Requerimientos Fase 1

Estabilidad

1 Obtenga el informe de trabajos previos de su proyecto.

2 Integre a su sistema en lazo cerrado conformado por actuador-planta-
realimentación una acción proporcional K. Determine el rango de valores de K para el
cual el sistema es estable. Implemente en planta prototipo o Emulación el sistema, y
valide sus resultados.
3 Para el sistema discretizado obtenga el rango de valores de K para el cual el
sistema es estable. Es el mismo rango que para el sistema continuo?.
4 Integre a su sistema en lazo cerrado una acción proporcional-integral. Determine el
rango de valores de K, I para el cual el sistema es estable. Implemente en planta
prototipo o Emulación el sistema, y valide sus resultados.
5 Integre a su sistema en lazo cerrado una acción proporcional-integral. Construya el
lugar geometrico de las raíces de su sistema usando analisis matemático y Matlab.
Compruebe tres puntos del lugar (Marginalmente estable, polos complejos conjugados y
polos reales) en la planta prototipo o Emulación.

Respuesta en Frecuencia

1.Para el sistema G(s) que le corresponde, adicione una acción P. Varíe la ganancia en
tres puntos. Obtenga el diagrama de bode de G(s)H(s). Determine el margen de fase y el
margen de ganancia. Analice como varían estos parametros en función de K. Realice el
mismo procedimiento con una acción PI. La emulación o pruebas en campo, comparelas
con las obtenidas con los modelos.
2.Para el sistema G(s) que le corresponde, adicione una acción proporcional. Varíe la
ganancia en tres puntos. Obtenga el diagrama de bode de lazo cerrado. Determine como
varía el ancho de banda del sistema en función de K. También determine la frecuencia y
la ganancia de resonancia. Realice el mismo procedimiento con una acción PI. La
emulación o pruebas en campo, comparelas con las obtenidas con los modelos.
3.Para el sistema G(s) que le corresponde, adicione una acción proporcional. Varíe la
ganancia en tres puntos. Obtenga el diagrama polar del sistema. Determine la estabilidad,
Margen de Fase y Margen de ganancia, frecuencia de resonancia, magnitud de
resonancia. Realice el mismo procedimiento con una acción PI. La emulación o pruebas
en campo, comparelas con las obtenidas con los modelos.
4.Para el sistema G(s) que le corresponde, adicione una acción proporcional. Varíe la
ganancia en tres puntos. Obtenga la carta de Nichols. Determine la estabilidad, Margen
de Fase y Margen de ganancia, ancho de banda, frecuencia y magnitud de resonancia.
Realice el mismo procedimiento con una acción PI.
5.Use la carta de Nichols. Para el sistema G(s) que le corresponde, adicione una acción
proporcional. Defina un valor de K para el cual el sistema es estable. Determine el
margen de fase y margen de ganancia. Determine en cuanto debe cambiar K para
cambiar el margen de fase en 10%. Ahora determine K para cambiar el margen de
ganancia en 10%.
6.Use la carta de Nichols. Para el sistema G(s) que le corresponde, adicione una acción
proporcional. Defina un valor de K para el cual el sistema es estable. Determine el ancho
de banda del sistema. Determine en cuanto debe cambiar K para aumentar el ancho de
banda en 10%.
7.Realice 5 y 6, pero con acción proporcional fijando Ki y Kp, y variando solamente Kp.
8.Obtenga el diagrama de Nyquist del sistema G(S) adicionando una acción P. Define tres
puntos. Determine la estabilidad. Realice el mismo procedimiento para una acción PI.
En todos los casos debe consignar las graficas obtenidas en simulación y en la validación
(emulación o planta prototipo).