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William Alfredo Murcia Parra, Johnnatan Castañeda

Universidad distrital Francisco José de caldas, Sede tecnológica
Bogota, Colombia

V
  
 

 

 observar y registrar la evolución de
       


 la variable de salida y extraer los
 
  

     
 

 




   
parámetros característicos como

 

        son la ganancia, constante de
 



  


   tiempo, tiempo de pico, etc para
 

     obtener un modelo aproximado de


  sistemas de primer o segundo orden

 
 c 
  
El modelo matemático de un
sistema dinámico se puede definir
La planta térmica consta de dos
como un conjunto de ecuaciones
actuadores y dos sensores; como
las cuales representan el
actuadores se tiene un bombillo de
comportamiento dinámico de un
12 Vdc 25Wts como generador de
sistema con bastante precisión. Un
calor y un ventilador de 12V para
modelo matemático no es el único
extraer energía al sistema
para un determinado sistema ya que
este puede representarse de
maneras diferentes, lo que significa
que puede tener muchos modelos
matemáticos dependiendo de la
perspectiva.

Para este proyecto se trabaja un

sistema térmico el cual involucra la
transferencia de calor de una
sustancia o cuerpo a otro. Los
sistemas térmicos se analizan en [

[ 
[

términos de resistencia y 
capacitancia térmica aunque estos Como elementos sensores se
no se representan con precisión implementaron dos LM 35 en cual
como elementos de parámetros genera una señal de 10mV/°c. Para
concentrados ya que están poder trabajar con este sensor se
distribuidas en todas las sustancias. implementó un amplificador no
inversor de ganancia 10 con el
El modelado de la planta térmica circuito integrado lf 353 para
propuesta se hizo a través de amplificar la señal del LM 35
experimentación que consiste en
 salida cada 5 segundos
aproximadamente por un periodo de
una hora. Estos datos son
guardados por el osciloscopio y se
registran como documento de Excel
para generar la respectiva grafica
del la señal de salida contra el
tiempo para cada señal paso en las
pruebas realizadas.

Este procedimiento se realizo para

Ê   
  las dos cámaras de la planta



  
térmica
Para el accionamiento de los 
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actuadores se implementaron LF # $   !%
353 configurados como amplificador
!&'
de ganancia unitaria, y seguidores
de tensión. Por medio de un La primera prueba se realizo en la
potenciómetro de 10 K se le aplica cámara 1 (cámara de abajo),
un voltaje negativo o positivo al
aplicando una señal paso de 5 .01 v
amplificador y este a su vez activa
por un tiempo de 1 hora
los seguidores de tensión.
Dependiendo si el voltaje es positivo aproximadamente.
o negativo se activa el bombillo o el
ventilador.

Ê 
 


m

  
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h !!!
La toma de datos para el modelado
se realizo con la estimulación del Según el comportamiento de la
sistema con una señal tipo paso. Se variable de salida podemos ver que
realizo esta toma de datos con tres la planta responde como un sistema
valores de señal paso distintas. de primer orden. Según los datos
registrados tenemos:
Por medio de un osciloscopio se
observo y registro el
comportamiento de la señal de
K= D-C/B-A K = 5.66 ± 2.45 /
501
K = 0.622
Para el cálculo de T se toma cuando
la señal de salida alcanza el 63.2 %
del valor de salida total A, para este
caso ese valor de voltaje es 4.49 V,
asi que T es = 195.9 segundos.
La función de transferencia para
esta prueba queda:
G8s) = 0.622/ 195.9S +1
 '!!
Para realizar la validación de los
datos se recurre a la herramienta
MATLAB; con la función ident
Respuesta de la cámara 1 a una señal paso de
3v
En la validación de los datos en
matlab se utilizo la herramienta
ident donde se importan los del
workspace y se realiza la estimación
y validación de los datos obtenidos
durante las pruebas de la cámara 1.
Para esta cámara la función de
transferencia generada por el
matlab es G(s) = K/ 1 + Tp1*s *(-
Td*s); con K = 1.275 y Tp1 = 185.15
La validación de la cámara 1 es del
93.02% frente al modelo de
simulación.
Estimación de la cámara 1 y cámara 2
m


 
Primero se crearon los vectores de
datos en el wokspace de entrada y
salida de los datos tomados con el
osciloscopio, para generar la grafica
del la respuesta de la planta a la
estimulación con la señal paso .
Para la toma de datos se realizaron
varias pruebas con distintos valores
de señal paso y se selecciono la
que mejor respuesta tuvo.
Para la cámara 1 se selecciono la
respuesta con una señal paso de 3V
Para la cámara 2 se realizo el
mismo procedimiento pero con una
señal paso de 5v. la validación para
esta cámara fue de 98.17 % . Con
una función de transferencia con K
= 0.95164, Tp1 = 38.057 y Td = 30 .
En la cámara 2 aparece un retardo
Td más notable a diferencia de la
cámara 1.
 '  

((

Para el control on/off utilizo un

comparador de ventana o schmith
trigger puesto que en un control
on/off la señal de error se compara
con una referencia que en este caso 
es cero. "
   #$  %
&   
 % '
(
Ê%

En la planta térmica desarrollada el

valor de Voh y Vol no es el
esperado ya que para Voh el valor
de la salida de comparador es de 8
v y para Vol es de -8 v o menos. Se
   

!
En un control on/off para un sistema
de temperatura la frecuencia de
conmutación de la señal de control
es muy alta y en una aplicación real,
ningún dispositivo mecánico puede
realizar esta acción. Para solucionar
este problema se utiliza una
ventana de comparación con la
referencia.
Para esta aplicación se implemento
un amplificador operacional
configurado como comparador de
pudo deducir que el problema se
debe a la fuente de alimentación
que se utiliza
El error se calculo mediante un
restador de ganancia unitaria
implementado con un amplificador
operacional, en este restador se
realiza la diferencia entre el set
point o referencia y el valor de
salida. Este valor de diferencia es el
que se compara en el Schmitt
trigger.



 "

ventana o Schmitt trigger el cual 



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tiene un nivel V1 por encima de la  






 !



referencia y un nivel V2 por debajo. 







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%
' 
   

Estos niveles de comparación se  






configuran con las resistencias R1 y #

 





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))
&&

  

Rf del comparador Schmitt trigger, 






$ %


para el caso de nuestra p lanta

   

térmica se configuro con un nivel de 

0.180 mV de V1 y V2, con una ""

!

resistencia R1 de 1k y Rf de 150K.

Cuando la señal del sensor supera

el valor de V1, el Schmitt trigger
'  
genera una salida de 12v y cuando

la señala de proceso es menor a V2
la salida comparador es -12v
En la implementación de este
control se utilizo un operacional
configurado en amplificador no
inversor para la ganancia afecta notablemente el valor de
proporcional. voltaje entregado por el LM 35.

Como en el control on/off a la Este problema se logro corregir de

señal de referencia se resta el valor manera considerable colocando un
de la variable de proceso diodo en el emisor del los TIP 140 y
proveniente del LM 35. E sta TIP 147 que activan la el bombillo y
diferencia o error se amplifica por el motor respectivamente, a pesar
una ganancia Kp configurada con de esto se sigue presentando ese
las resistencias R1 y Rf en el problema pero con menos voltaje
amplificador no inversor. entre tierras y permitió la mejora del
desempeño del circuito.
·
Este mismo problema se presento


R
·
R
 R




durante en el control on/off
corrigiéndose en gran parte de esta


· ·


forma.












'



Para la planta térmica desarrollada

se configuro una ganancia de 10, lo
que significa que el error es
amplificado 10 veces como señal de
control. A medida que el error se va
haciendo mas pequeño la señal de
control amplificada será menor y la
energía utilizada por el control para
alcanzar la referencia disminuye.

Al aumentar la ganancia del

proporcional se puede notar que el
error de estado estacionario
disminuye para este tipo de control
siempre habrá un error.

Durante la implantación del control

proporcional se encontró el
problema que cuando se variaba el
valor de referencia la medida del LM
35 variaba aun cuando se alejaba
del bombillo. Este problema se
presenta debido a una inducción de
los actuadores en la tierra del
circuito ya que al medir entre tierras
de los amplificadores operacionales
marcaba un valor de 135 mV lo que