Grafcet

E
ESCOLA SECU NDÁRIA ALFR REDO DA SILV VA

CURSO PROFISSSIONAL DE EELECTRÓNICA,, AUTOMAÇÃO
C O E COMANDO
DISCIPLINA: AUTO
OMAÇÃO E CO OMANDO MÓ ÓDULO 4: PRO OJECTOS COM M AUTÓMATOS
FICHAA DE TRABALH
HO Nº 1 FEVEEREIRO DE 200
09
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Méttodo Graafcet

Defin
nição – é um método que
q descreve, em formaa de diagram
ma gráfico, aas várias fasses de
funcionamento de um sistem
ma automatizado sequenccial.

Vanttagens
O méétodo Grafceet (Gráfico Fu uncional de Comando Ettapa Transiçãão) foi dado por concluíd do em
1993 e veio perrmitir ultrappassar algunns problemas que se veerificavam aanteriormente no
projeecto de sistemmas automátticos, nomeaadamente:
1 Permite que os projjectos de au
1. utomatismoss mais comp plexos sejam
m feitos porr mais
pessoas.
Anteriorm mente, com a linguagem m de contacctos (Ladder)) apenas os projectistass mais
experienttes estavam capacitadoss para a realização de pro ogramas mais complexos uma
vez que aa programaçãão era feita, em ladder, d de forma maais ou menoss intuitiva;
2 Permite q
2. que mais pesssoas possam m facilmente e discutir quaalquer projeccto;
3 Por se tratar
3. t de um
ma linguageem gráfica e universal,, e não dirrigida a quaalquer
tipo/marca de autóm mato, permitee a comunicaação mais fáácil entre téccnicos;
4 Facilita a manutenção e reparaçãão posteriore
4. es;
5 Como é eelaborado dee modo a exp
5. plicar o funccionamento ssequencial dos automatismos,
este tipo de lógica casa‐se muito melhor com m a forma como o nosso cérebro actu ua;
6 Tem aind
6. da a enormee facilidade de poder seer passada facilmente
f aa código mááquina
(lista de iinstruções,…
…) através dee software prróprio, que ffoi criado po or todas as mmarcas
de autóm matos (Siemeens, Omron, TTelemecaniq que, etc.).

Elem
mentos consstituintes
Em Grafcet
G temos os seguintes elementos que, in nterligados, explicitam o funcionammento
sequeencial dos au utomatismoss:
• Estados o ou Etapas
o Corresponde
C m a estadoss do sistema a automatizaar.
o Em cada uma
E a das etapas//estados pod dem ser realizadas um co onjunto de aacções
n sistema que
no q podem ser s internas ao autómatto (ex: temp
porizador arrranca,
c
contador incr rementa) ou externas (exx: alarme soaa, motor arraanca)
o Em E cada mom mento do fu ma cada umaa das etapas pode
uncionamentto do sistem
e
estar activa ( 1) ou inactivva (0), sendoo que as acçõões só são realizadas quaando a
e
etapa está ac ctiva

6

Etapaa 6 está activva (E6=1). Se não estivessse activa não o aparecia o pontinho no o esquema.

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Luis Jeerónimo – Fev.2
2009 páág.1/36

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as:
Nota
. Em cadaa instante po
ode haver maais que uma etapa activaa no sistema;;
. As etap
pas iniciais do sistema sãão aquelas p
para as quaiss o sistema evolui logo que é
ligada a aalimentação. Diferenciam
m‐se no Grafccet por terem
m um traço d
duplo.

• Transiçõees
o Corresponde
C m à possibilidade de o ssistema passsar de uma etapa activaa para
o
outra, activan ndo esta e deesactivando a original;
o Estas transiçõ
E ões apenas sse dão se se verificarem as condiçõees exigidas, iisto é,
se as condições que o projectista idealizou
i forrem todas vverdadeiras nesse
m
momento;
o Entre etapas
E tem de haveer uma transsição;
o A transição é
A é representada no Grafcet através de um traço sobre a linha que
u
une as etapas s em causa.
o Uma
U transiçãão é válida se entre du
uas etapas existir
e uma união/ligação e a
e
etapa com o nº mais baixxo estiver acttiva
o Uma
U transiçãão é transpposta se forr válida e se as condiçções de tran
nsição
(rreceptividad
des forem tod das verdadeiras (1).
o Entre etapas
E só pode exisstir uma trannsição

• Ligações
• Receptiviidades (ou C
Condições dee Transição)
o São as condiç
S ções que se têm de veriificar para que as transiçções entre e
etapas
o
ocorram;
o Estão
E associaadas a condições lógiccas, como por
p ex: exxternas ‐o sensor
s
d
detectou um a peça, o botão de presssão 1 foi presssionado, o m
motor parouu, etc.;
in
nternas ‐ o ccontador cheegou a um ccerto número o, o temporiizador terminou a
sua contagem m de tempo, etc.

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Tiposs de Ligaçõe
es Entre Etaapas
1 Sequênciia única
1.
o É apenas um
É a sucessão dde etapas. Caada etapa é seguida porr uma só tran
nsição
e
e cada transiç
ção é válida para uma só
ó etapa;
o Em cada insta
E ante só está activa uma e
etapa;
o Aplica‐se por
A r exemplo no o arranque dde motores, uma etapa para a marccha do
m
motor e outraa para a paraagem.

2 Sequênciias Alternativas
2.
o A parrtir de uma ddeterminadaa etapa o auttomatismo p
pode evoluirr por um de vvários
camin nhos possíveeis
a) Divvergência OUU

A parrtir de uma determinad
da etapa o Grafcet
G evolu
ui por um (ee só um) dee vários cam
minhos
possííveis.
Na figgura, como a condição d de transiçãoo b é verdadeira, o Grafccet evolui do o estado 3 p para o
estad
do 10

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b) Convergência OU

oPara que a transição seja transpo osta uma dass etapas tem m de estar acctiva e
a condiçãão de transiçção associadaa tem de ser verdadeira;
o No exemplo da figuraa a etapa 12 2 está activa e a condição
o de transiçãão h é
verdadeirra, pelo que o sistema evvolui para a eetapa 8 que fica activa;
o É usada por exemp plo no arran
nque de mo otores com rotação emm dois
sentidos.

a: As sequên
Nota ncias alternativas iniciaam‐se por uma
u Divergêência OU e terminam numa
conveergência OU. Não pode h haver caminh hos abertos.

3 Sequênciias Simultâneas
3.
o Usam m‐se quando a partir de u uma etapa se pretende q que o sistemma evolua poor dois
ou mais caminho os em simultââneo;
o Iniciam‐se pelo que
q se cham ma uma divergência E e terminam, oobrigatoriam
mente,
por u
uma convergêência E.

a) Divergência E

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o A etapa 33 está activa e a condição
o associada aa ela (a) é veerdadeira. En
ntão o
sistema eevolui pelos d
dois caminhos tornando o activos os eestados 4 e 1 10 em
simultâneeo.
b
b) Convergênncia E

o Para que o sistema eevolua é neccessário que todas as etaapas terminais da
convergência estejam m activas e a s condiçõ
ões de transsição (comun
ns) se
verifiquemm.
o No caso d da figura acima, as etapas 7 e 13 estão activas ee a condição o (f=1)
verifica‐see, pelo que o
o sistema evo olui para o eestado 8.
o Ex. de utiilização das ssequências ssimultâneas: motores com funcionam mento
simultâneeo ou sincron nização de processos.

4 Salto de Etapas (JUM
4. MP)

o É um caso particu
ular da diverggência OU;
o mite saltar um
Perm ma ou mais eetapas;

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o Usam
m‐se quando uma série dde etapas nãão são necesssárias para uma determ
minada
condiição do auto
omatismo.

5 Repetição
5. o de Etapas (LOOP)

o Usa‐se quando se prretende repetir uma série de etapaas até que u
uma determ
minada
condição se verifiquee (por exemp plo um contador que chegou a um vvalor pré‐de efinido
ou um bootão que foi pressionado o), altura em que o sistem ma sai do looop e prosseguue.

ÇÃO
TIPOSS DE RECEPTTIVIDADES / CONDIÇÕESS DE TRANSIÇ
1 Condiçõe
1. es de transição prioritáriias
a. Sequência ún
S nica
omando marrcha / parageem de um motor
Ex. co

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Se prressionarmoss ao mesmo tempo o bo otão de marccha m e o bo otão de paraagem p, quall deve
ser o comportamento do sisteema?
Somo os nós que definimos.
No caaso dos mottores é norm
mal que a paaragem tenh
ha prioridade, por motivvos de segurrança,
pelo que o Grafceet fica:

Isto é,
é o sistema só passa paara o estadoo 1 se premirmos o botão m e o bo
otão p não esteja
premmido também m, daí o NOT p (/p)

b. Sequên ncias alternaativas
Se esstamos num dado estad do, à beira de
d uma divergência OU, pode aconttecer que ass duas
condições se verifiquem e nós queiramoss dar prioridaade a uma deelas.
Como o se faz isso?? Vejamos o exemplo abaaixo:

Nestee caso estammos a dar prioridade
p à transição de 4 para 5 pois ela é ttransposta caso
c a
condição a e b sejam
s verdaddeiras simulttaneamente, enquanto, nesse caso,, a transição o de 4
para 10 não é efeectuada devvido à inserçãão do /a, istto é, só é traansposta se se verifica b b e, ao
mesmmo tempo, não se verificaar a.

2 Condiçõe
2. es de Transiçção Exclusivaas
Acontece quando queremos que entree várias seq quências altternativas aapenas posssa ser
olhida” uma delas.
“esco
o temos de fazer:
Então

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TIPO
OS DE ACÇÕES
Letra Acção
N (ou nenhuma) Nãão memorizaada
S Memorizadaa
R C
Colocar a zer o
L Lim
mitada no temmpo
D T
Temporizada a
C C
Condicionada a
P Impulso
SD Memoriizada e tempporizada
DS Temporizada e mem morizada
SL Memorizad
da e limitadaa no tempo

1 Acções não memorizadas
1.
São aacções que sãão executadas apenas du
urante o tem
mpo de activaação dos respectivos estaados.

2. Acções M
2 Memorizadass
Manttêm‐se ao longo de vário
os estados, para além do estado ondee se iniciaram
m.

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3 Outras fo
3. ormas de me emorização
a) Função o Set/Reset
O sett é feito no estado em que se pretende começçar a acção e o reset naaquele em que
q se
preteende que ela termine.

4 Acções D
4. Dependentess do Tempo
a.
Aqui é indicado q
que ao chegaar ao estado 4 o motor 11 começa a ttrabalhar. To
odavia a passsagem
para o estado 5 éé só feita após 6 s. Então
o, podemos dizer que o motor 1 foi programado
o para
ndos, uma veez que no esttado 5 essa aacção já não está presente.
trabaalhar 6 segun

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b..
Nestee caso o mo
otor trabalhaa durante 3 s e pára, mesmo
m que o sistema n
não evolua para
p o
estad
do seguinte d devido à condição de transição não se verificar.
c.
Nestee caso o mottor começa aa trabalhar aao fim de 3 ssegundos após o sistemaa entrar no e estado
4 e só
ó pára quand do a condiçãão de transiçãão a se verifficar, isto é, q
quando o sisstema evoluir para
o estaado 5.

5 Acções Condicionadaas
5.
Nestee caso a accção só é reealizada, nu
um determinnado estado o, se se verrificarem alggumas
condições.

No exemplo da figura
f M só arranca se o sistema estiver no estado 4 e a
acimaa o motor M1
condição b for veerdadeira.
Nota: A acção taambém podee ser condiccionada por outro estad
do que não aquele em que
q o
sistem
ma se encontra.

6 Acções Im
6. mpulso
São aacções de duração muito pequena (in nstantânea)

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Aqui,, neste exem
mplo da figurra acima, a ttemporizaçãoo é iniciada com a activaação do estaado 4,
tomaando o tem o valor “1” ao final de 6s, alturaa em que o sistema evolui
mporizador o e
imediatamente p para o estado
o 5 que desacctiva de imediato o temp porizador.
O imppulso que falamos é dado pelo temporizador.

P
PROJECT
TO – EXEM
MPLO (1
1)
Vamo os ver agoraa, através de
d um exem mplo, como se faz um projecto em m Grafcet na sua
totaliidade.
Nestee primeiro projecto
p vammos fazer o projecto
p toddo “manualm mente”, fazendo‐se, no final
f a
progrramação ladd der resultantte, que podeerá se depoiss carregada p para o autóm mato.
Na seecção seguinnte faremos todo o projecto (desde o grafcet) em e softwaree específico, o CX‐
Progrrammer, softtware esse q que é depoiss capaz de d descarregar aautomaticam mente o proggrama
para o autómato,, a partir exaactamente do o Grafcet.

Enun nciado:
Queremos criar um autom matismo para comandar uma gu uilhotina, co om as segu uintes
caraccterísticas.
. No eestado inicial o automatiismo encontra‐se no estaado de esperra;
. Quaando o operaador prime u um dos dois botões de p pressão do sistema, este deve passar para
um estado em qu ue aguarda que seja pressionado o ou utro botão.
Nota: Por razões de segurança a guilhotina só pode cortar se o operador tiver as duas mãos
ocupadas, cada u uma a premirr um dos bottões.
Caso passem 5 seegundos sem m que o 2º bo otão seja preemido, o sisteema volta ao o estado inicial.
Se anntes de passaarem os cincco segundos entre o premir de um b botão e o premir do outro, ou
seja, com os dois botões preemidos em simultâneo, o sistema avança
a para outro estad do, no
qual aa guilhotina inicia a operração de cortte;
. Aqu
ui, enquanto o o corte é efectuado,
e se algum doss botões deiixa de ser premido o sisstema
evoluui para um novo estado o e só sai dele, para o
o estado inicial, quando o os dois botões
b
deixaarem de estaar pressionaados (assim se evita o re einício do processo se aalgum botão o ficar
“encrravado”)
Caso os botões continuem prremidos a gu uilhotina corrta e quando o atinge o fin nal do corte passa
para um estado n novo

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. Nesste novo esttado é lançaada uma tem
mporização de
d 5 segunddos (tempo de segurançça até
novo corte) mas só passa para o estado inicial ao fim m destes 5 seegundos quaando nenhum m dos
dois bbotões estiveer premido.
Nota: assim se ob briga o operador a largar os dois bottões antes de se iniciar u
um novo pro ocesso
de coorte e se garaante também m que nenhu um botão ficaa “encravado
o”.

Grafccet

Atrib
buição de Bitts / Endereço
os:

dos:
Estad
Estad
do Bits
E0 200.00
E1 200.01
E2 200.02
E3 200.03
E4 200.04

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Transsições
Transsições Externnas Entradass D
Descrição
b1 000.01 B
Botão mão d ireita
b2 000.02 B
Botão mão e squerda
fc 000.03 F
Fim de curso lâmina

Transsições Internnas Entradass D
Descrição
t1 TIM001 T
Tempo máxim mo entre bottões
t2 TIM002 T
Tempo entre e cortes

Acçõe es
Acçãoo Externa Bit / Estado Saídaa Operaçãoo
A+ (cilindro) 200.0002 010.000 Guilhotinaa efectua o ccorte

Acçõe es Internas Bit / Estado Saídaa Operaçãoo
T1 200.001 TIM0001 Temporizador de 0,5 ss
T2 200.004 TIM0002 Temporizador de 5 s

Equações dos Esttados
E0: 253.15 + 200..01 • TIM001 1 + 200.03 • /000.01 • /0 000.02 + 200
0.04 • /000.0
01 • /000.02 •
TIM002
[ SET (200.00), RSSET (200.01, 2003.03, 200 0.04) ]

E1: 2000.00 • (000
0.01 + 000.02 2)
[SET ((200.01), RSEET (200.00)]

E2: 2000.01 • 000..01 • 000.02 • /TIM001
[SET ((200.02), RSEET (200.01)]

E3: 2000.02 • (/000.01 + /000.02)
[SET ((200.03), RSEET (200.02) ]]

E4: 2000.02 • 000..01 • 000.02 • 000.03
[SET ((200.04), RSEET (200.02)]

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Progrrama Ladderr

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win, e depoiss carregá‐lo para
Agoraa era só digittar este proggrama, por exemplo no software Sysw
o auttómato atravvés de cabo p próprio, por exemplo parra o CPM1A. Ou então, p
passar este
progrrama ladder para lista dee instruções e introduzi‐lo manualmeente no autómato, por
exem
mplo no C20K K.

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P
PROJECT
TO – EXEM
MPLO (2
2)
Nestee segundo exemplo/pro
e ojecto, vamo os ver então
o como se faz
f um projecto em Grrafcet,
aprovveitando o mesmo para aprender a trabalharr com o sofftware CX‐Programmer nesta
verteente.

Meto odologia
Em qualquer projjecto que reaalize deve seeguir, por ord dem, os segu uintes passoss:
1. Deefinir as operrações do pro ojecto / Commpreender o enunciado d do projecto
2. Criar o projecto o, usando o C CX‐Programm mer
3. Criar o Grafcet do projecto:
Estaddos – Accçõees – Transiçções – Progrramas assocciados a cada transição 4. Compilarr para
verificação de eveentuais erross
5. Sim
mular as Tran nsições do prrojecto
6. Proogramar e asssociar as Accções correspondentes aa cada Estado o
7. Tesstar e Simulaar todo o pro ojecto

Exemmplo – Enuncciado

Quan ndo um carrro se aproxiima de umaa cancela é emitido um m Ticket e o
o Display exxibe a
menssagem “Retirre Ticket”. Quando
Q o Ticket é retiraado a cancela começa aa abrir e o display
d
exibee “Cancela a
a Abrir”. Qu
uando a cancela está to otalmente aberta, o Dissplay aprese enta a
menssagem “Siga””. Quando o o carro passaa a cancela, aa cancela feccha‐se (comeeça a fechar‐‐se ao
fim de
d 3 segund dos). Quando a cancelaa está totalm mente fechaada o displaay exibe “Caancela
Fechaada” e o sisteema volta aoo estado inicial.

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1. Iniciar o CX‐Pro
ogrammer
No ambientee de trabalho
1. 1.N o seleccione Iniciar >> To
odos os Proggramas – OM
MRON – CX‐O
One –
CX‐Prrogrammer.
Apareecerá então a janela prin
ncipal do CX‐‐Programmer.

2. Criiar um Novo
o Projecto
Clique em New

Apareecerá a caixaa de diálogo Change PLC

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3. Selecção do tippo de autómmato e tipo dde rede
3.1. SSeleccione o seu tipo de autómato a partir da “drrop‐down listt” Device Tyype
3.2. CClique em Se
ettings
A caixxa de diálogo
o Device Typpe Settings ap
parecerá e p
poderá configgurá‐la.
No no osso exemplo vamos usaar o CJ1G‐CPU42‐H

3.3. C
Clique em OK
K

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3.4. Seleccione
S o tipo de reede a partir da “drop‐d
o down list” Network
N Type; seleccione por
exemmplo Toolbuss.

3.5. C
Clique OK

CRIAÇ ÇÃO DOS PR ROGRAMAS G GRAFCET
1. Ap
pagar o progrrama ladder
Como o não vamoss usar, nestee exemplo, programação ladder, vam mos apagar oo programa ladder
existeente e adicio
onar um proggrama em Grrafcet.
1.1. N
No espaço dee trabalho doo projecto:
Clique da direita eem New Proogram 1 (00), e seleccione Delete.

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Confiirme clicando
o em Yes na janela pop‐u
up que apare
ece.

2. Ad
dicionar um P Programa Laadder
2.1. N
No espaço dee trabalho do
o projecto:
Clique da direita eem Program
ms e seleccionne Insert Pro
ogram – SFC

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Um nnovo program ma a será reegistado.
Grafcet) b será mostrad
O ediitor de SFC (G do.

CRIAÇÇÃO DAS ETAPAS/ESTAD DOS E DAS TTRANSIÇÕES
Quanndo um proggrama Grafccet é criado,, são também criados automaticam
a mente 2 estados e
uma transição, quue termos quue renomearr.

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1. Renomear um Estado Inicial
No nosso exemplo, o estadoo inicial representa o sistema de esttacionamentto num estado de
esperra.
1.1. C
Clique da direeita em Step
p 1 e seleccio one Edit Step p Name

2. Diggite “Estado__Inicial” e <EENTER>

Atençção: Os nom mes dos Estad espaços. Pode usar “undeersore” em vvez de
dos não podem conter e
espaçços.

2. Renomear umaa Transição
2.1. D
Duplo clique em Trans1
2.2. D
Digite “Flag__Deteccao_V
Veiculo” e <ENTER>

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3. Renomear o se egundo Estad do
Como o fez para o eestado iniciaal, renomeie o segundo e
estado para ““Emissao_Ticcket”

ADICIONAR ESTA ADOS E TRAN NSIÇÕES
Vamo ntes do nosso projecto.
os agora adiccionar os Esttados e Transsições seguin
1. Ad
dicionar umaa Transição
1.1. C
Clique da direeita no Estad
do “Emissao__Ticket” e seeleccione “A
Add Transitio
on”

Uma nova transiçção foi adicio onada
dicionar um EEstado
2. Ad
2.1. C
Clique da direeita na transsição Trans1,, antes adicio
onada, e seleeccione “Add
d Step”

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Um n novo Estado ffoi adicionad
do.

Criar Estados e Trransições
Os esstados e trannsições podem ser adicionados e dep pois ligados, u
usando coneectores.
Vamo os ver esse p
procedimento o para ligar u
um estado a uma transiçção.
Antess, apague o eestado que ccriou.

Ligar um Estado aa uma Transsição
Crie uum novo estaado num ponto superiorr do Grafcet ((basta fazer clique da dirreita nesse lo
ocal e
clicarr em “Add Step”

1. Cliq
que da direitta no Estado
o “Step1” anttes criado e sselecccione ““Add Connecction to Step
p”.
Verá um conector a estender‐se a partir d do Estado até é onde estiver o rato.

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2. Moova o cursor para a transsição‐alvo, istto é, para a ttransição que quer ligar a esse estado.
O currsor transforrma‐se então
o numa seta.

3. Cliq
que da esquerda do rato o
O esttado e a transição ficarãoo ligados.
4. Cliq
que da direitta na transição e seleccio
one “Tidy Deescendant SFFC Elements””
O esttado ficará allinhado abaixo da respecctiva transiçãão.

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CRIAR R TRANSIÇÕ ÕES
As traansições são
o criadas commo programaas ladder
1. Registar uma transição de programa
Para a transição
o “Flag_Deteeccao_Veicullo” vamos definir
d as coondições dee transição, como
progrrama ladder..
Clique da direeita na pastaa Transitionss e seleccione “Insert Traansition – Ladder”.
1.1. C
Será adicionada uum programaa de transiçãão à pasta Transitions

Clique da direeita em Tran
1.2. C nsition1 e seleccione Ren
name

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Digite “Veicu
1.3. D ulo_Detectaddo”
O proograma laddeer dessa tran
nsição verá o
o nome alterrado para “Veeiculo_Detecctado”

2. Criiar o program
ma ladder paara essa tran nsição
Quan ndo a condiçção de transsição for sattisfeita, o vaalor da trannsição mudará de FALSEE para
TRUEE. Para sabermos quando o um veículo se aproximaa, a usaremo os a entrada SSensor_Veiculo .
Por issso vamos ccriar um proggrama de modo a que o o valor da co ondição de ttransição se torne
TRUEE quando a entrada Senso or_Veiculo fiicar a ON.
2.1. D
Duplo clique no programa da transiçãão “Veiculo_ _Detectado” antes criado o.
Apareece o editor de programaação ladder
2.2. C
Criar o programa ladder
Insiraa o endereçoo da entrada,, 0.00 por exxemplo e noss comentário os insira Senssor_Veiculo.
Insiraa uma saída. Para a saídaa digite o “en ndereço” Veiculo_Detecttado.

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2.3. A
Associar o prrograma de ttransição
Vamo os agora assoociar o progrrama Veiculoo_Detectado
o à Flag “Flagg_Deteccao_Veiculo”
2.3.1. Duplo cliqu
ue na pasta NNewProgram m1 (00)
2.3.2. Duplo cliqu
ue em FALSE
2.3.3. Digite “Veicculo_Detecttado” e <ENTTER>
A conndição de traansição fica aassociada. O
O programa d
da transição Veiculo_Dettectado aparrecerá
no eccrã.

2.4. C
Criar os restaantes Estados e Transiçõees
Agoraa que já sabee:
‐ Adiccionar Estadoos
‐ Adiccionar Transiições
2.4.1. Crie os resttantes Estado
os e Transiçõ
ões
Tendo em atençãão as condiçõ ões enunciaddas para o no
osso projecto
o
Deverá ficar com uma coisa d do género:

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2.5. C
Criar program mas ladder ee associá‐los à transição respectiva
Nestee exemplo estamos
e a usar
u sensores como entradas para as condições de transiçção se
verificarem ou nãão.
Por exemplo,
e uando o sensor que dettecta o veícu
qu ulo a aproxiimar‐se (“Seensor_Veiculo” no
progrrama ladder que fizemos) ele detectta‐o e activaa a saída/flagg “Veiculo_D Detectado”, que é
precisamente a condição
c (qu
ue fica a TRUE quando isso acontecce) para o ssistema passsar do
estaddo inicial para o 2º estado o (Emissao_TTicket).
O meesmo se passsará para as rrestantes traansições.
2.5.1. Crie os programas laddder para ass restantes transições
t e associe essses program
e mas de
transsição da meesma maneirra que fez para a transição entre o estado inicial e o estado
e
“Emisssao_Ticket””
Deverá ficar com:

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CRIAR R O LOOP PA ARA O ESTAD DO INICIAL
Agoraa temos de criar uma ligação entrre a transiçãão final e o estado iniccial, uma vez que
quando o procedimento paraa um veículo chega ao fim m, temos de colocar o sisstema novam mente
no esstado inicial ppara que estte fique pron nto para proccessar o próxximo veículo.
1. Traaçar uma con nexão a partir de uma traansição
1.1. Clique
C da direita na última transição e seleccione Connectiions – Add Connection From
Transsition.
Um traço/conector estender‐‐se‐á da transição até ao cursor do raato.
1.2. M
Mova o curso or do rato paara o “Estado o_Inicial”. O cursor tornaar‐se‐á uma sseta.
1.3. C
Clique da esq querda do rato. O estado o e a transiçãão ficarão ligaados e ficaráá com:

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OMPILAR
6. CO
Antess de simularm mos o nosso o projecto vamos compiláá‐lo para sab ber se há erroos ou não.
1. Verificar todos os programas
1.1. P
Prima a teclaa F7
A commpilação com meça e rapid damente apaarecerá umaa janela de informação ccom os resulltados
dessaa compilação o.
Deverá obter 0 errors,
e 0 warnings na peenúltima linha. Caso contrário terá de corrigir o seu
projeecto antes dee o simular.

2. Graavar o Projeccto
2.1. SSeleccione M
Menu File >> Save As…
2.2. DDê um nomee ao seu projeecto e cliquee em Save.

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7. TESSTE DE SIMU ULAÇÃO DASS TRANSIÇÕEES
Antess de criarmo os as Acções convém veriificar como o o programa ffunciona quaando as cond dições
de traansição são ssatisfeitas, p
para ver se esssa parte esttá bem.
Vamo os então fazeer isso.

1. Esttabelecer umma ligação online
1.1. SSeleccione MMenu Simulattion >> Work Online Sim mulator
1.2. CClique OK
O sofftware fará um “downlo oad” do seu
u programa para o Autó
ómato, down nload este virtual
v
como o é óbvio. Ap
penas no finaal de todos o os testes fare
emos o down nload real paara o Autómaato.
1.3. CClique OK

2. Configurar as C Condições de e Transição
2.1. SSeleccione MMenu PLC >>> Operating M Mode – Mon nitor
2.2. CClique Yes
2.3. CClique na “Flaag_Deteccao o_Veiculo”.
Deverá aparecer‐‐lhe, do lado direito do ecrã, o respecctivo program ma ladder deessa transiçãão

2. Colocar a Entraada a ON
Vamo os forçar /
/ simular a a entrada 0.00 (que,, como se lembram correspond de ao
“Senssor_Veiculo__Detectado”) a ON, isto éé, aproxima‐‐se um veículo.
2.1. C
Clique da direeita em “Sennsor_Veiculo o” e seleccione Set‐On
Entãoo a saída Veiculo_Detecttado (ladderr) deve ficar a ON e a co orrespondente flag no Grafcet
(“Flagg_Deteccao__Veiculo”) deve
d ficar a TRUE, pelo
o que o esttado do sistema passará do
Estaddo_Inicial parra o estado EEmissao_Tickket.

2.2. DDo mesmo m modo que tesstou esta transição, teste
e todas as resstantes.

m da Simulaçção
3. Fim
3.1. SSeleccione M
Menu Simulattion >> Work Online Sim mulator
3.2. SSeleccione M
Menu Simulattion >> Exit SSimulator

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RIAR AS ACÇÕ
8. CR ÕES
Cada estado tem m associadas alguma(s) acção(ões)
a que
q se dão quando
q o sistema está nesse
estaddo.
As accções também m são prograamadas com mo programass ladder.
1. Registar o proggrama da acção
O esttado inicial não tem nenhuma acçãão associadaa, pelo que vamos
v comeeçar com a acção
assocciada ao estaado 2, “Emisssao_Ticket”
1.1. C
Clique da direeita no estaddo “Emissao__Ticket” e se elecione Addd Action – Neew Ladder A Action
1.2. Clique da direita
d em Action
A 1, qu
ue foi adicio
onada pelo passo anterrior, e selecccione
Rename
1.3. D
Digite o nome da acção ccomo “Emitirr_Ticket”

2. Criiar o Program
ma da acção o
Duplo clique no programa “Emitir_Ticket”, do lad
2.1. D do esquerdo do ecrã
Deverá aparecer o espaço de trabalho lad dder à direitaa do ecrã
Criar o programa ladder:
2.2. C
Para tornar uma entrada ON quando o eestado fica acctivo, vamoss usar a flag P_On, que é é uma
flag que
q fica sem mpre a On (neste caso o fica semprre a On quando estam mos nesse esstado,
naturralmente).
Na saaída vamos usar o endeereço 10.00 para o mecaanismo que vai emitir o
o ticket, e o 20.00
para a saída/conttacto que vai activar a paainel de men nsagem.

3. Criiar as restantes acções
Agoraa que já sabe como criarr acções, criee as restante
es acções daa mesma form
ma que fez p
para a
anterrior.
Deverá ficar com:

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2. Associar Qualifficadores/Attributos às A Acções
Existeem vários qu ualificadores / tipos de accção.
Por exemplo,
e no caso da esttado “Fecharr_Cancela” a
a cancela só começa a ffechar 3 segu
undos
depois de o veícu
ulo ter passaado, por mootivos de seggurança. Enttão temos dee diferenciar esse
tipo dde acção dass outras (quaalificador=N)), cujo início é logo assim m que o sisteema evolui p para o
respeectivo estado o.
Vamo os ver:
2.1. DDuplo clique em N na acçção “Fecha_C Cancela”
2.2. SSeleccione D na drop‐dow wnlist
2.3. DDuplo clique em 1s
2.4. DDigite 3 e <EN
NTER>
Ficaráá com:

Isto quer
q q quando o sistema passa
dizer que p para o
o estado “Feechar_Fanceela” a acção a ele
assocciada, “Fecha_Cancela” não ocorrerrá de imediaato, como sucederia se fosse qualifficada
com N, mas apeenas se inicciará ao fim
m de 3 segu Delay/Atraso de 3
undos (D 3ss significa D
segun ndos).

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9. SIMMULAÇÃO
Vamo os agora testtar o sistemaa completo.
1. Esttabelecer um ma Ligação O Online – Mud de para moddo Monitor
Tal coomo já fez qu uando testou u as transiçõ
ões:
Menu u Simulation n >> Work Online Simulaator

2. Forçar as transsições a ON
2.1. CClique da direeita em “Flagg_Deteccao__Veiculo” e sseleccione Force transitiion – On
O esttado activo d deve passar p para o estado o “Emissao_
_Ticket”
2.2. DDuplo clique na acção “Em mitir_Tickett”
Verifiique o estaddo de execução do proggrama da accção, em laddder, no ladoo direito do ecrã.
Ambaas as saídas d devem estarr a ON.
2.3. CClique da direeita na “Flagg_Retirada_TTicket” e seleeccione Forcce Transition n – On
O esttado activo d deverá passar para o 3º eestado, “Abriir_Cancela”
2.4. DDuplo clique na acção asssociada a essse estado, “A Abre_Cancella”
2.5. CClique na acção acima “Emitir_Ticke et” de novo.. Na zona lad dder, confirmme que as aacções
assocciadas ao esttado anteriorr “Emissao_TTicket”, saídaas 10.00 e 20 0.00 estão aggora OFF.
Isto p
porque o sisttema já evolu uiu para o esstado seguinte.

3. Tesstar a Operaação das Acçções
3.1. FForce a “Flagg_Cancela_To ot_Aberta” aa ON
Verifiique a operaação das acçõ ões à medidaa que os estaados vão ficaando activos//desactivado os.
Logo que o Senssor_Veiculo__Passado naa transição Veiculo_passado fica a OFF, a tran nsição
“Veicculo_Passado o” é satissfeita. O estado
e actiivo passa para imed diatamente para
“Fech har_Cancela”” e acção a eele associadaa, “Fecha_Cancela” iniciar‐se‐á passados 3 segund dos.
3.2. Quando
Q a trransição “Caancela_Tot_FFechada” forr satisfeita, o sistema voltará a ir para
p o
“Estaado_Inicial” ee tudo volta ao início (loo op).

4. Terminar a Sim mulação
4.1. SSeleccione MMenu Simulattion >> Work Online Sim mulator
4.2. MMenu Simulaation >> Exitt Simulator

That’s all.

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