Circuitos de Controle para um Neuro-Estimulador Funcional para

Auxilio na Deambulação de Hemiplégicos

SOUZA, Flavilene da Silva (1)

SOUSA, Edílson Lauro dos Santos (2)
SILVA, Tony Inácio da (3)
(1) Depto. de eletro-eletrônica, CEFET-MT, Cuiabá – MT, flavilene@hotmail.com
(2) Depto. de eletro-eletrônica, CEFET-MT, Cuiabá - MT, edilson_lauro@hotmail.com
(3) Departamento de Eletro-Eletrônica, CEFET - MT, Cuiabá - MT,tony_inacio@eletro.cefetmt.br

Resumo: Este artigo se refere ao experimento de um
sistema eletrônico que tem por objetivo ajudar pacientes
com problemas de deambulação, causados por AVC
(Acidente Vascular Cerebral). Relata os resultados dos
estudos preliminares de um equipamento de
eletroestimulação funcional (FES) que está sendo
desenvolvido pelo projeto de pesquisa do CEFET-MT,
por alunos do curso de Automação Industrial. O
resultado deste trabalho poderá proporcionar qualidade
de vida aos pacientes que tiverem acesso a esse
beneficio.
Palavras-chave: Eletroestimulação, formador de onda,
conversor flyback.
1. Introdução
O presente trabalho consiste em operacionalizar
um equipamento de eletroestimulação funcional
(FES) para auxilio na recuperação de deambulação
de pacientes que tiveram problemas de AVC
(Acidente Vascular Cerebral), principalmente
aqueles que tiverem como seqüela hemiplegia. O
equipamento irá contribuir para a recuperação do
paciente através de contrações e degenerações
musculares, dessa forma preservar a massa
muscular e colaborar para os movimentos básicos
dos pacientes em suas atividades cotidianas [1, 2,
3, 4].
Para isso será utilizado: um microcontrolador
cujo objetivo é o de controlar o circuito que
desencadeará o estímulo ao nervo da perna e que
possibilitará o movimento desejado; um circuito
multiplicador de tensão, capaz de originar a tensão
de 100 V a partir de 9V (bateria comum), dessa
forma poderá ocorrer o impulso para
eletroestimulação; e um circuito formador de onda
para gerar a forma de onda imprescindível ao
funcionamento do equipamento. O
eletroestimulador é, portanto composto por três
partes: microcontrolador, multiplicador de tensão e
circuito formador de onda. Este sistema permitirá a
geração de movimentos fisioterápicos [1].
A seguir serão apresentados os conceitos e os
esquemas dos circuitos que constituem o
equipamento a ser utilizado.
2. Fundamentação Teórica
Eletroestimulação
Eletroestimulação é uma forma de tratamento
que utiliza a corrente elétrica [5] para aplicação de
pulsos elétricos nos nervos ou músculos
provocando assim a contração muscular [6].
O eletroestimulador utiliza a corrente elétrica
para aplicação de pulsos elétricos nos nervos ou
músculos provocando assim a contração muscular.
Esses pulsos são aplicados onde os órgãos se
encontram paralisados ou enfraquecidos
decorrentes de lesão do neurônio motor superior,
como por exemplo, AVC. Essa contração é uma
forma de tratamento [5, 6].
A estimulação nos tecidos ocorre através de
dois eletrodos de superfície fixados na pele [7].
Quando o eletroestimulador se encontra
funcionando aplica-se uma diferença de potencial
sobre os eletrodos, que desencadeará um
movimento ordenado de íons (Na+ e K+ intra e
extra-celular) nos tecidos estimulados [1].
Utiliza-se uma forma de onda bipolar,
simétrica, para proporcionar a troca de polaridade
entre os eletrodos, para não haver acúmulo de
cargas nos tecidos, o que pode causar irritação na
pele, e conseqüente intolerância a
eletroestimulação. Esta forma de onda é chamada
de onda simétrica, bifásica quadrada [6],
demonstrada na Figura 01.
Figura 01 - Forma de onda: simétrica, bifásica e
quadrada [6].
O valor da tensão necessário para a execução do
impulso nervoso deverá transpor a impedância da
pele, esta está em torno de 1KΩ. Ou seja, a tensão
adequada para o funcionamento do
eletroestimulador é cerca de 100V [1].
A intensidade da corrente aplicada tem que ser
capaz de disparar o potencial de ação [6]. Segundo
Gustavo Prado Braz “potencial de ação é a
diferença de potencial capaz de desencadear um
impulso nervoso” [7]. Correntes com intensidades
maiores do que os necessários provocam dores e
queimaduras nas regiões estimuladas [8]. O limite
para corrente eficaz depende da freqüência dos
eletros estimuladores, conforme a tabela 1.
Geralmente usa-se freqüência menor que 400 Hz,
com a corrente limitada em 50mA [7].
Tabela 01 – Freqüência utilizada e o limite da corrente
eficaz para a saída dos eletroestimulador [7].
Limite da Corrente
Frequência (Hz)
Eficaz (mA)
C.C 80
≤ 400 50
≤ 1500 80
>1500 100
Portanto, os pulsos elétricos devem ser
simétricos e bifásicos, as taxas de subidas e
descidas e sua duração devem ser suficientemente
rápidas e a intensidade da corrente deve ser baixa
para causar a estimulação de um nervo ou músculo
sem lesões [7].
Para o perfeito funcionamento do
eletroestimulador, sem riscos ao paciente, é preciso
considerar a forma de onda e a intensidade da
tensão e da corrente aplicada no paciente. Para isso
são necessários alguns circuitos usando
microcontroladores, transistores, CIs e resistores
[1].
2.1. Microcontroladores
Microcontroladores são denominados de
computadores em um único chip, visto que são
dispositivos que possuem CPU (Unidade Central
de Processamento), memórias RAM e ROM
internas, oscilador interno de clock, I/O, contador /
temporizador, conversor A/D, etc.
Nas décadas de 60 e 70, antes de inventarem o
microcontrolador, para controlar as máquinas ou
sistemas era necessário construir complexos
circuitos e depois de construídos, tornava-se
inviável alterá-los para atender as solicitações de
mudanças das máquinas ou sistemas em processos
controlados. A vantagem do microcontrolador é
que com ele é possível ter o controle de máquinas e
sistemas através de um programa e um circuito
menor e mais simples, e se for necessário, pode-se
alterar o programa facilmente [9].
As principais vantagens do microcontrolador
são [10]:
9 Baixo Custo e Consumo, Portátil;
9 Poucos Componentes (elimina a necessidade de
componentes externos);
9 Reconfiguração por Software;
9 Curto tempo para desenvolvimento.
Devido à sua acessibilidade e ao baixo custo, os
microcontroladores são utilizados em diversas
áreas, desde eletrodomésticos até em indústria,
desde aparelhos pequenos até aparelhos mais
sostificados [7]. Ele é empregado tanto com
interação com o objeto a ser controlado, quanto em
situações que precisam de interface com o homem,
isto é realizado através da comunicação com os
computadores [11].
Considerando como referência as entradas ou
um programa interno, podemos controlar as saídas
dos microcontoladores por meio da programação.
Esse programa é armazenado no microcontrolador
através do gravador, o seu funcionamento é
descrito abaixo. [12]
2.2. Gravador de Microcontrolador
O gravador é um circuito que conecta o
microcontrolador ao computador utilizando a porta
serial, paralela ou USB. Com ele é possível ler e
escrever dados para o microcontrolador. É um
hardware que converte e organiza os sinais digitais
da lógica do computador aos sinais apropriados da
lógica do microcontrolador, para que eles sejam
armazenados no componente [12, 13].
Um software compilador (MPLAB,
MikroBasic, PICC, entre outros) utilizando sua
linguagem própria de programação, e após a
compilação, é gerado um arquivo hexadecimal, numeração desses pinos no microcontrolador é de
contendo a linguagem de máquina com a lógica de acordo com a quantidade de pinos do componente,
programação. como mostra a Tabela 02 [12, 13].
O software gravador (ICProg) é carregado com
o arquivo em hexadecimal, e transmite os dados e Tabela 02 – Endereçamento de sinais com seus
traduz de forma serial para o microcontrolador, ou respectivos soquetes [13].
seja, o programa codifica os comandos em Micr.
Dados Clock MCLR VCC GND
números hexadecimais e passa para a forma de Pinos
impulsos elétricos seriais para um hardware 8 7 6 4 1 8
gravador, que alcança os níveis de tensões 18 13 12 4 14 5
indispensáveis para transferir os códigos para a 28 28 27 1 20 8
memória de dados do microcontrolador [12, 13]. 40 40 39 1 11/32 12/31
O princípio de gravação é semelhante para
todos os circuitos gravadores. Esses geram dois Foi utilizado um circuito gravador de
sinais de pulso: clock e dados, em forma serial. O microcontrolador denominado Programador PIC
pino de clock (RB6) é para sincronizar as Pablin II, disponível no site www.pablin.com.ar.
informações, já o pino de dados (RB7) é para Este programador utiliza cabo paralelo para
transmitir e receber dados, é nele que os dados comunicação com o microcontrolador e é
serão inseridos ou lidos. Outro pino de controle, da empregado para microcontrolador PIC de 8, 18, 28
tensão de gravação, é o MCLR, o qual precisa de e 40 pinos, neste trabalho foi montado o circuito
uma tensão de 13V para ativar a gravação. para 28 pinos, como mostra a Figura 02 [14].
O microcontrolador necessita ainda da
alimentação convencional de 5V e GND. A

Figura 02 – Programador PIC Pablin II, 28 pinos.

2.3. Circuito Formador de Onda polaridade manterá um dos circuitos funcionando

O circuito formador de onda é composto pelos
circuitos: amplificador operacional diferencial,
configuração darlington e espelho de corrente.
Esses circuitos são interligados como descritos
a seguir: a saída do amplificador é enviada aos
circuitos darlington NPN e PNP, o qual segundo a
(quando a tensão for positiva o circuito NPN
funcionará, e quando negativa o PNP); a
configuração darlington conectará os dois circuitos
espelho de corrente; a partir dos espelhos, o
impulso elétrico será aplicado no paciente.
O esquemático deste circuito é ilustrado na
Figura 03.
 Figura 03 – Circuito formador de onda.
2.4. Amplificador Diferencial
Amplificador diferencial é um circuito cuja
saída é uma tensão resultante da diferença de duas
tensões, cada uma multiplicada por um ganho.
Esse ganho depende dos resistores (R1, R2, R3, R4)
conectadas nas entradas do amplificador. A Figura
04 ilustra este circuito.
Figura 04 – Circuito Amplificador Operacional
Diferencial.
Observa-se que, se os resistores forem iguais, o
ganho é igual a 1, a tensão de saída será:
V0 = V2 − V1 .
Utilizando sinais digitais (1 = 5V, e 0 = 0V) o
amplificador diferencial terá em sua saída uma
forma de onda retangular, além de ser possível,
manipulando V1 e V2, de gerar uma forma de onda
simétrica e bifásica. Ou seja, o amplificador
operacional diferencial consegue formar a onda
necessária para os pulsos elétricos do
eletroestimulador a partir de sinais digitais
enviados pelo microcontrolador [1].
Este tipo de amplificador é usado na área de
instrumentação e tem inúmeras aplicações. A parte
inconveniente deste circuito é a baixa impedância
de entrada o que ocasiona uma corrente indesejada
no amplificador, porém isto pode ser minimizado
com resistores de maior valor [16].
2.5. Circuito Espelho de Corrente
O espelho de corrente é um circuito usado para
refletir um valor de corrente independente da
tensão aplicada do outro lado do espelho, dentro
dos limites do circuito. Existem vários tipos de
espelhos de corrente: com transistores de junção
bipolar; com compensação da corrente base;
espelho de corrente Wilson; espelho de corrente de
Wildar; etc. Neste trabalho será aplicado o espelho
de corrente Wilson, que é formado por 3
transistores, demonstrado na Figura 05 [1].
Os espelhos de correntes são constituídos ou
por transistores NPN ou PNP, aplicados para
tensões positivas ou negativas, respectivamente.
Apesar das correntes terem sentidos opostos e das
tensões terem sinais diferentes, a posição dos
componentes nos circuitos são os mesmos para os
dois tipos existentes [17].

Figura 05 - Espelho de Corrente Wilson NPN
Como foi mencionado, o eletroestimulador
necessita um nível de tensão elavado (100 V) para
seu funcionamento, mas com níveis controlados de
corrente. Por isso é essencial que no circuito de
eletroestimulação seja usado o circuito de espelho
de corrente. Como o pulso elétrico é bifásico, isto
é, a tensão varia de positivo para negativo,
utilizam-se dois circuitos de espelhos de corrente,
um para o lado positivo.
2.6. Configuração Darlington
A configuração Darlington é um circuito
simples, utilizado para elevar o ganho de corrente.
Sua ligação é constituída por dois transistores em
conexão, de forma que o circuito seja equivalente a
um único transistor. A configuração pode utilizar
tanto transistores NPN, quanto PNP [18, 19, 20].
Um inconveniente que está relacionado a
configuração é a queda de tensão direta em VCE, ao
ser comparada com a de um transistor comum, é
superior. Com isso a tensão de saturação será
maior, visto que ela será a soma da tensão VBE2 e
da tensão de saturação VCE1 [20].
Outro inconveniente do circuito é a sua
instabilidade com relação à temperatura. Pois as
correntes de fuga variam de acordo com a
temperatura. Isso ocorre porque a corrente de fuga
do primeiro transistor é amplificada pelo segundo.
A fim de evitar esse problema precisam ser
conectadas no circuito resistências de estabilização
de pequeno valor [20].
2.7. Conversor Flyback
Conversor Flyback, derivado do conversor
Buck-boost, é empregado para controlar o fluxo de
energia entre duas fontes de tensão. A transferência
de potência é realizada indiretamente através da
utilização de componente armazenador de energia
indutiva, este componente é o indutor [9].
Este conversor possui dois indutores acoplados,
o qual propicia isolamento entre a alimentação e a
carga, característica desejada para fontes
chaveadas. Além de adaptar a tensão pretendida no
secundário [10].
O circuito Flyback é vastamente utilizado para
baixas potências e para aplicações onde se deseja
várias saídas isoladas. Este largo emprego é devido
aos seguintes fatores: baixo custo, resposta rápida,
estabilização simplificada além de possibilitar uma
grande variação no valor da resistência na carga e
boa regulação cruzada [10].
O flyback é controlado por um transistor que
funciona como chave. Isto é, são ajustados para
interromper, estabelecer e conduzir corrente no
circuito instantaneamente ao serem disparadas, de
acordo com o sinal de controle. As chaves podem
estar abertas, bloqueiam o sinal de tensão; ou
fechadas, conduzem corrente elétrica [11].
Para o sinal de controle do transistor foi
necessária a implementação do controlador PWM
(Modulação por Largura de Pulso), este ainda
diminui a corrente aplicada sobre a carga. Este
circuito envia o sinal de pulso para o transistor
MOSFET, o qual é mais rápido em chaveamento e
dissipa menos potência em relação aos demais
transistores [12].
O circuito controlador PWM comporta-se como
uma chave intermediária, que abre e fecha
rapidamente em tempos determinados controlando
a potência aplicada sobre a carga. Quando aberta, a
corrente aplicada sobre a carga é inexistente
(transistor aberto); quando fechada, com a
manipulação da largura de pulso, obtém-se valores
menores de corrente e conseqüentemente
dissipação sobre a carga (transistor fechado) [12].
A forma de onda é mostrada na Figura 06, onde
T1 é um intervalo de tempo que alcança o maior
valor de tensão e aciona o transistor; já T2 alcança
o menor valor e desliga o transistor; T é o ciclo
formado por T1 e T2 [12].
Quando o transistor está fechado o indutor
acumula energia da fonte de alimentação, o diodo
nesse caso é bloqueado e a carga é alimentada pelo
capacitor, previamente carregado. Quando o
transistor está aberto o diodo entra em condução e
o indutor transfere a energia armazenada não só
para a carga como também para o capacitor [13].

Figura 06 – Saída do Controle PWM
O conversor pode estar em modo de condução
contínua ou descontínua, o que determina isso é a
razão cíclica do circuito, isto é, quanto tempo o
transistor irá conduzir dentro de um período. O
modo de condução contínua ocorre quando a
corrente dos indutores não se anulam
simultaneamente, nesse caso funcionam as etapas
1 e 2 da Figura 07. Já o descontínuo acontece
quando o transistor está aberto e a corrente que o
segundo indutor armazenou se anula antes do
transistor ser fechado novamente. Neste episódio
além das etapas 1 e 2, ocorre a 3ª [14].
Figura 07 – Etapas de funcionamento do conversor
Flyback [14].
3. Materiais, Métodos, Resultados e
Discussões
Seguem os procedimentos adotados, juntamente
com os resultados preliminares. Os resultados são
apresentados nesta mesma sessão, pois cada
circuito foi testado individualmente. O conjunto
será testado nas etapas seguintes do projeto de
pesquisa.
3.1. Amplificador Operacional Diferencial
O circuito da Figura 3 foi montado no
protoboard, usando o amplificador operacional
LM741, e 4 resistores idênticos de 10 kΩ. Ao
considerar que as entradas do circuito serão ligadas
ao microcontrolador e terá valores de 0V ou 5V,
foram aplicadas essas tensões nas entradas para
simular o resultado na saída.
Com o voltímetro, foram realizadas medidas da
tensão na saída do amplificador diferencial para
cada combinação de entradas, os valores auferidos
estão contidos na Tabela 03. Verifica-se que o
resultado em V0 é o esperado, já que como foi
descrito o circuito segue a expressão V0 = V2 − V1 .
Tabela 03 – Resultados das tensões no Amplificador
V2 (V) V1 (V) V0 (V)
0 0 0
0 5 -5
5 0 5
5 5 0
No amplificador diferencial a forma de onda é
retangular, além de ser possível, manipulando V1 e
V2, gerar uma forma de onda simétrica e bifásica,
conforme mostrado na forma de onda da Figura 08.
Ou seja, o amplificador operacional diferencial
consegue formar a onda necessária para os pulsos
elétricos do eletroestimulador a partir de sinais
digitais enviados pelo microcontrolador [4].
Figura 08 – Forma de onda respectivamente de V2,
V1, e V0.
3.2. Espelho de Corrente
A fim de testar o princípio de funcionamento
foi montado no protoboard um espelho de corrente
NPN usando transistores BC 548 e foram
colocadas várias resistências em cada momento
com objetivo de mudar o valor da corrente, como
mostrado na Figura 09. A Tabela 4 mostra os
resultados das corrente aferidas.
Comprova-se que a corrente A1 permanece
quase a mesma em A2. Verifica-se ainda que a
corrente A1 é maior que A2, isto ocorre porque ao
se analisar o circuito do espelho de corrente
Wilson e saber as fórmulas básicas do transistor
podem-se chegar a formula: I1 = I2 + 2IB1 – 2IB2 +
IB1, onde I1 é a corrente verificada em A1, e I2 é a
corrente A2. Como IB1 e IB2 são muito pequenos
pode-se desconsiderá-los e chegar à conclusão que
I1 ≈ I2. Isto é, o pequeno valor que A1 ultrapassou
A2 vale 2IB1 – 2IB2 + IB1 [17].
e 12, mostram o circuito formador de onda
montado no protoboard, o layout da placa de
circuito impresso realizado através do software
traxmaker, e a confecção da placa de circuito
impresso, respectivamente.

Tabela 05 – Valores das Correntes no Espelho de

Corrente com relação ao Vcc aplicado.
Vcc A1 A3 - Vcc A2 A3
(V) (mA) (mA) (V) (mA) (mA)
15 13,8 11,1 - 15 13,8 12,7
30 14,2 14,6 - 30 13,9 16,7
45 14,2 14,2 - 45 14,0 17,3
60 14,3 14,5 - 60 14,1 17,7
Figura 09 – Espelho de Corrente NPN. 75 14,9 13,4 - 75 14,4 18,4
90 14,6 13,1 - 90 14,3 18,6
Tabela 04 – Valores da Corrente no Espelho de
Corrente NPN. A placa foi projetada para quatro circuitos
R (ohms) A1 (mA) A2 (mA) formadores de onda, visto que o eletroestimulador
3K3 3,27 3,99 a ser implementado será de 4 canais e será
2K2 5,08 5,86 necessário 1 formador de onda para cada
2K 5,44 5,79 canal.
1K5 7,30 8,13
1K 10,73 11,51

Como foi mencionado acima, o

eletroestimulador precisa de tensão alta para seu
funcionamento, mas a corrente alta não é
desejável. Por isso é essencial que no circuito de
eletroestimulação seja usado o circuito de espelho
de corrente. Como o pulso elétrico é bifásico, isto
é, a tensão varia de positivo para negativo,
utilizam-se dois circuitos de espelhos de corrente,
um para o lado positivo (Espelho de corrente NPN) Figura 10 – Circuito formador de onda em
e outro para o lado negativo (Espelho de corrente protoboard.
PNP) [7].

3.3. Configuração Darlington

Foram dispostos no protoboard dois circuitos da

configuração Darlington, um NPN e outro PNP.
Utilizaram-se os transistores 2N6517 e 2N6520. O
circuito NPN foi conectado com o espelho de
corrente PNP, enquanto que o circuito PNP foi
com o espelho de corrente NPN. O objetivo de
conectar o circuito Darlington no espelho de
corrente foi de aumentar o valor da corrente. E,
conforme a Tabela 05, a corrente A1 e A2 serão
menores que em A3.

3.4. Circuito Formador de Onda

O circuito formador de onda é composto por:

Figura 11 – Layout para a placa de circuito impresso
amplificador operacional diferencial, configuração do circuito formador de onda.
darlington e espelho de corrente. As Figuras 10, 11

Figura 12 – Placa de circuito impresso do circuito
formador de onda.
3.5. Gravador de Microcontrolador
Foi montado um circuito gravador de
microcontrolador PIC de porta paralela,
denominado como Programador PIC Pablin II [23],
como mostrado na Figura 16. Esse circuito é usado
para programar microcontroladores de 8, 18, 28 e
40 pinos. O circuito foi montado no protoboard,
como é mostrado na Figura 13. E layout da placa
de circuito impreso é apresentada na Figura 14.
Figura 13 – Gravador de Microcontrolador em
protoboard.
Figura 14 – Layout para a placa de circuito impresso do
microcontrolador com o gravador.
3.6. Conversor Flyback
O conversor Flyblack foi projetado para
fornecer tensão de + e – 100V a partir de duas
baterias de 9V em série, e sua regulação se dá pela
tensão de 100V. Este circuito foi montado na
plataforma Orcad 9.0, no capture CIS.
Para o conversor Flyback foram empregados 3
indutores um com valor de 3mH e dois de 8mH,
dois capacitores de 100uF, dois resistores de 5KΩ,
um mosfest IRF840, um resistor de 100Ω e um
capacitor de 10 nF.Para acoplagem dos indutores é
necessário introduzir o componente K_linear, que
fornece o coeficiente de acoplamento entre as
bobinas do primário e secundário.
Para o controle PWM foram utilizados o CI
SG1525A, 6 resistores sendo um de 1KΩ, dois de
5 kΩ, uma de 100 kΩ, dois de 10 KΩ, e 3
capacitores sendo que um de 100pF, um de 2200uF
e um de 60 nF. A Figura 15 mostra o esquema do
circuito conversor flyback.
O circuito foi simulado no Schematics e
apresentou os resultados esperados, chegando ao
valor desejado com o tempo menor do que 100 ms,
conforme a Figura 16. Na entrada do circuito
Flyback a potência apresentada foi de 30W,
conforme a Figura 17. Logo, a potência resulta em
uma corrente de entrada de 1,66 A. A tensão de
disparo aplicada no MOSFET definirá se ele está
aberto ou fechado, como apresentada na Figura 18.
4. Conclusões
Os circuitos mencionados foram capazes de
obter a tensão, realizar a forma de onda, e o valor
dos impulsos elétricos esperados para a
estimulação e constitui a parte final do
eletroestimulador, isto é, o último procedimento
antes do estímulo elétrico pretendido ser aplicado
no paciente.
Percebe-se ainda que, a utilização do circuito
para tratamento de pacientes hemiplégicos ainda
precisa ser complementado pelo microcontrolador.
Contudo, observa-se que o conversor flyback, o
circuito formador de onda e o gravador de
microcontrolador constituem-se um importante
passo para a implantação do eletroestimulador.
 Figura 15 – Circuito Conversor Flyback.
Figura 16 – Tensões na saída do conversor Flyback.
Figura 17 – Potência de entrada do conversor Flyback.
Figura 18 – Comando do transistor.
5. Agradecimentos
Agradecemos a FAPEMAT – Fundação de
Amparo à Pesquisa do Estado de Mato Grosso, e
ao CEFET-MT – Centro Federal de Educação
Tecnológica pelo aporte financeiro a este trabalho.
6. Referências Bibliográficas
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International Conference of the IEEE
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sistema para geração e avaliação de
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para obtenção do título de doutor, 2007.
[5] Silva, Quênia Fraga da. “A utilização da
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http://www.santafisio.com/trabalhos/ver.asp?
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[11] http://www.demic.fee.unicamp.br/~elnatan/
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[16] http://www.radioamadores.net/files/
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