Technische Dokumentation Technical documentation

drylin ®

DELTA ROBOT
Technische Daten technical datas
Positioniergenauigkeit accuracy +- 0,5 [mm]

Arbeitsraumdurchmesser bei 75 [mm] working space diameter at 75 [mm] 360 [mm]

Max. Nutzlast max. payload 5 [kg]

Max. Prozesskraft bei Radius 0 [mm] max. process force 0 [mm] 100 [N]

mind. 60 Piks. (min)

Dynamik dynamics with 500 [g]
min. 60 pics/min

Eigengewicht mass 15 [kg]

max. Bahngeschwindigkeit max. track speed 3 [m/s]

Max. Beschleunigung max. acceleration 60 [m/s²]

24/48 [V]
Schrittmotor NEMA23 XL Stepper motor Nema 23 XL with
4,2 [A]

H R+ 0
Höhe (mm) high (mm)

120 2,5
20
100 70
80 138 40
45 180
40 112,5 60

20 60
80
0 5

100 1 2 3 4

120
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
A
Radius (mm) radius (mm)
1

H D
35 420 B
40 406
45 392
50 378 (1)
0
55 362 
36
155
Höhe (mm) high (mm)

60 346 C
135
65 330
70 312 115
75 294
95
80 274
85 252 D 4
75 20
90 230 (2)

95 206 55 *
100 180
35
105 152
50 100 150 200 250 300 350 400 450 Verfahrwege bei Höhe 75 mm.
110 116 Moving areas in a high of 75 mm.
E
115 70 Durchmesser (mm) maximum deflection (mm)
120 0 * Durchmesser nicht in allen Richtungen erreichbar.
Not for all directions possible.
2

2
 Dynamik in Piks/min
dynamic in (pics/min)
50

45
minimale Dynamik
minimum dynamics 40

Piks/min (pics/min)
Dynamik in 35
Nutzlast in (g) Piks/min
mass in (g) dynamic in 30
(pics/min)
25
100 45
250 40 20
500 35
15
1000 30
10
5000 15
5

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Nutzlast in (g) mass in (g)

Höchste Pickraten können bei Verwendung von Master Steuerungen mit Bahnplanung
erreicht werden. (Z.B. Sinus Beschleunigungsrampen und optimierte Motorregelparameter)
Grafik gilt für Lastmotorspannung von 48 [V] und stabilen, schwingungssteifen Profil.
You can get the highest (pics/min) by using a master controller with path planing function.
(For example, Sinus acceleration ramp and optimized motor control parameters)
Graphic as shown apply to a load motor voltage of 48 [V], to a stable and vibration-free frame.
3

Zyklenanzahl in mio.
lifetime in millions cycle.

16

minimale Lebensdauer 14

Zyklenanzahl 11
Zyklen lifetime in cycles

Nutzlast in (g) in mio.

mass in (g) lifetime in 10
millions cycle.
100 15 8
250 15
500 10 6

1000 5
4
5000 2,5
1

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Nutzlast in (g) mass in (g)

4

3
 2
Anschlussmaße connecting dimensions
3 4 5 6 7 8

Artikelnummer ETY-DR-0008
article number A

Beschreibung Aufnahmestern mit Anschlussmaßen

description flange panel
ETY-DR-0008 (Anschlussmaße)
50
B

250,2
C
5,6

135,1
1 2 3 4 5 6 7

Z
330 E
A

Artikelnummer ETY-DR-0009
article number
F
B
Beschreibung Aufnahmestern mit Anschlussbohrungen für Zubehör
description ETY-DR-0009 (Anschlussmaße)
flange star with drillings for other equipment
2 3 4 5 6 7 8
A-A
)
3,84

A
(4

C
H7
(31)

22

D
Adaptionsmöglichkeit (4x
)
50

NEMA17 Schrittmotor 3,5

8

For nema 17
19

stepper motor

E
A
30

F
Zubehör accessories
Artikelnummer D1
article number
Beschreibung Dryve Steuerung D1, Motorsteuerung, Keine Soft-
description wareinstallation oder App nötig, für PC, Tablet oder
Smartphone, Schritt-(ST), DC und EC Motoren mit bis
zu 21A Spitzenströmen und 48 V DC, Digitale Ein-Aus-
gänge, Analoge Eingänge, CANopen, Modbus TCP
zum Anschluss an Mastersteuerungen wie z.B. Sie-
mens oder Beckhoff
Dryve motor controller D1, a motor controller for multi-
fold automation tasks without programming by simple
parameterization for single axes, linear, flat and room
linear robots and Delta robots no software installation or
app needed, use by PC, tablet or smart phone Stepper
(ST), DC and EC motors with up to 21A peak currents
and 48 V DC, digital inputs/outputs, analogue inputs,
CANopen, Modbus TCP for connection to master cont-
rol systems such as Siemens or Beckhoff

Artikelnummer IK-0001-BG-3, IK-0001-BG-5, IK-0001-BG-10

article number
Beschreibung Initiator kit, 24V, 0630/1040
description NC/Öffner, inkl. Leitung in 3, 5 oder 10 m.
initiator kit, 24V, 0630/1040
normally closed, with cable in 3, 5 or 10 meter

Artikelnummer AK-DR-0002
article number
Beschreibung Kalibrierdorn für einfache Positionierung
description Calibrating pin for easy positioning

Artikelnummer ETY-DR-0017
article number
Beschreibung Kabelclip für sichere Führung
description Cable clip for guidance

5
Artikelnummer MOT-ST-28-L-C-A
article number
Beschreibung Schrittmotor NEMA11,Mo=0.1,
description Spindelmotor mit Litzen und Encoder
Datenblatt unter Spindelschrittmotoren:
https://www.igus.de/info/drive-technology-drylin-e-faq-data-sheets

steppermotor NEMA11,Mo=0.1,
spindle motor/wires/encoder
more information for spindle motors:
https://www.igus.eu/info/drive-technology-drylin-e-faq-data-sheets

Leitungen cables
Artikelnummer MAT9043737, MAT9043738, MAT9043740
article number
Beschreibung Motorleitungen in 3, 5 und 10 m.
description motor cable in 3, 5 or 10 meter

Artikelnummer MAT90432594-3, MAT90432594-5, MAT90432594-10

article number
Beschreibung Encoderleitung für NEMA23 in 3, 5 or 10 m
description encoder cable in 3, 5 or 10 meter

6
7
 Bausatz im Schaum
Assembly kit

Montiert im Transportgestell
Assembled Delta, in transport rack

8
 1 2 3 4 5 6

Z(1:1)
Y
1A 2 3 4 5 6

Z(1:1)
Y
547 bis 667

B
3,5
) 2
(4x 2 H7
547 bis 667

A A
3,5
) 2
(4x 2 H7

1
C 3

A AA-A ( 1 : 5 )
Z
1
3
Y(1:1)
A-A ( 1 : 5 ) (4x) M5

Z
D

9
Y(1:1)
P (4x) M5

9
385,25

P
E

Artikel
(135)

Projektleiter/Pr.Man

DLE-DR-000
Für Entscheidungen ü
und Konstruktionen,
385,25

DLE-DR-000
Die ausschließliche V
beim Kunden, wenn ig
DLE-DR-000
dabei, etwa durch Ra
wenn nicht ausdrückl
DLE-DR-000
DLE-DR-000
DLE-DR-000
(135)

Projektleiter/Pr.Manager: AMuehlens
Für Entscheidungen über die Eignung der von igus® zu liefernden

F
und Konstruktionen, in die die igus®-Produkte einbezogen sind, is
Die ausschließliche Verantwortung des Kunden für die Konstruktio
beim Kunden, wenn igus in die Entwicklung eines vom Kunden gesc
dabei, etwa durch Ratschläge oder Empfehlungen, mitwirkt. Alle M
wenn nicht ausdrücklich anders angegeben, auf den Auslieferzust
Eu.
330
Maßs

Index Änderung/A

1 2 3 4 5 6
Erstellt
Created
Geprüft
Checked

330
Artikelnummer Bausatz Montiert Steuerungen Motoren P = Platzbedarf Datum
Spic

Article number Assembly kit 3 Assembled Controller Motors Space requirement

Index Änderung/Amendment Name
Date
1 2 4 5 6

DLE-DR-0001 n n 730
DLE-DR-0002 n n 730
DLE-DR-0003 n n n 730
DLE-DR-0004 n n n 730
DLE-DR-0005 n 645
DLE-DR-0006 n 645

9
ETY-DR-0008 1x

ETY-DR-0011 1x

ETY-DR-0009 1x

DL-ZLW-0264 3x

KDGM-10-A-ER-J 6x

ETY-DR-0013 3x

ZWY-104001 3x

ETY-DR-0010 3x

ETY-DR-0012 12x
NOR-20602 20/12-M5 6x
NOR-11030 6x12x1 12x
NOR-11013 M5, A2 4x

NOR-10513 M5X16 4x

NOR-10514 M5x20 15x

NOR-10610 M5x12 3x
NOR-10628 M5x12 12x
NOR-10629 M6x20 12x
NOR-10737 M5x14-A2 12x

10
 ETY-DR-0008

DL-ZLW-0264

ZWY-104001

ETY-DR-0010

ETY-DR-0012
ETY-DR-0013

ETY-DR-0009

ETY-DR-0011 KDGM-10-A-ER-J

Loctite
243

6 5

11
 6
6 Nm

NOR-10629

1 3x

5
3 Nm

NOR-10514
2 3x

12
3 3x
NOR-20602

5
3 Nm

4 3x
NOR-10514

13
5

5
3 Nm

NOR-10737

14
6

7 5
3 Nm

NOR-10610

15
 !
24 tite
Lo
3
c
12x

10 Nm

16
10

10 Nm

17
 6x !

24 tite
Lo
3
c

11

6 NOR-10628 NOR-11013
6 Nm

18
 6x !
24 tite
Lo
3
c

12

NOR-10628
NOR-11013

6
6 Nm

19
13

180°

20
14

NOR-11013
NOR-10513

5
3 Nm

21
 control

15

22
23
igus® GmbH
Spicher Str. 1a
51147 Köln Cologne
Tel. +49 2203 9649-145
Fax +49 2203 9649-334
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MAT0074228.25 Stand Issue 01/2019
Technische Änderungen vorbehalten
Subject to technical alterations