OBJETIVOS

Este proyecto lo realizo debido al índice de preguntas que se generan al principio

de los semestres.

Enfocar a los compañeros de los primeros semestres de lo que se puede llegar a

hacer en la ing. Electrónica con el conocimiento que se va adquiriendo desde
primero y segundo semestre

1. Introducción
A través del tiempo, el hombre ha buscado nuevas formas de mejorar sus
procesos productivos A partir de la segunda mitad del siglo XX se desarrolla
tecnología que permite automatizar estos procesos. Surgen conceptos como
robots e inteligencia artificial. Pero, ¿qué significan estos términos? La primera
impresión que se nos viene a la mente es autómata, automatización, es decir
robot, o bien palabras asociadas a ésta como lo es robótica.
Los robots llevan más de 40 años de estar presentes en los procesos industriales
del ser humano; los primeros robots verdaderos se dieron a conocer a finales de
los años 50 y principios de los 60, esto gracias a un nuevo desarrollo de
tecnología, es decir la invención de los transistores y los circuitos integrados.
Hay varios tipos de robots. Siempre cuando uno piensa en el futuro se imagina
una nueva tecnología mucho más sofisticada. La gran variedad que hay de
diferentes tipos y funciones programadas de un robot es impresionante. Existen
robots de uso doméstico, otros para ayuda médica, otros para labores peligrosas,
y bien los robots de la industria. Pero los llamados Androides, es decir robots que
semejan características humanas están muy lejos de ser una realidad en nuestro
mundo.
En este proyecto se da un enfoque introductorio acerca de la robótica,
aplicaciones y consecuencias de su uso. Se indicarán las perspectivas laborales
que tiene la robótica con función del ser humano, cuál es su funcionamiento en
conjunto con las personas para así obtener un trabajo más rápido y mejor
elaborado, en vista de que la relación de humano-robot es un hecho cotidiano en
estos las industrias modernas.
2. Marco Teórico
Definición
Existen muchas formas de definir el término robot, podemos utilizar la definición de
1979 del Robot Institute of America, que dice:
Es un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover material,
partes, herramientas o bien dispositivos especializados para desempeñar una
variedad de labores a través de movimientos diversos programados.
Obviamente esta definición es bastante rígida e insípida; de una forma más
personal se puede decir que un robot es un dispositivo que permite realizar
labores mecánicas normalmente asociadas con los humanos de una manera
mucho más eficiente, y sin necesidad de poner en riesgo la vida humana.
Historia
La palabra robot, no es un término acuñado recientemente, el origen etimológico
de esta palabra proviene del término checo "Robota" es decir trabajo forzado y su
uso se remonta a la obra teatral (PLAY) de 1921 del checo Karel Capek titulada
R.U.R., Robots Universales de Rossum (Fig. 1). En esta obra Capek habla de la
deshumanización del hombre en un medio tecnológico; a diferencia de los robots
actuales estos no eran de origen mecánico, sino más bien creados a través de
medios químicos.

Figura de la obra R.U.R.

 Figura 1
Pero no fue sino hasta 1942 que el término robótica, es decir el estudio y uso de
robots, se utiliza por primera vez por el escritor y científico ruso-americano Isaac
Asimov en una pequeña historia titulada Runaround.
Ahora surge la pregunta: a partir de cuándo nacen los robots tal y como los
conocemos hoy en día? Hacia finales de la década de los 50 y principios de los 60
salen a la luz pública los primeros robots industriales conocidos como Unimates
diseñados por George Devol y Joe Engelberger, este último creó Unimation y fue
el primero en mercadear estas máquinas, con lo cual se ganó el título de "Padre
de la Robótica".
Ya en la década de los 80 los brazos industriales modernos incrementaron su
capacidad y desempeño a través de microcontroladores y lenguajes de
programación más avanzados. Estos avances se lograron gracias a las grandes
inversiones de las empresas automovilísticas.
Tipos de Robot
Los robots tal y cómo se nos presentan en las películas, es decir aquellos
similares a los seres humanos, conocidos como Androides, se encuentran en un
futuro muy lejano. A pesar de eso los robots actuales son máquinas muy
sofisticadas que realizan labores productivas especializadas, revolucionando el
ambiente laboral. La gran mayoría de los robots actuales son manipuladores
industriales es decir "brazos" y "manos" controlados por computadora siendo muy
difíciles de asociar con la imagen tradicional de un robot, pero no sólo existen
estos dispositivos tipo robot; la robótica incluye muchos otros productos como
sensores, servos, sistemas de imagen, etc.
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fábricas, y más de la mitad hacen
automóviles; siendo las compañías automotrices altamente automatizadas gracias
al uso de los brazos robot, quedando la mayoría de los seres humanos en labores
de supervisión o mantenimiento de los robots y otras máquinas.
Otras de las labores realizadas por los brazos robots son labores en el campo de
lo alimentos, donde por ejemplo un dispositivo de este tipo selecciona los
chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo logra mediante el uso
de sensores que identifican los diferentes elementos que conforman una caja del
producto, luego de ser identificados son tomado uno a uno y depositados en las
cajas.
Sensores:
Los robots utilizan sensores para así obtener información acerca de su entorno.
En general, un sensor mide una característica del ambiente o espacio en el que
está y proporciona señales eléctricas. Estos dispositivos tratan de emular los
sentidos humanos, es decir el olfato, la visión, el tacto, etc. Pero estas máquinas
tienen la ventaja de poder detectar información acerca de los campos magnéticos
u onda ultrasónicas.
Los sensores de luz para la robótica vienen en diferentes formas, fotoresistencias,
fotodiodos, fototransistores, obteniendo todos estos el mismo resultado, es decir
cuando un haz de luz es detectado ellos responden ya sea creando o cambiando
una señal eléctrica la cual será analizada y el dispositivo tomará una decisión o
bien proveerá la información. Mediante el uso de un filtro frente a un sensor de luz
se puede crear una respuesta selectiva con lo cual el robot únicamente podrá ver
determinados colores.
El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse, muchos de ellos utilizan
también sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un rayo hacia un
obstáculo y midiendo la distancia, es decir similar a un sonar o radar. Para los
sistemas más complejos, por ejemplo el eliminar producto defectuoso de una
banda transportadora, los sensores de luz no son suficientes, se necesita la
intervención de una computadora, la cual realizará la selección basándose en la
información que el sensor le provee, una vez procesada la computadora enviará la
información al dispositivo robótico para cumplir con la orden.
La visión robótica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy en día.
Es difícil programar un robot para que sepa qué ignorar y que no. Estas máquinas
tienen problemas para interpretar sombras, cambio de luces o brillo, además para
poder tener percepción de la profundidad es necesario que tengan visión
esteroscópica al igual que los humanos. Otro de los grandes inconvenientes es el
lograr resolver imágenes tridimensionales para poder generar una imagen
tridimensional a partir de dos imágenes muy similares en un tiempo corto se
requiere de grandes cantidades de memoria y de un procesador muy poderoso.
En las figuras 3 y 4 podemos observar la diferencia que existe entre la visión
humana y la visión robot.
Los sensores de tacto también ayudan a los robots sin capacidad de visión a
caminar. Los sensores contactan y envían una señal pompean para que el robot
sepa que ha hecho "tocado" algún objeto. El material más usado es el
"Piezoelectric".
Los sensores de posición hacen posible el enseñar a un robot a hacer una función
respectiva en función de los movimientos. Los sensores en ciertos puntos del
robot guardan información sobre el cambio de una serie de posiciones. El robot
recuerda la información y repite el trabajo en forma exacta a como fue realizado
inicialmente. (Fig. 5)
Beneficios
El beneficio que los robots generan es increíble para los trabajadores, industrias y
países. Obviamente estos beneficios dependerán de la correcta implementación
de los mismos, es decir, se deben utilizar en las labores adecuadas, por ejemplo
manipulando objetos muy pesados, sustancias peligrosas o bien trabajando en
situaciones extremas o dañinas para el hombre; y más bien dejando a los seres
humanos realizar las tareas de técnicos, ingenieros, programadores y
supervisores. ¿Pero cuáles son esos beneficios? Podemos mencionar el
mejoramiento en el manejo, control y productividad, todo esto asociado a una
significativa mejora en cuanto a la calidad del producto terminado, factor
determinante en un mundo globalizado.
Al ser los robots máquinas pueden trabajar día y noche, en una línea de ensamble
sin perder un ápice de su desempeño, reduciendo los costos de producción; otra
enorme ventaja comparativa en el difícil mercado de hoy en día.
Arquitectura de un Robot
El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente al software y
hardware que definen el ámbito de control de una máquina de este tipo. Una
tarjeta controladora que ejecuta algún software para operar motores no constituye
por sí misma la arquitectura, más bien el desarrollo de módulos de software y la
comunicación entre ellos y el hardware es lo que la define realmente.
Los sistemas robóticos son complejos y tienden a ser difíciles de desarrollar, esto
debido a la gran variedad de sensores que deben integrar, así como delimitar su
rango de acción, por ejemplo en un brazo robot cuál va a ser el radio de giro o la
altura máxima a la que puede levantar algún objeto que está manipulando.
Los desarrolladores de sistemas típicamente se han basado en los esquemas
tradicionales de desarrollo para construir dispositivos robóticos pero ha quedado
demostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un diseño que ha funcionado
muy bien para operaciones teledirigidas –manejo de robots submarinos por seres
humanos- no ha dado los resultados esperados para sistemas autónomos –robots
de exploración espacial-.
La nueva tendencia para el desarrollo de arquitectura robótica se ha enfocado en
lo que podemos nombrar sistemas reactivos o bien basados en el entorno, esto
quiere decir que los robots tendrán la capacidad de reaccionar sin necesidad de la
intervención humana ante ciertas situaciones de eventual peligro para la máquina.
Un claro ejemplo de este tipo de diseño es el robot utilizado para la exploración en
Marte, el cual mediante sensores determina el ambiente que lo rodea y puede
tomar la decisión más acertada acerca de la ruta u operación a realizar. Todo esto
está motivado por el tiempo que tomaría en llegar a la superficie marciana las
órdenes desde la Tierra.
Capacidad de Pensar e Inteligencia Artificial
La capacidad de pensar de los robots está lejos de ser una realidad, los esfuerzos
para imitar el pensamiento humano se han centrando alrededor de lógica basada
en reglas, es decir respuestas afirmativas o negativas y los datos son
almacenados en formato binario –unos y ceros- para ser manipulado mediante
reglas preprogramadas; la mayoría de los llamados "cerebros robots" están
basados también en reglas y muy frecuentemente se encuentran codificadas en
un único microchip.
Los sistemas basados en reglas pueden ser utilizados para crear inteligencia
artificial, esto se logra mediante la programación de una enorme cantidad de datos
dentro de la computadora y confiando en esos datos para lograr imitar la
inteligencia. Por ejemplo una computadora puede ayudar a diagnosticar una
enfermedad mediante la comparación de síntomas con aquellos que están en su
base de datos. Estos "sistemas expertos" pueden conocer más hechos que un
único individuo, pero su utilidad es muy específica y no pueden aprender, por lo
tanto únicamente podrán desempeñarse en la labor para la que fueron
programados.
Un nuevo acercamiento al tema de la inteligencia artificial se da mediante las
llamadas redes neurales, estos sistemas han sido modelados a partir del cerebro
humano y su ventaja respecto a los sistemas basados en reglas radica en que
pueden manejar conceptos un poco ambiguos, un sistema neural "aprende"
mediante la exposición a grandes cantidades de preguntas y respuestas; una vez
entrenado puede dar una respuesta a una pregunta relativamente acertada es
decir dará la respuesta o respuestas más probables.
Un tercer enfoque y quizás el más reciente en este campo es el llamado
mecanismo de estímulo-respuesta, desarrollados por Rodney Brooks del M.I.T.
Estos mecanismos consisten por ejemplo en conectar directamente sensores de
luz a motores, haciendo posible que los motores se activen mediante el impulso de
búsqueda de luz, con esto se logra algo que semeja la inteligencia.
Compañías que producen robots
El mercado actual de robots se encuentra dividido en dos áreas principales,
Robots móviles, dentro de este grupo podemos hallar dos subgrupos de
importancia:
Los llamados AGV, por sus siglas en inglés "Automatic Guided Vehicles", es decir
Vehículos Guiados Automáticos, estos robots se encargan de transportar
materiales dentro de fábricas permitiendo la automatización de las líneas de
producción, la mayoría de estos robots utilizan cables que se encuentran en el
piso como medio de ubicación y determinar la ruta a seguir. Aunque ya existen
algunos de estos que prescinden de los cables como sistemas de guía. El primer
AGV fue instalado en 1954 por Cravens Company en la compañía Mercury Motor
Express en Carolina del Sur. Actualmente compañías como Caterpillar, BT
Systems y AGV Products.
Robots para exploración marina: Estos dispositivos le han permitido al ser humano
realizar labores a profundidades y bajo condiciones extremas para cualquier buzo;
existen dispositivos operados mediante el sistema umbilical es decir un cable que
los une a la superficie o bien teleoperados. Compañías importantes en son por
ejemplo Oceaneering International Inc. y R.O.V. Technologies,
Robots manipuladores, es decir brazos robots. Destaca la compañía ADEPT,
prácticamente la única sobreviviente en este campo luego de la crisis de los 80;
COMAU, Kawasaki y Komatsu.
3. Aplicaciones del Autor
La robótica es un tema fascinante, mezcla conceptos de todas las ramas de la
ingeniería, pero su uso principal se da en los procesos productivos, desde la
selección automatizada de piezas hasta el ensamble de automóviles, es decir
aquello todos aquellos que son el área de estudio de la ingeniería industrial. La era
industrial de la robótica de desarrollo se impulsó en las últimas décadas. En lo que
será con respecto al futuro, creemos que en las próximas décadas la producción
de la robótica se va a impulsar aún más, porque la tecnología evoluciona, nunca
se queda atrás, siempre va adelante. Esto significa para nosotros que una pieza
de maquinaria del año 2000, no va a ser igual de efectiva que una máquina del
año 2002, y así se va a ir produciendo una inteligencia que cumpla con las metas
que el usuario le va a dar; claro está que va hacer en una manera mucho más
rápida y con mejor calidad.
El beneficio que se obtiene con el uso de estas máquinas es mejorar el nivel de
productividad de las empresas, factor sumamente importante en un mundo
globalizado, en dónde el lograr llevar el producto de mejor calidad al mejor precio
le permitirá dominar las ventas en el mercado mundial. Además con los avances
en la programación de estas máquinas se logra llegar de una manera más eficaz a
cumplir los requerimientos de un cliente, es decir le podemos dar a nuestro cliente
un servicio de acuerdo a sus necesidades.
Al surgir la pregunta: ¿Acaso una máquina va a sustituir totalmente la mano de
obra humana? La respuesta es no, ya se sabe que una máquina se hizo con el
propósito de realizar acciones repetitivas que un humano pueda hacer, de esta
manera se pueda espera que un robot llegue a realizar el trabajo que hace un
armador o un pintor, pero siempre se va a necesitar de una persona para poder
corregir o revisar las funciones de un robot. Es decir pensar, diseñar, crear, la
inteligencia artificial se encuentra en una etapa muy temprana de su desarrollo no
se puede descartar la posibilidad de que en un futuro las máquinas lleguen a
pensar, pero siempre habrá seres humanos creando y diseñando estas máquinas.
Si Costa Rica quiere ser competitiva en el ámbito productivo y dejar atrás el
subdesarrollo económico, debe modernizar su estructura productiva, utilizando los
adelantos tecnológicos que existen. Un claro ejemplo de éstos es la robótica. Si
bien es cierto que existen compañías que utilizan estos dispositivos, como Intel,
éstas son más que todo maquilas, no son empresas de capital nacional que logren
dejar en el país ganancias que puedan ser reinvertidas en la adquisición de nueva
tecnología. Eso sí el apoyo claro por parte del gobierno viene a ser un factor
decisivo para poder obtener los resultados correctos, y no se quiere decir que sea
el gobierno el que invierta, sino más bien que facilite mediante incentivos
tributarios la inversión por parte de las empresas nacionales en el campo de la alta
tecnología.
Los adelantos en el campo de la robótica industrial siempre van ha influir en los
procesos productivos y viceversa; al desarrollarse un nuevo circuito o procesador
inmediatamente se puede vislumbrar su efecto en el posible mejoramiento de un
proceso industrial o bien las necesidades de un proceso productivo generan
nuevas tecnologías. Estas necesidades siempre van a buscar una perfección,
mientras mejor sea la mecánica en los robots más beneficios se obtendrán en el
nivel de producción, modificando de una manera positiva las estadísticas
estimadas de la venta de un producto en una compañía.
Descripción técnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas
sus
partes detalladas:
Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee
cuatro ejes
de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no
es
necesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el
movimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseño y puede ser obviado
perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del
brazo.
En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las
distintas
articulaciones:

Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de

derecha
a izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables
que
conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen
diseño
es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.
En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es
utilizado
para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar
movimiento al
brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba
y
abajo y darle giro, y el sexto y último motor para controlar la apertura y cierre del
aprehensor de la mano.
Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos
adicionales las extremidades, ya que esto redundaría en tener que usar motores
mas
potentes para lograr mover las mismas.

La conexión mecánica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza
por
medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, según se aprecia en la
siguiente
figura:
Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la construcción y
accionamiento de la
muñeca y la mano:

Accionando el brazo desde la PC:

Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto
paralelo publicada en esta misma sección en conjunto con la controladora para 4
motores paso a paso también disponible en esta sección.
Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la muñeca
con lo
cual podríamos realizarlo con tan solo 4 motores paso a paso.
Alternativa a los motores paso a paso:
También es posible accionar un brazo mecánico mediante el uso de
Motorreductores
DC o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas.
El resto de la mecánica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los
motores DC
a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro, estos
giran una
vez aplicada la energía y no hay forma de saber cuanto han girado. Para
solucionar esto
se puede hacer uso de un sistema de retroalimentación que nos informe en que
posición
se encuentra cada eje y de esta forma sabremos cuando debemos accionar o
detener un
motor y a su vez hacia que lado debe girar el mismo. Este sistema es
comúnmente
llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso de
un
potenciómetro lineal conectado mecánicamente con cada eje que se desee
controlar. De
esta forma cada vez que el eje gire, también girará el potenciómetro del cual
podemos
obtener una lectura analógica de la posición del eje.

En este caso nosotros usaremos servomotores:

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está
conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos
se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso
no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un
motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del
servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.
Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte
para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo,
por consiguiente, no consume mucha energía.
La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el
fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos
los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.
TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores:
-Servomotores de CC
-Servomotores de AC
-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.
PARTES DE UN SERVOMOTOR
 Figura 2: "Estructura típica"
 Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a

sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se
invierte.
 Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente

continua en torque.
 Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los
pulsos recibidos.
 Figura 3: "Circuito de control"
Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central
del motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el
ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el
motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor
volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del
servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos
llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. 
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
Los servomotores tienen 3 terminales:
 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)
 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor

Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del
terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o
negro; y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o
amarillo.
 Figura 4: "Conexión externa del servo"
CÁLCULOS
Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar
comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su
posición mediante una señal cuadrada de voltaje. El ángulo de ubicación del motor
depende de la duración del nivel alto de la señal. Cada servo motor, dependiendo
de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios márgenes de operación. Para el
servomotor Futaba S3003, los valores posibles de la señal en alto están entre 0,3
y 2,1 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°,
respectivamente). El valor 1,2 ms indica la posición central, y otros valores de
duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración.

Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la

duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la
fórmula
t = 0,3 + θ/100
Donde t está dado en milisegundos y θ en grados.

Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados]

0,3 0

1,2 90

2,1 180

0,75 45
 Tabla1.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor"
Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle continuamente
una señal con la posición deseada. De esta forma el servo conservará su posición
y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Si los pulsos
no se envían, el servomotor queda liberado, y cualquier fuerza externa puede
cambiarlo de posición fácilmente.

Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo"

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO
La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de
los sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste en
generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel
alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el objetivo de modificar la
posición del servo según se desee.

Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operación del servo"

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe
situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del
pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de
operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el
servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1
ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El
valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores
del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se
sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un
zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante
es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.

Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo"

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y
30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con
la temporización interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del eje de
salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido
entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.

Figura 7: "Periodos entre pulsos"

A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la
anchura del pulso aplicada:
 Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control"

CIRCUITO INTEGRADO 555

El circuito integrado 555

Es de bajo costo y de grandes prestaciones. Inicialmente fue desarrollado por la
firma Signetics. En la actualidad es construido por muchos otros fabricantes. Entre
sus aplicaciones principales cabe destacar las de multivibrador astable (dos
estados metaestables) y monoestable (un estado estable y otro metaestable),
detector de impulsos, etcétera.

Historia

Fotografía del interior del 555, 1978.

En 1970, Hans Camenzind, un ingeniero nacido en Suiza y que luego de terminar

su educación secundaria viajó a Estados Unidos para realizar los estudios de
ingeniería, se tomó un mes de vacaciones de su empleo en Signetics (ahora
Philips) para escribir un libro y en vez de volver al final de las vacaciones, le pidió
a la companía que lo contratase como consultor durante un año, para usar los
principios del oscilador controlado por tensión o VCO en el desarrollo de un
circuito integrado temporizador; esta idea no era del agrado del departamento de
ingeniería de Signetics, pero afortunadamente a Art Fury, el hombre de mercadeo
de la empresa, la idea lo entusiasmó y le dio el contrato a Camenzind, quien luego
de seis meses, completó el diseño final ( los primeros diseños no hacían uso de
redes RC para la temporización y por ello preveían un circuito integrado de 14
pines, mucho más complejo y caro), el 555 fue pionero en muchos aspectos, no
solo fue el primer circuito integrado temporizador, también fue el primero en
venderse desde su salida al mercado a bajo precio (U$ 0,75), cosa nunca hecha
hasta entonces por ningún productor de semiconductores. Cabe acotar que por las
diferencias entre Camenzind y el departamento de ingeniería de Signetics, el
proyecto durmió durante un año antes de ser finalmente producido en masa por
Signetics.

El temporizador 555 fue introducido en el mercado en el año 1972 por esta misma
fábrica con el nombre: SE555/NE555 y fue llamado "The IC Time Machine" (El
Circuito Integrado Máquina del Tiempo). Este circuito tiene muy diversas
aplicaciones, y aunque en la actualidad se emplea mas su remozada versión
CMOS desarrollada por Dave Bingham en Intersil, se sigue usando también la
versión bipolar original, especialmente en aplicaciones que requieran grandes
corrientes de parte de la salida del temporizador.
Sus características

Esquema en bloques del circuito integrado del 555.

Este Circuito Integrado (C.I.) es para los experimentadores y aficionados, un

dispositivo barato con el cual pueden hacer muchos proyectos. Este temporizador
es tan versátil que se puede utilizar para modular una señal en Amplitud Modulada
(A.M.)

Está constituido por una combinación de comparadores lineales, flip-flops

(biestables digitales), transistor de descarga y excitador de salida.

Las tensiones de referencia de los comparadores se establecen en 2/3 V para el

primer comparador C1 y en 1/3 V para el segundo comparador C2, por medio del
divisor de tensión compuesto por 3 resistores iguales R. En el gráfico se muestra
el número de pin con su correspondiente función.

En estos días se fabrica una versión CMOS del 555 original, como el Motorola
MC1455, que es muy popular. Pero la versión original de los 555 sigue
produciéndose con mejoras y algunas variaciones a sus circuitos internos. El 555
esta compuesto por 23 transistores, 2 diodos, y 16 resistores encapsulados en
silicio. Hay un circuito integrado que se compone de dos temporizadores en una
misma unidad, el 556, de 14 pines y el poco conocido 558 que integra cuatro 555 y
tiene 16 pines.

Hoy en día, si ha visto algún circuito comercial moderno, no se sorprenda si se

encuentra un circuito integrado 555 trabajando en él. Es muy popular para hacer
osciladores que sirven como reloj (base de tiempo) para el resto del circuito.
Descripción de las terminales del Temporizador 555

Pines del 555.

 GND (normalmente la 1): es el polo negativo de la alimentación,

generalmente tierra.
 Disparo (normalmente la 2): Es en esta patilla, donde se establece el inicio
del tiempo de retardo, si el 555 es configurado como monostable. Este
proceso de disparo ocurre cuando este pin va por debajo del nivel de 1/3
del voltaje de alimentación. Este pulso debe ser de corta duración, pues si
se mantiene bajo por mucho tiempo la salida se quedará en alto hasta que
la entrada de disparo pase a alto otra vez.
 Salida (normalmente la 3): Aquí veremos el resultado de la operación del
temporizador, ya sea que esté conectado como monostable, astable u otro.
Cuando la salida es alta, el voltaje será el voltaje de alimentación (Vcc)
menos 1.7 Voltios. Esta salida se puede obligar a estar en casi 0 voltios con
la ayuda de la patilla de reset (normalmente la 4).
 Reset (normalmente la 4): Si se pone a un nivel por debajo de 0.7 Voltios,
pone la patilla de salida a nivel bajo. Si por algún motivo esta patilla no se
utiliza hay que conectarla a Vcc para evitar que el 555 se "resetee".
 Control de voltaje (normalmente la 5): Cuando el temporizador se utiliza
en el modo de controlador de voltaje, el voltaje en esta patilla puede variar
casi desde Vcc (en la práctica como Vcc -1 voltio) hasta casi 0 V (aprox. 2
Voltios). Así es posible modificar los tiempos en que la salida está en alto o
en bajo independiente del diseño (establecido por los resistores y
condensadores conectados externamente al 555). El voltaje aplicado a la
patilla de control de voltaje puede variar entre un 45 y un 90 % de Vcc en la
configuración monostable. Cuando se utiliza la configuración astable, el
voltaje puede variar desde 1.7 voltios hasta Vcc. Modificando el voltaje en
 esta patilla en la configuración astable causará la frecuencia original del
astable sea modulada en frecuencia (FM). Si esta patilla no se utiliza, se
recomienda ponerle un condensador de 0.01μF para evitar las
interferencias.
 Umbral (normalmente la 6): Es una entrada a un comparador interno que
tiene el 555 y se utiliza para poner la salida a nivel bajo.
 Descarga (normalmente la 7): Utilizado para descargar con efectividad el
condensador externo utilizado por el temporizador para su funcionamiento.
 V+ (normalmente la 8): También llamado Vcc, alimentación, es el pin donde
se conecta el voltaje de alimentación que va de 4.5 voltios hasta 18 voltios
(máximo). Hay versiones militares de este integrado que llegan hasta 18
Voltios.

[editar] Funcionamiento del Circuito Integrado 555

El temporizador 555 se puede conectar para que funcione de diferentes maneras,

entre los más importantes están: como multivibrador astable y como multivibrador
monoestable. Puede también configurarse para por ejemplo generar formas de
onda tipo Rampa

[editar] Multivibrador Astable

Esquema de la aplicación de multivibrador astable del 555.

Este tipo de funcionamiento se caracteriza por una salida con forma de onda
cuadrada (o rectangular) continua de ancho predefinido por el diseñador del
circuito. El esquema de conexión es el que se muestra. La señal de salida tiene un
nivel alto por un tiempo t1 y un nivel bajo por un tiempo t2. La duración de estos
tiempos dependen de los valores de R1, R2 y C, según las fórmulas siguientes:

[segundos]
y

[segundos]

La frecuencia con que la señal de salida oscila está dada por la fórmula:

el período es simplemente:

También decir que si lo que queremos es un generador con frecuencia variable,

debemos variar la capacidad de condensador, ya que si el cambio lo hacemos
mediante los resistores R1 y/o R2, también cambia el ciclo de trabajo o ancho de
pulso (D) de la señal de salida según la siguiente expresión:

Hay que recordar que el período es el tiempo que dura la señal hasta que ésta se
vuelve a repetir (Tb - Ta).

Si se requiere una señal cuadrada donde el ciclo de trabajo D sea del 50%, es
decir que el tiempo t1 sea igual al tiempo t2, es necesario añadir un diodo en
paralelo con R2 según se muestra en la figura. Ya que, según las fórmulas, para
hacer t1 = t2 sería necesario que R1 fuera cero, lo cual en la práctica no
funcionaría.

CORRECCION: Para realizar un ciclo de trabajo igual al 50% se necesita colocar

el resistor R1 entre la fuente de alimentación y la terminal 7; desde la terminal 7
hacia el condensador se colo un diodo con el ánodo apuntando hacia el
condensador, después de esto se coloca un diodo con el cátodo del lado del
condensador seguido del resistor R2 y este conjunto de diodo y resistor en
paralelo con el primer diodo, ademas de esto los valores de los resistores R1 y R2
tienen que ser de la misma magnitud.
[editar] Multivibrador monoestable

Esquema de la aplicación de multivibrador monoestable del 555.

En este caso el circuito entrega a su salida un solo pulso de un ancho establecido

por el diseñador.

El esquema de conexión es el que se muestra. La fórmula para calcular el tiempo

de duración (tiempo en el que la salida está en nivel alto) es:

[segundos]

[segundos]

Nótese que es necesario que la señal de disparo, en la terminal #2 del 555, sea de
nivel bajo y de muy corta duración para iniciar la señal de salida.