GPS – Global Positioning System

O Sistema de Posicionamento Global (NAVSTAR GPS –

NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning
System) foi criado e desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos
Estados Unidos (DoD).

ü Qual o Objectivo?
Garantir tempo e navegação de precisão (posição, velocidade e direcção)
continua e global, em tempo real e sob quaisquer condições atmosféricas.

ü Quando apareceu?
1960 – F.A.E.U.A. e a NASA desenvolvem o sistema TRANSIT;
1967 – Inicia-se a 1ª aplicação do sistema no campo da geodesia;
1974 – DoD melhora o sistema e avança com o actual sistema GPS;
1978 – Foi lançado o primeiro satélite do GPS;
1983 – É feita a primeira aplicação no campo da geodesia;
1995 – O sistema fica completamente operacional (com 24 satélites).
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Sistema de Posicionamento Global

TÉCNICA DE
POSICIONAMENTO

ABSOLUTO

POSICIONAMENTO
RELATIVO

SISTEMA DE
REFERÊNCIA

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 Constituiçção do Sistema
Constitui

Componente
Espacial

Componente
utilitária

Componente de
Controlo

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Componente Espacial

ü 24 satélites dos blocos II, IIA e IIR

distribuídos por 6 órbitas;
ü órbitas aproximadamente circulares
com raio de cerca 26 600 km,
separadas entre si de 60º em longitude;
ü período orbital de 12 horas siderais
(≈11h 58min 26s UTC), que faz com
que o nascimento dos satélites se dê
cerca de 4 min mais cedo em cada dia;
ü inclinação orbital próxima dos 55º,
relativamente ao plano equatorial
terrestre.

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 Componente Espacial

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Componente Espacial

Série SVNs Nº satélites Datas de lançamento Tempo de

activos vida (anos)
Bloco I 1 - 11 desactivados Fev 78 e Out 85 5

Bloco II 13 - 21 4 Fev 89 e Out 90 (5 sat élites 7.3

desactivados SVNs 14, 16, 18-20)
Bloco IIA 22 - 40 18 Nov 90 a Nov 97 (1 satélite 7.3
desactivado SVN 28)
Bloco IIR 41 - 62 6 Jan 97 (lançamento do SVN 42 mal 7.8
sucedido, último lançamento do SVN
54 em Jan 01)
Bloco IIF ? - a partir de 2001 (satélites de quarta 12.7
geração)

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 Componente de Controlo

É composto por:
ü 1 estação principal de controlo (Colorado Springs);
ü 5 estações de monitorização ou rastreio de satélites, 3 das quais são também
estações transmissoras (Ascension, Diego Garcia e Kwajalein).

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Componente de Controlo

Funções:
ü Verificar o funcionamento dos satélites;
ü Calcular as órbitas dos satélites para uma dada época;
ü Sincronizar os relógios dos satélites com o tempo GPS;
ü Determinar parâmetros inonosféricos;
ü Controlar as manobras de substituição e de correcção das órbitas;
ü Actualizar a mensagem de navegação;
ü Enviar os dados necessários aos satélites.

Os dados recolhidos nas estações de monitorização são enviados

para a estação principal onde são efectuados os cálculos necessários
à actualização da mensagem de navegação. Os dados actualizados são
enviados periodicamente para as estações de transmissão que
posteriormente os enviam para os satélites.
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 Componente Utilitá
Utilitária

A componente do utilizador é constituído pelos receptores GPS que

recebem, descodificam e processam os sinais emitidos pelos satélites

a partir dos quais se faz o cálculo da posição, velocidade e tempo do

utilizador.

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Componente Utilitá
Utilitária

Principais componentes de um receptor

Antena e
pré
amplificador
Processador de sinal Memória

Code tracking
loop Unidade de
Micro-processador comando e display

Carrier tracking Oscilador de

loop precisão Unidade de registo
de dados

Baterias

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 Escala de Tempo GPS

ü Tempo atómico utilizado para a sincronização dos relógios do sistema;

ü Gerado por 2 relógios atómicos na Estação Principal de Controlo;
ü Difundido pelos satélites GPS que estão munidos de relógios atómicos
ü ≠ UTC actual de ≈ 1.5 ns (época comum: 0h de 1 Jan 1980)
TU

TUC ≈TGPS
Escalas de Tempo

1 seg

0.7 seg

TAI

t
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Sistema de Referência Geodé

Geodésico WGS84

ü WGS84 – World Geodetic System de 1984, é o sistema de

referência geodésico associado ao sistema GPS.
ü Datum Global: e2 = 0.00669437999013
a = 6378137 (±2m)
origem = C.M. da Terra
orientação: ∆W1= 0, ∆W2 = 0, ∆W3 = 0

ü Coordenadas cartesianas (X,Y,Z) ↔ coordenadas geodésicas (ϕ, λ, H)

ü Qualquer receptor processa os dados sempre em WGS84, assim como,

certos programas comerciais de processamento de dados, podendo
proceder à posteriori à transformação de coordenadas para outro sistema
de maior conveniência.

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 Estrutura do Sinal

O sinal GPS é constituí do pelos seguintes elementos, formados a

partir de uma frequência fundamental fo = 10.23Mhz:

ü Ondas portadoras
- L1 (Link 1) de frequência fL1=150 fo= 1575.42 MHz (λ=19.05 cm);
- L2 (Link 2) de frequência fL2=120 fo= 1227.60 MHz (λ=24.45 cm);

ü Códigos
- C/A (Coarse Aquisition ou Clear Access) código PRN de 1023
dígitos binários;
- P (Precise ou Protected) código PRN de 2.34x1014 dígitos
binários, sequência de período de 267 dias de duração, divididos em 7
dias, com reinicialização às 0h de domingo ;
- D (Navigation Message) código PRN de 1500 dígitos binários.

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Códigos PRN

Os sinais GPS resultam da modulação de um código binário PRN

(Pseudo Random Noise ou Ruído Pseudo-Aleatório).

frequência modulado em comp . de onda

P (Precise) fo = 10.23 MHz L1* e L2 30 m
C/A (Coarse Aquisition) fo /10 = 1.023 L1 300 m
MHz
D (Navigation Message) 50 Hz L1 e L2 6 km
* modulado em quadratura de fase com o código CA, i.e., separados de 90º em fase

A Mensagem de Navega ção (código D) contém efemérides, tempo UTC, nº da

semana GPS, correcção aos relógios dos satélites e outras informações.

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 Formaçção do Sinal
Forma
Frequência básica f0

Portadora L1 f1
154 f0
∆φ = 90º Σ

Código C/A C(t)

0.1 f0
Σ
Mens. Navegação D(t)
50 bps

Código P P(t)
f0

Portadora L2 f2
120 f0
Adição m ódulo 2 Σ Combinação de sinal

Modulaç ão
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Modelaçção do Sinal
Modela

Onda portadora
Desmodulaç ão no Receptor
Modulaç ão no Satélite

1 1
Código PRN 0 0

Onda Modulada

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 Serviçço de Posicionamento GPS
Servi

O DoD dos EUA proporciona aos utilizadores 2 tipos de servi ços

de posicionamento:

Servi ço de posicionamento padrão (SPS – Standard Positioning Service)

ü opera apenas em L1 e é usado na aquisição inicial dos sinais do satélite,
através da sintonia do código C/A;
ü este serviço era condicionado até há bem pouco tempo pelo acesso
selectivo (SA – Selective Availability).

Servi ço de posicionamento preciso (PPS – Precise Positioning Service)

ü opera em ambas as frequências e usa o código P, permitindo uma maior
precisão no posicionamento, sendo essencialmente utilizado para fins
militares;
ü o acesso a este serviço é controlado através da técnica criptográfica
denominada anti-sabotagem (AS – Anti Spoofing).
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Serviçço de Posicionamento GPS

Servi
Acesso Selectivo (SA – Selective Availability)
O DoD implementou esta técnica para reduzir a precisão da informação GPS
(posição, velocidade e tempo), através da introdução de erros pseudo-aleatórios
no relógio do satélite (processo d) e da degradação das efemérides
radiodifundidas (processo e).
O SA foi entretanto removido em 1 Maio de 2000, pelo que actualm ente o SPS
disponibiliza uma precisão muito semelhante à dada pelo PPS.

Anti-Sabotagem (AS – Anti Spoofing)

A técnica AS impede que os receptores GPS sejam enganados por sinais falsos e
que utilizadores não autorizados façam medições directas em L2. Em condições de
AS, o código P é substituído pelo código Y ao qual apenas podem aceder
utilizadores autorizados usando uma chave criptográfica.
Esta técnica foi activada às 0h UT do dia 31 de Janeiro de 1994 e permanece em operação
contínua desde essa data, afectando todos os sat élites do Bloco II.

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 Efeméérides Radiodifundidas
Efem

As efemérides radiodifundidas são constituídos pelos elementos de

órbita kepleriana e suas perturbações, são determinadas pela
estação principal de controlo, com base nos dados de rastreio das
estações monitoras. É a partir destes dados difundidos na mensagem
de navegação que são calculadas as posições geocêntricas dos
satélites no sistema WGS 84. Permitem uma precisão de 10 a
20m.
Z
Elementos Keplerianos:
S
• Ω, ascensão recta do nodo ascendente;
• ω, argumento do perigeu; f Sapoge
• inclinação, i u
• semi-eixo maior, a; ω i Y
• excentricidade, e; Ω S
nodo
• anomalia verdadeira, f. ascendente
X
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Efeméérides de Precisão
Efem

As efemérides de precisão ou pós-processadas são calculadas à

posterióri a partir das observações GPS de estações permanentes
espalhadas pelo mundo e consideradas como fixas, com o objectivo de
se obter órbitas com uma precisão σ < 1 m.

Uma das instituições que faz regularmente a determinação de órbitas

de alta precisão é o International GPS Service (IGS),
disponibilizando a informação gratuitamente à comunidade científica
- http://igscb.jpl.nasa.gov.

Estas órbitas são apresentadas na forma de vector posição (ρ ) e vector

velocidade (v), a partir do qual é calculada a posição (X, Y, Z) do
satélite por integração numérica.

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 Vantagens & Desvantagens

ü Funciona em quaisquer condições

ü Não necessita de intervisibilidade entre os pontos
ü Alcance ilimitado
ü Funciona a qualquer hora do dia

ü Necessita de perfeita intervisibilidade com os satélites acima do

horizonte (sem ocultações)
ü 3 satélites no mínimo
ü Interferências com o sinal
ü Dificuldades de funcionamento em zonas muito arborizadas e
edificadas
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