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Praxis der Antriebstechnik

Band 1
Antriebsauslegung mit
SEW-Getriebemotoren
Berechnunsverfahren und Beispiele

Ausgabe 06/97
0920 2005 / 0498
Das komplette Programm
auf einen Blick

Getriebe- und Bremsmotoren


■ Stirnradgetriebe/ -motoren
■ Flachgetriebe/ -motoren
■ Kegelradgetriebe/ -motoren
■ Schneckengetriebe/ -motoren
■ Spiroplan® -Getriebemotoren
■ Spielarme Planetengetriebe/ -motoren
■ Bremsmotoren
■ Explosionsgeschützte Drehstrommotoren

Elektronisch geregelte Antriebe


■ Frequenzumrichter MOVITRAC®
■ MOVIMOT® -Getriebemotoren
■ Antriebsumrichter MOVIDRIVE®
■ Servoumrichter MOVIDYN®
■ Servomotoren und -Getriebemotoren
■ Gleichstrom-Getriebemotoren, -Motoren und -Bremsmotoren

Mechanische Verstellantriebe
■ Breitkeilriemen-Verstellgetriebemotoren VARIBLOC®
■ Reibscheiben-Verstellgetriebemotoren VARIMOT®

Dienstleistungen
■ Technische Beratung
■ Anwender-Software
■ Seminare
■ Fachdokumentation
■ Kundendienst

2
Inhaltsverzeichnis

SEITE
1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Drehstromantriebe mit einer oder mehreren festen Drehzahlen . . . . . . . 8
2.1 Wirkungsweise des Drehstromkurzschlußläufermotors . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Bemessungsdaten des Drehstromkurzschlußläufermotors . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Wirkungsgrad η und Leistungsfaktor cos ϕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Wärmeklassen nach EN 60034 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Toleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Leistungsminderung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7 Betriebsarten nach EN 60034 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.8 Wicklungsschutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.9 Schutzarten von Drehstrommotoren bzw. -Getriebemotoren . . . . . . . . . . 13
2.10 Dimensionierung aus Lastmoment, Schwungmasse und Schalthäufigkeit . . . . 13
2.11 Sanftanlauf, Sanftumschaltung von Drehstromkurzschlußläufermotoren . . . . 14
2.12 Bremsmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.12.1 Anwendung und Wirkungsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.2 Bremsenreaktionszeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.3 Bremsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.4 Grenzbelastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12.5 Bremsweg und Haltegenauigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.6 Mechanische Lüftung der Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.7 Bremsheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.8 Bremsschütze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12.9 Gegenstrombremsung - Gleichstrombremsung . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Frequenzumrichter mit Gleichspannungs-Zwischenkreis . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Betriebskennlinien / Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Motordimensionierung / Kühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Projektierung mit SEW-Frequenzumrichter MOVITRAC® . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Netzanschluß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6 Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Servoantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1 Definition des Servoantriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2 Der permanenterregte Synchronmotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1 Aufbau und Wirkungsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.2 Motorführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.3 Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.4 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 Der SEW-Servoumrichter MOVIDYN® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.1 Netzmodule MOVIDYN® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.2 MOVIDYN®-Achsmodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.3 Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.4 Kompakt-Servoumrichter MOVIDYN® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 Projektierung mit SEW-Servoumrichter MOVIDYN® . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Gleichstromantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1 Funktion des Gleichstrommotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2 Nebenschluß-, Reihenschlußmotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3 Drehzahlstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.4 Leistung, Welligkeit, Formfaktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 3


Inhaltsverzeichnis

5.5 Einschaltung und Überlastbarkeit von Gleichstrommotoren . . . . . . . . . . . 37


5.6 Ankerspannungsregelung, Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.7 Kühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.8 Schalthäufigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.8.1 Erwärmung der Wicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.8.2 Kommutatorbelastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.9 Schutzarten, Isolation, Toleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6 Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben . . . . . . . . . . . 39
6.1 Verstellgetriebearten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2 Regelbarkeit, Verstellzeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.3 Auslegung des Verstellgetriebemotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.3.1 Auslegung für konstantes Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.3.2 Auslegung für konstante Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.3.3 Auslegung für konstante Leistung und konstantes Drehmoment . . . . . . . . 42
6.4 Betriebsfaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.5 Überlastungsschutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.6 Projektierungshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7 Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1 Getriebemotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.2 Abtriebsdrehzahl, Abtriebsdrehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.3 Betriebsfaktor (Stirnrad-, Kegelrad-, Schnecken- und Spiroplan®-Getriebe) . . 45
7.4 Dimensionierung von spielarmen Planetengetriebemotoren Baureihe PSF... . . 47
7.5 Querkräfte, Axialkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.6 Getriebewirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.7 Verschleißteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.8 Drehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.9 Bauform, Ölmenge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8 Formeln der Antriebstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.1 Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.2 Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.3 Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.4 Massenträgheitsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.5 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.6 Spezielle Formeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9 Rechenbeispiel Fahrantrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.2 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.2.1 Fahrwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.2.2 Statische Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.2.3 Dynamische Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.2.4 Nachrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.3 Getriebeauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.4 Fahrantrieb mit 2 Geschwindigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.5 Fahrantrieb mit Frequenzumrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.5.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.5.2 Optimierung des Fahrdiagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.5.3 Leistungsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.5.4 Stellbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.5.5 Die 87 Hz-Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Inhaltsverzeichnis

9.5.6 Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.5.7 Synchronlauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10 Rechenbeispiel Hubantrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.2 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.2.1 Aufwärts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.2.2 Abwärts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10.3 Hubwerk mit Frequenzumrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.3.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.3.2 Leistungsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.3.3 Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11 Rechenbeispiel Kettenförderer mit Frequenzumrichter . . . . . . . . . . . 84
11.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.2 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.3 Getriebeauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
12 Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter . . . . . . . . . . . . 87
12.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.2 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
13 Rechenbeispiel Drehtischantrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13.2 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13.3 Getriebeauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
14 Rechenbeispiel Gurtförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
14.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
14.2 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
14.3 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
14.4 Getriebe- und Verstellgetriebeauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
15 Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
15.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
15.2 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
15.3 Motorberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
16 Portal mit Servoantrieben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
16.1 Vorgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
16.2 Optimierung der Fahrdiagramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
16.3 Leistungsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
16.3.1 Fahrachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
16.3.2 Hubachse aufwärts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
16.3.3 Hubachse abwärts: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
16.4 Getriebeauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
16.5 Motorenauswahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
16.6 Auswahl der Antriebselektronik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
16.6.1 Auswahl der Achsmodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
16.6.2 Auswahl des Netzmoduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
16.6.3 Auswahl des Bremswiderstands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
16.6.4 Auswahl des Kühlkörpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
17 Tabellenanhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
18 Zeichenlegende . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 5


1 Einleitung

1 Einleitung

Das Unternehmen SEW-EURODRIVE


SEW-EURODRIVE ist eines der führenden Unternehmen auf dem Weltmarkt der elektrischen Antriebs-
technik. Das umfangreiche Produktprogramm und das breite Dienstleistungsspektrum machen SEW
zum idealen Partner bei der Lösung anspruchsvoller Antriebsaufgaben.
Der Hauptsitz der Firmengruppe befindet sich in Bruchsal/Deutschland. Fertigungswerke in Deutsch-
land, Frankreich, USA, Brasilien und China sichern die weltweite Präsenz. In Montagewerken in über
30 Industrieländern der Welt werden aus lagerhaltigen Komponenten kundennah mit besonders kurzer
Lieferzeit und in gleichbleibend hoher Qualität die individuellen Antriebssysteme montiert. Vertrieb,
Beratung, Kundendienst und Ersatzteilservice von SEW finden Sie weltweit in über 50 Ländern.

Das Produktprogramm

• Stirnrad-, Flach-, Kegelrad-, Spiroplan® -, Schnecken- und spielarme Planetengetriebe und


-getriebemotoren mit oder ohne Bremse mit Leistungen bis 250 kW bzw. für Drehmomente bis
40.000 Nm
• Drehstrom-Bremsmotoren bis 45 kW
• explosionsgeschützte Antriebe
• Getriebe-Drehfeldmagnete
• MOVIMOT® Getriebemotoren mit integriertem Frequenzumrichter
• Frequenzumrichter MOVITRAC® und MOVIDRIVE® für die stufenlose Drehzahlverstellung von
Drehstromantrieben
• bürstenlose Drehstrom-Servoantriebe mit Servoumrichter MOVIDYN® und MOVIDRIVE® und
permanenterregte Synchronmotoren bzw. Synchrongetriebemotoren in normaler oder spielarmer
Ausführung
• mechanische Verstellgetriebemotoren VARIBLOC® bis 45 kW und VARIMOT® bis 11 kW
• Gleichstromantriebe

Leistung und Drehzahl


Sind im häufig vorkommenden Leistungsbereich bis 45 kW eine oder zwei Drehzahlstufen erforder-
lich, kann netzbetrieben ein eintouriger oder polumschaltbarer Drehstrom-Getriebemotor eingesetzt
werden. Bei mehr als zwei Drehzahlstufen bzw. bei stufenloser Drehzahlverstellung kommen mit
MOVITRAC® oder MOVIDYN® elektronisch geregelte Antriebe zum Einsatz. Für kleine Stellbereiche
bis 1 : 8 finden auch mechanische Verstellantriebe (VARIBLOC® oder VARIMOT®) Verwendung.

Regelung
Werden die Antriebe in einen Regelkreis einbezogen, bieten sich entweder elektronisch geregelte
Drehstromkurzschlußläufer-Antriebe oder Drehstrom-Servoantriebe an. Vorteile dieser Antriebe sind
beispielsweisehohesAnfahrmoment,besondere Hochlauf-undVerzögerungscharakteristik,Überlast-
schutz durch Momenten- und Strombegrenzung, Mehrquadrantenbetrieb usw. Zudem können mit
MOVITRAC® , MOVIDYN® oder MOVIDRIVE® elektronisch geregelte Antriebe im Synchronlauf
betrieben werden, positionieren und mit Feldbus-Systemen in Automatisierungssysteme eingebunden
werden.

6 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Einleitung 1

Betriebsbedingungen
Drehstromkurzschlußläufer- und bürstenlose Servo-Getriebemotoren sind selbst unter schwierig-
sten Randbedingungen durch ihren einfachen und robusten Aufbau und durch die hohe Schutzart
sichere und auf Dauer zuverlässige Antriebe. In allen Fällen sind genaue Kenntnis und Berücksichti-
gung der Betriebsbedingungen ausschlaggebend für den Erfolg.

Wartung
Der geschlossene Drehstromkurzschlußläufermotor und der bürstenlose Servoantrieb können nahe-
zu ohne Wartungsaufwand über Jahre einwandfrei arbeiten. Die Wartung der Getriebe beschränkt
sich auf regelmäßige Kontrolle des Ölstandes, der Ölbeschaffenheit und die vorgeschriebenen
Ölwechsel. Dabei ist auf die richtige Ölsorte mit SEW-Zulassung und die genaue Einfüllmenge zu
achten. Verschleiß- und Ersatzteile für SEW-Antriebe sind in allen wichtigen Ländern der Welt
lagermäßig verfügbar.

Projektierung
Bei der Vielzahl von verschiedenen Bewegungsabläufen scheint kein Antriebsfall dem anderen zu
gleichen. In Wirklichkeit lassen sich jedoch die Antriebsfälle auf drei Standardlösungen zurückführen:
- lineare Bewegung in der Horizontalen
- lineare Bewegung in der Vertikalen und
- Drehbewegung.
Zunächst werden Lastdaten wie Massen, Geschwindigkeiten, Kräfte, Schalthäufigkeiten, Betriebszei-
ten, Geometrie der Räder und Wellen zusammengetragen. Mit diesen Daten wird der Leistungsbedarf
unter Berücksichtigung der Wirkungsgrade errechnet und die Abtriebsdrehzahl bestimmt. Nach
diesen Ergebnissen wird der Getriebemotor unter Beachtung der individuellen Einsatzbedingungen
aus dem SEW-Katalog ermittelt. Welche Getriebemotorenart nun gewählt wird, ergibt sich aus den
folgenden Auswahlkriterien. Da die Betriebseigenschaften der Getriebemotoren voneinander abwei-
chen, werden in den folgenden Kapiteln diese Eigenschaften getrennt dargestellt.
Es wird folgende Unterteilung vorgenommen:
- Drehstromantriebe mit einer oder mehreren festen Drehzahlen
- Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter
- Servoantriebe
- Gleichstromantriebe
- Drehstromantriebe mit mech. Verstellgetrieben
- Getriebe

SEW-Projektierungsprogramm
Das SEW-Projektierungsprogramm dient zur schnellen und effektiven Ermittlung von SEW-Antrieben
mit allen für die Beurteilung des Einsatzes notwendigen Daten. Dabei stehen die umfangreichen Daten
des elektronischen SEW-Kataloges (EKAT) als Datenbasis zur Verfügung.
Der Benutzer kann zwischen ungeregelten und geregelten Drehstromkurzschlußläufer-Antrieb, Dreh-
strom-Servoantrieb und Gleichstrom-Antrieb wählen. Für die Wahl eines Untersetzungsgetriebes
stehen Stirnrad-, Flach-, Kegelrad, Schnecken-, Planeten- und Spiroplangetriebe zur Verfügung.
Ergänzend können auch die entsprechenden Umrichter und deren Zubehör bestimmt werden.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 7


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2 Drehstromantriebe mit einer oder mehreren festen Drehzahlen

Ausführliche Informationen zu Drehstromkurzschlußläufermotoren finden Sie in den Katalogen


“Getriebemotoren” und “Polumschaltbare Getriebemotoren”.

2.1 Wirkungsweise des Drehstromkurzschlußläufermotors

Wegen seiner einfachen und wartungsfreien Konstruktion, der hohen Zuverlässigkeit und des günsti-
gen Preises ist der Drehstromkurzschlußläufermotor der am häufigsten eingesetzte Elektromotor.
Das Hochlaufverhalten wird durch die Drehmo-
ment/Drehzahlkennlinie beschrieben. Wegen der
drehzahlabhängigen Läuferwiderstände ergeben
sich beim Drehstromkurzschlußläufermotor
drehzahlabhängige (bzw. schlupfabhängige)
Werte für das Drehmoment während des
Hochlaufs. Bild 2 stellt die Drehmomentkennlini-
en eines polumschaltbaren Motors mit den cha-
rakteristischen Merkmalen dar. Polumschaltbare
Getriebemotoren sind die kostengünstigsten
drehzahlveränderbaren Antriebe und werden
100624AXX häufig als Fahr- oder Hubantriebe eingesetzt. Da-
Bild 1: Drehstromkurzschlußläufermotor bei dient die hohe Drehzahl als Eilgang, mit der
niedrigen Drehzahl wird positioniert.

Der Motor durchläuft bei jeder Einschaltung diese Momentenkennlinie bis zu seinem stabilen
Arbeitspunkt, wo sich Lastkennlinie und Motorkennlinie kreuzen. Der stabile Arbeitspunkt wird
erreicht, wenn das Lastmoment kleiner als Anfahr- und Sattelmoment ist.
Beim Umschalten des Motors nach Bild 2 von der 2poligen auf die 8polige Wicklung wirkt der Motor
kurzzeitig infolge übersynchroner Drehzahl als Generator. Durch Umwandlung der Bewegungs- in
elektrische Energie wird verlustarm und verschleißfrei von der hohen auf die niedrige Drehzahl
abgebremst. Das zur Abbremsung verfügbare mittlere Umschaltmoment ist in erster Näherung:

MU ≈ (2...4) • M A1 MA1 = Anzugsmoment der Wicklung für die niedrige Drehzahl

Zur Reduzierung des Umschaltmomentes stehen elektronische Sanftumschalter zur Verfügung.


M

MK Häufig eingesetzte polumschaltbare Motoren:


MS M = f (n) 2polig
MA
Motorbetrieb Polzahl synchrone Drehzahl Schaltung
MA M = f (n) 8polig (min-1 bei 50 Hz)
MN 4/2 1500/3000 ∆/YY (Dahlander)
ML 8/2 750/3000 Y/Y (getrennte Wickl.)
stabiler 6/4 1000/1500 Y/Y (getrennte Wickl.)
Arbeitspunkt
8/4 750/1500 ∆/YY (Dahlander)
0 -1
1000 2000 3000 n / min
nN nN MA = Anfahrmoment
8polig 2polig Generator- MS = Sattelmoment
bremsbetrieb MK = Kippmoment
MN = Bemessungsdrehmoment
ML = Lastmoment
200625ADE

Bild 2: Kennlinien polumschaltbarer Drehstrommotor

8 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2.2 Bemessungsdaten des Drehstromkurzschlußläufermotors

Die spezifischen Daten eines Drehstromkurz-


SEW-EURODRIVE Bruchsal / Germany schlußläufermotors sind Baugröße, Bemessungs-
Typ DFT80K-4 3 ~ IEC 34
Nr. 3150067601.0001.96 leistung, Einschaltdauer, Bemessungsdrehzahl,
r/min 1360
kW 0,55
Nm
cosϕ 0,77
Bemessungsstrom, Bemessungsspannung, cos ϕ,
V 230 ∆ /400Y A 3,0/1,75 Hz 50 Schutzart und Wärmeklasse. Diese Daten, eventuell
IM B5 kg IP 54 Iso.Kl.B
noch einige mehr, sind auf dem Motortypenschild
Bremse V Nm Gleichrichter
festgehalten. Diese Typenschildangaben beziehen
Schmierstoff Made in Germany 181 868 6.13
sich nach EN 60034 auf eine Umgebungstempera-
300626AXX
tur von 40°C und eine Aufstellungshöhe von maxi-
Bild 3: Motortypenschild mal 1000 m über NN.

Synchrondrehzahlen bei 50 Hz und 60 Hz: Drehstromkurzschlußläufer-Getriebemotoren mit


Polzahl ns bei 50 Hz ns bei 60 Hz
einer festen Drehzahl werden meist 4polig ausge-
[min-1] [min-1] führt, da 2polige Motoren zu erhöhten Geräuschen
2polig 3000 3600 beitragen und die Lebensdauer des Getriebes ver-
4polig 1500 1800
ringern. Höherpolige Motoren gleicher Leistung
(6polig, 8polig usw.) erfordern größeres Bauvolu-
6polig 1000 1200
men und sind durch ungünstigen Wirkungsgrad
8polig 750 900 und cos ϕ sowie höheren Preis unwirtschaftlicher.
12polig 500 600 Aus der nebenstehenden Tabelle können die syn-
16polig 375 450 chronen Drehzahlen bei verschiedenen Polzahlen
24polig 250 300 (bei 50 Hz und bei 60 Hz) entnommen werden.

Die Bemessungsdrehzahl des Motors nN bei Bemessungsleistung ist im motorischen Betrieb immer
kleiner als die synchrone Drehzahl nS. Die Differenz zwischen der synchronen Drehzahl und der
tatsächlichen Drehzahl ist der Schlupf, definiert als
n −n
S = S N •100%
nS

Bei kleinen Antrieben, z.B. 0,25 kW Bemessungsleistung, beträgt der Schlupf ca. 10%, bei größeren
Antrieben, z.B. 15 kW Bemessungsleistung, beträgt der Schlupf ca. 3%.

2.3 Wirkungsgrad η und Leistungsfaktor cos ϕ

Auf dem Typenschild der Motoren wird nach EN 60034 als Bemessungsleistung PN die Abtriebslei-
stung, d.h. die zur Verfügung stehende mechanische Wellenleistung, angegeben. Bei großen Motoren
sind Wirkungsgrad und Leistungsfaktor günstiger als bei kleinen Motoren. Wirkungsgrad und Lei-
stungsfaktor ändern sich auch mit der Auslastung des Motors, d.h. sie werden bei Teillast ungünstiger.

Die aufgenommene elektrische Scheinleistung PS beträgt: Ps = 3 •UNetz • IPhase

Die aufgenommene elektrische Wirkleistung P1 beträgt: P1 = PS • cos ϕ

Daraus errechnet sich die mechanische Wellenleistung PN: PN = P1 • η

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 9


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2.4 Wärmeklassen nach EN 60034

Am häufigsten eingesetzt werden heute Motoren


Übertemperaturen:
mit der Wärmeklasse B. Bei diesen Motoren darf
Wärme- Grenzübertemp. Abschalttemp. die Wicklungstemperatur, ausgehend von einer
klasse bezogen auf Kühl- Kaltleiter in Umgebungstemperatur von 40°C, maximal 80 K
lufttemp. 40°C Motorwicklung
zunehmen. In der EN 60034-1 sind die Wärmeklas-
B 80 K 120°C
sen festgelegt. Alle polumschaltbaren Motoren mit
F 105 K 145°C getrennter Wicklung sind bei SEW serienmäßig in
H 125 K 165°C Wärmeklasse F ausgeführt. In nebenstehender Ta-
belle sind die Übertemperaturen nach EN 60034-1
aufgeführt.

Mit einem geeigneten Widerstandsmeßgerät kann die Temperaturzunahme eines Motors mit Kupfer-
wicklung über die Widerstandszunahme ermittelt werden.
R -R
ϑ 2 - ϑ a = 2 1 (235 + ϑ1 ) + ϑ1 - ϑ a
R1
ϑ1 = Temperatur der kalten Wicklung in °C
ϑ2 = Temperatur der Wicklung in °C am Ende der Prüfung
ϑa = Temperatur des Kühlmittels in °C am Ende der Prüfung
R1 = Widerstand der kalten Wicklung (ϑ1) in Ω
R2 = Widerstand am Ende der Prüfung (ϑ2) in Ω

ϑa kann vernachlässigt werden, wenn sich die Umgebungstemperatur während der Messung nicht
ändert. Damit ergibt sich die vereinfachte Formel:

R −R
ϑ 2 = 2 1 (235 + ϑ1 ) + ϑ1
R1

2.5 Toleranzen

Nach EN 60034 sind folgende Toleranzen für Elektromotoren bei Nennspannung zulässig:
Spannung und Frequenz: Toleranz A
Wirkungsgrad η: bei PN # 50 kW → -0,15 • (1 - η)
bei PN > 50 kW → -0,1 • (1 - η)
Leistungsfaktor cos ϕ: -(1 - cos ϕ) / 6
Schlupf: ±20% *
Anzugsstrom: +20 % *
Anzugsmoment: -15%...+25% *
Kippmoment: -10% *
Massenträgheitsmoment: ±10% * * bezogen auf die Typenschilddaten

Bei Unterspannung durch schwache Stromnetze bzw. Unterdimensionierung der Motorzuleitungen


können die katalogmäßigen Werte wie Leistung, Drehmoment und Drehzahl nicht eingehalten werden.
Dies gilt insbesondere beim Anlaufvorgang des Motors, bei dem der Anlaufstrom das Mehrfache des
Nennstromes beträgt.

10 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2.6 Leistungsminderung

Die Bemessungsleistung PN eines Motors ist abhängig von der Umgebungstemperatur und der
Aufstellungshöhe. Die auf dem Typenschild angegebene Bemessungsleistung gilt für eine Umge-
bungstemperatur bis 40°C und eine maximale Aufstellungshöhe von 1000 m über NN. Bei Abwei-
chungen muß die Bemessungsleistung entsprechend der folgenden Formel reduziert werden:
PNred = PN • fT • fH

400627ADE

Bild 4: Leistungsminderung abhängig von Umgebungstemperatur und Aufstellungshöhe

2.7 Betriebsarten nach EN 60034

Die Bemessungsleistung steht immer im Zusammenhang mit einer Betriebsart und Einschaltdauer.
Normal wird für Dauerbetrieb (S1) ausgeführt, d.h. es liegt Betrieb mit konstantem Belastungszustand
vor, dessen Dauer ausreicht, daß der Motor den thermischen Beharrungszustand erreicht.
S2 ist Kurzzeitbetrieb, d.h. Betrieb mit konstantem Belastungszustand für begrenzte, festgelegte Zeit
mit anschließender Pause, bis der Motor die Umgebungstemperatur wieder erreicht hat.
S3 ist Aussetzbetrieb ohne Einfluß des Anlaufvorgangs auf die Erwärmung. Charakteristikum ist die
“Relative Einschaltdauer (ED)”. S3 ist gekennzeichnet durch eine Folge gleichartiger Lastspiele, von
denen jedes eine Zeit mit konstanter Belastung und eine Pause umfaßt, in der der Motor stillsteht.
S4 ist Aussetzbetrieb mit Einfluß des Anlaufvorgangs auf die Erwärmung, gekennzeichnet durch
relative Einschaltdauer (ED) und Zahl der Schaltungen pro Stunde.
Desweiteren gibt es noch die Betriebsarten S5 - S10 mit teilweise analogen Bedingungen zu S1 - S4.
Ist ein Motor für S1 mit 100% Einschaltdauer ausgelegt und wird eine geringere Einschaltdauer
benötigt, kann die Bemessungsleistung nach folgender Tabelle erhöht werden.

Betriebsart Leistungssteigerungsfaktor K
S2 Betriebsdauer 60 min 1,1
30 min 1,2
10 min 1,4
S3 Relative 60% 1,1
Einschaltdauer 40% 1,15
(ED) 25% 1,3
15% 1,4
S4-S10 Zur Bestimmung der Bemessungsleistung und der Betriebsart sind Zahl und Auf Anfrage
Art der Schaltungen pro Stunde, Anlaufzeit, Belastungszeit, Bremsart, Brems-
zeit, Leerlaufzeit, Spieldauer, Stillstandzeit und Leistungsbedarf anzugeben.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 11


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

Relative Einschaltdauer (ED):


Verhältnis der Belastungsdauer zur Spieldauer (Spieldauer = Summe der Einschaltzeiten und span-
nungslosen Pausen).
Summe der Einschaltzeiten
ED = • 100 [%]
Spieldauer

Maximale Spieldauer 10 Minuten.

2.8 Wicklungsschutz

Die Auswahl der richtigen Schutzeinrichtung bestimmt im wesentlichen die Betriebssicherheit des
Motors. Unterschieden wird zwischen stromabhängiger und motortemperaturabhängiger Schutzein-
richtung. Stromabhängige Schutzeinrichtungen sind z.B. Schmelzsicherungen oder Motorschutz-
schalter. Temperaturabhängige Schutzeinrichtungen sind Kaltleiter oder Bimetallschalter (Thermo-
state).
Drei Kaltleiter-Temperaturfühler (SEW-Bezeichnung TF) werden im Motor in Reihe geschaltet und
vom Klemmenkasten aus an ein spezielles Auslösegerät (gehört nicht zum SEW-Lieferumfang) im
Schaltschrank angeschlossen. Zwei Bimetallschalter (SEW-Bezeichnung TH) - ebenfalls im Motor in
Reihe geschaltet - werden vom Klemmenkasten direkt in den Überwachungskreis des Motors
eingeschleift. Kaltleiter oder Bimetalle sprechen bei der maximal zulässigen Wicklungstemperatur an.
Sie haben den Vorteil, daß die Temperaturen dort gemessen werden, wo sie auftreten.
Schmelzsicherungen schützen den Motor nicht vor Überlastungen. Sie dienen ausschließlich dem
Kurzschlußschutz.
Motorschutzschalter sind eine ausreichende Schutzeinrichtung gegen Überlast für Normalbetrieb mit
geringer Schalthäufigkeit, kurzen Anläufen und nicht zu hohen Anlaufströmen. Für Schaltbetrieb mit
höherer Schalthäufigkeit (> 60 c/h*) und für Schweranlaufbetrieb sind Motorschutzschalter unge-
eignet. Wenn die thermischen Zeitkonstanten des Motors und des Schutzschalters nicht übereinstim-
men, kann es bei Einstellung auf den Motorbemessungsstrom zur unnötigen Frühauslösung oder
zum Nichterkennen kommen. In der folgenden Tabelle wird die Qualifikation der verschiedenen
Schutzeinrichtungen für unterschiedliche Auslöseursachen dargestellt.

s = kein Schutz stromabhängige Schutzeinrichtung temperaturabhängige


g = bedingter Schutz Schutzeinrichtung
d = umfassender Schutz
Schmelzsicherung Motorschutzschalter Kaltleiter-Motorschutz
1. Überströme bis 200% IN s d d
2. Schweranlauf, Reversierung s g d
3. Schaltbetrieb bis 30 c/h* s g d
4. Blockierung g g g
5. 2-Phasenanlauf s g d
6. Spannungsabweichung s d d
7. Frequenzabweichung s d d
8. Unzureichende Motorkühlung s s d
9 Lagerschaden s s d
* c/h = Schaltungen pro Stunde

12 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2.9 Schutzarten von Drehstrommotoren bzw. -Getriebemotoren

Abhängig von den Umgebungsbedingungen - hohe Luftfeuchtigkeit, aggressive Medien, Spritz- oder
Strahlwasser, Staubanfall usw. - werden Drehstrommotoren bzw. Drehstromgetriebemotoren mit
und ohne Bremse in den Schutzarten IP54, IP55, IP56 und IP65 nach EN 60529 geliefert.

IP 1. Kennziffer 2. Kennziffer
= Berührungsschutz bzw. Fremdkörperschutz = Wasserschutz
0 kein Berührungsschutz kein Schutz kein Wasserschutz
1 Schutz gegen zufälliges Schutz gegen große feste Schutz gegen Tropfwasser (senkrecht
großflächiges Berühren Fremdkörper fallende Wassertropfen)
2 Schutz gegen Berühren mit den Schutz gegen mittelgroße Schutz gegen schräg fallende
Fingern feste Fremdkörper Wassertropfen (bis 15° zur Senkrechten)
3 Schutz gegen Sprühwasser (bis 60° zur
Schutz gegen kleine
Schutz gegen Berühren mit Senkrechten, Regenschutz)
kornförmige feste
4 Werkzeugen Schutz gegen Schwallwasser
Fremdkörper
(Spritzwasser aus allen Richtungen)
5 Schutz gegen Schutz gegen Strahlwasser aus allen
Schutz gegen Berühren mit
Staubablagerung im Inneren Richtungen
Hilfsmitteln aller Art
6 (vollständiger Berührungsschutz) Vollkommener Staubschutz Schutz gegen vorübergehendes Überfluten
(staubdicht) (z.B. Schiffsdeck)
7 - - Schutz gegen kurzes Eintauchen
8 - - Schutz gegen Druckwasser

Erhöhter Korrosionsschutz für Metallteile und zusätzliche Wicklungsimprägnierung (Feucht- und


Säureschutz) sind ebenso möglich wie die Lieferung von explosionsgeschützten Motoren und
Bremsmotoren nach Schutzart EExe (erhöhte Sicherheit), EExed (Motor erhöhte Sicherheit, Bremse
druckfest gekapselt) bzw. EExd (druckfest gekapselt).

2.10 Dimensionierung aus Lastmoment, Schwungmasse und Schalthäufigkeit

Jeder Motor wird letztlich nach seiner thermischen Auslastung bemessen. Häufig kommt der Antriebs-
fall des einmal einzuschaltenden Motors vor (S1 = Dauerbetrieb = 100% ED). Der aus dem Lastmoment
der Arbeitsmaschine errechnete Leistungsbedarf ist gleich der Bemessungsleistung des Motors.
Sehr verbreitet ist der Antriebsfall mit hoher Schalthäufigkeit bei geringem Gegenmoment, wie z.B.
Fahrantrieb. Hier ist keineswegs der Leistungsbedarf für die Motordimensionierung ausschlagge-
bend, sondern die Zahl der Anläufe des Motors. Durch das häufige Einschalten fließt jedesmal der
hohe Anlaufstrom und erwärmt den Motor überproportional. Ist die aufgenommene Wärme größer
als die durch Motorlüftung abgeführte Wärme, werden die Wicklungen unzulässig erwärmt. Durch
entsprechende Wahl der Wärmeklasse oder durch Fremdbelüftung kann die thermische Belastbarkeit
des Motors erhöht werden (→ Kap. 2.4 Wärmeklassen).
Die zulässige Schalthäufigkeit eines Motors wird vom Hersteller als Leerschalthäufigkeit Z0 bei 50%
ED angegeben. Diese drückt aus, wie oft der Motor das Massenträgheitsmoment seines Läufers ohne
Gegenmoment bei 50% ED pro Stunde auf maximale Drehzahl beschleunigen kann. Muß ein
zusätzliches Massenträgheitsmoment beschleunigt werden oder tritt zusätzlich ein Lastmoment auf,
vergrößert sich die Anlaufzeit des Motors. Da während dieser Anlaufzeit ein erhöhter Strom fließt,
wird der Motor thermisch höher belastet und die zulässige Schalthäufigkeit nimmt ab.
Die zulässigen Schalthäufigkeiten der Motoren können näherungsweise ermittelt werden:

Z = Z0 • K J • K M • K P
LM c OP Z0 = Leerschalthäufigkeit des Motors bei 50% ED KJ = f(JX, JZ, JM)
Nh Q KM = f(ML, MH) KP = f(PX, PN, ED)

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 13


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

Die Faktoren KJ, KM und KP können für den jeweiligen Anwendungsfall anhand der Diagramme
in Bild 5 ermittelt werden.
in Abhängigkeit des Zusatz- in Abhängigkeit des Gegen- in Abhängigkeit der stat. Lei-
massenträgheitsmomentes momentes beim Hochlauf stung und Einschaltdauer ED
KJ KM KP Pstat
=0
PN
1,0 1,0 1,0 = 0,2
= 0,4
0,8 0,8 0,8
= 0,6
0,6 0,6 0,6
0,4 0,4 0,4 = 0,8
0,2 0,2 0,2 = 1,2
=1
0 0 0
0 1 2 3 4 5 JX + J Z 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 ML 0 15 25 40 60 100 % ED
JM MH
500628ADE

JX = Summe aller externen Massenträgheits- ML = Gegenmoment während Hochlauf


momente bezogen auf die Motorachse MH = Hochlaufmoment Motor
JZ = Massenträgheitsmoment schwerer Lüfter Pstat = Leistungsbedarf nach Hochlauf (statische Leistung)
JM = Massenträgheitsmoment Motor PN = Bemessungsleistung Motor
Bild 5: Abhängigkeit der Schalthäufigkeit

2.11 Sanftanlauf, Sanftumschaltung von Drehstromkurzschlußläufermotoren

Das Drehmoment eines Drehstromkurzschlußläufermotors kann durch äußere Beschaltung mit


Drosseln oder Widerständen oder durch Spannungsabsenkung beeinflußt werden. Die einfachste
Form ist die sogenannte Y/∆-Schaltung. Wird die Wicklung des Motors in Dreieckschaltung (∆) z.B.
für 400 V Netzspannung ausgelegt, der Motor in der Anlaufphase im Sternschaltung (Y) an das
400V-Netz angeschlossen, so ergibt sich ein Drehmoment von nur noch 1/3 des Momentes im
Dreieckschaltung. Die Ströme, auch der Anlaufstrom, erreichen ebenfalls nur 1/3 des Wertes bei
Dreickschaltung. Eine Verringerung des Anlaufmomentes und somit auch des Anlaufstromes wird
ebenfalls durch die “Reihendreieck-Schaltung” erreicht.
Reduzierung von Anlaufbeschleunigung und Bremsverzögerung und damit sanfter Hochlauf bzw.
sanftes Abbremsen können bei bestimmten Anwendungen durch das zusätzliche Massenträgheits-
moment eines Grauguß-Lüfters erreicht werden. Hierbei ist die Schalthäufigkeit zu überprüfen.
Durch Anlaßtransformator, entsprechende Drosseln oder Widerstände wird ein vergleichbarer Effekt
wie mit der Y/∆-Umschaltung erreicht, wobei durch die Größe der Drosseln bzw. der Widerstände
die Drehmomentengröße variiert werden kann.
Bei polumschaltbaren Motoren ist es eventuell erforderlich, beim Umschalten von hoher auf niedrige
Drehzahl entsprechende Drehmomentreduzierungen vorzunehmen, da die Umschaltmomente größer
als die Anlaufmomente sind. Hier bietet sich neben Drossel und Widerstand als preiswerte Lösung
eine 2phasige Umschaltung an. Dies bedeuted, daß der Motor während des Umschaltens für eine
bestimmte Zeit (einstellbar mit einem Zeitrelais) in der Wicklung für kleine Drehzahl nur mit 2 Phasen
betrieben wird. Hierdurch wird das sonst symmetrische Drehfeld verzerrt und der Motor erhält ein
kleineres Umschaltmoment.
1
Mu 2 ph =
2
• Mu oder b g
Mu 2 ph ≈ 1...1,25 • M A1 Mu2ph = mittleres Umschaltmoment 2phasig
Mu = mittleres Umschaltmoment 3phasig
MA1 = Anzugsmoment der Wicklung für die
niedrige Drehzahl

14 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

L1
L2
L3

Richtungsschütze
Bremsgleichrichter

Umschaltstoß-
minderung durch
a) Umschaltdrossel

Geschwindigkeits-
b) Kusa-Widerstand
c) 2phasiges

schütze
Umschalten

a) b) c)
Bremse
M
langsame / schnelle
Drehzahl
700629ADE

Bild 6: Polumschaltung

Achtung:
Bei Hubwerken darf aus Sicherheitsgründen die 2phasige Umschaltung nicht verwendet werden!
Noch vorteilhafter ist der Einsatz des elektronischen Sanftumschalters (SEW-Bezeichnung WPU),
der elektronisch die 3. Phase beim Umschalten unterbricht und exakt zur richtigen Zeit wieder
zuschaltet.

2.12 Bremsmotoren

Ausführliche Informationen über Bremseigenschaften in Verbindung mit verschiedenen Bremsgleich-


richtern undSteuergeräten findenSie in den SEW-Katalogen undin “Praxis derAntriebstechnik Band 4".

600630AXX

Bild 7: Drehstrombremsmotor und Scheibenbremse

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 15


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2.12.1 Anwendung und Wirkungsweise

Für viele Einsatzfälle, bei denen ein relativ genaues Positionieren erforderlich ist, muß der Motor eine
zusätzliche mechanische Bremse besitzen. Neben diesen Anwendungen, in denen die mechanische
Bremse als Arbeitsbremse genutzt wird, werden Bremsmotoren auch eingesetzt, wenn es auf
Sicherheit ankommt. Z.B. fällt in Hubantrieben, bei denen der Motor in einer bestimmten Position
elektrisch stillgesetzt wird, zur sicheren Fixierung der Position die “Haltebremse” ein. Ähnliche
Sicherheitsansprüche gelten bei der Betriebsstörung “Netzunterbrechung”. Dann sind die mechani-
schen Bremsen an den Motoren Garanten für den Nothalt.
- Bei Einschalten der Spannung öffnen (lüften) die Bremsen elektromagnetisch,
- bei Abschalten der Spannung fallen sie durch Federkraft selbsttätig ein.

2.12.2 Bremsenreaktionszeiten

SEW-Bremsmotoren werden dank ihres elektronisch gesteuerten Zweispulen-Bremssystems mit


besonders kurzer Ansprechzeit gelüftet. Vielfach noch übliche Geräte für Bremsenschnellerregung
werden hierdurch vollständig abgelöst.
Die Bremseinfallzeit ist oft zu lang, weil z.B. der Bremsgleichrichter im Klemmenkasten des Motors
direkt vom Motorklemmbrett versorgt wird. Beim Abschalten des Motors erzeugt dieser, solange er
sich dreht, eine generatorische (Remanenz-) Spannung, die das Einfallen der Bremse verzögert. Aber
auch die ausschließliche Abschaltung der Bremsspannung auf der Wechselstromseite hat beachtliche
Zeitverzögerungen durch die Selbstinduktion der Bremsspule zur Folge. Hier hilft nur die gleichzeitige
Unterbrechung auch auf der Gleichstromseite, d.h. im Bremsspulenstromkreis.

2.12.3 Bremsmomente

SEW-Scheibenbremsen sind durch variable Federbestückung im Bremsmoment einstellbar. Bei der


Motorbestellung ist das gewünschte Bremsmoment entsprechend den Anforderungen aus den
Katalogdaten auszuwählen. Bei Hubwerken muß z.B. das Bremsmoment aus Sicherheitsgründen
etwa doppelt so groß wie das erforderliche Motornennmoment dimensioniert werden. Wird bei
Bestellung nichts angegeben, so wird mit maximalem Bremsmoment geliefert.

2.12.4 Grenzbelastung

Bei der Dimensionierung der Bremse, insbesondere bei Not-Aus-Bremsen, ist darauf zu achten, daß
die maximal zulässige Schaltarbeit je Schaltung nicht überschritten wird. Die entsprechenden
Diagramme, die diese Werte in Abhängigkeit von Schalthäufigkeit und Motordrehzahl zeigen, finden
Sie im Katalog “Getriebemotoren” und in “Praxis der Antriebstechnik Band 4".

16 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
2
festen Drehzahlen

2.12.5 Bremsweg und Haltegenauigkeit

Die Bremszeit setzt sich aus zwei Einzelzeiten zusammen:


1. Bremseneinfallzeit t2
2. mechanische Bremszeit tB
Während der mechanischen Bremszeit nimmt die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit des Motors ab.
Während der Bremseneinfallzeit bleibt die Geschwindigkeit weitgehend konstant, evtl. kann sie sogar
erhöht werden, z.B. bei Hubantrieben im Senkbetrieb, wenn der Motor schon abgeschaltet und die
Bremse noch nicht eingefallen ist.
Die Toleranz für den Bremsweg unter unveränderten Randbedingungen beträgt ca. ± 12%. Bei sehr
kleinen Bremszeiten kann ein größerer Einfluß der elektrischen Steuerung (Relais- oder Schützzeiten)
den Anhalteweg verlängern. Bei programmierbaren Steuerungen können zusätzliche Zeiten durch
Programmlaufzeiten und Ausgangsprioritäten anfallen.

2.12.6 Mechanische Lüftung der Bremse

Die Bremse kann zusätzlich mechanisch gelüftet werden. Bei der mechanischen Lüftung wird ein
Lüfthebel (selbsttätig zurückspringend) oder ein Gewindestift (feststellbar) mitgeliefert.

2.12.7 Bremsheizung

Für besondere Umgebungsbedingungen wie z.B. Betrieb im Freien bei großen Temperaturschwan-
kungen oder im Tieftemperaturbereich (Kühlhaus) ist es erforderlich, die Bremse vor dem Einfrieren
zu schützen. Dies erfordert ein spezielles Ansteuergerät (im SEW-Lieferprogramm).

2.12.8 Bremsschütze

Da Gleichströme mit Induktivanteil geschaltet werden, müssen die Schaltkontakte entsprechend


dimensioniert sein. Hier ist es erforderlich, geeignete Bremsschütze, wie sie im Handel erhältlich sind,
zu verwenden. Geeignet sind auch Wechselstromschütze, die für AC 3-Betrieb zugelassen sind. Die
zulässige Kontaktbelastung von Schaltgeräten der Gebrauchskategorie AC 3 nach EN 60947-4-1 für
Drehstromkurzschlußläufermotoren ist für das Einschalten mit 6fachem und für das Ausschalten mit
1fachem Nennstrom definiert.
Hilfskontakte von Leistungsschützen reichen dagegen nicht aus. Vermeidbare Betriebsstörungen
durch verbrannte Kontakte sind die Folge.

2.12.9 Gegenstrombremsung - Gleichstrombremsung

Gegenstrombremsungen oder Reversierbetrieb, d.h. Umpolung der Motorspannung bei der maxi-
malen Drehzahl, stellen für den Motor eine große mechanische und thermische Belastung dar. Die
hohe mechanische Belastung gilt auch für nachfolgende Getriebe und Übertragungsglieder. Hier
ist auf jeden Fall mit dem Antriebshersteller Rücksprache zu halten.
Mit einer Gleichstrombremsung können Motoren ohne Bremse je nach Höhe des Gleichstroms mehr
oder weniger schnell abgebremst werden. Da diese Art der Bremsung für zusätzliche Erwärmung des
Drehstrommotors sorgt, sollte auch hier Rücksprache mit dem Hersteller gehalten werden.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 17


Drehstromantriebe mit
3
Frequenzumrichter

3 Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

Ausführliche Informationen zu Drehstromantrieben mit Frequenzumrichter finden Sie in den Katalo-


gen zu den Frequenzumrichtern MOVITRAC® und in “Praxis der Antriebstechnik Band 5".
Drehstrommotoren und -Getriebemotoren werden bevorzugt mit Frequenzumrichtern stufenlos in
der Drehzahl verändert. Der Frequenzumrichter liefert eine variabel einstellbare Ausgangsfrequenz
mit proportional sich ändernder Ausgangsspannung.

3.1 Frequenzumrichter mit Gleichspannungs-Zwischenkreis

Frequenzumrichter für Drehstromasynchronmotoren können in drei Gruppen eingeteilt werden:


1. Umrichter ohne Zwischenkreis (Direktumrichter)
2. Umrichter mit Gleichspannungs-Zwischenkreis (U-Umrichter oder Pulsumrichter)
3. Umrichter mit Gleichstrom-Zwischenkreis (I-Umrichter)
Der U-Umrichter ist durch seine universelle Einsetzbarkeit am gebräuchlichsten. Er kann für Einzel- und
Mehrmotorenantriebe eingesetzt werden. Durch das Merkmal der eingeprägten Spannung im Gleich-
spannungs-Zwischenkreis ist er leerlauffest, er kann also ohne Schaden von der Last getrennt werden.
Generelle Merkmale:
Einquadranten-Betrieb, Vierquadranten-Betrieb durch elektronische Drehfeldumkehr sowie Brems-
chopper mit Bremswiderstand oder Netzrückspeisung möglich.
Typische Anwendungsgebiete:
In allen Bereichen des Maschinen- und Anlagenbaus; vornehmlich, wenn es auf lastunabhängige
Drehzahlkonstanz, Wartungsfreiheit und/oder hohe Schutzart und/oder hohe Drehzahl ankommt.
Aufbau, Funktion:
Diese Umrichter arbeiten mit ungesteuertem Eingangsgleichrichter. Der Zwischenkreiskondensator
ist mit der gleichgerichteten Netzspannung aufgeladen. Der nachgeschaltete Wechselrichter über-
nimmt sowohl die Funktion der Frequenz- als auch der Spannungsverstellung.

Netz
3phasig Gleichrichter Zwischenkreis Wechselrichter Motor

M
3 phasig

800638ADE

Bild 8: Vereinfachtes Blockschaltbild des U-Umrichters

Unabhängig von den Eigenschaften des angeschlossenen Motors belastet der U-Umrichter das
speisende Netz immer mit cosϕ > 0,95, d.h. er nimmt kaum Blindleistung auf. Die vom Motor
benötigte Blindleistung wird über die Freilaufdioden des Wechselrichters mit dem Zwischenkreis
ausgetauscht.

18 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
3
Frequenzumrichter

900639ADE
®
Bild 9: Frequenzumrichter MOVITRAC 31

Bremsbetrieb mit U-Umrichtern:


Bei Bremsbetrieb wirkt der Motor als Generator und speist Energie in den Zwischenkreis zurück. Um
zu vermeiden, daß die Zwischenkreisspannung gefährlich hoch ansteigt, muß die Energie wieder
abgeführt werden. Ein Bremschopper schaltet sich in Abhängigkeit von der Höhe der Zwischen-
kreisspannung zu und belastet den Zwischenkreis mit einem Bremswiderstand. Sobald eine untere
Schwelle erreicht ist, schaltet der Chopper den Bremswiderstand wieder ab. Die Zwischenkreisspan-
nung bleibt auf zulässigem Niveau. Die überschüssige Energie wird in Wärme umgesetzt.
Eine weitere Möglichkeit, die überschüssige Energie aus dem Zwischenkreis abzuführen, ist die
Rückspeisung ins Netz. Ein zum Eingangsgleichrichter gegenparallel arbeitender Wechselrichter
sorgt beim Anstieg der Zwischenkreisspannung automatisch für einen Rückstrom ins speisende Netz.

3.2 Betriebskennlinien / Frequenzbereich

a) Durch Änderung von Frequenz und Spannung ist die Drehzahl-Drehmomentkennlinie des Dreh-
stromkurzschlußläufermotors über der Drehzahlachse verschiebbar (siehe Bild 10). Im Bereich der
Proportionalität zwischen U und f (Bereich A) wird der Motor mit konstantem Fluß betrieben und
kann mit konstantem (Bemessungs-)Drehmoment belastet werden. Erreicht die Spannung den
Maximalwert und wird die Frequenz weiter erhöht, nimmt der Fluß und damit auch das Nutzmoment
reziprok ab (Feldschwächung, Bereich F). In diesem Bereich nimmt das Kippmoment MK quadra-
tisch ab, so daß ab einer bestimmten Frequenz MK < Nutzmoment wird, z.B. bei fEck = 50 Hz
(bei MK = 2 • MN ab 100 Hz; bei MK = 2,5 • MN ab 125 Hz).
Gegebenenfalls muß der Antrieb größer ausgelegt werden.
b) Alternativ besteht die Möglichkeit, den Motor schon im Bereich kleiner Frequenzen mit niedrigerem
U/f zu betreiben, so daß erst bei Maximalfrequenz die Maximalspannung erreicht wird. Der
Maschinenfluß ist durch das kleinere Verhältnis von U/f reduziert, der Motor wird mit konstant
geschwächtem Feld betrieben, also auch mit konstant reduziertem Drehmoment (siehe Bild 11).
Bei dieser Betriebsart besitzt der Motor über den ganzen Bereich ein quadratisch reduziertes
Kippmoment gegenüber dem Kippmoment bei 50 Hz-Netzbetrieb
(z.B. bei fmax = 70 Hz: MK70 = 502/702 • MK50 = 0,51 • MK50).

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 19


Drehstromantriebe mit
3
Frequenzumrichter

U fECK
UN

0
A F f/fN
P, M

P
PN
MN
M1

0
0 1 2 f/fN
1000640ADE 1100641ADE

Bild 10: Betriebskennlinien mit konstantem Drehmoment Bild 11: Betriebskennlinien mit konstant reduziertem
und konstanter Leistung (Feldschwächbereich) Drehmoment

Vorteil dieser Umrichtereinstellung ist, daß der Motor im Bereich unterhalb 50 Hz durch Spannungs-
anhebung ohne Gefahr der Motorübererregung bis zur Erzeugung des (50 Hz-)Bemessungsdrehmo-
mentes höher erregbar ist und somit für Anfahr- und Überlastspitzen größere Drehmomente als das
Dauerdrehmoment Mred abgeben kann.
c) Eine weitere Alternative ist der Betrieb mit Spannung und Frequenz oberhalb der Nennwerte, z.B:
Motor: 230 V / 50 Hz (∆-Schaltung)
Umrichter: UA = 400 V bei fmax = 400/230 • 50 Hz = 87 Hz
U
400 V
UA Durch die Frequenzerhöhung würde der Motor
UN 230 V die !3fache Leistung abgeben.
Wegen der zu hohen thermischen Belastung em-
0 pfiehlt SEW jedoch nur die Ausnutzung mit der
0 1 1,73 f/fN
Nennleistung des nächstgrößeren listenmäßigen
P, M
Motors (mit Wärmeklasse F!).
z.B.: Motor-Listenleistung PN = 4 kW
P nutzbare Leistung bei ∆-Schaltung und fmax = 87 Hz
PN
MN
PN‘ = 5,5 kW
Damit hat dieser Motor immer noch die 1,37fache
Leistung gegenüber der Listenleistung. Wegen
0
0 1 1,73 2 f/fN des Betriebs mit ungeschwächtem Feld bleibt bei
1200642ADE dieser Betriebsart das Kippmoment in gleicher
Bild 12: Betriebskennlinien mit konst. Nenndrehmoment Höhe wie bei Netzbetrieb erhalten.

Beachtet werden muß die größere Geräuschentwicklung des Motors, verursacht durch das schneller
drehende Lüfterrad, sowie der größere Leistungsdurchsatz durch das Getriebe (fB-Faktor groß genug
wählen). Der Umrichter muß für die höhere Leistung (im Beispiel 5,5 kW) bemessen werden, weil
der Betriebsstrom des Motors wegen der ∆-Schaltung höher ist als in Y-Schaltung.

20 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
3
Frequenzumrichter

3.3 Motordimensionierung / Kühlung

Voraussetzung für konstantes Drehmoment ist gleichbleibende Kühlung der Motoren auch im unteren
Drehzahlbereich. Dies ist bei Motoren mit Eigenbelüftung nicht möglich, da mit abnehmender
Drehzahl die Belüftung ebenfalls abnimmt. Wird kein Fremdlüfter eingesetzt, so muß auch das
Drehmoment reduziert werden. Auf eine Fremdbelüftung kann bei konstantem Drehmoment nur
verzichtet werden, wenn der Motor überdimensioniert wird. Die im Vergleich zur abgegebenen
Leistung größere Motoroberfläche kann die Verlustwärme auch bei niedrigen Drehzahlen besser
abführen.
Ebenfalls von Einfluß auf die Motordimensionierung ist die Kurvenform der Ausgangsspannung. Je
mehr diese der idealen Sinusform angenähert ist, desto besser ist die Motorausnutzung.
Bei der Wahl der max. Frequenz müssen die Belange des Getriebemotors mit berücksichtigt werden.
Die hohe Umfangsgeschwindigkeit der eintreibenden Stufe mit den daraus resultierenden Folgen
(Planschverluste, Lager- und Dichtringbeeinflussung, Geräuschbildung) begrenzt die höchstzulässi-
ge Motordrehzahl. Die untere Grenze des Frequenzbereiches wird vom Gesamtsystem selbst be-
stimmt.
Die Rundlaufgüte bei kleinen Drehzahlen wird durch die Qualität der erzeugten sinusförmigen
Ausgangsspannung beeinflußt. Die Stabilität der Drehzahl bei Belastung wird durch die Güte der
Schlupf- und IxR-Kompensation oder alternativ durch eine Drehzahlregelung unter Verwendung eines
am Motor angebauten Drehzahlgebers bestimmt.

3.4 Projektierung mit SEW-Frequenzumrichter MOVITRAC®

Das Prinzip der Frequenzumrichter MOVITRAC® ist in Kap. 3.1 beschrieben und die von SEW
angewandten Betriebskennlinien des Drehstromgetriebemotors in Verbindung mit MOVITRAC® in
Kap. 3.2. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie in den Katalogen MOVITRAC® und in
“Praxis der Antriebstechnik Band 5".

Welche Dimensionierungsrichtlinien gibt SEW:


a) Die generelle Auslegung mindestens in der Wärmeklasse F, sowie Einbau von Temperaturfühlern
TF oder Thermostaten TH.
b) Den Betrieb der Motoren mit um einen Typensprung reduzierter Leistung Pr (d.h. anstelle mit der
listenmäßigen Leistung wird der Motor mit der Leistung des nächstkleineren, listenmäßigen
Motors betrieben) oder mit Fremdkühlung.
Wegen Drehzahlbereich, Wirkungsgrad und cosϕ sollten nur 4polige Motoren verwendet werden.
Folgende Möglichkeiten stehen zur Wahl:

Drehzahlbereich Empfohlene Motorausführung


(bei fmax = 50 Hz) Leistung Kühlungsart 1) Wärmeklasse Temperaturfühler TF
1:5 Pr Eigenkühlung F X
1 : 20 und mehr PN Fremdkühlung F X

PN = listenmäßige Motorleistung (ohne Reduktion) 1) auf ausreichende Kühlung der Bremsspule im Fall
Pr = reduzierte Leistung = Ausnutzung mit der Lei- von Bremsmotoren achten (siehe Praxis der Antriebs-
stung des nächstkleineren listenmäßigen Motors technik Band 4)

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 21


Drehstromantriebe mit
3
Frequenzumrichter

Mit Drehzahlbereich ist der Bereich gemeint, in welchem der Motor dauernd betrieben wird. Wenn
kleine Drehzahlen nur kurzzeitig (z.B. beim Anlauf oder Positionieren) gefahren werden, muß dies bei
der Bereichs-Festlegung nicht berücksichtigt werden.
Bei der Wahl der Maximaldrehzahl im Feldschwächbereich über die Festlegung der Maximalfrequenz
muß beachtet werden, daß sich das Bemessungsdrehmoment MN (bezogen auf Bemessungsfre-
quenz, z.B. 50 Hz) reziprok reduziert, das Kippmoment MK jedoch umgekehrt quadratisch. Um einen
kippsicheren Betrieb zu gewährleisten, muß das Verhältnis MK/MN > 1 bleiben (wir empfehlen
mindestens 1,25, siehe Bild 13).
M
MN
3 M K = 3,0 M N
M K = 2,8 M N
2,5 M K = 2,5 M N
M K = 2,2 M N
2
M K = 1,8 M N
1,5

+25%
1 M N 50 Hz

0,5

0
0 50 60 70 80 90 100 110 120 f / Hz
1300643ADE

Bild 13: Quadratisch abnehmendes Kippmoment

Der Parallelbetrieb von mehreren Motoren an einem Umrichter garantiert nicht Gleich- oder Syn-
chronlauf. Entsprechend der Belastung der einzelnen Motoren kann sich die Drehzahl durch Schlupf
bis ca. 100 min-1 zwischen Leerlauf und Nennlast verringern. Die Drehzahlabweichung ist über den
ganzen Drehzahlbereich annähernd konstant und kann auch nicht durch Schlupf- und IxR-Kompen-
sation am Umrichter ausgeglichen werden. Die Einstellmaßnahmen am Umrichter betreffen zwangs-
läufig alle Motoren, also auch die momentan unbelasteten.
Das Zu- und Abschalten von einzelnen Motoren an einer MOVITRAC®31-gespeisten Sammelschiene
ist ohne Einschränkung möglich. Zu beachten ist jedoch, daß die Summe der Motornennströme
maximal den Umrichternennstrom ergibt bzw. 125% des Umrichternennstromes bei quadratischer
Belastung sowie Betrieb mit konstantem Drehmoment ohne Überlast.
Werden polumschaltbare Motoren eingesetzt und diese während des Betriebes umgeschaltet, so ist
zu beachten, daß beim Umschalten vom nieder- in den höherpoligen Zustand der Motor generatorisch
betrieben wird. Für diesen Fall muß der Umrichter mit einen ausreichenden Bremswiderstand
versehen sein, ansonsten kann eine Abschaltung wegen Zwischenkreis-Spannungsüberhöhung
erfolgen. Beim Umschalten vom höher- in den niederpoligen Zustand des Motors wird der Umrichter
mit einem zusätzlichen Umschaltstrom belastet. Er muß hierfür genügend Stromreserve haben, sonst
erfolgt eine Abschaltung wegen Überlast.
Bei Parallelbetrieb mehrerer Motoren an einem Umrichter ist jede einzelne Motorzuleitung mit einem
thermischen Überstromrelais (oder Motorschutzschalter als kombinierter Leistungsschutz) auszu-
statten, denn die strombegrenzende Wirkung des Umrichters bezieht sich gemeinsam auf alle parallel
betriebenen Motoren.

22 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
3
Frequenzumrichter

3.5 Netzanschluß

Der Netzanschluß ist in den Technischen Daten der MOVITRAC® -Geräte definiert. Auf eine Span-
nungsanpassung durch Spartransformatoren kann aufgrund des Weitspannungsbereiches dieser
Geräte weitgehend verzichtet werden.

3.6 Optionen

Die Frequenzumrichter MOVITRAC® können je nach Bedarf mit zusätzlichen Funktionen ergänzt
werden. Aufgrund der vielen Optionsmöglichkeiten können eine große Anzahl von Applikationen mit
den Frequenzumrichtern der MOVITRAC® -Familie gelöst werden.
Für MOVITRAC® 31C beispielsweise stehen Anwendungsoptionen (Drehzahlregelung, Ein-/Ausga-
befunktionen, Synchronlaufregelung, Positioniersteuerung), Bremswiderstände, EMV-Optionen
(EMV-Module, Netzfilter, Ausgangsfilter, Ausgangsdrossel) und Kommunikationsoptionen (Handbe-
diengerät, serielle Schnittstellen, Feldbus-Schnittstellen) zur Verfügung.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 23


4 Servoantriebe

4 Servoantriebe

Ausführliche Informationen zu Servoantrieben finden Sie in den Katalogen “Servogetriebemotoren”


und “MOVIDYN® Servoumrichter" und in “Praxis der Antriebstechnik Band 7".

4.1 Definition des Servoantriebes

In der modernen Antriebstechnik werden bei vielen Anwendungen hohe Anforderungen gestellt an:

• Positioniergenauigkeit

• Drehzahlgenauigkeit

• Regelbereich

• Drehmomentkonstanz

• Überlastfähigkeit

• Dynamik
Die Ansprüche an die Dynamik, also das zeitliche Verhalten eines Antriebes, resultiert aus immer
schneller werdenden Bearbeitungsvorgängen, einer Erhöhung der Taktzeiten und der damit verbun-
denen Produktivität einer Maschine.
Die hohe Genauigkeit bestimmt sehr häufig die Anwendungsmöglichkeiten eines Antriebssystemes.
Diesen Ansprüchen muß ein modernes dynamisches Antriebssystem gerecht werden.
Servoantriebe sind Antriebssysteme, die ein dynamisches, hochgenaues und überlastfähiges Verhal-
ten in einem großen Drehzahlstellbereich aufweisen.
Das Wort “servo” ist vom lateinischen “servus” abgleitet, was mit Diener, Sklave oder Helfer übersetzt
wird. In der Werkzeugmaschinenbranche waren die Servoantriebe überwiegend Hilfsantriebe. Dies
hat sich jedoch geändert, so daß heute auch Hauptantriebe in Servotechnik realisiert werden.

4.2 Der permanenterregte Synchronmotor

Der permanenterregte Synchronmotor, teilweise auch elektronisch kommutierter Motor oder bür-
stenloser DC-Motor genannt, erfüllt die Anforderungen an einen Servomotor am besten. Der Ständer
läßt sich direkt mit dem des Asynchronmotors vergleichen. Der geblechte Läufer hat aufgeklebte
Magnete, die für ein konstantes Läufermagnetfeld sorgen. Die Motoren sind üblicherweise in
geschlossener Bauform (IP 65) gebaut und eigenbelüftet.
Der Motor kann mit unterschiedlichen Stromeinprägeverfahren betrieben werden. Nachfolgend wird
das sinuskommutierte Verfahren erläutert. Dieses Verfahren wird bei den Servoantrieben von SEW
angewendet.

24 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Servoantriebe 4

Strom, Spannung und Fluß über der Zeit


bei konstanter Drehzahl
t1 t2 360°
iU
γel

iV
Ersatzschaltbild γel
UL U Uind U
iU u 1 u2 iW
~
γel
UL V Uind V
iV v 1 v2
~
UL W Uind W
iW w1 w2 Uind U
~
γel

Uind: Durch die Drehung des Läufers induzierte Spannung (EMK) Uind V
γel
UL : Spannungsfall an der Induktivität
Uind W
γel
Lage des Rotors zum Zeitpunkt
t1 t2

U1 W2 U1 W2
φU
N N
γel
V1 V1
V2 φV
V2
S S γel
W1 U2 W1 U2
φW
γel
14MD0106BD

Bild 14: Sinusförmige Kommutierung, Wicklungsstrom und induzierte Spannung werden in Phase gehalten

Es werden alle drei Phasen durch einen abgestimmten Servoumrichter MOVIDYN® gleichzeitig
bestromt. Strom, induzierte Spannung und Fluß sind sinusförmig. Dadurch wird eine Drehmoment-
und Drehzahlkonstanz auch bei kleinen Drehzahlen erreicht. Zusatzmaßnahmen in der mechanischen
Ausführung der Motoren unterstützen dies.
Die sinusbestromten Motoren werden in der Regel mit Resolvern als Gebersystem ausgestattet.
Resolver sind elektrisch und mechanisch robuste Drehsensoren. Eine ausgereifte Auswerteelektronik
ermöglicht die Erkennung von Drehzahl und absoluter Lage des Rotors. Als “Abfallprodukt” generiert
die Auswerteelektronik inkrementelle Wegsignale, wie sie ein Drehimpulsgeber liefert. Diese Signale
können von einem Positioniersystem genutzt werden. Durch den Wegfall eines zusätzlichen Impuls-
gebers können beim Material- und Verdrahtungsaufwand Kosten gespart werden.

15MD0090AD

Bild 15: Reglerstruktur mit Geber beim sinuskommutiertem Motor

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 25


4 Servoantriebe

4.2.1 Aufbau und Wirkungsweise

1 2 3 4 5 6

1600037AXX

Erläuterung: 1. Ständer 4. Läufer mit Permanentmagneten


2. Ständerwicklung 5. Resolver
3. Ständerblechpaket 6. Bremse
Bild 16: Schnittbild vom permanenterregten Sychronmotor mit Bremse

Synchronmotoren sind Drehfeldmotoren, bei denen Ständerdrehfeld und Läuferdrehfeld synchron


laufen. Durch die räumliche Anordnung der Ständerspulen und die zeitliche Phasenfolge des
Eingangsstroms wird ein Drehfeld erzeugt.

Die Drehzahl des Drehfeldes nd berechnet sich zu:


f • 60
nd = min −1 f = Frequenz der angelegten Spannung
p p = Polpaarzahl des Ständers

Die SEW-Synchronmotoren sind immer als 6polige (p = 3) Motoren ausgeführt. Nachfolgende Tabelle
zeigt die Abhängigkeit der Drehzahl von der Frequenz bei p = 3:

f [Hz] 100 150 225


-1
nd [min ] 2000 3000 4500

Die permanenterregten SEW-Synchronmotoren sind deshalb 6polig ausgeführt, weil bei dieser
Polzahl die Eisenverluste bei 3000 min-1 (150 Hz) gering sind und gleichzeitig eine gute Drehmo-
mentkonstanz bei geringem Magnetbedarf erzielt werden kann. Die Wicklung der SEW-Synchronmo-
toren ist in Sternschaltung ausgeführt. Der Sternpunkt ist nicht zugänglich.
Der Ständer (Stator) besteht, wie beim Asynchronmotor, aus dem Gehäuse, dem Blechpaket und der
Ständerwicklung. Der Läufer (Rotor) besteht aus Welle, Rotorblechen und aufgeklebten Permanent-
magneten. Um eine größere Dynamik des Motors zu erhalten, werden die Bleche des Rotors nicht
massiv, sondern mit Aussparungen ausgeführt. Dadurch sinkt das Massenträgheitsmoment des
Läufers und somit die Hochlaufzeit des Motors.

26 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Servoantriebe 4

Wird der Synchronmotor mit konstanter Frequenz der Anschlußspannung betrieben, ist die Läufer-
drehzahl gleich der Drehfelddrehzahl. Belastet man den Motor, so ergibt sich eine Verschiebung des
Läuferdrehfeldes bezogen auf das Ständerdrehfeld. Die Pole des Polrads (Läufer) eilen denen des
Ständerdrehfeldes um einen bestimmten Winkel, dem Polradwinkel α, nach. Das Drehmoment wird
zunächst um so größer, je größer der Polradwinkel ist. Beträgt der Winkel genau 90°, d.h. die Pole
des Läufers liegen genau zwischen zwei Ständerpolen, ist die Kraft, die auf den Läufer wirkt, maximal.
Wird der Polradwinkel weiter vergrößert, d.h. der Motor wird überlastet, nimmt das Drehmoment
wieder ab, der Motor befindet sich in einer instabilen Betriebslage → der Motor bleibt stehen.
M
M = f(sinα)

-180 ° α
-90 ° 0 +90 ° +180°

17MD0092AX

Bild 17: Verlauf des Drehmoments über dem Polradwinkel beim Synchronmotor an fester Frequenz

4.2.2 Motorführung

Um den Synchronmotor mit dem größtmöglichen Drehmoment betreiben zu können, muß sicherge-
stellt werden, daß der Polradwinkel α immer 90° elektrisch beträgt. Im motorischen Betrieb muß das
Ständerdrehfeld demnach stets um 90° elektrisch vorauseilen, im generatorischen Betrieb stets um
90° elektrisch nacheilen. Die Aufgabe der Motorführung durch den Servoumrichter MOVIDYN®
besteht darin, die Sollwerte für die drei Phasenströme des Motors aus einem vorgegebenen
Drehmoment zu berechnen, sowie die Stromsollwerte für die Aufteilung der Bestromung der
Ständerwicklung aus einer Tabelle auszulesen.
Dazu wird die Rotorlage mit Hilfe des Lagegebers erfaßt. Zu dem erhaltenen Wert des Lagewinkels
werden im Servoumrichter MOVIDYN® je nach Drehrichtung und Drehmomentrichtung 90° elek-
trisch addiert oder subtrahiert und die dazugehörigen Ströme berechnet. Zu jeder Rotorlage wird die
entsprechende Lage des Ständerstromsystems ermittelt, d.h. der Rotor bestimmt die Richtung des
Ständerstromsystems. Bei dem in diesem Zusammenhang erwähnten Polradwinkel α handelt es sich
um den elektrischen Winkel, bei einem 6poligen Motor entsprechen 90° elektrisch 30° mechanisch.

Wie in Bild 17 dargestellt, ist das Drehmoment an


der Motorwelle abhängig vom Polradwinkel. Zu
verstehen ist darunter der elektrische Winkel zwi-
schen den Feldlinien der Stator- und Rotormagne-
tisierung. Die Rotorlage und somit das Rotorfeld
sind durch den Rotorlagegeber (Resolver) be-
kannt. Die Statorbestromung wird entsprechend
den Drehmomentanforderungen vom Servoum-
richter MOVIDYN® gestellt.
BS: Magnetfeld, bedingt durch Statorbestromung
BR: Magnetfeld, bedingt durch die Permanentmagnete
1800760AXX

Bild 18: Verlauf der Magnetfelder BS und BR

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 27


4 Servoantriebe

4.2.3 Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie

Bei der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie des betrachteten Servomotors werden drei Grenzen sicht-
bar, die bei der Projektierung eines Antriebes berücksichtigt werden müssen.
1) Das maximale Drehmoment eines Motors wird u.a. begrenzt durch die Belastbarkeit der Dauer-
magnete. Wird ein Motor zu stark belastet und der Strom steigt auf zu hohe Werte an, werden die
Magnete entmagnetisiert und der Motor “verliert sein Drehmoment”. Bei richtiger Auswahl und
Anpassung von Motor und Umrichter kann keine Entmagnetisierung auftreten.
2) Drehmomenteinschränkungen im oberen Drehzahlbereich ergeben sich aufgrund der Klemmen-
spannung. Diese ist abhängig von der Zwischenkreisspannung und dem Spannungsfall auf den
Leitungen. Aufgrund der Gegen-EMK (induzierte Spannung im Motor) kann der maximale Strom
nicht mehr eingeprägt werden. Daraus resultiert ein geringeres Drehmoment.
3) Eine weitere Grenze ist die thermische Auslastung des Motors. Bei der Projektierung wird das
Effektivdrehmoment ausgerechnet. Dies muß kleiner sein als das Stillstandsdrehmoment M0. Ein
Überschreiten der thermischen Grenze kann eine Entmagnetisierung der Magnete oder eine
Beschädigung der Wicklungsisolation zur Folge haben.

DFY 112ML U = UN
Reduzierung bei U = 0,9 U N
80
Mmax 1)
70
[Nm]
2) 2) 2)
60

50 S3 (25 % ED)

40 S3 (40 % ED)

M S3 (60 % ED)
30
S1 (100 % ED)
20
3)
10
nN = 2000 1/min nN = 3000 1/min nN = 4500 1/min
0
0 1000 2000 3000 4000 [1/min] 5000

1900226ADE

Bild 19: Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie des SEW-Servomotors DFY 112ML

28 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Servoantriebe 4

4.2.4 Resolver

Der Resolver arbeitet nach dem Prinzip eines Drehtransformators. Beim Drehtransformator besteht
der Rotor aus einer Spule (Wicklung), die mit der Statorwicklung einen Transformator bildet. Der
Resolver ist prinzipiell genauso aufgebaut, mit dem Unterschied, daß der Stator nicht aus einer,
sondern aus zwei um 90° zueinander versetzten Wicklungen aufgebaut ist. Der Resolver dient zur
Ermittlung der absoluten Lage der Motorwelle innerhalb einer Umdrehung. Außerdem wird aus dem
Resolversignal die Drehzahl und eine Inkrementalgebersimulation für die Lageregelung abgeleitet.

U1

U2 UR

20MD0116AX 21MD0108AX

Bild 20: Resolver Bild 21: Schematischer Aufbau

Der Rotor des Resolvers ist auf der Welle des Motors befestigt. Um die Primärspannung bürstenlos
auf den Rotor übertragen zu können, wird auf dem Stator und dem Rotor jeweils eine weitere Wicklung
angebracht. Aus den beiden um 90° versetzten sinusförmigen Ausgangsspannungen U1 und U2
lassen sich der Drehwinkel des Läufers, die Drehzahl und ein inkrementales Lagesignal (Inkremen-
talgebersimulation) ermitteln.

4.3 Der SEW-Servoumrichter MOVIDYN®

22MD0061AX 23MD0104AX

Bild 22: Servoumrichter in modularer Bauweise Bild 23: Kompakt-Servoumrichter

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 29


4 Servoantriebe

Der digitale Servoumrichter MOVIDYN®dient zur Drehzahl- und Drehmomentregelung des SEW-Ser-
vomotors. Die SEW-Servoumrichter MOVIDYN® werden sowohl als Kompakt-Servoumrichter als
auch in modularer Bauform vornehmlich für Mehrmotoren-Antriebe ausgeführt.
Kompakt-Servoumrichter haben den Vorteil, daß der Servoumrichter als komplette Einheit zur
Verfügung steht. Gleichzeitig entfällt die zusätzliche Verdrahtung zwischen den einzelnen Gerätekom-
ponenten, wie sie beim modularen System notwendig ist.
Die Vorteile des modular aufgebauten Servoumrichters (Netzmodul und Achsmodul) liegen im
Bereich der Mehrmotorenanwendungen. Bei Mehrmotorenanwendungen können über ein Netzmodul
mehrere Achsmodule versorgt werden. Dabei wird die Leistung des Netzmoduls von der Gesamtlei-
stung der angeschlossenen Achsmodule und deren Auslastung bestimmt.

4.3.1 Netzmodule MOVIDYN®

MOVIDYN®-Netzmodule enthalten den Eingangsgleichrichter, den Gleichspannungszwischenkreis


des Servoumrichters, den Bremschopper oder die Netzrückspeisung, ein Schaltnetzteil, die notwen-
digen Schutzfunktionen und die Kommunikationsschnittstellen.
Überschüssige Bremsenergie:
Beim Abbremsen eines Antriebes wird kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt und in
den Zwischenkreis zurückgespeist. Da der Zwischenkreiskondensator nur eine begrenzte Kapazität
hat, steigt die Spannung im Zwischenkreis an. Damit der Antrieb abgebremst werden kann, muß
gewährleistet sein, daß die überschüssige Energie abgeführt wird.
Es ist daher notwendig, die überschüssige Energie zu speichern oder in andere Energieformen
umzuwandeln.
Hierfür gibt es prinzipiell drei Möglichkeiten:
1. Netzrückspeisung (Nutzung der elektrischen Energie durch andere Verbraucher)
2. Bremschopper und Bremswiderstand (Umwandeln der Energie in Wärme)
3. Energieaustausch bei Mehrmotorenanwendungen (Nutzung der elektrischen Energie von an-
deren angeschlossenen Motoren)
Mit MOVIDYN®-Netzmodulen können entweder 1. und 3. oder 2. und 3., je nach Ausrüstung, genutzt
werden.

30 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Servoantriebe 4

4.3.2 MOVIDYN® -Achsmodule

Der Anschluß des Achsmoduls an das Netzmodul erfolgt mit Stromschienen und Datenbus. Die
Achsmodule enthalten die Wechselrichter, mit denen die Servomotoren versorgt werden.
Die Achsmodule können in den Betriebsarten “Drehzahlregelung” oder “Drehmomentregelung”
betrieben werden. Sie liefern sinusförmige Ausgangsströme, so daß schon bei kleinen Drehzahlen
ein exakter Rundlauf mit geringster Drehmomentwelligkeit gewährleistet ist. Dadurch werden auch
die Verluste im Motor minimiert und es wird für eine gute Ausnutzung der Motorleistung gesorgt.
Die Parametrierung der Achsmodule und der Optionskarten erfolgt mit einem PC über die Standard-
Schnittstelle RS-232, mit einer SPS über die Schnittstelle RS-485 oder über optionale Feldbus-
Schnittstellen.
Inkrementalgebersimulation
Aus den Ausgangssignalen des Resolvers werden sechs Spuren erzeugt, die für übergeordnete
Steuerungen zur Positionierung verwendet werden. Dies sind die Spuren A, B und C und ihre
invertierten Signale A, B und C.
Die Inkrementalgebersimulation liefert 1024 Impulse je Umdrehung. Diese können von Positionier-
steuerungen mit Impulsvervielfachung in der Auflösung verdoppelt oder vervierfacht werden. Eine
Motorumdrehung kann somit in 4096 Impulse aufgelöst werden. Die Impulse von Kanal A und B sind
um 90° verschoben. Bei Rechtslauf eilen die positiven Flanken der Impulse des Kanals A denen des
Kanals B vor und umgekehrt. Kanal C liefert für jede volle Umdrehung des Motors ein Signal, das als
Referenzsignal ausgewertet werden kann.

A
180°
360°

90°

90°
C

24MD0114AD

Bild 24: Inkrementalgebersimulation

4.3.3 Optionen

Die Servoumrichter MOVIDYN® können je nach Bedarf mit zusätzlichen Funktionen ergänzt werden.
Aufgrund der vielen Optionsmöglichkeiten können eine große Anzahl von Applikationen gelöst
werden. Durch Verlagerung von Funktionen in den Servoumrichter kann ein bisher notwendiges
Zusatzgerät eingespart werden.
Für MOVIDYN® stehen Anwendungsoptionen (Ein-/Ausgabefunktionen, Positioniersteuerung),
Bremswiderstände und EMV-Optionen (Netzfilter, Ausgangsdrossel) und Kommunikationsoptionen
(serielle Schnittstellen, Feldbus-Schnittstellen) zur Verfügung.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 31


4 Servoantriebe

4.3.4 Kompakt-Servoumrichter MOVIDYN®

MOVIDYN® -Kompakt-Servoumrichter werden bevorzugt für kleinere Einzelantriebe eingesetzt. Sie


enthalten alle Funktionen der modularen Servotechnik mit Ausnahme der Netzrückspeisung. Sie
können mit allen verfügbaren Optionen erweitert werden.

4.4 Projektierung mit SEW-Servoumrichter MOVIDYN®


Klären von
- techn. Daten
- Randbedingungen
- Systemanbindung

Berechnung des Arbeitszyklus


Fahrdiagramm

Getriebeauswahl
Berechnung von
- Getriebeabtriebsdrehzahl
- Stat. Lastdrehmoment
Geforderte Positioniergenauigkeit
Festlegen der Getriebeübersetzung

Motorauswahl ®
Auswahl der MOVIDYN Achsmodule
- Umrechnung von Drehmoment und
- Motor-Umrichter-Zuordnung
Drehzahl auf die Motorwelle
- benötigter Spitzenstrom
- Bestimmung der Massenträgheitsmomente
- Belastbarkeit I max = f(nmax, ta)
- Berechnung des dyn. Drehmomentbedar fs

Auswahl des MOVIDYN Netzmoduls


Überprüfen von - benötigter Zwischenkreisstrom/-leistung
- max. auftret. Drehmoment M max < 3 x M0 - Anzahl der Achsen
- geforderte Motordrehzahl < n N - Gleichzeitigkeitsfaktor
- Massenträgheitsverhältnis J ext/JMot < 10
- thermische Belastung M eff < M0 Auswahl des Summenkühlkörpers
- entsprechend der Berechnung der
Verlustleistung
Überprüfen der Getriebeauslastung - Anzahl der Module

Zubehör
Modulare - Netzdrossel
Modular / Servoumrichter - Datenbuskabel DBK
Kompakt - Optionen (USS, AIO, NF.. , ...)
?
Kompakt-
Servoumrichter
®
Auswahl des MOVIDYN Servoumrichters
- Motor-Umrichter-Zuordnung
- benötigter Spitzenstrom
- Belastbarkeit I max = f(nmax, ta)

Auswahl des Bremswiderstandes


Zubehör
- anhand der berechneten Bremsleistung
- Optionen (USS, AIO, NF.. , ...)
und ED

Komponentenzusammenstellung
2500787ADE

Bild 25: Schematischer Ablauf der Projektierung

32 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Gleichstromantriebe 5

5 Gleichstromantriebe

Ausführliche Informationen zu Gleichstromantrieben finden Sie im Katalog “Gleichstromgetriebemo-


toren” und in “Praxis der Antriebstechnik Band 2".

5.1 Funktion des Gleichstrommotors

Der Gleichstrommotor benötigt zum Betrieb einen


Stromrichter mit Gleichspannungsausgang. Er be-
sitzt verschiedene Wicklungen wie Anker-, Erre-
ger-, Wendepol- und Kompensationswicklungen,
die sowohl im Stator als auch auf dem Rotor
angeordnet sind. Die Spannungs- bzw. Strom-
übertragung auf den Rotor erfolgt über die Kohle-
bürsten und den Kommutator. Die Kohlebürsten
sind Verschleißteile und machen den Gleichstrom-
motor zu einem Motor, der einen Mindestaufwand
2600644AXX an Wartung in bestimmten Zeitintervallen benötigt.
Bild 26: SEW-Gleichstromnebenschlußmotor

5.2 Nebenschluß-, Reihenschlußmotor

Man unterscheidet je nach Schaltung der Erregerwicklung (= Feldwicklung) zwei in ihrer Drehmo-
ment-Drehzahl-Charakteristik grundsätzlich unterschiedliche Varianten:
1. Gleichstromnebenschlußmotor
2. Gleichstromreihenschlußmotor
+ n
Reihenschluß-
- motor
+
-
Nebenschluß-
nN motor
M M

1. Gleichstrom- 2. Gleichstrom- 0
nebenschlußmotor reihenschlußmotor 0 IAN IA
2700645ADE 2800646ADE

Bild 27: Schaltungen von Gleichstrommotoren Bild 28: Drehzahlkennlinien von Gleichstrommotoren

Gleichstromnebenschlußmotoren haben ähnlich wie Drehstromkurzschlußläufermotoren ein stabiles


Drehzahlverhalten. Gleichstromreihenschlußmotoren hingegen verhalten sich sehr weich. Sie entwik-
keln bei geringer Belastung eine sehr hohe Drehzahl, die mit zunehmender Belastung stark absinkt.
Nebenschlußmotoren werden aufgrund der guten Regeleigenschaften in der Industrie bevorzugt.
Reihenschlußmotoren werden nur für Sonderanwendungen verwendet.

Die folgenden Informationen beziehen sich auf den Gleichstromnebenschlußmotor.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 33


5 Gleichstromantriebe

5.3 Drehzahlstellung

IA, UA, Anker- Feldstellbereich Feldstellbereich


P, M, IErr stellbereich mit konstantem mit verminderten
Ankerstrom Ankerstrom

IA

UA

IErr

0 ng nk nh n
2900647ADE

IA = Ankerstrom UA = Ankerspannung
IErr = Erregerstrom ng = Grunddrehzahl
nk = Kommutierungsdrehzahl nh = höchstzulässige Drehzahl bei Feldschwächung

Bild 29: Betriebskennlinien

Die Drehzahlstellung bei Gleichstrommotoren wird durch Veränderung der Gleichspannung realisiert.
Man definiert den Ankerstellbereich bei konstantem Erregerstrom (magnetischer Fluß) und den
Feldstellbereich bei konstanter Ankerspannung. Bild 29 stellt Erregerstrom, Drehmoment, Leistung,
Ankerspannung und Ankerstrom in Abhängigkeit von der Drehzahl dar. Am häufigsten wird die
Drehzahlverstellung mit der Ankerspannung bei konstantem Erregerstrom angewendet.

5.4 Leistung, Welligkeit, Formfaktor

Das Typenschild des Gleichstrommotors trägt die Bemessungsdaten wie Bemessungsleistung,


Bemessungsdrehzahl, Ankerspannung, Ankerstrom, Erregerspannung, Erregerstrom usw..
Die angegebene Bemessungsleistung auf dem Typenschild bezieht sich bei einem Gleichstrommotor
auf einen gleichförmigen Strom. Bei Batteriebetrieb oder einem reinen Gleichstromnetz entspricht
die Wellenleistung der angegebenen Nennleistung. Bei Betrieb des Gleichstrommotors an einem
Stromrichtergerät entsteht jedoch je nach Art des Stromrichters (1-, 2-, 3- oder 6-pulsiges Gerät)
ein pulsierender Gleichstrom (Bild 30).

34 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Gleichstromantriebe 5

3000648ADE

T = Periodendauer Id = Mittelwert
F = Formfaktor I = Effektivwert
w = Welligkeit î = Spitzenwert

Bild 30: Kurvenform des Gleichstroms bei verschiedenen Stromrichterschaltungen

Der pulsierende Gleichstrom erzeugt ein geringeres Drehmoment in der Gleichstrommaschine als
reiner Gleichstrom. Die Verluste im Motor werden durch die Oberwellen, die dem reinen Gleichstrom
überlagert sind (ausgedrückt durch Welligkeit w und Formfaktor F), größer. Dadurch wird der Motor
stärker erwärmt.
Eine Glättung des Gleichstromes durch entsprechende Induktivitäten ist hier die einfachste Lösung.
Der Ankerkreis der Gleichstrommaschine hat zwar auch eine Ankerkreisinduktivität, die aber in vielen
Fällen nicht ausreicht, um eine Mindestwelligkeit von Strom und Spannung zu unterschreiten. Hier
muß dann eine zusätzliche Ankerkreisdrossel eingesetzt werden.

3100649ADE

Bild 31: Drehmomentreduktion abhängig von Formfaktor F bzw. Welligkeit w

Die angegebene Nennleistung des SEW-Gleichstrommotors wird bis zu einer Stromwelligkeit von
32% oder Formfaktor F = 1,05 gewährleistet (Bild 31). Bei größerem Formfaktor bzw. größerer
Welligkeit muß eine Momenten- bzw. Lastreduzierung vorgenommen werden. Da die Motoren jedoch
selten konstant mit Nennlast bei ungünstiger Aussteuerung betrieben werden, empfiehlt sich die
Auslegung auf F = 1,11 bei ungünstiger Aussteuerung.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 35


5 Gleichstromantriebe

Bei vollgesteuerter Drehstrombrückenschaltung kann meist auf eine Glättungsdrossel verzichtet


werden. Eine Nachrechnung ist auf jeden Fall erforderlich. Die Induktivität der zusätzlichen Anker-
drossel für ungünstigste Aussteuerung und F = 1,11 kann aus folgender Formel ermittelt werden:
IAN = Ankernennstrom des Motors in A
C
LD = − LA mH LD = Induktivität der Drossel in mH
I AN LA = Ankerkreisinduktivität in mH
C = Faktor für die Schaltungsart und Netzspannung des Stromrichters für 50 Hz
(bei fNetz = 60 Hz muß C um 17% reduziert werden)

Schaltungsart C bei Netzanschluß (50 Hz)


230 VDC 400 VDC 500 VDC
vEB = vollgesteuerte Einphasen-Brückenschaltung
vEB 630 1090 hEB = halbgesteuerte Einphasen-Brückenschaltung
hEB 400 690 vDB = vollgesteuerte Dreiphasen-Brückenschaltung
vDB 85 145 190

Faktor C abhängig von der Schaltungsart

Bei gegebener Drossel läßt sich die Welligkeit in % wie folgt errechnen:

48,2 • C
w= %
b g
LD + LA • I AN

Der Formfaktor ergibt sich wie folgt:


I
F = eff =
ID
e1 + w 2 j

Die Leistung des Gleichstrommotors errechnet sich wie folgt:

1 Pauf = aufgenommene (Anschluß-)Leistung in W


Pauf = U A • I A = Pab • W
η Pab = abgegebene (Wellen-, Nenn-)Leistung in W
UA = Ankerspannung (Mittelwert) in V
IA = Ankerstrom (Mittelwert) in A
Pab = Pauf • η W η = Motorwirkungsgrad

Die Kohlebürsten der SEW-Gleichstrommotoren sind für den Bereich 50 - 150% des Nennstromes
optimiert. Kurzzeitige Überschreitung bis zum 2fachen Nennstrom ist ohne weiteres möglich.
Dauernder Betrieb mit weniger als 50% des Nennstromes ist einerseits unwirtschaftlich und kann
andererseits zu erhöhtem Bürstenabrieb (durch kalte Kommutierung) führen. Eine sicherheitshalber
vorgenomme erhebliche Überdimensionierung ist aus diesen Gründen zu vermeiden.

36 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Gleichstromantriebe 5

5.5 Einschaltung und Überlastbarkeit von Gleichstrommotoren

SEW-Gleichstrommotoren bis 0,5 kW können direkt an einem starren Gleichstromnetz eingeschaltet


werden. Motoren über 0,5 kW müssen mit entsprechendem Anlaßverfahren angelassen werden. Bei
Betrieb mit einem Stromrichter wird der Anlaufstrom des Gleichstrommotors durch den Stromrichter
begrenzt. Gleichstrommotoren sind unabhängig von ihrer Betriebsart und Ausführung 15 Sekunden
lang bei Nennspannung bis zum 1,6fachen Nennmoment belastbar.

5.6 Ankerspannungsregelung, Drehzahlregelung

Gleichstromnebenschlußmotoren haben ein ähnliches Drehzahlverhalten wie Drehstromkurzschluß-


läufermotoren (Bild 28). Die Differenz zwischen Drehzahl bei Leerlauf und bei Belastung wird mit
größeren Motoren kleiner. Diese Drehzahldifferenz kann jedoch bei Stellbereichen bis 1:40 weitge-
hend durch die sogenannte Ankerspannungsregelung mit IxR-Kompensation im Stromrichtergerät
ausgeglichen werden. IxR-Kompensation bedeutet, daß der Spannungsfall am Ankerwiderstand
IA•RA durch entsprechende Ankerspannungserhöhung vom Stromrichtergerät ausgeglichen wird. Bei
Drehzahlstellbereichen über 1:40 oder bei größerer geforderter Regelgenauigkeit wird eine Drehzahl-
regelung mit Istwertmessung durch einen Istwertgeber am Motor angewendet.

5.7 Kühlung

Üblicherweise sind die SEW-Gleichstrommotoren eigenbelüftet. Bei verringerter Drehzahl erfolgt


somit eine geringere Kühlung des Motors. Hier muß entweder abhängig vom Stellbereich eine
Leistungsreduzierung vorgenommen oder Fremdbelüftung verwendet werden.
Bei Kühlmitteltemperaturen über 40°C und Aufstellhöhe über 1000 m gelten für Gleichstrommotoren
die gleichen Leistungsreduzierungen wie für Drehstrommotoren.

5.8 Schalthäufigkeit

Der Schalthäufigkeit bei Gleichstrommotoren werden Grenzen gesetzt durch:


- die Erwärmung in der Wicklung
- die Kommutatorbelastung

5.8.1 Erwärmung der Wicklung

Der Gleichstrommotor wird je nach Anforderung mit einem Anlaufstrom vom 1- bis 2fachen des
Nennstromes angelassen. Die Erwärmung des Gleichstrommotors durch Anläufe ist daher geringer
als beim Drehstrommotor, der bei direkter Einschaltung am Netz mit dem 5- bis 6fachen des
Nennstromes anfährt. Eine Fremdbelüftung sorgt auch bei kleinen Drehzahlen für ausreichende
Wärmeabfuhr.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 37


5 Gleichstromantriebe

5.8.2 Kommutatorbelastung

Wird die gewünschte Schalthäufigkeit durch Wicklungserwärmung nicht eingeschränkt, so kann der
Kommutator die Grenze der Schalthäufigkeit bestimmen. Bei großer Schalthäufigkeit können am
Kommutator Einbrandspuren auftreten, die durch den nachfolgenden kurzen Normalbetrieb nicht
wieder geglättet werden. Ein erhöhter Verschleiß des Kommutators ist die Folge. Im Zweifel sollte
der Motorenhersteller zu Rate gezogen werden.

5.9 Schutzarten, Isolation, Toleranzen

Schutzarten und Isolation der SEW-Gleichstromgetriebemotoren entsprechen denen der Drehstrom-


getriebemotoren mit Ausnahme von IP65 und Explosionsschutz.
Die Drehzahltoleranzen sind der nachfolgenden Tabellle zu entnehmen:

P2/nN x 1000 Toleranzen


< 0,67 ± 15%
≥ 0,67 bis 2,5 ± 10%
≥ 2,5 bis 10 ± 7,5%
P2 = Nennleistung in KW
≥ 10 ± 5% nN = Nenndrehzahl in min-1

38 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
6
mech. Verstellgetrieben

6 Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Ausführliche Informationen zu Verstellgetrieben finden Sie im Katalog “Verstellgetriebemotoren”.

6.1 Verstellgetriebearten

Viele Bewegungsabläufe erfordern Antriebe mit verstellbarer Drehzahl in kleinem Verstellbereich ohne
besondere Anforderungen an die Drehzahlkonstanz, z.B. Transportbänder, Rührer, Mischer usw. Hier
wird mit Hilfe von Verstellgetrieben lediglich die Drehzahl der einzelnen Maschinen auf einen
günstigen Wert eingestellt.
Die mechanischen Verstellgetriebe werden oft mit einem nachgeschalteten Untersetzungsgetriebe
kombiniert. Angetrieben werden die Verstellgetriebe durch Drehstromkurzschlußläufermotoren.
Sehr verbreitet sind:
1. Reibradverstellgetriebe mit eingeschränktem Drehzahlstellbereich bis ca. 1 : 5.
2. Breitkeilriemenverstellgetriebe mit eingeschränktem Drehzahlstellbereich bis ca. 1 : 8.
Die Stellbereiche können durch Einsatz polumschaltbarer Motoren (z.B. 4/8polig) vergrößert werden.

3200631AXX 3300632AXX

Bild 32: Reibrad-Verstellgetriebemotor VARIMOT ® Bild 33: Breitkeilriemen-Verstellgetriebemotor VARIBLOC ®


und SEW-Flachgetriebe und SEW-Kegelradgetriebe

6.2 Regelbarkeit, Verstellzeit

Durch relativ lange Verstellzeiten, je nach Stellbereich 20 - 40 s, ist eine Regelung mit diesen mech.
Verstellgetrieben sehr träge. Deshalb werden diese Antriebe nur als Stellantriebe eingesetzt. Die
Verstellung der Antriebsdrehzahl erfolgt entweder manuell über Handrad bzw. Kettenrad oder
fernbedient durch Verstellmotor. Die Stellung der Verstelleinrichtung oder die Drehzahl wird entweder
direkt am Verstellgetriebe oder durch ein Meßinstrument im Schaltschrank angezeigt.

6.3 Auslegung des Verstellgetriebemotors

Um die Verstellantriebe dimensionieren zu können, müssen neben der benötigten Leistung und dem
Drehzahlstellbereich die Umgebungstemperatur, die Aufstellhöhe und die Betriebsart bekannt sein.
Im folgenden Bild sind die Abtriebsleistung Pa, der Wirkungsgrad und der Schlupf in Abhängigkeit
der Übersetzung dargestellt.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 39


Drehstromantriebe mit
6
mech. Verstellgetrieben

Da mechanische Verstellgetriebe nicht nur Drehzahl-, sondern auch Drehmomentwandler sind,


müssen sie nach verschiedenen Kriterien dimensioniert werden:
- nach konstantem Drehmoment
- nach konstanter Leistung
- nach konstantem Drehmoment und konstanter
Leistung (jeweils in Teildrehzahlbereichen)

3400633ADE

Bild 34: Kennwerte der Verstellgetriebe

Bild 34 zeigt den Verlauf von PA, s und η entsprechend der Messungen an belasteten Verstellgetrie-
ben. Das Diagramm zeigt einen engen Zusammenhang zwischen Wirkungsgrad und Schlupf zur
eingestellten Übersetzung. Aus mechanischen Gründen, wie maximale Reibung zwischen Riemen
(Reibscheibe) und maximaler Umfangsgeschwindigkeit sowie geschwindigkeitsabhängigen Reib-
werten, gibt es hier keine linearen Zusammenhänge. Um ein Verstellgetriebe optimal einsetzen zu
können ist daher eine differenzierte Betrachtung der Einsatzfälle notwendig.

6.3.1 Auslegung für konstantes Drehmoment

Die meisten Antriebsfälle benötigen im Verstellbereich ein weitgehend konstantes Abtriebsdrehmo-


ment. Hierfür ausgelegte Verstellantriebe können mit einem Drehmoment belastet werden, das sich
aus folgender Formel errechnen läßt:
P • 9550
Ma = amax = konstant [Nm]
namax

Bei dieser Auslegung bzw. Betriebsart wird das nachgeschaltete Untersetzungsgetriebe im gesamten
Stellbereich gleichmäßig belastet. Die volle Auslastung des Verstellgetriebes wird nur bei maximaler
Drehzahl erreicht. Bei niedrigen Drehzahlen ist die erforderliche Leistung kleiner als die zulässige
Leistung. Mit der folgenden Gleichung wird die kleinste Leistung bei niedrigster Drehzahl des
Verstellbereiches berechnet:

1
Pamin = • Pamax [kW] R = Drehzahlstellbereich
R

Bild 35 zeigt Drehmoment und Leistung in Abhängigkeit von der Drehzahl:

40 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
6
mech. Verstellgetrieben

M Pa max. Leistung
Definitionsmoment M a = Grenzmoment M a max laut Versuch
P a max
des Untersetzungsgetriebes
M a = konstant
Ma

P a min

0 0
0 n a min n a max n a 0 n a min n a max n a
3500634ADE

Bild 35: Kennwerte der Verstellgetriebe bei konstantem Drehmoment

6.3.2 Auslegung für konstante Leistung

Die Abtriebsleistung Pa kann innerhalb des gesamten Verstellbereiches abgenommen und mit
folgender Formel berechnet werden:
Mamax • namin
Pa = = konstant [kW]
9550

Das Verstellgetriebe wird nur bei der niedrigsten Abtriebsdrehzahl ausgelastet. Das nachgeschaltete
Untersetzungsgetriebe muß zur Übertragung der dabei entstehenden Drehmomente geeignet sein.
Diese Drehmomente können um 200 - 600% höher liegen als bei der Auslegung für konstantes
Drehmoment (siehe Kennlinien).
Pa max. Leistung Ma Definitionsmoment (M a)
laut Versuch Grenzmoment Ma max
Ma max
des Untersetzungsgetriebes

Pa = Pa min = konstant

Ma min

0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
3600635ADE

Bild 36: Kennwerte der Verstellgetriebe bei konstanter Leistung

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 41


Drehstromantriebe mit
6
mech. Verstellgetrieben

6.3.3 Auslegung für konstante Leistung und konstantes Drehmoment

Bei dieser Belastung wird das Verstellgetriebe optimal ausgelastet. Das Untersetzungsgetriebe ist so
auszulegen, daß die maximal auftretenden Abtriebsmomente übertragen werden können. Im Bereich
na‘ - namax bleibt die Leistung konstant. Im Bereich namin - na‘ bleibt das Drehmoment konstant.
Will man den verfügbaren Verstellbereich des Verstellgetriebes nicht voll nutzen, ist es zweckmäßig,
wegen des Wirkungsgrades den zu nutzenden Drehzahlbereich bei den höheren Drehzahlen anzusie-
deln. Im oberen Drehzahlbereich ist der Schlupf des Verstellgetriebes am geringsten und die
übertragbare Leistung am größten.

Pa max. Leistung Ma Grenzmoment Ma max


laut Versuch des Untersetzungsgetriebes
Pa max Ma max

Ma x i''
zulässiger Dreh- Ma x i'
na min momentenverlauf
Pa min Pa min = × Pa max
n'a

0 0
0 na min n'a na max na 0 na min n'a n''a na max na
3800636ADE

Bild 37: Kennwerte der Verstellgetriebe bei konstantem Drehmoment und konstanter Leistung

6.4 Betriebsfaktoren

Für die Auswahl der Verstellgetriebe anhand von Auswahltabellen gelten folgende Betriebsfaktoren :
1. fB = Betriebsfaktor für Belastungsart (siehe folgende Tabelle)
2. fT = Betriebsfaktor für den Einfluß der Umgebungstemperatur (siehe Bild 38)
Der Gesamtbetriebsfaktor ergibt sich aus fB x fT.

fT Belastungs- fB Erläuterungen Beispiele


art
3
A = VU/VZ, D16 - D46 I 1,0 gleichförmiger, Lüfter, leichte
B= D26 - D46 stoßfreier Be- Transportbänder,
A B trieb Abfüllmaschinen
2
II 1,25 ungleichförmiger Lastaufzüge, Aus-
Betrieb mit wuchtmaschinen,
1 mittleren Stößen Kranfahrwerke

III 1,5 stark schwere Mischer,


0 ungleichförmiger Rollgänge,
0 20 40 60 °C Betrieb mit heftigen Stanzen,
Umgebungstemperatur Stößen Steinbrecher
3900637ADE 37

Bild 38: Betriebsfaktoren fT Betriebsfaktoren fB

42 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Drehstromantriebe mit
6
mech. Verstellgetrieben

6.5 Überlastungsschutz

Der vorhandene Motorschutz, gleichgültig welcher Art, schützt nicht die nachfolgenden Getriebe.
Um bei mechanischen Verstellgetrieben nachfolgende Getriebestufen gegen Überlastung zu schüt-
zen, kann eine elektronische Überwachung eingesetzt werden. Bei dem elektronischen Überlastungs-
schutz werden Motorleistung und Abtriebsdrehzahl des Verstellgetriebes gemessen. Bei konstantem
Drehmoment ändert sich die Leistung linear mit der Drehzahl, d.h. bei abnehmender Drehzahl muß
sich ebenfalls die Motorleistung verringern. Ist dies nicht der Fall, liegt eine Überlastung vor und der
Antrieb wird abgeschaltet. Dieser Überlastschutz eignet sich nicht als Blockierschutz.
Dagegen sind überlastbegrenzende Kupplungen auch als Blockierschutz geeignet.

6.6 Projektierungshinweise

Die Auslegung von Verstellgetrieben ist, wie beschrieben, von verschiedenen Parametern abhängig.
Nachfolgend in tabellarischer Form die wichtigsten Projektierungshinweise zu VARIBLOC® und
VARIMOT®.

Kriterium VARIBLOC® (Riemengetriebe) VARIMOT® (Reibscheibe)


Leistungsbereiche 0,25...45 kW 0,25...11 kW
Regelbereich 1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 je nach Polzahl des 1:4, 1:5 je nach Polzahl des Antriebsmotors
Antriebsmotors und der eintreibenden und der eintreibenden Leistung.
Leistung.
Verstellung im Verstellung im Stillstand ist nicht zulässig, da Verstellung im Stillstand ist möglich, sollte
Stillstand die Riemenspannung nur bei laufendem jedoch betriebsmäßig nicht zu häufig
Antrieb automatisch nachgestellt wird. angewendet werden.
Belastungsart Geeignet auch für wechselnde Belastung Geeignet nur für gleichförmige Belastung
(Stöße durch Materialzufuhr etc.), Dämpfung (z.B. Förderbänder), bei Belastungsstößen
durch den Riemen. kann die Reibscheibe durchrutschen und
dadurch die Oberfläche beschädigt werden.
EX-Schutz Explosionsschutz für mechanische Explosionsschutz für mechanische
Verstellgetriebe ist nicht definiert. Alle Verstellgetriebe ist nicht definiert. Der
Treibriemen sind elektrisch leitfähig und Reibring ist elektrisch leitfähig und verhindert
verhindern eine statische Aufladung durch eine statische Aufladung durch drehende
drehende Teile. In explosionsgefährdeter Teile. In explosionsgefährdeter Umgebung
Umgebung vorzugsweise Umrichterantriebe vorzugsweise Umrichterantriebe einsetzen.
einsetzen.
Verschleiß Der Riemen ist ein Verschleißteil, das nach Verschleißarm, konkrete Angaben über
ca. 6000 h unter Nennlast gewechselt werden Wechselintervalle nicht möglich.
muß. Bei geringerer Belastung ergibt sich
eine erheblich längere Lebensdauer.
Verstellmöglich- Handrad oder Kettenrad, elektrische oder Handrad, elektrische Fernverstellung.
keiten hydraulische Fernverstellung.
Anzeigegeräte Analoge oder digitale Anzeigegeräte, analoge Analoge oder digitale Anzeigegeräte, analoge
Anzeige mit Sonderskala ist üblich. Anzeige mit Sonderskala ist üblich,
Stellungsanzeige am Gehäuse.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 43


7 Getriebe

7 Getriebe

Ausführliche Informationen zu SEW-Getrieben finden Sie im Katalog “Getriebemotoren”.

3900650AXX 4000651AXX

Bild 39: SEW-Stirnradgetriebemotor Baureihe R... Bild 40: SEW-Flachgetriebemotor Baureihe FA...

4100652AXX 4200653AXX

Bild 41: SEW-Kegelradgetriebemotor Baureihe K... Bild 42: SEW-Schneckengetriebemotor Baureihe S...

4300654AXX 4400655AXX

Bild 43: SEW-Planetengetriebemotor Baureihe PSF... Bild 44: SEW-Spiroplan®-Getriebemotor Baureihe W...

44 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Getriebe 7

7.1 Getriebemotor

Der SEW-Getriebemotor besteht aus einem der vorgenannten Elektromotoren und einem Unterset-
zungsgetriebe und bildet eine konstruktive Einheit. Kriterien für die Wahl der geeigneten Getriebeart
sind unter anderem Platzverhältnisse, Befestigungsmöglichkeiten und Verbindung mit der Arbeits-
maschine. Zur Auswahl stehen Stirnradgetriebe, Flachgetriebe, normale Kegelradgetriebe und Kegel-
radgetriebe mit reduziertem Spiel, Schneckengetriebe, spielarme Planetengetriebe und Spiroplan®-
Getriebe.

7.2 Abtriebsdrehzahl, Abtriebsdrehmoment

Die Getriebegröße richtet sich nach dem Getriebeabtriebsdrehmoment. Dieses Abtriebsdrehmoment


Ma errechnet sich aus der Motorabtriebsleistung PN und der Getriebeabtriebsdrehzahl na.

9550 PN in kW
Ma = PN • η • Nm
na na in min-1
η = Getriebewirkungsgrad

Die katalogmäßigen SEW-Getriebemotoren werden entweder durch die abgegebene Leistung oder
das abgegebene Drehmoment bei gegebener Abtriebsdrehzahl beschrieben. Ein weiterer Parameter
ist dabei der Betriebsfaktor.

7.3 Betriebsfaktor (Stirnrad-, Kegelrad-, Schnecken- und Spiroplan® -Getriebe)

Die Getriebe sind für gleichförmige Belastung und wenige Einschaltungen ausgelegt. Bei Abweichun-
gen von diesen Bedingungen ist es notwendig, das errechnete theoretische Abtriebsdrehmoment
bzw. die Abtriebsleistung mit einem Betriebsfaktor zu multiplizieren. Dieser Betriebsfaktor wird
wesentlich durch die Schalthäufigkeit, den Massenbeschleunigungsfaktor und die tägliche Betriebs-
zeit bestimmt. In erster Näherung können die Diagramme aus Bild 45 genutzt werden. Höhere
Betriebsfaktoren ergeben sich bei anwendungsspezifischen Besonderheiten durch entsprechende
Erfahrungswerte. Mit dem daraus errechneten Abtriebsdrehmoment kann das Getriebe festgelegt
werden. Das zulässige Getriebeabtriebsdrehmoment muß größer oder gleich dem errechneten sein.

4500656ADE

* Laufzeit in h/Tag
** Zu den Schaltungen zählen alle Anlauf-und Bremsvorgänge sowie Umschaltungen von niedrige auf hohe Drehzahlen
und umgekehrt.
Bild 45: Notwendiger Betriebsfaktor fB

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 45


7 Getriebe

Stoßgrad
I gleichförmig, zulässiger Massenbeschleunigungsfaktor #0,2
II ungleichförmig, zulässiger Massenbeschleunigungsfaktor #3
III stark ungleichförmig, zulässiger Massenbeschleunigungsfaktor #10

alle externen Massenträgheitsmomente


Massenbeschleunigungsfaktor = Massenträgheitsmoment auf der Motorseite

Beispiel: Stoßgrad I bei 200 Schaltungen/Stunde und Laufzeit 24h/Tag ergibt fB = 1,35
Bei einigen Applikationen können jedoch auch Betriebsfaktoren > 1,8 auftreten. Diese werden z. B.
durch Massenbeschleunigungsfaktoren > 10, durch großes Spiel in den Übertragungselementen der
Arbeitsmaschine oder durch große auftretende Querkräfte hervorgerufen. In solchen Fällen bitte
Rückfrage bei SEW.
Die Stoßgrade I bis III werden anhand der ungünstigsten Werte der Massenträgheitsmomente,
sowohl extern als auch auf der Motorseite, gewählt. Es kann zwischen den Kurven I bis III interpoliert
werden.
Im SEW-Katalog wird zu jedem Getriebemotor der Betriebsfaktor angegeben. Der Betriebsfaktor stellt
das Verhältnis der Getriebebemessungsleistung zur Motorbemessungsleistung dar.
Die Bestimmung von Betriebsfaktoren ist nicht genormt. Deshalb sind die Angaben über Betriebs-
faktoren herstellerabhängig und nicht vergleichbar.
Bei Schneckengetrieben muß zusätzlich noch der Einfluß der Umgebungstemperatur und der Ein-
schaltdauer bei der Getriebefestlegung berücksichtigt werden. Bild 46 zeigt die zusätzlichen Betriebs-
faktoren für Schneckengetriebe.

fB1 I
1,8
ED (%) = Belastungszeit(min/h) x 100
60
II
Bei Temperaturen < -20°C bitte Rückfrage bei SEW
1,6
III fB2

1,4 1,0

1,2 0,8

1,0 0,6
-20 -10 0 10 20 30 40 °C 0 20 40 60 80 100 %ED
4600657ADE

Bild 46: Zusatzbetriebsfaktoren fB1 und fB2 für Schneckengetriebe

Der Gesamtbetriebsfaktor für Schneckengetriebe errechnet sich dann zu:


fBges = fB • fB1 • fB 2

fB = allgemeiner Betriebsfaktor aus Bild 45


fB1 = Betriebsfaktor aus Umgebungstemperatur
fB2 = Betriebsfaktor für Kurzzeitbetrieb

46 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Getriebe 7

7.4 Dimensionierung von spielarmen Planetengetriebemotoren Baureihe PSF...

Für die Dimensionierung von Planetengetriebemotoren PSF werden folgende Angaben benötigt:
- Abtriebsdrehmoment Mamax
- Abtriebsdrehzahl namax
- Querkraft / Axialkraft FRa / FAa
- Verdrehwinkel α < 3’, 5’, 6’, 10’ (siehe nachfolgende Tabelle)
- Bauform
- Umgebungstemperatur
- Genaues Belastungsspiel, d.h. Angabe aller erforderlichen Drehmomente und Aktionszeiten
und der zu beschleunigenden und abzubremsenden externen Massenträgheitsmomente.
Spielarme PSF-Getriebe werden wahlweise mit Getriebespiel N (normal) oder reduziertem Spiel R
ausgeführt:

N R
PSF 201...901 α < 6’ α < 3’
PSF 202...902 α < 10’ α < 5’

Werden große Motoren an PSF-Getriebe angebaut, so ist eine Motorabstützung ab folgenden


Massenverhältnissen erforderlich:
PSF einstufig: mmot / mPSF > 4
PSF zweistufig: mmot / mPSF > 2,5
Weitere Projektierungshinweise zu PSF-Getrieben finden Sie in den Katalogen “Spielarme Planeten-
getriebe” und “Getriebemotoren”.

7.5 Querkräfte, Axialkräfte

Zusätzliche Kriterien für die Wahl der Getriebegröße sind zu erwartende Quer- bzw. Axialkräfte.
Bestimmend für die zulässigen Querkräfte sind die Wellenfestigkeit und die Lagertragfähigkeit. Die
katalogmäßig angegebenen, maximal zulässigen Werte beziehen sich immer auf Kraftangriffspunkt
Wellenendmitte bei ungünstiger Kraftangriffsrichtung. Bei außermittigem Kraftangriffspunkt ergeben
sich größere oder kleinere zulässige Querkräfte. Je näher zum Wellenbund die Kraft angreift, desto
höher können die zulässigen Querkräfte angesetzt werden und umgekehrt. Die Formeln für außer-
mittigen Kraftangriff können Sie dem Katalog “Getriebemotoren”, Kapitel “Einführung”, entnehmen.
Die Größe der zulässigen Axialkraft kann nur bei bekannter Querkraftbelastung exakt ermittelt werden.
Die Querkraft am Wellenende bei Übertragung des Abtriebsdrehmomentes mittels Kettenrad oder
Zahnrad ergibt sich aus Abtriebsdrehmoment und Ketten- bzw. Zahnradradius.

M
F= N
r

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 47


7 Getriebe

Bei der Querkraftermittlung muß mit Zuschlagsfaktoren fZ gerechnet werden. Diese sind abhängig
von den eingesetzten Übertragungsmitteln Zahnräder, Ketten-, Keil- oder Flachriemen. Bei Riemen-
scheiben kommt der Einfluß der Riemenvorspannung hinzu. Die mit dem Zuschlagfaktor errechneten
Querkräfte dürfen nicht größer sein als die für das Getriebe zulässige Querkraft.

Übertragungselement Zuschlagsfaktor fZ Bemerkungen


Zahnräder 1,15 < 17 Zähne
Kettenräder 1,40 < 13 Zähne
Kettenräder 1,25 < 20 Zähne
Schmalkeilriemenscheiben 1,75 Einfluß der Vorspannkraft
Flachriemenscheiben 2,50 Einfluß der Vorspannkraft

7.6 Getriebewirkungsgrad

Typische Verluste in Untersetzungsgetrieben sind Reibungsverluste am Zahneingriff, in den Lagern


und an den Wellendichtringen sowie Planschverluste der Öltauchschmierung. Erhöhte Verluste treten
bei Schnecken- und Spiroplan® -Getrieben auf.
Je größer die eintreibende Drehzahl des Getriebes ist, desto größer werden auch die Verluste.
Bei Stirnrad-, Flach-, Kegelrad- und Planetengetrieben liegt der Verzahnungswirkungsgrad je Getrieb-
stufe bei 97 bis 98%. Bei Schnecken- und Spiroplan®-Getrieben liegt der Verzahnungs-Wirkungsgrad
je nach Ausführung zwischen 30 und 90%. Während der Einlaufphase kann der Wirkungsgrad bei
Schnecken- und Spiroplan® -Getrieben noch bis zu 15% geringer sein. Liegt dieser Wirkungsgrad
unter 50%, ist das Getriebe statisch selbsthemmend. Solche Antriebe dürfen nur dann eingesetzt
werden, wenn keine rücktreibenden Drehmomente auftreten oder diese so gering sind, daß das
Getriebe nicht beschädigt werden kann.

7.7 Verschleißteile

Verschleißteile bei Getrieben sind das Öl, die Lager und die Wellendichtringe. Durch Alterung des Öls
ist es notwendig, in bestimmten Intervallen (spätestens alle 3 Jahre) einen Ölwechsel vorzunehmen.
Durch Einsatz von synthetischem Öl anstelle des normalen mineralischen Öls können die Ölwechsel-
intervalle (spätestens alle 5 Jahre) vergrößert werden. Die Lagerlebensdauer hängt von den einge-
setzten Lagern und deren Belastung sowie der Drehzahl ab.
Der Verschleiß der Wellendichtringe ist abhängig von den Gleitgeschwindigkeiten bzw. den Um-
welteinflüssen. Da diese Umwelteinflüsse schwer erfaßbar sind, kann eine bestimmte Lebensdauer
der Wellendichtringe nicht vorausgesagt werden.
Bei Schneckengetrieben ist das Bronzeschneckenrad ebenfalls ein Verschleißteil. Dies muß bei der
Lebensdauerbetrachtung berücksichtigt werden.

48 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Getriebe 7

7.8 Drehzahl

Die Abtriebsdrehzahlen können beliebig klein werden. Durch Doppelgetriebe können Abtriebsdreh-
zahlen von 0,01 min-1 und weniger erreicht werden.
Für alle nicht katalogmäßigen SEW-Getriebemotorenkombinationen, vor allem mit 2poligen Motoren,
besonders bei 60 Hz, bitte Rücksprache mit SEW.

7.9 Bauform, Ölmenge

Auf dem Typenschild der Antriebe ist die Bauform des Gesamtantriebes festgehalten. Entsprechend
dieser Bauform wurde vom Hersteller die Ölmenge eingefüllt. Wird jedoch der Antrieb von dieser
Bauform abweichend aufgestellt, kann entweder zu viel oder zu wenig Öl vorhanden sein. Zu viel Öl
kann Überdruck und Leckagen, zu wenig Öl erhöhten Verschleiß der Zahnräder und Lager zur Folge
haben.

4700935ADE

Bild 47: Wechselintervalle bei Standardgetrieben für normale Umgebungsbedingungen

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 49


Formeln der
8
Antriebstechnik

8 Formeln der Antriebstechnik

Aus praktischer Erwägung wird auf eine konsequente Berücksichtigung der SI-Einheiten verzichtet.
Die einzusetzenden Einheiten sind in der Zeichenlegende (→ Kap. 18) aufgelistet.
Mit folgenden Formeln lassen sich im wesentlichen die Antriebsdaten aus den bekannten mechani-
schen Größen berechnen. Weitere Angaben zur Dimensionierung sind in den vorangegangenen
Kapiteln enthalten.

8.1 Kraft

Beschleunigungskraft F =m•a N

Gewichtskraft FG = m • g N

Reibungskraft (Gleitreibung) FR = µ • FN N

Normalkraft (wirkt senkrecht FN = FG • cos α N


zur reibenden Fläche)
Fahrwiderstand (Rollreibung) FF = m • g •
FG 2 • FG µ L • d + f IJ + cIJ N
HD H 2 K K
m •v2 LM1 OP
Fliehkraft FZ = m • ω2 • r = N ω = 2 •π •n
r Ns Q

8.2 Drehmoment

F • d0
aus der Umfangskraft M =F •r = Nm
2000

P W P kW • 9550
aus der Leistung M= = Nm
ω n
n
aus dem Massenträgheitsmoment M = J •α = J • Nm
9,55 • t A

1
JM + • JL • nM
η
zur Beschleunigung MH = + ML Nm
9,55 • t A

8.3 Leistung

geradlinige Bewegung P = F •v W

Rotationsbewegung P =M •ω W

M •n
P = kW
9550

50 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Formeln der
8
Antriebstechnik

8.4 Massenträgheitsmomente

Reduktion bekannter Zusatzmassenträgheitsmomente auf die Motorwelle:


2
J X = 91,2 • m • G
F v I
kgm2
geradlinige Bewegung
H n M JK
2
F n I
JX =J •G kgm2
H n M JK
Rotationsbewegung

Berechnung von Massenträgheitsmomenten charakteristischer rotierender Körper:

Körper Lage der Drehachse Symbol Massenträgheitsmoment J

Kreisring, dünn senkrecht zur Ringebene


Hohlzylinder, dünnwandig J = m •r2

Vollzylinder Längsachse 1
J= •m •r2
2

Hohlzylinder, dickwandig Längsachse 1


J= • m • r12 + r22
e j
2

Kreisscheibe senkrecht zur Scheibenebene 1


J= •m •r2
2

Kreisscheibe Symmetrieachse in der 1


J= •m •r2
Scheibenebene 4
Kugel durch den Mittelpunkt 2
J= •m •r2
5
Hohlkugel, dünnwandig durch den Mittelpunkt 2
J= •m •r2
3
Stab, dünn mit Länge l senkrecht zur Stabmitte 1
J= •m • l2
12

Steinerscher Satz:

J A = JS + m • a 2
JS Massenträgheitsmoment eines Körpers, bezo-
gen auf eine durch den Schwerpunkt S gehen-
A de Drehachse.
S JA Massenträgheitsmoment des gleichen Kör-
a pers, bezogen auf eine Drehachse durch A.
a Abstand beider parallel zueinander verlaufen-
den Achsen.

48}00659AXX m Masse des Körpers


Bild 48: Steinerscher Satz

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 51


Formeln der
8
Antriebstechnik

8.5 Kinematik

geradlinige Bewegung: Rotation:

v = konst. a = konst. ω = konst. α = konst.

v •t a •t2 v2 ϕ = ω •t
s = v •t s= = =
2 2 2 •a
s 2 •s ϕ 2 •ϕ
v= v = 2 •a•s = = a •t ω= ω = 2 •α •ϕ = = α •t
t t t t
v 2 •s v2 ω 2 •ϕ ω2
a =o a= = = α =0 α= = =
t t2 2 •s t t2 2 •ϕ
s 2 •s v 2 •s ϕ 2 •ϕ ω 2 •ϕ
t= t= = = t= t= = =
v a a v ω α α ω

Bezogen auf die Motorwelle ergibt das:

v
n = 19 ,1 •10 3 • •i min −1
D
s
ϕ = 115 • •i °
D
D = getriebener Laufraddurchmesser in mm
a
α = 2000 • • i
LMrad OP i = Anlagenübersetzung
D N s2 Q

52 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Formeln der
8
Antriebstechnik

8.6 Spezielle Formeln

Horizontale und Drehbewegung, Vertikalbewegung abwärts


Vertikalbewegung aufwärts
FJ + J X I • n FJ + J X I • n
GH M η JK M GH M η JK M
Anlaufzeit [s] tA = tA =
9,55 • dM H − M L i 9,55 • eM H + M X • η2 j

Umschaltzeit [s] tU =
d J M + J X • η i • d n 2 − n1 i tU =
d J M + J X • η i • d n 2 − n1 i
9,55 • eM U + M L • η 2 j 9,55 • eM U − M X • η2 j

Bremszeit [s] tB =
dJ M + J X • η i • n tB =
dJ M + J X • η i • dn S i
9,55 • eM B + M L • η 2 j 9,55 • eM B − M X • η 2 j

1 1 nS
Anlaufweg [mm] sA = • t A • v •1000 sA = •t A • • v •1000
2 2 nM

sU =
1
t U • v 2 •1000 1 +
I F n1
1 n S2 F n S1 I
Umschaltweg [mm]
2
J
n2 K
GH sU =
2
tU •
n2
v 2 •1000 1 +
GH J
n S2 K

Bremsweg [mm]
F 1 I
s B = v •1000 • G t 2 + • t B J F 1 I
s B = v •1000 • G t 2 + • t B J
H 2 K H 2 K
Bremsgenauigkeit X B ≈ ± 0 ,12 • s B X B ≈ ± 0 ,12 • s B

v
Anlaufbeschleunigung aA = aA =
v nS

[m/s²] tA t A nM

Umschaltverzögerung aU =
v nFG
• 1 − M1
IJ v F n M1 I • nS1
H K aU = • 1− GH n M2 JK nS2
[m/s²] tU nM 2
tU
Bremsverzögerung v
aB = v
[m/s²] tB aB =
tB
MX
1− MX
Schalthäufigkeit MH 1−
Z zul = Z 0 • • KP MH
[c/h] J
JM + J Z + X Z zul = Z 0 • • KP
JM + J Z + J X η
η
JM
JM

Bremsenergie WB =
MB

bJM + J Z + JX • ηgnM2 WB =
MB

bJM + JZ + JX • ηgnM2
[J] MB + M X • η 2 182 ,5 MB − M X • η2 182 ,5

Bremsenstandzeit WN WN
LB = LB =
[h] WB • Z erf WB • Z erf

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 53


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9 Rechenbeispiel Fahrantrieb

9.1 Vorgaben

Es ist mit folgenden Angaben ein Drehstrombremsmotor mit Stirnradgetriebe auszulegen:


Masse des Fahrwagens: m0 = 1500 kg Zuladung: mL = 1500 kg
Geschwindigkeit: v = 0,5 m/s Raddurchmesser: D = 250 mm
Zapfendurchmesser: d = 60 mm Reibpaarung: Stahl/Stahl
Hebelarm der Rollreibung: Stahl auf Stahl f = 0,5 mm
Spurkranz- und Seitenreibungsbeiwert: für Wälzlager c = 0,003
Lagerreibwert: für Wälzlager µL = 0,005 }
(→ Kap. 17, Tabellenanhang)

Vorgelege: Kettenvorgelege, iV = 27/17 = 1,588


Kettenraddurchmesser (getrieben): d0 = 215 mm
Lastwirkungsgrad: ηL = 0,90
Einschaltdauer: 40% ED
Schalthäufigkeit: 75 Fahrten/Stunde beladen und
75 Fahrten/Stunde leer
Es werden 2 Räder angetrieben.

4900777AXX

Bild 49: Fahrantrieb

9.2 Motorberechnung

9.2.1 Fahrwiderstand

F F =m • g •
FG 2 • FG µL • d + f IJ + cIJ N
HD H 2 K K

beladen: FF = 3000 kg • 9 ,81


FG 2 • FG0,005 • 60mm + 0,5mmIJ + 0,003IJ = 241N
m

s 2H 250mm H 2 K K
m F 2 F 60mm I I
FF =1500 kg • 9 ,81 • G • 0 ,005 • + 0 ,5mmJ + 0 ,003 J =120 ,5N
2 H 250mm GH
leer:
s 2 K K
Für die Berechnung des Fahrwiderstandes ist es unerheblich, wieviele Laufräder im Einsatz sind.

54 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.2.2 Statische Leistung

Die statische Leistung berücksichtigt alle Kräfte, die im unbeschleunigten Zustand auftreten.
z.B. - Rollreibung
- Reibkräfte
- Hubkraft bei Steigung
- Windkraft usw.

F •v
Pstat = F
η
Wirkungsgrad:
η ist der Gesamtwirkungsgrad der Anlage, bestehend aus dem Getriebewirkungsgrad ηG und dem
Wirkungsgrad externer Übertragungselemente ηL. Die Wirkungsgrade der Übertragungselemente
können dem Tabellenanhang (→ Kap. 17) entnommen werden.
Der Getriebewirkungsgrad bei Stirn- und Kegelradverzahnung kann mit η = 0,98 je Zahnradstufe
angenommen werden (z.B. 3stufiges Getriebe ⇒ ηG = 0,94). Die Wirkungsgrade von Schnek-
kengetrieben entnehmen Sie bitte unter Beachtung der Getriebeübersetzung dem SEW-Getriebemo-
torenkatalog.
Da das Getriebe zu diesem Zeitpunkt noch nicht festgelegt ist, wird mit dem Mittelwert von 2 und
3stufigen Getrieben ηG = 0,95 gerechnet.
Der Lastwirkungsgrad ist abhängig von den Übertragungselementen nach dem Getriebe (z.B. Ketten,
Riemen, Seile, Verzahnteile ...).
Aus Tabellenanhang (→ Kap. 17): Wirkungsgrad von Ketten η = 0,90 - 0,96
Wenn keine genaueren Werte zur Verfügung stehen, wird mit dem kleinsten Wert (η = 0,90)
gerechnet.

η ges = ηG • ηL = 0 ,95 • 0 ,90 = 0 ,85

Rücktreibende Wirkungsgrade können entsprechend der Formel


1
η' = 2 −
η
errechnet werden. Daraus erkennt man, daß bei einem Wirkungsgrad von 50% (0,5) und kleiner der
rücktreibende Wirkungsgrad zu 0 wird (statische Selbsthemmung!).

m
241N • 0 ,5
beladen: Pstat = s =142W = 0142
, kW
0 ,85

m
120 ,5N • 0 ,5
leer: Pstat = s = 71W = 0 ,071kW
0 ,85

Die errechnete statische Leistung bezieht sich auf die Motorwelle.


Diese Leistung ist nur ein Teil der erforderlichen Motorleistung, da bei Horizontalantrieben die
Beschleunigungsleistung (= dynamische Leistung) maßgebend ist.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 55


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.2.3 Dynamische Leistung

Die dynamische Leistung ist die Leistung, die das gesamte System (Last, Übertragungsglieder,
Getriebe und Motor) beschleunigt. Bei ungeregelten Antrieben stellt der Motor ein Hochlaufmoment
zur Verfügung, mit dem dieses System beschleunigt wird. Je höher das Hochlaufmoment ist, desto
größer ist die Beschleunigung.
Im allgemeinen können die Massenträgheitsmomente von Übertragungsgliedern und Getrieben
vernachlässigt werden. Das Massenträgheitsmoment des Motors ist noch nicht bekannt, da der Motor
erst noch zu ermitteln ist. Daher muß nun ein Motor ausschließlich über die dynamische Leistung
zur Beschleunigung der Last näherungsweise gerechnet werden. Da jedoch das Verhältnis von Last-
zu Motormassenträgheitsmoment bei Fahrantrieben im Normalfall sehr hoch ist, kann der Motor hier
schon sehr genau ermittelt werden. Dennoch ist eine nachträgliche Überprüfung notwendig.

Pges = Pdyn _Last + Pdyn _Mot + Pstat


d i
m • a •v F •v
Pges = + Pdyn _Mot + F
d i
η ges η

Der fehlende Wert der zulässigen Anlaufbeschleunigung azul muß noch errechnet werden. Das
Kriterium hierbei ist, daß die Laufräder nicht durchrutschen dürfen.
Zulässige Anlaufbeschleunigung:
Die Räder rutschen, wenn die Umfangskraft FU am Rad größer wird als die Reibkraft FR.
Grenzfall : FU = m • a = FR = m' •g • µ0

m’ = auf den Treibrädern liegende Masse, mit 2 getriebenen Rädern ist m’ = m/2
µ0 = 0,15 (Haftreibungskoeffizient Stahl/Stahl, → Kap. 17)
1 1 m m
azul = • g • µ0 = • 9 ,81 • 015
, = 0 ,74
2
2 2 s s2

Wenn a < azul ⇒ Räder rutschen nicht durch

beladen: m m m
3000 kg • 0 ,74 2 • 0 ,5 241N • 0 ,5
s s s =1448W
Pges = +
0 ,85 0 ,85

leer: m m m
1500 kg • 0 ,74 2 • 0 ,5 120 ,5N • 0 ,5
s s s = 724W
Pges = +
0 ,85 0 ,85

Das Durchrutschen der Laufräder aufgrund zu hoher Beschleunigung soll verhindert werden. Deshalb
wird ein 2poliger Motor gewählt. Durch das geringere Verhältnis von externem und Motormassen-
trägheitsmoment wird mehr Energie benötigt, den Motor auf die hohe Drehzahl zu beschleunigen.
Der Beschleunigungsvorgang verläuft sanfter.

56 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Bei 2poligen Motoren dieser Leistungsklasse ist das Hochlaufmoment MH um den Faktor 2 höher als
das Nennmoment. Da die eingegebene Beschleunigung die maximal zulässige Beschleunigung
darstellt, wählen wir zunächst einen Motor, dessen Bemessungsleistung kleiner ist als die für den
leeren Zustand errechnete Gesamtleistung Pges.
gewählter Motor: DT 71D 2 BM
PN = 0,55 kW
nN = 2700 min-1
MH/MN = 1,7
JM = 5,51•10-4 kgm2 Daten aus Katalog “Getriebemotoren”

9.2.4 Nachrechnung

Die bisherige Berechnung erfolgte ohne Motordaten. Daher ist eine detaillierte Nachrechnung mit
Motordaten notwendig.
Anlaufverhalten:
Auf die Motorwelle reduziertes externes Massenträgheitsmoment im leeren Zustand:

2 F 0,5 m I 2
F v IJ = 91,2 •1500kg • G s J =0,0047 kgm2
J X = 91,2 • m • G
H nM K GG 2700 min −1 JJ
H K
Drehmomente:
P • 9550 0 ,55 kW • 9550
MN = N = =1,95Nm
nM 2700 min −1
MH = 1,7 • MN = 3 ,3Nm MH ist kein Kata log wert , muß umgerechnet werden.

P • 9550 0 ,071kW • 9550


ML = Mstat = stat = = 0 ,25Nm
nM 2700 min −1

Anlaufzeit im leeren Zustand:

FG JM + JX IJ • nM FG0,000551kgm2 + 0,0047 kgm2 IJ • 2700 min −1


tA =
H η K =H 0 ,85 K = 0 ,56 s
9 ,55 • bMH − ML g 9 ,55 • b3 ,3Nm − 0 ,25Nm g

Anlaufbeschleunigung im leeren Zustand:


m
v 0 ,5 s m
aA = = = 0 ,89
t A 0 ,56 s s2

Die Anlaufbeschleunigung im leeren Zustand ist unzulässig hoch. Mit erhöhtem Motormassenträg-
heitsmoment, z.B. durch Anbau eines schweren Lüfters, kann die Beschleunigung reduziert werden.
Dies geht jedoch auf Kosten der zulässigen Schalthäufigkeit. Die Wahl eines kleineren Motors kann
die Beschleunigung ebenfalls reduzieren.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 57


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Erneute Nachrechnung im leeren Zustand mit schwerem Lüfter (JZ = 0,002kgm2):

FG JM + JZ + J X IJ • nM FG b0,000551 + 0,002 gkgm2 + 0,0047 kgm2 IJ • 2700 min −1


tA =
H ηK
=
H 0 ,85 K = 0 ,75 s
9 ,55 • bMH − ML g 9 ,55 • b3 ,3Nm − 0 ,25Nmg

m
v 0 ,5 s m
aA = = = 0 ,67
t A 0 ,75 s s2

Die Anlaufbeschleunigung im leeren Zustand ist im zulässigen Bereich, damit ist ein geeigneter Motor
gefunden.

Anlaufzeit und Anlaufbeschleunigung im beladenen Zustand:

FG JM + J Z + J X IJ • nM FG b0,000551 + 0,002 gkgm2 + 0,0094kgm2 IJ • 2700 min −1


tA =
H ηK
=
H 0 ,85 K =1,37 s
9 ,55 • bMH − ML g 9 ,55 • b3 ,3Nm − 0 ,5Nm g

m
v 0 ,5 s m
aA = = = 0 ,36
t A 1,37 s s2

Anlaufweg:
1 1 m
sA = • t A • v •1000 = •1,37 s • 0 ,5 •1000 = 343mm
2 2 s

zulässige Schalthäufigkeit beladen:


MX
1−
MH c
Z zul = Z 0 •
J
• KP Z 0 = 4600
h
b
Leerschalthäufigkeit des Motors laut Kata log g
JM + J Z + X
η
JM

P 0142
, kW
mit L = ≈ 0 ,25 und 40% ED ist K P = 0 ,7
PN 0 ,55 kW

0 ,5Nm
1−
c 3 ,3Nm c
Z zul = 4600 • • 0 ,7 =110
h 2 h
b0,000551 + 0,002 gkgm2 + 0,0094 kgm
0 ,85
0 ,000551kgm2

58 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

zulässige Schalthäufigkeit leer:

P 0 ,071kW
mit L = ≈ 013
, und 40% ED ist K P = 0 ,85
PN 0 ,55 kW

0 ,25Nm
1−
c 3 ,3Nm c
Z zul = 4600 • • 0 ,85 = 246
h 2 h
kgm
b0,000551 + 0,002 gkgm2 + 0,0047
0 ,85
0 ,000551kgm2

Mit folgender Formel kann die zulässige Schalthäufigkeit für die Kombination einer gleichen Anzahl
von Fahrten im beladenen und leeren Zustand pro Zyklus ermittelt werden:

Z zul( bel .) • Z zul( leer ) 110 • 246 c c


Z Zykl = = = 76
Z zul( bel .) + Z zul( leer ) 110 + 246 h h

Die Forderung von 75 Fahrten pro Stunde kann erfüllt werden.

Bremsverhalten:

Bremsmoment:
Beschleunigung und Verzögerung sollen vom Betrag her ähnlich sein. Zudem ist zu beachten, daß der
Fahrwiderstand und somit das daraus resultierende Lastmoment das Bremsmoment unterstützen.

MB ≈ MH − 2 • Mstat • η2 = 3 ,3Nm − 2 • 0 ,5Nm • 0 ,85 2 ≈ 2 ,5Nm

Bremszeit:

tB =
bJMot + JZ + JX • ηg • nM = b0,000551 + 0,002 + 0,0094 • 0,85 gkgm2 • 2700 min −1 =1,0s
9 ,55 • eMB + Mstat • η 2 j 9 ,55 • e2 ,5 + 0 ,5 • 0 ,85 2 jNm

Bremsverzögerung:
m
0 ,5
v s = 0 ,5 m
aB = =
tB 1,0 s s2

Bremsweg:
FG
sB = v •1000 • t 2 +
1 IJ m 1 FG
• tB = 0 ,5 •1000 • 0 ,005 s + •1,0 s = 252 ,5mm
IJ
H 2 K s 2 H K
t2 = t2II = 0,005 s für gleich- und wechselstromseitige Schaltung der Bremse
(siehe Katalog “Getriebemotoren”, Kap. Drehstrombremsmotoren)

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 59


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Bremsgenauigkeit:
X B = ± 012
, • sB = ± 012
, • 252 ,5mm = ± 30 ,3mm

Die Bremsenergie wird in den Bremsbelägen in Wärme umgewandelt und ist ein Maß für den
Verschleiß der Bremsbeläge.
Bremsenergie beladen:

WB bel . =
MB

bJMot + JZ + JX • ηg • nM 2
b g MB + Mstat • η 2 182 ,5

2 ,5Nm b0 ,000551 + 0 ,002 + 0 ,0094 • 0 ,85 gkgm2 • 2700 2 min −2


WB bel . =
b g • = 368 J
e2,5 + 0,5 • 0,85 2 jNm 182 ,5

Bremsenergie leer:

WB leer =
2 ,5Nm

b0,000551 + 0,002 + 0,0047 • 0,85 gkgm2 • 2700 2 min −2 = 244J
b g
e2,5 + 0,25 • 0,85 2 jNm 182 ,5

Der Fahrwagen fährt abwechselnd im beladenen und leeren Zustand, so daß zur Bremsenstandzeit-
berechnung der Mittelwert der Bremsenergie anzusetzen ist.
WB bbel .g + WB bleer g 368 J + 244 J
WB bmittel g = = = 306 J
2 2

Bremsenstandzeit (bis Nachstellreife):

WN 120 •106 J
LB = = = 2600 h
WB mittel • Z erf
b g 306 J •150
c
h

WN = Nennbremsarbeit (siehe Tabellenanhang Kap. 17)


Nach 2600 Betriebsstunden (entspricht bei 8 Stunden/Tag ca. 1 Jahr) sollte spätestens die Bremse
nachgestellt und der Belagträger kontrolliert werden.

60 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.3 Getriebeauslegung

Abtriebsdrehzahl:
m
0 ,5 • 60000
v • 60000 27
na = • iV = s • = 60 ,7 min −1
π •D π • 250mm 17

Getriebeübersetzung:

n 2700 min −1
i= M = = 44 ,5
na 60 ,7 min −1

Betriebsfaktor:
Bei Betrieb mit 8 Stunden/Tag und 150 Fahrten/Stunde, also 300 Anlauf- und Bremsvorgänge pro
Stunde, wird mit Hilfe von Bild 45 im Kapitel 7 “Getriebe” folgender Betriebsfaktor ermittelt:

Jext 0 ,0094 kgm2


Massenbeschleunigungsfaktor = = = 3 ,68 ⇒ Stoßgrad III
JMot + J Z 0 ,000551 + 0 ,002 kgm2
b g
fB _erf =1,5

Bei einem Massenbeschleunigungsfaktor > 20, was bei Fahrantrieben nicht selten ist, ist darauf zu
achten, daß die Anlage möglichst spielarm ist. Bei Betrieb am Netz können sonst Getriebeschäden
verursacht werden.
Abtriebsdrehmoment:
Die Bezugsleistung zur Getriebeberechnung ist grundsätzlich die Motornennleistung.
P • 9550 0 ,55 kW • 9550
Abtriebsdrehmoment Ma = N = = 86 ,5Nm
na 60 ,7 min −1

passendes Getriebe: R43 mit na = 64 min-1 und Mamax = 160 Nm


Damit betragen Abtriebsdrehmoment Ma (bezogen auf die Motornennleistung) und Betriebsfaktor fB:
0 ,55 kW • 9550
Ma = = 82Nm
64 min −1
160Nm
fB = =1,95
82Nm

Querkraft:
M • 2000 82Nm • 2000
FQ = a • fZ = •1,25 =1516N
d0 215mm
iV 1,59

Zähnezahl < 20, somit fZ = 1,25 (siehe Tabelle in Kap. 7.5 “Querkräfte, Axialkräfte”)
Bei Riemenantrieben ist zusätzlich die Vorspannkraft zu beachten:
FRa zul = 4910 N
Damit steht der Antrieb fest: R43 DT 71D 2 BMG

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 61


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.4 Fahrantrieb mit 2 Geschwindigkeiten

Der Fahrantrieb aus vorherigem Beispiel soll im Einrichtbetrieb um Faktor 4 geringere Geschwindig-
keit fahren (8/2 poliger Motor). Zusätzlich soll die Haltegenauigkeit auf ±5 mm reduziert werden. Die
statischen Verhältnisse bleiben gleich.

Vorgaben: Vom vorhergehenden Beispiel übernommen:


Masse des Fahrwagens m0 = 1500 kg Fahrwiderstand FF = 241 N
Zuladung mL = 1500 kg statische Leistung Pstat = 0,14 kW
Geschwindigkeit v = 0,5 m/s
Raddurchmesser D = 250 mm

Die Vorgehensweise ist gleich wie im vorhergehenden Beispiel, jedoch ist bei polumschaltbaren
Motoren nicht die Anlaufbeschleunigung, sondern die Umschaltverzögerung von der schnellen auf
die langsame Drehzahl der kritische Punkt. Polumschaltbare Motoren bringen ca. das 2,5fache des
Hochlaufmoments der “langsamen Wicklung” als Umschaltmoment auf.
Das Hochlaufmoment der “langsamen Wicklung” ist bei Motoren des zu erwartenden Leistungsbe-
reichs ca. 1,7fach des Nennmoments. Damit wird das zu erwartende Umschaltmoment ca.
MU = 2.5 •1,7 • MN 8 pol = 4 ,25 • MN 8 pol
b g b g
Deshalb wird zunächst ein Motor gewählt, dessen 8pol. Nennleistung um mindestens Faktor 4,25
kleiner ist als die aus der Last errechnete dyn. Leistung bei zulässiger Beschleunigung.
m m
3000 kg • 0 ,74 2 • 0 ,5
s s
Pdyn _Last = =1300W
0 ,85

Pges = Pdyn _Last + Pstat =1300W + 140W =1440W

1440W
Pges _PU = = 340W
4 ,25

gewählter Motor:
DT 71 D 8/2 BMG
PN = 0,25/0,06 kW
nN = 2670/675 min-1
MH/MN = 1,8/1,4
JM = 5,27•10-4 kgm2 Daten aus Katalog “Getriebemotoren”
damit ist das Motornennmoment für die 2pol. Drehzahl:
P • 9550 0 ,25 kW • 9550
MN = N = = 0 ,9Nm
nN 2670 min −1
MH =1,8 • MN =1,6Nm

P • 9550 014
, kW • 9550
ML = L = = 0 ,5Nm
nN 2670 min −1

62 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Ext. Massenträgheitsmoment:

2 F 0,5 m I 2
F v IJ = 91,2 • 3000kg • G s J =0,0096kgm2
J X = 91,2 • m • G
H nM K GG 2670 min −1 JJ
H K
Anlaufzeit:
FG JM + JX IJ • nM
tA =
H ηK
9 ,55 • bMH − ML g

F0,00053kgm2 + 0,0096kgm2 I • 2670 min −1


GH 0 ,85 JK
tA = = 2 ,95 s
9 ,55 • b1,6Nm − 0 ,5Nm g

Anlaufbeschleunigung:
m
0 ,5
v s = 017 m
aA = = ,
t A 2 ,95 s s2

Entscheidend ist bei polumschaltbaren Motoren jedoch die Umschaltverzögerung:

tU =
bJM + JX • ηg • bn2 − n1 g
9 ,55 • eMU + ML • η2 j

mit MU = 2 ,5 • MH 8 pol . = 3Nm


b g
b0 ,00053 + 0 ,0096 • 0 ,85 gkgm2 • b2670 − 675 g min −1
tU = = 0 ,54 s
9 ,55 • e3 + 0 ,5 • 0 ,85 2 jNm

F n I m F 675 min −1 IJ
v • G1 − M1 J 0 ,5 • G1 −
aU =
H nM2 K = s H 2670 min −1 K =0,69 m
tU 0 ,54 s s2

bei Umschalten ohne Last liegt der Wert bei 1,22 m/s2. Wie bereits im vorhergehenden Beispiel
berechnet, liegt die max. zulässige Beschleunigung jedoch bei azul = 0,74 m/s2. Das Umschaltverhal-
ten kann nun durch 2 Möglichkeiten verbessert werden:

1. schwerer Lüfter:
Der schwere Lüfter verlängert durch seine hohe Schwungmasse die Umschaltzeit. Jedoch wird die
zulässige Schalthäufigkeit erheblich verringert.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 63


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

2. Sanftumschalter (WPU):
Das WPU-Gerät macht sich die Umschaltmomenten-Verminderung (um ca. 50%) bei 2phasigem
Umschalten zunutze. Die dritte Phase wird automatisch zugeschaltet.
Wir entscheiden uns für die Lösung mit WPU, da wir keine Einbußen in der Schalthäufigkeit
hinnehmen wollen. Es ist in Extremfällen auch möglich, beide Mittel zusammen einzusetzen:
Damit wird für den Fall der Leerfahrt:

b0 ,00053 + 0 ,0047 • 0 ,85 gkgm2 • b2670 − 675 g min −1


tU = = 0 ,56 s
9 ,55 • e1,5 + 0 ,25 • 0 ,85 2 jNm

m F 675 min −1 I
0 ,5 • G1 −
s H 2670 min −1 JK m
aU = = 0 ,67
0 ,56 s s2

Damit ist auch die Leerfahrt innerhalb der zulässigen Beschleunigung.

Zulässige Schalthäufigkeit:
ML
1−
MH
Z zul = Z 0 • • KP
J
JM + J Z + X
η
JM

0 ,5Nm
1−
c 1,6Nm c
Z zul = 9000 • • 0 ,65 =180
h 2 h
0 ,0096 kgm
0 ,00053 kgm2 +
0 ,85
2
0 ,00053 kgm

Zudem muß wegen der zusätzlichen Erwärmung beim Umschalten ein Faktor von 0,7 eingerechnet
werden. Somit ist der Antrieb in der Lage, den voll beladenen Fahrwagen 180•0,7=126 mal zu
verfahren.
Die zulässige Schalthäufigkeit erhöht sich, wenn der Motor mit Isolationsklasse H oder mit Fremd-
lüfter ausgestattet ist.
Eine weitere Möglichkeit, die zulässige Schalthäufigkeit zu erhöhen, ist das Anfahren in der langsamen
Geschwindigkeit (in der höherpoligen Wicklung).
Beim Anfahren in der langsamen Drehzahl und darauffolgendem Umschalten in die hohe Drehzahl
erhöht sich die errechnete Schalthäufigkeit um ca. 25%.
Dabei entsteht jedoch ein zusätzlicher Laststoß, der bei einigen Anwendungen unerwünscht ist.
Zudem erhöht sich die Taktzeit.

64 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Zusammensetzung der Schalthäufigkeit mehrerer Zyklen:


Der Wagen fährt beladen in eine Richtung und leer zurück. Die zulässige Schalthäufigkeit im
beladenen Zustand haben wir mit 136 c/h errechnet. Mit den vorherigen Formeln und dem Leerge-
wicht läßt sich nun die Schalthäufigkeit im unbeladenen Zustand errechnen.

FG 2 • FG µL • d + f IJ IJ + c
FF = m • g •
H D H 2 KK
m F 2
FF =1500 kg • 9 ,81 • G
F
• 0 ,005 •
60mm II
+ 0 ,5mmJ J + 0 ,003N =120N
2 H 250mm GH 2 KK
s

m
120N • 0 ,5
Pstat = s = 70W
0 ,85

P • 9550 0 ,07 kW • 9550


Mstat = stat = = 0 ,25Nm
nM 2670 min −1
0 ,25Nm
1−
c 1,6Nm c
Z zul = 9000 • • 0 ,7 • 0 ,7 = 320
h 2 h
0 ,0048 kgm
0 ,00053 kgm2 +
0 ,85
2
0 ,00053 kgm

Der Motor kommt nach 126 c/h beladen oder nach 320 c/h unbeladen zur thermischen Auslastung.
Um dies in Zyklen auszudrücken, darf nun nicht der Mittelwert genommen werden. Die Berechnung
der zulässigen Zyklenzahl ist ähnlich der Formel “Parallelschaltung von Widerständen”:
c c
Z zul _leer • Z zul _bel 320 h •126 h c
Z zul = = = 90
Z zul _leer + Z zul _bel c c h
320 + 126
h h

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 65


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Berechnung von mehr als 2 unterschiedlichen Belastungsarten:


Bei mehr als 2 unterschiedlichen Belastungsarten müssen die Einzelschaltungen in entsprechende
Leerschaltungen umgerechnet werden.
Annahme:
Das Fahrwerk fährt entlang einer schiefen Ebene.
Der Zyklus lautet:
1. Fahrt: mit Last auf
2. Fahrt: mit Last ab
3. Fahrt: mit Last auf
4. Fahrt: ohne Last ab
danach beginnt der Zyklus von vorne.
Durch Berechnung mit bekannter Vorgehensweise erhält man nun 4 verschiedene Schalthäufigkeiten:

mit Last auf mit Last ab ohne Last auf ohne Last ab

Schalthäufigkeit [c/h] 49 402 289 181

Die Werte sind willkürlich gewählt.


Die zulässige Leerschalthäufigkeit des Motors ist laut Katalog 1200 c/h.
Zunächst wird berechnet, wieviel Leerschaltungen einer Lastschaltung in der jeweiligen Fahrt
entsprechen.
1200/49 = 24,5 mit Last auf (24,5 Leerschaltungen entspr. einer Lastschaltung)
+1200/289 = 4,2 mit Last ab
+1200/49 = 24,5 mit Last auf
+1200/181 = 6,6 ohne Last ab
59,8
In Worten:
Von den 1200 c/h, die der Motor leer hochlaufen darf, werden 59,8 Leerschaltungen während einem
Zyklus “verbraucht ”
Damit dürfen 1200/59,8 = 20,1 Spielzyklen pro Stunde gefahren werden.

66 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Berechnung der Haltegenauigkeit:


Die Berechnungen beziehen sich auf die Lastfahrt, da der Bremsweg und damit die Halteungenauigkeit
hier größer ist als bei Leerfahrt.
Bremsmoment:
Das Bremsmoment wird wie im vorhergehenden Beispiel mit 2,5 Nm gewählt.

Bremszeit:

tB =
bJM + JZ + JX • ηg • nM
9 ,55 • eMB + ML • η2 j

tB =
b0,00053 + 0,0096 • 0,85 g • kgm2 • 675 min −1 =0,21s
9 ,55 • e2 ,5 + 0 ,5 • 0 ,85 2 jNm

Bremsverzögerung:

m
v 013
,
s = 0 ,62 m
aB = =
tB 0 ,21s s2

Bremsweg:

FG
sB = v •1000 • t 2 +
1
• tB
IJ
H 2 K
t2 = t2II = 0,005 s für gleich- und wechselstromseitige Schaltung der Bremse

sB = 013
,
m FG 1 IJ
•1000 • 0 ,005 s + • 0 ,21s =14mm
s H 2 K
Haltegenauigkeit:

X B ≈ ± 012
, • sB = ± 012
, •14mm = ± 1,7 mm

Damit wird die Haltegenauigkeit erfüllt.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 67


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.5 Fahrantrieb mit Frequenzumrichter

9.5.1 Vorgaben

Ein Wagen mit einem Leergewicht von m0 = 500 kg soll eine Zuladung von mL = 5 t über eine Strecke
von sges = 10 m in tges = 15 s befördern. Auf dem Rückweg fährt der Wagen unbeladen und soll daher
leer mit doppelter Geschwindigkeit fahren.
Für die Beschleunigung werden a = 0,5 m/s2 fest-
gelegt. Zusätzlich müssen nach der Verzögerungs-
rampe zur Verbesserung der Haltegenauigkeit 0,5 s
Positionierfahrt eingeplant werden.
Raddurchmesser: D = 315 mm
Zapfendurchmesser: d = 60 mm
µL = 0,005 c = 0,003 f = 0,5 mm
Kettenvorgelege: iV = 27/17 = 1,588
Kettenraddurchmesser: d0 = 215 mm
5000780AXX Lastwirkungsgrad: ηL = 0,90
Bild 50: Fahrdiagramm Getriebewirkungsgrad: ηG = 0,95
Einschaltdauer: 60% ED
Querkraftzuschlagsfaktor: fZ = 1,25
Stellbereich: 1:10
Schalthäufigkeit: 50 Fahrten/Stunde
9.5.2 Optimierung des Fahrdiagrammes

Dimensionierung auf min. Beschleunigung:


4 •s 2 •s
a= v=
t2 t

t s
ta = sa =
2 2
5100781AXX

Bild 51: Dimensionierung auf min. Beschleunigung

Dimensionierung auf Geschwindigkeit:


Die Beschleunigung ist vorgegeben.

v=
a •t − ba • t g 2 − 4 • a • s
2
Anmerkung: hier s in [m]
5200782AXX

Bild 52: Dimensionierung auf Geschwindigkeit

Da die Positionierzeit nicht berücksichtigt ist, wird das Ergebnis hinreichend genau, wenn die
Gesamtzeit um die Positionierzeit verkürzt eingerechnet wird.

m
0 ,5 2 •14 ,5 s −
FG0,5 m •14,5sIJ 2 − 4 • 0,5 m •10m
v=
s H s2 K s2
= 0 ,77
m
2 s

68 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Damit wird:

m
v 0 ,77 s
ta = = =1,54 s
a 0 ,5 m
s2
1 1 m
sa = • v • t a = • 0 ,77 •1,54 s = 0 ,593m
2 2 s

∆v b0,77 − 0,077 g ms
tu = = =1,39 s
a m
0 ,5 2
s

F b0,77 − 0,077 g m I
F ∆v I G s mJ
H 2 + v pos JK =1,39s • GG
su = tu • G
2
+ 0 ,077 J = 0 ,588m
sJ
H K
m
s pos = v • t = 0 ,077 • 0 ,5 s = 0 ,0385m
s
sFahr = sges − sa − su − s pos = 8 ,78m

s 8 ,78m
tFahr = = =11,4 s
v 0 ,77 m
s
t ges = t a + tFahr + tu + t pos =14 ,8 s

Der Fahrzyklus ist somit berechnet.

9.5.3 Leistungsberechnung

Fahrwiderstand, statische Leistung und statisches Drehmoment:

FF = m • g •
FG 2 • FG µL • d + f IJ + cIJ
HD H 2 K K
m F 2 F 60mm I I
FF = 5500 kg • 9 ,81 2 • G • G 0 ,005 • + 0 ,5mmJ + 0 ,003 J = 385N
s H 315 H 2 K K
m
FF • v 385N • 0 ,77
Pstat = = s = 0 ,35 kW
1000 • η 1000 • 0 ,85

P • 9550 0 ,35 kW • 9550


Mstat = stat = = 2 ,39Nm
nN 1400 min −1

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 69


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

Dynamische Leistung ohne Motormassenträgheitsmoment, zum Abschätzen der Motorleistung:


m m
5500 kg • 0 ,5 2 • 0 ,77
m • a •v s s
Pdyn _Last = = = 2 ,49 kW
1000 • η 1000 • 0 ,85

Die aufzuwendende Gesamtleistung (ohne Beschleunigungsleistung der Motormasse, die noch


nicht feststeht) liegt bei:
Pges = Pstat + Pdyn _Last = 0 ,35 kW + 2 ,49 kW = 2 ,84 kW

Da zum Beschleunigen vom Frequenzumrichter 150% Nennstrom zur Verfügung gestellt werden
kann, wählen wir einen 2,2 kW Motor.
Gewählter Motor:
DT 100LS4 BMG
2,2 kW 1400 min-1 JM = 48,1•10-4 kgm2 (inkl. Bremse)

Beschleunigungsleistung:

FG JM + 1 + JX IJ • nM
MH =
H η K + Mstat
9 ,55 • t A

2 F 0,77 m I 2
F v IJ = 91,2 • 5500kg • G
J X = 91,2 • m • G s J = 01517
, kgm2
H MK
n G − 1
GH1400 min JK J
FG0,00481kgm2 + 1 • 01517 ,
I
kgm2 J •1400 min −1
MH _erf =
H 0 ,85 K + 2 ,39Nm =19 ,8Nm
9 ,55 •1,54 s

2 ,2 kw • 9550
MN = =15Nm
1400 min −1
MH _erf 19 ,8Nm
= =132%
MN 15Nm

Da im unteren Drehzahlbereich (< 25% der Nenndrehzahl) das am Motor abnehmbare Drehmo-
ment nicht proportional dem Motorstrom ist, wird bei 150% Motorstrom (angepaßter Umrichter)
mit einem Motordrehmoment von 130% MN gerechnet.
In unserem Berechnungsbeispiel wird 132% MN benötigt, ist also gerade noch zulässig.

70 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.5.4 Stellbereich

Feldschwächbereich:
Wird der Motor oberhalb der Eckfrequenz fEck (im
sog. Feldschwächbereich) betrieben, muß darauf
geachtet werden, daß sowohl das reziprok fallende
Nennmoment als auch das quadratisch fallende
Kippmoment höher sind als das erforderliche
Lastmoment.

5300783ADE

Bild 53: Feldschwächbereich

Reduzierte Drehzahl im Bereich konstanten Drehmomentes:


Motoren mit Eigenkühlung können beim Betrieb mit reduzierter Drehzahl durch die verminderte
Lüfterdrehzahl die entstehende Wärme nicht in vollem Maße abführen. Entscheidend für die richtige
Dimensionierung ist hier die genaue Kenntnis der maximalen Einschaltdauer und der Drehmomen-
tenbelastung in diesem Bereich. Oft muß eine Fremdbelüftung oder ein größerer Motor eingesetzt
werden, der durch die größere Oberfläche mehr Wärme abführen kann.
Dimensionierungsrichtlinien im Stellbereich:

• mindestens Wärmeklasse F

• Temperaturfühler (TF) oder Bimetall-Auslöser (TH) im Motor vorsehen

• wegen Drehzahlbereich, Wirkungsgrad, und cos ϕ 4polige Motoren verwenden


Ausführliche Projektierungshinweise hierzu finden Sie im “Praxis der Antriebstechnik Band 5".
Da die Last bei der schnellen Rückfahrt sehr gering ist, wird der Motor im Feldschwächbereich mit
100 Hz betrieben. Dies macht eine Drehmomentüberprüfung notwendig.
Motornennmoment bei Eckfrequenz: MN = 15 Nm
Kippmoment bei Eckfrequenz: MK = 35 Nm
Bei 100 Hz-Betrieb:
50Hz
MN 100Hz =15Nm •
b g = 7 ,5Nm
100Hz
2
F
MK b100Hz g = 35Nm • G
50Hz I
H100Hz JK = 8,75Nm
Das Lastmoment beträgt bei m0 = 500 kg (Leerfahrt) einschließlich dem Beschleunigungsanteil
0,22 Nm + 2 Nm = 2,22 Nm. Somit ist der Betrieb im Feldschwächbereich zulässig.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 71


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.5.5 Die 87 Hz-Kennlinie

Bei Verwendung der 87 Hz-Kennlinie (→ Kap. 3.2) kann für das vorangegangene Beispiel ein Motor
gewählt werden, der einen Typensprung kleiner ist.
Gewählter Motor:
DT 90LS4 BMG
1,5 kW bei 1410 min-1 jetzt 2,2 kW bei 2440 min-1
JM = 39,4•10-4 kgm2 (inkl. Bremse)
Dieser Motor kann bei Verwendung der 87 Hz-Kennlinie in Verbindung mit einem 2,2 kW-Umrichter
im Dauerbetrieb eine Leistung von 2,2 kW abgegeben. Das Lastmoment beträgt, bezogen auf die
neue Nenndrehzahl nN = 2440 min-1, Mstat = 1,25 Nm. Das neue Motornennmoment beträgt, bezogen
auf nN = 2440 min-1 und PN = 2,2 kW, MN = 8,6 Nm.

2 F 0,77 m I 2
J X = 91,2 • m • G
F v IJ = 91,2 • 5500kg • G s J = 0 ,0497 kgm 2
H nM K G
GH 2440 min −1 JJK
FG JM + J X IJ • nM
MH _erf =
H η K + Mstat = 9Nm
9 ,55 • t a

MH _erf 9Nm
= =105% <130%
MN 8 ,6Nm

Die 87 Hz-Kennlinie ist zulässig.

9.5.6 Drehzahlregelung

Die Eigenschaften des Drehstrommotors am Frequenzumrichter werden durch die Option “Drehzahl-
regelung” verbessert.

Folgende Komponenten werden zusätzlich benötigt:

• am Motor angebauter Drehimpulsgeber

• im Umrichter integrierter Drehzahlregler

Folgende antriebstechnische Eigenschaften werden durch eine Drehzahlregelung erreicht:

• Regelbereich der Drehzahl bis 1:100 bei fmax = 50 Hz

• Lastabhängigkeit der Drehzahl < 0,3% bezogen auf nN und Lastsprung ∆M = 80%

• Ausregelzeit bei Laständerung wird auf ca. 0,3 - 0,6 s verkleinert

Bei entsprechender Umrichterzuordnung kann der Motor sogar Kurzzeit-Drehmomente erzeugen, die
sein Kippmoment bei Netzbetrieb übersteigen. Maximale Beschleunigungswerte werden erreicht,
wenn der Antrieb auf fmax < 40 Hz projektiert wird und die Eckfrequenz auf 50 Hz eingestellt ist.

72 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

9.5.7 Synchronlauf

Mit der Funktion “Synchronlauf kann eine Gruppe von Asynchronmotoren winkelsynchron zueinander
oder in einem einstellbaren Proportionalverhältnis betrieben werden.
Folgende Komponenten werden zusätzlich benötigt:

• am Motor angebauter Drehimpulsgeber

• im Umrichter integrierter Synchronlaufregler/Drehzahlregler


Folgende Aufgaben sind lösbar:

• Winkelsynchroner Lauf von 2 bis 10 Antrieben (“elektrische Welle”)

• Proportionaler Lauf (einstellbares Synchron-Übersetzungsverhältnis, “elektronisches Getriebe”)

• Zeitweiser Synchronlauf mit interner Erfassung der Winkeldifferenz während des Freilaufs (“flie-
gende Schere”)

• Synchroner Lauf mit Versatz ohne neuem Bezugspunkt (Torsionsprüfstände, Erzeugen von
Unwucht in Rüttlern)

• Synchroner Lauf mit Versatz und mit neuem Bezugspunkt (Übergabebänder)


Beispiel: “fliegende Schere”

Ein kontinuierlich bewegter Kunststoffstrang soll


in genauen Abständen von einem Meter geprägt
werden.
Vorgaben:
Vorschubgeschwindigkeit: 0,2 m/s
max. Verfahrweg des Stempels: 1m
5400784AXX
Stempelgewicht: 50 kg
Bild 54: “fliegende Schere”
Dauer des Prägevorgangs: 1 s → 0,4 m

Der Einfachheit halber sind die Kettenraddurchmesser gleich (215 mm). Der Bandantrieb liegt mit
R63 DT71D4 (i = 42,98) berechnet auf eine Umrichterfrequenz von 30 Hz fest. Wenn möglich soll
das gleiche Getriebe auch für den Stempelvorschub verwendet weren.
Erläuterung:
Die 30 Hz des Bandantriebs wurden gewählt, damit der Stempel bei gleicher Getriebeübersetzung die
Möglichkeit hat, das Band schnell aufzuholen. Dies ist nicht zwingend notwendig. Bei der Wahl
unterschiedlicher Getriebeübersetzungen ist eine Anpassung in der Synchronlaufelektronik program-
mierbar.
Ablauf:
Nach erfolgtem Prägen in Synchronität der Antriebe erfolgt ein zeitlich begrenzter Freilauf des
Stempelantriebs. Der Abstand der Achsen wird intern jedoch weiter gezählt. Zusätzlich kann ein
sogenannter Slave-Zähler programmiert werden. Dieser errechnet über die programmierte Impuls-
zahl einen neuen Bezugspunkt, der genau um den Prägeabstand versetzt liegt. Den Freilauf nutzt die
Prägeachse, um zurück zum 0-Punkt zu fahren. Eine dort angebrachte Lichtschranke beendet den
Freilauf mit einem Binärsignal auf den Synchronlaufregler. Die Prägeachse fährt den neuen Bezugs-
punkt an. Durch ein programmierbares Ausgaberelais im Umrichter (Slave in Position) wird der
Prägevorgang ausgelöst.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 73


Rechenbeispiel
9
Fahrantrieb

5500785ADE

Bild 55: Weg-Zeit-Diagramm der “fliegenden Schere”

Nach 2 Sekunden soll der Rückweg (800 mm, 200 mm Reserve) zurückgelegt sein.
Über die bekannten Kinematik-Formeln muß dabei bei einer Beschleunigung von 1 m/s2 eine
Geschwindigkeit von 0,55 m/s gefahren werden, entspricht einer Umrichterfrequenz von:

m
0 ,55
f= s • 30Hz ≈ 85Hz
m
0 ,2
s

D.h. es kann derselbe Antrieb wie im Förderband benutzt werden, wobei sich die 87 Hz-Kennlinie
anbietet. Eine Leistungsbestimmung ist wie in den vorangegangenen Beispielen durchzuführen.
Das Aufholen muß in ca. 1 Sekunde geschehen und wird vom Umrichter mit fmax gefahren.
Die Beschleunigung wird vom eingestellten KP-Regelfaktor bestimmt. Danach sind noch 2 Sekunden
zum Prägen übrig, was noch etwas Reserven offen läßt.
Wie man aus dem Weg-Zeit-Diagramm erkennt, ist für die Projektierung wichtig, daß die Rückfahrt,
kurz bevor die Prägestelle anläuft, beendet sein sollte, um sich unnötig lange Aufholwege zu ersparen.

74 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

10 Rechenbeispiel Hubantrieb

10.1 Vorgaben

Hubantriebe brauchen den Hauptanteil Ihres Drehmoments schon im unbeschleunigten (quasista-


tionären) Zustand. Zum Beschleunigen der Massen wird daher nur ein geringer Drehmoment-Anteil
benötigt (Ausnahme: Hubwerk mit Gegengewicht).

Hubrahmengewicht: m0 = 200 kg
Lastgewicht: mL = 300 kg
Hubgeschwindigkeit: v = 0,3 m/s
Kettenraddurchmesser: D = 250 mm
Lastwirkungsgrad: ηL = 0,90
Getriebewirkungsgrad: ηG = 0,95
η = ηL • ηG < 0,85
Einschaltdauer: 50% ED
1 Antrieb, Direktantrieb
Es soll ein polumschaltbarer Motor mit einem
5600786AXX Drehzahlverhältnis von 1:4 eingesetzt werden.
Bild 56: Hubwerk

10.2 Motorberechnung

m m
500 kg • 9 ,81 2 • 0 ,3
m • g •v s s
Pstat = = =1,73 kW
1000 • η 1000 • 0 ,85

Die gewählte Motorleistung sollte größer als die errechnete statische (quasistationäre) Leistung sein.
Der Motor wird aufgrund der benötigten Leistung bei größter Geschwindigkeit ausgewählt. Das
Drehzahlverhältnis von 1:4 ist optimal für einen 8/2poligen Motor.
DT100LS 8/2 BMG
PN = 0,45/1,8 kW
nM = 630/2680 min-1
MH = 10,9/14,1Nm
JM = 48,1 kgm2
Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm
MU = 1,6•MH (8pol.) = 17,5 Nm Daten aus Katalog “Getriebemotoren”

externes Massenträgheitsmoment:

2 F 0,3 m I 2
F v IJ = 91,2 • 500kg • G s J = 0,00057 kgm2
J X = 91,2 • m • G
H nM K GG 2680 min −1 JJ
H K

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 75


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

statisches Motordrehmoment:
P • 9550 1,73 kW • 9550
Mstat = stat = = 6 ,2Nm
nM 2680 min −1

Achtung:
Die Last untestützt den Motor abwärts und wirkt ihm aufwärts entgegen. Somit müssen bei den
folgenden Berechnungen für Aufwärts- und Abwärtsbewegungen teilweise unterschiedliche Formeln
angewendet werden (→ Kap. 8.6).

10.2.1 Aufwärts

Anlaufzeit :

FG JM + JX IJ • nM FG0,00481 + 0,00057 IJ kgm2 • 2680 min −1


H η K =H 0 ,85 K
tA = = 019
, s
9 ,55 • bMH − Mstat g 9 ,55 • b141
, − 6 ,2 gNm

Anlaufbeschleunigung:

m
0 ,3
v s =1,58 m
aA = =
t A 019
, s s2
Anlaufweg:

1 1 m
sA = • t A • v •1000 = • 019
, s • 0 ,3 •1000 = 28 ,5mm
2 2 s
Umschaltzeit von 2 auf 8 polig:

tU =
bJM + JX • ηg • bn2 − n1 g
9 ,55 • eMU + Mstat • η 2 j

tU =
b0,00481 + 0,00057 • 0,85 gkgm2 • b2680 − 630 gmin −1 = 0,05s
9 ,55 • e17 ,5 + 6 ,2 • 0 ,85 2 jNm

Umschaltverzögerung:

FG n IJ m F
0 ,3 • 1 −
630 min −1 I
v • 1 − M1
H nM 2 K s GH 2680 min −1
JK m
aU = = = 4 ,6
tU 0 ,05 s s2
Umschaltweg:

sU =
1 FG n IJ
1 m F
• tU • v 2 •1000 • 1 + 1 = • 0 ,05 s • 0 ,3 •1000 • 1 +
630 min −1 I
= 9 ,3mm
2 H n2 2K s GH 2680 min −1
JK

76 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

Zur Berechnung der Bremswerte muß eine durch “Totzeit” entstehende Drehzahländerung einbezo-
gen werden. Diese Totzeit entsteht zwischen Motorschaltung und Bremseneinfall.

9 ,55 • Mstat • η2 • t 2
∆n =
JM + J X • η

t 2 = 0 ,015 s

9 ,55 • 6 ,2Nm • 0 ,85 2 • 0 ,015 s


∆n = =121 min −1
2 2
0 ,00481kgm + 0 ,00057 kgm • 0 ,85

Bremszeit :

tB =
bJM + JX • ηg • bn − ∆n g
9 ,55 • eMB + Mstat • η 2 j

tB =
b0,00481 + 0,00057 • 0,85 gkgm2 • b630 −121gmin −1 = 0,011s
9 ,55 • e20 + 6 ,2 • 0 ,85 2 jNm

Bremsverzögerung:

−1
n − ∆n
v • M1
m 630 − 121 min
0 ,3 •
b g
aB =
nM 2
=
s 2680 min −1 = 5 ,2
m
tB 0 ,011s s2
Bremsweg:

F
nM1 −
∆n I
3
sB =10 • v •
nM1
• t2 •
GG 2 + 1 • t • nM1 − ∆n
B
JJ
nM 2 nM1
GH 2 nM1 JK
F630 −
121 I
m
sB =10 3 • 0 ,3 •
630
• 0 ,015 s •
GG 2 + 1 • 0 ,011s • 630 − 121 =1,3mm JJ
s 2680 GH630 2 630 JK
Anhaltegenauigkeit :

X B ≈ ± 012
, • sB = ± 012
, •1,3mm = ± 016
, mm

Schalthäufigkeit :

PL 1,72 kW
mit = = 0 ,96 und ED = 50% ist K P ≈ 0 ,32
PN 1,8 kW

MX 6 ,2Nm
1− 1−
MH c 141 , Nm c
Z zul = Z 0 • • K P = 2600 • • 0 ,32 = 409
J
JM + J Z + X h
0 ,00481 +
FG
0 ,00057
kgm2
IJ h
η H
0 ,85 K
JM 0 ,00481kgm2

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 77


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

10.2.2 Abwärts

Da der Motor generatorisch betrieben wird, wird für die Berechnungen der Abwärtsfahrt die
Motordrehzahl mit der Synchrondrehzahl 3000 min-1, bzw. 750 min-1 eingesetzt,

Anlaufzeit :

FG JM + JX IJ • nM FG0,00481 + 0,00057 IJ kgm2 • 3000 min −1


tA =
H ηK =
H 0 ,85 K
= 0 ,09 s
9 ,55 • eMH + ML • η 2 j 9 ,55 • e141, + 6 ,2 • 0 ,85 2 jNm

Anlaufbeschleunigung:

n m 3000 min −1
v • S 2 0 ,3 •
nM 2 s 2680 min −1 m
aA = = = 3 ,7
tA 0 ,09 s s2
Anlaufweg:

1 n 1 3000 m
sA = • t A • S 2 • v •1000 = • 0 ,09 s • • 0 ,3 •1000 =15mm
2 nM 2 2 2680 s

Umschaltzeit :

tU =
bJM + JX • ηg • bnS2 − nS1 g
9 ,55 • eMU − ML • η 2 j

tU =
b0,00481 + 0,00057 • 0,85 gkgm2 • b3000 − 750 gmin −1 = 01, s
9 ,55 • e17 ,5 − 6 ,2 • 0 ,85 2 jNm

Umschaltverzögerung:

nS 2 FGn
• v • 1 − S1
IJ
3000 m
• 0 ,3 • 1 −
FG
750 IJ
n
aU = M 2
HnS 2
=
K
2680 s H
3000
= 2 ,5
K
m
tU 01,s s2
Umschaltweg:

sU =
1 n FG n IJ
1
• tU • S 2 • v •1000 • 1 + S1 = • 01
,s•
3000 m
• 0 ,3 •1000 • 1 +
750 FG
= 201
, mm
IJ
2 nM 2 H nS 2 2K 2680 s 3000 H K
Bremszeit :

tB =
bJM + J X • ηg • bnS1 + ∆n g = b0,00481 + 0,00057 • 0,85 gkgm2 • b750 +121gmin −1 = 0,03s
9 ,55 • eMB − ML • η 2 j 9 ,55 • e20 − 6 ,2 • 0 ,85 2 jNm

78 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

Bremsverzögerung:

nS 2 n + ∆n 3000 m 750 + 121


• v • S1 • 0 ,3 •
nM 2 nS 2 3000 = 3 ,2 m
aB = = 2680 s
tB 0 ,03 s s2
Bremsweg:

nS1 +
F∆n I
3
sB =10 • v •
nS 2 nS1
• • t2 •
GG
2 + 1 • t • nS1 + ∆n
B
JJ
nM 2 nS 2 nS1 GH 2 nS1 JK
F
750 +
121 I
m
sB =10 3 • 0 ,3 •
3000

750
• 0 ,015 s •
GG JJ
2 + 1 • 0 ,03 s • 750 + 121 = 2 ,8mm
s 2680 3000 750
GH 2 750 JK
Anhaltegenauigkeit :

X B ≈ ± 012
, • sB = ± 012
, • 2 ,8mm = ± 0 ,3mm

Schalthäufigkeit :

PL • η 2 1,72 kW • 0 ,85 2
mit = = 0 ,69 und ED = 50% ist K P ≈ 0 ,55
PN 1,8 kW

MX 4 ,5Nm
1− 1−
MH c 141, Nm c
Z zul = Z 0 • • K P = 2600 • • 0 ,55 = 885
JM + J Z + J X • η b g
h 0 ,00481 + 0 ,00057 • 0 ,85 kgm 2 h
JM
0 ,00481kgm2

Die zulässige Zyklenzahl wird wie folgt ermittelt:

Z • Z 2 zul 409 • 885 c c


Z Zykl = 1zul = = 280
Z1zul + Z 2 zul 409 + 885 h h

Die zusätzliche Erwärmung beim Schalten von der hohen auf die niedrige Drehzahl verringert die
zulässige Schalthäufigkeit je nach Motortyp. In unserem Fall ist der Verringerungsfaktor 0,7.
Somit sind maximal 196 Zyklen (Auf- und Abwärtsfahrten) möglich.
Die Berechnung des Getriebes erfolgt wie im vorhergehenden Beispiel.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 79


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

10.3 Hubwerk mit Frequenzumrichter

Der Hubantrieb soll mit einem frequenzgesteuerten Antrieb ausgestattet werden.

10.3.1 Vorgaben

Hubrahmengewicht: m0 = 200 kg Lastgewicht: mL = 300 kg


Hubgeschwindigkeit: v = 0.3 m/s Kettenraddurchmesser: D = 250 mm
Eckfrequenz: fEck = 50 Hz max. Frequenz: fmax= 70 Hz
Beschleunigung/Verzögerung: a = 0,3 m/s2 Einschaltdauer: 50% ED
Stellbereich: 1:10 Getriebe: Kegelradgetriebe ohne Vorgelege
ηL : 0,9 ηG: 0,92
η = ηL • ηG = 0,83

10.3.2 Leistungsberechnung

statische Leistung:
m m
500 kg • 9 ,81 2 • 0 ,3
m • g •v s s
Pstat = = =1,77 kW
1000 • η 1000 • 0 ,83

Die gewählte Motorleistung sollte größer als die errechnete statische (quasistationäre) Leistung sein.
Hinweis:
Grundsätzlich sollten Hubwerke am Frequenzumrichter auf eine maximale Frequenz von 70 Hz
ausgelegt werden. Erreicht der Antrieb die maximale Geschwindigkeit bei 70 Hz anstatt bei 50 Hz,
wird die Getriebeübersetzung und damit auch die Drehmomentenübersetzung um Faktor 1,4 (70/50)
höher. Stellt man nun die Eckfrequenz auf 50 Hz, so erhöht sich das Abtriebsdrehmoment durch diese
Maßnahme bis zur Eckfrequenz um Faktor 1,4 und fällt dann bis 70 Hz auf Faktor 1,0. Durch diese
Einstellung wird eine Drehmomentreserve von 40% bis zur Eckfrequenz projektiert. Dies bringt
erhöhtes Startmoment und mehr Sicherheit für Hubwerke.
Unter der Annahme, daß die dyn. Leistung bei Hubwerken ohne Gegengewicht relativ gering (< 20%
der stat. Leistung) ist, kann der Motor durch die Ermittlung von Pstat bestimmt werden.
In diesem Beispiel: Pstat = 1,77 kW
gewählter Motor PN = 2,2 kW
Umrichter PN = 2,2 kW
Aus thermischen Gründen und auch aufgrund der besseren Magnetisierung wird empfohlen, den
Motor bei Hubwerken 1 Typensprung größer zu wählen. Dies trifft speziell dann zu, wenn die stat.
Leistung nahe der Bemessungsleistung des Motors ist. Im vorliegenden Beispiel ist der Abstand groß
genug, so daß eine Überdimensionierung des Motors nicht notwendig ist.
Damit ergibt sich der Motor
DT100LS 4 BMG
PN = 2,2 kW
nM = 1400 min-1 (bei 50 Hz); 1960 min-1 (bei 70 Hz)
JM = 0,00481 kgm2
MB = 40 Nm Daten aus Katalog “Getriebemotoren”

80 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

externes Massenträgheitsmoment:

2 F 0,3 m I 2
F v IJ = 91,2 • 500kg • G s J =0,001kgm2
J X = 91,2 • m • G
H nM K GG1960 min −1 JJ
H K
P • 9550 1,77 kW • 9550
Mstat = stat = = 8 ,6Nm
nM 1960 min −1

FG JM + JX IJ • nM
MH _erf =
H η K + Mstat
9 ,55 • t A

Mit einer angenommenen Beschleunigung von 0,3 m/s2 wird die Anlaufzeit tA = 1 s.

FG0,00481 + 0,001 IJ kgm2 •1960 min −1


H 0 ,83 K
MH _erf = + 8 ,6Nm = 9 ,8Nm
9 ,55 •1s

Man sieht, daß bei Hubwerken das Beschleunigungsmoment nur einen geringen Anteil gegenüber
dem statischen Lastmoment einnimmt.
Wie bereits erwähnt, muß das Hochlaufmoment kleiner sein als 130% des vom Umrichter zur
Verfügung gestellten Nennmomentes, umgerechnet aus der Nennleistung.

P • 9550 2 ,2 kW • 9550
MN = N = =10 ,7 Nm
nM 1960 min −1
MH _erf 9 ,8Nm
= = 92% < 130%
MN 10 ,7 Nm

MH _erf • nM 9 ,8Nm •1960 min −1


Perf = = = 2 ,02 kW
9550 9550

Auf dieselbe Art werden nun die Leistungen aller Betriebszustände gerechnet. Dabei ist auf die
Wirkrichtung des Wirkungsgrades und auf die Fahrtrichtung (auf/ab) zu achten!

ohne Last auf mit Last auf ohne Last ab mit Last ab
statische Leistung 0,71 kW 1,77 kW -0,48 kW -1,20 kW
statische + dynamische Anlaufleistung 0,94 kW 2,02 kW -0,25 kW -0,95 kW
statische + dynamische Bremsleistung 0,48 kW 1,52 kW -0,71 kW -1,45 kW

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 81


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

10.3.3 Bremswiderstände

Um eine Aussage über die benötigte Nennleistung des Bremswiderstands machen zu können, muß
der Fahrzyklus genauer betrachtet werden.
Angenommener Fahrzyklus (zweimal pro Minute = 4 Bremsphasen pro 120 s):
P [kW]
mit Last auf ohne Last ab ohne Last auf mit Last ab
2,0

1,5

1,0

0,5
5 6 7 12 13 14 15
0 1 8
1 2 3 4 4 8 9 10 11 t[s]
2 3 5 7
-0,5
6

-1,0

-1,5

-2,0

5700795ADE

Bild 57: Fahrzyklus

Die schraffierten Flächen entsprechen der generatorischen Bremsarbeit. Die Einschaltdauer eines
Bremswiderstandes bezieht sich auf eine Spieldauer von 120 Sekunden. In unserem Fall ist der
Bremswiderstand 7 Sekunden pro Spiel im Betrieb und damit 28 Sekunden pro Bezugszeit. Die
Einschaltdauer ist damit 23%. Die mittlere Bremsleistung errechnet sich aus den Einzelleistungen:
P • t + P2 • t 2 +...+ Pn • t n
PB _mittl . = 1 1
t1 + t 2 +...+t n

Die Zwischenrechnung entspricht der Flächenberechnung der obigen Abbildung:


0 ,25
P1 • t1 = kW •1s = 0125
, kWs
2

P2 • t 2 = 0 ,48 kW •1s = 0 ,48 kWs

FG
P3 • t 3 = 0 ,045 +
0 ,71 − 0 ,045 IJ
kW • 0 ,9 s = 0 ,34 kWs
H 2 K
P4 • t4 = 0 ,048 kW • 0 ,5 s = 0 ,024 kWs

0 ,95
P5 • t5 = kW •1s = 0 ,475 kWs
2

P6 • t6 =1,2 kW •1s =1,2 kWs

P7 • t7 = 012
FG
, +
1,45 − 012
, IJ
kW • 0 ,9 s = 0 ,707 kWs
H 2 K
, kW • 0 ,5 s = 0 ,06 kWs
P8 • t8 = 012

82 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
10
Hubantrieb

Die mittlere Bremsleistung beträgt:


3 ,41kWs
PB _mittl . = = 0 ,5 kW
6 ,8 s

Die max. Bremsleistung beträgt PB_max = 1,5 kW. Dieser Wert darf den Tabellenwert des ausgewähl-
ten Bremswiderstandes bei 6% ED nicht überschreiten.
Für einen Frequenzumrichter MOVITRAC® 31C022 für den Betrieb eines Motors mit 2,2 kW sieht die
Auswahltabelle für Bremswiderstände folgendermaßen aus:
(Auszug aus der Tabelle “Bremswiderstände Typenreihe BW... für MOVITRAC® 31C...-503"
aus dem Katalog ”MOVITRAC® 31C Frequenzumrichter".)

Bremswiderstand Typ BW200-003 BW200-005 BW100-003 BW100-005 BW100-002 BW100-006 BW068-002 BW068-004

Belastbarkeit bei
100% ED1) 0,23 kW2) 0,45 kW2) 0,23 kW2) 0,45 kW2) 0,2 kW 0,6 kW 0,2 kW 0,4 kW
50% ED 0,31 kW 0,60 kW 0,31 kW 0,60 kW 0,4 kW 1,1 kW 0,4 kW 0,7 kW
25% ED 0,43 kW 0,79 kW 0,42 kW 0,83 kW 0,6 kW 1,9 kW 0,6 kW 1,2 kW
12% ED 0,58 kW 1,06 kW 0,59 kW 1,11 kW 1,2 kW 3,5 kW 1,2 kW 2,4 kW
6% ED 1,02 kW 1,76 kW 1,04 kW 2,00 kW 1,9 kW 5,7 kW 1,9 kW 3,8 kW

generatorische Leistungsbegrenzung der Umrichtertypen beachten!


(= 150% empfohlene Motorleistung; siehe Technische Daten)

Widerstandswert 200 Ω ± 10% 100 Ω ± 10% 68 Ω ± 10%

Auslösestrom von F16 0,23 A 0,46 A 0,40 A 0,79 A 0,72 A 1,8 A 0,8 A 1,4 A

Bauart Flachbauform (Tafelbauform) Drahtwiderstand auf Keramikrohr

Elektr. Anschlüsse Anschlußkabel, Länge ca. 500 mm Keramikklemmen für 2,5 mm2

Schutzart IP 54 IP 20 (in montiertem Zustand)

Umgebungs-
-20...+45°C
temperatur

Kühlungsart KS = Selbstkühlung
®
für MOVITRAC 31C005...31C015 31C022...31C030

1)
ED = Einschaltdauer des Bremswiderstands, bezogen auf eine Spieldauer TD # 120 s.
2)
Die Belastbarkeit gilt für waagrechte Einbaulage, bei senkrechter Einbaulage reduzieren sich die Werte um 10%.

In der Zeile 25% ED findet man mit 0,6 kW-Effektivleistung den hier passenden Bremswiderstand:
entweder BW100-002 oder BW068-002.
Weitere Technische Daten und Projektierungshinweise zur Auswahl von Bremswiderständen finden
Sie im Katalog “MOVITRAC® 31C Frequenzumrichter” und in “Praxis der Antriebstechnik Band 5".
Die Berechnung des Getriebes erfolgt wie im vorhergehenden Beispiel.
Vergleicht man den frequenzgesteuerten Antrieb mit dem polumschaltbaren Motor, so können
folgende Vorteile für den Frequenzumrichter-Betrieb genannt werden:

• Schalthäufigkeit praktisch unbegrenzt

• Haltegenauigkeit wird entsprechend der langsameren Positioniergeschwindigkeit besser

• Fahrverhalten (Beschleunigung und Verzögerung) wird wesentlich verbessert und einstellbar

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 83


Rechenbeispiel
11
Kettenförderer

11 Rechenbeispiel Kettenförderer mit Frequenzumrichter

11.1 Vorgaben

Ein Kettenförderer soll Holzkisten mit einer Geschwindigkeit von 0,5 m/s eine Steigung von α = 5°
hochtransportieren. Es sind maximal 4 Kisten mit je 500 kg auf dem Band. Die Kette selbst hat ein
Gewicht von 300 kg. Der Reibwert zwischen Kette und Unterlage ist mit µ = 0,2 vorgegeben. Am Ende
des Kettenförderers ist ein mechanischer Anschlag angebracht, der die Aufgabe hat, die Kisten vor
dem Abschieben auf ein zweites Band gerade zu richten. Bei diesem Vorgang rutscht die Holzkiste
auf der Kette mit einem Reibwert von µ = 0,7.
Es soll ein Schneckengetriebe, frequenzgeregelt bis ca. 50 Hz, eingesetzt werden.

v = 0,5 m/s
α = 5°
mL = 2000 kg
m0 = 300 kg
µKette = 0,2 (zwischen Kette und Unterlage)
µKiste = 0,7 (zwischen Kiste und Kette)
5800796AXX
a = 0,25 m/s2 (gewünschte Beschleunigung)
Bild 58: Kettenförderer
D = 250 mm (Kettenraddurchmesser)

11.2 Motorberechnung

Widerstandskräfte:
1. Steigung mit Reibung:
Kraftrichtung nach oben!

FS = FG •
b
sin α + ρ g und µ = tan ρ, ρ = arctan 0 ,2
cos ρ

Die Gewichtskraft beinhaltet das Gewicht der 4 Kisten und das halbe Kettengewicht.

b g
FS = 2000 + 150 kg • 9 ,81
m

b g
sin 5 °+11,3 °
= 6040N
s2 cos11,3 °

2. Rutschreibung (Kiste-Kette) an der schiefen Ebene:


Kraftrichtung nach unten!

FS = FG •
b
sin ρ − α g
= 4900N •
sin 35 °−5 °b g
= 2990N ρ = arctan 0 ,7
cos ρ cos 35 °

Je nach Übersetzung ist der Wirkungsgrad eines Schneckengetriebes sehr unterschiedlich. Es


empfielt sich daher, an dieser Stelle, wo erforderliches Drehmoment und Übersetzung noch nicht
errechnet sind, mit einem vorläufig angenommenen Wirkungsrad von 70% zu rechnen.
Dies macht eine nachträgliche Nachrechnung notwendig.
Der Wirkungsgrad der Kette ist nach Tabelle mit 0,9 einzurechnen.

84 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
11
Kettenförderer

statische Leistung:
m
9030N • 0 ,5
F •v s = 7 ,17 kW
Pstat = =
η 0 ,7 • 0 ,9 •1000

Da der Kettenförderer im Dauerbetrieb “durchläuft”, wird ein Motor gewählt, dessen Nennleistung
größer ist als die max. stat. Leistung. Im Kurzzeitbetrieb kann hier oftmals ein kleinerer Motor
eingesetzt werden. Dies bedarf jedoch einer genauen thermischen Nachrechnung bei SEW.

Damit ergibt sich der Motor:


DV 132M 4 BM
PN = 7,5 kW
nM = 1430 min-1
JM = 0,03237 kgm2
MB = 100 Nm

externes Massenträgheitsmoment und Motormomente:

2 F 0,5 m I 2
F v IJ = 91,2 • b2000 + 300 gkg • G s J = 0,026kgm2
J X = 91,2 • m • G
H nM K GG1430 min −1 JJ
H K
P • 9550 7 ,17 kW • 9550
Mstat = stat = = 47 ,9Nm
nM 1430 min −1

FG JM + JX IJ • nM
MH =
H η K + Mstat
9 ,55 • t A

Mit einer angenommenen Beschleunigung von 0,25 m/s2 wird die Anlaufzeit tA = 2 s.
FG0,03237 + 0,026 IJ kgm2 •1430 min −1
H 0 ,63 K
MH = + 47 ,9Nm = 53 ,4Nm
9 ,55 • 2 s

Das Hochlaufmoment ist hier bezogen auf den “worst case”, d.h. wenn 4 Kisten auf der Kette liegen
und eine davon sich am Anschlag befindet.
Wie bereits erwähnt, muß das Hochlaufmoment kleiner sein als 130% des vom Umrichter zur
Verfügung gestellten Nennmoments, umgerechnet aus der Nennleistung.

P • 9550 7 ,5 kW • 9550
MN = N = = 501
, Nm
nM 1430 min −1
MH 53 ,4Nm
= = 107% < 130%
MN 501 , Nm

einzusetzender Frequenzumrichter: z.B. MOVITRAC® 31C075

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 85


Rechenbeispiel
11
Kettenförderer

11.3 Getriebeauslegung

Abtriebsdrehzahl:
m
0 ,5 • 60000
v • 60000
na = • iV = s •1 = 38 ,2 min −1
π •D π • 250mm

Getriebeübersetzung:

n 1430 min −1
i= M = = 37 ,4
na 38 ,2 min −1

Betriebsfaktor:
Bei Betrieb mit 16 Stunden/Tag und 10 Schaltungen/Stunde wird folgender Betriebsfaktor ermittelt:
(→ Kapitel 7 “Getriebe”, Bild 45 “Notwendiger Betriebsfaktor fB”)
J 0 ,026 kgm2
Massenbeschleunigungsfaktor = ext = = 0 ,8 ⇒ Stoßgrad II
JMot 0 ,032 kgm2

fB = 11
,

Getriebeauswahl:
Hier kann ein Getriebe S97 mit na = 38 min-1, Mamax = 1650 Nm bei einem fB = 1,7 gewählt werden.

Überprüfung des Wirkungsgrads:


In der Tabelle 0293604 im Getriebemotoren-Katalog ist für dieses Getriebe ein Wirkungsgrad von
86% angegeben. Da anfangs ein Wirkungsgrad von 70% angenommen wurde, kann nun überprüft
werden, ob ein kleinerer Antrieb ausreichend wäre.
m
9030N • 0 ,5
Pstat = s = 5 ,83 kW
0 ,86 • 0 ,9 •1000

Der nächst kleinere Motor ist mit 5,5 kW Bemessungsleistung zu klein.

Damit steht als Antrieb fest: S97 DV132M 4 BMG

86 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
12
Rollenbahn

12 Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

12.1 Vorgaben

Stahlplatten sollen mittels Rollenbahnantrieben befördert werden. Eine Stahlplatte hat die Maße
3000•1000•100 mm. Pro Bahn sind 8 Stahlrollen mit einem Durchmesser von 89 mm und einer Länge
von 1500 mm angeordnet. Je 3 Bahnen werden von einem Frequenzumrichter gespeist. Die Kettenräder
haben 13 Zähne und ein Modul von 5. Der Lagerzapfendurchmesser der Rollen beträgt d = 20 mm. Es
kann sich immer nur eine Platte auf einer Bahn befinden.
Die maximale Geschwindigkeit ist 0,5 m/s, die maximal zulässige Beschleunigung 0,5m/s2.

5900797AXX

Bild 59: Rollenbahn mit Mehrmotorenantrieb

v = 0,5 m/s
azul = 0,25 m/s2 (gewünschte Beschleunigung)
D = 89 mm (Rollen-Außendurchmesser)
dI = 40 mm (Rollen-Innendurchmesser)
DK = 65 mm (Kettenrad-Durchmesser)
m = 2370 kg (Stahlplatte)
6000798AXX

Bild 60: Kettenanordnung

12.2 Motorberechnung

Fahrwiderstand:
Das Gewicht der Platte ist bei einer Dichte von 7,9 kg/dm3 (Stahl) und einem Volumen von 300 dm3
m = 2370 kg. Der Fahrwiderstand wird berechnet wie beim Fahrantrieb:

FF = m • g •
FG 2 • FG µL • 1 • d + f IJ + cIJ bc, f → Kap.17 ,Tabellenanhang g
HD H 2 K K
m F 2 F 1 I I
FF = 2370 kg • 9 ,81 • G • 0 ,005 • • 20mm + 0 ,5mmJ + 0 J = 310N
2 H 89mm GH 2 K K
s

statische Leistung:
Wichtig ist nun der Wirkungsgrad.
Laut Tabelle ist der Wirkungsgrad von Ketten η = 0,9 je vollständige Umschlingung. Betrachtet man
die Kettenanordnung, liegen in unserem Fall 7 vollständige Kettenumschlingungen vor.
Der Gesamtwirkungsgrad berechnet sich somit zu:

η ges Kette = η X
b g X = 7 = Anzahl der Umschlingungen

η ges Kette = 0 ,9 7 = 0 ,48


b g
Praxis der Antriebstechnik - Band 1 87
Rechenbeispiel
12
Rollenbahn

Damit ist die erforderliche statische Motorleistung:


m
FF • v 310N • 0 ,5
Pstat = = s = 0 ,34 kW
ηG • ηges Kette 0 ,95 • 0 ,48 •1000
b g
externes Massenträgheitsmoment und Motormomente:
Das externe Massenträgheitsmoment teilt sich in diesem Fall in das Massenträgheitsmoment der
Platte und das Massenträgkeitsmoment der Rollen. Das Massenträgheitsmoment der Ketten kann
bei diesen Verhältnissen vernachlässigt werden.
1. Platte

2 F 0,5 m I 2
F v IJ = 91,2 • 2370kg • G s J = 0,0276kgm2
J X = 91,2 • m • G
H nM K GG1400 min −1 JJ
H K
2. Rollen

m =V • ρ

V=
FG π • D 2 • l IJ − FG π • dI 2 • l IJ
H4 K H4 K
Fπ I Fπ I
V = G • 89 2 mm2 •1500mmJ − G • 40 2 mm2 •1500mmJ = 7032062mm3 = 7 ,03dm3
H4 K H4 K
kg
m = 7 ,03dm3 • 7 ,9 = 56 kg
dm3

das Massenträgheitsmoment eines Hohlzylinders ist:


1
J= • m • ra2 + rI2
e j
2
1
J = • 56 kg • 0 ,0445 2 + 0 ,020 2 m2 = 013
e , kgm2
j
2

Um einen gemeinsamen Bezugspunkt von Motormassenträgheitsmoment und externem Massen-


trägheitsmoment zu haben, muß das externe Massenträgheitsmoment um die Getriebeübersetzung
“reduziert” werden.
2
F
JX = J • G J
n I
H nM K

88 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
12
Rollenbahn

Die Abtriebsdrehzahl berechnet sich aus der Plattengeschwindigkeit und dem Rollendurchmesser.
m
v •1000 • 60 0 ,5 s •1000 • 60
na = = = 107 ,3 min −1
π •D π • 89mm

Damit ist das auf die Motorwelle reduzierte Massenträgheitsmoment einer Rolle

J X = 013 2
F• 107 ,3 min −1 I 2 = 0,000764kgm2
, kgm GH 1400 min −1 JK
Das gesamte externe Massenträgheitsmoment ist dann

J Xges = J XPlatte + J XRollen = 0 ,0276 kgm2 + 7 • 0 ,000764 kgm2 = 0 ,03295 kgm2

Dynamisch benötigtes Hochlaufmoment zum Beschleunigen der Last (ohne Motor) an der Getriebe-
eintriebsseite, zum Abschätzen der Motorleistung.

JX 0 ,03295 kgm2
• nM •1400 min −1
η 0 ,95 • 0 ,48
Mdyn _Last = = = 10 ,59Nm
9 ,55 • t A 9 ,55 •1s
Mdyn _Last • nM 10 ,59Nm •1400 min −1
Pdyn _Last = = = 1,55 kW
9550 9550

Die aufzuwendende Gesamtleistung (ohne Beschleunigungsleistung der Motormasse, die noch nicht
feststeht) liegt bei
Pges = Pstat + Pdyn _Last = 0 ,34 kW +1,55 kW = 1,89 kW

Es wird ein 2,2 kW Motor gewählt.


DT 100LS4 BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1400 min-1
JM = 48,1•10-4 kgm2
damit wird

FG0,00481 + 0,03295 IJ kgm2 •1400 min −1


MH =
H 0 ,95 • 0 ,48 K
+ 2 ,3Nm = 13 ,6Nm
9 ,55 •1s
P • 9550 2 ,2 kW • 9550
MN = N = = 15 ,0Nm
nM 1400 min −1
MH 13 ,6Nm
= = 91% <130%
MN 15 ,0Nm

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 89


Rechenbeispiel
12
Rollenbahn

Bei Mehrmotorenantrieben ist folgendes zu beachten:

• Zur Kompensation der Kabelkapazitäten wird bei Gruppenantrieben ein Ausgangsfilter empfohlen.

• Der Frequenzumrichter wird nach der Summe der Motorströme gewählt.


Laut Katalog ist der Nennstrom des gewählten Motors 4,95 A. Es wird also ein Frequenzumrichter
mit einem Ausgangsnennstrom von 3•4,95 A = 14,85 A oder mehr benötigt.
Gewählt wird MOVITRAC® 31C075-503-4-00 (16 A)
Die Getriebeauswahl erfolgt gemäß dem vorangegangenen Beispiel und führt zu folgenden Antrieb:
FA67 DT100LS4 BMG
i = 11,31 PN = 2,2 kW 1400/107 min-1
MA = 187 Nm fB = 2,9 MB = 20 Nm

90 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
13
Drehtischantrieb

13 Rechenbeispiel Drehtischantrieb

13.1 Vorgaben

Zur Bearbeitung sollen 4 Werkstücke alle 30 Sekunden um 90° Grad gedreht werden. Der Bewe-
gungsvorgang soll in 5 Sekunden abgeschlossen sein und die maximale Beschleunigung darf
0,5 m/s2 nicht überschreiten. Die zulässige Positionstoleranz liegt bei ±2 mm, bezogen auf den
Außendurchmesser des Tisches.

6100800AXX

Bild 61: Drehtischantrieb

Technische Daten:
Tischdurchmesser: 2000 mm
Tischgewicht: 400 kg
Werkstückgewicht: 70 kg (Abstand Schwerpunkt zu Drehachse: lS = 850 mm)
Vorgelegeübersetzung über Zahnkranz: iV = 4,4
Die Stahl/Stahl-Lagerung hat einen Durchmesser von 900 mm.
Der Rollreibungsfaktor µL wird mit 0,01 angegeben.

13.2 Motorberechnung

Berechnung des Massenträgheitsmomentes:


1. Tisch:
1 1
JT = • m • r 2 = • 400 kg •12 m2 = 200 kgm2
2 2

2. Werkstücke:
JW = 4 • JS + m • IS2

JS = Steineranteil des Werkzeuges


IS = Abstand Werkstückschwerpunkt - Drehpunkt
Da die Werkstücke symmetrisch um den Drehpunkt verteilt sind, kann vereinfacht mit
JW = 4 • m • r 2 = 4 • 70 kg • 0 ,85 2 m2 = 202 ,3 kgm2

gerechnet werden.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 91


Rechenbeispiel
13
Drehtischantrieb

Das Massenträgheitsmoment des Zahnkranzes soll in diesem Fall vernachlässigt werden. Damit ist
das externe Gesamt-Massenträgheitsmoment:
J X = JT + JW = 200 kgm2 + 202 ,3 kgm2 = 402 ,3 kgm2

Drehzahl- und Anlaufzeitberechnung:


Vorgabe der Beschleunigung a = 0,5 m/s2

v=
a •t − ba • t g 2 − 4 • a • s
2
Tischumfang 6 ,283m
s= = = 1,57 m
4 4

m
0 ,5 2 • 4 ,5 s −
FG0,5 m • 4,5sIJ 2 − 4 • 0,5 m •1,57 m
v=
s H s2 K s2
= 0 ,43
m
s

m
0 ,43 • 60
v • 60
n= = s , min −1
= 41
U 6 ,283m

m
0 ,43
v s = 0 ,86 s
tA = =
a 0 ,5 m
s2

Leistungsberechnung:
Da das externe Massenträgheitsmoment des Drehtisches im Normalfall wesentlich höher ist als das
Motormassenträgheitsmoment, kann die Anlaufleistung hier schon hinreichend genau mit der
Anlaufleistung für das externe Massenträgheitsmoment berechnet werden.
Pges = Pdyn + Pstat

J X • nT2 , 2 min −2
402 ,3 kgm2 • 41
Pdyn = = = 0 ,096 kW
91200 • t A • η 91200 • 0 ,86 s • 0 ,9

m
, min −1
680 kg • 9 ,81 2 • 0 ,01 • 900mm • 41
Σm • g • µ L • d • nT s
Pstat = = = 0 ,014 kW
2 •1000 • 9550 • η 2 •1000 • 9550 • 0 ,9

Pges = 0 ,096 kW + 0 ,014 kW = 011


, kW

Ausgewählter Motor:

DT 63K4 B03
PN = 0,12 kW
nM = 1380 min-1
JM = 0,00048 kgm2
MB = 2,4 Nm

92 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
13
Drehtischantrieb

externes Massenträgheitsmoment und Motormomente:


2
F
JX = JX • G
n I
2
2
F , min −1 I
41 2
H nM JK = 402,3kgm • GH1380 min −1 JK = 0,00355kgm
P • 9550
Mstat = stat = 01
, Nm
nM

FG JM + JX IJ • nM
MH =
H η K + Mstat
9 ,55 • t A

FG0,00048 + 0,00355 IJ kgm2 •1380 min −1


MH =
H 0 ,9 K
+ 01
, Nm = 0 ,84Nm
9 ,55 • 0 ,86 s

, kw • 9550
012
MN = = 0 ,83Nm
1380 min −1

Damit ist sicherer Hochlauf gewährleistet.

Überprüfen der Haltegenauigkeit:


Der Motor soll aus 5 Hz (R = 1:10) mechanisch gebremst werden.
Bremszeit:

tB =
bJM + JX • ηg • nM
9 ,55 • eMB + Mstat • η2 j

Gebremst wird aus der min. Geschwindigkeit v = 0,043 m/s ⇒ nM = 138 min-1.
b0 ,00048 + 0 ,00355 • 0 ,9 gkgm2 •138 min −1
tB = = 0 ,021s
, • 0 ,9 2 jNm
9 ,55 • e2 ,4 + 01

Bremsverzögerung:
m
0 ,043 2
v s = 2 ,0 m
aB = =
tB 0 ,021s s2

Bremsweg:
FG
sB = v •1000 • t 2 +
1 IJ m FG
1 IJ
• tB = 0 ,043 •1000 • 0 ,003 s + • 0 ,021s = 0 ,6mm
H 2 K s H
2 K
Haltegenauigkeit:
X B ≈ ±012
, • sB = ±012
, • 0 ,6mm = ±0 ,072mm

Dieser Wert beinhaltet die Bremseneinfallzeit, jedoch keine externen Einflüsse auf Zeitverzögerung
(z.B. SPS Rechenzeiten).

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 93


Rechenbeispiel
13
Drehtischantrieb

13.3 Getriebeauslegung

Getriebeübersetzung:
nM 1380 min −1
i= = = 76 ,5
n A Getr • iV
b g , min −1 • 4 ,4
41

Abtriebsmoment:
Bei Betrieb mit 16 h/Tag und Z = 120c/h (wobei durch Anlauf, Umschalten auf langsame Geschwin-
digkeit und Bremsen 360 Lastwechsel pro Stunde entstehen)
J X Mot
b g 0 ,00355 kgm2
= = 7 ,4 ⇒ Stoßgrad III
JMot 0 ,00048 kgm2

ist der erforderliche Betriebsfaktor fB = 1,7.

P • 9550 , kW • 9550
012
MA = N • fB = •1,7 = 108Nm
n A Getr
b g 41, min −1 • 4 ,4

gewählter Antrieb:
R40 DT63K4 B03
i = 72,42
fB = 1,65
MA = 60 Nm

Getriebespiel:
Das abtriebseitige Getriebespiel beträgt bei diesem Getriebe 0,44°. Umgerechnet auf den Dreh-
tischumfang entspricht dies einem Weg von 1,2 mm.
Das bedeutet, daß der bei weitem größte Anteil des Anlagenspiels aus der Vorgelegeübersetzung
kommt. Dieser Wert ist im Einzelfall beim Hersteller zu erfragen.

94 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
14
Gurtförderer

14 Rechenbeispiel Gurtförderer

14.1 Allgemein

6200806AXX

Bild 62: Gurtförderer

Berechnung nach DIN 22101 “Rollengurtförderer”:


Widerstandskräfte:
Um die Bewegungswiderstände und die daraus resultierenden Leistungen zu ermitteln, werden die
auftretenden Kräfte beim Gurtförderer eingeteilt in:
• Hauptwiderstände FH
• Nebenwiderstände FN
• Steigungswiderstände FSt
• Sonderwiderstände FS

Hauptwiderstände:
Der Hauptwiderstand FH von Ober- und Untertrum wird zusammen für Ober- und Untertrum
bestimmt. (Annahme: Linearer Zusammenhang zwischen Widerstand und bewegter Last.)

FH = L • f • g •
FG mR + e2 • m'G + m'L j • cos α IJ
HL K
L = Länge des Förderbandes in m
f = fiktiver Reibungsbeiwert (→ Kap. 17 Tabellenanhang); Annahme: f = 0,2
g = 9,81 m/s2
mR= Gesamtmasse der Rollen
mL = maximal geförderte Last in kg/m
α = mittlere Steigung der Förderstrecke
Nebenwiderstände:
• Trägheits- und Reibungswiderstände zwischen Fördergut und Gurt an einer Aufgabestelle
• Reibungswiderstände zwischen Fördergut und seitlichen Schurren
• Reibungswiderstände durch Gurtreiniger
• Gurtbiegewiderstände

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 95


Rechenbeispiel
14
Gurtförderer

Die Summe der Nebenwiderstände FN wird durch den Beiwert C berücksichtigt:


F
C =1 + N
FH

Ist der Anteil der Nebenwiderstände am Gesamtwiderstand gering, kann der Beiwert C folgender
Tabelle entnommen werden:

L [m] < 20 20 40 60 80 100 150 200 300


C 3 2,5 2,28 2,1 1,92 1,78 1,58 1,45 1,31
L [m] 400 500 600 700 800 900 1000 1500 > 2000
C 1,25 1,2 1,17 1,14 1,12 1,1 1,09 1,06 1,05
Nebenwiderstandsbeiwerte C abhängig von der Förderlänge L

Steigungswiderstand:
Der Steigungswiderstand der Förderlast ergibt sich aus folgender Formel:

FSt = L • g • m'L • sin α

L = Länge des Förderbandes [m]


g = 9,81 m/s2
mL = maximal geförderte Last [kg/m]
α = mittlere Steigung der Förderstrecke

Sonderwiderstände:
Sonderwiderstände sind alle bisher nicht aufgeführten zusätzlichen Widerstände.

14.2 Vorgaben

Ein Gurtförderer transportiert 650 t Sand (trocken) pro Stunde. Die maximale Gurtgeschwindigkeit
beträgt 0,6 m/s. Die Geschwindigkeit soll mechanisch um den Faktor 3 auf bis zu 0,2 m/s verstellbar
sein. Die Förderstrecke ist 30 m lang. Der 500 mm breite Gurt hat ein Gewicht von 20 kg/m. Das
Gesamtrollengewicht beträgt ca. 500 kg. Der Gurttrommeldurchmesser beträgt D = 315 mm.

14.3 Motorberechnung

Hauptwiderstände:
Der Hauptwiderstand FH von Ober- und Untertrum wird zusammen für Ober- und Untertrum bestimmt
(Annahme: Linearer Zusammenhang zwischen Widerstand und bewegter Last.).

FG mR + e2 • m'G + m'L j • cos αIJ


FH = L • f • g •
HL K
m F 500 kg F kg kg I I
FH = 30m • 0 ,02 • 9 ,81 • G + G 2 • 20 + 300 J • cos 0 °J = 2100N
s 2 H 30m H m mK K

96 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
14
Gurtförderer

Nebenwiderstände:
F
C =1 + N
FH
b g b g
FN = C −1 • FH = 2 ,4 −1 • 2100N = 2940N

Steigungs- und Sonderwiderstände sind nicht vorhanden.

Statische Leistung:

Pstat =
bFH + FN + FSt + FS g • v
η

Ohne Getriebe- und Verstellgetriebewirkungsgrad ergibt sich:

b2100N + 2940N + 0 + 0 g • 0,6 ms


Pstat = = 3360W
0 ,9

gewählter Motor:
DV 112M 4 BMG
PN = 4,0 kW
nN = 1420 min-1
MH/MN = 2,1
JM = 110,2•10-4 kgm2

externes Massenträgheitsmoment und Motormomente:


1. Massenträgheitsmoment der geradlinig bewegten Komponenten (Fördergut und Gurt)

2
F
J X1 = 91,2 • m • G J
v I
H nM K
F 0,6 m I 2
F kg kg I G s JJ = 0171
J X1 = 91,2 • 30m • G 2 • 20 + 300 J • G 2
H m m K G1400 min −1 J , kgm
H K
2. Rollen (Hohlzylinder: mges = 500 kg, rA = 108 mm, rI = 50 mm)
1
JX 2 = • m • rA2 + rI2
e j
2
1
JX 2 = , 2 + 0 ,050 2 m2 = 3 ,54 kgm2
• 500 kg • 0108
e j
2

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 97


Rechenbeispiel
14
Gurtförderer

Um einen gemeinsamen Bezugspunkt von Motor- und externem Massenträgheitsmoment zu haben,


muß nun das externe Massenträgheitsmoment um die Getriebeübersetzung “reduziert” werden.

JX 2 = JX 2 •
FG nR IJ 2
H nM K
m
v •1000 • 60 0 ,6 s •1000 • 60
nR = = = 106 min −1
π • dA π •108mm

2
J X 2 = 3 ,54 kgm 2
F
•G
106 min −1 I
= 0 ,02 kgm2
−1 J
H 1420 min K
Das gesamte externe Massenträgheitsmoment beträgt dann:

, kgm2 + 0 ,02 kgm2 = 0191


J X = J X1 + J X 2 = 0171 , kgm2

Motornennmoment und Hochlaufmoment:

P • 9550 4 ,0W • 9550


MN = N = = 26 ,9Nm
nN 1420 min −1
MH = 21
, • MN = 21
, • 26 ,9Nm = 56 ,5Nm

Anlaufzeit:

FG JM + JZ + JX IJ • nM
tA =
H ηK
9 ,55 • bMH − Mstat g
FG0,01102 + 0191 , I
J kgm2 •1420 min −1
tA =
H 0 ,76 K
= 1,25 s
9 ,55 • b56 ,5Nm − 25 ,2Nmg

Anlaufbeschleunigung:
m
v 0 ,6 s m
aA = = = 0 ,48
t A 1,25 s s2

98 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
14
Gurtförderer

14.4 Getriebe- und Verstellgetriebeauslegung

Abtriebsdrehzahl:
m
0 ,6 • 60000
v • 60000
na = • iV = s = 36 ,4 min −1
π•D π • 315mm

Auszug aus dem Katalog “Verstellgetriebemotoren”, VARIBLOC® mit Stirnradgetriebe:

Pm/Pa2 na1 - na2 i Ma1 Ma2 Typ m


[kW] [1/min] [Nm] [kg]
4.0/3.3 6.2 - 37 81.92 1450 870 R 87 VU/VZ31 DV 112M4 155

Von der maximalen Drehzahl na2 ausgehend wird ein


R87 VU31 DV112M4 mit i = 81,92
gewählt.
Pa2 gibt die abtriebsseitige Nennleistung an. Diese muß größer sein als die errechnete Lastleistung.
Zusätzlich müssen die maximalen zulässigen Drehmomente in Abhängigkeit von den Drehzahlen
überprüft werden.

Damit steht der Antrieb fest.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 99


Rechenbeispiel
15
Kurbelschwingenantrieb

15 Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb

15.1 Allgemein

Mit Kurbelantrieben (speziell Koppelkurven) können komplizierteste Bewegungsabläufe mit höchster


Dynamik und Wiederholgenauigkeit auf mechanische Art vollzogen werden.
Da solche “Gelenkgetriebe” einen großen Rechenaufwand mit sich bringen, der fast ausschließlich
mit entsprechenden Rechenprogrammen bewältigt werden kann, wird in diesem Kapitel speziell auf
die Berechnung eines Schubkurbelantriebs eingegangen.
Der Schubkurbelantrieb dient zur Umwandlung einer rotatorischen in eine translatorische Bewegung.
Der gravierende Unterschied zu den schon beschriebenen Antrieben ist, daß der Schubkurbelantrieb
an jedem Punkt seine dynamischen Werte ändert. Theoretisch vergleichbar ist dies mit einem
Vorgelege, das kontinuierlich seine Übersetzung ändert.
Die Näherungsformeln, mit denen hier gerechnet wird, lauten für konstante Winkelgeschwindigkeit
wie folgt:

λ
b g
s = r • 1 − cos ϕ + • r • sin 2 ϕ
2
b
v = ω • r • sin ϕ • 1 + λ • cos ϕ g
a = ω 2 • r • bcos ϕ + λ • cos 2 ϕg

ω = Winkelgeschwindigkeit = π•nA/30 [min-1]


nA = Abtriebsdrehzahl [min-1]
λ = Schubstangenverhältnis = Kurbelradius/Schubstangenlänge
ϕ = Kurbelwinkel [Grad]
r = Kurbelradius [m]
s = momentaner Verfahrweg der Last [m]
v = momentane Geschwindigkeit der Last [m/s]
a = momentane Beschleunigung der Last [m/s2]
und damit

Pstat =
bFW + WK g • v
1000 • ηL • ηG

m • a •v
Pdyn =
1000 • ηL • ηG

Pstat = momentane statische Leistung [kW]


Pdyn = momentane dynamische Leistung [kW]
WK = Zusatzkraft [N]

100 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
15
Kurbelschwingenantrieb

Um einen genauen Leistungsverlauf zu berechnen, müßte nun der Zyklus Winkelgrad für Winkelgrad
nachgerechnet werden. Dafür ist natürlich ein Computerprogramm prädestiniert und auf diese Art
rechnet auch z.B. das SEW-Projektierungsprogramm.
Eine zusätzliche Schwierigkeit tritt auf, wenn die Umlaufgeschwindigkeit nicht konstant ist. Dies ist
z.B. der Fall, wenn der Antrieb anläuft. Sind die Anlaufpositionen jeweils die Totpunkte der Kurbel-
schwinge, können diese im Normalfall bei der Leistungsberechnung vernachlässigt werden. Sind die
Anlaufpositionen jedoch unterschiedlich, müssen die Anläufe wegen der Überlagerung der Kurbeldy-
namik mit der Motordynamik seperat überprüft werden.
Im folgenden Beispiel soll jedoch lediglich eine Leistungsabschätzung auf einfache Weise aufgezeigt
werden. Bei komplizierteren Anwendungen möchten wir auf spezielle Rechenprogramme verweisen.

15.2 Vorgaben

Ein Palettenumsetzer schiebt 500 kg schwere Paletten von einem Rollenförderer zum andern. Dies
soll mit einer Taktfrequenz von 30 Paletten/min geschehen.

6300810AXX

Bild 63: Kurbelschwingenantrieb

Hebelarm der Rollreibung Holz auf Stahl: f = 1,2


Kurbelradius: r = 0,5 m
Schubstangenlänge: l =2m

15.3 Motorberechnung

Um nun nicht viele einzelne Punkte berechnen zu müssen,werden zwei Eckwerte gesucht.
1. Der Winkel der maximalen statischen Leistung (max. Geschwindigkeit, da Pøm•g•µ•v)
2. Der Winkel der maximalen dynamischen Leistung (Pøm•a•v)
Auf den jeweils bestimmenden Anteil wird der Antrieb festgelegt. Dies wird normalerweise bei
Hubantrieben der statische Anteil sein und bei Horizontalantrieben der dynamische Anteil.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 101


Rechenbeispiel
15
Kurbelschwingenantrieb

1. Die max. stat. Leistung tritt im Normalfall dort auf, wo die Geschwindigkeit ihr Maximum hat.
Dies ist dort der Fall, wo Kurbelstange und Schubstange einen rechten Winkel bilden.

Kurbel- Schubstange
stange

6400811ADE

Bild 64: Punkt der max. Geschwindigkeit

Wichtig ist nun an diesem Punkt die Geschwindigkeit.


Näherungsweise gilt:

b
v = ω • r • sin ϕ • 1 + λ • cos ϕ g
−1
ω = 2 • π • n = 2 • π • 0 ,7 s = 4 ,4 s −1

ϕ = arctan
FG λ IJ = 76 °
Hr K
m
v = 2 ,26
s

Fahrwiderstand und statische Leistung:

FF = m • g •
FG 2 • FG µL • 1 • d + f IJ + cIJ
HD H 2 K K
m F 2
FF = 500 kg • 9 ,81 • G
F 1 I I
• 0 ,005 • • 60mm + 1,2mmJ + 0 ,003 J = 70N
2 H 250mm GH 2 K K
s

F •v
P=
η

m
70N • 2 ,26
Pstat = s = 019
, kW
0 ,85 •1000

102 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Rechenbeispiel
15
Kurbelschwingenantrieb

2. Die max. dyn. Leistung tritt dort auf, wo das Produkt aus Beschleunigung und Geschwindigkeit
das Maximum erreicht. Durch Ableitung nach dem Winkel und Nullsetzen der Funktion erhält
man diesen Wert bei:

4 • λ2 • cos 4ϕ + 9 • λ • cos 3 ϕ + 4 • cos 2 ϕ − λ • cos ϕ = 0


b g b g b g
r 0 ,5m
Mit λ= = = 0 ,25 wird ϕ = 37 °
l 2m

Damit wird Pmax (der Einfachheit halber ohne das Trägheitsmoment der Rollen) bei ϕ = 37°:

m • a •v
Pdyn =
1000 • ηL • ηG
m
b g
v = ω • r • sin ϕ • 1 + λ • cos ϕ = 1,6
s
m
a = ω 2 • r • cos ϕ + λ • cos 2 ϕ = 9 ,05
c b gh s2
m m
500 kg • 9 ,05 2 •1,6
s s
Pdyn = = 8 ,6 kW
1000 • 0 ,9 • 0 ,95

Es wird hier deutlich, daß der statische Anteil in diesem Beispiel keine wesentliche Rolle spielt.
Als Motor wird ein DV132M4BM mit 7,5 kW gewählt, da, wie schon angesprochen, diese Berech-
nungsmethode nur als Abschätzung gelten kann. Zum Optimieren muß nochmals auf das Projektie-
rungsprogramm verwiesen werden.
Die Getriebeauslegung erfolgt entsprechend den vorangegangenen Beispielen.
Dabei gilt:
erforderliche Übersetzung ca. 33
erforderliche Abtriebsdrehzahl ca. 43 min-1

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 103


Portal mit
16
Servoantrieben

16 Portal mit Servoantrieben

16.1 Vorgaben

6500818AXX

Bild 65: Portal mit Servoantrieben

Ein zweiachsiges Portal soll mit Servotechnik ausgerüstet werden.


Fahrachse (X- Achse), Kraftübertragung über Zahnriemen:
mL = 100 kg (Summe der bewegten Massen)
D = 175 mm (Durchmesser der Riemenscheibe)
µ = 0,1 (Reibkoeffizient der Achse lt. Hersteller)
s = 3 m (Verfahrstrecke)
amax = 10 m/s2 (max Beschleunigung)
tz = 4 s (Taktzeit)
t = 2 s (Verfahrzeit)
ηL = 0,9 (Lastwirkungsgrad)

Hubachse (Y- Achse), Kraftübertragung über Zahnstange:


mL = 40 kg (Lastmasse)
D = 50 mm (Durchmesser des Ritzels)
s = 1 m (Verfahrstrecke)
amax = 10 m/s2 (max Beschleunigung)
tz = 2 s (Taktzeit)
t = 0,75 s (Hubzeit)
ηL = 0,9 (Lastwirkungsgrad)

104 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

16.2 Optimierung der Fahrdiagramme

Fahrdiagramm der Fahrachse.

v=
a •t − ba • t g2 − 4 • a • s
2

m
10 2 • 2 s −
FG10 m • 2sIJ 2 − 4 •10 m • 3m
v=
s H s2 K s2
2
6600782AXX m
v = 1,64
Bild 66: Fahrdiagramm Fahrachse s

Damit wird:
m
v 1,64 s
ta = = = 016
, s
a 10 m
s2
1 1 m
sa = • a • t a2 = •10 , 2 s 2 = 0128
• 016 , m
2 2 2
s
sFahr = sges − 2 • sa = 2 ,744m

s 2 ,744m
tFahr = = = 1,67 s
v m
1,64
s

Damit ist der Fahrzyklus der Fahrachse berechnet.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 105


Portal mit
16
Servoantrieben

Fahrdiagramm der Hubachse.

v=
a •t − ba • t g2 − 4 • a • s
2

m
10 2 • 0 ,75 s −
FG10 m • 0,75sIJ 2 − 4 •10 m •1m
v=
s H s2 K s2
2
m
v = 1,73
s

Damit wird:
m
v 1,73 s
ta = = = 017
, s
a 10 m
s2
1 1 m
sa = • a • t a2 = •10 , 2 s 2 = 0145
• 017 , m
2 2 2
s
sFahr = sges − 2 • sa = 0 ,71m

s 0 ,71m
tFahr = = = 0 ,41s
v m
1,73
s

Damit ist der Fahrzyklus der Hubachse berechnet.


v [m/s]
2 Hubachse auf
Fahrachse

0
1 2 3 t [s]

2 Hubachse ab
6700819ADE

Bild 67: Fahrdiagramme Fahrachse und Hubachse

106 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

16.3 Leistungsberechnung

16.3.1 Fahrachse

Fahrwiderstand und statisches Widerstandsmoment:


m
FF = m • g • µ L = 100 kg • 9 ,81 • 01
, = 981
,N
s2
D 1 0175
, m 1
Mstat = FF • • = 981
,N• • = 9 ,5Nm
2 ηL 2 0 ,9

Beschleunigungskraft und Beschleunigungsmoment:


m
Fdyn = m • a = 100 kg •10 = 1000N
s2
D 1 0175
, m 1
Mdyn = Fdyn • • = 1000N • • = 97 ,2Nm
2 ηL 2 0 ,9

Gesamt-Beschleunigungsmoment:
M A = Mdyn + Mstat = 97 ,2Nm + 9 ,5Nm = 106 ,7 Nm

Dynamisches Verzögerungsmoment und Gesamt-Verzögerungsmoment:


D , m
0175
Mdyn = −Fdyn • • ηL = −1000N • • 0 ,9 = −78 ,8Nm
2 2
MV = Mdyn + Mstat = −78 ,8Nm + 9 ,5Nm = −69 ,3Nm

16.3.2 Hubachse aufwärts

Statische Hubkraft und statisches Hubmoment:


m
FH = m • g = 40 kg • 9 ,81 = 392N
s2
D 1 0 ,05m 1
Mstat = FH • • = 392N • • = 10 ,9Nm
2 ηL 2 0 ,9

Beschleunigungskraft und Beschleunigungsmoment:


m
Fdyn = m • a = 40 kg •10 = 400N
s2
D 1 0 ,05m 1
Mdyn = Fdyn • • = 400N • • = 111
, Nm
2 ηL 2 0 ,9

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 107


Portal mit
16
Servoantrieben

Gesamt-Beschleunigungsmoment:
M A = Mdyn + Mstat = 111
, Nm + 10 ,9Nm = 22Nm

Dynamisches Verzögerungsmoment und Gesamt-Verzögerungsmoment:


D 0 ,05m
Mdyn = −Fdyn • • ηL = −400N • • 0 ,9 = −9Nm
2 2
MV = Mdyn + Mstat = −9Nm + 10 ,9Nm = 1,9Nm

16.3.3 Hubachse abwärts:

Statische Senkkraft und statisches Senkmoment:


m
FH = m • g = 40 kg • 9 ,81 = 392N
s2
D 0 ,05m
Mstat = −FH • • ηL = −392N • • 0 ,9 = −8 ,8Nm
2 2

Beschleunigungskraft und Beschleunigungsmoment:


m
Fdyn = m • a = 40 kg •10 = 400N
s2
D 1 0 ,05m 1
Mdyn = Fdyn • • = 400N • • = 111
, Nm
2 ηL 2 0 ,9

Gesamt-Beschleunigungsmoment:
M A = Mdyn + Mstat = 111
, Nm − 8 ,8Nm = 2 ,2Nm

Dynamisches Verzögerungsmoment und Gesamt-Verzögerungsmoment:


D 0 ,05m
Mdyn = −Fdyn • • ηL = −400N • • 0 ,9 = −9Nm
2 2
MV = Mdyn + Mstat = −9Nm − 8 ,82Nm = −17 ,8Nm

108 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

Damit ergibt sich folgender Abtriebsdrehmomentenverlauf der beiden Achsen:


M [Nm]

100

Hubachse
80
Fahrachse

60

40

20

0
1 2 3 4 5 6 7 t [s]

-20

-40

-60

6800820ADE

Bild 68: Drehmomentenverlauf

16.4 Getriebeauslegung

Das maximal mögliche Abtriebsdrehmoment bestimmt bei Planetengetrieben die Getriebegröße


(Vergl. fB-Faktoren bei SEW-Standardgetrieben).
Damit liegen die Baugrößen der Planetengetriebe an dieser Stelle schon fest:
Fahrachse: Mmax = 106,7 Nm ergibt Baugröße 4 mit Mzul = 150Nm
Hubachse: Mmax = 22 Nm ergibt Baugröße 2 mit Mzul = 40Nm

Achtung:
Die Katalogangaben der Maximaldrehmomente bei Planetengetrieben sind max. zulässige Spitzen-
werte, während bei SEW-Standardgetrieben zulässige Dauerdrehmomente angegeben sind. Deshalb
sind diese Getriebetypen von der Berechnung her nicht vergleichbar.
Kann ein SEW-Standardgetriebe eingesetzt werden, muß die Getriebeauswahl wie bei frequenzgere-
gelten Antrieben erfolgen (fB-Faktoren).

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 109


Portal mit
16
Servoantrieben

Um die Getriebeübersetzungen festlegen zu können, muß zunächst die Motordrehzahl gewählt


werden.
Soll ein Antrieb sehr hohe Regelbarkeit und Positioniergenauigkeit bei möglichst kleiner Baugröße
erfüllen, muß die Motordrehzahl hoch gewählt werden. Der Vorteil liegt in der Getriebeübersetzung.
Je höher die Motordrehzahl, desto größer die Getriebeübersetzung und damit auch das Abtriebs-
drehmoment. Zudem ist die Positionsauflösung durch die höhere Übersetzung besser.
Der Nachteil der schnellen Motordrehzahl ist die kürzere Lagerlebensdauer und evtl. höhere erfor-
derliche Motor-Anlaufmomente, da der Motor in derselben Zeit auf eine höhere Eigendrehzahl
beschleunigt werden muß.
SEW liefert Servomotoren in Ausführungen von 1200, 2000, 3000 und 4500 min-1.
Nach Abschätzung der o.g. Vor- und Nachteile wählen wir Motoren mit 3000 min-1.
Um Regelreserven zu haben, wird die Übersetzung so gewählt, daß die max. Drehzahl möglichst bei
90% der Motor-Nenndrehzahl (hier 2700 min-1) erreicht wird.
Damit errechnen sich folgende Getriebeübersetzungen (ohne Vorgelege):
Fahrachse:
m
1,64 • 60
v • 60
na = max = s = 179 min −1
D•π , m•π
0175

n 2700 min −1
i = Mot = = 151
,
na 179 min −1

PSF 402
i = 16
Mamax = 150 Nm
α < 10 Winkelminuten (in Normalausführung)
η = 0,94

Hubachse:
m
v max • 60 1,73 s • 60
na = = = 660 ,8 min −1
D •π 0 ,05m • π

n 2700 min −1
i = Mot = = 41
,
na 660 ,8 min −1

PSF 301
i =4
Mamax = 80 Nm
α < 6 Winkelminuten (in Normalausführung)
η = 0,97

110 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

Mit diesen Werten ist an dieser Stelle schon die statische Positioniergenauigkeit errechenbar.
Fahrachse:
Bei einer Standard-Geberauflösung von 1024x4.
α
D •π •
∆s = ± 2 ± D •π
360 ° 4096 • i
10' 1°
175mm • π • •
∆s = ± 2 60' ± 175mm • π = ±014
, mm
360 ° 4096 •16

Zusätzliches Anlagenspiel muß entsprechend addiert werden.

Hubachse:
Bei der Hubachse kann davon ausgegangen werden, daß die Zähne immer definiert an derselben
Flanke anliegen. Daher muß der Getriebespiel-abhängige Anteil nicht berücksichtigt werden.
D•π
∆s =
4096 • i
50mm • π
∆s = = ±0 ,01mm
4096 • 4

Zusätzliches Anlagenspiel muß entsprechend addiert werden.

16.5 Motorenauswahl

Der einzusetzende Motor muß nun 3 Punkte erfüllen:


1. Das Spitzenmoment darf nicht Faktor 3 des Nennmoments M0 überschreiten.
2. Das errechnete effektive Drehmoment darf bei Betrieb ohne Fremdlüfter M0 nicht
überschreiten.
3. Das Verhältnis von ext. zu Motor-Massenträgheitsmoment (aktiver Teil ohne Bremse) sollte
den Faktor 10 nicht überschreiten.
Die exakten Werte können zwar erst ermittelt werden wenn der Motor schon feststeht, für eine
überschlägige Auswahl sind die Daten jedoch schon ausreichend.

Fahrachse:
1. Errechnetes Last-Spitzenmoment (ohne Beschleunigung des Motorträgheitsmomentes).
MA = 106,7 Nm
Bezogen auf den Motor ergibt dies ein vorläufiges max. Motorhochlaufmoment von:
M A 106 ,7 Nm
MH = = = 6 ,67 Nm
i 16

D.h. nach Kriterium Nr.1 darf der Motor 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm nicht unterschreiten.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 111


Portal mit
16
Servoantrieben

2. Das effektives Drehmoment errechnet sich nach der Formel:

1
Meff = • M12 • t1 + M22 • t 2 +...+Mn2 • t n
e j
t ges

Nach dem Drehmomentdiagramm (→ Bild 68) und nach Einrechnung der Getriebeübersetzung von
16 und der Pausenzeit von 2 Sekunden ist:

1
Meff = 6 ,67 2 • 016
e , + 0 ,6 2 •1,67 + 4 ,3 2 • 016
, Nm2 s = 1,6Nm
j
4s

D.h. nach Kriterium Nr.2 darf der Motor 1,6 Nm nicht unterschreiten.

3. Das externe Trägheitsmoment ist:

2 F 1,64 m I 2
F v IJ = 91,2 •100kg • G
J X = 91,2 • m • G s J = 0 ,003 kgm2
H nMot K G
GH 2864 min −1 JJK
Da Jext/JMot nicht größer als 10 werden soll, muß ein Motor > 0,0003 kgm2 gewählt werden.
D.h. nach Kriterium Nr.3 darf der Motor nicht kleiner als ein DY 71S (JMot = 0,000342 kgm2)
werden.
Der gewählte Motor ist damit ein DY 71SB:
nN = 3000 min-1
M0 = 2,5 Nm
JMot = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A

Hubachse:
1. Errechnetes Last-Spitzenmoment (ohne Beschleunigung des Motorträgheitsmomentes).
MA = 22 Nm
Bezogen auf den Motor ergibt dies ein vorläufiges max. Motorhochlaufmoment von:
M A 22Nm
MH = = = 5 ,5Nm
i 4

D.h. nach Kriterium Nr.1 darf der Motor 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm nicht unterschreiten.

2. Das effektive Drehmoment ist für Auf- und Abwärtsfahrt:

1
Meff = 5 ,5 2 • 017
e , + 2 ,7 2 • 0 ,55 + 0 ,5 2 • 017
, + 0 ,6 2 • 017
, + 2 ,2 2 • 0 ,55 + 4 ,5 2 • 017
j, Nm2 s = 1,96Nm
4s

D.h. nach Kriterium Nr.2 darf der Motor 2 Nm nicht unterschreiten.

112 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

3. Das externe Trägheitsmoment ist:

2 F 1,73 m I 2
F v IJ = 91,2 • 40kg • G
J X = 91,2 • m • G s J = 0 ,0016 kgm2
H nMot K G
GH 2643 min −1 JJK
Da Jext/JMot nicht größer als 10 werden soll, muß ein Motor > 0,00016 kgm2 gewählt werden.
D.h. nach Kriterium Nr.3 muß der Motor größer als ein DY 56L (JMot = 0,00012 kgm2) werden.
Der gewählte Motor ist damit ein DY 71SB:
nN = 3000 min-1
M0 = 2,5 Nm
JMot = 0,000546 kgm2 (mit Bremse)
I0 = 1,85 A

Überprüfung des ausgewählten Motors:


Da dies zu einem früheren Zeitpunkt nicht möglich war, muß nun die Anlaufbelastung inkl. des
Motor-Massenträgheitsmoments nochmals überprüft werden.

Fahrantrieb:
FG JM + 1 • JX IJ • nM
MH =
H η K + Mstat
9 ,55 • t A

FG0,000546 + 1 • 0,003IJ kgm2 • 2864 min −1


MH =
H 0 ,9 K + 0 ,6Nm = 7 ,9Nm
9 ,55 • 016
, s

Der 2,5 Nm-Motor ist dynamisch um den Faktor 3 bez. seines Stillstandmoments (M0 = 2,5 Nm)
überlastbar. Damit ist der Motor zu klein.
Neuer Motor gewählt: DY 71MB
nN = 3000 min-1
M0 = 3,7 Nm
JMot = 0,000689 kgm2 (mit Bremse)
I0 = 2,7 A

Hubantrieb:
FG JM + 1 • JX IJ • nM
MH =
H η K + Mstat
9 ,55 • t A

FG0,000546 + 1 • 0,0016IJ kgm2 • 2643 min −1


MH =
H 0 ,9 K + 2 ,7 Nm = 6 ,5Nm
9 ,55 • 017
, s
Praxis der Antriebstechnik - Band 1 113
Portal mit
16
Servoantrieben

Der 2,5 Nm-Motor ist dynamisch um den Faktor 3 bez. seines Stillstandmoments (M0 = 2,5 Nm)
überlastbar. Damit ist der Motor richtig dimensioniert.
Endgültig gewählter Motor: DY 71SB
nN = 3000 min-1
M0 = 2,5 Nm
JMot = 0,000546 kgm2 (mit Bremse)
I0 = 1,85 A

Ebenso muß nun mit den Motor-Massenträgheitsmomenten das effektive Drehmoment neu ermittelt
werden.
Da der Rechenvorgang hierfür bereits ausführlich demonstriert wurde, werden nur die Ergebnisse
angegeben.

Fahrantrieb:
Gesamt-Beschleunigungsmoment: MH(Mot) = 8,1 Nm
Gesamt-Verzögerungsmoment: MV(Mot) = -5,8 Nm
Statisches Lastmoment: Mstat(Mot) = 0,6 Nm
Effektives Motormoment: Meff(Mot) = 2,0 Nm

Hubantrieb (aufwärts):
Gesamt-Beschleunigungsmoment: MH(Mot) = 6,5 Nm
Gesamt-Verzögerungsmoment: MV(Mot) = -0,5 Nm
Statisches Lastmoment: Mstat(Mot) = 2,7 Nm

Hubantrieb (abwärts):
Gesamt-Beschleunigungsmoment: MH(Mot) = 1,6 Nm
Gesamt-Verzögerungsmoment: MV(Mot) = -5,4 Nm
Statisches Lastmoment: Mstat(Mot) = -2,2 Nm
Effektives Motormoment: Meff(Mot) = 2,2 Nm

114 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

16.6 Auswahl der Antriebselektronik

Es stehen nun zwei Möglichkeiten zur Verfügung:


1. Modulare Technik, d.h. ein Versorgungsmodul speist 2 Achsmodule, die die Antriebe versorgen.
2. 2 Kompaktachsen (beinhalten Versorgungs- und Achsmodul) versorgen die beiden Antriebe.
Was die bessere und preisgünstigere Lösung ist, muß im Einzelfall entschieden werden. Hier wird
ausschließlich aufgrund des besseren Anschauungseffekts die Lösung 1 gewählt. Die Projektierung
einer Kompaktachse kann ähnlich der Frequenzumrichter-Projektierung durchgeführt werden.

16.6.1 Auswahl der Achsmodule

Eckpunkte für die Auswahl der Achsmodule sind:


1. Der aufzubringende Spitzenstrom.
Dieser liegt bei SEW Achsmodulen (MAS) bei 1,5 • Ausgangsnennstrom.
2. Der Motorstrom-Mittelwert.
Dieser darf den Ausgangsnennstrom des jeweiligen Achsmoduls nicht überschreiten.
Die Ströme lassen sich direkt aus den schon errechneten Drehmomenten bestimmen.

Fahrachse:
Der gewählte Motor DFY 71MB ist mit einem Nennstrom von 2,7 A bei M0 = 3,7 Nm angegeben.
Das maximale Anlaufmoment ist mit 8,1 Nm errechnet und entspricht damit einem aufgenommenen
Stromwert von:
Mmax • I0 81
, Nm • 2 ,7 A
Imax = = = 5 ,9 A
M0 3 ,7 Nm

Im Gegensatz zur Motordimensionierung, wo der Effektivwert maßgebend ist, werden die Achsmo-
dule nach Strom-Mittelwert dimensioniert.

M=
bM1 • t1 g + bM2 • t2 g+...+ bMn • tn g
t1 + t 2 +...+t n

M Mot =
b81, Nm • 016
, s g + b0 ,6Nm •1,67 s g + b5 ,8Nm • 016
, sg
= 0 ,8Nm
4s

M Mot • I0 0 ,8Nm • 2 ,7 A
I Mot = = = 0 ,6 A
M0 3 ,7 Nm

gewähltes Achsmodul:
MAS 51A 005-503-00 mit I0 = 5 A und damit Imax = 7,5 A.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 115


Portal mit
16
Servoantrieben

Hubachse:
Der gewählte Motor DFY 71SB ist mit einem Nennstrom von 1,85 A bei M0 = 2,5 Nm angegeben.
Das maximale Anlaufmoment ist mit 6,5 Nm errechnet und entspricht damit einem aufgenommenen
Stromwert von:

Mmax • I0 6 ,5Nm •1,85 A


Imax = = = 4 ,8 A
M0 2 ,5Nm

M Mot =
b6,5Nm • 017
, s g + b2 ,7 Nm • 0 ,55 s g + b0 ,5Nm • 017
, s g + b1,6Nm • 017
, s g + b2 ,2Nm • 0 ,55 s g + b5 ,4Nm • 017
, sg
= 1,3Nm
4s

M Mot • I0 1,3Nm •1,85 A


I Mot = = = 1,0 A
M0 2 ,5Nm

gewähltes Achsmodul:
MAS 51A 005-503-00 mit I0 = 5 A und damit Imax = 7,5 A.

16.6.2 Auswahl des Netzmoduls

Eckpunkte für die Auswahl der Netzmodule sind:


1. Der aufzubringende Spitzenstrom.
Dieser liegt bei SEW Netzmodulen (z.B. MPB) bei 2,0 • Ausgangsnennstrom für 5 Sekunden.
2. Der Strom- Mittelwert.
Dieser darf den Ausgangsnennstrom des jeweiligen Netzmoduls nicht überschreiten.

Die Ströme addieren sich aus den Ausgangsströmen der Achsmodule:


Imax NM = Imax_Mot Fahrachse + Imax_Mot Hubachse = 5 ,9 A + 4 ,8 A = 10 ,7 A
b g b g b g
I NM = I Mot Fahrachse + I Mot Hubachse = 0 ,6 A + 1,0 A = 1,6 A
b g b g
gewähltes Netzmodul:
MPB 51A 011-503-00 mit IN = 20 A.
Zudem ist eine Netzdrossel ND 020-013 vorzusehen.

16.6.3 Auswahl des Bremswiderstands

Der Bremswiderstand tritt erst dann in Aktion, wenn das Motordrehmoment negativ (generatorisch)
wird. Betrachtet man den Abtriebsdrehmomentenverlauf, so sieht man, daß die Einschaltdauer (ED)
bei ca. 20% liegt. Das max. generatorische Drehmoment tritt auf, wenn die Hubachse im Senkbetrieb
verzögert und gleichzeitig die Fahrachse bremst.
Die Bremsmomente müssen zunächst in Leistungen umgerechnet werden.

116 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Portal mit
16
Servoantrieben

Fahrantrieb:
Spitzenbremsleistung:
^ M •n 5 ,8Nm • 2864 min −1
P B _Fahr = V _Mot Mot = = 1,74 kW
9550 9550

Bei konstanter Verzögerung entspricht die mittlere Bremsleistung der Hälfte der Spitzenbremslei-
stung.
Damit ist PB_Fahr = 0,87 kW.

Hubantrieb:
Spitzenbremsleistung:
^ M •n 5 ,4Nm • 2643 min −1
P B _Hub = V _Mot Mot = = 1,50 kW
9550 9550

Damit ist PB_Hub = 0,75 kW.

Die gesamte Bremsleistung beträgt:


PB_ges = PB_Fahr + PB_Hub = 1,62 kW

Für ein Netzmodul Typ MPB 51A 011-503-00 sieht die Auswahltabelle für Bremswiderstände
folgendermaßen aus:

Netzmodul Typ MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW)


Bremswiderstand Typ BW047-004 BW 147 BW 247 BW 347 BW 547
Belastbarkeit bei
100% ED 0,4 kW 1,2 kW 2,0 kW 4,0 kW 6,0 kW
50% ED 0,7 kW 2.2 kW 3,8 kW 7,6 kW 10,8 kW
25% ED 1,2 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,8 kW 18,0 kW*
12% ED 2,4 kW 7,2 kW 12,0 kW 24,0 kW* 30,0 kW*
6% ED 3,8 kW 11,4 kW 19,0 kW* 38,0 kW* 45,0 kW*
Widerstandswert 47 Ω ± 10%
Auslösestrom von F16 1,5 A 3,8 A 5,3 A 8,2 10 A
Stahlgitter-
Bauart Drahtwiderstand
widerstand
Gewindebolzen
Elektr. Anschlüsse Keramikklemmen 2,5 mm2
M8
Masse 1,9 kg 4,3 kg 6,1 kg 13,2 kg 12 kg
* Generatorische Leistungsbegrenzung

In der Zeile 25% ED findet man mit 3,8 kW-Effektivleistung den hier passenden Bremswiderstand:
BW 147

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 117


Portal mit
16
Servoantrieben

16.6.4 Auswahl des Kühlkörpers

Bei der Zusammenstellung der Kühlkörper muß darauf geachtet werden, daß die Module nicht über
den Stoß zweier Kühlkörper montiert werden dürfen. Daher müssen zunächst die “Teileinheiten” (TE)
der einzelnen Module ermittelt werden.
1. Fahrachse MAS 51A-005-503-00 2 TE
2. Hubachse MAS 51A-005-503-00 2 TE
3. Netzmodul MPB 51A-011-503-00 3 TE
7 TE
Damit wird der DKE 07 mit 7 Teileinheiten gewählt.
Der thermische Widerstand ist lt. Tabelle 0,4 K/W. Dies ist die zusätzliche Erwärmung zur Umge-
bungstemperatur in Kelvin pro installierter Verlustleistung in Watt. Hierbei sind 80°C zulässig.
Thermische Überprüfung:

1/2 PVSNT Schaltnetzteil 1/2 PVSNT

Netzmodul
Leistungsteil PVL0

Achsmodul Achse 1 PVS1 Signal- PVL1


Leistungsteil
elektronik

Achsmodul Achse 2 Signal-


PVS2 PVL2
elektronik Leistungsteil

Achsmodul Achse 3 Signal- PVL3


PVS3 Leistungsteil
elektronik

Bild 69: Zusammensetzung der Verlustleistung F[#]00224ADE

1. Verlustleistung des Schaltnetzteils:


PV SNT = 12W + 13W • Anzahl der Achsen = 12W + 13W • 2 = 38W
b g
2. Verlustleistung des Leistungsteils im Achsmodul der Fahrachse:
W W
PVLMA Fahr = 14 • Ieff = 14 •1,5 A = 21W
b gA A

3. Verlustleistung des Leistungsteils im Achsmodul der Hubachse:


W
PVLMA Hub = 14 •11
b g , A = 15 ,4W
A

4. Verlustleistung des Leistungsteils im Netzmodul:


W W
PVLMP = 2 • Ieff ges = 2 • 1,5 + 11
A A b g , A = 5 ,2W b g
Gesamtleistung auf dem Kühlkörper:
1
PKK = PV SNT + PVLMP + PVLMA = 60 ,6W
2 b g ∑ Damit ist eine thermische Sicherheit bis zu einer
theoretischen Umgebungstemperatur von
K 80°C - 24,2 K = 55,8°C gewährleistet.
∆ϑ = PKK • RKK = 60 ,6W • 0 ,4 = 24 ,2K
W
118 Praxis der Antriebstechnik - Band 1
Tabellenanhang 17

17 Tabellenanhang

Bremsdaten und Massenträgheitsmoment der Zusatzschwungmasse »Z«


(schwere Lüfterausführung)

Typ MBmax Bremsmomentreduzierungen WN t1 t2 PB JZ


2) 1)
t2II t2I
Motor Bremse Nm Nm kJ•103 ms ms ms W 10-4kgm2
253)
DT 63.. B B 03 3,2 2,4 1,6 0,8 80 3 30 32 7,2
-
303)
DT 71/80.. BMG BMG05 5 4 2,5 1,6 1,2 120 5 35 32 20/30
20
503)
DT 80.. BMG BMG 1 10 7,5 6 120 8 40 36 30
20
703)
DT 90/100.. BMG BMG 2 20 16 10 6,6 5 260 12 80 40 100/135
30
1303)
DT 100.. BMG BMG 4 40 30 24 260 15 80 50 135
35
DV 112 M.. BMG BMG 8 55 45 37 30 19 12,6 9,5 600 30 12 60 57 180
DV 132 S.. BMG BMG 8 75 55 45 37 30 19 12,6 9,5 600 35 10 50 57 216
DV 132 M.. BM BM15 100 75 50 35 25 1000 40 14 70 95 500
DV 132 ML.. BM 500
BM15 150 125 100 75 50 35 25 1000 50 12 50 95
DV 160 M..BM
DV 160 L.. BM BM30 200 150 125 100 75 50 1500 55 18 90 95
DV 180.. BM30 BM30 300 250 200 150 125 100 75 50 1500 60 16 80 95
5)
DV 200/225.. BM31 BM31 300 250 200 150 125 100 75 50 1500 60 16 80 95
DV 180.. BM32 BM324) 300 250 200 150 100 1500 55 18 90 95
4)
DV 200/225.. BM62 BM62 600 500 400 300 250 200 150 100 1500 60 16 80 95

Die Ansprech- bzw. Einfallzeiten für die Bremsen sind Richtwerte bezogen auf maximales Bremsmoment.
Bremsdaten für Gleichstrombremsmoteren BM finden Sie im Katalog “Gleichstromgetriebemotoren” von SEW.
1)
t2I ist die Bremseinfallzeit für wechselstromseitige Abschaltung.
2)
t2II ist die Bremseinfallzeit für gleich- und wechselstromseitige Abschaltung.
3)
Ansprechzeit t1: Wert in oberer Zeile für Betrieb mit BG, alle anderen Werte für Betrieb mit BGE (BGH/BSG).
4)
Zweischeibenbremse
5)
Für Motoren Größe 160 L - 225 M ist kein schwerer Lüfter lieferbar.

Wirkungsgrade von Übertragungselementen

Drahtseil je vollständige Umschlingung der Seilrolle (gleit- oder wälzgelagert) 0,91 - 0,95
Keilriemen je vollständige Umschlingung der Keilriemenscheibe (normale Riemenspannung) 0,88 - 0,93
Kunststoffbänder je vollständige Umschlingung /Rollen wälzgelagert (normale Bandspannung) 0,81 - 0,85
Gummibänder je vollständige Umschlingung /Rollen wälzgelagert (normale Bandspannung) 0,81 - 0,85
Ketten je vollständige Umschlingung/Räder wälzgelagert (abhängig von Kettengröße) 0,90 - 0,96
Ölschmierung, 3stufig (Stirnräder), abhängig von Getriebequalität
Getriebe 0,94 - 0,97
bei Schnecken- und Kegelstirnradgetrieben: nach Angabe der Hersteller

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 119


17 Tabellenanhang

Lagerreibwerte
Wälzlager: µL = 0,005
Gleitlager: µL = 0,08 - 1

Beiwerte für Spurkranz- und Seitenreibung


wälzgelagerte Räder: c = 0,003
gleitgelagerte Räder: c = 0,005
seitliche Führungsrollen: c = 0,002

Reibwerte verschiedener Werkstoffpaarungen

Haftreibung (trocken) µ0 = 0,12 - 0,60


Gleitreibung (trocken) µ = 0,08 - 0,50
Stahl auf Stahl
Haftreibung (gefettet) µ0 = 0,12 - 0,35
Gleitreibung (gefettet) µ = 0,04 - 0,25
Haftreibung (trocken) µ0 = 0,45 - 0,75
Holz auf Stahl
Gleitreibung (trocken) µ = 0,30 - 0,60
Haftreibung (trocken) µ0 = 0,40 - 0,75
Holz auf Holz
Gleitreibung (trocken) µ = 0,30 - 0,50
Haftreibung (trocken) µ0 = 0,25 - 0,45
Kunststoffriemen auf Stahl
Gleitreibung (trocken) µ = 0,25
Gleitreibung (trocken) µ0 = 0,20 - 0,45
Stahl auf Kunststoff
Gleitreibung (gefettet) µ = 0,18 - 0,35

Rollreibung (Hebelarm der Rollreibung)


Stahl auf Stahl: f ø 0,5 mm
Holz auf Stahl (Rollenbahn): f ø 1,2 mm
Kunststoff auf Stahl: fø2 mm
Hartgummi auf Stahl: fø7 mm
Kunststoff auf Beton: fø5 mm
Hartgummi auf Beton: f ø 10-20 mm
mittelhartes Gummi auf Beton: f ø 15-35 mm

Zuschlagsfaktoren für Querkraftermittlung

Übertragungselemente Bemerkungen Zuschlagsfaktor


$ 17 Zähne fZ = 1,0
Zahnräder
, 17 Zähne fZ = 1,15
$ 20 Zähne fZ = 1,0
Kettenräder , 20 Zähne fZ = 1,25
, 13 Zähne fZ = 1,4
Schmalkeilriemenscheiben Einfluß der Vorspannkraft fZ = 1,75
Flachriemenscheiben Einfluß der Vorspannkraft fZ = 2,5

Die vorhandene Querkraftbelastung der Getriebe errechnet sich dann nach der Beziehung:
M • 2000
FQ = • fZ
d0

FQ = äquivalente Querkraftbelastung in N d0 = mittlerer Durchmesser des aufgesetzten Antriebselementes in mm


M = Drehmoment in Nm fZ = Zuschlagsfaktor

120 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Tabellenanhang 17

Ankerdrosseln für Gleichstrommotoren

Typ Induktivität Strombelastbarkeit Typ Induktivität Strombelastbarkeit


mH ADC mH ADC
AD 031 170 3 AD 143 110 14
AD 050 50 5 AD 161 12 16
AD 051 100 5 AD 241 25 24
AD 081 60 8 AD 242 37 24
AD 082 95 8 AD 243 50 24
AD 141 45 14 AD 281 6 28
AD 142 65 14 AD 351 22 35

Schutzarten nach EN 60034 Teil 5 und EN 60529


IP 5 4
Kennzeichen für Schutzart (International Protection)
1. Kennziffer für Berührungsschutz bzw. Fremdkörperschutz
2. Kennziffer für Wasserschutz

IP 1. Kennziffer 2. Kennziffer
= Berührungsschutz bzw. Fremdkörperschutz = Wasserschutz
0 kein Berührungsschutz kein Schutz kein Wasserschutz
1 Schutz gegen zufälliges Schutz gegen große feste Schutz gegen Tropfwasser (senkrecht
großflächiges Berühren Fremdkörper fallende Wassertropfen)
2 Schutz gegen Berühren mit den Schutz gegen mittelgroße Schutz gegen schräg fallende
Fingern feste Fremdkörper Wassertropfen (bis 15° zur Senkrechten)
3 Schutz gegen Sprühwasser (bis 60° zur
Schutz gegen kleine Senkrechten, Regenschutz)
Schutz gegen Berühren mit
kornförmige feste
4 Werkzeugen Schutz gegen Schwallwasser
Fremdkörper
(Spritzwasser aus allen Richtungen)
5 Schutz gegen Schutz gegen Strahlwasser aus allen
Schutz gegen Berühren mit Staubablagerung im Inneren Richtungen
Hilfsmitteln aller Art
6 (vollständiger Berührungsschutz) Vollkommener Staubschutz Schutz gegen vorübergehendes Überfluten
(staubdicht) (z.B. Schiffsdeck)
7 - - Schutz gegen kurzes Eintauchen
8 - - Schutz gegen Druckwasser

Literaturhinweise
DIN/VDE 0113 Bestimmungen für die elektrische Ausrüstung von Bearbeitungs- und
Verarbeitungsmaschinen mit Nennspannung bis 1000 V.
EN 60034 Bestimmungen für umlaufende elektrische Maschinen.
Dubbel Handbuch für den Maschinenbau, Band I und II.
SEW Handbuch der Antriebstechnik.
SEW Werksangaben.

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 121


18 Zeichenlegende

18 Zeichenlegende

Zeichenlegende zur Formelsammlung und zu den Rechenbeispielen.


a Beschleunigung m/s2
aA Anlaufbeschleunigung m/s2
aB Bremsverzögerung m/s2
aU Umschaltverzögerung m/s2
c Zuschlag für Nebenreibung, bzw. Seitenreibungsbeiwert -
d Lagerzapfendurchmesser des Rades mm
d0 Ritzel- oder Kettenraddurchmesser für Getriebeabtriebswelle mm
D Laufraddurchmesser bzw. Trommel- oder Kettenraddurchmesser mm
DT Tischdurchmesser mm
f Hebelarm der Rollreibung mm
fB1/2 Betriebsfaktor (1 = langsam, 2 = schnell) -
F Kraft N
FF Fahrwiderstand N
FQ1/2 Querkraft (1 = langsam, 2 = schnell) N
FW Windlast (Winddruck [N/m2] • Kraftangriffsfläche [m2]) N
fZ Zuschlagsfaktor für Querkraftberechnung -
g Erdbeschleunigung: 9,81 (Konstante) m/s2
i Getriebeuntersetzungsverhältnis -
iV Vorgelegeuntersetzungsverhältnis -
JM Motormassenträgheitsmoment kgm2
JT Massenträgheitsmoment eines Drehtisches kgm2
JW Massenträgheitsmoment eines Werkstückes kgm2
JX Massenträgheitsmoment der Last, auf die Motorachse reduziert kgm2
J0 reduziertes Massenträgheitsmoment der Eigenmasse kgm2
JL reduziertes Massenträgheitsmoment der Gesamtmasse kgm2
JZ Zusatzmassenträgheitsmoment (schwere Lüfter) kgm2
KJ -
KM
KP
} Rechenfaktoren zur Bestimmung der Schalthäufigkeit Z -
-
LA Ankerkreisinduktivität mH
LB Bremsenstandzeit (bis zur Nachstellreife) h
LD Drosselinduktivität mH
m Masse kg
m0 Eigenmasse = Masse ohne zusätzliche Nutzlast kg
mL Masse der Last kg
mG Masse des Gegengewichts kg
Ma1/2 Abtriebsdrehmoment (1 = langsam, 2 = schnell) Nm
MA Abtriebsdrehmoment Nm
MB Bremsmoment Nm
MH Hochlaufmoment Nm
MK Kippmoment Nm
MN Nennmoment Nm
MU Umschaltmoment von schneller auf langsame Drehzahl Nm
M0 Drehmoment mit der Eigenmasse, bezogen auf die Motorwelle Nm
ML Drehmoment mit der Gesamtmasse, bezogen auf die Motorwelle Nm
MX Drehmoment bezogen auf die Motorwelle Nm

122 Praxis der Antriebstechnik - Band 1


Zeichenlegende 18

η Wirkungsgrad -
ηL Wirkungsgrad der Last bzw. Arbeitsmaschine -
ηG Wirkungsgrad des Getriebes -
ηG‘ rückwärtiger Wirkungsgrad des Getriebes -
∆n Drehzahländerung bei Hub- oder Senkvorgang min-1
nM(1/2) Motordrehzahl (1 = langsam, 2 = schnell) min-1
nS(1/2) synchrone Drehzahl (1 = langsam, 2 = schnell) min-1
na Getriebeabtriebsdrehzahl min-1
P’ Leistung bei einseitiger Katzstellung kW
PN Nennleistung kW
Pstat benötigte statische Motorleistung kW
Pdyn_Mot benötigte dynamische Motorleistung mit der Eigenmasse kW
Pdyn_Last benötigte dynamische Motorleistung zur Beschleunigung der Last kW
Pges benötigte Gesamt-Motorleistung kW
r Radius mm
R Regelbereich (Drehzahlstellbereich) -
s Weg mm
sA Anlaufweg mm
sB Bremsweg mm
sFahr Fahrweg mm
sZ Taktweg mm
sU Umschaltweg mm
t1 Ansprechzeit der Bremse s
t2 Einfallzeit der Bremse s
tA Anlaufzeit s
tB Bremszeit s
t Fahrzeit bzw. Hubzeit s
tZ Taktzeit s
tU Umschaltzeit von schneller auf langsame Drehzahl s
µ Reibwert für Haftreibung oder Gleitreibung -
µL Lagerreibwert -
v Geschwindigkeit m/s
vmax maximale Geschwindigkeit m/s
vT Umfangsgeschwindigkeit Drehtisch m/s
WB Bremsarbeit J
WN Bremsarbeit bis zur Nachstellreife J
XA Anzahl der vorgesehenen Antriebe -
XB Anhaltegenauigkeit (Bremsweg-Toleranz) mm
z Anzahl der Rollen -
z1, z2 Zähnezahl (z1 vom Ritzel, z2 vom Rad) -
Z0 zulässige Leerschalthäufigkeit c/h
Zerf erforderliche Schalthäufigkeit c/h
Zzul errechnete zulässige Schalthäufigkeit c/h

Praxis der Antriebstechnik - Band 1 123

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