Din Rot

Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Mecânica

Grupo de Análise e Projeto Mecânico
Introdução à Dinâmica de Rotores
Prof. José Carlos Pereira
Florianópolis, 2003
SUMÁRIO
1 - INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 1
Modelo massa/mola ................................................................................................... 2
Giro (whirl) síncrono e giro não síncrono ................................................................ 4
Análise do modelo Jeffcott rotor .............................................................................. 5
Significado físico das soluções ................................................................................ 6
Três formas de reduzir a amplitude do giro síncrono ............................................ 8
Algumas definições sobre amortecimento .............................................................. 8
Efeito de mancais flexíveis ....................................................................................... 9
Instabilidade em rotores.......................................................................................... 15
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento ......................................... 16
2 - EQUAÇÕES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR .................................. 18
2.1 - Energia cinética do disco ................................................................................ 18
2.1 - Energia de deformação do eixo em flexão .................................................... 20
2.3 - Energia de deformação do eixo devido à uma força axial ........................... 25
2.4 – Mancais ............................................................................................................ 26
2.5 – Equações de movimento do rotor ................................................................. 26
3 – MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ .............................................................................. 28
3.1 – Rotor simétrico................................................................................................ 28
3.1.1 – Diagrama de Campbell para rotores simétricos .................................... 29
3.1.2 – Resposta do rotor a um desbalanceamento .......................................... 36
3.1.3 – Diagrama de Campbell do rotor com uma força axial........................... 41
3.1.4 – Resposta do rotor a uma força assíncrona............................................ 45
3.1.5 – Resposta do rotor a uma força fixa no espaço...................................... 47
3.2 – Rotor assimétrico............................................................................................ 51
3.3 – Efeito dos termos de acoplamento nos mancais ......................................... 55
3.4 – Efeito do amortecimento dos mancais ......................................................... 58
3.5 – Efeito do amortecimento interno ................................................................... 60
3.6 – Efeito do amortecimento, termos de acoplamento e da assimetria nos
mancais..................................................................................................................... 63
4 – MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS .................................................................. 66
4.1 – Energia de deformação - Matriz de rigidez do elemento de rotor ............... 66
4.2 – Energia cinética - Matriz de massa do elemento de rotor ........................... 68
4.3 – Funções de interpolação ................................................................................ 69
4.4 – Matrizes de massa e de Coriolis do disco .................................................... 74
4.5 – Equações do rotor .......................................................................................... 74
4.6 – Propriedades dos modos ............................................................................... 77
4.6 – Técnica de montagem das matrizes globais ................................................ 79
REFERÊNCIAS ............................................................................................................. 80
Introdução à Dinâmica de Rotores 1
1 - INTRODUÇÃO
As mais comuns máquinas rotativas, também denomidadas de rotores, podem

ser turbo-compressores, turbinas de aviões, turbinas à vapor para a produção de
energia elétrica, etc.
A grande capacidade dos rotores de gerar energia mecânica vem da alta
velocidade a qual seus eixos são submetidos. Associado à essa alta velocidade estão
altas cargas devido à inércia de seus componentes e potenciais problemas de vibração
e instabilidade dos rotores. A previsão do comportamento de rotores através de
modelos matemáticos é relativamente bem sucedida quando comparado com medições
experimentais. No entanto, a intuição humana pode muitas vezes levar à conclusões
incorretas, como por exemplo, a massa desbalanceadora permanecerá internamente à
órbita realizada pelo eixo do rotor em altas velocidades, assim como o aumento do
amortecimento pode causar instabilidade também em altas velocidades.
Em análises do comportamento dinâmico de rotores, os estudos mais
freqüentemente realizados são:
o Previsão das velocidades críticas: Velocidades nas quais a vibração devido ao
desbalanceamento do rotor é máxima;
o Modificações de projeto de forma a alterar as velocidades críticas: Quando é
necessário alterar a velocidade de operação do rotor, modificações no projeto do
rotor são necessárias para alterar as velocidades críticas;
o Prever as freqüências naturais das vibrações torsionais: Quando vários eixos
estão acoplados (por exemplo, caixa de engrenagens) e estes eixos são
excitados pelas pulsações do motor durante o start-up;
o Calcular as massas de correção e suas localizações a partir de dados de
vibração: Balanceamento de rotores;
o Prever as amplitudes de vibração causadas pelo desbalanceamento do rotor;
o Prever as freqüências de vibração nas instabilidades dinâmicas: Nem sempre
simples de ser alcançado, haja visto que nem todas as forças desestabilizadoras
são conhecidas;
o Modificações de projeto para eliminar instabilidades dinâmicas.
2 Introdução à Dinâmica de Rotores
Modelo massa/mola
O modelo mais simples para análise de vibração de rotores é o modelo
massa/mola, com somente um grau de liberdade, no qual a massa é considerada
rígida, Figura 1.1c. A primeira velocidade crítica de um sistema rotor/mancais pode ser
aproximado por um modelo massa/mola, da forma:
60 k
N1 = rpm (1.1)
2π m
Z
(a) m
Y
KB
KB
(b)
EI EI Y
m
F(t) = mω2u senωt

Z(t)
(c) m
t
3
k = 2KB ou 48EI/
Figura 1.1 – Modelo rígido e flexível de rotor modelados como massa/mola

onde k é a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m é a massa efetiva.

Para um rotor que é relativamente rígido comparado à rigidez do mancal, a
massa efetiva é a massa do disco e do eixo, e a rigidez efetiva é a rigidez de todos os
mancais trabalhando em paralelo, Figura 1.1a. Para um rotor que é relativamente
flexível comparado à rigidez do mancal, a rigidez efetiva é determinada pela rigidez em
flexão do eixo. Neste caso somente uma porção da massa do eixo contribui para a
massa efetiva no modelo, já que a massa do rotor próxima dos mancais quase não
participa do movimento de vibração, Figura 1.1b.
Deve ser enfatizado que este modelo simples não pode ser utilizado em
análises mais complexas de dinâmica de rotores, já que neste modelo se executa um
movimento em uma única direção, enquanto que, um rotor executa movimentos em
duas direções ortogonais X e Z, formando uma órbita de diferentes forma. A forma da
órbita depende das amplitudes e das fases entre os movimentos em X e Z, Figura 1.2a.
X Z
Z m
k X
. t
(a) (b)
Z Z
α
X X
(c) (d)
Fig. 1.2 – Combinações dos movimentos em X e Y produzindo órbitas: (b) circular, (c)
eliptica e (d) translacional
Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades

críticas em rotores consiste de um disco rígido desbalanceado montado sobre um eixo
flexível e mancais rígidos, Figura 1.3. Este modelo de rotor chamado de Jeffcott rotor,
explica como a amplitude se torna máxima na velocidade crítica e porque a massa
desbalanceadora se movimenta internamente à órbita do rotor.
Massa desbalanceadora
Disco rígido
Eixo elástico
Mancal rígido
/2
Fig. 1.3 – Modelo Jeffcott rotor
Giro (whirl) síncrono e giro não síncrono
O giro síncrono é o movimento realizado normalmente por um rotor

desbalanceado e está sincronizado com o movimento de rotação do eixo. No entanto,
nem todos os giros (whirl) são síncronos. Os problemas mais destrutivos encontrados
em dinâmica de rotores são não síncronos.
Para o entendimento deste comportamento do rotor, considere a Figura 1.4 na
qual é mostrado o giro (whirl) do rotor a partir da vista de uma de suas extremidades. O
elemento hachurado representa uma massa desbalanceadora. Na Figura 1.4a, a taxa
de variação do ângulo φ ( φ ) é a velocidade de giro. O ângulo β permanece constante,
portanto, a velocidade do giro e a velocidade de rotação do eixo (Ω) são as mesmas

(giro síncrono). Na Figura 1.4b, a taxa de variação do ângulo β ( β ) é a velocidade de
rotação do rotor, relativa ao vetor velocidade de giro V. Portanto, a velocidade do rotor é
a soma de Ω = β + φ . Neste caso, a velocidade de giro φ e a velocidade do rotor Ω não

são as mesmas (giro não síncrono).
U
Z Z
φ = Ω
β
V φ
V
X X
β
Ω = φ + β
disco
eixo
(a) (b)
Figura 1.4 – (a) Giro síncrono e (b) giro não síncrono
Análise do modelo Jeffcott rotor
A Figura 1.5 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott

rotor realizando um giro (whirling). O centro da massa desbalanceadora está em M. O
ponto C localiza o centro do disco. O deslocamento estático do desbalanceamento é
d = CM e a deflexão do eixo do rotor devido as cargas dinâmicas é r = OC . A força de
gravidade é considerada desprezível comparada às forças dinâmicas.
O eixo do rotor é considerado ter rigidez k, o disco tem massa m e o
amortecimento viscoso do conjunto é c e a velocidade de rotação do rotor é Ω. As
equações diferenciais que fornecem o movimento do centro disco em coordenadas X e
Z são da forma :
+ cX
mX + kX = MΩ2d cosΩt
(1.2)
+ cZ + kZ = MΩ2d senΩt
mZ
A solução da eq. (1.2) para o giro síncrono é :
Ω2 d
X= cos(Ωt − β)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2
Ω2 d
Z= s en(Ωt − β) (1.3)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2
 cΩ 
β = tan−1  
 (
 m k / m − Ω2 ) 

Da Figura 1.5, conclue-se que a deflexão do eixo do rotor é:
2 2 Ω2 d
r = X +Z = (1.4)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2
β
M
r d
φ
C
O X
Figura 1.5 – Jeffcott rotor realizando um giro (whirling)
Significado físico das soluções

A Figura 1.6a mostra como a amplitude do giro síncrono aumenta com a

aproximação da velocidade crítica, e após a passagem pela velocidade crítica, diminui e
se aproxima assintoticamente do deslocamento estático d do desbalanceamento nas
velocidades supercríticas (acima das velocidades críticas). Desta forma, em altas
velocidades, a amplitude em giro síncrono pode ser pequena com o balanceamento do
rotor.
pequeno
amortecimento
Amplitude do giro
síncrono r
grande
amortecimento
k Velocidade
m
do eixo Ω
(a)
180°
Ângulo de fase β
grande
amortecimento
90°
Velocidade
do eixo Ω
pequeno
amortecimento
0°
k
m
(b)
Figura 1.6 – Resposta à um desbalanceamento do Jeffcott rotor
Em velocidades próximas da velocidade crítica, pode ser visto que o parâmetro

mais importante para a redução da amplitude é o amortecimento.
A Figura 1.6a também fornece a definição de velocidade crítica: velocidade na
qual a resposta síncrona devido ao desbalanceamento é máxima. A Figura 1.6b
explica a razão pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento
estático d do desbalanceamento. Quando a velocidade crítica é atravessada, o ângulo β
passa por 90° e se aproxima de 180° nas velocidades supercríticas. Assim, para altas
velocidades, o centro de massa M gira internamente à órbita realizada pelo disco, e o
centro do disco C gira em torno do centro de massa M com uma amplitude igual ao
deslocamento estático d do desbalanceamento. Este fenômeno é chamado de inversão
da velocidade crítica. Observa-se que o centro de massa M se mantém externamente a
órbita realizada pelo disco nas baixas velocidades Ω < k , e o desbalanceamento

m
está defasado de 90° do vetor giro V na velocidade crítica não amortecida ( k ).

m
Três formas de reduzir a amplitude do giro síncrono
Da observação da Figura 1.6, pode-se concluir que as três formas de reduzir a

amplitude do giro síncrono são: (1) balancear o rotor (minimizando a massa M), (2)
alterar a velocidade de rotação do rotor Ω (distante da velocidade crítica) e (3) adicionar
amortecimento no sistema rotor/mancais. Balancear o rotor é a forma mais direta de
resolver o problema, já que isto ataca o problema na sua fonte. A segunda opção pode
ser alterar a velocidade de operação do rotor ou alterar a velocidade crítica,
modificando a rigidez dos mancais. Se o rotor deve atravessar uma velocidade crítica e
isto não não pode ser evitado, então a forma mais efetiva de reduzir a amplitude é
adicionando amortecimento em mancais flexíveis ou utilizando mancais com filme de
óleo.
Algumas definições sobre amortecimento

É muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de

porcentagem do amortecimento crítico ccr. O coeficiente de amortecimento crítico é o
valor requerido de amortecimento para suprimir completamente qualquer vibração no
sistema. Assim a relação de amortecimento é ξ = c / c cr . Para o modelo Jeffcott rotor, o
coeficiente de amortecimento crítico é c cr = 2 km e é assumido ser concentrado no
centro do disco.
Introduzindo o coeficiente de amortecimento crítico na eq. (1.3) e após na eq.
(1.4), a amplitude do giro síncrono em ω = k é r= d e a velocidade crítica é

m 2ξ
k (1 − 2ξ2 ) . O fator 1 é as vezes referido como fator de amplificação ou Q factor

m 2ξ
do sistema rotor/mancais.
Colocando a eq. (1.4) em uma forma adimensional temos:
( )
2
Ω
r ω
= (1.5)
d 2

( ) ( )
2 2
1 − Ω + 2ξ Ω
 ω  ω

Efeito de mancais flexíveis
A forma dos modos como o rotor irá vibrar é determinada pela distribuição da
massa e da rigidez ao longo do mesmo, assim como da rigidez dos mancais. Os três
primeiros modos, associados com as três mais baixas freqüências naturais de um eixo
uniforme, muda com o aumento da rigidez dos mancais, Figura 1.8. Note que para
baixa rigidez do mancal (K ≈ 0), os dois primeiros modos causam uma flexão no eixo do
rotor quase desprezível. Nestes dois primeiros modos, o eixo do rotor permanece rígido
(modo de corpo rígido) e percorre uma trajetória cilíndrica no primeiro modo e cônica no
segundo.
Se a velocidade do rotor é acrescida, o terceiro modo será atingido, causando

flexão no eixo do rotor, Figura 1.7. Se a rigidez dos mancais é muito baixa, este modo é
praticamente o modo livre-livre.
Para rotores com mancais hidrodinâmicos, o amortecimento pode ser suficiente
para fazer desaparecer um ou os dois modos de corpo rígido.
K K
3° modo
2° modo
1° modo
K= 0 Valor intermediário K= ∞
de K
Figura 1.7 – Forma dos modos de vibração em função da rigidez dos mancais
É desejável em qualquer máquina rotativa que os mancais sejam mais flexíveis

que o eixo do rotor. Os motivos para isso são:
o A baixa rigidez dos mancais reduz a transmissão das cargas dinâmicas para a
sua fundação, prolongando a vida útil dos mancais e reduzindo as vibrações
estruturais;
o A baixa rigidez dos mancais permite que o amortecimento, em mancais
hidrodinâmicos ou com amortecedores ditos externos, operarem com maior
eficiência, atenuando a amplitude do rotor nas velocidades críticas.
O primeiro motivo pode ser explicado utilizando um rotor curto de rigidez k = 2 KB

e amortecimento c = 2 CB. A deflexão r = OC é a deflexão de todo o rotor e não mais
somente do disco.
CB
KB
KB KB
CB CB KB CB
Figura 1.8 – Rotor curto amortecido por mancais flexíveis
Considerando que a força transmitida pelo mancal é a resultante da força

devido à rigidez (proporcional ao deslocamento) e a força devido ao amortecimento
(proporcional à velocidade tangencial), temos que:
Fk = K B r ( força devido a rigidez )

Fc = CB Ω r ( força devido ao amortecimento ) (1.6)
Ft = Fk2 + Fc2 = r K B2 + ( CBΩ )

2
Utilizando a eq. (1.4), a expressão da força transmitida é:
( 2KB ) + ( 2CBΩ )
2 2
1
Ft = mΩ2d (1.7)
( )
2
2 2K B − mΩ2 + ( 2CBΩ )
2
Considere que, se o mancal fosse rígido, a força no mancal fosse dada por :
1
F∞ = mΩ2d (1.8)
2
Pode ser demonstrado através de um exemplo simples que, para um rotor de

massa m = 10 kg, com um deslocamento estático d = 0,001 m e operando em uma alta
2π
velocidade, como por exemplo Ω = 5000 rpm = 5000 rad / s , a força transmitida pode
60
ser intolerável, da ordem de 1370 N. Portanto, a relação entre a força transmitida Ft e a
força transmitida considerando o mancal rígido F∞ é:
1 + ( 2ξΩ / ω)
2
Ft
= (1.9)
F∞
(1+ ( 2ξΩ / ω) ) 2 2
+ ( 2ξΩ / ω)
2
onde a velocidade crítica não amortecida é ω = k = 2 KB e a relação de

m m
amortecimento é ξ = c / c cr = 2CB = CB .
2 km mω
Observa-se na Figura 1.8 que :
o A transmissibilidade tem o mesmo valor para qualquer amortecimento na
velocidade de rotação Ω* = 2 ω ;
o O amortecimento nos mancais aumenta a força transmitida na altas velocidades
(Ω > Ω ) , onde o efeito da flexibilidade dos mancais é favorável;

*
o O amortecimento nos mancais pode ser necessário para manter a força

transmitida dentro de limites aceitáveis na passagem pela velocidade crítica ;
o Baixa rigidez de mancal não é um fator incondicional, já que um valor
impropriamente escolhido pode produzir forças dinâmicas superiores quando
considerado o mancal rígido, eq. (1.8).
pequeno
3 amortecimento
Ft
F∞ 2 Ω = Ω*
grande
amortecimento
1
1 2 Ω
ω
Figura 1.8 – Transmissibilidade vs. relação de velocidade do rotor
Através da comparação da Figura 1.8 com a Figura 1.6, pode-se concluir que o
efeito do amortecimento sobre a força transmitida é diferente do efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibração. Enquanto que, o efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibração é favorável ao longo de toda a faixa de
rotações, o efeito do amortecimento sobre a força transmitida é favorável somente para
Ω < 2 ω.
k
m
KB CB CB KB
Figura 1.9 – Modelo Jeffcott rotor modificado incluindo mancais flexíveis e amortecidos
A Figura 1.10 apresenta a quantidade ótima de amortecimento quando no

modelo Jeffcott rotor é incluido um mancal flexível amortecido, Figura 1.9. Observa-se
que o coeficiente de amortecimento ótimo no mancal (CB) é menor que o coeficiente de
amortecimento crítico ( c cr = 2 mk ) quando a rigidez no suporte (2KB) é menor que a
rigidez do eixo (k).
CB
ξ=
km 6
amortecimento
5
Relação de
4
3
2
1
0
0.01 0.1 1.0 10.0
Relação de 2KB
rigidez k
Figura 1.10 – Amortecimento ótimo dos mancais segundo modelo da Figura 1.9
30 d = deslocamento estático
CB = tirado da Figura 1.10
20
r
 d
 cr
10
0
2 4 6 8 10
Relação de 2KB
rigidez k
Figura 1.11 – Amortecimento ótimo dos mancais segundo modelo da Figura 1.9
A Figura 1.11 mostra como a amplitude aumenta com a rigidez dos mancais,
mesmo com a quantidade ótima de amortecimento. Isto porque, aumentando a rigidez
nos mancais, inibe-se o movimento do eixo no mancal, não permitindo assim o
amortecimento operar eficientemente.
Instabilidade em rotores
A instabilidade em máquinas rotativas é normalmente produzida por forças que

são tangenciais à órbita de giro do rotor, chamadas de forças desestabilizadoras,
agindo na mesma direção do movimento instantâneo. Se a intensidade da força
desestabilizadora é proporcional a velocidade instantânea da órbita, esta força é
classificada como uma força de amortecimento negativa. Se a intensidade da força é
proporcional ao deslocamento do rotor (raio instantâneo da órbita), ela é classificada
como força de rigidez de acoplamento. O termo acoplamento vem do fato de um
deslocamento na direção X produzir uma força na direção Z, e vice-versa, Figura 1.12.
A força tangencial Fφ é a força resultante das componentes FX e FZ. A instabilidade
pode também ser causada por forças axiais compressivas, menos freqüentes em
rotores.
KXZ > 0
C FX = -KXZZ
KZX < 0
FZ = KZXX X
O φ
Fφ
Figura 1.12 – Representação das forças de acoplamento (desestabilizadoras)

Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento
Um mancal é dito anisotrópico ou assimétrico quando os coeficientes de rigidez

nas direções X e Z são diferentes, KXX ≠ KZZ (ver Figura 1.13).
KXZ CXZ
Z KXX CXX
X
KZX CZX
KZZ CZZ
Figura 1.13 – Rotor com mancais assimétricos – KXX ≠ KZZ
Vários estudos já comprovaram a relação entre o amortecimento interno1 no

material e a taxa de deformação a qual ele é submetido. Em um desses estudos, foi
observado que o amortecimento interno em um sistema rotativo não afeta a resposta ao
desbalanceamento em rotores com mancais isotrópicos (KXX = KZZ), ao contrário do que
acontece com mancais anisotrópicos (KXX ≠ KZZ). Se os mancais são isotrópicos, forças
centrífugas devidas ao desbalanceamento fazem o eixo defletir e girar em torno do eixo
neutro na velocidade de rotação do eixo Ω, seguindo uma órbita circular. Ou seja, a
forma de deflexão do eixo permanece inalterada durante o movimento. Portanto, em um
eixo com giro síncrono (Ω = ω) e órbita circular, as deformações não variam durante o
giro, Figura 1.14a. Conseqüentemente, o amortecimento interno, inerente ao material,
não afeta a amplitude da resposta. Porém, se o rotor está apoiado sobre mancais
anisotrópicos, a órbita de giro é elíptica, fazendo com que as deformações variem
1
O amortecimento interno é inerente ao material do eixo rotor, enquanto que, o amortecimento externo é
devido aos mancais.
proporcionamente à diferença entre os eixos da elipse, Figura 1.14b. Neste caso, o

amortecimento interno do eixo pode afetar consideravelmente a amplitude da resposta
ao desbalanceamento.
A'
A'
A
A
A' ω
A A' Ω=ω
(a)
A
A'
A' A
A'
A
ω ω
A' Ω=ω A A' Ω =2 ω
A
(b) (c)
Figura 1.14 - Distribuição da deformação na seção transversal de um eixo de rotor com:

(a) giro síncrono e mancais isotrópicos; (b) giro síncrono e mancais anisotrópicos; (c)
giro sub-síncrono (ω = 0.5 Ω) e mancais isotrópicos.
Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com

mancais isotrópicos é através de uma excitação assíncrona. Neste caso, apesar do
rotor girar numa órbita circular, as deformações na seção transversal do eixo irão variar
na medida que este gira, pois a freqüência de giro é diferente da velocidade de rotação
do rotor, Figura 1.14c.
2 - EQUAÇÕES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR
Para a obtenção da equação de movimento de rotores, é considerado somente

a energia cinética do disco, sendo a energia cinética do eixo considerada desprezível
com relação a energia cinética do disco. O disco é considerado rígido, logo a energia de
deformação é devido somente ao eixo. A equação de movimento do rotor é obtida
aplicando-se a equação de Lagrange sobre as energias cinética do disco e de
deformação do eixo, Lalanne et al, 1998.
2.1 - Energia cinética do disco
Da Figura 2.1, pode-se deduzir o vetor velocidade instantânea de rotação do

disco no sistema de coordenadas de referência (x, y, z) como sendo, Vance, 1988.
G G G G
ω = ψ z + θ x ' + φ y (2.1)
G G G
onde z , x ' e y são vetores unitários. Os eixos (X, Y, Z) formam o sistema de
coordenadas fixo (ou inercial), os eixos (x’, y’, z’) formam um sistema de coordenadas
intermediário e os eixos (x, y, z) formam o sistema de coordenadas fixo no disco (ou de
referência).
A ordem das rotações é (1) ψ em torno de Z, (2) θ em torno de x’ e (3) φ em
torno de y. A velocidade angular do disco é φ e as componentes do vetor velocidade
G
instantânea ω no sistema de coordenadas de referência é:
ωx   −ψ cos θ sen φ + θ cos φ 

   
 ωy  =  φ + ψ sen θ  (2.2)
ω   ψ cos θ cos φ + sen φ 
θ
 z  
Z
z’
ψ
θ
Ω y
φ
Z
θ φ = Ω
z y’
ψ
Y
w
ψ u Y
X X
θ φ
x’ x
Figura 2.1- Sistema de coordenadas de referência para um disco em um eixo flexível
A energia cinética do disco pode ser expressa por:
TD =
1
2
(
MD u 2 + w )
2 +
1
2
( 2 2
IDz ωz + IDy ωy + IDz ωz
2
) (2.3)
onde u e w são coodenadas do centro de inércia do disco, MD é a massa do disco de

densidade volumétrica ρ e, IDx, IDy e IDz são momentos de inércia de massa do disco
com relação ao sistema de coordenadas de referência, Figura 2.2.
z
dm
x
x r z
Figura 2.2- Momentos de inércia de massa do disco no sistema de referência

IDx = ∫ z2 ρ dV , IDz = ∫ x 2 ρ dV , IDy = ∫ r 2 ρ dV

V V V
Considerando que os ângulos θ e ψ são pequenos, que a velocidade de rotação

é φ = Ω e a simetria do disco, IDx = IDz, segue que, a partir da eq. (2.3):
TD =
1
2
( ) 1
( ) 1
2 + IDx θ 2 + ψ 2 + IDy Ω ψ θ + IDy Ω2
MD u 2 + w
2 2
(2.4)
Os deslocamentos transversais u, w e as rotações θ e ψ são as coordenadas

ditas generalizadas.
2.1 - Energia de deformação do eixo em flexão
A expressão geral para a energia de deformação é:
1
2 V∫
U= σ ε dV (2.5)
onde, dentro do regime elástico linear, a relação dada pela Lei de Hooke é, σ = E ε :
O campo de deslocamento de um ponto qualquer sobre o eixo é definido como
sendo (ver Figura 2.3):
u = uo
w = wo (2.6)
∂u ∂w
v = vo − x −z
∂y ∂y
A partir do campo de deslocamento definido pela eq. (2.6), as deformações

lineares são tais que:
∂u
εx = = εx o
∂x
∂w
εz = = εz o (2.7)
∂z
∂v ∂ 2u ∂2w
εy = = εy o − x 2 − z 2
∂y ∂y ∂y
Mx (positivo)
P
θ = ∂w/∂y (positivo)
z
configuração
wo
deformada
y, vo
x
configuração não
deformada
(a)
ψ
Mz (negativo)
P
ψ =–∂u/∂y (negativo)
x
z configuração
uo
deformada
y, vo
configuração não
deformada
(b)
Figura 2.3 – Campo de deslocamentos de um ponto do eixo – (a) Plano zy (b) Plano xy
Desprezando as deformações normais à espessura do eixo, εx0 e εz0, e a

deformação de membrana εy0, somente as deformações de flexão
 ∂ 2u ∂2w 
 −x ∂y 2 , −z 2  são consideradas. Assim, a expressão de tensão normal na
∂y 

direção y é da forma:
 ∂ 2u ∂2w 
σ = E ε = E  −x 2 − z 2  (2.8)
 ∂y ∂y 
Sabe-se que a relação entre curvatura e momento fletor é da forma:
∂ 2 w Mx ∂θ Mx
= ⇒ =
∂y 2 E Ix ∂y E Ix
(2.9)
∂ 2u M ∂ψ M
=− z ⇒ =− z
∂y 2
E Iz ∂y E Iz
Substituindo as eqs. (2.9) na eq. (2.8), tem-se uma nova expressão de tensão
normal:
Mz M
σy = x −z x (2.10)
Iz Ix
As deformações são medidas sobre o sistema de coordenadas de referência

colocado no centro do eixo que gira a uma velocidade de rotação de φ = Ω . Para efeito
de distinção, são denotados u* e w* como sendo componentes do deslocamento de um
ponto arbitrário P sobre a seção transversal do eixo no sistema de coordenadas de
referência, Figure 2.4. A passagem para o sistema de coordenadas global (ou inercial),
onde as componentes do deslocamento são u e w, é feita pela relação:
u* = − w sen Ω t + u cos Ω t
(2.11)
w* = w cos Ω t + u sen Ω t
onde Ωt é o ângulo entre o sistema de coordenadas de referência (x, y, z) e o sistema

de coordenadas global (X, Y, Z) medido num instante t.
Z
z z
Ωt
P
w*
w
x
X u
u*
Figure 2.4 – Campo de deslocamento de um ponto P no eixo
Assim, a deformação longitudinal medida na direção y pode ser escrita da

forma:
∂ 2u * ∂2w *
εy = − x − z (2.12)
∂y 2 ∂y 2
Substituindo a expressão de deformação, eq. (2.12), na expressão de energia

de deformação, eq. (2.1), obtem-se a expressão final de energia de deformação do
eixo:
2
 ∂ 2u * ∂2w * 
∫
1
U= E  − x − z  dV (2.13)
2  ∂y 2 ∂y 2 
V
Desenvolvendo a eq. (2.13), temos:
 2
 ∂ 2u *   ∂2w * 
2
 ∂ 2u *   ∂ 2 w *  
∫
1  x2 2  dV
U= E  2  +z  2  + 2 x z  2  2 
(2.14)
2   ∂y   ∂y   ∂ y  ∂ y  
V 
As integrais da eq. (2.14) podem ser separadas em um integral na seção

transversal A e outra ao longo do comprimento L do eixo:
 L 2 L 2
 ∂ 2u *   ∂2w * 
∫ ∫ ∫ ∫
1  2 2
U = E x dx dz  2  dy + z dx dz   dy +
2   ∂y   ∂y 2 
 A 0 A 0
(2.15)
L 
 ∂ u *  ∂ w *  
∫ ∫
2 2
+ x z dx dz  2   2 
dy
∂y ∂y 
   
A 0 
As integrais
∫
A
x 2 dx dz = Iz e
∫
A
z2 dx dz = Ix são os momentos inércia de seção
com relação aos eixos z e x, e a integral

∫
A
x z dx dz = 0 , já que os eixos x e z são eixos
principais de inércia. Como Iz = Ix = I para o caso de um eixo simétrico, temos que a

energia de deformação do eixo é da forma:
L
  ∂ 2u* 2  ∂ 2 w * 2 
∫
1
U= EI   2  +   dy (2.16)
2   ∂y   ∂y 2  
0  
Substituindo a eq. (2.11) na eq. (2.16), pode-se determinar a equação de

energia de deformação no sistema de coordenadas global:
L
 ∂ 2u 2  ∂ 2 w 2 
∫
1 
U= EI  +   dy (2.17)
2  ∂y 2   ∂y 2  
0  
2.3 - Energia de deformação do eixo devido à uma força axial
Considere que o rotor está submetido a uma força axial Fo. A energia de
deformação devido à esta força é da forma:
∫
Fo
U= ε dV (2.18)
A
V
As deformações são como aquelas obtidas na eq. (2.7), com exceção dos
termos não lineares, que são agora adicionados.
∂u
εx = = εx o
∂x
∂w
εz = = εz o (2.19)
∂z
2 2
∂v ∂ 2u ∂ 2 w 1  ∂u  1  ∂w 
εy = = εy o − x 2 − z 2 +   +  
∂y ∂y ∂y 2  ∂y  2  ∂y 
Desprezando novamente as deformações normais à espessura do eixo, εxo e

εzo, e a deformação de membrana εyo, e substituindo a eq. (2.19) na eq. (2.18), obtém-
se a expressão de energia de deformação devido à momentos fletores e à uma força
axial no eixo:
 2
1  ∂w  
2
∫
F ∂ 2u ∂ 2 w 1  ∂u 
U= o − x 2 − z 2 +   +    dV (2.20)
A  ∂y ∂y 2  ∂y  2  ∂y  
V

2.4 – Mancais
A influência da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no

comportamento do rotor é considerada a partir do trabalho virtual das forças atuando no
eixo (ver Figura 1.13).
δW = −k xxu δu − k xz w δu − k zz w δw − k zxu δw
(2.21)
− c xxu δu − c xz w
δu − c zz w
δw − c zxu δw
ou :
δW = Fuu δu + Fw w δu (2.22)
onde, Fu e Fw são as componentes das forças generalizadas, colocadas da forma:
 Fu  k xx k xz   u  c xx c xz   u 
  = −  −  (2.23)
Fw  k zx k zz   w  c zx c zz   w 
2.5 – Equações de movimento do rotor
As eqs. (2.4), (2.17), (2.20) e (2.22) associadas a um método analítico do tipo

Rayleigh-Ritz ou a um método numérico, permitem determinar as equações de
movimento do rotor a partir da aplicação da equação de Lagrange, Lalanne et al.
(1998).
d  ∂T  ∂T ∂U ∂R
 − + + = Fpi (2.24)
dt  ∂p i  ∂pi ∂pi ∂p i
onde T é a energia cinética, U é a energia de deformação, R é uma energia dissipativa

e Fpi são forças generalizadas correspondentes as coordenadas generalizadas pi (u, w,
θ e ψ).
3 – MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ
O método de Rayleigh-Ritz é utilizado para a determinação das frequências

naturais mais baixas de um sistema, a partir de uma hipótese razoável do
deslocamento dos pontos da estrutura. Logo:
 p1 
 
u = ( γ1,", γ n )  #  (3.1)
p 
 n
onde u é o vetor deslocamento, γi são funções deslocamento que devem verificar as

condições cinemáticas ou as condições de contorno e pi são novas variáveis em função
do tempo.
3.1 – Rotor simétrico
Como exemplo de utilização do método de Raileigh-Ritz, considere um rotor

simplemente apoiado como apresentado na Figure 3.1. O mancal é considerado neste
caso não ter influência.
z
L/3 2L/3
y
x
Figura 3.1 – Rotor simplemente apoiado2
Uma hipótese razoável do deslocamento em flexão do rotor para esta

configuração pode ser da forma:
2
Para fins de simplificação, o sistema de coordenadas inercial (X, Y, Z) será substituido por (x, y, z).
nπy
u(y,t) = sen p1(t)
L
(3.2)
nπy
w(y,t) = sen p2 (t)
L
Estas hipóteses de deslocamento verificam as condições de contorno do

problema para y = 0 e y = L onde u = w = 0. O parâmetro n representa o número do
modo em flexão a ser analisado. Neste caso, todas as análises serão realizadas
considerando somente o 1 modo em flexão, logo n = 1.
As rotações de seção são determinadas fazendo (ver Figura 2.3):
∂w π πy
θ(y,t) = = cos p1
∂y L L
(3.3)
∂u π πy
ψ(y,t) = − = − cos p2
∂y L L
3.1.1 – Diagrama de Campbell para rotores simétricos
Introduzindo as eq. (3.2) (3.3) e na eq. (2.4), a energia cinética do disco é dada
por:
1  2
2 2
TD =  D
2 
M sin 2  πy 

 L 
 + I
 π
Dx  
L
cos 2  πy 
 (
 L  

 1
p +
p)2
2
− I
 π 2  πy 
Dy   cos 
Ω
L  L 
 p2p1 (3.4)
Usando a eq. (3.2) na eq. (2.17), a energia de deformação do eixo é dada da

forma:
4 
L
∫ ( )
1 π
   2  πy   2 2
U= EI  sen   dy p1 + p2 (3.5)
2 L   L  
 0 
Da aplicação da equação de Lagrange, eq. (2.18), nas eqs. (3.4) e (3.5), temos:
1 − a Ω p 2 + k p1 = 0
mp
(3.6)
2 + a Ω p 1 + k p2 = 0
mp
 2 π  π
2
2 π
  π
2
2 π
3
 π  π
com: m = MD sin   + IDx   cos    , a = IDy   cos   , k = EI     .
 L L  L   L L L  2
As eqs. (3.6) representam as equações de movimento do rotor. Observa-se que

estas equações são acopladas pelos termos a Ω p 2 e − a Ω p 1 .
A solução para a eq. (3.6) pode ser da forma:
p1(t) = P1 ert
(3.7)
p2 (t) = P2 ert
onde r = ± j ω(Ω) são as frequências naturais em flexão para cada rotação Ω do rotor.
Subtituindo as eqs. (3.7) nas eqs (3.6), obtém-se as expressões:
m r 2P1 ert − a Ω r P2 ert + k P1 ert = 0

(3.8)
m r 2P2 ert + a Ω r P1 ert + k P2 ert = 0
que colocadas em forma matricial, e considerando que ert ≠ 0, são:

(
 m r2 + k ) −a Ω r   P 
 1 =0 (3.9)
 
 aΩr
 ( )
m r + k  P2 
2

A solução não trivial, P1 ≠ 0 e P2 ≠ 0, é determinada fazendo o determinante da

matriz igual a zero. Fazendo isto, obtém-se a equação característica do rotor onde as
raízes são as frequências naturais:
 2k a2 2  2 k 2
r4 +  + 2Ω r + 2 =0 (3.10)
m m  m
A expressão para a primeira raíz, correspondente a primeira frequência ω1 é :
2
k a2 2 k a2 2 k2
r12 = − + 2
Ω  +  + 2
Ω  − 2
(3.11)
 m 2m   m 2m  m
onde r1 = ± jω1. E, a expressão para a segunda raíz, correspondente a segunda

frequência ω2 é :
2
k a2 2 k a2 2 k2
r22 = − + 2
Ω  −  + 2
Ω  − 2
(3.12)
 m 2m   m 2m  m
onde r2 = ± jω2.
Como exemplo de aplicação, considere a rotor com a configuração mostrada na
Figura 3.1, com os seguintes dados; disco rígido: IDx = 0,1225 kg.m2, IDy = 0,2450 kg.m2,
MD = 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 10 11
N/m2. Logo, m = 7,7766, a =
3,7782, k = 74578,8.
A Figura 3.2 apresenta a curva de evolução das frequências naturais em função
da rotação do rotor Ω, eqs. (3.11) e (3.12), também chamada de Diagrama de
Campbell.
60
50
40
Frequencia (Hz)
30
Forward
20 Backward
10
0
0 20 40 60 80 100
Velocidade de rotação (rps)
Figure 3.2 – Diagrama de Campbell para o rotor simétrico
Considere agora, a primeira expressão da eq. (3.9):
aΩr
P1 = P2 (3.14)
m r2 + k
O modo correspondente à primeira frequência natural, é obtido substituindo a

eq. (3.11), para r1 = ± jω1, na eq. (3.14). Logo:
Para + jω1, P1( jω1 ) = j P2 ( jω1 )

(3.15)
Para − jω1, P1( − jω1 ) = − j P2 ( − jω1 )
e, o modo correspondente à segunda frequência natural, é obtido substituindo a eq.

(3.12), para r2 = ± jω2, na eq. (3.14). Logo:
Para + jω2 , P1( jω2 ) = − j P2 ( jω2 )

(3.16)
Para − jω2 , P1( − jω2 ) = j P2 ( − jω2 )
A solução geral para o movimento de corpo livre do rotor pode então ser obtida
usando a eq. (3.7) e as eqs. (3.15) e (3.16).
p1 = j A1 e jω1t − j B1 e− jω1t − j A 2 e jω2t + j B2 e − jω2t

(3.17)
p2 = A1 e jω1t + B1 e− jω1t + A 2 e jω2t + B2 e− jω2t
As constantes A1, B1, A2 e B2, são determinadas aplicando as condições iniciais

em t = 0. As condições iniciais serão aplicadas de maneira a prevalecer somente uma
das frequências. Para isto, consideremos dois casos:
Caso 1, com somente ω1 (ω1 ≠ 0 e ω2 = 0).
p1 = 0
p2 = p20
(3.18)
p 1 = −ω1 p20
p 2 = 0
Substituindo as condições (3.18) na eq. (3.17) e nas suas derivadas, temos:
0 = A1 − B1 − A 2 + B2
p20 = A1 + B1 + A 2 + B2
(3.19)
−ω1 p20 = −ω1 A1 − ω1 B1 + ω2 A 2 + ω2 B2
0 = ω1 A1 − ω1 B1 + ω2 A 2 − ω2 B2
Resolvendo o sistema da eq. (3.19), temos:
A 2 = B2 = 0
p20 (3.20)
A1 = B1 =
2
Substituindo a eq. (3.20) na eq. (3.17), a solução geral para as condições dadas
pela eq. (3.18) é:
p1 =
p20
2
(
j e jω1t − j e − jω1t )
(3.21)
p
(
p2 = 20 e jω1t + e − jω1t
2
)
Sabe-se que:
e ± jω1t = cos ω1t ± jsen ω1t (3.22)
Substituindo a eq. (3.22) na eq. (3.21) a expressão final da solução da equação

de movimento do rotor para o caso 1 é do tipo:
p1 = −p20 sen ω1t

(3.23)
p2 = p20 cos ω1t
Substituindo as eq. (3.23) nas eq. (3.2), temos:
πy πy
u(y,t) = sen p1 = −p20 sen sen ω1t = −R1 sen ω1t
L L
(3.24)
πy πy
w(y,t) = sen p2 = p20 sen cos ω1t = R1 cos ω1t
L L
A órbita de um ponto qualquer ao longo do eixo do rotor de coordenada y, é

determinada pelas eqs. (3.24), substituindo os ângulos ω1t de maneira a completar uma
volta. A Figura 3.3 mostra o sentido do giro do eixo do rotor vibrando na primeira
frequência natural ω1.
Caso 2, com somente ω2 (ω2 ≠ 0 e ω1 = 0).
p1 = p10
p2 = 0
(3.25)
p 1 = 0
p 2 = −ω2 p10
z,w ω1t = 0
backward
Ω
ω1t = 3π/2 Ω ω1t = π/2
x,u Ω R1
Ω ω1t = π
Figura 3.3 – Órbita do eixo do rotor na primeira frequência ω1 – backward3
Seguindo o mesmo procedimento feito anteriormente, a expressão final da

solução para a equação de movimento do rotor para o caso 2 é do tipo:
p1 = p10 cos ω2 t
(3.26)
p2 = −p10 sen ω2 t
Substituindo as eq. (3.26) nas eq. (3.2), temos:
πy πy
u(y,t) = sen p1 = p10 sen cos ω2 t = R2 cos ω2 t
L L
(3.27)
πy πy
w(y,t) = sen p2 = −p10 sen sen ω2 t = −R2 sen ω2 t
L L
A órbita de um ponto qualquer ao longo do eixo do rotor de coordenada y, é

determinada pelas eqs. (3.28), substituindo os ângulos ω2t de maneira a completar uma
3
A velocidade de rotação do eixo do rotor Ω é positiva segunda a regra da mão direita.
volta. A Figura 3.4 mostra o sentido do giro do eixo do rotor vibrando na segunda
frequência natural ω2.
Z,w ω2t = 3π/2

forward
Ω
ω2t = 0 ω2t = π
X,u Ω Ω
R2
Ω ω2t = π/2
Figura 3.4 – Órbita do eixo do rotor na segunda frequência ω2 – forward
3.1.2 – Resposta do rotor a um desbalanceamento
A velocidade crítica do rotor é determinada em função da força excitadora. Para

isto, suponha uma massa md = 0,001 kg colocada sobre o disco a uma distância d =
0,05 m do centro, a qual provocara um desbalanceamento do rotor. O deslocamento da
massa m medido no sistema de coordenadas global, conforme mostra a Figura 2.2, é:
L π
u( ,t) = sen p1 + d senΩt = 0,866 p1 + d sen Ωt
3 3
(3.28)
L π
w( ,t) = sen p2 + d cosΩt = 0,866 p2 + d cos Ωt
3 3
A energia cinética da massa md é:
Tm =
1
2
(
md u 2 + w
2 ) (3.29)
Substituindo a eq. (3.28) na eq. (3.29) temos:

Tm =
md
2
(0,75 p 12 + 1,732 d Ωcos Ωt p 1 + d2Ω2 cos2 Ωt +
(3.30)
)
0,75 p 22 − 1,732 d Ω sen Ωt p 2 + d2Ω2 sen2 Ωt
Aplicando as equações de Lagrange na eq. (3.30) tem-se :
d  ∂Tm  ∂Tm 1 − 0,866 md d Ω2 s enΩt

 − = 0,75 md p
dt  ∂p1  ∂p1
(3.31)
d  ∂Tm  ∂Tm 2 − 0,866 md d Ω2 cosΩt
 − = 0,75 md p
dt  ∂p2  ∂p2
Introduzindo as eqs. (3.31) na eq. (3.6), e considerando que a massa m é muito

1 e 0,75 md p
inferior a massa do disco (0,001 << 7,85), os termos 0,75 md p 2 podem ser
desprezados. Logo:
1 − a Ω p 2 + k p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt

mp
(3.32)
2 + a Ω p 1 + k p2 = 0,866 md d Ω2 cosΩt
mp
Em regime permanente, a solução para as equações diferenciais acima são:
p1 = P1 senΩt
(3.33)
p2 = P2 cosΩt
Substituindo as eqs. (3.33) nas eqs. (3.32), e eliminado os termos em sen Ωt e

cos Ωt temos:
−m P1Ω2 + a P2Ω2 + k P1 = 0,866 md d Ω2

(3.34)
−m P2Ω2 + a P1Ω2 + k P2 = 0,866 md d Ω2
Subtraindo uma equação da outra na eq. (3.34) chega-se a P1 = P2. Logo:

0,866 md d Ω2
P1 = P2 = (3.35)
k + (a − m) Ω2
Observa-se pela eq. (3.35) que a órbita percorrida pelo eixo do rotor é circular,
P1 = P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.35).
k
Ωc = (3.36)
m−a
A velocidade crítica, é o ponto onde a velocidade de rotação se iguala a

frequência natural do rotor, Ωc = ω = 136,6 rad/s = 21,7 hz, Figura 3.5.
A resposta no tempo de um ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor é
determinada a partir da eq. (3.2), onde p1 e p2 são dados pela eq. (3.8):
πy  0,866 md d Ω2 
u(y,t) = sen   senΩt
L  k + (a − m) Ω2 
(3.37)
πy  0,866 md d Ω2 
w(y,t) = sen   cosΩt
L  k + (a − m) Ω2 
Como exemplo de aplicação, deseja-se determinar o deslocamento do centro

do disco, y = L/3. Na Figura 3.6 é traçado a resultante das componentes do
deslocamento, R = u2 + w 2 .
60
frequencia = rotacao
50
40
Frequencia (Hz)
30
velocidade
crítica
Forward
20
Backward
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Figure 3.5 – Velocidade crítica do rotor
60 1.0E-3
50 1.0E-4
40 1.0E-5
Frequencia (Hz)
Amplitude (m)
30 1.0E-6
20 1.0E-7
Forward
10 1.0E-8
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Figure 3.6 – Deslocamento do centro do disco
O sentido do giro do rotor é de bastante interesse no estudo do seu

comportamento dinâmico. Para isso, considere a Figura 3.7, onde C é o centro do eixo
e V é a velocidade do centro do eixo. Assim podemos colocar os vetores da forma,
lembrando que, em uma excitação síncrona, do tipo massa desbalanceadora, a
freqüência do giro é igual a velocidade de rotação do eixo, ω = Ω:
P senΩt 
JJJG  1 
OC =  0 
P cosΩt 
 2 
(3.38)
JJJG  P Ω cosΩt 
G d(OC)  1 
V= = 0 
dt  −P ΩsenΩt 
 2 
Ω
C
P2 cos Ωt
V
k̂
P1 sen Ωt O
X î
Figura 3.7 – Sentido do giro do rotor
JJJG G
O produto vetorial OC ∧ V fornece o sentido do giro, lembrando que:
î ∧ ˆj = k,
ˆ î ∧ kˆ = − ˆj, ˆj ∧ kˆ = î :
 0 
JJJG G  
OC ∧ V = P1 P2 Ω  (3.39)
 0 
 
Então, se o produto P1P2 > 0, o giro é forward, e se o produto P1P2 < 0, o giro é
backward. Como P1 = P2, eq. (3.35), conclui-se que, um rotor simétrico excitado com
uma massa desbalanceadora gira sempre em sentido forward.
3.1.3 – Diagrama de Campbell do rotor com uma força axial
Substituindo as hipóteses de deslocamento, eq. (2.7), na eq. (2.20) e separando

a integral de volume em uma integral na seção transversal A e outra ao longo do
comprimento L do eixo, temos:
L
π 2
∫∫
πy π πy
(p1 + p2 ) +   sen ( x p1 + z p2 ) +
F
U= o  cos
A  L L L L
A 0 (3.40)
2 2
1 π πy  1 π πy 
 cos p1  +  cos p2   dxdzdy
2L L  2L L  
∫∫
π πy 
A primeira integral  L cos L ( p1 + p2 )  dxdzdy é nula quando feita sobre
 
A 0
L
 π  2 
∫∫
πy
todo o comprimento do rotor. A segunda integral   sen ( x p1 + z p2 )  dxdzdy
 L  L 
A 0
é nula quando feita sobre toda a seção transversal, Figura 3.8:
θ
z r
X
Figura 3.8 – Seção transversal do eixo do rotor

onde:
x = r sen θ, y = r cos θ, dxdz = dA = r dθ dr
Substituindo as expressões de x, y e dxdy na segunda integral, temos:
r 2π L
 π  2 
∫∫∫
πy
  sen ( sen θ p1 + cos θ p2 ) r 2 drdθdy (3.41)
 L  L 
0 0 0
Resolvendo a integral sobre a área, observa-se que os limites de integração em

θ se anulam, anulando assim a integral:
2 r L
∫
3
 π 2π r πy
 L  ( − cos θ p1 + sen θ p2 ) 0 3 sen
L
dy (3.42)
  0
0
A expressão final de energia de deformação para uma força axial aplicada no

eixo é:
L
1  π 2
πy  
2
∫∫
F πy  1π
U= o   cos p1 + cos p 2   dxdzdy (3.43)
A  2  L L  2  L L  
A 0
2πy
πy 1 + cos2 L , tem-se:
Resolvendo esta integral, e sabendo que cos =
L 2
Fo π2 2
U=
4L
(
p1 + p22 ) (3.44)
Aplicando as equações de Lagrange, eq. (2.23), e introduzindo os termos

resultantes nas eqs. (3.6), temos:
 2 
1 − a Ω p 2 +  Fo π + k  p1 = 0
mp
 2L 
(3.45)
 2 
2 + a Ω p 1 +  Fo π + k  p2 = 0
mp
 2L 
Supondo uma força axial de Fo = 1.000 N, o Diagrama de Campbell é da forma

como apresentado pela Figura 3.8:
Considerando que o rotor sujeito a força axial Fo é excitado por uma massa
desbalanceadora md como visto anteriormente, as equações de movimento do rotor
são:
 Fo π2 

m p1 − a Ω p2 +  + k  p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt
 2L 
(3.46)
 2 
2 + a Ω p 1 +  Fo π + k  p2 = 0,866 md d Ω2 cosΩt
mp
 2L 
A solução das eqs. (3.46) em regime permanente, é da forma apresentada pela

eq. (3.8). Eliminado os termos em sen Ωt e cos Ωt temos:
 F π2 
−m P1Ω2 + a P2Ω2 +  o + k  P1 = 0,866 md d Ω2
 2L 
(3.47)
 F π2 
−m P2Ω2 + a P1Ω2 +  o + k  P2 = 0,866 md d Ω2
 2L 
Sabendo-se que P1 = P2, temos que:
0,866 md d Ω2
P1 = P2 = (3.48)
 Fo π2 
 + k  + (a − m) Ω2
 2L 
Novamente, a órbita realizada pelo eixo do rotor é circular, P1 = P2. Na

velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, o que corresponde a anular
o denominador da eq. (3.48).
 Fo π2 
 + k
2L
Ωc =   (3.49)
m−a
Assim, a velocidade crítica para um rotor sujeito à uma força axial Fo = 1.000 N
é Ωr = 222,5 rad/s = 35,4 ciclos/s = 35,4 hz, Figura 3.9,
A resposta no tempo de um ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor
devido a uma força axial, é também determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.46):
πy 0,866 md d Ω2
u(y,t) = sen senΩt
L  Fo π2  2
 + k  + (a − m) Ω
 2L 
(3.50)
πy 0,866 md d Ω2
w(y,t) = sen cosΩt
L  Fo π2  2
 + k  + (a − m) Ω
 2L 
Na Figura 3.9, é traçado a resultante do deslocamento do centro do disco

quando o rotor está sujeito à uma força axial Fo = 1.000 N.
Comparando com a amplitude do centro do disco na velocidade crítica sem
força axial, Figura 3.6, a amplitude neste caso é muito superior. Isto vem do fato da
aplicação de uma força axial de tração, que aumentou a rigidez do eixo, e
consequentemente a amplitude de vibração quando da passagem pela velociade
crítica.
60 1E-3
50 1E-4
40 1E-5
Frequencia (Hz)
Amplitude (m)
30 1E-6
Forward
20 1E-7
10 1E-8
0 1E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Figure 3.9 – Deslocamento do centro do disco, Fo = 1.000 N
Como P1 = P2, o sentido do giro do rotor é forward.
3.1.4 – Resposta do rotor a uma força assíncrona
Considere agora, o rotor sendo excitado por forças assíncronas do tipo Fo sen
sΩt e Fo cos sΩt atuando no disco do rotor. Este caso pode ocorrer em rotores coaxiais
e as forças assíncronas podem surgir devido ao desbalanceamento de um rotor
secundário, Lalanne et al. (1998).
O trabalho virtual devido à força assíncrona é:
δW = Fo sen sΩt δu + Fo cos sΩt δw (3.51)

onde δu e δw são os deslocamentos virtuais devidos à uma força assíncrona.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.51), as forças
generalizadas Fp1 e Fp2 aplicadas numa posição qualquer do rotor principal são:
πy
Fp1 = sen Fo sen sΩt = Fsen sΩt
L
(3.52)
πy
Fp2 = sen Fo cos sΩt = Fcos sΩt
L
Introduzindo a eq. (3.52) na eq. (3.6), obtém-se as equações de movimento do

rotor sujeito à uma força assíncrona:
1 − a Ω p 2 + k p1 = F sen sΩt

mp
(3.53)
2 + a Ω p 1 + k p2 = F cos sΩt
mp
onde m = 7,7766; a = 3,7782 e k = 74578,8.
p1 = P1 sen sΩt
(3.54)
p2 = P2 cos sΩt
Substituindo a eq. (3.54) na eq. (3.53), temos:
F
P1 = P2 = (3.55)
(as − ms ) Ω
2 2
+k
Aqui novamente, a órbita do eixo do rotor é circular, P1 = P2. Na velocidade

crítica Ωc do rotor, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, logo da eq. (3.55):
k
Ωc = (3.56)
as − ms2
Observa-se que para s = 1, a velocidade crítica é a mesma obtida no caso de

um desbalanceamento, Ωc = 136,6 rad/s = 21,7 ciclos/s = 21,7 hz.
Como P1 = P2, o sentido do giro é também forward.
3.1.5 – Resposta do rotor a uma força fixa no espaço
Considere agora, o rotor sendo excitado por uma força assíncrona do tipo F sen
ωt atuando no disco do rotor principal. Este caso pode acontecer quando o rotor é
acoplado a um rotor secundário que gira a uma velocidade ω e a força excitadora surge
devido à um desbalanceamento no rotor secundário, Figure 3.10, ou excitando o rotor
através de um rolamento colocado numa posição y qualquer ao longo do eixo do rotor.
Rotor
ω
secundário
x z
L/3 2L/3
Ω
Rotor y
principal
Figura 3.10 – Rotor simplemente apoiado acoplado
Supondo que há uma força excitadora atuando na direção x, o trabalho virtual

devido à esta força é:
δW = Fo sen ωt δu (3.57)
onde δu é o deslocamento virtual devido à uma força assíncrona.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.57), a força generalizada

Fp1 aplicada num ponto qualquer do rotor principal é:
πy
Fp1 = sen Fo sen ωt
L (3.58)
Fp2 = 0
Introduzindo a eq. (3.58) na eq. (3.6), obtém-se as equações de movimento do

rotor sujeito à uma força assíncrona:
1 − a Ω p 2 + k p1 = F sen ωt
mp
(3.59)
2 + a Ω p 1 + k p2 = 0
mp
onde m = 7,7766, a = 3,7782 e k = 74578,8.

p1 = P1 sen ωt
(3.60)
p2 = P2 cos ωt
Substituindo a eq. (3.60) na eq. (3.59), e resolvendo o sistema temos:
P =
( k − mω ) 2
F
(k − mω ) − (aΩω)
1 2
2 2
(3.61)
− ( aΩω)
P2 = F
( k − mω )
2
− ( aΩω)
2 2
Pela eq. (3.61), observa-se que a trajetória do eixo do rotor não é mais circular,
mas sim elíptica, P1 ≠ P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 se tornam
infinitas, logo da eq. (3.59):
( k − mω )
2
− ( aΩω) = 0
2 2
(3.62)
ou :
4  2k a2 2  2 k 2
ω − + 2Ω ω + 2 =0 (3.63)
m m  m
A eq. (3.63) é semelhante a eq. (3.10), onde as raízes da equação são as

velocidades críticas, em função da velocidade do rotor, dadas por:
2
k a2 2  k a2 2  k2
ω12 = + 2
Ω  −  + 2
Ω  − 2
 m 2m   m 2m  m
(3.64)
2
k a2 2  k a2 2  k2
ω22 =  + 2
Ω  +  + 2
Ω  − 2
 m 2m   m 2m  m
Diferentemente dos casos anteriores, desbalanceamento e força assíncrona, no

caso de uma força fixa no espaço, em um mesmo modo de vibração, podem ocorrer
duas velocidades críticas. Este comportamento é frequentemente utilizado para
reproduzir experimentalmente o Diagrama de Campbell do rotor.
A resposta no tempo de um ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor
devido à uma força axial, é também determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.61):
u(y,t) = sen
πy k − mω2 ( F sen ωt
)
(
L k − mω2 2 − ( aΩω)2
) (3.65)
πy − ( aΩω)
w(y,t) = sen Fcos ωt
( )
2
L k − mω2 − ( aΩω)
2
A Figura 3.11 apresenta as duas freqüências naturais em Ω = 80 rps. Uma

comparação com a Figura 3.9 mostra que estas freqüências são ω1 ≅ 6 Hz e ω2 ≅ 42
Hz.
1E-4
1E-5
Amplitude (m)
1E-6
Backward Forward
15,59
1E-7
0 10 20 30 40 50 60
Frequencia (Hz)
Figure 3.11 – Deslocamento do centro do disco, Ω = 80 rps
O sentido do giro do rotor é determinado da seguinte forma: P1P2 > 0 (Forward)

e P1P2 < 0 (Backward). Das eqs. (3.61), o produto P1P2 fornece:
PP ( 2
1 2 = k − mω  )
 − ( aΩω )  (3.66)
ou:
2
1 2 = −k + mω
PP (3.67)
Observa-se na eq. (3.67) que, como k é >> m, para pequenos valores de ω, a

equação é negativa, assim, o giro é Backward, e para grandes valores de ω, a equação
é positiva, sendo o giro portanto Forward. A mudança de sinal ocorre quando a eq.
(3.67) for nula, o que ocorre para ω = 15,59 hz, considerando que m = 7,7766 e k =
74578,8.
3.2 – Rotor assimétrico
No estudo do comportamento de rotores assimétricos, serão considerados

mancais flexíveis, com Kxx = 2,5 105 N/m e Kzz = 5 105 N/m, Figura 3.12. Os termos de
amortecimento Cxx, Czz e os termos de acoplamento Kxz, Kzx, Cxz e Czx são considerados
nulos.
z
L/3 2L/3
y
Kxx
Kxx
x kzz kzz
Figura 3.12 – Rotor com mancais flexíveis
Substituindo as eqs. (3.2) na eq. (2.22), a expressão que fornece o trabalho

virtual devido à flexibilidade dos mancais é:
 π0   π0    π0   π0  
δW = −k xx  u0 + sen  p1 δ  u0 + sen  p1  − k zz  w 0 + sen  p2 δ  w 0 + sen  p2 
 L   L    L   L  
 πL   πL    πL   πL  
− k xx  u0 + sen  p1 δ  u0 + sen  p1  − k zz  w 0 + sen  p2 δ  w 0 + sen  p2 
 L   L    L   L  
(3.68)
onde u0 e w0 são os deslocamentos estáticos do rotor nos mancais e não influem no

seu comportamento dinâmico, por isso podem ser considerados iguais à unidade. Os
deslocamentos virtuais δu0 e δw 0 são nulos, pois u0 e w0 são deslocamentos reais.
Logo, a eq. (3.68) se resume em:
δW = −2 k xxp1 δp1 − 2 k zzp2 δp2 (3.69)
Assim, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:
Fp1 = −5 105 p1
(3.70)
Fp2 = −10 105 p2
Considerando a eq. (3.6), e a equação de Lagrange eq. (2.18), as equações de

movimento para o rotor assimétrico são:
1 − a Ω p 2 + k p1 = −5 105 p1
mp
(3.71)
2 + a Ω p 1 + k p2 = −10 105 p2
mp
ou:
1 − a Ω p 2 + k1 p1 = 0
mp
(3.72)
2 + a Ω p 1 + k 2 p2 = 0
mp
onde k1 = k + 5 105 e k2 = k + 10 105.
A solução para a eq. (3.72) é também da forma apresentada pela eq. (3.7), que
quando substituída na eq. (3.72) fornece a seguinte equação matricial:

(
 m r 2 + k1 ) −a Ω r 
  P1  = 0 (3.73)
 
 aΩr
 ( )
m r 2 + k 2  P2 

O polinômio característico obtido na procura da solução não trivial é:
k k a2  k k
r 4 +  1 + 2 + 2 Ω2  r 2 + 1 2 = 0 (3.74)
m m m  m m
A expressão para a primeira raíz, correspondente a primeira frequência ω1 é :
2
 k k a2 2  k1 k 2 a2 2 k1 k 2
r12 = − 1 + 2 + 2
Ω  +  + + 2
Ω  − (3.75)
 2m 2m 2m   2m 2m 2m  mm
onde r1 = ± jω1. E, a expressão para a segunda raíz, correspondente a segunda

frequência ω2 é :
2
 k k a2 2  k1 k 2 a2  k k
r22 = − 1 + 2 + 2
Ω  −  + + 2
Ω2  − 1 2 (3.76)
 2m 2m 2m   2m 2m 2m  mm
onde r2 = ± jω2.
Considerando o mesmo exemplo da Figura 3.1, onde m = 7,7766, a = 3,7782, k
= 74578,8 e com a introdução das rigidezes dos mancais, k1 = 574578,8 e k2 =
1074578,8.
A Figura 3.13 apresenta o Diagrama de Campbell para o rotor assimétrico.
No caso de um rotor assimétrico ser excitado por uma massa desbalanceadora,
as equações de movimento são da forma:
1 − a Ω p 2 + k1 p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt

mp
(3.77)
2 + a Ω p 1 + k 2 p2 = 0,866 md d Ω2 cos Ωt
mp
A substituição da solução, eqs. (3.33), nas eqs. (3.77) resulta em:

P =
(k − (m + a ) Ω ) 0,866 m d Ω
2
2
d
2
1
(k − mΩ )(k − mΩ ) − a Ω
1
2
2
2 2 4
(3.78)
P =
(k − (m + a ) Ω ) 0,866 m d Ω
1
2
d
2
2
(k − mΩ )(k − mΩ ) − a Ω
1
2
2
2 2 4
100
90
80
Frequencia (Hz)
70
60
Forward
50
Backward
40
30
20
0 20 40 60 80 100
Figure 3.13 – Diagrama de Campbell para o rotor assimétrico
O sentido do giro é determinado pelo sinal do produto P1P2, logo:
PP (
1 2 = k1 − ( m + a ) Ω
2
)(
k 2 − (m + a ) Ω2 ) (3.79)
Como k1 < k2:

k1
Ω< Forward
m+a
k1 k2
<Ω< Backward (3.79)
m+a m+a
k2
Ω< Forward
m+a
As eqs. (3.79) podem ser melhor interpretadas pela observação da Figura 3.14.
P2
P1 P2 P1
P2 P2
+ P2 - P2 - +
P1 P1 P1 P1
Forward Backward Backward Forward Ω
0 k1 ω1 k2 ω2
m+a m+a
Figure 3.14 – Variação do sentido de giro do eixo em um rotor assimétrico
3.3 – Efeito dos termos de acoplamento nos mancais
No estudo do comportamento de rotores com termos de acoplamento nos

mancais, as propriedades consideradas são: Kxx = 5 105 N/m, Kzz = 5 105 N/m, Kxz = -
Kzx = 4 104 N/m. Os termos de amortecimento Cxx, Czz, Cxz e Czx são neste caso
considerados nulos.
Considerando o procedimento utilizado no item 3.2 para a obtenção das
rigidezes nos mancais, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:
Fp1 = −10 105 p1 − 8 105 p2

(3.74)
Fp2 = −10 105 p2 + 8 105 p1
As equações de movimento para o rotor nesta configuração é então da forma:
1 − a Ω p 2 + k1 p1 + k12 p2 = 0
mp
(3.75)
2 + a Ω p 1 + k1 p2 + k 21 p1 = 0
mp
onde k1 = k + 10 105, k12 = 8 104 e k21 = - 8 104. Para fins de simplificação de notação,
será considerado k = k1.

( )
 m r 2 + k −a Ω r + k12 
  P1 
P  = 0 (3.76)
a Ω r + k
 21 (2
mr +k  
)  2
 k a2  aΩ k 2 − k12k 21
r 4 +  2 + 2 Ω2  r 2 + 2 ( k 21 − k12 ) r + =0 (3.77)
 m m  m m2
Considerando que a solução das equações de movimento do rotor têm uma

forma exponencial, dada pela eq. (3.7), e que que a forma geral dos auto-valores da eq.
(3.76) é complexa do tipo r = λ ± i ω , um valor positivo de λ indica um aumento
exponencial da amplitude do rotor, tornando-o instável, logo (λ < 0: estável, λ > 0:

instável). A variável ω representa as freqüências naturais do rotor.
A estabilidade do rotor pode ser determinada pelo critério de Routh-Hurwitz,
onde as freqüências de um sistema são as raízes de um polinômio característico
colocado da forma:
r n + a1r n−1 + a2r n−2 + " + an−1r + an = 0 (3.78)
Então, a seguinte matriz pode ser construída:
 a1 1 0 0 0 0 0 0 "
a a a1 1 0 0 0 0 "
 3 2
H =  a5 a 4 a3 a2 a1 1 0 0 " (3.79)
 
 a7 a 6 a5 a4 a3 a2 a1 1 "
 # # # # # # # # %
e os n coeficientes H1, ..., Hn podem ser obtidos. Suas expressões são:
H1 = det [H1 ] = a1
a1 1
H2 = det [H2 ] = det = a1 a2 − a3 (3.80)
a3 a2
Hn = det [Hn ]
O critério de Routh-Hurwitz demonstra que se todos os coeficientes H1, ..., Hn

são positivos, o sistema é estável.
Assim, considerando a eq. (3.77), os termos ai são:
a1 = 0
k a2 2
a2 = 2 + Ω
m m2
aΩ (3.81)
a3 = 2 ( k 21 − k12 )
m
k 2 − k12k 21
a4 =
m2
Logo, os coeficientes H1, ..., Hn são:

H1 = 0
aΩ
H2 = − (k 21 − k12 )
m2
a2Ω2 (3.82)
H3 = − 4 ( k 21 − k12 )
2
H4 =−
(k 2
)
− k12k 21 a2Ω2 ( k 21 − k12 )
2
m6
Das expressões acima, verifica-se que o coeficiente H3 é negativo para

qualquer velocidade Ω. Logo, para um rotor com termos de acoplamento de rigidez nos
mancais e sem amortecimento, o sistema será sempre instável.
3.4 – Efeito do amortecimento dos mancais
Considere um rotor com amortecimento nos mancais do tipo Cxx = Czz = 102
N/m/s e Cxz = 0 e Czx = 0 (ver Figura 1.13).
Substituindo as derivadas no tempo das eqs. (3.2) na eq. (2.22), a expressão
que fornece o trabalho virtual devido ao amortecimento viscoso nos mancais é:
 π0   π0    π0   π0  
δW = −Cxx  u0 + sen  p 1 δ  u0 + sen  p1  − Czz  w 0 + sen  p 2 δ  w 0 + sen  p2 
 L   L    L   L  
 πL   πL    πL   πL  
− Cxx  u0 + sen  p 1 δ  u0 + sen  p1  − Czz  w 0 + sen  p 2 δ  w 0 + sen  p2 
 L   L    L   L  
(3.83)
onde u0 e w0 são os deslocamentos estáticos do rotor nos mancais e podem ser

considerados iguais à unidade e os deslocamentos virtuais δu0 e δw 0 são nulos, pois
u0 e w0 são deslocamentos reais. Logo, a eq. (3.83) se resume em:
δW = −2 Cxxp 1 δp1 − 2 Czzp 2 δp2 (3.84)
Assim, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:

Fp1 = −2 102 p 1
(3.85)
Fp2 = −2 102 p 2
Considerando a eq. (3.6), e a equação de Lagrange eq. (2.18), as equações de

movimento para o rotor com amortecimento externo são:
1 − a Ω p 2 + k p1 = −2 102 p 1
mp
(3.86)
2 + a Ω p 1 + k p2 = −2 102 p 2
mp
ou :
1 − a Ω p 2 + c p 1 + k p1 = 0
mp
(3.87)
2 + a Ω p 1 + c p 2 + k p2 = 0
mp
onde c = 2 102.

(
 m r2 + c r + k ) −a Ω r 
  P1  = 0 (3.88)
 


aΩr ( )
m r 2 + c r + k  P2 

4 c 3  c2 k a2 2  2 ck k2
r + 2 r + 2 +2 + 2 Ω r + 2 2 r + 2 = 0 (3.89)
m m m m  m m
Usando o critério de Routh-Hurwitz para avaliar a influência do amortecimento

dos mancais na estabilidade do rotor, os termos ai do polinômio característico colocado
como na eq. (3.78) são:
c
a1 = 2
m
c2 k a2
a2 = 2 + 2 + 2 Ω 2
m m m
(3.90)
ck
a3 = 2 2
m
2
k
a4 = 2
m
Logo, os coeficientes H1, ..., Hn são:
c
H1 = 2
m
c  c2 k a2 2  ck
H2 = 2  2 + 2 + 2Ω −2 2
mm m m  m
(3.91)
c  c2 k a2  c k  c k 2  c 2 k 2
H3 = 2  2 + 2 + 2 Ω2  2 2 −  2 2  −  2  2
mm m m  m  m   m m
c  c2 k a2 2  c k k 2
H4 = 2  + 2 + Ω 2 2 2
m  m2 m m2  m m
Verifica-se que nenhum dos coeficientes podem se tornar negativos, assim, o

critério de Routh-Hurwitz não é o método mais adequado para se analisar a
estabilidade de rotores sem os termos de acoplamento de rigidez quando empregado o
método de Rayleigh-Ritz.
3.5 – Efeito do amortecimento interno

O efeito do amortecimento interno em uma estrutura, inerente ao seu material, é

considerado matematicamente da seguinte forma:
σ = E ε + η E ε (3.93)
onde η e ε são o fator de amortecimento interno viscoso e a taxa de deformação,

respectivamente.
Substituindo a eq. (3.93) na eq. (2.5), tem-se :
U=
E
2V∫ ( )
ε 2 + η ε ε dV (3.94)
A taxa de deformação calculada no sistema de coordenadas de referência,

segundo a eq. (2.7), pode ser colocada da forma:
∂ 2u * ∂2w*
ε = − x −z (3.95)
∂y 2 ∂y 2
onde u * e w
* são as velocidades de um ponto arbitrário da seção transversal do eixo
nas direções x e z do sistema de referência, respectivamente. Considerando a eq.
(2.11), estas velocidade são:
= u cosΩt − w
u* senΩt − Ω u senΩt − Ω w cosΩt
(3.96)
= u senΩt + w cosΩt + Ω u cosΩt − Ω w s enΩt
w*
Substituindo as eq. (3.95) na eq. (3.94), temos:

2
 ∂ 2u * ∂2w * 
∫
1
U= E −x − z  dV
2  ∂y 2 ∂y 2 
V
(3.97)
 ∂ 2u * *  ∂ 2u * ∂2w * 
∫
1 ∂2w
+ ηE  − x 2
− z   − x − z dV
2  ∂y ∂y 2   ∂y 2 ∂y 2 
V
e, substituindo as eq. (2.11) e (3.96) na eq. (3.97), temos:
L L
 ∂ 2u 2  ∂ 2 w 2   ∂ 2u ∂ 2u   ∂ 2 w ∂ 2 w

∫ ∫
1 1
U= EI  +  2   dy + η E I  2 2  +  2 dy
2 2 
2  ∂y   ∂y   2  ∂y ∂y   ∂y ∂y  
0   0
(3.98)
L
 ∂ u∂ w  ∂ w ∂ u 
∫
2 2 2 2
1
+ ηEI  −Ω  2 2 
+ Ω 2 2 
dy
2
0
  ∂y ∂y   ∂y ∂y  
Substituindo a eq. (3.2) na eq. (3.98), a energia de deformação do eixo

considerando o amortecimento interno é:
4 
L
∫ ( )
1  π  2  πy   2 2
U= EI  sen   dy p1 + p2 +
2 L   L  
 0 
4 
L
∫
1  π  2  πy  
+ ηEI  sen   dy ( p1 p 1 + p2 p 2 ) (3.99)
2 L   L 
 0 
4 
L
∫
1  π  2  πy  
+ ηEI  sen   dy ( −Ω p1 p2 + Ω p2 p1 )
2 L   L 
 0 
Aplicando as equação de Lagrange, (2.18), nas eq. (3.4) e, considerando agora

o amortecimento interno do eixo na expressão de energia de deformação, eq. (3.99), a
equação de movimento do rotor é da forma:
1 − a Ω p 2 + η k p 1 + k p1 = 0
mp
(3.100)
2 + a Ω p 1 + η k p 2 + k p2 = 0
mp
onde m = 7,7766, a = 3,7782, k = 74578,8.

Supondo a solução da eq. (3.100) ser da forma dada pela eq. (3.7), tem-se:

(
 m r2 + η k r + k ) −a Ω r 
  P1  = 0
  (3.101)

 aΩr ( )
m r 2 + η k r + k  P2 

A solução não trivial fornece um polinômio característico da forma:
k 3  2 k2 k a2 Ω 2  2 k2 k2
r 4 + 2η r + η 2 + 2 +  r + 2η r + =0 (3.102)
m  m m m2  m2 m2
Como o polinômio característico para o caso de um rotor com amortecimento

interno é equivalente ao polinômio característico para o caso de um rotor com
amortecimento externo, eq. (3.87), conclui-se que o critério de Routh-Hurwitz não é o
método mais adequado para se analisar a estabilidade de rotores sem os termos de
acoplamento de rigidez quando empregado o método de Rayleigh-Ritz.
3.6 – Efeito do amortecimento, termos de acoplamento e da assimetria nos

mancais
A equação de movimento do rotor para o caso de um rotor com mancais com

amortecimento, termos de acoplamento e da assimetria nos mancais pode ser
considerada é da forma:
1 − a Ω p 2 + c p 1 + k1 p1 + k12 p2 = 0
mp
(3.104)
2 + a Ω p 1 + c p 2 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0
mp
Supondo a solução da eq. (3.104) ser da forma dada pela eq. (3.7), tem-se:
(
 m r 2 + c r + k1

) −a Ω r + k12   P 
 1 =0 (3.105)
 
 a Ω r −k
 21 ( )
m r 2 + c r + k 2  P2 

A solução não trivial da eq. (3.105) fornece um polinômio característico da

forma:
2c 3  k1 k 2 c 2 a2Ω2  2  ck1 ck 2 a ( k 21 − k12 ) Ω  k1k 2 − k12k 21

r4 + r + + + 2+ r +  2 + 2 + r + =0
m m m m m2  m m m2  m2
(3.106)
A estabilidade do rotor pode ser determinada pelo critério de Routh-Hurwitz,

onde os coeficientes do polinômio característico são:
2c
a1 =
m
k k c 2 a2Ω2
a2 = 1 + 2 + 2 +
m m m m2
(3.107)
ck ck a ( k 21 − k12 ) Ω
a3 = 21 + 22 +
m m m2
k k −k k
a4 = 1 2 2 21 12
m
e, os coeficientes H1, H2, H3, H4 do critério de Routh-Hurwitz são:

2c
H1 =
m
ck ck 2c 3 a ( k 21 − k12 ) Ω 2c 2 2
H2 = 21 + 22 + 3 − + 3a Ω
m m m m2 m
(3.108)
 ck1 ck 2 a ( k 21 − k12 ) Ω  4c 2 ( k1k 2 − k 21k12 )
H3 =  2 + 2 +  H2 −
m m m2  m4
k k −k k
H4 = 1 2 2 21 12 H3
m
Considerando as mesmas propriedades do eixo e do disco utilizadas

anteriormente, tem-se que: m = 7,7766, a = 3,7782, k = 74578,8; e considerando as
propriedades dos mancais como sendo Kxx = 2,5 105 N/m, Kzz = 5 105 N/m, Kxz = – Kzx =
4 104 N/m, Cxx = Czz = 0,5 102 N/m/s e Cxz = Czx = 0. Logo:
k1 = k + 5 105 = 74578,8 + 5 105 = 574578,8

k 2 = k + 10 105 = 74578,8 + 10 105 = 1074578,8
k12 = 8 104
k 21 = - 8 104
c = 1 102
Introduzindo os valores acima nos coeficientes dados pela eq. (3.108), a

estabilidade ocorre à Ω = 44 rps. Mantendo os valores constantes e fazendo Cxx = Czz =
1,0 102 N/m/s, a estabilidade ocorre à Ω = 87 rps. Mantendo os valores constantes e
fazendo Kxx = 1,25 105 N/m e Kzz = 10 105 N/m, a estabilidade ocorre à Ω = 64 rps. E,
mantendo os valores constantes e fazendo Kxz = – Kzx = 8 104 N/m, a estabilidade
ocorre à Ω = 22 rps. Conclui-se que, quanto maior o amortecimento externo, menor a
tendência do rotor se tornar instável, quanto maior a anisotropia nos mancais, menor a
tendência do rotor se tornar instável, e quanto maior os termos de acoplamento, maior a
tendência do rotor se tornar instável.
4 – MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
O método dos elementos finitos é normalmente utilizado na resolução de

problemas de dinâmica de rotores para o caso de configurações complexas, tanto em
geometria quanto em condições de contorno, onde o método de Rayleigh-Ritz seria
praticamente inviável.
O método consiste em discretizar a estrutura em elementos de dimensões
finitas unidos por pontos chamados nós. A partir de uma hipótese razoável de
deslocamento de um ponto do elemento, calcula-se as energias de deformação,
cinética e de dissipação em função dos deslocamentos nos nós. Logo, se a estrutura é
dividida em N elementos, a energia de deformação total, a energia cinética total e a
energia de dissipação total correspondem à soma das componentes de cada elemento:
U=
∑
i=1
Ui
T=
∑
i=1
Ti (4.1)
R=
∑
i=1
Ri
4.1 – Energia de deformação - Matriz de rigidez do elemento de rotor
A expressão geral de energia de deformação de um elemento, colocada da

forma matricial é:
∫
1
U= σ {ε} dV (4.2)
2
V
que pode ser reescrita como:

∫
1
{ε} {σ} dV
t
U= (4.3)
2
V
A partir de uma hipótese de deslocamento de um ponto genérico do elemento,

pode-se definir uma relação da função deslocamento, v, com os deslocamentos nodais,
δ, da seguinte maneira:
v = N(y) δ (4.4)
onde N(x) são funções de interpolação e δ é um vetor com os diferentes graus de

liberdade de cada nó no elemento (deslocamento e inclinação).
A deformação linear é obtida pela derivação da eq. (4.4) (ver eq. (2.7)). logo:
∂v
ε= = B(y) δ (4.5)
∂y
A relação tensão/deformação é dada pela matriz constitutiva D, simétrica e

dependente das características mecânicas do material do eixo (ver eq. (2.8):
σ=Eε (4.6)
Substituindo as eq. (4.5) e (4.6) na eq. (4.3), temos:
∫
1
(B δ ) D (B δ ) dV
t
U= (4.7)
2
V
ou:
 
∫
1 t
U= δ Bt D B dV  δ (4.8)
2  
V 
A eq. (4.8) pode ser escrita de maneira diferente:
1 t
U= δ kδ (4.9)
2
onde k é a matriz de rigidez do elemento de eixo, ou elemento de rotor. Como a matriz

D é simétrica, a matriz k também é simétrica.
4.2 – Energia cinética - Matriz de massa do elemento de rotor
A expressão geral de energia cinética de um elemento é:
∫
1
T= ρ V 2 dV (4.10)
2
V
onde ρ é a massa volumétrica do elemento de eixo e V é a velocidade de um ponto do

eixo, obtida pela derivada no tempo da eq. (4.4):
dδ
V = N(y) = N ( y ) δ (4.11)
dt
( )
t
Substituindo a eq. (4.11) na eq. (4.10), e considerando que V 2 = N δ N δ ,
temos:
∫
1
( )
t
T= ρ N δ N δ dV (4.12)
2
V
ou:
 
∫
1
T = δ ρ N N dV  δ
t
(4.13)
2  
V 
A eq. (4.13) pode ser escrita de maneira diferente:
1 t
T= δ mδ (4.14)
2
onde m é a matriz de massa do elemento de eixo. Como a matriz k, a matriz m também

é simétrica.
4.3 – Funções de interpolação
Como visto anteriormente no Capítulo 3, o método de Rayleigh-Ritz utiliza uma

função como hipótese para aproximar o deslocamento de um ponto qualquer do rotor,
função tal que deve satisfazer as condições de contorno do problema. No Método dos
Elementos Finitos, esta função é do tipo polinomial, onde o número de constantes deste
polinômio tem o mesmo número de graus de liberdade (gdl) de cada elemento (2
deslocamentos e duas inclinações). Sendo assim, consideraremos um elemento onde o
vetor deslocamento possui dois nós com dois gdl por nó, um deslocamento e uma
inclinação para cada nó, δ = (w1, θ1, w2, θ2), Figura 4.1. Por motivo de comodidade,
somente os deslocamentos e as inclinações no plano x-y serão considerados. Os
deslocamentos e as inclinações no plano z-y são obtidos por analogia (ver Figura 2.3).
z
y w
1 2
y
x w1 E, ρ, S, I, L θ2
θ1 w2
Figura 4.1 – Graus de liberdade de um elemento de rotor

A função deslocamento para esta caso é do tipo:
w(y) = a1 + a2 y + a3 y 2 + a4 y 3 (4.15)
Como a inclinação é a derivada do deslocamento, temos:
∂
θ(y) = w(y) = a2 + 2a3 y + 3a 4 y2 (4.16)
∂y
As constantes a1, a2, a3, a4 são determinadas considerando os valores de w e θ

nos nós.
Para y = 0 (nó 1): w1 = a1
θ1 = a2
Para y = L (nó 2): w2 = a1 + a2L + a3L2 + a4L3
θ2 = a2 + 2 a3L + 3 a4L2
Resolvendo a sistema, obtem-se a eq. (4.15) em função dos gdls nos nós:
 w1 
 3y  
2
2y 3
2y y 3y 2y 2 3
y y  θ 
2 3 2 3
w(y) =  1 − 2 + 3 ; y − + 2; 2 − 3 ; − +  1  (4.17)
 L L L L L L L L  w 2 
 θ2 
3y 2 2y3 2y 2 y3 3y2 2y3 y 2 y3

onde: N1 ( y ) = 1 − + ; N2( )
y = y − + ; N3( )
y = − ; N4( )
y = − +
L2 L3 L L2 L2 L3 L L
são funções ditas de interpolação. A eq. (4.17) corresponde a eq. (4.4) vista
anteriormente.
Considerando somente a deformação no plano z-y, temos (a deformação no
plano x-y é obtida por analogia):
∂2w
ε = −x (4.18)
∂y2
A partir a eq. (4.17), a eq. (4.18) pode ser escrita da maneira:
 w1 
 3y2 2y3  
2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3   θ1 
ε(y) = − x 1 − 2 + 3 ; y − + 2; 2 − 3 ; − +   (4.19)
 L L L L L L L L  w 2 
 θ2 
Substituindo a eq. (4.19) na eq. (4.8) e integrando ao longo do comprimento L

do elemento, a energia de deformação é escrita da forma:
t
 w1   12 6L −12 6L   w1 
   2 2  
1 EI  θ1   6L 4L −6L 2L   θ1 
U=     (4.20)
2 L3  w 2   −12 −6L 12 −6L 
  w 2 
 θ2  2 2  θ2 
 6L 2L −6L 4L 
De acordo com a eq. (4.9), a matriz de rigidez do elemento de rotor é da forma:
 12 6L −12 6L 
 2 2
EI  6L 4L −6L 2L 
k= 3 (4.21)
L  −12 −6L 12 −6L 
 
 6L 2L2 −6L 4L2 
Substituindo a eq. (4.17) na eq. (4.13) e integrando ao longo do comprimento L

do elemento, a energia cinética é escrita da forma:
w 1 t  156 22L 54 −13L   w 1

   
13L −3L2   θ 1 
1 ρSL  θ 1   22L 4L2
T=      (4.22)
2 420  w 2 54 13L 156 22L   w
 
2

 θ 2   −13L −3L2 −22L 4L   θ2 
2 

De acordo com a eq. (4.14), a matriz de massa do elemento de rotor é da

forma:
 156 22L 54 −13L 

 
ρSL  22L 4L2 13L −3L2 
m= (4.23)
420  54 13L 156 22L 
 
 −13L −3L2 −22L 4L2 
Considerando o vetor deslocamento no plano x-y como δ = (u1, ψ1, u2, ψ2), e a
função deslocamento da forma:
u(y) = a1 + a2 y + a3 y 2 + a4 y 3 (4.24)
E que a inclinação é a derivada do deslocamento, e levando em consideração a

regra da mão direita (ver Figura 2.3), temos:
∂
ψ(y) = − u(y) = a2 + 2a3 y + 3a 4 y2 (4.25)
∂y
De maneira análoga, a eq. (4.14) pode ser obtida em função dos gdls nos nós:
 u1 
 3y2 2y3  
2y2 y3 3y2 2y3 y2 y3   ψ1 
u(y) =  1 − 2 + 3 ; − y + − 2; 2 − 3 ; −   (4.26)
 L L L L L L L L   u2 
ψ 2 
Usando o mesmo procedimento usado anteriormente, as matrizes de rigidez e

de massa obtidas no plano x-z são:
 12 −6L −12 −6L 

 2 
EI  −6L 4L 6L 2L2 
k= 3 (4.27)
L  −12 6L 12 6L 
 
 −6L 2L2 6L 4L2 
 156 −22L 54 13L 

 2 
ρSL  −22L 4L −13L −3L2 
m= (4.28)
420  54 −13L 156 22L 
 
2
 13L −3L 22L 4L2 
Portanto, as matrizes elementares de rigidez e de massa, considerando o vetor

deslocamento como sendo, δ = (u1, w1, θ1, ψ1, u2, w2, θ2, ψ2) são da forma:
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
12 0 0 −6L −12 0 0 −6L  u
 12 6L 0 0 − 12 6L 0  1
  w1
 4L2 0 0 −6L 2L2 0  θ1
 
2 2
EI  4L 6L 0 0 2L  ψ1 (4.29)
k= 3 
L  12 0 0 6L  u2
 12 −6L 0  w 2
 
 sim. 4L2 0  θ2
 
 4L2  ψ1
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
156 0 0 −22L 54 0 0 13L  u
 156 22L 0 0 54 −13L 0  1
  w1
 4L 2
0 0 13L −3L 2
0  θ1
 
ρSL  4L2 −13L 0 0 −3L2  ψ1 (4.30)
m=  
420  156 0 0 −22L  u2
 156 −22L 0  w2
 
 sim. 4L2 0  θ2
 
 4L2  ψ1
4.4 – Matrizes de massa e de Coriolis do disco
Consideremos novamente a eq. (2.4) que exprime a energia cinética do disco

vista anteriormente. Após a aplicação das equações de Lagrange, eq. (2.5), na eq. (2.4)
obtem-se as equações de movimento do disco, dentro das quais, observa-se as
matrizes de massa e de Coriolis do disco da forma:
MD 0 0 0  u  0 0 0 0   u 
0 M    0 0 0 0  w 
 D 0 0 w
   + Ωr   
 (4.31)
0 0 IDx 0  
θ 0 0 0 −IDy 
θ
     
0

0 0 IDx   ψ 

0 0 IDy 0   ψ 

matriz de massa matriz de Coriolis
4.5 – Equações do rotor
Uma vez determinado todas as matrizes elementares dos componentes do

rotor, é possível obter a equação diferencial de movimento do rotor da forma:
M
δ + C δ + K δ = F(t) (4.32)
onde M é a matriz de massa global, C é a matriz de Coriolis global (mais a matriz de

amortecimento), K a matriz de rigidez global e F(t) são as forças generalizadas
deduzidas do trabalho virtual (ver eq. 2.5). A ordem das matrizes e dos vetores é função
do número total de gdls do rotor (N).
As frequências naturais e os modos de vibração do rotor são determinados a
partir do sistema de equações homogêneas obtidas do sistema não amortecido ou não
giroscópico do tipo:
M
δ+K δ = 0 (4.33)
A solução da eq. (4.33) é do tipo:
δ = δ o e j ωt (4.34)
onde δo é a amplitude e ω é a freqüência natural.

Substituindo a eq. (4.34) na eq. (4.33), temos:
( −ω 2
)
M + K δo = 0 (4.35)
A eq. (4.35) consiste de um problema típico de autovalores-autovetores onde os

autovalores são as frequências naturais do rotor, ωi, e os autovetores são os modos de
vibração associados às frequências, φi.
Como a solução trivial, δo = 0, não nos interessa, o determinante da matriz deve
ser igual a zero.
(
det −ω2 M + K = 0 ) (4.36)
A partir da eq. (4.36) determina-se o polinômio característico do problema no

qual as frequências ωi são as raízes. Uma vez determinadas as frequências ωi, os
modos de vibração φi são determinados substituindo cada ωi na eq. (4.35).

A resposta em regime permanente (resposta em freqüência) do rotor é obtida a
partir da eq. (4.32). Como visto anteriormente no método de Rayleigh-Ritz, a resposta
de um ponto pode ser obtida a partir de uma hipótese razoável do deslocamento do
rotor. Fazendo uso do Método dos Elementos Finitos, nesta hipótese é frequentemente
utilizado os modos de vibração φi, o qual é chamado de Método Modal. Normalmente, o
número total de gdls do rotor N é muito elevado, sendo considerados somente os n
primeiros autovetores (n <<N).
δ=φp (4.37)
Substituindo a eq. (4.37) na eq. (4.32) e prémultiplicando por φt, temos:
φt M φ p
+ φt C φ p + φt K φ p = φt F(t) (4.38)
As frequências naturais em função da rotação do rotor, ω = ω(Ωr), são obtidas

resolvendo a equação homogênea:
φt M φ p
+ φt C φ p + φt K φ p = 0 (4.39)
A resposta em regime permanente, devido à um desbalanceamento é uma

solução do tipo:
p = P1 cos Ωr t + P2 sen Ωr t (4.40)
e a resposta devido à uma força assíncrona é uma solução do tipo:
p = P1 cos Ωt + P2 sen Ωt (4.41)

4.6 – Propriedades dos modos
Considere a eq. (4.35) após a determinação da frequência ωi e do modo de

vibração φi.
ωi2 M φi = K φi (4.42)
A frequência ωj e modo de vibração φj é uma outra solução do problema:
ω2j M φ j = K φ j (4.43)
Premultiplicando a eq. (4.42) por φjt e a eq. (4.43) por φit, temos:
ωi2 φtj M φi = φtj K φi

(4.44)
ω2j φit M φ j = φit K φ j
Como as matrizes M e K são simétricas, a igualdade existe:
φit M φ j = φtj M φi
(4.45)
φit K φ j = φtj K φi
Substituindo as eq. (4.45a) e (4.45b) na eqs. (4.44), temos:
ω2j φtj M φi = φtj K φi (4.46)
Subtraindo a eq. (4.46) da eq. (4.44a), temos:
(ω 2
i )
− ω2j φtj M φi = 0 (4.47)
Como as frequências naturais são diferentes, ωi ≠ ωj, com exceção dos modos
de corpo rígido, ωi ≠ ωj = 0:
φtj M φi = 0 (4.48)
e levando em consideração a eq. (4.44b):
φtj K φi = 0 (4.49)
Considere a eq. (4.42), prémultiplicada desta vez por φit:
ωi2 φit M φi = φit K φi (4.50)
ou:
φit K φi k i
ωi2 = = (4.51)
φit M φi mi
onde ki e mi são a rigidez modal e a massa modal associadas ao modo ωi e φi.

Da eq. (4.31), observa-se que a matriz Coriolis é anti-simétrica. Assim, da eq.
(4.39), conclui-se que a matriz φtCφ não é diagonal como as matrizes φtMφ e φtKφ, o que
corresponde ao não desacoplamento entre as n equações do sistema.
Para a resposta em regime permanente, solução da eq. (4.38), deve então ser
utilizado o método “pseudo-modal”.
m1 " 0  p1  k 1 " 0   p1   f1(t) 

 # % 0  #  + φt C φ p +  # % 0  # = #  (4.52)
         
 0 0 mn  p
n   0 0 k n  pn   fn (t)
4.6 – Técnica de montagem das matrizes globais
Considere o rotor visto anteriormente dividido em três elementos de viga de

igual comprimento = L/3 (1, 2, e 3) e um elemento de disco (4), com quatro nós,
Figura 4.2: 4
1 2 3
1 2 3 4
21
2 1 2
1
Figura 4.2 – Malha do rotor simplemente apoiado
No modelo acima, os nós de cada elemento de viga ou de disco, estão

relacionados aos nós do rotor segundo a tabela abaixo:
N° do elemento Tipo de elemento Nós do rotor Vetor deslocamento δ

1 Viga 1–2 u1, w1, θ1, ψ1, u2, w2, θ2, ψ2
2 Viga 2–3 u2, w2, θ2, ψ2, u3, w3, θ3, ψ3
3 Viga 3–4 u3, w3, θ3, ψ3, u4, w4, θ4, ψ4
4 Disco 2 u2, w2, θ2, ψ2
As matrizes globais de massa, rigidez e de Coriolis são obtidas superpondo as

matrizes elementares de acordo com a tabela acima. A seguir é mostrado a matriz de
rigidez global após a superposição das matrizes de rigidez elementares dos elementos
1 e 2:
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2 u3 w3 θ3 ψ3 u4 w4 θ4 ψ4
12 0 0 −6L −12 0 0 6L 
 12 6L 0 0 −12 6L 0  u1
 w
 4L2 0 0 −6L 2L2 0  1
  θ1
 2
4L 6L 0 0 2L2 
  ψ1
 12 + 12 0 0 6L − 6L −12 0 0 6L  u2
 12 + 12 −6L + 6L 0 0 −12 6L 0 
  w2
 4L2 + 4L2 0 0 −6L 2L2 0 θ
  2
EI  2
4L + 4L 2
6L 0 0 2L2  ψ2
K=   u3
L3  12 0 0 6L 
 12 −6L 0  w3
 
 sim. 4L2 0  θ3
  ψ3
 4L2 
  u4
 w
  4
  θ4
 
  ψ 4
 
(4.55)
REFERÊNCIAS
Lalanne, M., Berthier, P., Der Hagopian, J., Mécanique des Vibrations Lineaires,
Masson, 1986.
Meirovith, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill.
Lalanne, M. Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley & Sons,
1998.
Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, 1988.

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Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Mecânica

Introdução à Dinâmica de Rotores

Prof. José Carlos Pereira

As mais comuns máquinas rotativas, também denomidadas de rotores, podem

F(t) = mω2u senωt

Figura 1.1 – Modelo rígido e flexível de rotor modelados como massa/mola

onde k é a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m é a massa efetiva.

Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades

Fig. 1.3 – Modelo Jeffcott rotor

Giro (whirl) síncrono e giro não síncrono

O giro síncrono é o movimento realizado normalmente por um rotor

portanto, a velocidade do giro e a velocidade de rotação do eixo (Ω) são as mesmas

a soma de Ω = β + φ . Neste caso, a velocidade de giro φ e a velocidade do rotor Ω não

Análise do modelo Jeffcott rotor

A Figura 1.5 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott

A solução da eq. (1.2) para o giro síncrono é :

Da Figura 1.5, conclue-se que a deflexão do eixo do rotor é:

Figura 1.5 – Jeffcott rotor realizando um giro (whirling)

Significado físico das soluções

A Figura 1.6a mostra como a amplitude do giro síncrono aumenta com a

Em velocidades próximas da velocidade crítica, pode ser visto que o parâmetro

órbita realizada pelo disco nas baixas velocidades Ω < k , e o desbalanceamento

está defasado de 90° do vetor giro V na velocidade crítica não amortecida ( k ).

Três formas de reduzir a amplitude do giro síncrono

Da observação da Figura 1.6, pode-se concluir que as três formas de reduzir a

Algumas definições sobre amortecimento

É muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de

coeficiente de amortecimento crítico é c cr = 2 km e é assumido ser concentrado no

(1.4), a amplitude do giro síncrono em ω = k é r= d e a velocidade crítica é

k (1 − 2ξ2 ) . O fator 1 é as vezes referido como fator de amplificação ou Q factor

Efeito de mancais flexíveis

Se a velocidade do rotor é acrescida, o terceiro modo será atingido, causando

É desejável em qualquer máquina rotativa que os mancais sejam mais flexíveis

O primeiro motivo pode ser explicado utilizando um rotor curto de rigidez k = 2 KB

Figura 1.8 – Rotor curto amortecido por mancais flexíveis

Considerando que a força transmitida pelo mancal é a resultante da força

Fk = K B r ( força devido a rigidez )

Ft = Fk2 + Fc2 = r K B2 + ( CBΩ )

Utilizando a eq. (1.4), a expressão da força transmitida é:

Pode ser demonstrado através de um exemplo simples que, para um rotor de

onde a velocidade crítica não amortecida é ω = k = 2 KB e a relação de

(Ω > Ω ) , onde o efeito da flexibilidade dos mancais é favorável;

o O amortecimento nos mancais pode ser necessário para manter a força

Figura 1.8 – Transmissibilidade vs. relação de velocidade do rotor

A Figura 1.10 apresenta a quantidade ótima de amortecimento quando no

rigidez do eixo (k).

A instabilidade em máquinas rotativas é normalmente produzida por forças que

Figura 1.12 – Representação das forças de acoplamento (desestabilizadoras)

Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento

Um mancal é dito anisotrópico ou assimétrico quando os coeficientes de rigidez

Figura 1.13 – Rotor com mancais assimétricos – KXX ≠ KZZ

Vários estudos já comprovaram a relação entre o amortecimento interno1 no

proporcionamente à diferença entre os eixos da elipse, Figura 1.14b. Neste caso, o

Figura 1.14 - Distribuição da deformação na seção transversal de um eixo de rotor com:

Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com

2 - EQUAÇÕES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR

Para a obtenção da equação de movimento de rotores, é considerado somente

2.1 - Energia cinética do disco

Da Figura 2.1, pode-se deduzir o vetor velocidade instantânea de rotação do

ωx   −ψ  cos θ sen φ + θ cos φ 

Figura 2.1- Sistema de coordenadas de referência para um disco em um eixo flexível

A energia cinética do disco pode ser expressa por:

a soma de Ω = β + φ . Neste caso, a velocidade de giro φ e a velocidade do rotor Ω não

ωx   −ψ cos θ sen φ + θ cos φ 

d  ∂Tm  ∂Tm 1 − 0,866 md d Ω2 s enΩt