Universidade Federal do Rio Grande Do Norte

Centro de Tecnologia
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica

Disciplina: Teoria Generalizada de Máquinas Elétricas – EEC1105

Professor: Ricardo Lúcio Ribeiro
MINTER – UFRN - IFPB

Aluno Especial: Fábio Araújo de Lima

Matrícula: 2009114650

João Pessoa
Setembro – 2009
 Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN
Centro de Tecnologia - CT
Departamento de Engenharia Elétrica - DEE

Técnicas de Acionamento de Máquinas – Avaliação

Prof. Ricardo Lúcio de Araújo Ribeiro Data: 15/09/2009

1) Escolha uma das máquinas abaixo e escreva os modelos, em espaço de estado, abaixo:

a) Modelo dinâmico tensão x fluxo.(Já enviado anteriormente)

b) Modelo dinâmico tensão corrente (Enviado, pelo professor Andrés Ortiz)

A máquina escolhida para a atividade de simulações foi a Máquina 2

ls = 0.394, lr = 0.394, rs = 21.033, lm = 0.361, rr = 10.7634;

P = 2.0, F = 0.00, J = 0.0017, cm = 0.0.

2) Admitindo-se que as máquinas têm como tensão de fase, nominal 220 V(rms), trifásica,
60Hz, implemente um programa de simulação, utilizando um dos modelos do item anterior,
segundo um método de integração Runge-Kuta de 4ª ordem, passo de integração, hor = 1e-6.

Em anexo segue o conteúdo do programa feito em ambiente MATLAB.

3) Simule a partida de uma das máquinas, com tensão plena, segundo os referenciais
estatórico (ω g = 0) e campo girante (ω g = ω s = 377rad/s).

Em anexo segue o conteúdo do programa feito em ambiente MATLAB.

4) De posse dos resultados obtidos, plote os gráficos das correntes estatóricas e rotóricas, do
conjugado eletromagnético e da velocidade.

Páginas 3 a 7, seguem gráficos correspondentes aos dados pedidos na questão para a

máquina escolhida.

5) Analise os resultados obtidos e aponte suscintamente as principais diferenças entre as

simulações dos dois referenciais.
 3

Plotagem do Gráfico do Conjugado Eletromagnético segundo Referencial Estatórico

c o n ju g a d o e le t ro m a g n é t ic o
5

-1
0 0 .0 5 0 .1 0.15 0 .2 0 .2 5
 4

Plotagem do Gráfico da Velocidade Rotórica segundo Referencial Estatórico

velocidade rotorica
400

350

300

250

200

150

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

Plotagem dos Gráficos das Fluxos Estatóricos e Rotóricos nos eixos dq segundo Referencial Estatórico

fluxos estatoricos dq fluxos rotoricos dq

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
 5

Plotagem dos Graficos das Correntes Estatoricas e Rotoricas nos eixos dq com Referencial Estatorico

c o rre n t e s e s t a t o ric a s d q c o rre n t e s ro t o ric a s d q

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0

-5 -5

-1 0 -1 0

-1 5 -1 5

-2 0 -2 0
0 0 . 0 2 0 . 0 4 0 . 0 6 0 .0 8 0.1 0 .1 2 0 .1 4 0 .16 0 .1 8 0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

Plotagem dos Gráficos das Correntes Rotóricas e Estatóricas da máquina trifásica segundo Referencial
Estatórico

correntes rotoricas correntes estatoricas

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
 6

Plotagem do Gráfico do Conjugado Eletromagnético segundo Referencial no campo girante

conjugado eletromagnético
5

-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
 7

Plotagem do Gráfico da Velocidade Rotórica segundo Referencial no campo girante

velocidade rotorica
400

350

300

250

200

150

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

Plotagem dos Gráficos dos Fluxos Estatóricos e Rotóricos nos eixos dq segundo Referencial no Campo
Girante
 8

fluxos estatoricos dq fluxos rotoricos dq

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2

Plotagem dos Gráficos das Correntes Estatóricas e Rotóricas nos eixos dq com Referencial no Campo
Girante

c
orre
nte
ses
ta
to
ric
asd
q c
orre
nte
sro
to
ric
asd
q
2
0 2
0

1
5 1
5

1
0 1
0

5 5

0 0

-5 -5

-1
0 -1
0

-1
5 -1
5

-2
0 -2
0
0 0
.0
5 0
.1 0
.1
5 0
.2 0 0
.0
5 0
.1 0
.1
5 0
.2

Gráfico das Correntes Rotóricas e Estatóricas da máquina trifásica segundo Referencial no Campo
Girante
 9

correntes rotoricas correntes estatoricas

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2

Resposta do exercício 5:
Veja resposta a seguir:

Os resultados obtidos apresentam diferenças em função da escolha dos referenciais tomados

para a localização do par de eixos dq ,de modo que:

a) se o referencial adotado é o da fase 1 do estator e assumindo que o eixo d

está nele sobreposto, então o ângulo de defasagem entre a fase 1 e o eixo d é
=0 e a velocidade angular do campo girante = 0 .A conseqüência desta
escolha é que ,em regime permanente,as variáveis dq são sinais senoidais de
frequências iguais as das correntes estatóricas ;

b) se o referencial adotado é o do campo girante então a velocidade do campo

girante é igual á da velocidade do campo do estator,isto é, A
consequência desse fato é que ,em regime permanente,as variáveis dq são
sinais contínuos.
 10

Anexo

Programas de simulação feitos em ambiente MATLAB correspondentes aos dados sugeridos a

máquina 2.

% MINTER-UFRN/IFPB, máquina 2

%ALUNO: Fábio Araújo de Lima MATRICULA: 2009114650

% O Programa a seguir se destina a apresentar as plotagens dos gráficos do Conjugado Eletromagnético,dos

% Fluxos Estatoricos e Rotoricas , das Correntes estatoricas e Rotóricas e das correntes trifásicas

%correspondentes a maquina 2, com referencial no estator e em seguida com referencial no campo girante

%utilizando o método de integração de RUNGE KUTA DE 4ªORDEM com passo de integração igual a e-6.

close all

clear all

clc
%
% Simulação da tensao versus fluxo, com referencial no estator, para o motor de indução máquina nº02
% CONDICOES INICIAIS
%constantes
 11

%
pi23=2*pi/3;
rq23=sqrt(2/3);
rq3=sqrt(3);

%Parametros da maquina de indução escolhida - Maquina Nº 02

% ls = 0.394, lr = 0.394, rs = 21.033, lm = 0.361, rr = 10.7634;
% P = 2.0, F = 0.0, J = 0.0017, cm = 0.0.
rs=21.033;
rr=10.7634;
ls=0.394;
lr=0.394;
msr=0.361; %indutancia mutua
jm = 0.0017; %momento de inercia
kf = 0.0; %coeficiente de atrito viscoso
kcd=1/(ls*lr-msr*msr); %constante da maquina e obtida a partir do sigma (ver deduçao do modelo tensao versus
fluxo)
p = 2; %numero de pares de polos
amsr = p*kcd*msr; %constante do conjugado eletrico
%
%parametros da simulacao
h=1.e-6; % 1.e-4; 2.e-4; 5.e-4;
%h=input('entre com o periodo de discretizacao h ')
%%
n=6000; %numero de pontos armazenados
tmax=0.2; %tempo maximo de simulaçao
%tmax=input('entre com o tempo de simulacao (tmax) ')
hp=tmax/n;
if(hp < h), %passo de amostragem das variaveis
hp=h;
end
%
%inicializaçao das variaveis
fluxo = [0;0;0;0];
cm=0; %conjugado mecanico
wrm=0; %velocidade da maquina
t=0;
tp=0;
j=0;
ce = 0;
ws=377; %velocidade síncrona adotada
Vsm=220; %tensao de alimentaçao
Vs=Vsm;
teta=0;
fsd=0;
fsq=0;
frd=0;
frq=0;
isd=0;
isq=0;
ird=0;
irq=0;
fi=0;
 12

tetarm=0;
num_itera=0;

y = waitbar(0,'Aguarde um momento’);
%
%Indica MALHA DE SIMULACAO DO MOTOR Assincrono escolhido –modelo nº02
%
while t<=tmax
%---------------------------------------------------------
%---------------Escolha o referencial---------------------
%--------------------------------------------------------
% wg=0; %referencial estatorico
% wg=ws; %referencial sincrono
wg=wrm; %referencial rotorico

t=t+h; %tempo real de simulacao

num_itera = num_itera + 1;
%---------------------------------------
%---------------------------------------
%fonte de tensao de alimentacao
%---------------------------------------
%---------------------------------------
%Angulo da tensao de entrada.
teta=teta+h*ws;
if teta >= 2*pi,
teta=teta-2*pi;
end
%Tensões de alimentaçao
vs1=Vs*cos(teta);
vs2=Vs*cos(teta-pi23);
vs3=Vs*cos(teta-2*pi23);

%Incremento do angulo fi
%O angulo fi e o angulo deltag é o angulo no referencial genérico utilizado na apostila do professor Cursino
Brandão Jacobina conforme consta na pagina 35. Como o referencial estatórico é nulo, o mesmo pode ser
modificado para posteriores análises.

fi = fi + wg*h;
if fi >= 2*pi,
fi = fi - 2*pi;
end

%Calculo das tensoes odq

%---------------------------------------
vsd = rq23*(vs1*cos(fi) + vs2*cos(fi-pi23) + vs3*cos(fi+pi23));
vsq = -rq23*(vs1*sin(fi) +vs2*sin(fi-pi23) + vs3*sin(fi+pi23));
vso =(vs1+vs2+vs3)/sqrt(3); %componente homopolar
vrd = 0; %rotor curto circuitado (maquina assincrona)
vrq = 0;

%Utilizando o metodo de runge-kutta de 4 ordem

%dy/dt = f(x,y)
%y(k+1) = y(k) + h/6*(f1 + 2f2 + 2f3 + f4)
 13

%f1 = f( x(k) , y(k) ) ---> k1=h*f1

%f2 = f( x(k) + h/2 , y(k) + f1*h/2 )
%f3 = f( x(k) + h/2 , y(k) + f2*h/2 )
%f4 = f( x(k) + h , y(k) + f3*h )
%multiplicando o passo de calculo h por cada um dos 4 termos. Assim
%k1 = h*f1 k2 = h*f2 k3 = h*f3 k4 = h*f4
%A equaçao resultante sera:
%y(k+1) = y(k) + (k1/6 + k2/3 + k3/3 + k4/6)

%Armazenamento das variaveis atuais de fluxo, conjugado e velocidade

fsd_aux = fsd; %fluxo estatorico eixo direto

fsq_aux = fsq; %fluxo estatorico eixo em quadratura
frd_aux = frd; %fluxo rotorico eixo direto
frq_aux = frq; %fluxo rotorico eixo em quadratura
wrm_aux = wrm; %velocidade rotorica da maquina que e igual a derivada do angulo eletrico tetarm
tetarm_aux = tetarm; %angulo eletrico rotorico da maquina

%Determinaçao das expressoes dos fluxos, conjugados e velocidade da maquina escolhida nº02

derfsd = vsd - (kcd*rs)*(fsd_aux*lr-frd_aux*msr) + wg*fsq_aux; %parte real do fluxo estatorico

derfsq = vsq - (kcd*rs)*(fsq_aux*lr-frq_aux*msr) - wg*fsd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
derfrd = vrd - (kcd*rr)*(frd_aux*ls-fsd_aux*msr) + (wg-wrm_aux)*frq_aux; %parte real do fluxo rotorico
derfrq = vrq - (kcd*rr)*(frq_aux*ls-fsq_aux*msr) - (wg-wrm_aux)*frd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
dertetarm = wrm_aux;
ce_aux = amsr*(fsq_aux*frd_aux-fsd_aux*frq_aux);
derwrm = (p*ce_aux-kf*wrm_aux-p*cm)/jm;

%Calculo do primeiro passo (constante k1) para todas as variaveis

k1fsd = h*derfsd;
k1fsq = h*derfsq;
k1frd = h*derfrd;
k1frq = h*derfrq;
k1tetarm = h*dertetarm;
k1wrm = h*derwrm;

%Calculo do incremento na derivada nas funçoes utilizando as variaveis

%auxiliares. Tal incremento sera a entrada para o calculo de k2

fsd_aux = fsd + k1fsd/2;

fsq_aux = fsq + k1fsq/2;
frd_aux = frd + k1frd/2;
frq_aux = frq + k1frq/2;
wrm_aux = wrm + k1wrm/2;
tetarm_aux = tetarm + k1tetarm/2;
 14

%Calculo do segundo passo (constante k2) para todas as variaveis

%

derfsd = vsd - (kcd*rs)*(fsd_aux*lr-frd_aux*msr) + wg*fsq_aux; %parte real do fluxo estatorico

derfsq = vsq - (kcd*rs)*(fsq_aux*lr-frq_aux*msr) - wg*fsd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
derfrd = vrd - (kcd*rr)*(frd_aux*ls-fsd_aux*msr) + (wg-wrm_aux)*frq_aux; %parte real do fluxo rotorico
derfrq = vrq - (kcd*rr)*(frq_aux*ls-fsq_aux*msr) - (wg-wrm_aux)*frd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
dertetarm = wrm_aux;
ce_aux = amsr*(fsq_aux*frd_aux-fsd_aux*frq_aux);
derwrm = (p*ce_aux-kf*wrm_aux-p*cm)/jm;

%Atualizaçao (armazenamento) para variavel k2

k2fsd = h*derfsd;
k2fsq = h*derfsq;
k2frd = h*derfrd;
k2frq = h*derfrq;
k2tetarm = h*dertetarm;
k2wrm = h*derwrm;

%Armazenamento dos fluxos calculados no segundo passo para serem utilizados no terceiro passo

fsd_aux = fsd + k2fsd/2;

fsq_aux = fsq + k2fsq/2;
frd_aux = frd + k2frd/2;
frq_aux = frq + k2frq/2;
wrm_aux = wrm + k2wrm/2;
tetarm_aux = tetarm + k2tetarm/2;

%Calculo do terceiro passo

derfsd = vsd - (kcd*rs)*(fsd_aux*lr-frd_aux*msr) + wg*fsq_aux; %parte real do fluxo estatorico

derfsq = vsq - (kcd*rs)*(fsq_aux*lr-frq_aux*msr) - wg*fsd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
derfrd = vrd - (kcd*rr)*(frd_aux*ls-fsd_aux*msr) + (wg-wrm_aux)*frq_aux; %parte real do fluxo rotorico
derfrq = vrq - (kcd*rr)*(frq_aux*ls-fsq_aux*msr) - (wg-wrm_aux)*frd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
dertetarm = wrm_aux;
ce_aux = amsr*(fsq_aux*frd_aux-fsd_aux*frq_aux);
derwrm = (p*ce_aux-kf*wrm_aux-p*cm)/jm;

%Atualizaçao do terceiro passo: calculo da terceira constante

k3fsd = h*derfsd;
k3fsq = h*derfsq;
k3frd = h*derfrd;
k3frq = h*derfrq;
k3tetarm = h*dertetarm;
k3wrm = h*derwrm;
 15

%Atualizaçao dos fluxos, velocidades e posiçao angular

fsd_aux = fsd + k3fsd/2;

fsq_aux = fsq + k3fsq/2;
frd_aux = frd + k3frd/2;
frq_aux = frq + k3frq/2;
wrm_aux = wrm + k3wrm/2;
tetarm_aux = tetarm + k3tetarm/2;

%Calculo do quarto passo

derfsd = vsd - (kcd*rs)*(fsd_aux*lr-frd_aux*msr) + wg*fsq_aux; %parte real do fluxo estatorico

derfsq = vsq - (kcd*rs)*(fsq_aux*lr-frq_aux*msr) - wg*fsd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
derfrd = vrd - (kcd*rr)*(frd_aux*ls-fsd_aux*msr) + (wg-wrm_aux)*frq_aux; %parte real do fluxo rotorico
derfrq = vrq - (kcd*rr)*(frq_aux*ls-fsq_aux*msr) - (wg-wrm_aux)*frd_aux; %parte imaginaria do fluxo rotorico
dertetarm = wrm_aux;
ce_aux = amsr*(fsq_aux*frd_aux-fsd_aux*frq_aux);
derwrm = (p*ce_aux-kf*wrm_aux-p*cm)/jm;

%Atualizaçao do 4 passo

k4fsd = h*derfsd;
k4fsq = h*derfsq;
k4frd = h*derfrd;
k4frq = h*derfrq;
k4tetarm = h*dertetarm;
k4wrm = h*derwrm;

%Armazenamento do calculo final de runge kutta

rk4fsd = fsd + k1fsd/6 + k2fsd/3 + k3fsd/3 + k4fsd/6;

rk4fsq = fsq + k1fsq/6 + k2fsq/3 + k3fsq/3 + k4fsq/6;
rk4frd = frd + k1frd/6 + k2frd/3 + k3frd/3 + k4frd/6;
rk4frq = frq + k1frq/6 + k2frq/3 + k3frq/3 + k4frq/6;
rk4tetarm = tetarm + k1tetarm/6 + k2tetarm/3 + k3tetarm/3 + k4tetarm/6;
rk4wrm = wrm + k1wrm/6 + k2wrm/3 + k3wrm/3 + k4wrm/6;

fsd = rk4fsd;
fsq = rk4fsq;
frd = rk4frd;
frq = rk4frq;
tetarm = rk4tetarm;
wrm = rk4wrm;

if tetarm >= 2*pi,

tetarm = tetarm - 2*pi;
end
 16

ce = amsr*(fsq*frd-fsd*frq);

isd=kcd*(lr*fsd - msr*frd);
isq=kcd*(lr*fsq - msr*frq);

ird=kcd*(-msr*fsd + ls*frd);
irq=kcd*(-msr*fsq + ls*frq);

is1=rq23*(isd*cos(fi) - isq*sin(fi));
is2=rq23*(isd*cos(fi-pi23) - isq*sin(fi-pi23));
is3=rq23*(isd*cos(fi-2*pi23) - isq*sin(fi-2*pi23));

ir1=rq23*(ird*cos(fi-tetarm) - irq*sin(fi-tetarm));
ir2=rq23*(ird*cos(fi-tetarm-pi23) - irq*sin(fi-tetarm-pi23));
ir3=rq23*(ird*cos(fi-tetarm-2*pi23) - irq*sin(fi-tetarm-2*pi23));

fs1=rq23*(fsd*cos(fi) - fsq*sin(fi));
fs2=rq23*(fsd*cos(fi-pi23) - fsq*sin(fi-pi23));
fs3=rq23*(fsd*cos(fi-2*pi23) - fsq*sin(fi-2*pi23));

fr1=rq23*(frd*cos(fi-tetarm) - frq*sin(fi-tetarm));
fr2=rq23*(frd*cos(fi-tetarm-pi23) - frq*sin(fi-tetarm-pi23));
fr3=rq23*(frd*cos(fi-tetarm-2*pi23) - frq*sin(fi-tetarm-2*pi23));

%armazenagem das variaveis de saida

if t > tp,
j=j+1;
tp=tp+hp;

waitbar(t/tmax,y);

tempo(j) = t;
corrente_sd(j) = isd;
corrente_sq(j) = isq;
corrente_rd(j) = ird;
corrente_rq(j) = irq;
corrente_s1(j) = is1;
corrente_s2(j) = is2;
corrente_s3(j) = is3;
corrente_r1(j) = ir1;
corrente_r2(j) = ir2;
corrente_r3(j) = ir3;
tensao1(j) = vs1;
tensao2(j) = vs2;
tensao3(j) = vs3;
tensaosd(j) = vsd;
 17

tensaosq(j) = vsq;
fluxord(j) = frd;
fluxorq(j) = frq;
fluxo_s1(j) = fs1;
fluxo_s2(j) = fs2;
fluxo_s3(j) = fs3;
fluxo_r1(j) = fr1;
fluxo_r2(j) = fr2;
fluxo_r3(j) = fr3;
fluxosd(j) = fsd;
fluxosq(j) = fsq;
conjugado(j) = ce;
velocidade(j) = wrm;
frequencia(j) = ws;
conjcarga(j) = cm;
end
%
end %fim do while
%

close(y);

figure(1),plot(tempo,conjugado),zoom, grid on
title('conjugado eletromagnético');
pause

figure(2),plot(tempo,velocidade),zoom, grid on
title('velocidade rotorica');
pause

figure(3)
subplot(1,2,1), plot(tempo,fluxosd,tempo,fluxosq),zoom, grid on, axis([0 .2 -1 1]),
title('fluxos estatoricos dq');
subplot(1,2,2),plot(tempo,fluxord,tempo,fluxorq),zoom, grid on, axis([0 .2 -1 1]),
title('fluxos rotoricos dq');
pause

figure(4)
subplot(1,2,1), plot(tempo,corrente_sd,tempo,corrente_sq),zoom, grid on, axis([0 .2 -20 20]),
title('correntes estatoricas dq');
subplot(1,2,2), plot(tempo,corrente_rd,tempo,corrente_rq),zoom, grid on, axis([0 .2 -20 20]),
title('correntes rotoricas dq');
pause

figure(5)
subplot(1,2,1), plot(tempo,corrente_r1,tempo,corrente_r2,tempo,corrente_r3),zoom, grid on,
title('correntes rotoricas')
subplot(1,2,2), plot(tempo,corrente_s1,tempo,corrente_s2,tempo,corrente_s3),zoom, grid on,
title('correntes estatoricas');
pause