Material de Lectura FS100-309-26

Dinámica de la rotación/ Rodamiento por método de la energía

MOVIMIENTO DE RODAMIENTO POR MÉTODO DE LA ENERGÍA.

PROBLEMAS SELECCIONADOS

1.- McLean 17.21 [p. 400]

Con una velocidad inicial de 9 m/s una esfera asciende rodando por un plano inclinado 30° con la
horizontal, tal como se muestra en la Fig 17.17. ¿Hasta dónde llega?

Solución
Tomar en cuenta que el trabajo (negativo) se debe a la componente del
peso paralela al plano a lo largo de la distancia x, y que la fuerza de
fricción (estática) no hace trabajo.

Wneto = ∆K
1 2 1 
−mgsen30° x = 0 −  mvcm + Iω2 
 2 2 
2
1 2 1 2 v 
mgsen30° x = mvcm +  mr 2   cm 
2 2 5  r 
1 2 1 2
gsen30° x = vcm + vcm
2 5
7 2
gsen30° x = v
10 cm
2
2
7vcm 7 (9)
x = = = 11.6 m
10gsen30° 10 ( 9.8 ) ( 0.5)

2.- McLean 17.25 [p. 403]

Un cilindro asciende por un plano inclinado merced a la tracción de una cuerda que pasa por una polea sin
rozamiento y está unida a una masa de 70 kg, tal como lo muestra la Fig. 17.21. El cilindro, de 45 kg de
masa y 600 mm de radio, sube una distancia de 5 m partiendo del reposo. ¿Cuál es su velocidad?

Solución:
Observar que la energía cinética del cilindro es la energía cinética
traslacional del centro de masa + la energía cinética rotacional
alrededor del centro de masa. El dato del radio no se necesita en este
cálculo.
Por Teorema de Trabajo y Energía:

Wneto = ∆K
1 1 1 
mB gs − mC gsen50°s = m v 2 +  mC v 2 + I ω 2  − 0
2 B 2 2 
2
1 1 1 1 v
( mB − mC sen50° ) gs = 2 mBv 2 + 2 mCv 2 + 2  2 mC r 2   r 
  
1 1 1
( mB − mC sen50° ) gs = 2 mBv + 2 mCv + 4 mCv
2 2 2

1 3
( mB − mC sen50° ) gs = 2 mBv 2 + 4 mCv 2

v2 =
( )
( mB − mC sen50°) gs = 70 − 45 (0.766 ) (9.8) (5) = 1740.87 = 25.32
1 3 1 3 68.75
2
mB + mC
4 2
(70) + 4 ( 45)
v = 25.32
v = 5.03 m/s

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3.- McLean 17.32 [p. 405]

Una cuerda está enrollada alrededor de un cilindro homogéneo macizo de 10 kg, tal como se muestra en la
Fig. 17.26. Hallar la velocidad del centro G del cilindro tras haber descendido 1.2 m partiendo del reposo.

Solución:
Analizando por traslación del centro G + rotación alrededor del centro G:

Wneto = ∆K
1 2 1 
mgh =  mvG + Iω2  − 0
2 2 
2
1 2 1 1 v 
mgh = mvG +  mr 2   G 
2 2 2  r 
1 2 1 2
gh = vG + vG
2 4
3 2
v = gh
4 G
1 9.8 (1.2 )
vG = 2 gh = 2
3 3
vG = 3.96 m/s

Otro método consiste en analizar rotación pura alrededor del punto O de contacto con la cuerda, debiendo
aplicar Teorema de Steiner para el momento de inercia alrededor de O:
IO = IG + mr2.

Wneto = ∆K
1 
mgh =  IOω 2  − 0
 2 
2
1 1 2 2   vG 
mgh =  mr + mr   
2 2  r 
3 2
gh = vG
4
1
vG = 2 gh
3
Observar cómo este resultado es independiente de la masa del disco.

4.- McLean 17.41 [p. 409]

En la Fig. 17.33, el cilindro de 100 lb de peso y 1 pie de radio rueda sin deslizar bajo la acción de la fuerza
de 80 lb. Arrollada hay una cuerda unida a un resorte. ¿Cuál es la velocidad del cilindro cuando su centro
se ha desplazado 6 plg?. Al aplicarse la fuerza de 80 lb, el resorte está sin deformar.

Solución:
Analizando por rotación pura alrededor del punto C
de contacto instantáneo con el piso, y aplicando
Principio de Conservación de la Energía:

EMini + τθ = EMfin
Observar que la fuerza de 80 lb ejerce un torque
alrededor del punto C con desplazamiento angular θ
= sO/r. Como el cilindro parte del reposo y el resorte
está sin deformar, este trabajo rotacional es el
aporte para la energía inicial. El estiramiento del resorte se corresponde con el desplazamiento angular s =
2rθ = 2so, dado que se arrolla desde la parte superior del cilindro, a 2r del punto C.

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EMini + Trabajo rotacional de F = EMfin

1 1
0 + τθ = IC ω 2 + ks2
2 2
1  1  w  w  v   1
2
2
τθ =     r 2 +   r 2   O   + k (2sO )
2  2  g   g   r   2
 
1 3 w  2
τθ = 
2
 vO + 2ksO
2 2 g 
 0.5  3  100  2 2
80  =   vO + 2 (50 ) ( 0.5)
 1  4  32.2 
2
40 = 2.329vO + 25
2 15
vO = = 6.44
2.329
vO = 2.54 ft/s

5.- Singer 14-8.1

El sistema de la figura tiene las propiedades indicadas. Suponiendo que el disco D rueda sin resbalar,
determinar la velocidad lineal de su centro después de que el cuerpo B se ha movido 3.6 m a partir del
reposo. Calcular, además, la fuerza de fricción estática que actúa sobre el disco D.

Solución:

Relaciones cinemáticas.

sT = 1.2θD = 0.3θP
sB
sB = 0.6θP → θP =
0.6
1.2θ D = 0.3θ P
 s   0.3 
→ 1.2θ D = 0.3  B  → θD =  s
 0.6   1.2 ( 0.6 )  B
 
1
→ θD = s
2.4 B
 1  3
→ sD = 0.9θD = 0.9  sB  = sB
 2.4  8
En resumen, y con las relaciones valiendo para las velocidades, se tiene, en términos de B:

sD (centro de masa)=0.375sB vD cm = 0.375vB

θD = 0.417sB ωD = 0.417vB
θP = 1.667sB ωP = 1.667vB

Momento de inercia del disco con respecto al punto de contacto instantáneo de la superficie de
rodadura, por Teorema de Steiner de ejes paralelos:

IC = ID CM + mR2 = mk2 + mR2

Energía cinética final:

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1 1 1
K fin = m v2 + I ω2 + I + mDRD 2 2
ω
2 B B 2 P P 2  D cm  D
w 1 w  2 1 w w 2 2
K fin = B vB2 +  P kP2  (1.667vB ) +  D kD 2
+ D RD  ( 0.417v B )
2g 2 g  2 g g 
96.6 2 1  80.5  2 2 2 
1  161  2  161  2 2 2
K fin = vB +   ( 0.4242 ) (1.667 ) vB +   ( 0.6 ) +   ( 0.9 )  ( 0.417 ) v B
19.6 2  9.8  2  9.8   9.8  
K fin = 4.929vB2 + 2.054v B2 + 1.671vB2
K fin = 8.654vB2
Por aplicación del Teorema Trabajo y Energía Cinética
Wneto = ∆K
wB sB − wD sen30°sD = 8.654v B2 − 0
96.6sB − 80.5 ( 0.375sB ) = 8.654vB2

(96.6 − 30.188) (3.6) = 8.654vB2

239.085 = 8.654vB2
v B2 = 27.627
v B = 5.26 m/s
Por tanto la velocidad lineal del centro del disco es vCM =1.97 m/s.
Para determinar la fuerza de fricción estática, aplicamos primero el Teorema del Trabajo y la Energía al
disco D con rotación pura alrededor del punto de contacto C:
Wneto = ∆K
1
T (1.2 )  θ − wD sen30° ( 0.9 )  θ = ICIω 2 − 0
2
1  wD 2 w D 2  2
(1.2T − 0.45wD ) θ = 2  g ko + g R  ω
 

(1.2T − 0.45wD ) (0.417sB ) = 2 

 g
(
1  wD  2
)
 ko + R ( 0.417v D )

2 2

1.2T − 0.45 (161)  ( 0.417 ) ( 3.6 ) =  (

1  161 
) 2
 0.6 + 0.9 ( 0.417 ) (5.26 )
2  9.8 
2 2 2

(1.2T − 72.45) (1.501) = 46.238

1.2T = 103.255
T = 86.05 kgf
Ahora aplicamos Teorema Trabajo y Energía al desplazamiento lineal del centro de masa. Las fuerzas ahora
se consideran aplicadas al centro de masa, y la fricción, que no hace trabajo rotacional sí hace trabajo en
la traslación del centro de masa.
Wneto = ∆K traslación CM

1  wD  2
(T − wDsen30° + f ) sD cm =  v
2  g  D cm
−0

2
wDv D
(T − wDsen30° + f ) = 2gsD
2
wDv D
f = + wD sen30° − T
2gsD
2
161 (1.97 )
f = + 161 ( 0.5) − 86.05
(
2 ( 9.8 ) 0.375 (3.6 ) )
f = 23.614 + 80.5 − 86.05
f = 18.1 kgf

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6.- Singer 14-8.7

Suponga que el cuerpo A en la figura se mueve 3.6 m a partir del reposo. Tras determinar la
velocidad de A, correspondiente a este desplazamiento, calcule la tensión en la cuerda que une
el disco D con la polea P aplicando el método del trabajo y la energía al DCL del disco D.

Solución:
Relaciones cinemáticas
sA
s A = 0.9θ P → θ P =
0.9
sT = 0.6θP = 1.2θ D
 s 
→ 1.2θ D = 0.6  A  → θ D = 0.556s A
 0.9 
→ sDcm = 0.3θ D = 0.167s A
Observar que se analiza el disco D con rotación pura
alrededor del punto de contacto C con la superficie de
rodadura, hasta donde se toman los radios, como si en
efecto se tratara de un cuerpo con su centro de rotación en
ese punto C.
En resumen:
θP = 1.111sA ωP = 1.111vA
θD = 0.556sA ωD = 0.556vA
sD cm= 0.167sA vD cm= 0.167vA

Por Teorema, el trabajo de las fuerzas externas es igual al cambio en la energía cinética:
Wneto = ∆K
3  1 wA 2 1 1 
w AsA − w s = v + I ω2 + I ω2  − 0
5 D D 2 g A 2 P P 2 C D
3 1 w A 2 1  wP 2  2 1 w w  2
w As A − wD ( 0.167 ) s A = vA +  ko  (1.111) v 2A +  D ko2 + D r 2  ( 0.556 ) v 2A
5 2 g 2 g  2  g g 
180 − 54.108 = 2.551v 2A + 2.267v 2A + 0.852v 2A
125.892 = 5.67v 2A
v A = 4.7 m/s
Para calcular la tensión T que une el disco con la polea, se aplica el Teorema seccionando el
disco D y tomando momentos de torsión con respecto al punto C de contacto instantáneo. Así, el
trabajo de los torques de la tensión y de la componente del peso wD paralela al plano, en el
desplazamiento angular θD iguala al cambio en la energía rotacional del disco. Observar que
θD = 0.556sA =0.556(3.6) = 2.0 rad, y que por la misma proporción ωD = 2.62 rad/s

Wneto = ∆K
 3  1
(1.2T ) θ −  0.3  5 wD   θD = I ω2
2 C D
  

1.2T (2.0 ) − 0.3 ( 90 ) (2.0 ) = 

2 g
(
1  wD 2
)  2
ko + r 2  ωD

150 
( ) 2
2 2
2.4T − 54 = 0.27 + 0.3  (2.62 )
19.6  
2.4T = 18.912 + 54
T = 30.4 kgf

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