. gespeichert wird. Man "kippt"
gewissermassen das Nutzsignal von 0 auf 1, falls das Steuersignal kurzzeitig eine 1 annimmt.
Steuerungsprogramme mit Speicherfunktion werden auch Schaltwerke genannt.

5.5.1. Funktionsweise

Die Funktionsweise einer Speicherfunktion lässt sich einfach mit einer Relaisschaltung mit
Selbsthaltung erläutern:

L1

Au K1 Ein
t

Ein K1 Au
t

K1 K1
t
N

Durch das Drücken des Ein-Tasters schaltet das Relais K1 ein. Durch das Parallelschalten des
Ein-Tasters mit einem Relais-Kontakt bleibt das Relais auch dann noch eingeschaltet, wenn der
Ein-Taster wieder losgelassen wird.
Durch das Drücken des Aus-Tasters wird der Stromkreis unterbrochen und das Relais fällt ab.
Falls beide Taster miteinander gedrückt werden, wird das Relais entweder gar nicht schalten
oder abfallen. Man spricht in diesem Fall von einer Speicherfunktion mit vorrangigem
Rücksetzen.

5.5.2. Setzen und Rücksetzen in getrennten Bausteinen

Der FUP-Editor bietet zwei Bausteine an, mit welchem man einen Ausgang oder einen Merker
setzen oder zurücksetzen kann. Der Ausgang oder der Merker den man setzen oder
zurücksetzen will, wird analog wie bei der Zuweisungs-Box oberhalb der Box eingetragen
Setzen eines Ausgangs oder Merkers

AWL FUP Zeitdiagramm

U "Pumpe_Ein" Pumpe_Ein
S "Pumpe"
Pumpe
Aus
Zurücksetzen eines Ausgangs oder Merkers

AWL FUP Zeitdiagramm

U "Pumpe_Aus" Pumpe_Aus
R "Pumpe"
Pumpe

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5.5.3. Setzen und Rücksetzen im gemeinsamen Baustein

Dieser Baustein verfügt über zwei Steuer-Eingänge, mit welchem der Ausgang oder Merker
gesetzt oder zurückgesetzt werden kann. Dieser Baustein wird auch als Flipflop bezeichnet.
Bei den Flipflops gibt es zwei Varianten die sich im Verhalten unterscheiden, falls beide
Steuereingänge gesetzt sind:
SR-Flipflop: Zurücksetzen hat Vorrang

AWL FUP Zeitdiagramm

U "Pumpe_Ein" S
S "Pumpe"
U "Pumpe_Aus" R1
R "Pumpe"
Q

RS-Flipflop: Setzen hat Vorrang

AWL FUP Zeitdiagramm

U "Pumpe_Aus" S1
R "Pumpe"
U "Pumpe_Ein" R
S "Pumpe"
Q

5.5.4. Aufgabe Kontaktplan

Schreiben Sie die verschiedenen Arten von Speicherfunktionen für die Ansteuerung der Pumpe
in den Kontaktplan KOP um. Werden Sie dafür die Darstellung wie im Kapitel 4.3.1
beschrieben.

Lösung

Skript  Seite | 77 / 159


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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.5.5. Aufgabe Sammelbecken

Funktion: Der Inhalt eines Sammelbeckens wird mit zwei


Schwimmschaltern überwacht. Übersteigt der Füllstand eine
bestimmte Höhe, so meldet der obere Signalgeber S2 „1“-Signal
und das Sammelbecken ist über das Ablaufventil Y vollständig zu
entleeren. Ist das Sammelbecken entleert, so meldet der untere
Schwimmschalter S1 „0“-Signal und das Schwimmbecken kann
wieder gefüllt werden.
.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Signalgeber unten S1 Bool Behälter entleert S1 = 0 I 12.0
Signalgeber oben S2 Bool Behälter gefüllt S2 = 1 I 12.1
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Ablaufventil Y Bool Ablaufventil offen Y = 1 Q12.0

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Sammelbecken“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in
einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen
anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 78 / 159


5.6. Flankenauswertung

5.6.1. Definition

Oftmals muss man auf ein bestimmtes Ereignis hin den aktuellen Zustand des Prozesses über
die beteiligten Sensoren erfassen und die entsprechenden Aktionen veranlassen. Ein solches
Ereignis könnte der Wechsel eines Eingangssignals von einem Sensor oder von einem
Bedientaster sein.
Dieser Wechsel eines Signals wird auch Flanke genannt. Dabei wird ein Wechsel von 0 auf 1 als
positive Flanke, ein Wechsel von 1 auf 0 als negative Flanke bezeichnet.

Positive Negative
Flanke Flanke

5.6.2. Positive Flanke detektieren

Eine positive Flanke liegt vor, wenn der Signalzustand eines Einganges, Merkers oder eines
Verknüpfungsergebnisses von 0 nach 1 wechselt.
Die positive Flanke kann mit dem Baustein mit dem Namen P detektiert werden. Damit der
Baustein seine Aufgabe erfüllen kann, muss ihm ein Merker zur Abspeicherung des aktuellen
Signalzustandes zur Verfügung gestellt werden. Bei jedem Zyklus vergleicht der Baustein das
Eingangssignal mit dem Merker-Inhalt und generiert einen Impuls an seinem Ausgang, falls das
Eingangssignal eine positive Flanke ausgeführt hat.
Dieser Ausgangsimpuls ist genau einen SPS-Zyklus lang und kann beispielsweise von einem
nachfolgenden Flipflop weiter verarbeitet werden.
Nachfolgend wurde die Erkennung der positiven Flanke einmal alleine und einmal mit der
Ansteuerung eines Flipflops dargestellt:

Funktion FUP Zeitdiagramm

U "TastEin" TastEin
FP "MerkTastEin"
= "FlankeTast" Flanke Ein Zyklus lang
TasteEin !
Hilfsvariable

U "TastEin" TastEin
FP "MerkTastEin"
S "AnlageEin"
TastAus
U "TastAus"
R "AnlageEin" AnlageEin

Skript  Seite | 79 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.6.3. Negative Flanke detektieren

Eine negative Flanke liegt vor, wenn der Signalzustand eines Einganges, eines Merkers oder
eines Verknüpfungsergebnisses von 1 nach 0 wechselt.
Die negative Flanke wird mit dem Baustein N detektiert. Analog zur Feststellung der positiven
Flanke muss auch hier ein Merker für das Abspeichern des aktuellen Signalzustandes zur
Verfügung gestellt werden.

Funktion Programm in FUP Zeitdiagramm

U "TastEin" "TastEin"
FN "MerkTastEin"
= "FlankeTast" "Flanke
TastEin"
Hilfsvariable

U "TastEin" "TastEin"
FN "MerkTastEin"
S "AnlageEin" "TastAus"

U "TastAus"
"Anlage
R "AnlageEin"
Ein"

5.6.4. Aufgabe Drehrichtungserkennung

Funktion: Die Drehrichtung einer Welle soll mit zwei Leuchtmeldern H1 und H2 angezeigt
werden. Dazu ist auf der Welle ein Segment angebracht, welches zwei induktive Sensoren B1
und B2 zum Ansprechen bringen. Das Drehen der Welle wird mit dem Schalter S freigegeben.
Liegt eine Rechtsdrehung vor, wird zunächst Initiator B1 und dann Initiator B2 bedämpft. Die
Initiatoren müssen so angeordnet sein, dass bei entsprechender Stellung der Welle beide
Initiatoren gleichzeitig melden.
Wird die Aktivierung der Initiatoren für den Rechts- oder Linkslauf in einem Zeitdiagramm
dargestellt, so wird deutlich, dass dann Rechtslauf vorliegt, wenn Initiator B1 „1“ Signal hat
und bei Initiator B2 ein Signalzustandswechsel von „0“ nach „1“ auftritt.
Die Drehrichtung links liegt vor, wenn Initiator B2 „1“-Signal hat und bei Initiator B1 ein „0“
nach „1“ Flankenwechsel auftritt. Das Setzen der einen Drehrichtungsanzeige setzt jeweils die
andere Anzeige zurück.

Skript  Seite | 80 / 159


Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Freigabe Drehen S1 Bool Welle dreht sich S1 = 1 I 12.0
Initiator 1 B1 Bool Aktiviert B1 = 1 I 12.1
Initiator 2 B2 Bool Aktiviert B2 = 1 I 12.2
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Anzeige Rechtslauf H1 Bool Aktiviert H1 = 1 Q12.0
Anzeige Linkslauf H2 Bool Aktiviert H2 = 1 Q12.1

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Drehrichtungserkennung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte
Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre
Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 81 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.7. Zusammengesetzte Grundverknüpfungen

5.7.1. Die Exklusiv-ODER Verknüpfung

Die Exklusiv-ODER Verknüpfung wird bei vielen Steuerungsherstellern unter den Grund-
verknüpfungen geführt, obwohl es eigentlich eine zusammengesetzte Verknüpfung ist. Der
Ausgang wird immer dann 1, wenn die beiden Eingänge unterschiedliche Signalzustände
aufweisen.
Allgemeine Darstellung der Exklusiv- ODER Verknüpfung (Abkürzung : X)

Funktionstabelle Funktionsplan Zeitdiagramm

I1 I2 Q
I1
0 0 0 I1 X t
0 1 1 A I2
1 0 1 I2 t
1 1 0 Q
t
Darstellung in den Steuerungssprache STEP 7

AWL FUP

X "ButLeft" "ButLeft" X "LedRed"


X "ButMiddle"
"ButMiddle" =
= "LedRed"

Skript  Seite | 82 / 159


5.7.2. UND vor ODER Grundstruktur

Bei dieser Grundstruktur werden mit den Eingangssignalen mehrere UND Verknüpfungen
gebildet, die dann mit einer ODER Verknüpfung zusammengefasst werden
Mit der UND vor ODER Grundstruktur kann man sehr einfach aus einer gegebenen Wahr-
heitstabelle die entsprechende Verknüpfung erstellen:
1. Für jede Zeile in der Wahrheitstabelle, die eine 1 liefert, wird eine UND-Box angelegt.
2. Nun wird jeder Eingang an jeder UND-Box einzeln bearbeitet: Jeder Eingang, der in der
Wahrheitstabelle eine 0 aufweist, wird an der UND Box invertiert.
3. Am Schluss werden die Ausgänge der UND-Verknüpfungen mit einer ODER-Verknüpfung
zusammengefasst.
Beispiel einer UND-vor-ODER Struktur als FUP

BL BM BR LG
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1

Darstellung in AWL: (wobei nur die ersten zwei UND Verknüpfungen dargestellt sind)
UN "ButLeft"
Erste UND-
UN "ButMiddle" Verknüpfung
U "ButRight" Die Resultate der zwei UND-
O Verknüpfungen werden mit
U "ButLeft" diesem Befehl ODER verknüpft
Zweite UND-
UN "ButMiddle" Verknüpfung
UN "ButRight"
= "LedGreen"

Prioritätenregel
Der Grund, wieso das AWL Programm die gewünschte Funktion ausführt, liegt in der Prioritätenregel. Die
Prioritätenregel besagt, dass stets die UND-Verknüpfung vor der ODER Verknüpfung ausgeführt wird
Beim Beispiel wird die ODER-Verknüpfung, die sich in der Mitte des Codes befindet, erst dann
ausgeführt, wenn die gesamte nachfolgenden UND Verknüpfung ausgewertet wurde.

Skript  Seite | 83 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.7.3. Aufgabe Lüfter Überwachung

Funktion: In einer Garage wurden drei CO2-Sensoren montiert, die beim Überschreiten der
kritischen CO2-Konzentration in der Luft das Signal 0 liefern. Damit ist sichergestellt, dass bei
einem allfälligen Drahtbruch oder Ausfall eines Sensors der Alarm dennoch ausgelöst würde.
Es soll nun ein SPS Programm erstellt werden, welches beim Ansprechen von einem der drei
Sensoren die gelbe Warnlampe aktiviert und beim Ansprechen von zwei Sensoren oder mehr
die rote Warnlampe aktiviert:

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Sensor 1 B1 Bool CO2 Konzentration überschritten B1 = 1 I 12.0
Sensor 2 B2 Bool CO2 Konzentration überschritten B2 = 1 I 12.1
Sensor 3 B3 Bool CO2 Konzentration überschritten B3 = 1 I 12.2
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Lampe Gelb H1 Bool Aktiviert H1 = 1 Q12.0
Lampe Rot H2 Bool Aktiviert H2 = 1 Q12.1

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Lüfterüberwachung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe
in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen
anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 84 / 159


5.7.4. ODER vor UND Grundstruktur

Bei dieser Grundstruktur werden mit den Eingangssignalen mehrere ODER Verknüpfungen
gebildet, die dann mit einer UND Verknüpfung zusammengefasst werden.
Beispiel einer ODER-vor-UND Verknüpfung als FUP und analysiert mit einer Wertetabelle:

Ausgang erste
ODER-Box

"S1" >= S1 S2 Ausgang Ausgang Q


& ODER 1 ODER 2
"S2"
0 0 0 1 0
0 1 1 1 1
"S1" >= "Q"
1 0 1 1 1
"S2" =
1 1 1 0 0

Ausgang zweite
ODER-Box

Falls man eine ODER-vor-UND Verknüpfung in AWL schreiben möchte, so muss man die
Prioritätenregel durch das Setzen von Klammern bewusst übersteuern:

U(
O "S1" Erste ODER-
O "S2" Verknüpfung Die Resultate der zwei
) ODER-Verknüpfungen
U( werden erst danach
ON "S1" Zweite ODER- UND verknüpft
ON "S2" Verknüpfung
)
= "Q"

Skript  Seite | 85 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

5.7.5. Aufgabe Abwasserpumpe

Funktion: Die Abwasserpumpe soll dann laufen, wenn der Hauptschalter eingeschaltet ist und
entweder der Wasserstand hoch ist oder der manuelle Betrieb aktiv ist.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Hauptschalter S1 Bool Anlage Ein S1 = 1 I 12.0
Wasserstand S2 Bool Wasserstand hoch S2 = 1 I 12.1
Manuell Ein S3 Bool Manuell aktiv S3 = 1 I 12.2
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Pumpe M1 Bool Pumpe läuft M1 = 1 Q12.0

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Abwasserpumpe“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in
einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen
anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 86 / 159


5.8. Strukturierung mit Merkern

Treten beim Entwurf eines Steuerungsprogramms Verknüpfungen auf, die über mehrere Stufen
verfügen, so wird das Programm selbst in der Programmiersprache FUP schnell einmal
unübersichtlich.
Beispiel : Manuelle Steuerung mit zwei Bedienstellen und einer Freigabe

"AbdeckungOk" & >=1 "InBetrieb"

"VersorgungOK" =

"TasterMotAuf1" >=1 & "MotAuf"

"TasterMotAuf2" =

"TasterMotAb1" >=1 &


"MotAb"

"TasterMotAb2" =

Solche umfangreichen logischen Verknüpfungen sind für die Überprüfung des Signalzustandes
bei der Fehlersuche weniger geeignet.
Ein übersichtlicheres und einfacher zu analysierendes Programm erhält man durch die Bildung
von selbstsprechenden Zwischenergebnissen in Form von Merkern.

5.8.1. Merker als Speicher für Zwischenergebnisse

Zwischenergebnisse können in Merkern abgelegt werden. Merker sind globale Speicher, die mit
verschiedenen Datenbreiten (Bit, Byte Wort und Doppelwort) angesprochen werden können:
Absolute Namen der Merker

Zugriffsbreite Allgemeine Syntax Beispiel


Bitweise M <byte-adresse>.<bit-nummer> M10.0, M10.1 usw.
Bereich für die Bit-Nummer: 0 bis 7
Byteweise MB <byte-adresse> MB10, MB11 usw.
Wortweise MW <byte-adresse> MW10, MW12, MW14
Doppelwortweise MD <byte-adresse> MD10, MD14, MD18

Merker müssen wie die Ein- und Ausgänge in der Variablentabelle aufgenommen und mit
einem möglichst aussagekräftigen Namen ausgestattet werden.

Skript  Seite | 87 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Operationen mit Merkern:

Operation AWL FUP


Schreiben von Merkern
Gleich wie das Zuweisen eines "mFreigabe"
Signals an einen Ausgang = "mFreigabe" =

Lesen von
Merkern U "mFreigabe" &
"mFreigabe"
Gleich wie das Lesen eines U "TasterEin"
Einganges "TasterEin"

Die zuvor abgebildete Verknüpfungsstruktur kann nun mit Hilfe von Merkern und durch die Aufteilung auf
mehrere Netzwerke besser lesbar und besser testbar gemacht werden.
Beim folgenden Beispiel wurde auch das Lesen von Ausgängen ausgenutzt.

Netzwerk 1: Freigabesignal generieren

"AbdeckungOk" & "mFreigabe"

"VersorgungOK" =

Netzwerk 2: Motor aufwärts - Signal generieren

"TasterMotAuf1" >=1 "mFreigabe" & "MotAuf"

"TasterMotAuf2" =

Netzwerk 3: Motor abwärts - Signal generieren

"TasterMotAb1" >=1 "mFreigabe" & "MotAb"

"TasterMotAb2" =

Netzwerk 4: Signallampe „In Betrieb“ ansteuern

"MotAuf" >=1 "InBetrieb"

"MotAb" =

Einlesen der Ausgänge


Achtung: Die Ausgänge müssen
zuvor gesetzt worden sein

Skript  Seite | 88 / 159


6. Zeiten, Zähler und Multiinstanzen
6.1. Instanzen und Multiinstanzen

Der Aufruf eines Funktionsbausteins wird als Instanz bezeichnet. Jedem Aufruf eines
Funktionsbausteins wird ein Instanz-Datenbaustein zugeordnet, der als Datenspeicher
dient. In ihm werden die Aktualparameter und die statischen Daten des Funktionsbausteins
abgelegt.
Die im Funktionsbaustein deklarierten Variablen bestimmen die Struktur des Instanz-
Datenbausteins.
Verwendung von Einzel- und Multiinstanzen
Sie können Instanz-Datenbausteine folgendermaßen zuordnen:
 Aufruf als Einzelinstanz:
- Einen eigenen Instanz-Datenbaustein pro Instanz eines Funktionsbausteins
 Aufruf als Multiinstanz:
- Einen Instanz-Datenbaustein für mehrere Instanzen eines oder mehrerer Funktionsbausteine

6.1.1. Instanz- Datenbausteine / Einzelinstanzen

Der Aufruf eines Funktionsbausteins, dem ein eigener Instanz-Datenbaustein zugeordnet ist,
wird als Einzelinstanz bezeichnet. Wurde der Funktionsbaustein nach den Regeln für
Standardbausteine (Siehe Modul M2) erstellt, so kann dieser auch mehrfach aufgerufen
werden. Bei jedem Aufruf als Einzelinstanz müssen Sie jedoch einen anderen Instanz-
Datenbaustein zuordnen.

Beispiel für Einzelinstanzen:


Das folgende Bild zeigt die Steuerung von zwei Motoren mit einem Funktionsbaustein FB10 und
zwei verschiedenen Datenbausteinen:
Die unterschiedlichen Daten für die einzelnen Motoren, z. B. Drehzahl, Hochlaufzeit,
Gesamtbetriebszeit, werden in den verschiedenen Instanz-Datenbausteinen DB10 und DB11
gespeichert.

OB1

Aufruf FC1 FC1


DB10
Aufruf FB10 FB10
mit Instanz- DB10 Instanz- DB für
Zur Steuerung von Standardbaustein ersten Aufruf mit
Motor1 mit Daten für Motor1
Programm Motor

Aufruf FB10 DB11


mit Instanz- DB11 FB10
Zur Steuerung von Instanz- DB für
Motor2 Standardbaustein zweiten Aufruf mit
mit Daten für Motor2
Programm Motor

Hinweis:Einige Befehle wie Zeiten und Zähler verhalten sich wie Funktionsbausteine.
Werden diese aufgerufen, so stellen sie ebenfalls Instanzen dar und benötigen einen
zugeordneten Speicherbereich z.B. in Form eines Instanz- Datenbausteins.

Skript  Seite | 89 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

6.2. Multiinstanzen

Möglicherweise wollen oder können Sie aufgrund des Speicherplatzes der verwendeten CPUs
nur eine beschränkte Anzahl von Datenbausteinen für Instanzdaten spendieren.

Wenn in Ihrem Anwenderprogramm in einem Funktionsbaustein weitere, bereits vorhandene


Funktionsbausteine, Zeiten, Zähler, etc. aufgerufen werden dann können Sie diese weiteren
Funktionsbausteine ohne eigene (d. h. zusätzliche) Instanz- DBs aufrufen.

Wählen Sie einfach bei Aufrufoptionen ‚Multi-Instanz’:

Hinweise: Multiinstanzen bieten einem aufgerufenen Funktionsbaustein die


Möglichkeit, seine Daten in den Instanz-Datenbaustein des aufrufenden
Funktionsbausteins zu legen. Der Aufrufende Baustein muss dabei immer ein
Funktionsbaustein sein. Damit erreichen Sie eine Konzentrierung der Instanzdaten in
einem Instanz-Datenbaustein, d.h. Sie können die verfügbare Anzahl der DBs besser
ausnutzen. Dies muss übrigens immer geschehen, wenn der aufrufende Baustein als
Standardbaustein wieder verwendbar bleiben soll.

Skript  Seite | 90 / 159


Beispiel für Multiinstanzen:
Das folgende Bild zeigt die Steuerung von zwei Motoren mit einem Funktionsbaustein FB10 der
zweimal aufgerufen wird. Die unterschiedlichen Daten für die beiden Motoren, z. B. Drehzahl,
Hochlaufzeit, Gesamtbetriebszeit, werden als verschiedene Multiinstanzen im Instanz-
Datenbaustein DB1 des aufrufenden Funktionsbausteins FB1 abgelegt.

OB1
DB1
Aufruf FB1 FB1
mit Instanz- DB1
Instanz- DB für FB1
Aufruf FB10 Hier werden als FB10
als Multiinstanz statische Variablen
Zur Steuerung von (STAT) die Speicher Standardbaustein mit
Motor1 für Programm Motor1
Motor1 und
Motor2 als Multiinstanz
zur Verfügung gestellt.
Aufruf FB10
als Multiinstanz
Zur Steuerung von FB10
Motor2
Standardbaustein mit
Programm Motor2

Hinweis: Einige Befehle wie Zeiten und Zähler verhalten sich wie
Funktionsbausteine. Werden diese aufgerufen, so stellen sie ebenfalls Instanzen dar
und benötigen einen zugeordneten Speicherbereich. Diese können ebenfalls als
Multiinstanzen zur Verfügung gestellt werden.

Skript  Seite | 91 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

6.3. Timer

Folgende Zeiten nach IEC 1131-3 stehen zur Verfügung:

TP: Impuls erzeugen


TON: Einschaltverzögerung
TOF: Ausschaltverzögerung
TONR: Zeit akkumulieren

6.3.1. TIME (IEC-Zeit)

Der Inhalt eines Operanden vom Datentyp TIME wird als Millisekunden interpretiert. Die
Darstellung enthält Angaben für Tage (d), Stunden (h), Minuten (m), Sekunden (s) und
Millisekunden (ms).
Die folgende Tabelle zeigt die Eigenschaften des Datentyps TIME:

Länge
Format Wertebereich Beispiele für Werteingabe
(Bit)

T#-24d20h31m23s648ms T#10d20h30m20s630ms
Zeitdauer mit
32 bis TIME#10d20h30m20s630ms
Vorzeichen
T#+24d20h31m23s647ms 10d20h30m20s630ms

Es ist nicht erforderlich, alle Zeiteinheiten anzugeben. So ist z. B. T#5h10s gültig. Wenn nur
eine Einheit angegeben wird, darf der absolute Wert an Tagen, Stunden und Minuten die
oberen oder unteren Grenzwerte nicht überschreiten. Wenn mehr als eine Zeiteinheit
angegeben wird, darf der Wert die Einheit 23 Stunden, 59 Minuten, 59 Sekunden oder 999
Millisekunden nicht überschreiten.

6.3.2. Impuls TP

Die Anweisung "Impuls erzeugen" setzt den Ausgang Q für die parametrierte Zeitdauer PT. Die
Anweisung wird gestartet, wenn das Verknüpfungsergebnis (VKE) am Eingang IN von "0" auf
"1" wechselt (positive Signalflanke). Mit dem Start der Anweisung läuft die parametrierte
Zeitdauer PT ab. Der Ausgang Q wird für die Zeitdauer PT gesetzt, unabhängig vom weiteren
Verlauf (positive Signalflanke) des Eingangssignals. Auch die Erfassung einer neuen positiven
Signalflanke beeinflusst den Signalzustand am Ausgang Q nicht, solange die Zeitdauer PT läuft.
Am Ausgang ET kann der aktuelle Zeitwert abgefragt werden. Der Zeitwert beginnt bei T#0s
und endet, wenn der Wert der Zeitdauer PT erreicht ist. Wenn die parametrierte Zeitdauer PT
erreicht ist und der Signalzustand am Eingang IN "0" ist, wird der Ausgang ET zurückgesetzt.
Jedem Aufruf der Anweisung "Impuls erzeugen" muss eine IEC-Zeit zugeordnet werden, in der
die Anweisungsdaten gespeichert werden. Eine IEC-Zeit ist eine Struktur vom Datentyp
IEC_TIMER oder TP, die Sie wie folgt deklarieren können:

Skript  Seite | 92 / 159


 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_TIMER (z. B.
"MyIEC_TIMER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ TP im Abschnitt "Input", "InOut" oder "Static"
eines Bausteins (z. B. #MyIEC_TIMER)

Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob die IEC-Zeit in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine". Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Aktualisierung der Anweisungsdaten geschieht nur bei einem Aufruf der Anweisung und
nicht bei jedem Zugriff auf die zugeordnete IEC-Zeit. Die Abfrage der Daten ist nur gleich vom
Aufruf der Anweisung bis zum nächsten Aufruf der Anweisung.
Die Ausführung der Anweisung "Impuls erzeugen" setzt eine Vorverknüpfung voraus. Sie kann
innerhalb oder am Ende des Netzwerkes angeordnet werden.

Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Impuls erzeugen":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

IN Input BOOL E, A, M, D, L Starteingang


PT Input TIME E, A, M, D, L oder Zeitdauer des Impulses.
Konstante Der Wert am Parameter PT muss
positiv sein.
Q Output BOOL E, A, M, D, L Impulsausgang
ET Output TIME E, A, M, D, L Aktueller Zeitwert

Impulsdiagramm
Das folgende Bild zeigt das Impulsdiagramm der Anweisung "Impuls erzeugen":

Skript  Seite | 93 / 159


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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

6.3.3. Aufgabe Zweihandverriegelung

Funktion: Zur Vermeidung von Unfallgefahren soll die


Steuerung einer Presse durch eine sogenannte
„Zweihandverriegelung“ gesichert werden. Es ist die Aufgabe
der Zweihandverriegelung, die Presse über das Schütz K1 nur
dann in Gang zu setzen, wenn die Bedienperson die Taster S1
und S2 innerhalb von 0,1 sec betätigt. Beide Taster sind in
ausreichendem Abstand voneinander angebracht. Die Presse
führt den Arbeitshub nicht aus, wenn einer oder beide Taster
dauernd betätigt sind (z.B. Feststellung mittels Klebeband).
Ebenso wird die Bewegung des Stempels über den Excenter
bei Unterbrechung der Tastenbetätigung sofort unterbrochen.
Nach Ausführung eines Arbeitshubes verbleibt die Presse in der Ausgangsstellung. Erst die
erneute Betätigung von S1 und S2 innerhalb von 0,1 sec löst einen weiteren Arbeitshub aus.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Taster Links S1 Bool Betätigt S1 = 1 I 12.0
Taster Rechts S2 Bool Betätigt S2 = 1 I 12.1
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Pressschütz K1 Bool Angezogen K1 = 1 Q12.0

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Zweihandverriegelung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte
Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
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Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 94 / 159


6.3.4. Einschaltverzögerung TON

Die Anweisung „Einschaltverzögerung erzeugen“ verzögert das Setzen des Ausgangs Q um die
parametrierte Zeitdauer PT. Die Anweisung wird gestartet, wenn das Verknüpfungsergebnis
(VKE) am Eingang IN von "0" auf "1" wechselt (positive Signalflanke). Mit dem Start der
Anweisung läuft die programmierte Zeitdauer PT ab. Wenn die Zeitdauer PT abgelaufen ist,
liefert der Ausgang Q den Signalzustand "1". Der Ausgang Q bleibt so lange gesetzt, wie der
Starteingang noch "1" führt. Wenn der Signalzustand am Starteingang von "1" auf "0"
wechselt, wird der Ausgang Q zurückgesetzt. Die Zeitfunktion wird wieder gestartet, wenn eine
neue positive Signalflanke am Starteingang erfasst wird.
Am Ausgang ET kann der aktuelle Zeitwert abgefragt werden. Der Zeitwert beginnt bei T#0s
und endet, wenn der Wert der Zeitdauer PT erreicht ist. Der Ausgang ET wird zurückgesetzt,
sobald der Signalzustand am Eingang IN auf "0" wechselt.
Jedem Aufruf der Anweisung "Einschaltverzögerung erzeugen" muss eine IEC-Zeit zugeordnet
werden, in der die Anweisungsdaten gespeichert werden. Eine IEC-Zeit ist eine Struktur vom
Datentyp IEC_TIMER oder TON, die Sie wie folgt deklarieren können:

 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_TIMER (z. B.


"MyIEC_TIMER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ TON im Abschnitt "Input", "InOut" oder
"Static" eines Bausteins (z. B. #MyIEC_TIMER)

Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob die IEC-Zeit in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine. Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Aktualisierung der Anweisungsdaten geschieht nur bei einem Aufruf der Anweisung und
nicht bei jedem Zugriff auf die zugeordnete IEC-Zeit. Die Abfrage der Daten ist nur gleich vom
Aufruf der Anweisung bis zum nächsten Aufruf der Anweisung.
Die Ausführung der Anweisung "Einschaltverzögerung erzeugen" setzt eine Vorverknüpfung
voraus. Sie kann innerhalb oder am Ende des Netzwerkes angeordnet werden.

Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Einschaltverzögerung erzeugen":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

IN Input BOOL E, A, M, D, L Starteingang


PT Input TIME E, A, M, D, L oder Zeitdauer der Einschaltverzögerung.
Konstante Der Wert am Parameter PT muss positiv sein.
Q Output BOOL E, A, M, D, L Ausgang, der nach dem Ablauf der Zeit PT
gesetzt wird.
ET Output TIME E, A, M, D, L Aktueller Zeitwert

Skript  Seite | 95 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

6.3.5. Aufgabe Ofentürsteuerung

Funktion: Eine Ofentür mit den Funktionen „Öffnen, Schliessen und Stillstand“ wird mit einem
Zylinder auf- und zugefahren.. Der Zylinder wird von einem 5/3-Wegeventil mit beidseitig
elektromagnetischer Betätigung angesteuert. In der Grundstellung ist die Ofentür geschlossen.
Durch den Taster S1 (Öffnen) wird die Öffnung der Tür eingeleitet und durch den Endschalter
S3 (Tür auf) abgeschaltet. Ist die geöffnete Tür in der Endposition, wird die Tür entweder
durch Betätigung von S2 (Schliessen) oder nach Ablauf von 6 sec
automatisch geschlossen. Die Türschliessung wird durch den
Endschalter S4 (Tür zu) abgeschaltet. Die Schliessbewegung wird
sofort gestoppt, wenn die Lichtschranke LI unterbrochen ist und
wird fortgesetzt, sobald die Lichtschranke wieder frei ist. Sowohl
das Öffnen, wie auch das Schliessen der Tür kann durch
Betätigung des Tasters S0 (Halt) jederzeit abgeschaltet werden.
Ein direktes Umschalten soll nicht möglich sein.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Taster Halt S0 Bool Betätigt S0 = 0 I 12.0
Taster Öffnen S1 Bool Betätigt S1 = 1 I 12.1
Taster Schliessen S2 Bool Betätigt S2 = 1 I 12.2
Enschalter Tür auf S3 Bool Betätigt S3 = 0 I 12.3
Enschalter Tür zu S4 Bool Betätigt S4 = 0 I 12.4
Lichtschranke B1 Bool Frei B1 = 1 I 12.5
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Magnetventil Tür auf Y1 Bool Zylinder fährt auf Y1 = 1 Q12.0
Magnetventil Tür zu Y2 Bool Zylinder fährt zu Y2 = 1 Q12.1

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Zweihandverriegelung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte
Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre
Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 96 / 159


Lösung:

Skript  Seite | 97 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

6.3.6. Ausschaltverzögerung TOF

Die Anweisung "Ausschaltverzögerung erzeugen" verzögert das Zurücksetzen des Ausgangs Q


um die parametrierte Zeitdauer PT. Der Ausgang Q wird gesetzt, wenn das
Verknüpfungsergebnis (VKE) am Eingang IN von "0" auf "1" wechselt (positive Signalflanke).
Wenn der Signalzustand am Eingang IN wieder auf "0" wechselt (positive Signalflanke), läuft
die parametrierte Zeitdauer PT ab. Der Ausgang Q bleibt gesetzt, solange die Zeitdauer PT
läuft. Nach dem Ablauf der Zeitdauer PT wird der Ausgang Q zurückgesetzt. Falls der
Signalzustand am Eingang IN auf "1" wechselt, bevor die Zeitdauer PT abgelaufen ist, wird die
Zeit zurückgesetzt. Der Signalzustand am Ausgang Q bleibt weiterhin auf "1" gesetzt.
Am Ausgang ET kann der aktuelle Zeitwert abgefragt werden. Der Zeitwert beginnt bei T#0s
und endet, wenn der Wert der Zeitdauer PT erreicht ist. Nach dem Ablauf der Zeitdauer PT
bleibt der Ausgang ET solange auf dem aktuellen Wert stehen, bis der Eingang IN wieder auf
"1" wechselt. Wenn der Eingang IN vor dem Ablauf der Zeitdauer PT auf "1" wechselt, wird der
Ausgang ET auf den Wert T#0s zurückgesetzt.
Jedem Aufruf der Anweisung "Ausschaltverzögerung erzeugen" muss eine IEC-Zeit zugeordnet
werden, in der die Anweisungsdaten gespeichert werden. Eine IEC-Zeit ist eine Struktur vom
Datentyp IEC_TIMER oder TOF, die Sie wie folgt deklarieren können:

 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_TIMER (z. B.


"MyIEC_TIMER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ TOF im Abschnitt "Input", "InOut" oder "Static"
eines Bausteins (z. B. #MyIEC_TIMER)

Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob die IEC-Zeit in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine. Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Aktualisierung der Anweisungsdaten geschieht nur bei einem Aufruf der Anweisung und
nicht bei jedem Zugriff auf die zugeordnete IEC-Zeit. Die Abfrage der Daten ist nur gleich vom
Aufruf der Anweisung bis zum nächsten Aufruf der Anweisung.
Die Ausführung der Anweisung "Ausschaltverzögerung erzeugen" setzt eine Vorverknüpfung
voraus. Sie kann innerhalb oder am Ende des Netzwerkes angeordnet werden.

Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Ausschaltverzögerung erzeugen":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

IN Input BOOL E, A, M, D, L Starteingang


PT Input TIME E, A, M, D, L Zeitdauer der Ausschaltverzögerung.
oder Konstante Der Wert am Parameter PT muss
positiv sein.
Q Output BOOL E, A, M, D, L Ausgang, der nach dem Ablauf der Zeit
PT zurückgesetzt wird.
ET Output TIME E, A, M, D, L Aktueller Zeitwert

Skript  Seite | 98 / 159


Impulsdiagramm
Das folgende Bild zeigt das Impulsdiagramm der Anweisung "Ausschaltverzögerung erzeugen":

6.3.7. Aufgabe Torsteuerung

Funktion: Öffnen einer Tür von zwei Stellen aus. Nach Betätigen des Tastschalters S1 oder S2
soll die Kolbenstange des doppelwirkenden Zylinders ausfahren und die Tür öffnen. Nach dem
Loslassen des jeweiligen Tastschalters soll die Tür noch eine einstellbare Zeit offen bleiben und
dann automatisch abschliessen.

Zuordnungstabelle:

Eingangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse


Taster 1 S1 Bool Betätigt S1 = 1 I 12.0
Taster 2 S2 Bool Betätigt S2 = 1 I 12.1
Ausgangsvariable Symbol Datentyp logische Zuordnung Adresse
Magnetventil Tor auf 1Y1 Bool Tor auf Y1 = 1 Q12.0

Skript  Seite | 99 / 159


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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Torsteuerung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in
einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen
anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

6.3.8. Zeit akkumulieren TONR

Die Anweisung "Zeit akkumulieren" akkumuliert Zeitwerte innerhalb eines durch den Parameter
PT gesetzten Zeitraums. Wenn das Verknüpfungsergebnis (VKE) am Eingang IN von "0" auf "1"
wechselt (positive Signalflanke), wird die Anweisung ausgeführt und die parametrierte
Zeitdauer PT gestartet. Während des Ablaufs der Zeitdauer PT werden die Zeitwerte
akkumuliert, die bei einem Signalzustand "1" am Eingang IN erfasst werden. Die akkumulierte
Zeit wird am Ausgang ET ausgegeben und kann an diesem abgefragt werden. Wenn der
aktuelle Zeitwert PT erreicht ist, liefert der Ausgang Q den Signalzustand "1". Der Ausgang Q
bleibt auf "1" gesetzt, auch wenn der Signalzustand am Eingang IN auf "0" wechselt.
Der Eingang R setzt die Ausgänge ET und Q unabhängig vom Signalzustand am Starteingang
zurück.
Jedem Aufruf der Anweisung "Zeit akkumulieren" muss eine IEC-Zeit zugeordnet werden, in
der die Anweisungsdaten gespeichert werden. Eine IEC-Zeit ist eine Struktur vom Datentyp
IEC_TIMER oder TONR, die Sie wie folgt deklarieren können:

Skript  Seite | 100 / 159


 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_TIMER (z. B.
"MyIEC_TIMER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ TONR im Abschnitt "Input", "InOut" oder
"Static" eines Bausteins (z. B. #MyIEC_TIMER)

Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob die IEC-Zeit in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine. Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Aktualisierung der Anweisungsdaten geschieht nur bei einem Aufruf der Anweisung und
nicht bei jedem Zugriff auf die zugeordnete IEC-Zeit. Die Abfrage der Daten ist nur gleich vom
Aufruf der Anweisung bis zum nächsten Aufruf der Anweisung.
Die Ausführung der Anweisung "Zeit akkumulieren" setzt eine Vorverknüpfung voraus. Sie kann
innerhalb oder am Ende des Netzwerkes angeordnet werden.

Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Zeit akkumulieren":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

IN Input BOOL E, A, M, D, L Starteingang


R Input BOOL E, A, M, D, L Rücksetzeingang
PT Input TIME E, A, M, D, L Maximale Dauer der Zeiterfassung.
oder Konstante Der Wert am Parameter PT muss
positiv sein.
Q Output BOOL E, A, M, D, L Ausgang, der nach dem Ablauf der Zeit
PT gesetzt wird.
ET Output TIME E, A, M, D, L Aktueller Zeitwert

Impulsdiagramm
Das folgende Bild zeigt das Impulsdiagramm der Anweisung "Zeit akkumulieren":

6.4.

Skript  Seite | 101 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

6.4. Zähler

Folgende Zähler nach IEC 1131-3 stehen zur Verfügung:

CTU: Vorwärts zählen


CTD: Rückwärts zählen
CTUD: Vorwärts und rückwärts zählen

6.4.1. Vorwärtszähler CTU

Die Anweisung "Vorwärts zählen" zählt den Wert am Ausgang CV hoch. Wenn der
Signalzustand am Eingang CU von "0" auf "1" wechselt (positive Signalflanke), wird die
Anweisung ausgeführt und der aktuelle Zählwert am Ausgang CV um eins erhöht. Bei der
ersten Ausführung der Anweisung ist der aktuelle Zählwert am Ausgang CV auf Null gestellt.
Der Zählwert wird bei jeder Erfassung einer positiven Signalflanke erhöht, bis er den oberen
Grenzwert des am Ausgang CV angegebenen Datentyps erreicht. Wenn der obere Grenzwert
erreicht ist, hat der Signalzustand am Eingang CU keine Wirkung mehr auf die Anweisung.
Am Ausgang Q können Sie den Zählerstatus abfragen. Der Signalzustand am Ausgang Q wird
durch den Parameter PV bestimmt. Wenn der aktuelle Zählwert größer oder gleich dem Wert
des Parameters PV ist, wird der Ausgang Q auf den Signalzustand "1" gesetzt. In allen anderen
Fällen ist der Signalzustand am Ausgang Q "0". Am Parameter PV können Sie auch eine
Konstante angeben.
Der Wert am Ausgang CV wird auf "0" zurückgesetzt und in einem Flankenmerker gespeichert,
wenn der Signalzustand am Eingang R auf "1" wechselt. Solange am Eingang R der
Signalzustand "1" ansteht, hat der Signalzustand am Eingang CU keine Wirkung auf die
Anweisung.
Jedem Aufruf der Anweisung "Vorwärts zählen" muss ein IEC-Zähler zugeordnet werden, in
dem die Anweisungsdaten gespeichert werden. Ein IEC-Zähler ist eine Struktur mit einem der
folgenden Datentypen:
 Datenbaustein vom Systemdatentyp IEC_Zähler (Shared DB):

o IEC_SCOUNTER / IEC_USCOUNTER
o IEC_COUNTER / IEC_UCOUNTER
o IEC_DCOUNTER / IEC_UDCOUNTER
 Lokale Variable:
o CTU_SINT / CTU_USINT
o CTU_INT / CTU_UINT
o CTU_DINT / CTU_UDINT

Sie können einen IEC-Zähler wie folgt deklarieren:


 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_COUNTER (z. B.
"MyIEC_COUNTER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ CTU im Abschnitt "Input", "InOut" oder "Static"
eines Bausteins (z. B. #MyIEC_COUNTER)

Skript  Seite | 102 / 159


Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob der IEC-Zähler in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine". Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Ausführung der Anweisung "Vorwärts zählen" setzt eine Vorverknüpfung voraus. Sie kann
innerhalb oder am Ende des Netzwerks angeordnet werden.

Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Vorwärts zählen":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

CU Input BOOL E, A, M, D, L Zähleingang

R Input BOOL E, A, M, D, L Rücksetzeingang

E, A, M, D, L Wert, bei dem der Ausgang Q


PV Input Ganzzahlen
oder Konstante gesetzt wird.

Q Output BOOL E, A, M, D, L Zählerstatus

CV Output Ganzzahlen E, A, M, D, L Aktueller Zählwert

Aus der Klappliste "<???>" der Anweisungsbox können Sie den Datentyp der Anweisung
auswählen.

Beispiel
Das folgende Beispiel zeigt die Funktionsweise der Anweisung:

Wenn der Signalzustand des Operanden "TagIn_1" von "0" auf "1" wechselt, wird die
Anweisung "Vorwärts zählen" ausgeführt und der aktuelle Zählwert des Operanden "Tag_CV"
um eins erhöht. Bei jeder weiteren positiven Signalflanke wird der Zählwert erhöht, bis der
obere Grenzwert des angegebenen Datentyps (INT = 32 767) erreicht ist.
Der Wert am Parameter PV wird als Grenze für die Bestimmung des Ausgangs "TagOut"
übernommen. Der Ausgang "TagOut" liefert den Signalzustand "1", solange der aktuelle
Zählwert größer oder gleich dem Wert des Operanden "Tag_PV" ist. In allen anderen Fällen
liefert der Ausgang "TagOut" den Signalzustand "0".

Skript  Seite | 103 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

6.4.2. Rückwärtszähler CTD

Mit der Anweisung "Rückwärts zählen" zählen Sie den Wert am Ausgang CV runter. Wenn der
Signalzustand am Eingang CD von "0" auf "1" wechselt (positive Signalflanke), wird die
Anweisung ausgeführt und der aktuelle Zählwert am Ausgang CV um eins verringert. Bei der
ersten Ausführung der Anweisung wird der Zählwert am Parameter CV auf den Wert des
Parameters PV gesetzt. Der Zählwert wird bei jeder Erfassung einer positiven Signalflanke
verringert, bis er den unteren Grenzwert des angegebenen Datentyps erreicht. Wenn der
untere Grenzwert erreicht ist, hat der Signalzustand am Eingang CD keine Wirkung mehr auf
die Anweisung.
Am Ausgang Q können Sie den Zählerstatus abfragen. Wenn der aktuelle Zählwert kleiner oder
gleich "0" ist, wird der Ausgang Q auf den Signalzustand "1" gesetzt. In allen anderen Fällen ist
der Signalzustand am Ausgang Q "0". Am Parameter PV können Sie auch eine Konstante
angeben.
Der Wert am Ausgang CV wird auf den Wert des Parameters PV gesetzt und in einem
Flankenmerker gespeichert, wenn der Signalzustand am Eingang LD von "0" auf "1" wechselt.
Solange am Eingang LD der Signalzustand "1" ansteht, hat der Signalzustand am Eingang CD
keine Wirkung auf die Anweisung.
Jedem Aufruf der Anweisung "Rückwärts zählen" muss ein IEC-Zähler zugeordnet werden, in
dem die Anweisungsdaten gespeichert werden. Ein IEC-Zähler ist eine Struktur mit einem der
folgenden Datentypen:

 Datenbaustein vom Systemdatentyp IEC_Zähler (Shared DB):


o IEC_SCOUNTER / IEC_USCOUNTER
o IEC_COUNTER / IEC_UCOUNTER
o IEC_DCOUNTER / IEC_UDCOUNTER
 Lokale Variable:
o CTU_SINT / CTU_USINT
o CTU_INT / CTU_UINT
o CTU_DINT / CTU_UDINT

Sie können einen IEC-Zähler wie folgt deklarieren:


 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_COUNTER (z. B.
"MyIEC_COUNTER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ CTD im Abschnitt "Input", "InOut" oder "Static"
eines Bausteins (z. B. #MyIEC_COUNTER)

Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob der IEC-Zähler in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine". Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Ausführung der Anweisung "Rückwärts zählen" setzt eine Vorverknüpfung voraus. Sie kann
innerhalb oder am Ende des Netzwerks angeordnet werden.

Skript  Seite | 104 / 159


Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Rückwärts zählen":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

CD Input BOOL E, A, M, D, L Zähleingang

LD Input BOOL E, A, M, D, L Ladeeingang

E, A, M, D, L oder
PV Input Ganzzahlen Wert, bei dem der Ausgang Q gesetzt wird.
Konstante

Q Output BOOL E, A, M, D, L Zählerstatus

CV Output Ganzzahlen E, A, M, D, L Aktueller Zählwert

Aus der Klappliste "<???>" der Anweisungsbox können Sie den Datentyp der Anweisung
auswählen.

Beispiel
Das folgende Beispiel zeigt die Funktionsweise der Anweisung:

Wenn der Signalzustand des Operanden "TagIn_1" von "0" auf "1" wechselt, wird die
Anweisung "Rückwärts zählen" ausgeführt und der Wert am Ausgang "Tag_CV" um eins
verringert. Bei jeder weiteren positiven Signalflanke wird der Zählwert verringert, bis der
untere Grenzwert des angegebenen Datentyps (INT = -32 768) erreicht ist.
Der Wert am Parameter PV wird als Grenze für die Bestimmung des Ausgangs "TagOut"
übernommen. Der Ausgang "TagOut" liefert den Signalzustand "1", solange der aktuelle
Zählwert kleiner oder gleich "0" ist. In allen anderen Fällen liefert der Ausgang "TagOut" den
Signalzustand "0".

Skript  Seite | 105 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

6.4.3. Vorwärts und rückwärts Zähler CTUD

Mit der Anweisung "Vorwärts und rückwärts zählen" zählen Sie den Zählwert am Ausgang CV
hoch und runter. Wenn der Signalzustand am Eingang CU von "0" auf "1" wechselt (positive
Signalflanke), wird der aktuelle Zählwert um eins erhöht und am Ausgang CV abgelegt. Wenn
der Signalzustand am Eingang CD von "0" auf "1" wechselt (positive Signalflanke), wird der
aktuelle Zählwert am Ausgang CV um eins verringert. Wenn in einem Programmzyklus an den
Eingängen CU und CD eine positive Signalflanke vorliegt, bleibt der aktuelle Zählwert am
Ausgang CV unverändert.
Der Zählwert kann so lange erhöht werden, bis er den oberen Grenzwert des am Ausgang CV
angegebenen Datentyps erreicht. Wenn der obere Grenzwert erreicht ist, wird der Zählwert bei
einer positiven Signalflanke nicht mehr hochgezählt. Wenn der untere Grenzwert des
angegebenen Datentyps erreicht ist, wird der Zählwert nicht mehr verringert.
Wenn der Signalzustand am Eingang LD auf "1" wechselt, wird der Zählwert am Ausgang CV
auf den Wert des Parameters PV gesetzt und in einem Flankenmerker gespeichert. Solange am
Eingang LD der Signalzustand "1" ansteht, hat der Signalzustand an den Eingängen CU und CD
keine Wirkung auf die Anweisung.
Der Zählwert wird auf "0" gesetzt und in einem Flankenmerker gespeichert, wenn der
Signalzustand am Eingang R auf "1" wechselt. Solange am Eingang R der Signalzustand "1"
ansteht, hat eine Änderung im Signalzustand an den Eingängen CU, CD und LD keine Wirkung
auf die Anweisung "Vorwärts und rückwärts zählen".
Am Ausgang QU können Sie den Status des Vorwärtszählers abfragen. Wenn der aktuelle
Zählwert größer oder gleich dem Wert des Parameters PV ist, wird der Ausgang QU auf den
Signalzustand "1" gesetzt. In allen anderen Fällen ist der Signalzustand am Ausgang QU "0".
Am Parameter PV können Sie auch eine Konstante angeben.
Am Ausgang QD können Sie den Status des Rückwertszählers abfragen. Wenn der aktuelle
Zählwert kleiner oder gleich Null ist, wird der Ausgang QD auf den Signalzustand "1" gesetzt.
In allen anderen Fällen ist der Signalzustand am Ausgang QD "0".
Jedem Aufruf der Anweisung "Vorwärts und rückwärts zählen" muss ein IEC-Zähler zugeordnet
werden, in dem die Anweisungsdaten gespeichert werden. Ein IEC-Zähler ist eine Struktur mit
einem der folgenden Datentypen:

Skript  Seite | 106 / 159


 Datenbaustein vom Systemdatentyp IEC_Zähler (Shared DB):
o IEC_SCOUNTER / IEC_USCOUNTER
o IEC_COUNTER / IEC_UCOUNTER
o IEC_DCOUNTER / IEC_UDCOUNTER
 Lokale Variable:
o CTU_SINT / CTU_USINT
o CTU_INT / CTU_UINT
o CTU_DINT / CTU_UDINT

Sie können einen IEC-Zähler wie folgt deklarieren:

 Deklaration eines Datenbausteins vom Systemdatentyp IEC_COUNTER (z. B.


"MyIEC_COUNTER")
 Deklaration als lokale Variable vom Typ CTUD im Abschnitt "Input", "InOut" oder
"Static" eines Bausteins (z. B. #MyIEC_COUNTER)

Beim Einfügen der Anweisung im Programm wird automatisch der Dialog "Aufrufoptionen"
geöffnet, in dem Sie festlegen können, ob der IEC-Zähler in einem eigenen Datenbaustein
(Einzelinstanz) oder als lokale Variable (Multiinstanz) in der Bausteinschnittstelle abgelegt wird.
Falls Sie einen eigenen Datenbaustein erstellen, finden Sie diesen in der Projektnavigation im
Ordner "Programmressourcen" unter "Programmbausteine > Systembausteine". Weitere
Informationen dazu finden Sie unter "Siehe auch".
Die Ausführung der Anweisung "Vorwärts und rückwärts zählen" setzt eine Vorverknüpfung
voraus. Sie kann innerhalb oder am Ende des Netzwerks angeordnet werden.

Parameter
Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Anweisung "Vorwärts und rückwärts zählen":

Parameter Deklaration Datentyp Speicherbereich Beschreibung

CU Input BOOL E, A, M, D, L Vorwärtszähleingang

CD Input BOOL E, A, M, D, L Rückwärtszähleingang

R Input BOOL E, A, M, D, L Rücksetzeingang

LD Input BOOL E, A, M, D, L Ladeeingang

E, A, M, D, L Wert, bei dem der Ausgang QU / QD


PV Input Ganzzahlen
oder Konstante gesetzt wird.

QU Output BOOL E, A, M, D, L Status Vorwärtszähler

QD Output BOOL E, A, M, D, L Status Rückwärtszähler

CV Output Ganzzahlen E, A, M, D, L Aktueller Zählwert

Aus der Klappliste "<???>" der Anweisungsbox können Sie den Datentyp der Anweisung
auswählen.

Skript  Seite | 107 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

Das folgende Beispiel zeigt die Funktionsweise der Anweisung:

Wenn der Signalzustand am Eingang "TagIn_CU" oder am Eingang "TagIn_CD" von "0" auf "1"
wechselt (positive Signalflanke), wird die Anweisung "Vorwärts und rückwärts zählen"
ausgeführt. Wenn eine positive Signalflanke am Eingang "TagIn_CU" vorliegt, wird der aktuelle
Zählwert um eins erhöht und am Ausgang "Tag_CV" abgelegt. Wenn eine positive Signalflanke
am Eingang "TagIn_CD" vorliegt, wird der Zählwert um eins verringert und am Ausgang
"Tag_CV" abgelegt. Der Zählwert wird bei einer positiven Signalflanke am Eingang CU so lange
erhöht, bis er den oberen Grenzwert (INT = 32 767) erreicht hat. Bei einer positiven
Signalflanke am Eingang CD wird der Zählwert so lange verringert, bis er den unteren
Grenzwert (INT = -32 768) erreicht hat.
Der Ausgang "TagOut_GU" liefert den Signalzustand "1", solange der aktuelle Zählwert größer
oder gleich dem Wert am Eingang "Tag_PV" ist. In allen anderen Fällen liefert der Ausgang
"TagOut_QU" den Signalzustand "0".
Der Ausgang "TagOut_QD" liefert den Signalzustand "1", solange der aktuelle Zählwert kleiner
oder gleich "0" ist. In allen anderen Fällen führt der Ausgang "TagOut_QD" den Signalzustand
"0".

Skript  Seite | 108 / 159


6.4.4. Aufgabe Parkhaus

Funktion: Eine Tiefgarage mit insgesamt 10 Einstellplätzen soll überwacht werden. Solange
die Einsteilplätze nicht besetzt sind, soll die Ampel am Eingang der Tiefgarage auf GRÜN
geschaltet sein. Sind alle Parkplätze besetzt, so soll die Ampel auf ROT umgeschaltet werden.
Die Zahl der ein- und ausfahrenden Fahrzeuge wird über Induktionsschleifen erfasst und über
einen Verstärker als Impuls an die Eingänge der SPS weitergeleitet. Die Zählung der Parkplätze
funktioniert nur wenn das Parkhaus eingeschaltet ist. Die Parkplatzverwaltung kann durch den
Reset-Taster zurückgesetzt werden.

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Parkhaus“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in einer
beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen anhand
der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre Richtigkeit.

Lösung:

Skript  Seite | 109 / 159


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Skript  Seite | 110 / 159


7. Ablaufsteuerungen
7.1. Einleitung
In den meisten Anlagen sind Prozesse im Einsatz, die einen Ablauf von mehreren einzelnen
Funktionen erfordern. Die einzelnen Funktionen sind insofern gegenseitig abhängig, als sie sich
untereinander freigeben oder sperren, starten oder abschalten.

7.2. Grundelemente einer Ablaufkette


Zur Darstellung von Ablaufstrukturen werden Ablauf-Funktionspläne (Sequential Function
Chart) verwendet. Wegen der geforderten allgemeinen Verständlichkeit ist eine einheitliche
normgerechte Darstellung der wichtigsten grafischen Elemente erforderlich.

7.2.1. Darstellung von Schritten


Jeder mögliche Zustand einer Steuerung wird im Ablauf-Funktionsplan durch einen Schritt
dargestellt. Ein Schritt ist entweder aktiv oder inaktiv und stellt einen (Beharrungs)-Zustand der
Steuerung dar. Ein Schritt muss grafisch durch einen Block dargestellt werden, der einen
Schrittnamen in Form eines Bezeichners enthält.

Anfangsschritt
S_1
(Initialschritt)

Gerichtete Verbindung
Transition (Wirkungslinien)
(Übergang)

Schritt
S_2
(Zustand)

Aktion

Skript  Seite | 111 / 159


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Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Eine Sonderstellung nimmt der Anfangsschritt ein, der durch eine doppelte Umrahmung
gekennzeichnet ist. Der Anfangsschritt muss beim Start des Ablaufs als einziger Schritt aktiv
sein. Die Schritte sind durch gerichtete Verbindungen in Form von vertikalen Linien miteinander
verbunden. Die Eigenschaft eines Schrittes, aktiv oder inaktiv sein zu können, setzt ein
Speicherverhalten in der elektrischen Steuerung voraus. Jedem Schritt ist normalerweise eine
Aktion zugeordnet, die in einem Aktionsblock angegeben und mit dem Schritt verknüpft werden
kann. Die Aktion ist nicht Bestandteil des Schrittes.

7.2.2. Darstellung von Übergängen und Übergangsbedingungen


Zwischen den Schritten befindet sich immer ein Übergang. Jeder Übergang (Transition) muss
eine Übergangsbedingung haben, die als Ergebnis eine logische „1“ (TRUE) oder eine logische
„0“ (FALSE) liefert. Die Übergangsbedingung ist dafür verantwortlich, dass der aktive Zustand
von einem Schritt zum Nachfolger wechselt. Die Transition muss durch einen horizontalen
Strich in der Verbindungslinie zwischen den Schritten dargestellt werden.

7.3. Grundformen der Ablaufkette


Eine Ablaufkette besteht aus einer Folge von Schritten und Transitionen, die einfach oder
verzweigt sein kann.

7.3.1. Einfache Ablaufkette


Der Wechsel von Schritt und Transition wird als Folge wiederholt. Es wird eine Kettenschleife
gebildet, um wieder zum Anfang zurückzukehren. Die zurückführende Wirkungslinie kann
vermieden und durch eine Pfeildarstellung mit der Angabe von Schrittnummern ersetzt werden.
Des Weiteren kann auch eine Übersichtsdarstellung der Ablaufkette ohne
Transitionsbedingungen und Aktionen verwendet werden, wenn es nur um die Ansicht der
Ablaufstruktur geht. Das nachfolgende Bild zeigt ein Beispiel, bei der in der
Übersichtsdarstellung die Pfeilkennzeichnung des Ablaufs aus S7-Graph übernommen wurde.

Skript  Seite | 112 / 159


7.3.2. Verzweigte Ablaufkette
Man unterscheidet je nach Art der Verzweigung zwischen der Alternativ-Verzweigung und der
Simultan-Verzweigung.

Alternativ-Verzweigung
1- aus n-Verzweigungen, ODER-Verzweigung: Es erfolgt die Auswahl und Bearbeitung nur
eines Kettenstranges aus mehreren Kettensträngen. Am Verzweigungsanfang darf zur gleichen
Zeit nur eine Transitionsbedingung wahr sein (Verriegelung) oder es muss eine Priorität
vorgegeben werden, indem der Strang mit der niedersten Nummer die höchste Priorität hat.
Zusätzlich wird mit einem Stern (*) angegeben, dass die Transitionen von links nach rechts
bearbeitet werden. Jedes Strangende muss eine eigene Transitionsbedingung zum Verlassen
des Kettenstranges aufweisen. Anfang und Ende von Alternativ-Verzweigungen werden durch
waagerechte Einfachlinien dargestellt.

Simultan-Verzweigung
Parallelbearbeitung mehrerer Kettenstränge, UND-Verzweigung: Es erfolgt die gleichzeitige
Aktivierung der Anfangsschritte mehrerer Kettenstränge, die dann unabhängig voneinander
bearbeitet werden. Alle Kettenstränge unterliegen auf der Anfangsseite nur einer vorgelagerten
gemeinsamen Transitionsbedingung. Bei der Zusammenführung der Kettenstränge (Endeseite)
darf nur eine gemeinsame Transitionsbedingung vorhanden sein. Anfang und Ende von
Simultan-Verzweigungen werden durch waagerechte Doppellinien dargestellt.
Das nachfolgende Bild zeigt Beispiele mit kurzen Erläuterungen zum Ablaufvorgang. Die
Anwendung der gegebenen Regeln kann nicht verhindern, dass fehlerhafte Ablaufketten
konstruiert werden, die irgendwo hängen bleiben oder unerreichbare Schritte aufweisen. Die
Logik solcher Ablauf-Funktionspläne muss daher sehr sorgfältig durchdacht werden.

Skript  Seite | 113 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

S_1 Alternativ-Verzweigung (Anfang)

Simultan-Verzweigung (Anfang)
1
Priorität 2

S_2 S_5 S_7

S_3 S_6 S_8

S_4 Simultan-Verzweigung (Ende)

Alternativ-Verzweigung (Ende)

Skript  Seite | 114 / 159


7.4. Aktionen und Aktionsblock

Mit einem Schritt ist in der Regel eine Aktion verbunden. Ein Schritt ohne zugehörige Aktion übt
eine Warte-Funktion aus bis die nachfolgende Transitionsbedingung erfüllt ist. Da der Ablauf-
Funktionsplan beschreiben soll, was in der gesteuerten Anlage zu geschehen hat, wird in der
Norm der Begriff Aktion anstelle von Befehl verwendet.
Der Aktionsblock ist ein grafisches Element zur Darstellung von Aktionen. Der Aktionsblock ist
nicht Teil eines Schrittes und damit auch nicht Teil der Ablaufkette. Der Aktionsblock kann mit
einem Schritt verknüpft oder als grafisches Element mit einem Kontaktplan- bzw.
Funktionsplandarstellung verwendet werden. Nachfolgend wird jedoch die Verknüpfung von
Schritt und Aktionsblock bevorzugt, wie im Bild dargestellt.
In vollständiger Darstellung besteht der Aktionsblock aus vier Teilflächen, die nicht alle genutzt
werden müssen:

S_2 „a“ „b“ „c“

„d“

„a“: Bestimmungszeichen

„b“: Aktionsname

„c“: Anzeigevariable

„d“: Beschreibung der Aktion

Im einfachsten Fall wird in Feld „b“ der Name einer Variabel und in Feld „a“ ein zutreffendes
Bestimmungszeichen eigetragen.

D
S_2 Heizung Ein
t#10s

Die Aktion wird ausgeführt, wenn der zugehörige Schritt gesetzt ist und eine Aktionssteuerung
die Freigabe erteilt. Die Aktionssteuerung sorgt für die richtige Umsetzung der im Feld „a“
eingetragenen Bestimmungszeichen. Es wird jedoch nicht gefordert, dass dieser
Funktionsbaustein tatsächlich verwendet werden muss; es genügt, dass die Aktion gleichwertig
ausgeführt wird.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

In nachfolgender Abbildung lautet die Aktion „Heizung Ein“ und es ist das Bestimmungszeichen
D zusammen mit einer Zeitangabe im Feld „a“ eingetragen. Ergebnis: Die Heizung wird
entsprechend verzögert eingeschaltet (siehe Bestimmungszeichen für Aktionen).
Es ist zulässig, mehrere Aktionen mit einem Schritt zu verbinden. Dies wird grafisch dargestellt
durch aneinander gereihte Aktionsblöcke.

D
S_3 Pumpe Ein
t#20s
Pos_
N Zylinder Vor
Pos_1 1

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7.5. Bestimmungszeichen für Aktionen

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7.6. Aufgabe Biegewerkzeug

Funktion: Für ein Biegewerkzeug soll eine einfache Steuerung mit


Selbsthaltekontakten und Magnetventilen mit Rückstellfeder
erstellt werden. Der Biegeablauf wird mit dem Taster S5 (Betätigt
S5=1) gestartet soweit der Zylinder 1A in Grundstellung ist
(1S1=1) und die Steuerung eingeschaltet ist (S0=1). Ist der
Zylinder 1A ausgefahren (1S2=1) fährt der Zylinder 2A aus. Ist der
Zylinder 2A ausgefahren (2S2=1), fährt er gleich wieder ein
(2S1=1). Anschliessend fährt auch der Zylinder 1A wieder in seine
Grundstellung zurück (1S1=1).

Aufgabe:

Ergänzen Sie nun anhand der Funktionsbeschreibung das graphische Funktionsdiagramm


vollständig.
Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt GrdProj und
speichern es als „Biegewerkzeug“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in einer beliebigen
Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) anhand des Funktionsdiagramm um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box Aufgabe Gebläse) auf ihre
Richtigkeit.

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Funktionsdiagramm:

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Lösung:

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8. Erweiterter Befehlssatz
8.1. Nummerische Datentypen

Jeder Variablen muss einem Datentyp zugeordnet werden. Mit dem Datentyp wird die
Speichergrösse (1 Bit, 8 Bit, 16 Bit, 32 Bit oder 64 Bit) wie auch das Format (= Art und Weise
wie die einzelnen Bits der Variable interpretiert werden sollen), festgelegt.
Es ist von grosser Wichtigkeit, dass für die Variablen stets der Datentyp gewählt wird, der in
der Lage ist, den gesamten in der Realität auftretenden Wertebereich aufzunehmen, damit kein
unerwünschter Über- oder Unterlauf auftreten kann.
Ein Überlauf entsteht dann, wenn man einer Integer-Variablen, die den Wert 32’767 besitzt
noch eins dazuzählt. Dann wird der Wert in der Variablen nämlich 32'768 welche einen
negativen Wert darstellt.
Die numerischen Datentypen lassen sich in drei Gruppen einteilen:
1. Ganzzahlige Datentypen ohne Vorzeichen
2. Ganzzahlige Datentypen mit Vorzeichen
3. Gleitpunkt-Datentypen
Achtung: Nicht jede CPU-Familie unterstützt die nachfolgend beschriebenen Datentypen.

8.1.1. Ganzzahlige Datentypen ohne Vorzeichen

Die Variablen der Datentypen USINT, UINT, UDINT und ULINT können positive ganzzahlige Werte
aufnehmen.Der in der Variable abgelegte Wert ergibt sich aus der Summe aller Bits, die eine 1 aufweisen,
multipliziert mit ihrer jeweiligen Wertigkeit.

Datentyp 215

Wert (16

Name Länge in Bit Wertebereich für die Variablen Verfügbarkeit


3/400 1200 1500
USINT 8 0 bis 255 X X
UINT 16 0 bis 65'535 X X
UDINT 32 0 bis 4'294'967'295 X X
ULINT 64 0 bis (264 - 1) X

8.1.2. Ganzzahlige Datentypen mit Vorzeichen

Variablen vom Datentyp SINT, INT, DINT und LINT können positive und negative ganze
Zahlen aufnehmen.
Das Vorzeichen wird jeweils im Bit mit der höchsten Wertigkeit abgelegt. Dadurch reduziert
sich der Wertebereich jeweils um die Hälfte gegenüber dem gleichlangen Bit-Datentyp.

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Datentyp INT V 214

0 = Zahl ist Wert (15


positiv

Name Länge in Bit Wertebereich für die Variablen Verfügbarkeit


3/400 1200 1500
SINT 8 -128 bis 127 X X
INT 16 -32'768 bis 32'767 X X X
DINT 32 -2'147'483'648 bis 2'147'483'647 X X X
LINT 64 -263 bis (263 - 1) X

8.1.3. Gleitpunktzahlen

Variablen vom Datentyp REAL und LREAL können gebrochene Zahlen mit einem enorm
grossen Wertebereich aufnehmen.
Sie bestehen intern aus drei Komponenten: dem Vorzeichen, dem Exponenten und der
Mantisse. Die Mantisse nimmt den gebrochenen Anteil des Zahlenwerts auf, während der
Exponent angibt, mit welcher 2er-Potenz die Zahl noch multipliziert werden soll.

V 27 20 2-1 2-23 Wert = (VZ) x (1+Mantisse) x 2

Exponent (8 Mantisse (23

Name Länge in Bit Wertebereich für die Variablen Verfügbarkeit


3/400 1200 1500
REAL 32 -3.402'823 x 10 38
bis 3.402'823 x X X X
10 38
Genauigkeit: 7 signifikante Stellen
LREAL 64 -1.797'693'134'862'315'8 x 10 308 bis X
-
+1.797'693'134'862'315'8 x 10 308
Genauigkeit : 15 signifikante Stellen

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8.1.4. Darstellung von Konstanten

Falls man einer Funktion einen konstanten Wert übergeben will, so hat man dazu die
Möglichkeit, die Konstante entweder in dezimaler, oktaler oder binärer Schreibweise
anzugeben.
Die folgende Tabelle listet alle Darstellungsmöglichkeiten für Konstanten aller Datentypen auf:

Datentyp Dezimal Dual Oktal Hexadezimal


(nur positiv) (nur positiv) (nur positiv)
USINT USINT#56 oder 56 USINT#2#1010 USINT#8#114 USINT#16#3C
UINT UINT#56 oder 56 UINT#2#1010 UINT#8#114 UINT#16#3C
UDINT UDINT#56 oder 56 UDINT#2#1010 UDINT#8#114 UDINT#16#3C
ULINT ULINT#56 oder 56 ULINT#2#1010 ULINT#8#114 ULINT#16#3C
SINT SINT#56 oder 56 SINT#2#1010 SINT#8#114 SINT#16#3C
INT INT#56 oder 56 INT#2#1010 INT#8#114 INT#16#3C
DINT DINT#56 oder 56 DINT#2#1010 DINT#8#114 DINT#16#3C
LINT LINT#56 oder56 LINT#2#1010 LINT#8#114 LINT#16#3C

Datentyp Nur Dezimal möglich


REAL REAL#2.0 oder REAL#1.2e+6
LREAL LREAL#2.0 oder LREAL#1.2e+6

8.2. Variableninhalte kopieren

Für das Umkopieren von Inhalten zwischen Variablen ist die MOVE-Box zuständig Sie finden die
MOVE-Box im FUP Editor in der Bibliothek im Abschnitt "Einfache Anweisungen 
Verschieben".
Ziehen Sie die MOVE-Box einfach per Drag & Drop in das entsprechende Netzwerkfeld und
weisen Sie den Ein- und Ausgängen die entsprechenden Variablen zu.
Die Anzahl Ausgänge kann durch das Anklicken des Stern-Symbols beim OUT1-Ausgang
vergrössert werden. Der am Eingang anstehende Wert wird dann in alle Ausgangsvariablen
kopiert.

Ein Klick auf


den Stern
erhöht die

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Autor | Roland Rebecchi

Übergabeparameter

Richtung Parameter Datentyp Erklärung


Input EN BOOL Freigabe-Eingang. Bei FALSE wird das Um-
kopieren nicht ausgeführt
Output ENO BOOL Freigabe-Ausgang. Besitzt den gleichen Pegel
wie der Freigabe-Eingang EN
Input IN Ganzzahl Die Quell-Variable oder Konstante
Gleitpunktzahl
Output OUT1 bis OUTn Ganzzahl Die Ziel-Variable
Gleitpunktzahl

Erlaubte Datentyp-Unterschiede
Die MOVE-Box nimmt keine Datenkonvertierung vor. Sie sorgt lediglich dafür, dass bei
Datentyp-Unterschieden nur so viele Bits von der Quell-Variablen kopiert werden, die in der
Zielvariablen auch Platz haben. Deshalb sind nur die folgenden Datetyp-Unterschiede erlaubt:

Quell-Datentyp Ziel-Datentyp
SUINT UINT UDINT ULINT
UINT UDINT ULINT
UDINT ULINT

Bei allen anderen Datentypen muss der Quell-Datentyp mit dem Ziel-Datentyp übereinstimmen.

8.3. Mathematische Funktionen

8.3.1. Anwendung

Sie finden die arithmetischen Funktionen im FUP Editor in der Bibliothek im Abschnitt "Einfache
Anweisungen" > "Mathematische Funktionen".
Ziehen Sie die gewünschte Funktion einfach per Drag & Drop in das entsprechende
Netzwerkfeld und weisen Sie den Ein- und Ausgängen die entsprechenden Variablen zu.

Wahl des Datentyps für


die Berechnung

Bei den Funktionen CALCULATE, ADD,SUB,


MIN,MAX kann die Anzahl Eingänge durch Klicken
auf das Sternsymbol erhöht werden

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Der Datentyp der Funktion
Der Datentyp, mit welcher die Funktion ausgeführt werden soll, kann mit einer Combobox
unterhalb des Funktionsnamens eingestellt werden. Wählen Sie stets den Datentyp, welcher in
der Lage ist, den Wertebereich des Resultates aufzunehmen.

Implizite Datenkonvertierung
Der Datentyp der Funktion sollte mit den zugeordneten Variablen übereinstimmen. Ist dies
nicht der Fall, fügt der FUP-Editor automatisch für die Eingänge und für den Ausgang
Konvertierungsfunktionen ein und zeigt dies durch ein kleines Quadrat optisch an
Beispiel: Die Addition wird mit dem Datentyp DINT ausgeführt, während die zwei Eingangs-
Variablen den Datentyp INT resp. LINT aufweisen.

Implizite Konvertierung von


INT nach DINT

Implizite Konvertierung von


LINT nach DINT

Bei der Festlegung der Datentypen für die Variablen und Funktionen sollen die folgenden
Aspekte beachtet werden:
1. Die Anzahl der Konvertierungen soll so klein wie möglich gehalten werden, weil jede
Konvertierung Rechenzeit benötigt.
2. Konvertierungen von einem kleineren in einen grösseren Datentyp sind nicht kritisch und
können auch keinen Laufzeitfehler generieren.
3. Konvertierungen von einem grösseren in einen kleineren Datentyp können einen
Laufzeitfehler generieren, falls der Wert in der grösseren Variablen in der kleineren
Variablen nicht dargestellt werden kann.

Zusammenfügen mehrerer Rechenschritten


Leider ist es nicht möglich, Funktionsblöcke direkt zusammenzufügen. Bei mehreren
Berechnungsschritten muss man jedes Zwischenresultat in einer Variablen ablegen. Innerhalb
eines Codebausteines können dafür temporäre Variablen verwendet werden.

Nicht möglich Möglich mit einer temporären Variable

MUL MUL

#Wert #Wert IN1 OU #Temp


IN1 OU
#Mul IN2 MUL #Mul IN2

IN1 OU #Res MUL


10 IN2 #Temp #Res
IN1 OU
10 IN2

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8.3.2. Überblick über den Funktionsvorrat

Die folgende Tabelle listet alle zur Verfügung stehenden Funktionen mit ihrer Verfügbarkeit bei den CPU-
Familien auf.
Die erlaubten Datentypen für die Funktion
GZOV : Ganzzahlige Datentypen ohne Vorzeichen (UINT, UDINT, ..)
GZMV: Ganzzahlige Datentypen mit Vorzeichen (INT, DINT, ..)
GP: Gleitpunkt-Zahlentypen (REAL, LREAL)

Funktion Eing. GZ GZ GP Beschreibung Verfügbarkeit


erw. OV MV
CALCULATE Ja X X X Führt die in der Funktion angegebene Berech- 1200/1500
nung sehr effizient aus (siehe Beschreibung)
ADD, MUL Ja X X X Addition resp. Multiplikation der Eingänge Alle
SUB, DIV Nein X X X Subtraktion resp. Division der Eingänge Alle
MOD Nein X X Liefert den Rest der Integer-Division Alle
NEG Nein X X Kehrt das Vorzeichen des Eingangswertes um. Alle
ABS Nein X X Liefert den Absolutwert des Eingangswerte Alle
(entfernt ein allfälliges negatives Vorzeichen)
INC, DEC Nein X X Erhöht resp. erniedrigt, die am Eingang Alle
IN/OUT angegebene Variable um 1

8.3.3. Aufgabe Prozentualer Anteil der Schlechtteile

Aufgabenstellung :
An einer Kontroll-Station werden die Bauteile, die auf einem Transportband angeliefert werden,
optisch ausgemessen. Je nach Resultat werden die Gut-Teile auf dem Transportband
weiterspediert, während die Schlecht-Teile mit einer Wippe ausgestossen werden. Die bereits
bestehende Steuerung führt in zwei Doppelinteger-Variablen die Anzahl der Gut- und die
Anzahl der Schlecht-Teile nach.

Messvorrichtung Wippe
Gut-
Transportband

Schlecht-

Der Funktionsbaustein FB1 berechnet aus der Anzahl der Gut-Teile und der Anzahl Schlecht-
Teile den prozentualen Anteil der Schlecht-Teile. Damit die Prozentzahl mit einer Kommastelle
angezeigt werden kann, wird sie 10 mal zu gross zurückgegeben.

Skript  Seite | 126 / 159


Anz _ Schlecht
Formel : Pr oz _ Schlecht   1000
( Anz _ Gut  Anz _ Schlecht)
Realisation der Formel:

Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt GrdProj und
speichern es als „GutSchlechtTeile“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in einer
beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen anhand
einer Beobachtungstabelle.

Skript  Seite | 127 / 159


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8.4. Vergleichsfunktionen

In der Steuerungstechnik brauchen wir die Möglichkeit anhand bestimmter digitaler Werte, wie
zum Beispiel das Erreichen des maximalen Temperatur- oder Druckwertes, eine Reaktion
auslösen zu können. Dazu müssen digitale Werte miteinander verglichen werden.
Die Vergleichsfunktionen brauchen zwei Operanden vom gleichen Datentyp und liefern als
Ergebnis einen booleschen Wert der mit TRUE anzeigt, dass der Vergleich zutrifft oder mit
FALSE, dass der Vergleich nicht zutrifft.

8.4.1. Anwendung

Sie finden die Vergleichsfunktionen in der Bibliothek im Abschnitt "Einfache Anweisungen" >
"Vergleicher".
Ziehen Sie die gewünschte Vergleichsfunktion einfach per Drag & Drop in das entsprechende
Netzwerkfeld und weisen Sie den Eingängen die entsprechenden Variablen zu.
Weil der Ausgang den Typ BOOL besitzt, kann er entweder mit der Zuweisungsbox einer
BOOL-Variablen zugewiesen oder direkt an den Eingang weiterer Verknüpfungen geführt
werden.

Wahl des Datentyps für die


Vergleichsfunktion

Der Datentyp des Vergleichs


Der Datentyp, mit welchem der Vergleich ausgeführt werden soll, kann mit einer Combobox
unterhalb des Vergleichsnamens eingestellt werden.
Achtung: Im Gegensatz zu den mathematischen Funktionen muss der Datentyp der
Eingangsoperanden mit dem Datentyp der Vergleichsfunktion übereinstimmen, weil der FUP-
Editor keine implizite Datenkonvertierung einbaut.

Skript  Seite | 128 / 159


8.4.2. Überblick über den Funktionsvorrat

Die folgende Tabelle listet alle zur Verfügung stehenden Funktionen mit ihrer Verfügbarkeit
auf.
Die erlaubten Datentypen für den Vergleich
GZ : Ganzzahlige Datentypen mit und ohne Vorzeichen
GP: Gleitpunkt-Zahlentypen (REAL, LREAL)

Vergleich GZ GP Beschreibung Verfügbar


CMP == Liefert TRUE, falls die Eingänge den gleichen Alle
Wert haben.
CMP <> X X Liefert TRUE, falls die Eingänge verschiedene Alle
Werte haben
CMP >= X X Liefert TRUE, falls der erste Eingang einen Alle
grösseren oder gleichen Wert wie der zweite
Eingang hat.
CMP <= X X Liefert TRUE, falls der erste Eingang einen Alle
kleineren oder gleichen Wert wie der zweiten
Eingang hat.
CMP > X X Liefert TRUE, falls der erste Eingang einen Alle
grösseren Wert wie der zweite Eingang hat.
CMP < X X Liefert TRUE, falls der erste Eingang einen Alle
kleineren Wert wie der zweiten Eingang hat.
IN_Range X X Liefert TRUE, falls der Wert am Eingang VAL 1200/1500
kleiner gleich dem Wert am Eingang MAX und
grösser gleich dem Wert am Eingang MIN ist
OUT_Range X X Liefert TRUE, falls der Wert am Eingang VAL 1200/1500
kleiner dem Wert am Eingang MIN und grösser
dem Wert am Eingang MAX ist
-[OK]- X Liefert TRUE, falls die angegebene Gleitpunkt- 1200/1500
Variable (REAL oder LREAL) eine gültige
Gleitpunkt-Zahl enthält
-[NOT_OK]- X Liefert TRUE, falls die angegebene Gleitpunkt- 1200/1500
Variable (REAL oder LREAL) eine ungültige
Gleitpunkt-Zahl enthält

Vorsicht beim Vergleich bei Gleitpunkt-Datentyp


Der Vergleich auf Gleichheit resp. Ungleichheit sollte bei Gleitpunkt-Datentypen nicht
verwendet werden, weil der Vergleich nur bei exakter Übereinstimmung zutrifft.
Vergleicht man beispielsweise eine gemessene Temperatur mit dem konstanten Sollwert auf
Gleichheit und die gemessene Temperatur führt ausgerechnet um den Sollwert einen grösseren
Sprung aus, so wird der Vergleich nie zutreffen.

Skript  Seite | 129 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

8.4.3. Aufgabe Heizsteuerung

Die SPS muss die Temperatur in einem Reaktor auf 80 ºC konstant halten. Dazu wurde ein
Temperaturmessgerät an einen analogen SPS-Eingang angeschlossen. Die Ist-Temperatur in
ºC wird in der Input-Variablen #Ist_Temp übergeben. Die Heizung wird am Ausgang mit dem
Symbol #Heizung_Ein ein- und ausgeschaltet.

Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt GrdProj und
speichern es als „Heizsteuerung“ ab. Setzen Sie nun die geforderte Aufgabe in einer beliebigen
Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die Funktionen anhand einer
Beobachtungstabelle.

Skript  Seite | 130 / 159


9. Analogwertverarbeitung
9.1. Analoge Signale

Im Gegensatz zu einem binären Signal, das nur die beiden Signalzustände „Spannung
vorhanden +24V„ und „Spannung nicht vorhanden 0V„ annehmen kann, können analoge
Signale innerhalb eines bestimmten Bereichs beliebig viele Werte annehmen. Ein typisches
Beispiel für einen Analoggeber ist ein Potentiometer. Je nach Stellung des Drehknopfes kann
hier bis zum maximalen Wert ein beliebiger Widerstand eingestellt werden.

Beispiele für analoge Größen in der Steuerungstechnik:

 Temperatur -50 ... +150°C


 Durchfluss 0 ... 200l/min
 Drehzahl 500 ... 1500 U/min
 u.s.w.

Diese Größen werden mit Hilfe eines Messumformers in elektrische Spannungen, Ströme oder
Widerstände umgewandelt. Soll z.B. eine Drehzahl erfasst werden, kann der Drehzahlbereich
von
500 ... 1500 U/min über einen Messumformer in einen Spannungsbereich von 0 ... +10V
umgewandelt werden. Bei einer gemessenen Drehzahl von 865 U/min würde dann der
Messumformer einen Spannungswert von + 3,65 V ausgeben.

500 865 1500 U/min

365
10V: 1000 U/min = 0,01 V/U/min
1000 U/min
365 U/min x 0,01 V/U/min = 3,65
10V

0V +10V

Diese elektrische Spannungen, Ströme oder Widerstände werden dann an einer


Analogbaugruppe angeschlossen die dieses Signal digitalisiert.

Werden analoge Größen mit einer SPS verarbeitet, so muss der eingelesene Spannungs-,
Strom- oder Widerstandswert in eine digitale Information umgewandelt werden. Diese
Wandlung bezeichnet man als Analog - Digital - Wandlung (A/D- Wandlung). Dies bedeutet,
das z.B. der Spannungswert von 3,65V in eine Reihe von Binärstellen als Information hinterlegt
wird. Je mehr Binärstellen hierbei für die digitale Darstellung verwendet werden , umso feiner
wird die Auflösung. Hätte man z.B. für den Spannungsbereich 0 ... +10V nur 1 Bit zur
Verfügung, könnte nur eine Aussage getroffen werden, ob die gemessene Spannung im
Bereich 0 .. +5V oder im Bereich +5V ... +10V liegt. Mit 2 Bit kann der Bereich schon in 4
Einzelbereiche unterteilt werden, also 0 ... 2,5 / 2,5 ... 5 / 5 ... 7,5 / 7,5 ... 10V. Gängige A/D-
Wandler in der Steuerungstechnik wandeln mit 8 oder 11 Bit.
Dabei haben Sie mit 8 Bit 256 Einzelbereiche und mit 11 Bit eine Auflösung von 2048
Einzelbereichen.

Skript  Seite | 131 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

0A/0V 20mA/10V
10V: 2048 = 0,0048828
 es können Spannungs-
11 Bit
unterschiede <5mV erkannt
0 2048
werden

9.2. Funktionsweise der Analogbaugruppen

Prozess Analogeingabebaugruppe CPU

physikalische genormtes :
Größe Analogsignal :
Ergebnis- :
speicher :
:
%IW ... :
ADU ... L %IW 352
%IW ...
MA MU

• Druck ± 500mV
• Temperatur ± 1V
• Durchfluss ± 5V
• Drehzahl ± 10V
• pH-Wert ± 20mA
• Viskosität 4...20mA Analogausgabebaugrupp
• usw. usw.

%QW …
physikalische Analoges T %QW 368
DAU :
Größe Stellglied %QW ...

Prinzip
In einem Fertigungsprozess gibt es verschiedene physikalische Größen (Druck, Temperatur,
Geschwindigkeit, Drehzahl, pH-Wert, Viskosität, usw.) die für die Lösung der
Automatisierungsaufgabe in der SPS verarbeitet werden müssen.

MA
Die Messwertaufnehmer reagieren auf Veränderungen der zu erfassenden Größe durch
Längenausdehnung, Winkelverformung, Änderung der elektrischen Leitfähigkeit, usw.

MU
Messwertumformer wandeln obengenannte Veränderungen in genormte Analogsignale um, wie
z.B.: ± 500mV, ± 10V, ± 20mA, 4...20mA. Diese Signale werden an die Analog-
Eingabebaugruppen angelegt.

Skript  Seite | 132 / 159


ADU
Für die Verarbeitung in der CPU müssen diese Analogwerte in digitale Form gebracht werden.
Diese Aufgabe übernimmt der ADU (Analog-/Digitalwandler) auf der Analog-
Eingabebaugruppe. Die Analog-Digital-Umsetzung erfolgt sequentiell, d.h. die
Analogeingabekanäle werden nacheinander gewandelt.

Ergebnisspeicher
Das Wandlungsergebnis wird in dem so genannten Ergebnisspeicher abgelegt und bleibt dort
solange erhalten, bis es von einem neuen Wert überschrieben wird. Der umgewandelte
Analogwert kann mit der Ladeoperation “L PEW...” gelesen werden.

Analogausgabe
Die vom Anwenderprogramm berechneten Analogwerte werden über die Transferoperation “T
PAW...” zu einer Analog-Ausgabebaugruppe geschrieben, wo ein DAU (Digital-Analog-
Umsetzer) die Umwandlung in ein genormtes Analogsignal vornimmt.

Analoge Aktoren (Stellglied)


mit genormten Analogeingangssignalen können direkt an die Analog-Ausgabebaugruppen
angeschlossen werden.

9.3. Analogwerte einlesen / ausgeben

Analogwerte werden als Wortinformationen in die SPS eingelesen bzw. ausgegeben. Der Zugriff
auf diese Worte geschieht zum Beispiel mit den Operanden:

%IW 64 Analogeingangswort 64
%QW 80 Analogausgangswort 80

Jeder Analogwert („Kanal“) belegt ein


Eingangs- bzw. Ausgangswort. Das Format ist
‚Int’ eine Integer- Ganzzahl.
Die Adressierung der Ein- bzw. Ausgangsworte
richtet sich nach der Adressierung in der
Geräteübersicht. Zum Beispiel:

Die Adresse des ersten Analogeingangs wäre


hier %IW 64, die des zweiten Analogeingangs
%IW 66, die des Analogausgangs %QW 80.

Die Analogwerttransformation zur Weiter-


verarbeitung in der SPS ist bei Analogein- und
Analogausgängen gleich.

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Die digitalisierten Wertebereiche sehen hier wie folgt aus:

Diese digitalisierten Werte müssen häufig durch entsprechende Weiterverarbeitung in der SPS
noch normiert werden.

9.4. Analogwerte normieren

Liegt ein Analogeingangswert als digitalisierter Wert vor, so muss dieser zumeist noch normiert
werden, damit die Zahlenwerte den physikalischen Größen im Prozess entsprechen.

Ebenso erfolgt üblicherweise die Analogausgabe auf das Peripherieausgangswort erst nach
einer Normierung des Ausgabewertes.

In STEP7- Programmen wird zur Normierung auf die Rechenoperationen zurückgegriffen.


Damit dies möglichst exakt erfolgen kann müssen die Werte zum Normieren noch in den
Datentyp REAL umgewandelt werden, damit die Rundungsfehler minimal sind.

Skript  Seite | 134 / 159


9.4.1. Analogwertdarstellung für Analogeingänge

Spannung, Strom (symmetrisch)


Die Verschlüsselung der symmetrischen Spannungs- oder Strombereiche
• ± 80mV • ± 2,5 V • ± 3,2 mA
• ± 250 mV • ± 5V • ± 10 mA
• ± 500 mV • ± 10V • ± 20 mA
• ±1V
ergibt einen Nennbereich von -27648 ... +27648

Spannung, Strom (asymmetrisch)


Die Verschlüsselung der asymmetrischen Spannungs- oder Strombereiche
• 0 ... 2 V • 0 ... 20 mA
• 1 ... 5 V • 4 ... 20 mA
ergibt einen Nennbereich von 0 ... +27648

Widerstand
Die Verschlüsselung der Widerstandsbereiche
• 0 ... 150 Ohm
• 0 ... 300 Ohm
• 0 ... 600 Ohm
ergibt einen Nennbereich von 0 ... +27648

Skript  Seite | 135 / 159


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Autor | Roland Rebecchi

Temperatur
Temperaturen werden von Widerstandsthermometern oder von Thermoelementen
erfasst. Die Verschlüsselung liefert einen Nennbereich, der jeweils das Zehnfache des
Temperaturbereiches darstellt:

Geber: Temperaturbereich: Verschlüsselter Nennbereich:


• Pt 100 Standard -200 ... + 850 ºC -2000 ... + 8500
• Ni 100 -60 ... + 250 ºC -600 ... + 2500
• Thermoelement Typ K -270 ... + 1372 ºC -2700 ... + 13720
• Thermoelement Typ N -270 ... + 1300 ºC -2700 ... + 13000
• Thermoelement Typ J -210 ... + 1200 ºC -2100 ... + 12000
• Thermoelement Typ E -270 ... + 1000 ºC -2700 ... + 10000

9.4.2. Analogwertdarstellung für Analogausgänge

Spannung, Strom symmetrisch


Für symmetrische Spannungs- oder Strombereiche wird ein Nennbereich von

-27648 ... +27648 umgewandelt in:


• ± 10V
• ± 20mA

Skript  Seite | 136 / 159


Spannung, Strom asymmetrisch
Für asymmetrische Spannungs- oder Strombereiche wird ein Nennbereich

von 0... +27648 umgewandelt in:


• 0 ... 10V
• 1 ... 5V
• 0 ... 20mA
• 4 ... 20mA

Überlauf
Wenn der zu wandelnde Wert den Überlaufbereich erreicht, wird die Analogausgabe
gesperrt (0V, 0mA).

9.5. Aufgabe Niveauüberwachung in einem Regenklärbecken

Der Niveaustand in einem Regenklärbecken wird mit Hilfe eines


Ultraschallsensors überwacht. Der Sensor misst die Distanz von oben.
Sobald die Flüssigkeitsoberfläche die Distanz von 170mm zum Sensor
unterschreitet, soll eine Alarmlampe leuchten.

Technische Daten:

- Ultraschallsensor mit Spannungsausgang


 Distanzbereich: 45 – 900mm
 Spannungsbereich: 0 – 10V

- A/D-Wandler in der SPS


 Spannungsbereich: +/- 10V
 Digitalwert: -27648 bis 27648

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Aufgabe 1: Berechnen Sie den Digitalwert, bei welchem der Alarm ausgelöst werden soll.

Lösung:

Aufgabe 2: Schreiben Sie das Programm in AWL, welches den Ausgang „Niveau Alarm“
A4.0 ansteuert. Der Aktuelle Sensor-Digitalwert kann aus dem PEW256 ausgelesen werden.

Lösung:

Skript  Seite | 138 / 159


10. Bedienen und Beobachten HMI
10.1. Grundlagen der Visualisierung

Da die Prozesse immer vielschichtiger werden und die Ansprüche an die Funktionalität von
Maschinen und Anlagen steigen, benötigt der Bediener ein leistungsfähiges Werkzeug zur
Steuerung und Überwachung von Produktionsanlagen. Ein HMI-System (Human Machine
Interface) stellt die Schnittstelle zwischen dem Menschen (Bediener) und dem Prozess
(Maschine/Anlage) dar. Die eigentliche Kontrolle über den Prozess hat die Steuerung. Es gibt
also eine Schnittstelle zwischen dem Bediener und dem Bediengerät und eine Schnittstelle dem
Bediengerät und der Steuerung.
WinCC Engineering System ist die Software, mit der Sie alle notwendigen
Projektierungsaufgaben erledigen. Die WinCC Edition bestimmt, welche Bediengeräte des
SIMATIC HMI Spektrums projektier bar sind.
WinCC Runtime ist die Software zur Prozessvisualisierung. In Runtime führen Sie das Projekt im
Prozessbetrieb aus.

Maschinennahes Bedienen und Beobachten


Der untere und mittlere Leistungsbereich im Maschinen nahen Bereich.
Reicht von Push Button Panels, Micro Panels, Panels, Multi Panels bis hin zu PC - basierten
Lösungen mit Panel PCs.

Skript  Seite | 139 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Prozessvisualisierung
HMI-Systeme, die zur Steuerung und Überwachung von Produktionsanlagen eingesetzt werden,
bilden den oberen Teil des Leistungsspektrums. Dies sind z.B. leistungsfähige Client-Server-
Systeme.
WinCC ist die Projektierungssoftware für Strukturen des oberen Leistungsbereichs. Das
branchen- und technologieneutrale Basissystem kann durch Optionspakete erweitert werden,
die den Aufbau leistungsfähiger und redundanter Client-Server Strukturen ermöglichen.

Ein HMI-System übernimmt dabei folgende Aufgaben:

• Prozess darstellen
Der Prozess wird am Bediengerät abgebildet. Wenn sich im Prozess z. B. ein Zustand ändert,
wird die Anzeige am Bediengerät aktualisiert.

• Prozess bedienen
Der Bediener kann den Prozess über die grafische Bedienoberfläche bedienen. Der Bediener
kann z. B. einen Sollwert für die Steuerung vorgeben oder einen Motor starten.

• Meldungen ausgeben
Wenn im Prozess kritische Prozesszustände auftreten, wird automatisch eine Meldung
ausgelöst, z. B. wenn ein vorgegebener Grenzwert überschritten wird.

• Prozesswerte und Meldungen archivieren


Meldungen und Prozesswerte können vom HMI-System archiviert werden. Auf diese Weise
können Sie den Prozessverlauf dokumentieren und Sie haben auch später noch Zugriff auf
ältere Produktionsdaten.

• Prozesswerte und Meldungen dokumentieren


Meldungen und Prozesswerte können vom HMI-System als Protokoll ausgegeben werden.
Damit können Sie sich z. B. nach Schichtende die Produktionsdaten ausgeben lassen.

• Prozessparameter und Maschinenparameter verwalten


Parameter für Prozesse und Maschinen können vom HMI-System in Rezepturen gespeichert
werden. Diese Parameter können Sie z. B. mit einem Arbeitsschritt vom Bediengerät an die
Steuerung übertragen, um die Produktion auf eine andere Produktvariante umzustellen.

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10.2. Das WinCC Engineering System im TIA Portal

10.2.1. Hauptbestandteile des Engineering Systems "TIA Portal"

TIA Portal
Dies ist eine Arbeitsumgebung » zentrales Engineering Framework « um eine vollständige Inte-
gration und Durchgängigkeit eigenständiger Softwarepakete zu erreichen.

 einheitliches Bedienkonzept über alle Automatisierungsaufgaben mit gemeinsamen


Diensten (z.B. Konfiguration, Kommunikation, Diagnose)
 automatische Daten- und Projektkonsistenz
 leistungsfähige Bibliotheken über alle Automatisierungsobjekte

Vorteile
Ein zentrales Engineering für alle Aufgaben im Automatisierungssystem. Durch die identische
Darstellung ist ein Arbeiten in unterschiedlichen Editoren problemlos möglich.

 Grundanordnung der Editoren im TIA Portal ist immer identisch


 komplette Projektstruktur im Überblick
 Eigenschaften und Informationen immer an der gleichen Stelle
 Die Arbeitsumgebung ist einfach individualisierbar
 eine Datenbasis und mit der Querverweisliste projektweiter Überblick über alle
Verwendungsstellen von Variablen und Objekten

WinCC Basic, Comfort Advanced und Professional


Je nach eingesetztem Bediengerät, ist die entsprechende WinCC-Edition zu verwenden.
 Basic → nur Basic-Panels
 Comfort → alle Panels
 Advanced → alle Panels und PC-basierte Einplatzlösungen
 Professional → Projektierung von PC-basierten SCADA-Systemen (Leitsystemen)

Skript  Seite | 141 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

10.2.2. Engineering-System

Das Engineering System von WinCC ist modular in verschiedene Editionen gestaffelt. Die
Edition bestimmt, welche Bediengeräte des SIMATIC HMI Spektrums projektierbar sind.
Mit jeder größeren Edition wird ein breiteres Spektrum an Zielgeräten und Funktionalitäten
unterstützt. Die Projektierungsdaten sind kompatibel.
 WinCC Basic
→ Projektierung der Basic Panels (KPxxxx Basic)
 WinCC Comfort
→ Projektierung der Basic Panels (KPxxxx Basic)
→ Projektierung der Panels / MultiPanels (OP73, OPxx7, TPxx7, MPxx7)
→ Projektierung der Mobile Panels (Mobile Panel xx7)
→ Projektierung der Comfort Panels (KTPxxxComfort, TPxxxxComfort, KPxxxComfort)
 WinCC Advanced
→ Projektierung der Basic Panels (KPxxxx Basic)
→ Projektierung der Panels / MultiPanels (OP73, OPxx7, TPxx7, MPxx7)
→ Projektierung der Mobile Panels (Mobile Panel xx7)
→ Projektierung der Comfort Panels (KTPxxxComfort, TPxxxxComfort,
KPxxxComfort)
→ Projektierung der PC-basierten Einplatzsysteme (HMI IPCxxxC, Standard PCs)
 WinCC Professional
→ Projektierung aller Basic Panels und PC-basierter Einplatzsysteme
→ Projektierung von PC-basierten SCADA-Systemen (Leitsystemen)
SCADA = Supervisory Control and Data Acquisition
i.d.R. vernetzte Mehrplatzsysteme

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10.2.3. Skalierbarkeit

Wenn Sie mit WinCC Projekte für unterschiedliche Bediengeräte bearbeiten, passt sich der
Funktionsumfang beim Projektieren an den des Bediengerätes an. Je nach Bediengerät steht
eine unterschiedliche Anzahl von Funktionalitäten zur Verfügung.

Skalierbarkeit am Beispiel der Werkzeuge bei unterschiedlichen HMI-Systemen:

KTP600 Basic Panel PC-Station „Advanced“ PC-Station “Professional”

Sie projektieren gezielt nur die Funktionen, die vom gewählten Bediengerät unterstützt werden.

So können Sie ein Projekt für mehrere Zielgeräte verwenden. Wenn Sie das Zielgerät wechseln,
ändert sich nur die Sicht auf die Projektdaten. Beim Wechsel des Zielgerätes werden also keine
projektierten Objekte gelöscht, sondern nur ausgeblendet.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

10.2.4. Projektnavigation

Hardwarekonfiguration und
Verbindungen zwischen
Geräten:
Steuerung <-> Bediengerät
Steuerung <-> Peripherie

Enthaltene Geräte
Steuerungen, Bediengeräte

Jeweils gerätespezifische
Funktionen
Programm, Projektierungen

Meldeklassen und
Textlisten
(Hilfsmittel)

Spracheinstellungen
Für Anzeigetexte,
Kommentare

Erreichbare Teilnehmer
auf verfügbaren Schnittstellen

Die Projektnavigation bietet Zugang zu allen Komponenten und Projektdaten. Alle Bestandteile
und alle verfügbaren Editoren eines Projektes werden in der Projektnavigation in einer
Baumstruktur angezeigt und können von dort aus geöffnet werden. Jedem Editor ist ein
Symbol zugeordnet, über das die zugehörigen Objekte identifiziert werden können.
In der Projektnavigation werden nur Elemente angezeigt, die vom gewählten Gerät auch
unterstützt werden.
Folgende Aktionen können durchgeführt werden:
 projektierbare bzw. programmierbare Komponenten (Steuerungen,
Bediengeräte usw.) hinzufügen
 bestehende Komponenten bearbeiten
 Eigenschaften bestehender Komponenten abfragen und verändern
 erreichbare Komponenten diagnostizieren

Strukturabschnitt ein- bzw. ausblenden


Eine unterlagerte Struktur wird durch das schwarze Dreieck angezeigt. Durch anklicken des
Dreiecks kann die unterlagerte Strukturebene ein-  bzw. wieder ausgeblendet 
werden.

Skript  Seite | 144 / 159


10.2.5. Task Cards

Codevorlagen,
Funktionslisten-
assistent für
VB-Scripte

Suchen,
Ersetzen

Projektbibliothek
und globale
Bibliotheken

Je nach geöffnetem Editor stehen am rechten Bildschirmrand entsprechende Task Cards


(zusätzliche Fenster) zur Verfügung.

Skript  Seite | 145 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

Welche Task Cards zur Verfügung stehen, hängt von den installierten Produkten und vom
gerade aktivem Editor ab. Sind nicht alle zu sehen, kann die Task-Card-Leiste über die
Cursorschaltflächen rechts unten im Framework verschoben werden.
 im Bild-Editor
 Werkzeuge
projektierbare Bildobjekte (Grafiken, Anzeige- und Bedienobjekte) in
unterschiedlichen Paletten (Basisobjekte, Elemente, Controls - optional eigene
Controls, Grafiken)
 Animationen
Vorlagen zur Dynamisierung von Bildobjekten in unterschiedlichen Paletten
(Bewegungen, Anzeige, Variablenanbindung für Dynamisierung)
In WinCC Basic steht die Task Card "Animationen" nicht zur Verfügung.
 Layout
Hilfsmittel zur Anpassung der Darstellung im Editor (Zoom,
Ebenenzuordnung, Rasterausrichtung, Objekte außerhalb des Bereichs)
 im Bild- und Script-Editor
 Anweisungen
Codevorlagen und Funktionslistenassistent für Scriptprogrammierung (VBS
bzw. auch C-Scripte bei WinCC Professional)
 in allen Editoren
 Aufgaben
klassische Editor-Funktionen (Suchen/Ersetzen, Sprachauswahl einer
Projektsprache)
 Bibliotheken
Verwaltung der lokalen Projektbibliothek und globaler Bibliotheken

10.2.6. Inspektorfenster

Das Inspektorfenster gliedert sich in drei Informationsbereiche mit maximal je drei


untergeordneten Bereichen → anwählbar durch Anklicken der Registerkarten

Skript  Seite | 146 / 159


Bereich "Eigenschaften"
In diesem Bereich werden die Eigenschaften eines bzw. mehrerer im Arbeitsbereich selektierter
Objekte angepasst.
Der Inhalt des Bereiches hängt vom Typ des Objektes ab. Den Bereich "Eigenschaften" hat
jedes Objekt. Dagegen "Animationen" und "Ereignisse" existieren nicht bei allen.

Eigenschaften
Objekteinstellungen und statische Eigenschaften werden beim
Projektieren festgelegt und sind den Objekten fest zugewiesen.
Die statischen Eigenschaften sind immer mit einem Defaultwert
vorbelegt.

Animationen
werden über eine Variablenanbindung realisiert, d.h. der
aktuelle Variablenwert zur Laufzeit der Projektierung
verändert (dynamisiert) das Erscheinen und Verhalten des
Objektes.

Ereignisse
An Ereignisse des Objektes können System- und
Anwenderfunktionen projektiert werden, die bei Eintritt eines
solchen Ereignisses ausgeführt werden (z.B. Aufrufen eines
Bildes bei Mausklick auf eine Schaltfläche).

Ereignis enthält
Funktion(en)

Bereich "Info"
Dies ist der Ausgabebereich des Engineerings.
Register "Allgemein"  allgemeine Statusausgabe
Register "Querverweise"  Anzeige der aktuellen Nutzungsstellen des markierten Objektes
Register "Übersetzen"  Statusausgabe des Überstzungslaufes
Diese Kennzeichnung in der Registerkarte signalisiert neue Einträge.

Bereich "Diagnose"
Dies ist der Ausgabebereich von Diagnoseinformationen.
Register "Meldungsanzeige"  Anzeige aktueller CPU-Meldungen (z.B. Alarm_S)
Register "Geräte-Information" und
Register "Verbindungsinformation"  nur relevant für CPUs u.ä. Komponenten

Skript  Seite | 147 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

10.2.7. Arbeiten mit den Editoren

Aktiver Editor ist Kurzinfo im Tooltip


weiss automatisch bei
Mausover

WinCC verfügt für jede Projektierungsaufgabe über einen speziellen Editor. Die aktuell
geöffneten Editoren werden am unteren Framwork-Rand angezeigt.
Grundsätzlich unterscheidet man zwischen grafischen Editoren (Bild-Editor) und
Tabelleneditoren (z.B. Variablen-Editor).

Gruppierung gleichartiger Editoren


Erstreckt sich die Registerleiste über die Fensterbreite des TIAL Portals, werden gleichartige
Editoren automatisch gruppiert.
Sind mehr als 4 gleichartige Editoren geöffnet, werden diese Editoren auch automatisch
gruppiert.

Diese automatische Gruppierung ist derzeit nicht abschaltbar.

Tooltip von WinCC


Die Tooltips erscheinen automatisch, wenn der Mauszeiger ein paar Sekunden auf eine
Funktion bzw. ein Objekt zeigt und die Funktion bzw. das Objekt nicht angeklickt wird. Da es
Editoren gibt, die keinen individuell projektierten Namen bokommen können, ist diese Anzeige
ganz hilfreich, wenn mehrere gleichnamige Editoren aus verschiedenen Bediengeräten
gleichzeitig geöffnet sind.

Das Abschalten dieser Quickinfos ist derzeit noch nicht möglich.

Skript  Seite | 148 / 159


10.2.8. Bildeditor

Drag &
Drag & Drop
Drop

Der Bild-Editor bietet umfangreiche Möglichkeiten zur schnellen und effizienten


Bildprojektierung. Für die Erstellung von Prozessbildern stehen Ihnen leistungsfähige
Funktionen aus der Task Card "Werkzeuge" zur Verfügung, welche die Bilderstellung und die
Wiederverwendung projektierter Bilder und Bildobjekte unterstützt.
Der Bild-Editor bietet zusätzlich folgende Funktionen:
 Erzeugung von verschalteten Bildobjekten per Drag&Drop
 z.B. E/A-Feld mit Prozessanbindung projektieren:
Die Variable per Drag&Drop aus der Detailansicht in das aktive Bild
reinziehen.
 z.B. Bildanwahl projektieren:
Das Bild aus der Projektnavigation bzw. der Detailansicht per Drag&Drop in
das aktive Bild reinziehen.

Da der aktuelle Bildname die Beschriftung der Schaltfläche wird, sollte das
Bild zu diesem Zeitpunkt bereits seinen richtigen Bildnamen haben.

 Grafische Projektierung von Bewegungsbahnen, um Bildobjekte in Runtime


automatisiert über den Bildschirm, abhängig vom Prozesswert, zu bewegen
 Ebenentechnik mit bis zu 32 Ebenen pro Bild
 Werkzeuge zum Ausrichten, Drehen oder Spiegeln von Objekten

Task Cards
Aus den Paletten der Task Card "Werkzeuge" können Objekte per Drag&Drop oder Doppelklick
in Bilder eingefügt werden. Die Auswahl an Objekten ist abhängig vom Bediengerät, das
gerade projektiert wird.
Aus den Paletten der der Task Card "Animationen" können per Drag&Drop oder Doppelklick
die möglichen Dynamisierungen zu einem Bildobjekt hinzugefügt werden.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

10.3. Ein Panel in ein TIA-Projekt einfügen

In den folgenden Schritten wird in ein bestehendes S7-1200 TIA-Projekt ein HMI Gerät
eingefügt:
1. Voraussetzung: das entsprechende TIA-Projekt ist geöffnet (  Bestehendes
Projekt öffnen  Durchsuchen  z.Bsp. „SmartLogisticHMI EHB Vorlage.ap11“
 öffnen)

2. HMI-Panel KTP600 Basic PN einfügen


( Geräte & Netze  Neues Gerät hinzufügen  HMI  KTP600 Basic PN 
Geräteassistent aufrufen  Hinzufügen)

Beim Klick auf „Hinzufügen“ wird der Geräteassistent gestartet. Der Bediengeräte-Assistent
führt Sie Schritt für Schritt durch die einzelnen Dialoge und unterstützt Sie beim Anlegen eines
Geräts. Mit dem Bediengeräte-Assistenten legen Sie grundsätzliche Einstellungen für ihr
Bediengerät fest, z. B. die Bilddarstellung oder die Verbindung zu Ihrer PLC.

Skript  Seite | 150 / 159


3. 1. Maske des Bediengeräte-Assistenten: Konfigurieren der PLC-Verbindung
( Durchsuchen  PLC_1 (PLC in bestehendem Projekt)  )

( weiter)

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

4. 2. Maske des Bediengeräte-Assistenten: Bilddarstellung


Wählen Sie die Bildobjekte aus, die angezeigt werden sollen. ( weiter )

5. 3. Maske des Bediengeräte-Assistenten: Meldungen


Konfigurieren Sie die Meldeeinstellungen. ( weiter )

Skript  Seite | 152 / 159


6. 4. Maske des Bediengeräte-Assistenten: Bilder
Um neue Bilder hinzuzufügen, klicken Sie auf die Schaltfläche .
( Grundbild  weiter )

1.)

2.)

Skript  Seite | 153 / 159


Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

7. 5. Maske des Bediengeräte-Assistenten: Systembilder


Wählen Sie die Systembilder aus. ( weiter )

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8. 6. Maske des Bediengeräte-Assistenten: Schaltflächen
Fügen Sie Schaltflächen per Drag&Drop ein oder per Klick auf die verfügbaren
Systemschaltflächen ( Fertigstellen )

Beendet Runtime

Wechsel zum Startbild

Zeigt das Meldefenster mit


nicht-quittierten Meldungen

Resultat:

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

11. Projektarbeit
11.1. Systembeschreibung Smartlogistic Remote Arbeitsplatz

11.1.1. Übersicht Bandumlaufsystem

Skript  Seite | 156 / 159


11.1.2. System Ein- Ausgangsbelegung

"SmartLogistic" besteht aus 4 identischen Transfersystemen, welche zu einem


Bandumlaufsystem zusammengebaut sind. Mit dem Bandumlauf können Logistikaufgaben
gelöst werden, wie wir sie in zahlreichen industriellen Fertigungs- und Montageprozessen
finden. Eine Zusätzliche Transporteinheit, bestehend aus pneumatischen Stopper - Zylinder
ermöglicht eine Erweiterung des Logistiksystems und somit ein Schritt zur weiteren
Professionalisierung der Aufgabenstellungen.

Funktion:

Tag / Funktion Beschreibung Adresse

Qx_BandLinkslauf Einschalten des Transfersystems mit einer Bewegung des %Q x.7


Werkstückträgers auf die linke Seite. Linkslauf bedeutet
eine Bewegung im Uhrzeigersinn bei einem aufgebauten
Bandumlauf.
Qx_BandRechtslauf Einschalten des Transfersystems mit einer Bewegung des %Q x.6
Werkstückträgers auf die rechte Seite. Die Betrachter Seite
ist dabei die Seite mit der 25 Pol. D-SUB Schnittstelle.
Rechtslauf bedeutet eine Bewegung im
Gegenuhrzeigersinn bei einem aufgebauten Bandumlauf.
Qx_Eilgang Das Band bewegt sich standardmässig mit einer %Q x.5
voreingestellten Festfrequenz. Diese kann mit dem Eilgang
übersteuert werden. Der Eilgang kann über das fünfte Bit
auf dem Steuerbyte des Transfersystems aktiviert werden.
Qx_AnalogSpeed Der Antrieb kann von einem zweistufigen %Q x.4
Festfrequenzantrieb auf einen drehzahlvariablen Antrieb
um parametriert werden. Durch die Aktivierung des Bit vier
des Steuerbytes, wird der Antrieb mit einem analogen
Standardsignal 0-10V gesteuert.
Die Adresse des Analog-Kanals ist der
Hardwarekonfiguration der Steuerung zu Entnehmen.
Qx_StopperZylinderRechts Bei montiertem pneumatischem Transportsystem, kann %Q x.3
der Stopperzylinder auf der rechten Seite des
Transfersystems ausgefahren werden. Die Betrachter Seite
ist dabei die Seite mit der 25 Pol. D-SUB Schnittstelle.
Qx_StopperZylinderLinks Bei montiertem pneumatischem Transportsystem, kann %Q x.2
der Stopperzylinder auf der linken Seite des
Transfersystems ausgefahren werden. Die Betrachter Seite
ist dabei die Seite mit der 25 Pol. D-SUB Schnittstelle.
Ix_AnwesenheitRechts Induktiver Sensor zur Signalisation der Anwesenheit des %I x.7
Werkstückträgers an der rechten Stopperposition. Die
Betrachter Seite ist dabei die Seite mit der 25 Pol. D-SUB
Schnittstelle. Der Sensor ist auch ohne pneumatisches
Transportsystem montiert.
Ix_AnwesenheitLinks Induktiver Sensor zur Signalisation der Anwesenheit des %I x.6
Werkstückträgers an der rechten Stopperposition. Die
Betrachter Seite ist dabei die Seite mit der 25 Pol. D-SUB
Schnittstelle. Der Sensor ist auch ohne pneumatisches
Transportsystem montiert.

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Thema | SPS - Speicher Programmierbare Steuerungen
Kursnummer MB208 Automation
Autor | Roland Rebecchi

11.2. Bandumlaufsystem im Handbetrieb

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Grundprojekt
GrdProj und speichern es als „Bandumlauf_Hand“ ab. Setzen
Sie nun die geforderte Aufgabe in einer beliebigen
Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box (siehe Graphik Switch-Box)
auf ihre Richtigkeit.

Funktion: Mit einem Schalter soll der Handmodus der Anlage Ein- und Ausgeschaltet werden
können. Ist der Handbetrieb aktiv und ein beliebiger Taster wurde betätigt, sollen die vier
Bandantriebe im Uhrzeigersinn drehen. Mit einem zweiten Taster können die Bänder im
Gegenuhrzeigersinn drehen. Das Fahren der Bänder muss gegenseitig verriegelt werden.
Erstellen Sie für den Handbetrieb und die Ansteuerung der Ausgänge einen eigenen FC.

11.3. Bandumlaufsystem initialisieren

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Projekt
„Bandumlauf_Hand“ und speichern es als „Bandumlauf_Init“ ab. Setzen Sie nun die geforderte
Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box auf ihre Richtigkeit.

Funktion: Wir die Anlage vom Handbetrieb in den Automatikbetrieb geschaltet, initialisiert sich
das Bandumlaufsystem. D.h. Die Bänder drehen sich im Uhrzeigersinn, bis der Stückgutträger
den Sensor rechts %I4.7 bedeckt (Band Blau). Erstellen Sie für den Initialisierungsteil einen
separaten FC.

11.4. Bandumlaufsystem Automatikbetrieb

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Projekt
„Bandumlauf_Init“ und speichern es als „Bandumlauf_Auto“ ab. Setzen Sie nun die geforderte
Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen Sie die
Funktionen anhand der Switch-Box auf ihre Richtigkeit.

Funktion: Ist die Anlage initialisiert, kann mit dem Automatikablauf begonnen werden. Der
Stückgutträger bewegt sich im Uhrzeigersinn (UZ) bis der Sensor links %I0.6 bedeckt wird. Der
Stückgutträger bewegt sich nun im Gegenuhrzeigersinn bis der Sensor rechts %I4.7 wieder
bedeckt wird. Anschließend geht der Vorgang weiter bis der Sensor rechts %I0.7 bedeckt wird.
Anschließend geht der Träger wieder im GUZ auf den Sensor rechts %I4.7. Der Vorgang geht
nun so weiter, bis die Sensoren %I2.6, %I2.7, %I3.6, %I3.6 und %I4.6 bedeckt wurden. Ist
der Stückgutträger am Schluss wieder auf dem Ausgangssensor %I4.7, geht der Vorgang
wieder von Vorn los. Der Vorgang kann beendet werden, wenn man in den Handbetrieb
wechselt oder der Not-Aus Taster betätigt wurde.

Folgende Projektschritte müssen für die Umsetzung berücksichtigt werden:

 Erstellung und Umsetzung Ablaufdiagramme

 Schrittkettenprogrammierung

 Inbetriebnahme

 Softwarearchivierung

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11.5. Bandumlaufsystem Automatikbetrieb schnell

Aufgabe: Verbinden Sie sich mit dem Remote Arbeitsplatz. Nehmen Sie das Projekt
„Bandumlauf_Auto“ und speichern es als „Bandumlauf_AutoFast“ ab. Setzen Sie nun die
geforderte Aufgabe in einer beliebigen Programmiersprache (AWL, FUP oder KOP) um. Testen
Sie die Funktionen anhand der Switch-Box und dem MUI auf ihre Richtigkeit.

Funktion: Der Automatikbetrieb wird nun mit einer Geschwindigkeitsänderung angepasst. D.h.
bei jedem Rücklauf (GUZ) auf den Sensor rechts %I4.7, wird mit einer variablen Geschwindig-
keit gefahren. Für die Geschwindigkeitsvorwahl nehmen Sie auf dem MUI das Eingangswort
%IW60 (Slider).

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MB208 - Automation

Grundlagen Industrie Roboter

Kurs HF Maschinenbau
Autor Bruno Güdel
Version 1.0
Datum 02.11.2021
Kurs MB208 – Automation | Grundlagen Industrie Roboter
Autor Bruno Güdel
Version 1.0

Inhaltsverzeichnis
1 Einführung .................................................................................................. 4
1.1 Roboter im Alltag – Service Roboter ......................................................... 4
1.2 Industrielle Anwendung - Industrieroboter ................................................. 5
1.3 Stationäre Roboter ..................................................................................... 6
1.4 Mobile Roboter ........................................................................................... 7
1.5 Kollaborierende Roboter ............................................................................ 9
2 Stationäre Industrie Roboter .................................................................... 12
2.1 Mechanischer Aufbau .............................................................................. 12
2.2 Kinematik ................................................................................................. 13
2.3 Freiheitsgrade .......................................................................................... 15
2.4 Grundtypen .............................................................................................. 16
2.4.1 Linear- / Kartesische- Roboter ................................................................. 16
2.4.2 Horizontal Knickarmroboter SCARA ........................................................ 17
2.4.3 Knickarmroboter / Articulated Robot ........................................................ 19
2.4.4 Parallel Roboter ....................................................................................... 21
2.5 Auswahlkriterien....................................................................................... 22
2.5.1 Freiheitsgrade .......................................................................................... 22
2.5.2 Genauigkeit .............................................................................................. 23
2.5.3 Geschwindigkeit ....................................................................................... 24
2.5.4 Nutzlast .................................................................................................... 25
3 Koordinatensysteme ................................................................................ 26
3.1 Gelenk- (Achs) Koordinaten (joint frame) ................................................ 26
3.2 Basis-(Raum) Koordinatensystem (base coordianate system) .............. 27
3.3 Werkzeug-(Greifer) Koordinaten (tool coordinate system) ...................... 28
3.4 Welt Koordinaten (world coordinate system) ........................................... 29
3.5 Objekt Koordinaten (work object coordinate system) .............................. 30
4 Beschreibung von Drehungen ................................................................. 31
4.1 RPY – Notation ........................................................................................ 31
4.2 Euler-Notation «Typ2» ............................................................................. 32
4.3 Quaternionen ........................................................................................... 32
5 Vorwärtskinematik / Rückwärtskinematik ............................................... 34

2 02.11.2021
5.1 Vorwärtskinematik ....................................................................................34
5.2 Rückwärtskinematik .................................................................................34
5.3 Mehrdeutigkeit Inverse Kinematik ............................................................35
6 Singularität ...............................................................................................37
7 Effektoren .................................................................................................38

hftm | LHS-Automation_IndustrieRoboter_V1.0.docx 3
Kurs MB208 – Automation | Grundlagen Industrie Roboter
Autor Bruno Güdel
Version 1.0

1 Einführung

Ein Roboter ist eine technische Apparatur, die üblicherweise dazu dient, dem Menschen me-
chanische Arbeit abzunehmen. Roboter können sowohl stationär oder mobile Maschinen
sein und werden von programmierbaren Steuerungen gesteuert.

Der Name stammt vom tschechischen Wort robota das mit Frondienst oder Zwangsarbeit
übersetzt werden kann. Die Bezeichnung robot wurde 1920 von Josef Čapek geprägt, als er
in seinem Theaterstück R.U.R in Tanks gezüchtete menschenähnliche künstliche Arbeiter
auftreten liess, die dafür geschaffen worden sind, menschliche Arbeit zu übernehmen, und
die dagegen revoltieren. Heute würde man diese Kunstgeschöpfe als Androiden bezeichnen.

Der Anfang der traditionellen Industrie Robotik bildet 1954 die Patentanmeldung für einen
programmierbaren Manipulator durch George Devol.
Dieser entwickelte den «Unimate» Roboter welcher 1961 erstmals in den Produktions Linien
von GM eingesetzt wurde.

Abbildung 1: Unimate im Einsatz bei GM

1.1 Roboter im Alltag – Service Roboter

Roboter stehen nicht nur in der In-


dustrie im Einsatz, sondern haben
auch im Consumer Bereich an Be-
deutung gewonnen. In unserem All-
tag stossen wir heute in den ver-
schiedensten Situationen auf Robo-
ter. So sind zum Beispiel selbstfah-
rende Rasenmäher in unseren Gär-
ten so selbstverständlich wie auto-
nome Staubsauger, welche unsere
Wohnungen allein und ohne unser
Zutun saugen.

4 02.11.2021
Etwas spezieller sind da schon die elektronischen Buttler, welche in Hotels Getränke und
Speisen auf die Zimmer servieren. Neustes Beispiel für die Anwendungen von Service Ro-
botern ist die Desinfektion von Innenräumen, welche durch die Corona Thematik entschei-
denden Vortrieb erhalten haben. Es gibt viele weitere Spezialanwendungen wie Medizin,
Bombenentschärfung etc. in welchen Roboter ebenfalls kaum mehr wegzudenken sind.

Abbildung 2: Techi Robot Butler @ YOTELPAD Miami Quelle: Oneworld properties

Diese Art von Robotern werden unter dem Sammelbegriff Serviceroboter zusammenge-
fasst. Die Definition der IFR (International Federation of Robotics) für Service Roboter lautet:

A “service robot” is a robot “that performs useful tasks for humans or equipment ex-
cluding industrial automation applications” (ISO 8373).

1.2 Industrielle Anwendung - Industrieroboter

In industriellen Anwendungen sind Roboter kaum mehr wegzudenken. Die Anzahl der im
Einsatz stehen Roboter ist in den letzten Jahren stetig gewachsen und wird auch in Zukunft
weiterwachsen.

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Kurs MB208 – Automation | Grundlagen Industrie Roboter
Autor Bruno Güdel
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Abbildung 3: Betriebsstand Industrieroboter (Quelle: IFR Report 2020)

Die Gründe für eine Automatisierung mit Robotern sind vielfältig.


Nachfolgend ein paar Stichworte:

➢ Gleichbleibende Qualität über einen langen Zeitraum.


➢ Erhöhte Produktivität: 24/7, 365.
➢ Senkung der Betriebskosten.
➢ Weniger Gesundheitsgefährdung und -belastung des Personals.
➢ Fachkräfte können für andere Arbeiten eingesetzt werden.
➢ Roboter werden bei steigender Leistungsfähigkeit immer preiswerter.

Im industriellen Einsatz von Robotern werden grundsätzlich 2 bzw. 3 Arten in Bezug auf die
Anwendungen unterschieden.

Abbildung 4: Einteilung Industrieroboter

1.3 Stationäre Roboter

Stationäre Roboter werden, wie es der Name bereits verrät, ortsfest installiert in klassischen
Roboterzellen verwendet. Zu den Hauptaufgaben von stationären Robotern gehören das

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Handhaben von Werkstücken (Pick & Place) und Werkzeugen (Schweiss- / Klebeanwendun-
gen). In seltenen Fällen wird der Roboter auch für Bearbeitungsaufgaben eingesetzt wobei
die Eignung einer Roboterkinematik von Anwendung zu Anwendung beurteilt werden muss.

Stationäre Roboter werden durch eine trennende Schutzeinrichtung eingezäunt, welche da-
für sorgt, dass die Personensicherheit jederzeit gewährleistet ist. Die ist erforderlich, weil sol-
che Roboter schnelle Geschwindigkeiten mit hohen Kräften entwickeln können. Ebenfalls
können solche Roboter je nach Bauart durch unvorhergesehene Bewegungen ausführen
und für Gefahr im Arbeitsbereich sorgen.

Abbildung 5: Fertigungszelle mit stationären Robotern (Quelle: Kuka)

Roboterzellen werden in der Regel für eine spezifische Aufgabe oder ein bestimmtes Pro-
dukt gebaut. Die Flexibilität der Roboter ermöglicht es jedoch, dass verschiedene Ausführun-
gen und Varianten von Produkten ohne grossen Umrüstaufwand automatisiert gefertigt wer-
den können. Dies macht es möglich kleine Stückzahlen und Losgrössen effizient zu fertigen.
In diesem Zusammenhang wird auch oft von flexibler Handhabungs- und Fertigungstechnik
gesprochen.

1.4 Mobile Roboter

Als mobile Roboter werden Roboter bezeichnet, welche nicht fest installiert sind und ihren
Standort entsprechend verändern können. Diese werden hauptsächlich für Logistikaufgaben
in der Intralogistik verwendet. Der grosse Vorteil gegenüber herkömmlichen Material Trans-
porten wie zum Beispiel Förderbänder ist die Flexibilität. Die Ziele können beliebig ange-
passt und erweitert werden, ohne dabei in teure Infrastruktur und bauliche Massnahmen

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investieren zu müssen. Durch die individuelle Gestaltung der Aufbauten können ver-
schiedenste Aufgaben wahrgenommen werden.

Abbildung 6: Mobiler Roboter LD in Lageranwendung (Quelle: Omron)

Moderne mobile Roboter navigieren dabei selbstständig anhand einer digitalisierten Umge-
bungskarte und besitzen eine gewisse Intelligenz, um Hindernisse zum Umfahren oder alter-
native Routen zu planen. Nicht seltene teilen sich mobile Roboter ihren Arbeitsbereich mit
Menschen, was dank vorhandener Sicherheitseinrichtungen am Roboter gefahrlos möglich
ist.

Abbildung 7: Digitale «Landkarte» der Arbeitsumgebung (Quelle: Omron Mobile Planer)

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Mobile Roboter werden oft als Grundgerät für Service Roboter verwendet, der Übergang ist
hier fliessend.

Abbildung 8: Desinfektionsroboter der Firma ICA GmbH, basierend auf einem mobilen Roboter der
Firma Omron

1.5 Kollaborierende Roboter

Die kollaborative Robotik soll der Fabrikautomation (bei Fertigungsprozessen wie Montage,
Verpackung und Palettierung) neue Möglichkeiten eröffnen. Idealerweise sollen sich in sol-
chen kollaborativen Roboteranwendungen die Vorteile des Menschen (Flexibilität, Urteilsver-
mögen, Kreativität, Erfahrung, Intuition und Überblick) und die Vorteile des Roboters (Aus-
dauer, Präzision und Stärke) verbinden lassen. Zum Einsatz kommt bei der kollaborativen
Robotik oft ein speziell entwickelter Cobot (Leichtbauroboter). Alternativ besteht die Möglich-
keit, für die MRK speziell abgesicherte Industrieroboter einzusetzen.

Abbildung 9: MRK Mensch Roboter Kollaboration (Quelle: Kuka)

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Beim Einsatz von Cobot`s werden 3 Anwendungsfälle unterschieden.

Abbildung 10: Einsatzarten Cobot: Koexistent - Kooperation - Kollaborativ (Quelle: Sick)

Koexistent: Mensch und schutzzaunloser Roboter arbeiten in benachbarten Bereichen, ha-


ben aber keinen gemeinsamen Arbeitsraum. Ein Beispiel ist eine Einlegestation mit Dreh-
tisch an einer Roboterzelle.

Kooperation: Hier teilen sich Mensch und Maschine einen Arbeitsraum, arbeiten darin aber
zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Ein Beispiel ist eine Übergabestation für einen Montagero-
boter, in der zuerst der Mensch ein Teil einlegt und der Roboter dieses danach dort abholt.

Kollaboration: Kollaboration beschreibt die engste Form der Zusammenarbeit. Mensch und
Cobot haben hier einen gemeinsamen Arbeitsraum und arbeiten gleichzeitig am selben Bau-
teil. Ein Beispiel ist eine Montagestation, wo Mensch und Roboter unterschiedliche Aufgaben
am gleichen Bauteil erledigen.

Anwendungen wie Koexistenz oder Kooperation sind bereits vor dem allgemeinen MRK-
Hype in der Robotik durchaus gängig gewesen. Sie werden üblicherweise mit Detektionslö-
sungen wie Lichtschranken oder Trittmatten abgesichert. Ergänzend dazu kommen oft ent-
sprechende Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerungen zum Einsatz (Fanuc DCS, ABB
Safemove), die verhindern, dass der Roboter in verbotene Zonen vorstösst. Da Mensch und
Roboter hier weitgehend getrennt agieren, können bei Koexistenz oder Kooperation auch
herkömmliche Industrieroboter eingesetzt werden.

In kollaborativen Szenarien reichen klassische Detektionslösungen allerdings nicht mehr


aus – es müssen Kräfte, Geschwindigkeiten und Verfahrwege der kollaborativen Roboter
überwacht, beschränkt und die Cobots bei Bedarf gestoppt werden. Um Berührungen zwi-
schen Menschen und Maschine komplett zu vermeiden, werden zum Beispiel Laserscanner,
Vision-Systeme oder auch Verfahren wie Ultraschall und sogar Radar eingesetzt. Zudem
gibt es Ansätze wie mit kapazitiven Sensoren bestückte Schutzummantelungen, die bereits
die (nahe) Annäherung von Menschen bemerken.

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Eine Mischung aus Cobot und mobilem Roboter stellen Mobile Manipulatoren MOMA dar.
Sie verbinden die Vorteile der beiden Technologien. Mit Hilfe einer Kamera kann die relative
Position des Roboters zur Arbeitsstation ermittelt und das Koordinatensystem entsprechend
korrigiert werden.

Abbildung 11: links: Moma rechts: TM mit Kamera und Landmark (Quelle: Omron)

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2 Stationäre Industrie Roboter

2.1 Mechanischer Aufbau

Die mechanische Hauptstruktur eines Industrieroboters bildet eine kinematische Kette mit
einem festen Ende, genannt Basis oder engl. BASE und einem beweglichen Ende dem
Handgelenk oder engl. WRIST genannt.

q1: BASE
q2: SHOULDER
q3: ELBOW
q4-q6: WRIST

Die kinematische Kette setzt sich dabei aus mehreren starren Gliedern (engl. ARM oder
LINK) zusammen, welche durch Gelenke (engl. JOINTS) verbunden sind.

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2.2 Kinematik

Abhängig davon, wie die Glieder durch die Gelenke verbunden sind, ergeben sich unter-
schiedliche Topologien woraus sich 2 Arten von Robotern unterscheiden.

Bei der seriellen Kinematik hat die kinematische Struktur die Eigenschaft einer offenen
Kette. Jedes Armteil ist genau an einer Stelle mit den nachfolgenden Armteil verbunden. Das
letzte Armteil ist mit dem Effektor verbunden, wo die offene kinematische Kette endet. Es
gibt nur einen Verbindungspunkt zur Basis.

Die Vorteile einer seriellen Kinematik ist ein grosser Arbeitsbereich, das geringe Störvolu-
men und die Möglichkeit Hindernisse zu umgreifen. Nachteile entstehen vor allem bei der
Genauigkeit da sich die Fehler der einzelnen Achsen bis zum Effektor addieren.

Im Gegensatz dazu, weisst die Parallelkinematik die Eigenschaft einer geschlossenen Kette
auf, welche kein Ende hat. Der Effektor lässt sich von der Basis aus auf mehreren Wegen
erreichen, somit gibt es mehrere Verbindungspunkte zum Sockel.

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Die Vorteile der Parallelkinematik ist eine höhere Genauigkeit und Steifigkeit, da sich Positi-
onsfehler und Elastizitäten der einzelnen Antriebsachen nicht addieren. Ebenfalls ein Vorteil
ist das die Antriebe direkt auf die einzelnen Arme wirken und nicht noch die Last der nachfol-
genden Armglieder tragen müssen, was sehr schnelle Zykluszeiten ermöglicht. Ein Nachteil
ist der eingeschränkte Arbeitsbereich da sich die Bewegungen der einzelnen Arme nicht ad-
dieren.

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2.3 Freiheitsgrade

Die 6 Freiheitsgrade (engl. Degree of freedom DOF)beziehen sich auf die Bewegungsfreiheit
eines starren Körpers im dreidimensionalen Raum.
Ein Körper mit Bewegungsfreiheit in sechs Freiheitsgraden kann seine Position, durch
Translationen entlang der drei lotrechten Achsen vor/zurück, hinauf/hinunter und
links/rechts, kombiniert mit Veränderungen der Orientierung durch Rotationen um die drei
lotrechten Achsen, bezeichnet als rollen (Rotation um die Längsachse), nicken (Rotation um
die Querachse) und gieren (Rotation um die Hochachse), frei verändern.

Freiheitsgrade f = 6 (3 Translationen und 3 Rotationen)

Beispiel Freiheitsgrade anhand von einem auf dem Boden beweglichen Fahrzeug:

• Translation auf der Bodenfläche in x und y Richtung sowie Drehung um die senk-
rechte zur Bodenfläche stehenden z-Achse.
• Freiheitsgrad f=3, Gelenk / Achsen j=3

Roboter werden normalerweise entworfen, um ein Werkzeug oder Werkstück im Raum zu


positionieren. Arme von Robotern werden von Freiheitsgraden beschrieben. Die Zahl bezieht
sich auf die Anzahl der einachsigen Drehgelenke im Arm, wobei eine höhere Anzahl eine
grössere Flexibilität bei der Positionierung ergibt.

Um einen Freiheitsgrad f=6 für den Effektor eines Roboters zu erreichen, sind mindestens
j=6 Gelenke / Achsen notwendig.

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2.4 Grundtypen

Industrieroboter können aufgrund ihrer Bauweise verschiedenen Grundtypen zugeordnet


werden.

2.4.1 Linear- / Kartesische- Roboter

Linearroboter bestehen aus einer seriellen, üblicherweise rechtwinklig verketteten Anord-


nung von mindestens zwei Linearachsen. Am weitesten verbreitet sind modulare Portalrobo-
ter als Flächenportal, Linienportal oder Kragarmroboter. Dazu gehören auch Portal- und
Auslegerlagen als Komponenten zum Aufbau von Mehrachs-Linearsystemen. Grundeinheit
der Portalsysteme sind angetriebene Linearachsen mit verfahrbaren Schlitten, an denen wei-
tere Achsen, Greifer oder Werkzeuge befestigt werden.

Abbildung 12 Flächenportal FP (Quelle: Güdel AG)

Abbildung 13 Linienportal LP mit 2 horizontal verfahr Achsen (Quelle: Güdel AG)

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Modulare Portale dienen zum Aufbau von anwendungsspezifischen kartesischen Mehrachs-
systemen und Portalrobotern. Modulare Portale ermöglichen im Vergleich zu Horizontal-
oder Vertikal-Knickarmrobotern größere Arbeitsräume sowie auch die Aufnahme von hohen
Lasten
Handhabungsaufgaben sind z. B. die Maschinenbeschickung, die geordnete Teilebereitstel-
lung und Verkettung, das Umsetzen zwischen Fördereinrichtungen sowie das Verpacken
und Palettieren. In Fügeanwendungen können modulare Portale die Koordinatenführung
zum Schweißen, Klebstoffauf-
trag, Dosieren etc. überneh-
men. Bearbeitungsanwendun-
gen finden sich beispielsweise
in Werkzeugmaschinen, zur
Bearbeitung von Kunststoffen,
Holz, Leichtmetall, zur Laser-
bearbeitung sowie zum
Schweißen und Schneiden.
Anwender sind der interne Be-
triebsmittelbau sowie der Son-
dermaschinen- und Anlagen-
bau für alle Branchen der In-
Abbildung 14 Flächenportal zur Handhabung von Autoräder dustrie sowie z. B. Hersteller
(Quelle: Güdel AG)
von Werkzeug- und Bearbei-
tungsmaschinen.

2.4.2 Horizontal Knickarmroboter SCARA

Horizontal-Knickarmroboter, auch
als Scara-Roboter (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)
oder Schwenkarmroboter bezeich-
net, haben einen nur in horizonta-
ler Richtung schwenkbaren Ge-
lenkarm. Der Scara-Roboter hat
eine serielle Kinematik mit typi-
scherweise vier Freiheitsgraden,
die nur eine Handhabung in plan-
parallelen Flächen zulässt. Die
erste Drehachse bildet der um
den Roboterfuss drehbare
Abbildung 15: i4H Scara Roboter (Quelle: Omron) Schwenkarm, dessen Gelenk die
zweite Achse. Am Ende des
Schwenkarms ist die vertikale Z-
Achse zur Aufnahme eines Greifers oder von Werkzeugen befestigt, die als vierte Achse

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auch um ihre Längsachse gedreht werden kann. Durch ihre Bauart bieten SCARA-Roboter
eine hohe Steifigkeit in vertikaler Richtung, können jedoch nur geringere Kräfte in XY-Rich-
tung aufnehmen.

Als Abwandlung dieses Prinzips haben


Doppelarm-Scara-Roboter eine Parallelki-
nematik aus zwei an den Enden verbunde-
nen Gelenkarmen, die in einem kleinen Ar-
beitsfeld sehr hohe Geschwindigkeit und
Positioniergenauigkeit ermöglichen.

Abbildung 16: Doppelarm Scara Roboter (Quelle:


Mitsubishi)

Horizontal-Knickarmroboter sind universell verwendbare Systeme zur schnellen Pick-and-


Place-Handhabung in XYZ-Richtung innerhalb von planparallelen Flächen. Kippbewegungen
sind nicht möglich. Einsatzschwerpunkt sind Anwendungen, bei denen eine Reduzierung auf
senkrechte Füge- und Handhabungsbewegungen möglich ist. Eine Handhabung von Punkt
zu Punkt dient zum Handhaben beispielweise durch Ablegen eines Teils auf Werkstückträ-
gern, zum Fügen z. B.
durch Einlegen, Einpressen
oder Herstellen von
Schnappverbindungen, zur
geordneten Zuführung z. B.
aus Trays sowie zum Palet-
tieren und Verpacken. An-
wendungen mit Bahnsteue-
rung sind z. B. der Kleber-
und Dichtmittelauftrag oder
das Laserschweißen.
Anwender sind der interne
Betriebsmittelbau sowie der
Sondermaschinen- und An-
lagenbau in einer Vielzahl
von Branchen.
Abbildung 17: Scara zur Teilevereinzelung (Quelle: RNA GmbH)

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2.4.3 Knickarmroboter / Articulated Robot

Vertikal-Knickarmroboter, auch als Verti-


kal-Gelenkarmroboter bezeichnet, sind
Roboter mit einer seriellen Kinematik
aus typischerweise fünf oder sechs Ach-
sen, die beliebige Bewegungen ein-
schliesslich Kippbewegungen in alle
Richtungen ermöglichen.
Die erste vertikale Drehachse dient zur
Drehbewegung des ersten Armes um
den Roboterfuß. Die weiteren Arme
schließen sich jeweils an den Gelenken
des vorhergehenden Gelenkarms an.
Die Gelenkarme sind in vertikaler Rich-
tung beweglich und ermöglichen einen
annähernd kugelsegmentförmigen Ar-
beitsraum. Am Ende der kinematischen
Kette ist der Endeffektor zur Aufnahme
Abbildung 18: Bezeichnung der Achsen eines Knick- eines Greifers oder von Werkzeugen an-
armroboters (Quelle: ABB) gebracht, der über bis zu drei Handge-
lenk-Achsen in jede beliebige Orientie-
rung gefahren werden kann.

Vertikal-Knickarmroboter benötigen für jeden Gelenkarm einen eigenen Antrieb, welcher die
Achse durch sein Eigengewicht belastet. Durch das Gewicht der Antriebe sowie das sich ad-
dierende Spiel der Gelenke bieten Vertikal-Knickarmroboter im Vergleich zu Scara- oder Pa-
rallelkinematik-Robotern eine geringere Geschwindigkeit, Dynamik und Wiederholgenauig-
keit. Vorteile von Vertikal-Knickarmrobotern sind ihre Flexibilität und universelle Einsetzbar-
keit.

Abbildung 19 IRB 120: Nutzlast 3kg / Reichweite 0.58m (Quelle: ABB)

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Abbildung 20 IRB2600: Nutzlast 20kg / Reichweite 1.85m (Quelle: ABB)

Abbildung 21 IRB 8700: Nutzlast 800kg/ Reichweite 4.2m (Quelle: ABB)

Vertikal-Knickarmroboter sind universell einsetzbare Handhabungssysteme für Montage-


und Handhabungsaufgaben und bieten mit bis zu 6 Freiheitsgraden eine hohe Beweglich-
keit. Vertikal-Knickarmroboter benötigen wenig Grundfläche und verfügen bauartbedingt
über einen begrenzten Arbeitsraum. Sie werden für Aufgaben eingesetzt, bei denen

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komplexe Bewegungsabläufe und hohe Flexibilität gefordert sind. Für bestimmte Anwendun-
gen sind besonders ausgestattete Roboter erhältlich wie z. B. zur Pressenverkettung, zum
Bahnschweißen, für Gießereien, für Reinräume sowie Edelstahl- und Atex-Ausführungen.
Aufgaben sind z. B. die Werkzeughandhabung zum Punkt- und Bahnschweißen, Laser-
schweißen, Lackieren und Beschichten sowie die Werkstückhandhabung zur Beschickung
von Werkzeug- und Kunststoffspritzgussmaschinen, zur Pressenverkettung, zum Palettieren
und für Montageaufgaben. Typische Bearbeitungsanwendungen sind z. B. das Entgraten
oder das Fräsen von Kunststoffen sowie Leichtmetallen. Anwender finden sich in allen Bran-
chen.

2.4.4 Parallel Roboter

Parallelkinematik-Roboter basieren auf einer Kinematik, bei der die Greiferplattform von drei
bis sechs parallel angeordnete Linearachsen oder Gelenkarmen geführt wird, die in einer
festen Basis gelagert sind. Durch die parallele Anordnung bilden die Achsen eine geschlos-
sene kinematische Kette, was gegenüber Vertikal- oder Hoizontal-Knickarmrobotern eine hö-
here Wiederholgenauigkeit und Steifigkeit der Konstruktion ermöglicht, jedoch nur einen re-
lativ begrenzten Arbeitsraum.
Kinematiken für schnelle Pick-and-Place-Aufgaben, die z. B. auch als Delta-Roboter be-
zeichnet werden, verfügen typischerweise über drei bis vier Gelenkachsen mit stationären
Antrieben. Durch die Möglichkeit, die Antriebe außerhalb der Armkinematik anzuordnen, ha-
ben diese Parallelkinematiken nur geringe bewegte Massen und können eine sehr hohe Ge-
schwindigkeit und Dynamik erreichen.

Abbildung 22: Parallel Kinematik Roboter Quattro (Quelle: Omron)

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Parallelkinematik-Roboter kommen zum Einsatz, wenn einfachere Bewegungsabläufe mit


hoher Wiederholgenauigkeit und hoher Geschwindigkeit in einem begrenzten Arbeitsraum
gefordert sind.
Typische Anwendungen von Delta-Robotern sind schnelle Pick-and-Place-Anwendungen mit
teilgeordneten Erzeugnissen auch mit Fließbandverfolgung für Handhabungs-, Montage-
und Verpackungsaufgaben.

Abbildung 23: Verpackungsanwendung mit Parallelkinematik Roboter (Quelle: www.schubert.group)

2.5 Auswahlkriterien

Bei der Auswahl eines geeigneten Roboters für eine spezifische Anwendung gibt es ver-
schiedenen Auswahlkriterien zu berücksichtigen. Nachfolgend sind die wichtigsten zusam-
mengefasst.

2.5.1 Freiheitsgrade

Wie viele Freiheitsgrade und welche erfordert meine Anwendung?


Dies ist ein wichtiges Merkmal, um einen geeigneten Roboter zu bestimmen.
Da SCARA und Parallel Roboter nur planparallel mit einer Rotation um die Z-Achse arbeiten,
fallen diese Typen bei Anwendungen welche mehr als 4 Freiheitsgrade erfordern weg. Eben-
falls Linearroboter sofern diese nicht mit zusätzlichen Kipp-/Drehachsen ausgestattet sind.

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Hier belieben einzig die Vertikalen Knickarmroboter im Rennen, welche in der Regel alle 6
Freiheitsgrade bedienen können.

Abbildung 24: 7 Achs Roboter beim Schweissen einer Traktorkabine (Quelle: Automationspraxis.in-
dustrie.de)

Abbildung 25: Scara Roboter für Kameragestützte Pick and Place Anwendung (Quelle: Omron)

2.5.2 Genauigkeit

Welche Genauigkeit erfordert meine Anwendung?


Genauigkeit und Roboter ist ein heikles Thema, das oft auch für Missverständnisse sorgt.

Grundsätzlich unterscheiden wir 2 Arten:

• Wiederholgenauigkeit
• Absolut Genauigkeit

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Die Wiederholgenauigkeit ist die Variabilität bei der Rückkehr zu derselben zuvor gelernten
Position / Konfiguration.

Die Absolut Genauigkeit ist die Variabilität bei der Bewegung zu einem Ziel im Raum
(Bahngenauigkeit), die zuvor nicht gelehrt wurde, sondern zum Beispiel berechnet.

Hersteller von Industrieroboter geben keine Absolut Genauigkeit an da sich der Fehler durch
verschiedene Einflussfaktoren aufbaut:

• Scara Roboter haben zwei, 6 Achs Knickarmroboter haben acht Konfigurationen:


Lefty & Rigthy / Up & Down / Flip & no Flip
• Möglichkeiten negativer Wechselwirkungen zwischen Gelenken
• Kleine Rotationsfehler vergrössern sich, je weiter der Arm ausgefahren ist
• Stark abhängig von den Umgebungsbedingungen wie Vibrationen und Temperatur

In der folgenden Tabelle ist ein Vergleich der Widerholgenauigkeit von 3 verschiedenen Bau-
arten zusammengefasst:

Abbildung 26: Widerholgenauigkeit von verschiedenen Bauarten: (Quelle: Omron)


Cobra: Scara
Quattro/Hornet: Parallelkinematik
Viper: 6 Achsen Knickarmroboter

2.5.3 Geschwindigkeit

Die Geschwindigkeit ist ein wichtiger Faktor bei der Automatisierung von Prozessen welche
nicht zuletzt auch die Wirtschaftlichkeit bestimmt.
Hier wird meistens von Taktzeit (Zeit pro Stück) oder der erforderlichen Anzahl Stück pro
Stunde/ Minute gesprochen. Dabei müssen die Zeiten für die Roboter Bewegungen, das
Greifen und Lösen von Werkstücken sowie eventuelle Wartezeiten für vor- oder nachgela-
gerte Prozesse berücksichtigt werden.
Zwar geben alle Hersteller Werte für Dreh- / Lineargeschwindigkeiten und Beschleunigung in
den technischen Datenblätter an, der einfachste Weg ist jedoch die Taktzeit über eine Simu-
lation zu ermitteln da die mathematischen Berechnungen im Raum sehr komplex werden
können.

Bedingt durch die Bauweise können Parallelroboter sehr schnelle Taktzeiten realisieren was
eine Zykluszeit von bis 120 ppm (picks per minute) und mehr möglich macht. Auch geeignet

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für sehr kurze Taktzeiten sind Scara Roboter während sich 6 Achsen Knickarmroboter eher
für langsame bis mittelschnelle Aufgaben eignen.

Eine Möglichkeit Taktzeit zu reduzieren ist das Mehrfachgreifen von Objekten (Multipick). So
muss die in der Regel längste Strecke zwischen Aufnahme und Abgabe Position nicht für je-
des Teil einzeln zurückgelegt werden.

2.5.4 Nutzlast

Ein weiterer Punkt einen passenden Roboter zu finden ist die Nutzlast. Dabei ist zu berück-
sichtigen das Greifer Systeme oder sonstige Peripherie, welche am Roboterarm befestigt
werden, ebenfalls zur Nutzlast zählen.
Parallelroboter (bis ca. 5kg) und Scara Roboter (bis ca. 15kg) sind eher im unteren Bereich
der Nutzlast angesiedelt, während Portalroboter und 6-Achsen Knickarmroboter je nach
Baugrösse eine Nutzlast bis 2300kg (Fanuc M-2000iA/2300) stemmen können.

Abbildung 27: Fanuc M-2000iA/2300 mit 2300kg Nutzlast (Quelle: Fanuc)

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3 Koordinatensysteme

3.1 Gelenk- (Achs) Koordinaten (joint frame)

Die aktuelle Position wird für jedes Robotergelenk einzeln angegeben, und zwar die Stellung
eines Armsegments zum vorangehenden Armsegment. Der TCP (Tool Center Point) ergibt
sich dann gemäss: TCP f(a1, a2, a3, a4, a5, a6).

Die Angabe einer Position mit den Achskoordinaten hat den Vorteil das die Stellung des Ro-
boterarms eindeutig ist. Ein Nachteil ist, dass anhand der Angaben nicht ersichtlich ist wo
sich der TCP des Roboters befindet.

Beispiel Definition in Achskoordinaten:

Omron eV+:
Precision Point #myprecisionpoint: 0 -90 180 0 0 0

ABB RAPID:
Jointtarget myjointtarget:= [[0,-90,180,0,0,0],[0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9,]];

Abbildung 28: Achskoordinatensystem 6 Achsen Knickarmroboter (Quelle: ABB )

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3.2 Basis-(Raum) Koordinatensystem
(base coordianate system)

Der Ursprung dieses Koordinatensystems liegt in der Aufstellfläche (X-Y-Ebene) des Robo-
ters (Fusspunkt). Die Z-Achse weist von der Basisaufstellfläche vertikal hoch. Der Werk-
zeugmittelpunkt ergibt sich zu: TCP f(X,Y,Z,A,B,C)

Beispiel Definition von Punkten in Basiskoordinaten:

Omron eV+:
Location mylocation: 550 0 384 0 180 0

ABB RAPID:
Robtarget myrobtarget:= [550, 0, 384], [1, 0, 0, 0], [1, 1,0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];

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3.3 Werkzeug-(Greifer) Koordinaten


(tool coordinate system)

Das Koordinatensystem wird in den Effektor (TCP) bzw. in den Handgelenkflansch (TCP0)
gelegt (Handgelenkkoordinaten). Zur Orientierung dient eine Passbohrung am Roboter-
flansch welche üblicherweise in die positive X Richtung zeigt.

Die Verwendung dieses Koordinatensystems bietet grosse Vorteile Wenn ein Werzeug oder
Greifer in Stossrichtung bewegt werden muss und die Orientierung unterschiedlich zum
Basiskordinatensystem ist.
Tool0 oder Werkzeug 0 bezieht sich immer auf den Roboterflansch. Bei Asymetrischen
Werkzeugen können diese separat als Tool im Greiferkoordinatensystem definiert werden.

Beispiel Definition von Werkzeugen:

Omron eV+ :
TOOL SET greifer.1=TRANS(120,0,50,0,0,0)
TOOL greifer.1

ABB RAPID:
tooldata gripper:=[ TRUE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0,0.383 ,0]], [5, [23, 0, 75], [1, 0, 0, 0], 0,
0, 0]];

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3.4 Welt Koordinaten (world coordinate system)

Sind mehrere Roboter im Einsatz ist es sinnvoll, ein Weltkoordinatensystem zu definieren.


Weiter ist es nützlich und dient zur besseren Orientierung die Roboter im Weltkoordinaten-
system zu verfahren, wenn diese zum Beispiel schräg oder überkopf montiert sind.

Wenn das Weltkoordinatensystem nicht speziell definiert wird, ist es identisch mit dem Ba-
siskoordinaten System.

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3.5 Objekt Koordinaten (work object coordinate sys-


tem)

Ein auf ein Objekt bezogenes Koordinatensystem ist ein Objekt-Koordinatensystem. Dieses
Koordinatensystem eignet sich auch für die Offline-Programmierung, da die angegebenen
Positionen gewöhnlich direkt aus einer Zeichnung des Werkobjekts übernommen werden.
Typische Anwendung von Objektkoordinatensystemen sind palettier Aufgaben da die Anord-
nung innerhalb der Palette immer gleich ist, die Position der Palette jedoch unterschiedlich.

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4 Beschreibung von Drehungen

Um eine Position im Raum z.B. eines Werkstückes oder eines Greifers zu bestimmen sind
nebst den Translatorischen Koordinaten in X, Y und Z auch die Rotationen um die jeweiligen
Achsen erforderlich. Hierfür gibt es verschiedenen Möglichkeiten diese darzustellen.

4.1 RPY – Notation

Drehung um x → Winkel a → Yaw (Y) (Gierwinkel)


Drehung um y → Winkel b → Pitch (P) (Nickwinkel)

Drehung um z → Winkel c → Roll (R) (Rollkwinkel)

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4.2 Euler-Notation «Typ2»

REULER( , , ) = Rot( z , )  Rot( y , )  Rot( z , )


Benannt nach Leonhard Euler geb. 15.4.1507 in Basel.

Euler-Winkel: Die Rotationen werden nacheinander um die Achsen der neuen


Koordinatensysteme durchgeführt. Die Reihenfolge muss eingehalten werden!

ZY‘Z‘‘ – in der Mathematik übliche Definition. Drehung nacheinander um die Z-Achse,


um die Y’-Achse des neuen Koordinatensystems und um die Z’’-Achse des wiederum neuen
Koordinatensystems.

4.3 Quaternionen

Quaternionen wurden 1843 vom irischen Mathematiker Sir William Rowan Hamilton erfun-
den.

[q1,q2,q3,q4] dimensionslos, =< 1, Bedingung: q1^2+q2^2+q3^2+q4^2=1


Die Werte q1...q4 lassen sich über die Rotationsmatrix berechnen.

32 02.11.2021
Beispiel Quaternionen im Vergleich mit Eulerwinkeln:

Euler Quaternion

[0,0,0] = [1,0,0,0]
[90,0,0] = [0.707,0.707,0,0]
[0,90,0] = [0.707,0, 0.707,0]
[0,0,90] = [0.707,0,0, 0.707]
[0,90,90] = [0.5,0.5,0.5, 0.5]
[0,0,180] = [0,0,0,1]

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Kurs MB208 – Automation | Grundlagen Industrie Roboter
Autor Bruno Güdel
Version 1.0

5 Vorwärtskinematik /
Rückwärtskinematik

Damit die Robotersteuerung den Roboter bzw. jede einzelne Achse auf die zum Erreichen
eines Punktes erforderliche Position fahren kann, sind Kinematische Transformationen erfor-
derlich.

5.1 Vorwärtskinematik

Bei der Vorwärtskinematik (Vorwärtstransformation, direkte Kinematik) werden die Gelenk-


winkel des Roboters anhand des Denavit Hartenberg (DH) Verfahrens in Raumkoordinaten
(TCP) umgerechnet. Die Denavit Hartenberg Transformation entspricht dem Standardverfah-
ren in der Robotik.

Abbildung 29 Anzeige aktuelle Position in Achskoordinaten und Weltkoordinaten

5.2 Rückwärtskinematik

Bei der Rückwärtskinematik (Rückwärtstransformation, Inverse Kinematik) werden die Ge-


lenkwinkel des Roboters anhand der Position und Orientierung des TCP`s bestimmt (Inver-
tierung der Denavit – Hartenberg Transformationsmatritzen).

34 02.11.2021
Abbildung 30 Anzeige aktuelle Position in Weltkoordinaten und Achskoordinaten

Die Schwierigkeit dabei ist die Mehrdeutigkeit der inversen Kinematik.

Zudem können unzulässige Konfigurationen entstehen. Diese sind mathematisch zwar viel-
leicht korrekt, können von den Gelenken aber nicht erfüllt bzw. eingenommen werden oder
führen zu nicht erreichbaren Ziellagen.
Weiter besteht ein erhöhtes Risiko für Kollisionen mit Störkonturen und Anlageteilen.

5.3 Mehrdeutigkeit Inverse Kinematik

Was die Mehrdeutigkeit der Inversen Kinematik bedeutet soll anhand der folgenden 2 Bei-
spiele erklärt werden.

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Auf beiden Beispielen befindet sich der Roboter auf der im Punkt gespeicherten Position.
Die zwei Positionen sind dabei identisch, die Konfiguration der Roboter in diesem Punkt ist
jedoch unterschiedlich.

Um dies zu Umgehen und eventuelle Kollisionen zu vermeiden hat der Programmierer die
Möglichkeit die Konfiguration für den Roboter in den jeweiligen Punkt festzulegen.

Abbildung 31 Konfigurationen eV+

36 02.11.2021
6 Singularität

Singularitäten sind spezielle Situationen, in denen die mathematische Ermittlung der Gelenk-
winkel nicht möglich ist, Beispiel bei einer Division durch 0.

Bei der Singulären Konfiguration liegen mehrere Achsen in einer Linie. Die Drehung einer
Achse kann durch die Gegendrehung einer anderen kompensiert werden. Es existieren un-
endlich viele Lösungen für die Rückwärtstransformation.

Singularität bei Bewegung entsteht, wenn ein Arm eine Stellung durchläuft, in der die Win-
kelgeschwindigkeit eines oder mehrerer Gelenke unendlich werden müsste, um den TCP mit
der gewünschten Bahngeschwindigkeit weiter zu bewegen.

Abbildung 32: Mögliche Singularitäten bei einem 6 Achsen Roboter

Hier ist bereits in der Konstruktionsphase einer Anlage oder Maschine darauf zu achten,
dass sich der Roboter in seinen Arbeitspositionen nicht in oder nahe einer Singularität befin-
det.
Eine Möglichkeit Singularitäten zu vermeiden ist der «schräge» Einbau des Roboters, so
dass die Arbeitsfläche nicht parallel zur Basis liegt.
Robotersteuerungen bieten zudem die Möglichkeit Singularitäten während der Bewegung zu
umfahren, was in einer minimalen Abweichung der Bahn um die Singularität herum resultiert.

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7 Effektoren

Als Effektoren oder auch Endeffektoren bezeichnet man den Mechanismus, welcher an der
letzten Handachse des Roboters befestigt wird. Dabei ist Effektor der Oberbegriff für die fol-
genden zwei Hauptgruppen:

• Werkzeuge
• Greifer

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