Manual Ikarus OSD v91 Spanish

Ikarus OSD
Sistema Completo de Ayuda a la Navegación
FPV/UAV
Manual del Usuario v0.91
© Ikarus Team Sevilla 2010

Introducción
Gracias por utilizar “Ikarus OSD”. “Ikarus OSD” es el resultado de más de dos años de
desarrollo y pruebas, tanto de laboratorio como en el campo de vuelo por parte de un equipo de
entusiastas de los aviones radiocontrol, el vuelo FPV, la electrónica y la informática para intentar
obtener un OSD para FPV económico, que respondiera lo mejor posible a las necesidades de los
demás aficionados y amantes como nosotros de este hobby, aportando seguridad, comodidad y
diversión.
Los objetivos planteados inicialmente eran:
• Sistema OSD de ayuda a la navegación que permitiera el vuelo FPV mostrando la
información necesaria en pantalla (nivel de baterias, altura, velocidad, rumbo hacia casa,
etc) por si no se desea el uso de un ordenador.
• Aportara seguridad, siendo capaz en caso de fallos de recepción, de devolver el avión a la
zona inicial de vuelo, hasta que el piloto retome de forma segura el control.
• Enviar la telemetría hacia el ordenador con toda la información del avión, de forma que
permita su decodificación y representación en tiempo real y de forma amigable en la
pantalla del ordenador, a modo de consola de vuelo (con el menor hardware adicional
posible), permitiendo así eliminar dicha información de la imagen de video, reduciendo la
intrusión al mínimo.
• Permitir el envío de cierta información al OSD desde tierra, para modificar por ejemplo el
plan de vuelo, y por qué no, reemplazar la emisora de radiocontrol por un joystick,
completando así las funciones de la consola de vuelo.
Enumerando brévemente las posibilidades que ofrece el OSD :

• Cinco pantallas completamente configurables: Tres de vuelo, Failsafe y Resumen.
• Manejo de dos cámaras.
• Ampliación del recorridos de servo para canal PAN cámara .
• Ruta compuesta por varios waypoints (hasta 31)
• Telemetría en tierra (usando una capturadora de video y el propio PC).
• Seguimiento del vuelo en el mapa.
• Piloto automático con vuelta a casa o navegación por waypoints
• Posibilidad de mezclas de “Elevon” o “Cola en V”
• Failsafe (activa automáticamente el piloto automático y vuelta a casa)
• Grabación de archivo log con datos GPS del vuelo
A continuación describimos un poco más detenidamente algunos de los aspectos de “Ikarus

OSD”. Esperamos que sea de su agrado, y lo disfruten tanto como nosotros. No duden en
contactarnos para dudas, cuestiones y sugerencias.
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Modo Normal y Modo PPM
La diferencia entre el modo normal y el modo PPM radica en el tipo de señal que el OSD
espera encontrar en la entrada de control. Independientemente de que su receptor sea PPM o PCM,
si conecta el OSD a una salida de servo del receptor deberá utilizar el modo “normal”. Algunos
receptores excepcionalmente proporcionan la salida PPM combinada con la información de todos
los canales tal y como la reciben por la radio. En otros casos, aunque no la proporcionen, puede
obtenerse fácilmente de algún punto del circuito (de algún pin del chip de decodificación, del que
salen todas las señales para cada uno de los servos).
Si su receptor es PCM, puesto que la señal que recibe por la radio no es PPM, no podrá
obtenerse dicha señal. Sin embargo, podrá utilizar un codificador/multiplexor que reciba la señal de
varios canales y la mezcle en una única señal PPM. Algunos de estos circuitos están publicados
gratuitamente en Internet, así como su firmware, basados en la plataforma arduino.
En cualquier caso, con la ayuda de un estabilizador externo, podrá utilizar las funciones de
piloto automático actuando únicamente sobre los canales de cola y motor (dejando alerones y
profundidad bajo el control del estabilizador externo).
Multiplicación del recorrido de servos

Normalmente el rango de funcionamiento que proporcionan las emisoras le proporciona al
servo un recorrido de unos 90º aproximadamente (1100us – 1900us). Sin embargo, para el control
del PAN de la cámara (movimiento horizontal) esto es insuficiente. Los servos por otra parte
permiten un recorrido mucho más amplio, cercano a los 180º. Mediante la función de multiplicación
de recorrido de servos, podrá aumentar el recorrido de dichos servos sin necesidad de ningún
hardware adicional.
Ajuste adecuadamente el factor de ganancia (Ikarus OSD) y los límites inferior y superior
(emisora) con el fin de alcanzar el mayor recorrido posible, sin que se fuerce al servo fuera de sus
límites. Para un movimiento más suave, se recomienda que intente ajustar el mayor rango posible
en la emisora, y utilice un factor de multiplicación lo más pequeño posible.
Selección de Cámaras
Ikarus OSD permite el empleo de dos cámaras distintas. Utilizando un conmutador de video,
podrá seleccionar de qué cámara desea obtener la señal de video a visualizar en cada momento. Esto
permite utilizar una cámara para el vuelo normal, mientras que la segunda cámara nos proporciona
una visión cenital del terreno sobre el que volamos.
Para simplificar el funcionamiento, y debido las limitaciones de número de canales, en casi
todos los modos la cámara secundaria se encuentra vinculada a la tercera pantalla de vuelo de las
tres posibles. Si nada más que va a utilizar una cámara, podrá indicarlo en el menú de configuración
del OSD para mantener siempre la misma seleccionada.
Tenga en cuenta que aunque solo se este utilizando una cámara a la vez, las dos cámaras
estarán siendo alimentadas durante todo el tiempo. De esta forma se podrá conmutar rápidamente
entre cámaras sin esperar a que se inicien y den una señal de video estable. Puesto que las dos
cámaras no van sincronizadas, puede que en el cambio de una a otra pierda algunos frames de vídeo
hasta que el receptor se ajuste a los nuevos sincronismos.

Piloto Automático
Para el control del piloto automático, “Ikarus OSD” integra 4 controladores PID, dos de
ellos destinados a la estabilización del avión (control de cabeceo y alabeo) y los otros dos para el
control de rumbo y altitud. Si se utiliza el modo “normal” o “no-PPM”, únicamente se utilizarán los
dos últimos. El control de rumbo y altitud mandará sobre los canales de timón de dirección,
mientras que los de estabilización sobre alerones y profundidad. Adicionalmente, la salida de los
PID de dirección y altitud podrá utilizarse para modificar la actitud del avión, y por tanto el grado
de alabeo y cabeceo que deberá tomar.
Normalmente no será necesario utilizar el PID completo (Proporcional-Integral-Derivativo),
sino que bastará con el Proporcional (control P) o el Proporcional+Integral (control PI). La salida de
todos los controladores puede limitarse en recorrido, y también podrá limitar el valor que tomará la
integral.
Si no esta familiarizado con un controlador PID, en Internet podrá encontrar un gran número
de referencias a su funcionamiento y técnicas de ajuste. Para empezar, comience ajustando solo el
factor P (colocando las ganancias I y D a cero). Un valor muy alto provocará que el avión oscile. Un
valor muy bajo provocará que la señal de control sea insuficiente. Una vez se comporte
adecuadamente, pero observe que tiene dificultad para terminar de alcanzar el punto deseado (por
ejemplo, lleva bien el control de altitud, pero siempre se queda un poco por arriba o por abajo de la
altura exacta indicada), incremente el factor I progresivamente sin que llegue a oscilar (no se olvide
de que el limite de integral no sea cero).
Mezclas
Para controlar adecuadamente los diferentes tipos de aviones, es posible que necesite utilizar
alguna de las mezclas que soporta “Ikarus OSD”. Para ello es necesario el uso del modo PPM.
Mientras que pilote en modo manual, el OSD se limitará a reenviar a los servos la información
proveniente en la señal PPM del receptor, por lo que la mezcla se realizará en la emisora. Sin
embargo, cuando desee utilizar el piloto automático, deberá configurar adecuadamente dicha
mezcla.
Normalmente, para aviones tradicionales con alerones, timón de dirección y timón de
profundidad no necesitará utilizar ningún tipo de mezcla. Sin embargo, para el vuelo con alas
volantes y aviones con cola en V deberá elegir el modo de mezcla adecuado.
• Normal: No hay mezcla. Tenemos Alerones, Profundidad, Motor y Dirección en
canales distintos.
• Elevon: Utilizado en alas volantes. En este caso, las mismas superficies de control
harán las veces de elevador y alerones, por lo que se mezclan ambos canales.
• Cola en V: En la cola en V, se mezclan el timón de dirección y el de profundidad.
Telemetría
La telemetría consiste en enviar la información del avión hacia la estación de tierra. Dentro
de la información que se envía desde el avión está la posición del avión (longitud, latitud y altura),
el rumbo, la actitud del avión (ángulos de cabeceo y alabeo), la velocidad y la tasa de ascenso o
descenso (velocidad vertical). También se envía el nivel de tensión de las dos baterías, el nivel con
el que se recibe la señal de radiocontrol (RSSI), y las coordenadas del punto que está marcando el
navegador. Con todos estos datos, la consola de vuelo puede situar sobre el mapa tanto el avión,
como el punto al que se dirige. Igualmente, podrá actualizar correctamente los distintos

instrumentos virtuales (velocímetro, altímetro, compás, horizonte artificial y variometro) para que
muestren la información de vuelo del avión.
Dicha telemetría puede enviarse a la estación de tierra mediante dos sistemas diferentes, a
elegir desde el menú de configuración del OSD. Normalmente, “Ikarus OSD” incrusta la
información de telemetría en forma de un código de barras situados en el margen izquierdo de la
imagen. La consola de vuelo, periódicamente hará capturas de la imagen que se está mostrando para
decodificar dicha información y actualizar los instrumentos.
Alternativamente, puede utilizar un módem de radio para enviar dicha información. En este
caso, deberá indicar a la consola el puerto serie al que se ha conectado el módem. En la parte del
avión, deberá conectar el pin RX del módem al pin TX del puerto serie de “Ikarus OSD”. Dicho
puerto serie está utilizado por el GPS (pin RX), por lo que la velocidad de módem deberá coincidir
con la velocidad del GPS utilizado.
Toda la información de telemetría decodificada en el PC se almacena en un archivo de logs
en la carpeta especificada para tal fin.
Uplink (aún en desarrollo)

Permitirá subir alguna información al avión durante el vuelo. Para ello deberá intercalar el
módulo uplink entre la emisora y el módulo de transmisión. Este módulo permitirá también que el
PC sustituya a la emisora, por lo que permitirá el empleo de un Joystick conectado al PC para
pilotar el aeromodelo.
Recomendaciones
Se recomienda que se familiarice con “Ikarus OSD” y sus funcionalidades de manera
progresiva. Comience utilizando “Ikarus OSD” como un OSD. Una vez se encuentre familiarizado
podrá pasar a configurar el piloto automático. Para utilizar todas las funcionalidades del piloto
automático de Ikarus OSD necesitará un receptor que proporcione la señal PPM completa. Si su
receptor no proporciona la señal PPM, podrá utilizar “Ikarus OSD” en conjunción con algún otro
sistema de estabilización de vuelo, dejando de “Ikarus OSD” controle únicamente la cola y el motor
del avión.
Una mala configuración de algunas opciones, relativas sobre todo a la operación del piloto
automático puede provocar que el avión se comporte de forma inadecuada pudiendo terminar con
que el avión se precipite hacia el suelo. Asegúrese de que ha comprendido adecuadamente el
funcionamiento del OSD. Realice sobre todo en las primeras configuraciones, un chequeo prevuelo
lo suficientemente riguroso para comprobar que puede activar y desactivar el piloto automático de
forma intuitiva. Compruebe que mientras opera el piloto automático, la respuesta en cada una de las
superficies de control es la adecuada y no se encuentra invertido ninguno de los canales. Durante
los ajustes de las distintas ganancias de los controladores PID, asegúrese de que el avión se
encuentre a suficientemente altura como para recuperar el control manual de manera segura si el
avión no se comporta como esperaba. Respete las medidas de seguridad recomendadas para la
practica de vuelo con aeromodelos, y no vuele cerca de personas o zonas pobladas.
Preste especial atención a no realizar cortocircuitos entre las lineas de alimentación y tierra.
En el caso particular de las señales de alimentación de las cámaras y transmisor de video, cuando
esta se toma directamente de la batería de video, las intensidades que pueden circular son muy altas,
provocando la destrucción de algunas pistas del circuito, o incluso de las baterías. Preste siempre
mucho cuidado de no invertir los conectores, y no confundir un puerto con otro.

Cómo empezar
• Ikarus OSD se alimenta de la tensión de la batería de video, regulada a 5v. Incluso para
configurarlo desde el USB será necesario proporcionarle alimentación externa.
• La conexión con el ordenador por medio del puerto USB se realiza únicamente desde el
menú de inicio. Una vez se encuentre en las pantallas de vuelo, será necesario reiniciarlo
para volver al menú principal.
• El menú principal no aparecerá si se encuentra conectada la batería de motor. De esta
forma, si se reiniciara durante el vuelo por un fallo esporádico en la alimentación, se
pasaría directamente a la ventana de vuelo.
• Asegúrese de haber seleccionado correctamente la tensión de alimentación para las
distintas cámaras y para el transmisor de video antes de conectarlas al OSD. La
alimentación de un dispositivo de 5v a una tensión superior puede inutilizarlo.
• Conecte el receptor de GPS al puerto de gps de Ikarus OSD. Tenga en cuenta que la
tensión de alimentación en este caso es 5V. Si su GPS trabajara a una tensión diferente
(normalmente 3.3v) deberá adaptarla primero.
• Para empezar a utilizar Ikarus OSD sólo es necesario la utilización de un único canal de
la emisora. Conecte el receptor a la entrada de “Servo de Control”. Configure el canal de
control inicialmente en los modos “Proporcional/Rueda”, “Switch 2” o “Switch 3” (se
recomienda este último).
• El resto de puertos para servos puede dejarlos sin conectar inicialmente. Dichos servos
se alimentarán de la tensión recibida por la entrada “Servo de Control”, y no de la
regulada internamente.
• Aunque no vaya a utilizar el piloto automático, puede conectar el sensor IR para
visualizar correctamente el horizonte artificial e ir familiarizándose con el mismo.
• Preste especial atención en no intercambiar ni invertir las conexiones de las baterías de
video y motor. El tercer pin del conector de la batería de video conecta directamente con
la alimentación del motor. Puede inutilizar el sensor de intensidad si lo conecta a dicho
pin. Puede utilizarlo con ayuda de un jumper para alimentar todo el sistema con una sola
batería. Esto no se recomienda, por lo que puede cortarlo para mayor seguridad.
• Para utilizar la telemetría embebida en la señal de video, active dicha opción en el menú
de configuración. Debe aparecer un código de barras en la parte izquierda de la imagen
(puede que deba desconectar el USB y reiniciar el OSD). Ajuste mediante la resistencia
ajustable la intensidad de las barras blancas, hasta que se vean con claridad, sin llegar a
distorsionar la imagen. Si el código de barras apareciera cortado por arriba o abajo,
cambie la línea de inicio de la telemetría, hasta verlo centrado. Una vez en la pantalla de
vuelo (tanto en el OSD como en la aplicación del PC), pulse “Autoajustar Modem”. El
“led” rojo de la consola debe volverse verde, indicando la correcta decodificación.
• Desde la aplicación del PC, además del acceso a todas las opciones de configuración del
OSD, también dispone de algunos asistentes para facilitar las tareas de calibración
(Intensidad, RSSI, Señal IR, Recorrido de servos, etc.).
• Si conecta muchos dispositivos al regulador interno (TX video) compruebe que la placa
puede disipar el calor generado correctamente y la protección térmica no salta pasado un
tiempo prolongado (por ejemplo, 20 minutos).

Conexiones Ikarus OSD
A continuación puede observarse identificados los distintos conectores de “Ikarus OSD”, así
como la función de cada uno de los pines de dichas conexiones. Por favor preste especial atención a
la hora de conectar el resto de los componentes. En algunos pines puede haber tensiones de 12v que
podrían causar daños irreparables al GPS, receptor de radiocontrol, cámaras de video y TX de
video. Asegúrese de haber comprendido la función de cada pin. Tenga especial cuidado de no
producir ningún cortocircuito entre las distintas salidas de alimentación, podría causar daños al
circuito.
Vista Superior
1. Conexión de cámara (1 y 2) y Transmisor de vídeo

2. Conector entrada Motor y Cola (No-PPM)/ Salida de Elevador, Alerón y Pan (PPM).
3. Conexión de salida de Motor, Cola y Tilt (Tilt sólo en PPM).
4. Potenciometro de ajuste de la intensidad de la telemetría en vídeo.
5. Conector USB para configuración.
6. Reset (Amarillo y Negro)/ Depuración (No se utilizará por el usuario final).
7. Conector para sensor IR para estabilización.
8. Conector de GPS y Entrada de servo de control(+RSSI).
9. Conector de Baterias de Video y Motor
10. Selector de tensión de alimentación para cámaras y transmisor de video.

Vista lateral izquierdo
1. Conector cámara 2
2. Conector cámara 1
3. Conector transmisor de vídeo
4. Salida servo PAN (sólo modo PPM)
5. Entrada de servo de cola (modo no PPM)/ Salida servo de Alerones (modo PPM)
6. Entrada servo de motor (modo no PPM) / Salida servo de Profundidad (modo PPM)
7. Salida servo TILT (sólo modo PPM)
8. Salida servo de cola.
9. Salida servo de motor
Dentro de cada conector, los tres pines a identificar sería:

• G: Gnd
• V: Vcc.
◦ Cámara y TX video: 5V regulados internamente o Vbat según se seleccione.
◦ Servos: 5V obtenidos desde el receptor. No se regulan internamente.
• S: Señal (Video o PWM de servo, según corresponda).

Vista lateral derecho
1. Conector servo de control

• G: GND
• V: Vcc → Se utilizará para alimentar los servos
• S: Señal canal de control PWM / trama PPM
• R: RSSI (Intensidad de recepción de señal de radio)
2. Conector GPS
• G: GND
• V: Alimentación GPS (5V)
• I: Entrada GPS
• O: Salida telemetría serie
3. Conector Batería de Motor
• G: GND
• V: Entrada Batería de Motor (Sensor Tensión)
• I: Entrada sensor de Intensidad (0-5v)
4. Conector Batería de Video
• G: GND
• V: Entrada Batería de Vídeo (2S y 3S). Alimenta regulador interno.
• 3V': Se conecta con el Pin 3V internamente. Puede colocarse un jumper entre 3V'
y 4V para utilizar únicamente una batería (motor). No se recomienda. Si no va a
utilizarse, puede cortarse para mayor seguridad.

5. Selector Tensión Cámara 2
• R: 5V regulador
• S: Conexión con VCC Cámara 2 (común)
• B: Conexión directa batería de vídeo.
6. Selector Tensión Cámara 1
• R: 5V regulador
• S: Conexión con VCC Cámara 1 (común)
7. Selector Tensión TX Video
• R: 5V regulador
• S: Conexión con VCC TX Vídeo (común)

Consola vuelo y configuración
La aplicación de la consola de vuelo tiene una doble funcionalidad.
Por una parte se utiliza para realizar la configuración de todas las funcionalidades y
opciones que proporciona “Ikarus OSD”, como la configuración de las diferentes alarmas, la ruta a
realizar y la distribución de los instrumentos en las diferentes pantallas. Aunque todas las funciones
de “Ikarus OSD” son configurables desde la aplicación del PC, muchas de ellas pueden modificarse
también desde los menús de “Ikarus OSD” con ayuda de la emisora. De esta forma, aunque para
sacar el máximo partido del OSD se recomienda el uso de un ordenador portatil en el campo de
vuelo, no es tampoco necesario.
Por otro lado, la aplicación para el PC puede utilizarse para mostrar la señal de video
enviada por radio desde el avión, decodificando la telemetría incrustada por el OSD en el video para
mostrar la posición del avión en el mapa, y actualizar los diferentes instrumentos. De esta forma,
puede incluso volar sin ningún texto sobre la pantalla de vuelo, reduciendo la intrusión del OSD al
mínimo, y utilizar los instrumentos virtuales que presenta la consola durante el vuelo, como son el
Indicador de velocidad, altímetro, brújula, horizonte artificial y variometro (indicador de velocidad
vertical). Podrá ver en el mapa claramente la posición del avión, de la casa, la posición del punto al
que esta volando el avión, e incluso la posición de otros aviones con el nombre del piloto asociado.
Puede compartir por una red local la posición del avión con otros usuarios del sistema
“Ikarus OSD” mediante el envío de paquetes UDP. Dichos paquetes UDP se envían a la dirección
de red broadcast (255.255.255.255), por lo que podrá ser recibida por todos los demás ordenadores
dentro de la red local. Para ello deben estar todos configurados utilizando el mismo puerto.
Asegúrese de que ningún firewall bloquea dichos mensajes de red.
También puede habilitar el servidor WEB, que proporcionará un link KML de red para
observar la posición del avión desde el programa Google Earth. Desde un mismo programa Google
Earth podrá mostrar la posición en el aire, de varios aviones simultáneamente. El modelo 3D del
avión mostrado puede cambiarse por cualquier otro diseñado por el usuario utilizando el programa
Google Sketup proporcionado de forma gratuita por Google para tal fin.

Pantalla de inicio
Al arrancar la aplicación se presenta la siguiente pantalla, donde se da acceso a las diferentes
pantallas de configuración del OSD, piloto automático, ruta a realizar, configuración de las
pantallas, y también a la consola de vuelo.
• Dispositivo de captura: Selecciona el dispositivo de video que se utilizará para mostrará en

la consola de vuelo.
• Número de celdas motor y video: Indicamos el número de celdas de las baterías Li-Po de
video y motor. Se utiliza para mostrar correctamente en la consola de vuelo el estado de las
baterías.
• Config. Consola: Abrirá un formulario donde se configuran ciertos parámetros de la
aplicación del PC, como el sistema de video (PAL o NTSC), la ruta donde se almacenan los
mapas, o los puertos HTTP o UDP que se utilizaran.
• Gestion Rutas: Gestiona la ruta que se realizará. Una ruta esta compuesta por una serie de
puntos geográficos por los que habrá que ir pasando de forma secuencial.
• Gestión de pantallas: Permite configurar las diferentes pantallas de “Ikarus OSD”,
seleccionando los diferentes datos a mostrar, y su posición en pantalla.
• Asistentes: Una serie de asistentes que facilitan la tarea de configuración de “Ikarus OSD”.
• Config. Joystick: En el caso de que se vaya a volar utilizando un joystick en sustitución de la
emisora RC (requiere dispositivo adicional), permite configurar los rangos y mezclas de los
diferentes canales de los servos, así como la función de los diferentes botones del joystick.
• Configurar OSD: Permite configurar las opciones básicas del OSD, como son las diferentes
alarmas, rango de los waypoints, modo de control, etc.
• Configurar Autopilot: Permite configurar el piloto automático de “Ikarus OSD”.
• Volar: Da acceso a la consola de vuelo.

Configurar Consola
Permite realizar la configuración de distintos aspectos relativos a la aplicación del PC. Por lo
tanto dichos valores no se almacenan en el OSD, sino en el propio ordenador. Se refieren al nombre
del piloto, selección de idioma, sistema de televisión, ruta de los mapas, puertos HTTP o UDP.
• Nombre Piloto: Indica el nombre del piloto. Dicho nombre se presentará a otras consolas de
Ikarus conectadas por un puerto UDP, o en Google Earth (HTTP). Dicho nombre puede ser
diferente del que se configura en “Configuración OSD” y que se mostrará por “Ikarus
OSD”.
• Idioma: Permite seleccionar entre Español e Inglés.
• Sistema de video: Permite seleccionar entre PAL y NTSC.
• Modem telemetria: Video (embebida en el video) o XBEE (puerto serie).
• Puerto COM: Puerto serie a utilizar por la telemetría (XBEE), el posicionador de antena o en
el futuro, el modulo TX.
• Baudios COM: Velocidad en baudios del puerto serie.
• Modulo TX: Especifica si se va a utilizar algún módulo de transmisión para controlar el
avión con un Joystick, en lugar de con la emisora RC.
• Posicionador de Antena: Indica si se va a utilizar un posicionador de antena para que oriente
la antena de recepción de video hacia donde se encuentra el avión, en función de la
información de casa y de posición del avion.
• Servidor WEB: Nos permite activar un servidor WEB que proporcionará la posición del
avión en formato KML para ser mostrado en Google Earth desde otro ordenador conectado
en red. Para modificar el modelo 3D sustituya el fichero “/WebServer/PlaneModel.dae”

dentro de la carpeta de instalación de la consola por el nuevo modelo.
• Servidor UDP: Permite interconectar varias consolas para que se muestre en el mapa la
posición de distintos aviones. Todas las consolas deberán estar dentro de la misma red local,
puesto que el paquete UDP se envía a la dirección broadcast de la red. Todas las consolas
deben estar configuradas utilizando el mismo número de puerto.
• Ruta cache mapas: Indica la ruta (unidad y carpeta) donde la consola de vuelo almacenará
los mapas de la zona de vuelo.
• Ruta de Logs: Los datos recibidos del avión, se almacenarán en la carpeta indicada a modo
de registro de vuelo. Cada vez que se entre en la ventana de vuelo, se creará un archivo con
la fecha y la hora como nombre donde se irá registrando los distintos datos del vuelo
(posición, altura, rumbo, velocidad, etc.)

Configuración de Ikarus OSD
Permite realizar la configuración de los parámetros básicos de funcionamiento del OSD.

Para ello “Ikarus OSD” debe encontrarse conectado al ordenador PC mediante un cable USB. Tenga
en cuenta que una vez se ha salido de la pantalla inicial de vuelo en el OSD, y por tanto se
encuentra preparado para volar, no será posible la conexión USB, debiendo reiniciarse el OSD. De
esta forma se evita que pueda entrarse por error durante el vuelo en el modo configuración debido a
alguna interferencia eléctrica.
• Sistema de Video: Permite elegir entre NTSC o PAL. Seleccione el sistema de video
adecuado a la cámara que este utilizando en función de su localización geográfica. Consulte
el manual de la cámara si no está seguro.
• Offset Horizontal: Desplazamiento horizontal de la imagen de video. Al aumentar dicho
valor desplazará hacia la derecha los caracteres mostrados en la pantalla. Modifique dicho
valor hasta que la imagen se encuentre correctamente centrada. Los caracteres del OSD no
deberán sobreponerse a la banda de la izquierda donde se codifica la telemetría.
• Offset Vertical: Desplazamiento vertical de la imagen de video. Al aumentarse, se desplaza
la imagen sobreimpresa hacia abajo. Modifíquelo hasta que los caracteres aparezcan
centrados correctamente.
• Pos. Vertical Telemetria: Desplazamiento vertical de la telemetría. Para la correcta
decodificación de la información de telemetría, el código completo debe visualizarse en
pantalla. Dicha colocación es especialmente crítica en el caso de utilizarse el sistema de
video NTSC, al contarse con menos lineas de video.
• Nº Celdas Motor: Número de celdas (serie) de la batería LIPO del motor. Se utiliza para

representar correctamente en las barras indicadoras el estado de la carga de las baterías, así
como para la alarma de batería baja.
• Nº Celdas Video: Número de celdas (serie) de la batería LIPO de video. Se utiliza para
representar correctamente en las barras indicadoras el estado de la carga de las baterías, así
como para la alarma de batería baja.
• Capacidad Batería Motor: Indica en mAh la capacidad de la batería de motor. Permitirá
monitorizar de forma más precisa la descarga de dicha batería con ayuda del sensor de
intensidad.
• Offset (mV) Sensor I: Indica el nivel de tensión presentado por el sensor de intensidad
cuando no circula ninguna intensidad por él. Dicho valor puede obtenerlo del datasheet de
dicho sensor, midiéndolo directamente con la ayuda de un voltímetro, o utilizar el asistente
de configuración correspondiente.
• Ganancia Sensor I: Indica la ganancia (mV/A) del sensor de intensidad. Dicho valor puede
obtenerlo del datasheet de dicho sensor, midiéndolo directamente con la ayuda de un
voltímetro, o utilizar el asistente de configuración correspondiente. Necesitará un
amperímetro o pinza amperimétrica para conocer el consumo máximo del motor.
• RSSI min (V): Indica la salida en voltios de la señal RSSI proveniente del receptor. Para
ajustar el valor mínimo mantenga la emisora apagada, para que el receptor no reciba
ninguna señal de radiofrecuencia. Puede medirse con ayuda de un voltímetro, o utilizar el
asistente destinado a tal fin.
• RSSI max (V): Indica la salida en voltios de la señal RSSI cuando el receptor recibe la señal
proveniente de la emisora con la potencia máxima. Para ello coloque la emisora encendida a
pocos metros del receptor, con la antena completamente extendida. Puede medirse con
ayuda de un voltímetro, o utilizar el asistente destinado a tal fin.
• Nombre Piloto: Indica el nombre del Piloto que se mostrará en las pantallas de vuelo. Es
común para todas las pantallas.
• Zona Horaria: Indica el huso horario en el que se encuentra el piloto. Se utiliza para mostrar
correctamente la hora actual, a partir de la obtenida por el GPS de avión (GMT+0/Zulu).
• Velocidad GPS: Indica la velocidad del puerto serie del GPS. Si no la conoce deberá
consultar el manual de su GPS. Permite escoger entre 4800, 9600, 14400, 28800, 38400 y
57600.
• Pantalla OSD: Permite fijar la pantalla OSD que se va a utilizar durante el vuelo, o dejarlo a
la selección del usuario mediante la emisora.
• Telemetría: Indica si se desea que se envíe la información de telemetría del avión a tierra,
incrustada en el video, mediante un modem serie (XBEE), o si no se va a enviar dicha
información.
• Entrada de Control: Permite seleccionar entre una entrada de servo normal, o una señal PPM
multiplexada. No todos los receptores proporcionan señal PPM.
• Canal PPM: En el caso de utilizar una entrada PPM, debemos indicar el número del canal
que vamos a utilizar para controlar las funciones del OSD.
• Modo Control: Especifica si se va a utilizar un canal conectado a un interruptor de 2
posiciones, a uno de 3, a una rueda, o si se ha configurado alguna de las mezclas para
combinar la acción de varios interruptores.

• Sel. Cámara: Permite fijar una de las dos entradas de cámara del OSD, o dejarlo a la
selección del usuario durante el vuelo.
• Sistema de medida: Indica si “Ikarus OSD” utilizará el sistema métrico internacional o el
sistema de medida imperial.
Métrico Imperial
Altitud metros pies
Distancia metros millas
Velocidad km/h millas/hora
Tasa planeo Sin unidades Sin unidades
Consumo Km/Ah Mi/Ah
• Alarma Volt. Batería: Indica cuando alguna de las baterías alcanza un voltaje por celda por
debajo del indicado. Para el correcto funcionamiento de dicha alarma, el número de celdas
de cada batería debe ser correctamente configurado.
• Alarma Distancia: Superada dicha distancia, el indicador de distancia comenzará a
parpadear indicando que nos encontramos demasiado lejos, con el consiguiente riesgo de
pérdida del aeromodelo, debido a una mala recepción, baterías insuficientes, etc.
• Alarma de Altitud: Por debajo de dicha cota de Altitud, el indicador de altura empezará a
parpadear indicando que volamos demasiado lejos.
• Alarma Velocidad: Por debajo de dicha velocidad, el indicador de velocidad empezará a
parpadear indicando que volamos muy lento con el consiguiente riesgo de entrar en pérdida.
Nótese que dicha medida se obtiene del GPS, por lo que no indica la velocidad real
aerodinámica, sino sobre el suelo, viéndose afectada en caso de volar con viento.
• Precisión Waypoint: Indica a que distancia debe acercarse al waypoint antes de considerar
que se ha alcanzado y pasar al siguiente waypoint de la ruta. El avión no pasará al siguiente
waypoint aunque se haya alcanzado dicha distancia mientras se siga acercando a él.
• Fin de Ruta: Indica que acción debe tomar el avión una vez se alcance el último waypoint de
una ruta. Las opciones son Volver a Casa, Repetir (ruta circular), Invertir (Ida y Vuelta) o
Invertir + Repetir.
• Altitud Relativa: Indica si se utilizará la altitud absoluta proporcionada por el GPS, o si se
va a utilizar altitudes respecto al nivel del suelo. En este caso (checkbox seleccionado) se
restará la altitud de la Casa a la lectura actual del GPS.
• Latitud Casa: Coordenada latitud de la casa. Se indica en grados y décimas de grado.
Valores positivos corresponden al hemisferio norte y negativos al hemisferio sur.
• Longitud Casa: Coordenada longitud de la casa. Se indica en grados y décimas de grado.
Los valores positivos corresponden a coordenadas al Este del meridiano 0 (Greenwich) y las
negativas al Oeste.
• Altitud Casa: Indica la altitud de la casa o estación de tierra donde se está volando. Se utiliza
para conocer la altitud del suelo donde despega el avión.
• Actualizar Firm: Accede a la pantalla de actualización de firmware del OSD.
• Guardar Fich.: Guarda en un fichero la configuración actual del OSD.

• Leer Fich.: Lee la configuración de un fichero. No se actualizará en el OSD hasta que no se
pulse el botón “Actualizar”
• Releer: Carga desde el OSD la configuración actual. Todos los cambios realizados que no se
hayan actualizados en el OSD se perderán.
• Leer GPS: Lee del OSD la posición de la casa, en el caso de que el GPS haya fijado posición
correctamente.
• Actualizar: Actualiza el OSD con los valores Indicados.
Actualizar Firmware OSD

Antes de proceder a actualizar “Ikarus OSD” por el puerto serie, habrá que entrar en el modo
programación. Esto puede hacerse utilizando la emisora, a través de los menús de “Ikarus OSD”, o
mediante una orden por el puerto USB si se encuentra conectado al ordenador. Una vez que se entra
en el modo de programación, “Ikarus OSD” desactiva las interrupciones y pasa a esperar que se le
envíe el firmware desde el puerto serie. Al pulsar el botón de actualización, se envía al OSD la
orden de comenzar. Una vez que recibe por el puerto serie la orden de comienzo, se borra el
firmware del “Ikarus OSD” a excepción de la rutina de actualización para comenzar la grabación
del nuevo firmware. Es muy importante que no se interrumpa la operación pasado este punto porque
no volverá a arrancar. Una vez ha concluido la actualización del OSD, este se reiniciará
automáticamente.
• Puerto serie: Indica el puerto serie donde se encuentra conectado “Ikarus OSD”. La
velocidad del puerto serie se configurará automáticamente a 115200 bps.
• Fichero: Indica el nombre del fichero con la nueva versión de firmware. En caso de que no
se encuentre el fichero especificado, o no se especifique ningún nombre de fichero, se
procederá a actualizar con la versión del OSD embebida dentro la aplicación del PC.
• Entrar Modo: Envía al OSD el comando de entrar en modo programación. Una vez se ha
entrado en el modo programación, se desconectará del puerto USB. Para salir de dicho modo
es necesario reiniciar el OSD.
• Actualizar OSD: Procede a actualizar “Ikarus OSD” por el puerto serie del ordenador.

Configuración del Piloto Automático
Permite realizar la configuración de las diferentes partes del piloto automático, como son la
asignación de canales, los recorridos de los servos para cada canal, la configuración del sensor IR
para estabilizar el avión, los controladores PID y el modo de piloto automático.
Para poder controlar todas las superficies de control del avión, su receptor debe proporcionar
la trama PPM multiplexada, para poder leer todos los canales de entrada utilizando una única
entrada a “Ikarus OSD”. En el caso de que eso no fuera así, “Ikarus OSD” podrá controlar la cola y
el motor, y delegar la estabilización del avión a un dispositivo externo.
• Recorrido de servos: Permite fijar los valores mínimo, máximo y medio de cada uno de los
controles implicados en el piloto automático del avión. Puede invertir también los canales
necesarios. El servo de control es necesario calibrarlo para algunos modos de entrada
(Mix223 y Mix224).
• PPM Channel: Indica los canales de control de la trama PPM utilizado para cada superficie
de control, o posición de la camara.
◦ Pan Gain: Factor de multiplicación de recorrido para el canal de PAN.
◦ Permite fijar la mezcla a usar en el avión.
▪ Normal: No hay ninguna mezcla
▪ Elevon: Mezcla Elevador y Alerones. Se utiliza en alas volantes.
▪ Cola en V: Mezcla Elevador y Cola (Timón de dirección). Se utiliza en aviones con
cola en forma de V en lugar de la cola tradicional.
• Sensor IR: Permite configurar el sensor IR en función de su colocación (normal o cruzada)
en el avión. También puede elegir si utilizará un único sensor XY o si incorpora un sensor Z

adicional, evitando así la necesidad de calibración antes de cada vuelo. Puede utilizar los
asistentes de configuración y calibración del sensor IR de la pantalla de asistentes.
• Controles PID: Ikarus OSD consta de 4 controladores PID ajustables por el usuario, en
función de la dinámica del avión a utilizar. Normalmente bastará con un controlador P o PI,
por lo que la ganancia D puede dejarla a 0.
◦ Las diferentes controladores son los siguiente:

▪ Pitch Gains: Controlador de cabeceo. Actúa sobre el mando de profundidad para
mantener el avión nivelado longitudinalmente.
▪ Roll Gains: Controlador de alabeo. Actúa sobre el mando de alerones para mantener
el avión nivelado lateralmente.
▪ Tail Gains: Controlador de cola. Actúa sobre el timón de dirección para ajustar el
rumbo de vuelo al establecido por la deriva hasta el siguiente waypoint. Su salida
puede utilizarse también para modificar la actitud de alabeo del avión mediante
“Rumbo Ail”
▪ Motor Gains: Controlador de motor. Actúa sobre el control de gases para mantener el
avión a la altura de vuelo indicada. Su salida puede utilizarse también para modificar
la actitud de cabeceo del avión mediante “Altitud Ele”.
◦ Las diferentes variables que se pueden ajustar en cada controlador son las siguientes:
▪ P: Controla la ganancia proporcional del controlador PID. Un valor muy pequeño
provocará una respuesta muy lenta del avión. Un valor demasiado alto puede hacer
que el control oscile. Inicialmente ajuste únicamente esta ganancia, dejando I y D a
cero.
▪ I: Controla la ganancia de la parte integral del controlador PID. Se utiliza para
ayudar al factor P una vez que este estabiliza el avión, pero no termina de alcanzar el
valor fijado. Hace las veces de “trim automático”.
▪ D: Controla la ganancia de la parte derivativa del controlador PID. Normalmente no
necesitará utilizar esta ganancia.
▪ I Lim: Limite de la integral. Para evitar que el factor integral pueda crecer
demasiado, este parámetro limita el valor máximo que puede tomar dicha integral. Si
el valor es 0, la ganancia ajustada sobre el I no tendrá ningún efecto.
▪ Drive Lim: Límite para el mando. Un valor de 1 indica que la superficie de control
podrá alcanzar los niveles máximos fijados en el recorrido de cada canal.
Normalmente no será necesario tanto recorrido y puede reducirse para evitar que el
piloto automático sobremande. Los valores por encima de 1 no se permiten.
▪ Rev: Invierte la salida del controlador. Si no esta utilizando ninguna de las mezclas,
su función es similar a invertir el canal correspondiente en “Recorrido de Servos”. Si
se utiliza alguna mezcla, puede que sea necesario ajustarlo en ambos sitios.

• Autopilot Mode: Activa o desactiva la posibilidad de usar piloto automático durante el
vuelo. Puede seleccionar entre varios modo de piloto automático.
• Base Altitude: Indica la altitud mínima que debe tener el avión en todo momento,
independientemente de la altura indicada en cada waypoint individualmente. Es una medida
de seguridad para evitar que el avión baje de una altitud mínima de seguridad.
• Distance Altitude: Adicionalmente a la altitud base, la altitud mínima del avión puede verse
incrementada de forma proporcional a la distancia a la que se encuentre de la casa,
permitiendo de esta manera mantener una mayor calidad en la recepción de la señal de
radiocontrol.
• Rumbo Ail: Permite realizar la mezcla de la cola con los alerones, para utilizar estos últimos
también a la hora de realizar los giros. Si dicho valor es 0, el piloto automático intentará
mantener el avion nivelado y realizar los giros únicamente utilizando el timón de dirección
(cola).
• Altitud Ele: Permite realizar la mezcla del mando de motor con el timón de profundidad
(elevador). De esta forma, cambiará la actitud del avión junto con el control del mando de
gases para intentar alcanzar la altura de vuelo indicada.

Gestión de Rutas:
Mediante el gestor de rutas se podrá configurar la ruta que se planea realizar durante el
vuelo. Dicha ruta será de ayuda al piloto mientras realiza el vuelo para ir pasando por los distintos
puntos que se indiquen.
Las diferentes rutas pueden almacenarse también en ficheros en el disco duro del ordenador
para repetirlas en el futuro. El nombre de cada waypoint será mostrado en pantalla como referencia
para el piloto. La altitud del waypoint solo será necesaria en el caso de querer realizar dicha ruta
empleando el piloto automático. El orden en el que aparecen los waypoint en la lista se corresponde
con el orden en que se irán alcanzando durante el vuelo. Podrá especificar un máximo de 31
waypoints.
• Nombre Waypoint: Nombre del waypoint. Puede aparecer en las pantallas de vuelo si así se
configura.
• Longitud: Coordenada longitud del waypoint

• Latitud: Coordenada latitud del waypoint. Se indica como grados y décimas de grados. Los
puntos al norte del ecuador tienen signo positivo, y los situados al sur signo negativo.
• Altura: Altitud del waypoint. Es utilizada por el piloto automático.
La funcionalidad de los distintos botones es la siguiente:
• Insertar Wpt: Inserta un nuevo waypoint dentro de una ruta.
• Borrar Wpt: Elimina un waypoint de la ruta.
• Modificar Wpt: Permite modificar un waypoint, seleccionando directamente sobre el mapa
la nueva posición.
• Casa: Permite modificar la casa del programa.
• Iniciar Ruta/ Fin Ruta: Inicia y termina la programación de una ruta. Pulse sobre el mapa de
forma secuencial para ir marcando los diferentes puntos
• Borrar Ruta: Borra la ruta actual.
• Salvar Ruta: Guarda en un fichero la ruta actual.
• Cargar Ruta: Carga desde un fichero una ruta.
• Ikarus → Ruta: Permite leer la ruta configurada actualmente en “Ikarus OSD”
• Ruta → Ikarus: Permite subir a “Ikarus OSD” la nueva ruta que se esta editando.

Configuración de Pantallas
Permite configurar las distintas pantallas del OSD. Cada pantalla podrá almacenarse de
forma separada en un fichero de texto. A la hora de subir una nueva pantalla al OSD, o leerla del
mismo, deberá indicar el “slot” al que se accede, puediendo elegirse entre Pantalla 1, Pantalla 2,
Pantalla 3, Failsafe y Resumen.
El failsafe se activará de forma automática por el OSD cuando no se reciba señal del
receptor, o en el caso de que el receptor incluya failsafe, cuando la señal recibida desde el receptor
sea superior al máximo programado en el canal de control.
La pantalla resumen se activará automáticamente cuando el avión se encuentre detenido por
un periodo de 10-20segundos. Antes de activar la pantalla resumen, el avión debe haber estado en
movimiento durante al menos 10-20 segundos, a fin de evitar que se active durante el chequeo
prevuelo. Se desactivará inmediatamente si el avión se vuelve a poner en movimiento.
Mediante el desplegable “Simulación/Capturadora” podemos ver el resultado de la pantalla
que estamos editando. Cuando estamos en modo simulación, los instrumentos serán simulados por
la propia aplicación de PC y mostrados en la pantalla. Podrá elegir entre PAL y NTSC para ver los
resultados en ambos sistemas. En modo capturadora, el modo vendrá forzado por la configuración
de la consola. Los números de fila negativos indican filas comenzando desde la última fila de la
pantalla. En la capturadora no se apreciarán los cambios hasta que no actualice el OSD.
Desde esta pantalla se podrá también actualizar el juego de caracteres utilizados por el OSD.
En caso de querer utilizar un juego de caracteres distinto al proporcionado, deberá seleccionarlo en
la parte inferior del formulario. También podrá acceder al editor de caracteres.

• Simulación/Capturadora: Permite ver la pantalla en edición en el simulador, o en el OSD
directamente a través de la capturadora de video.
• PAL/NTSC: Permite seleccionar el modo de video.
• Lista de instrumentos: Permite elegir el instrumento que se desea configurar.
• Pantalla ….: Permite seleccionar el 'slot' del OSD con el que se va a trabajar.
• Subir Ikarus: Sube la pantalla actual al 'slot' del OSD seleccionado.
• Leer Ikarus: Lee la pantalla actual desde el 'slot' seleccionado del OSD.
• Save File: Salva la pantalla actual en un fichero de texto.
• Load File: Carga desde un fichero de texto una pantalla.
• Modo: Indica si el instrumento seleccionado se debe mostrar o no en una determianda
pantalla. Algunos instrumentos tienen varios modos, afectando a la visualización del mismo.
• Fila: Fila donde se coloca el instrumento seleccionado. Números negativos indican que el
instrumento se colocará empezando a contar por la última fila, que variará según se haya
seleccionado el sistema de video PAL o NTSC.
• Columna: La columna donde se coloca el instrumento
• Parametro: La función del parámetro depende del instrumento utilizado.
• Edit: Da acceso al editor de caracteres.
• Upload CS: Actualiza el juego de caracteres del OSD a través del puerto USB
Descripción de los instrumentos:

• Altimetro: Indica la altura del avión.
◦ Texto: Modo texto
◦ Caza: Intenta imitar HUD caza
• Autopilot: Texto indicando que el piloto automático esta activado.
• Bearing: Rumbo hacia el destino
◦ Texto: Rumbo relativo. Cero indica que vamos dirección al destino, negativo son grados
a la izquierda, positivo a la derecha.
◦ On (1x2): Flecha gráfica 2 caracteres de ancho.
◦ On (2x4): Flecha gráfica 2 filas x 4 columnas.
◦ Absoluto(txt): Rumbo que hay que tomar para ir al destino. Hay que hacer que el
compas marque dicho rumbo para ir al destino.
• Compas: Rumbo que lleva el avión. 0 indica norte, 90 este, 180 sur, 270 oeste...
• Distancia Casa: Distancia hasta casa
• Distancia Wpt: Distancia al próximo waypoint.

• Hora: Hora actual obtenida del GPS. Le suma el huso horario especificado en la
configuración.
◦ On (HH:MM): Hora actual en hora y minutos
◦ On(HH:MM:SS): Hora actual en hora, minuto y segundos.
• Horizonte Artificial: Horizonte artificial indicando la actitud de vuelo (pitch y roll)
◦ Modo 1: Horizonte completo
◦ Modo 2: Versión simplificada menos intrusiva.
• Intensidad: Intensidad consumida en ese momento por el avión, en amperios.
• Consumo total: Consumo acumulado, calculado a partir de la intensidad consumida a lo
largo del vuelo.
• Latitud: Coordenada geográfica (latitud) del avión en grados y decimas de grados. Al Norte
del ecuador se indica con números positivos, y al Sur con números negativos.
• Longitud:: Coordenada geográfica (longitud) del avión en grados y decimas de grados. Al
Este del meridiano 0 se indica con números positivos, y al Oeste con números negativos.
• Nombre HUD: Nombre de la pantalla que se esta mostrando.
• Nombre Piloto: Nombre del piloto (común para todas las pantallas). Se configura en la
configuración básica del OSD.
• Nombre Wpt: Nombre del próximo waypoint
• Num. Satelites: Número de satelites en uso del GPS.
• Pos. Antena: Orientación horizontal de la antena en grados
◦ Modo 1: 0º a 360º (0 Norte, 90 Este, 180 Sur, 270 Oeste)
◦ Modo 2: -180 a 180º (0 Norte, 90 Este, +180 o -180 Sur y -90 Oeste)
• Pos. Antena Vertical: Orientación vertical de la antena (0 horizontal, 90º vertical)
• Rendimiento km/Ah: Ratio calculado de km recorrido por Ah consumido
• RSSI: Intensidad de la señal de radiofrecuencia de la emisora RC.
• Tasa Planeo: Tasa de planeo (metros recorridos por cada metro descendido)
• Tiempo Vuelo: Tiempo transcurrido
• Variometro: Velocidad vertical (tasa de ascenso o descenso)
◦ On (1ch): Variometro utilizando un único carácter gráfico.
◦ On (2ch): Variometro utilizando dos caracteres, en filas distintas, uno para ascenso y
otro para descenso
• Velocimetro: Velocidad real del avión respecto a tierra.
• Vmotor(text): Tensión de la batería de motor en voltios.

• Vmotor(bar): Barra gráfica indicando la tensión de la batería del motor en función del
número de celdas.
• Vvideo(text): Tensión de la batería de video en voltios.
• Vvideo(bar): Barra gráfica indicando la tensión de la batería del video en función del
número de celdas.
• Altitud Máxima: Altitud máxima alcanzada durante el vuelo
• Distancia Casa Máxima: Distancia máxima a la que se ha alejado el avión respecto de la
casa.
• Velocidad Máxima: Velocidad máxima respecto al suelo alcanzada por el avión.
• Distancia Recorrida: Distancia total recorrida por el avión.
• Aux: Valores de depuración.

Editar juego de caracteres
Mediante este editor se puede modificar el juego de caracteres utilizado por “Ikarus OSD”
para personalizarlo según los gustos del usuario. Es necesario que se respete la ubicación de los
caracteres al sustituirlos por otros nuevos. Para facilitar el trabajo con distintos juegos de caracteres,
puede tenerse abiertos dos juegos distinto. Ambos juegos de caracteres pueden leerse de fichero, o
grabarse en un fichero.
Utilizando los botones izquierdo y derecho del ratón, se copiara y pegara el carácter bajo el
cursor al buffer de edición (parte central de la pantalla). Mediante dicho buffer de edición se podrán
modificar individualmente cada uno de los pixels que componen un carácter. Cada pixel podrá
seleccionarse entre transparente, blanco o negro.

Asistentes
Los asistentes permiten realizar de forma más sencilla algunas tareas de configuración o
calibración de “Ikarus OSD”, como el sensor de intensidad, la medición de RSSI del receptor
(intensidad de la señal) o sensor IR para la estabilización del avion.
La mayoría de dichas tareas sólo serán necesarias realizarlas una vez al instalar el OSD en el
avión. Por otra parte, el sensor IR deberá de calibrarse antes de iniciar cada vuelo, al depender la
diferencia de temperatura entre el cielo y la tierra mucho de las condiciones meteorológicas del
momento, o de las características de la zona donde vaya a volarse.
• Calibrar Sensor IR: Permite calibrar el sensor de infrarrojos utilizado para la estabilización
del avión. Dicha calibración debe realizarse al principio de cada vuelo.
• Calibrar RSSI: Permite calibrar los valores de tensión (miliVoltios) que representan los
niveles máximos y mínimos de recepción. Deberá realizarse cuando se conecte por primera
vez el receptor, o se sustituya por otro distinto.
• Calibrar Sensor I: Permite calibrar el sensor de intensidad conectado a Ikarus OSD. Es
necesaria la utilización de un amperímetro, o una pinza amperimetrica para realizar dicha
calibración.
• Configurar Sensor IR: Permite configurar el sensor de IR para la estabilización. Depende de
la forma de colocar dicho sensor en el avión, y sólo será necesario configurarlo la primera
vez que se conecte al OSD, o cuando se modifique su orientación.
• Configurar Servos: Permite calibrar los recorridos de los servos.
• Configurar Defecto: Permite configurar el OSD con los valores iniciales por defecto.
Permite elegir algunos valores básicos como la velocidad del GPS, o el sistema de video
utilizado.
• Leer Config. Completa: Permite cargar desde un archivo la configuración completa del
OSD. Esto incluye la configuración del OSD, del piloto automático y de las distintas
pantallas. Es posible que tras algunas actualizaciones de firmware del OSD necesite
reconfigurarlo.
• Salvar Config.: Permite guardar en un archivo XML la configuración completa del OSD. Se
recomienda una vez haya configurado satisfactoriamente todas las opciones del OSD,
ganancias del piloto automático, y las distintas pantallas se realice una copia de seguridad.

Calibrar sensor IR
Antes de realizar cada vuelo deberá calibrar el sensor IR. Dicho sensor mide los niveles de
radiación infrarroja (temperatura) entre la tierra y el cielo (tierra se encuentra a mayor temperatura
que el cielo). El tipo de terreno, así como las condiciones meteorológica (presencia de nubes, etc.)
pueden afectar a dicha diferencia de temperaturas.
Para realizar dicha calibración, coloque el avión nivelado y pulse OK. A continuación, debe
colocar el avión en posición vertical y pulse el segundo botón de “OK”. Una vez terminado, pulse
“FIN” para terminar.

Calibrar RSSI
Permite calibrar la medición de intensidad de señal de receptor (RSSI). El medidor de RSSI

nos dará información de la intensidad con la que se recibe la señal en el receptor RC en el caso de
que este lo proporcione. Para ello conecte Ikarus OSD al ordenador por el cable USB y utilice este
asistente, o tome las mediciones con la ayuda de un voltimetro e introduzcalas a mano en el
formulario de configuración del OSD.
Para ello, deberá anotarse el valor en Voltios leido desde el OSD cuando la emisora se
encuentra encendida y muy próxima al receptor (valor máximo) y cuando se encuentre apagada
(valor mínimo). Pulse “Fijar” en ambas situaciones, y una vez terminado pulse “FIN” para
almacenar en el OSD.

Calibrar Amperímetro (Sensor Intensidad)
Este asistente nos ayuda en la tarea de configurar el sensor de intensidad. Si dispone del
datasheet de dicho sensor, o ya ha medido previamente dichos valores, puede introducirlos
directamente en la pantalla de configuración del OSD. En caso contrario, necesitará también de un
amperímetro o una pinza amperimétrica para medir el consumo.
Aunque puede realizarse la calibración con una medida inferior a la máxima, para minimizar
al máximo el error de calibración, se recomienda no utilice un valor de intensidad demasiado bajo
en la calibración.
El procedimiento de configuración es el siguiente:

• Apague el motor, espere unos segundos para permitir al filtro estabilizarse, y pulse el botón
OK para ajustar el offset del sensor.
• Con la ayuda de la pinza amperimétrica, obtenga la intensidad máxima que puede circular
por el motor, y anotela en la casilla “I. Máx”.
• Una vez que la lectura de la pinza amperimétrica coincida con la anotada en la aplicación,
pulse “OK” para anotar el valor de tensión alcanzado.
• Pulse “FIN” cuando haya terminado.

Configurar sensor IR
Este asistente nos permite configurar de manera sencilla el cabezal IR utilizado para la
estabilización. Dicha configuración dependerá de la forma de colocar dicho sensor en el avión, y su
orientación. Puede colocarlo en cualquiera de las 16 posibles formas posibles, derecho o cruzado,
en función del tipo de avión.
Los pasos a realizar para la calibración son los siguientes:

• Coloque el sensor lejos de cualquier fuente de calor y establezca los valores centrales.
• Una vez fijados, coloque la mano o un objeto caliente delante del avión de forma que en el
dibujo aparezca en rojo el sensor o los sensores activados. Pulse fijar.
• A continuación coloque la mano sobre el sensor o los sensores colocados a la derecha del
avión. Una vez compruebe que están activados correctamente, pulse Fijar.
• Pulse Fin cuando haya terminado. Si el botón “FIN” no se activa, es porque la activación de
sensores no ha sido la adecuada. Vuelva a repetir a partir del punto donde se cometió el
error.

Calibrar Servos
Permite calibrar los puntos mínimo, central y máximo para los diferentes controles: Canal de
control, alerones, elevador, motor y cola. A excepción del canal de control, el resto de los valores no
será necesario calibrarlos salvo que vaya a utilizar el piloto automático. También es posible calibrar
el recorrido de los distintos canales arrancando Ikarus OSD con el canal de control situado al
mínimo (<1200ms).
• Reinicia: Reinicia los valores máximos y mínimos de cada uno de los servos. Una vez
reiniciado deberá mover todos los controles a sus extremos para que se registren
correctamente. Nótese que para Pan y Tilt no se almacenaran valores mínimos ni máximos.
• Actualizar: Una vez correctamente fijado los valores máximos y mínimos de recorrido para
todos los canales, pulse actualizar para almacenar dichos valores en el OSD.

Configuración Inicial
Realiza la configuración por defecto de “Ikarus OSD”. Normalmente no será necesario, ya
que el OSD se configura por defecto al conectarse por primera vez. Se recomienda que utilice las
funciones de salvar y recuperar la configuración completa del OSD, para poder recuperar fácilmente
la configuración en caso de que sea necesario.
• Sistema de Video: Seleccionar entre PAL y NTSC.

• Velocidad GPS: Velocidad en bits por segundos del puerto serie del GPS.
• Entrada de Control: Permite seleccionar entre una entrada de servo normal, o una entrada
PPM con la información de todos los canales. El modo PPM no está disponible en todos los
receptores de radiocontrol.
• Canal PPM: En el caso de seleccionar el modo PPM, deberá elegir cual de los distintos
canales presentes en la trama PPM se utilizará para el control.
• Mezcla: Permite seleccionar entre Normal (sin mezcla), Elevon (Alerones+Elevador), o
Cola en V (Elevador+Dirección). El modo “Elevón” se utiliza normalmente en alas volantes.

Configurar Joystick
Esta pantalla permite configurar el controlar el avión mediante un joystick conectado al PC
en lugar de con la emisora RC. Para ello necesitará un controlador adicional conectado al puerto
USB del ordenador, así como al modulo de emisión adecuado al receptor del avión.
Deberá configurar el funcionamiento del joystick de la misma forma que haría con una
emisora RC convencional. Entre las variables a configurar están el recorrido de los diferentes
canales, el número de canal que ocupará cada eje del joystick, si debe invertirse algún canal, y el
tipo de mezcla (normal, elevon y cola en V). Se recomienda utilizar la misma asignación de canales
que posea su emisora para poder realizar el vuelo en doble mando y alternar entre el joystick y la
emisora por si fuera necesario.
También puede asignar una función distinta a cada uno de los botones del joystick. Los ejes
del joystick sin embargo tienen una función fija. Mediante la palanca controlará los alerones y el
elevador. Girando la empuñadura controlará el timón de dirección, y el control de gases con el
delizante. El Pan y Tilt se moveran mediante la seta del joystick. Como dicho control no es
proporcional, deberá configurar de forma separada la velocidad con la que se moverá.
• Recorrido Servos: Permite indicar el canal asignado a cada función, los valores mínimo,
máximo y central, así como si debe invertirse algun canal.
• Joystick Buttons: Permite seleccionar la función asignada a cada botón del joystick. Si pulsa
un boton determinado, la correspondiente etiqueta se marcará en rojo para una fácil
identificación. Las distintas posibilidades a signar son las siguiente:
◦ Autopilot ON: Activar piloto automático
◦ Autopilot OFF: Desactiva piloto automático
◦ Autopilot ALT: Alternar entre activado y desactivado en cada pulsación.

◦ Cam 1: Selecciona la cámara principal
◦ Cam 2: Selecciona la cámara secundaria
◦ Cam ALT: Alterna entra ambas cámaras a cada pulsación del botón.
◦ HUD – Clear: Oculta la información sobreimpresa en pantalla.
◦ HUD – 1: Seleccióna la primera configuración de pantalla.
◦ HUD – 2: Selecciona la segunda configuración de pantalla
◦ HUD – 3: Selecciona la tercera configuración de pantalla
◦ HUD – ALT: Va alternando entre “Clear”, “1”, “2” y “3” en cada pulsación
◦ Ir a – Ruta: Le indica al avión que debe realizar la ruta de waypoints programada.
◦ Ir a – Casa: Activa el modo vuelta a casa en el avión.
◦ Ir a – Uplink: Le indica al avión que se dirija al waypoint indicado desde tierra.
◦ Ir a – ALT: Va alternando entre los distintos planes de vuelo (Ruta, Casa y Uplink).
◦ Pan&Til Center: Centra el Pan&Tilt para colocar la cámara mirando hacia delante de
forma inmediata.

Consola de Vuelo
Esta será la pantalla de vuelo donde se mostrará el video procedente del avión. La
información de telemetria codificada en la franja izquierda de la imagen será decodificada por la
consola, actualizando en el mapa la posición del avión, así como los diferentes instrumentos.
Los distintos instrumentos son, enumerados de izquierda a derecha: Velocidad del avión,
Altitud, Compás, Horizonte Artificial y Variometro. También tenemos los indicadores de RSSI y de
nivel de batería. Asegúrese de haber seleccionado correctamente en la pantalla inicial el número de
celdas de cada batería.
En la ventana de mapa, podrá observar la posición del avión, y su orientación. Una línea
unirá siempre el avión con la casa almacenada en la consola para permitir una fácil orientación por
parte del piloto. Otra línea (color amarillo) unirá el avión con el próximo punto de la ruta.
• PLANE: Centrará el mapa en la posición del avión.

• TRACK: Indica que se mantenga el avión siempre visible en el mapa, desplazando el mapa
cuando sea necesario.
• HOME: Centrará la posición de la casa en el mapa.
• Home RX: En el caso de que la posición de la casa no se encuentre correctamente fijada en
la consola de vuelo, permite recibir dicha información desde el OSD durante el vuelo. Para
ello, deberá cambiar a modo “Vuelta a Casa” en el avión durante unos instantes.
• SATELLITE, MAPA, SAT+MAP: Permite seleccionar el tipo de mapa que se va a utilizar.
• FULL SCR: Maximiza la ventana de vuelo para que ocupe toda la pantalla del ordenador,
ocultando la barra de tareas y los botones de máximizar, minimizar, etc.
• Fix Modem: Auto-ajusta la consola para que busque la línea de inicio de la telemetría.
Normalmente sólo es necesario pulsarlo una vez al iniciar el vuelo.

Menús de Ikarus OSD
Todas las opciones de configuración de “Ikarus OSD” pueden configurarse desde la
aplicación del PC, por lo que el uso de los menús de Ikarus OSD no es normalmente necesario, a
excepción del menú principal de vuelo. Por otra parte, debido a las limitaciones de espacio del
microcontrolador de “Ikarus OSD” no todas las variables de la configuración son accesibles a través
de los menús. Este OSD se ha diseñado pensando que sus usuarios volarán habitualmente con la
ayuda de la consola de vuelo, pero en el caso de que vaya a volar sin el ordenador, asegúrese de
llevar el OSD correctamente configurado de casa, puesto que una vez en el campo de vuelo no
podrá modificar la ruta, ni las ganancias del piloto automático sin el uso del ordenador. Para la
modificación de los parámetros más comunes, o la calibración de algunos sensores, podrá utilizar
los menús sin necesidad de un ordenador.
La navegación por dichos menú se realiza mediante el uso de dos funciones: “SIGUIENTE”
y “ACEPTAR”.
Mediante el control “SIGUIENTE” se nos permite ir movernos dentro de una pantalla de
menú, o cuando se haya seleccionado editar un determinado valor, movernos entre las diferentes
opciones que se nos proponen. Para los valores numéricos, permitirá incrementar o decrementar
dichos valores.
Mediante el control “ACEPTAR”, el usuario puede seleccionar la entrada del menú que se
encuentra seleccionada en dicho momento, permitiendo pasar al siguiente menú si se trata de una
entrada de menú, o a modificar el valor de una variable, si se trata de un valor de configuración.
La forma de acceder a “SIGUIENTE” y “ACEPTAR” dependerá del tipo de control
asignado a “Ikarus OSD”. Por ejemplo:
• Interruptor 2 (posiciones): Requiere también de la intervención del canal de cola.
• Interruptor 3 (posiciones): Centrado no se encuentra seleccionada ninguna de las dos
funciones. Cada uno de los dos extremos activa “SIGUIENTE” o “ACEPTAR”.
• Rueda deslizante: Su comportamiento es similar al interruptor de 3 posiciones. Centrada no
selecciona ninguna de las funciones, y al desplazar la rueda a cada uno de sus extremos
seleccionará “SIGUIENTE” o “ACEPTAR”.
• Mezcla 223: El interruptor de 3 posiciones controla la navegación por los menús. Tenga en
cuenta que este modo es sensible a la calibración que se haya hecho del canal de control, por
lo que si no puede navegar correctamente, compruebe que la mezcla está correctamente
configurada y la calibración del canal de control se ha realizado correctamente.
• Mezcla 224: En realidad se trata de una mezcla 2222. Los los interruptores de menor peso
en la mezcla controlarán la navegación por los menús.

Pantalla principal
Esta será la pantalla principal de Ikarus OSD. Antes de empezar a volar deberá esperar a que
el GPS fije posición para poder establecer las coordenadas de la casa, y su altura (por si utiliza
altura relativa). Si el GPS se encuentra desconectado lo indicará con un mensaje de error. En caso
contrario, podrá ver el número de satélites adquiridos hasta el momento. Si la velocidad del GPS
estuviera incorrectamente configurada, el OSD irá probando con las diferentes velocidades
soportadas hasta que consiga recibir correctamente la trama NMEA del GPS. Si no consigue fijar la
velocidad, puede que el GPS utilice una velocidad no soportada. Cambie dicha velocidad a una de
las soportadas por Ikarus OSD, siguiendo las instrucciones proporcionadas por el fabricante del
GPS.
Una vez que el GPS ha conseguido fijar posición 3D, para lo que necesitará un mínimo de 4
satélites, presentará una opción adicional “Ready to Fly” para pasar a las pantallas de vuelo. Si no
quiere esperar a fijar posición, pero tiene la configuración de la casa correctamente guardada en la
configuración del OSD, puede pasar directamente a las pantallas de vuelo mediante la opción
“Exit”. Una vez que ha pasado a las pantallas de vuelo, no podrá volver al menú principal salvo
reiniciando el OSD.
• Ready To Fly: Sale del menú principal y pasa a la pantalla de vuelo. Almacena las
coordenadas de la casa (Longitud y Latitud), su altura, y la velocidad del GPS detectada.
• Configurar: Entra en los menús de configuración de Ikarus OSD. Podrá modificar valores
individuales del OSD.
• Calibrar IR/otros: Entra en un menú que ofrece distintos asistentes para las labores de
calibración de distintos sensores.
• Exit: Sale del menú principal y pasa a las pantallas de vuelo, sin grabar la posición del GPS
ni modificar su velocidad. No se recomienda su uso salvo que sepa lo que esta haciendo.

Menú Configurar
Desde esta pantalla se puede acceder a cada uno de los sub-menús de configuración:
• OSD Config: Relativas al chip de OSD (sistema de video y desplazamiento de la imagen).

• Rx Config: Opciones relativas al receptor de radio (Si utiliza trama PPM, número de canal,
sensor de RSSI).
• Battery: Configuración de las baterias (nº de celdas y capacidad en mAh)
• Alarmas: Configuración de distintas alarmas (altura, distancia, velocidad, low battery, etc.)
• Ikarus: Opciones de configuración del OSD (velocidad GPS, telemetría, control OSD, etc.)
• Autopilot: Configuración de recorrido de los servos, así como su función (tilt camera, cola y
motor vuelta a casa, etc).
• Update firmware: Pasa a la pantalla de actualización de firmware. El OSD pasará a esperar
el nuevo firmware por el puerto serie.

OSD Config
Permite configurar algunas opciones de video de Ikarus OSD, como el sistema de video
utilizado, la posición X e Y del texto en la pantalla, y la línea de inicio de la telemetría.
• Exit: Vuelve al menu anterior

• Video System: Permite elegir entre el sistema de video PAL o NTSC.
• Offset X: Desplazamiento horizontal de los caracteres del OSD.
• Offset Y: Desplazamiento vertical de los caracteres del OSD.
• Telemetry: Desplazamiento vertical de las líneas de codificación de la telemetría.

RX Config
Permite configurar el tipo de señal recibida desde el receptor, el canal de servo que se
utiliza, y la configuración del sensor de intensidad de la señal (RSSI).
• Exit: Vuelve al menú anterior.

• Modo RX: Permite seleccionar entre una entrada normal de servo, o una trama PPM.
• Canal: En el caso de utilizar una entrada PPM, permite indicar el número de canal que se
utilizará para el control del OSD.
• RSSI Vmin: Tensión del RSSI que indica el nivel de señal de recepción mínimo.
• RSSI Vmax: Tensión del RSSI que indica el nivel máximo de la señal de recepción.

Battery Config
Permite realizar la configuración de diversas variables relativas a las baterías del avión.
• Exit:Volver al menú anterior

• Motor Cells (B1): Permite especificar el número de celdas de la batería de motor.
• Video Cells (B2): Permite especificar el número de celdas de la batería de video.
• Capacity mAh (B1): Permite indicar la capacidad en mAh de la batería de motor.
• Sensor I Offset (mv): Indica el nivel de tensión del sensor de intensidad cuando no circula
ninguna intensidad.
• Sensor I Gain (mV/A): Indica para el sensor de intensidad, la ganancia, o relación entre el
número de amperios que circula por el y el incremento de tensión a su salida.

Alarms Config
Configuración de las alarmas del OSD. Puede configurarse alarmas por la tensión de la
batería, la distancia a casa, volar a poca altitud o con poca velocidad.

• Cell Volt: Alarma cuando el nivel de tensión de cada celda baja por debajo del nivel
indicado.
• Distance: Alarma cuando la distancia a casa supera la distancia indicada en la alarma.
• Low Altitude: Alarma de baja distancia. Alerta cuando la altura del avión es inferior a la
altura indicada.
• Low Speed: Alarma de velocidad baja. Indica cuando la velocidad del avión es inferior a la
indicada. Hay que recordar que la velocidad que indica es la velocidad del GPS, no la
velocidad aerodinámica, por lo que con viento en cara, una baja velocidad puede no indicar
una condición de pérdida.

Ikarus Config
Permite cambiar la configuración básica (general) del OSD.

• GPS baudrate: Velocidad del puerto serie del GPS.
• OSD screen: Pantalla por defecto del OSD. Puede fijarse una pantalla particular, o que el
usuario la escoja desde la emisora.
• Telemetry: Indica si la información de telemetría se enviará integrada en la señal de video, o
mediante la utilización de un modem (TX) de radio (XBEE).
• Canal control: Modo del canal de control.
◦ Interruptor 2 (posiciones): Interruptor de dos posiciones.
◦ Interruptor 3 (posiciones): Interruptor de tres posiciones.
◦ Rueda: Control deslizante de la emisora.
◦ Mezcla 223: Mezcla de canales con interruptores 2+2+3
◦ Mezcla 224: Mezcla de canales con interruptores 2+2+2+2
• WayPoint Range: Rango del waypoint, despues del cual se podrá pasar al siguiente
waypoint.
• Ruta ends: Comportamiento del OSD una vez que se alcance el último punto de la ruta.
• Zona horaria: Zona horaria del usuario. Se utiliza para calcular correctamente la hora actual.

Autopilot Config
Permite configurar los ajustes básicos de funcionamiento del piloto automático. Por
seguridad, el piloto automático permitirá configurar la altura mínima de vuelo en función de dos
parámetros. La altitud base o de crucero determina la altura mínima que tomará el avión en todo
momento. Deberá fijarse una altura que garantice el vuelo seguro del avión. Además, para mejorar
la recepción de radiofrecuencia del avión, esta altitud puede irse incrementando en función de la
distancia (Distance Alt.).

• Mode: Modo del piloto automático.
• Cruise Altitude: Altitud base de vuelo para el piloto automático.
• Distance Alt.: Altitud adicional que se suma a la altitud base, proporcional con la distancia.
• Sensor IR: Permite configurar la colocación del sensor IR y sus inversiones.

Sensor IR
En este menú se configura la orientación del sensor IR (infrarrojo) utilizado para la

estabilización del avión. La cruz de de sensores IR puede colocarse en el avión de 16 distintas
posiciones. Según si se pone derecha o cruzada, y el sensor concreto que se utilizará en cada eje,
determina el valor que deberán tomar cada uno de los inversores. De forma opcional, se podrá
utilizar un sensor adicional para el eje Z, que permite por una parte eliminar la necesidad de realizar
constantes calibraciones del sensor, des-ambigua si el avión se encuentra volando normal o
invertido.
• Exit: Volver al menú anterior.

• Pitch REV: Invierte la polaridad del sensor de cabeceo (Pitch)
• Roll REV: Invierte la polaridad del sensor de alabeo (Roll)
• Cross Sensor: Indica si el sensor se encuentra cruzado.
• Cross REV: Inversión X-Y
• Sensor: Si se utilizará el sensor IR normal (X-Y), o con el sensor vertical adicional (Z).
• X Off: Offset del sensor X. Normalmente valdrá alrededor de 1.66
• Y Off: Offset del sensor Y. Normalmente valdrá alrededor de 1.66
• IR MAX: Valor máximo que tomará la diferencia de temperaturas entre el cielo y el suelo.
Sólo aparecerá si no se está utilizando el sensor Z
• Z Off: Offset del sensor Z. Normalmente valdrá alrededor de 1.66. No aparecerá a menos
que se este utilizando el sensor Z.

Reflash
La pantalla de “Reflash” indica que el OSD esta esperando un nuevo firmware. Una vez se
encuentra en dicha pantalla, sólo podrá salir de ella reiniciando el OSD. Una vez se ha descargado
un nuevo firmware el OSD se reiniciará automáticamente. No interrumpa el proceso de
actualización o el OSD quedará inservible. Si una vez completada la actualización, el OSD no se
inicia automáticamente, vuelva a intentarlo sin reiniciar el OSD. Una vez ha dado comienzo la
actualización, todo el contenido de la memoria flash del OSD será borrado, por lo que si lo
interrumpe no volverá a arrancar.

Menú Calibrar IR/Otros
Este menú nos da acceso a varios asistentes para la calibración de “Ikarus OSD”. Nos
permitirá principalmente calibrar el sensor IR antes de cada vuelo, o calibrar el recorrido de los
servos. También servirá de ayuda a la hora de calibrar el sensor de RSSI y el sensor de Intensidad.
• Exit: Vuelve al menú anterior

• Sensor IR: Entra en el asistente para configurar el sensor IR para la estabilización
• Servos: Entra en la pantalla de calibración de servos.
• RSSI: Entra en el asistente para la calibración del sensor RSSI del receptor.
• Sensor I: Entra en el asistente para la calibración del sensor de intensidad

Calibrar Sensor IR
Este asistente nos ayuda a calibrar el sensor de IR (infrarrojos) utilizado para la

estabilización del avión.
El proceso de calibración consta de dos pasos. Deberá desde la emisora mover el control a la
posición OK para ir aceptando cada paso.
• Calibrar los offset de los sensores: Para ello debe colocar el avión en posición horizontal.
• Calibrar la diferencia de temperatura entre el cielo y el suelo: Para ello debe colocar el avión
en posición vertical.

Calibrar Servos
En esta pantalla se configura el recorrido de los diferentes canales de servo. Puede accederse
a dicha pantalla al arrancar el OSD con el canal de control al mínimo (por debajo de 1200ms).
Para ello mueva todos los canales a lo largo de todo su recorrido. No se saldrá de esta
pantalla mientras alguno de los dos extremos del canal de control (CTRL) siga marcando 1500, por
lo que se recomienda que se deje dicho canal para el final. Cuando pasen unos segundos sin que se
modifique los máximos ni mínimos de ninguno de los canales, esta pantalla empezará a parpadear.
Transcurridos unos segundos sin ningún cambio, se saldrá de la pantalla guardando los valores.
• CTRL: Canal de control

• AIL: Canal de alerones (sólo aparece en modo PPM)
• ELE: Canal de elevador/profundidad (sólo aparece en el modo PPM)
• THR: Canal de motor
• TAIL: Canal de cola/timón de dirección.

RSSI
Nos ayudará a calibrar el sensor RSSI del receptor de radiocontrol conectado al avión.
Para realizar la calibración, colóquese con el transmisor a poca distancia del receptor, sin
que llegue a saturar. Así medirá el valor máximo de intensidad de la señal. Apague la emisora, para
obtener el valor mínimo de la señal RSSI. Según la polaridad de la señal RSSI, en cada uno de los
pasos verá moverse uno de los dos indicadores. Encienda la emisora y pulse OK para dar por válida
la calibración.

Sensor I
Este asistente nos ayuda en la calibración del sensor de intensidad. Para ello nos irá guiando
a través de tres pasos. Para pasar de un paso a otro deberá pulsar “OK” en la emisora.
• Con el motor parado, espere a que la lectura del sensor de intensidad de estabilice y pulse
OK.
• Fije el consumo máximo que alcanzará el motor, o que se utilizará en la calibración.
Modifíquelo con la función “siguiente”. Una vez marque el valor deseado, pulse “OK”.
• Con el mando de gases, aumente las revoluciones del motor, hasta que el consumo medido
con un amperímetro iguale al fijado en el paso anterior. Deje que se estabilice y pulse “OK”.

Apendices
Configuración del FailSafe

“Ikarus OSD” considera dos tipos de condiciones de failsafe. El tipo de condición de failsafe
dependerá del tipo de receptor utilizado. Si el receptor de radiocontrol no tiene función de failsafe,
al perderse la señal del emisor, no enviará ninguna señal a los servos. Por el contrario, si el receptor
dispone de función failsafe, al no recibir ninguna señal, enviará a los servos la señal previamente
configurada como failsafe. Si su receptor dispone de failsafe, compruebe el manual de instrucciones
de dicho receptor para configurar dicha posición por defecto.
Así pues, en función del tipo de receptor utilizado, Ikarus OSD deberá interpretar estos dos
tipos de condiciones de failsafe. En el caso de no recibir ninguna señal desde el receptor, “Ikarus
OSD” entrará automáticamente en modo failsafe, sin necesidad de realizar ninguna configuración
adicional.
Por otro lado, si el receptor de radicontrol que usted utiliza sí tiene función de failsafe,
deberá configurarlo de manera que el OSD pueda distinguirlo de una posición recibida
normalmente desde la emisora. Para ello, “Ikarus OSD” interpretará una condición de failsafe
cuando reciba una posición en el canal de control superior en 100us al valor máximo configurado en
el recorrido del canal de control. Para ello, siga los siguientes pasos:
• Coloque el canal de control al valor máximo que permita su emisora. Para ello puede
tener que incrementar el recorrido de los servos por encima del valor 100%. Muchas
emisoras permiten configurar un canal por valores alrededor del 120% de lo que sería el
recorrido normal del servo.
• Memorice dicha posición en el failsafe del receptor. Para ello siga las instrucciones
facilitadas por el fabricante de dicho receptor. Tenga en cuenta que si utiliza una
centralita de estabilización externa (Copilot, FY-20, etc) deberá configurarla también
para que en caso de failsafe, se active la estabilización.
• Una vez memorizado el failsafe en el receptor, devuelva la emisora a la configuración
normal con la que operará “Ikarus OSD”. Configure las mezclas pertinentes si fuera
necesario para utilizar los modos Mezcla223 y Mezcla224.
• Calibre el recorrido de los canales de “Ikarus OSD” para que almacene correctamente
los valores máximos mínimos de recorrido de todos los canales, incluido el canal de
control.
• Desde la pantalla de vuelo de “Ikarus OSD”, compruebe que al apagar la emisora, la
pantalla mostrada por “Ikarus OSD” cambia a la configurada para failsafe. Tome las
medidas necesarias para no causar daños si el motor se activase por error al apagar la
emisora.
Cuando “Ikarus OSD” detecta una condición de failsafe, automáticamente activará el piloto
automático, con vuelta a casa, interrumpiéndose la posible ruta que estuviera realizando. Como
medida de seguridad adicional, el piloto automático nunca activará el motor cuando la altura
recibida del GPS sea inferior a 20 metros sobre la altura de la casa. Así evitará que el motor se
active por error con el avión en tierra al apagar la emisora por error.

Configuración del modo mezcla 223
Para mostrar la configuración del modo de control “mezcla 223”, vamos a suponer que un
canal normal de su emisora puede variar entre 1000us (mínimo) y 2000us (máximo), estando
centrado en 1500us. Estos valores se han escogido como ejemplo, y puede variar de una emisora a
otra. No es necesario que coincidan exactamente, sino que cumplan la proporción descrita. Ikarus
OSD una vez calibrado el rango de dicho canal, ajustará automáticamente los valores que debe
tomar. Para la mezcla 223 se utilizaran dos interruptores de 2 posiciones y uno de 3. Normalmente,
dependiendo de la emisora, necesitará un total de cuatro mezclas libres para configurar dicho modo.
Empiece configurando una mezcla, y vaya comprobando el correcto funcionamiento
progresivamente, añadiendo las restantes mezclas de forma sucesiva.
• Primer Interruptor (S1):
Pos (S1) Valor Mezcla *
A 1000us -100,00%
B 1500us 0,00%
• Segundo Interruptor (S2):

Pos (S2) Pos (S1) Valor Mezcla *
A A 1000us 0,00%
B 1500us
B A 1250us 50,00%
B 1750us

Pos (S3) Pos (S2) Pos (S1) Valor Mezcla *
A A 1000 us
B 1500 us
A 0,00%
B A 1250 us
B 1750 us
A A 1083us
B 1583us
B 16,66%
B A 1333us
B 1833us
A A 1167us
B 1667us
C 33,33%
B A 1417us
B 1917us

Configuración del modo mezcla 224
Para mostrar la configuración del modo de control “mezcla 224”, vamos a suponer como en
el ejemplo anterior que un canal normal de su emisora puede variar entre 1000us (mínimo) y
2000us (máximo), estando centrado en 1500us. Igualmente, estos valores se han escogido como
ejemplo, y puede variar de una emisora a otra. No es necesario que coincidan exactamente, sino que
cumplan la proporción descrita. “Ikarus OSD” una vez calibrado el rango de dicho canal, ajustará
automáticamente los valores que debe tomar.
Para la mezcla 224 se utilizaran 4 interruptores de 2 posiciones. Normalmente, dependiendo
de la emisora, necesitará un total de cuatro mezclas libres para configurar dicho modo. Empiece
configurando una mezcla, y vaya comprobando el correcto funcionamiento progresivamente,
añadiendo las restantes mezclas de forma sucesiva.
• Primer Interruptor (S1):

Pos (S1) Valor Mezcla *
A 1000us -100,00%
B 1500us 0,00%

Pos (S2) Pos (S1) Valor Mezcla *
A A 1000us 0,00%
B 1500us
B A 1250us 50,00%
B 1750us
• Tercer Interruptor (S3):
Pos (S3) Pos (S2) Pos (S1) Valor Mezcla *

A A 1000us
B 1500us
A 0,00%
B A 1250us
B 1750us
A A 1125us
B 1725us
B 25,00%
B A 1375us
B 1875us

• Cuarto Interruptor (S4):
Pos (S4) Pos (S3) Pos (S2) Pos (S1) Valor Mezcla *
A A 1000us
B 1500us
A
B A 1250us
B 1750us
A 0,00%
A A 1125us
B 1725us
B
B A 1375us
B 1875us
A A 1063us
B 1563us
A
B A 1313us
B 1813us
B 12,50%
A A 1188us
B 1688us
B
B A 1438us
B 1938us

Índice de contenido
Introducción..........................................................................................................................................2
Modo Normal y Modo PPM............................................................................................................3
Multiplicación del recorrido de servos............................................................................................3
Selección de Cámaras......................................................................................................................3
Piloto Automático............................................................................................................................4
Mezclas............................................................................................................................................4
Telemetría........................................................................................................................................4
Uplink (aún en desarrollo)...............................................................................................................5
Recomendaciones............................................................................................................................5
Cómo empezar......................................................................................................................................6
Conexiones Ikarus OSD.......................................................................................................................7
Vista Superior..................................................................................................................................7
Vista lateral izquierdo......................................................................................................................8
Vista lateral derecho.........................................................................................................................9
Consola vuelo y configuración...........................................................................................................11
Pantalla de inicio............................................................................................................................12
Configurar Consola........................................................................................................................13
Configuración de Ikarus OSD........................................................................................................15
Actualizar Firmware OSD........................................................................................................18
Configuración del Piloto Automático............................................................................................19
Gestión de Rutas:...........................................................................................................................22
Configuración de Pantallas............................................................................................................24
Descripción de los instrumentos:..............................................................................................25
Editar juego de caracteres.........................................................................................................28
Asistentes.......................................................................................................................................29
Calibrar sensor IR.....................................................................................................................30
Calibrar RSSI............................................................................................................................31
Calibrar Amperímetro (Sensor Intensidad)...............................................................................32
Configurar sensor IR.................................................................................................................33
Calibrar Servos..........................................................................................................................34
Configuración Inicial................................................................................................................35
Configurar Joystick........................................................................................................................36
Consola de Vuelo...........................................................................................................................38
Menús de Ikarus OSD........................................................................................................................39
Pantalla principal...........................................................................................................................40
Menú Configurar............................................................................................................................41
OSD Config...............................................................................................................................42
RX Config.................................................................................................................................43
Battery Config...........................................................................................................................44
Alarms Config...........................................................................................................................45
Ikarus Config.............................................................................................................................46
Autopilot Config.......................................................................................................................47
Sensor IR..............................................................................................................................48
Reflash......................................................................................................................................49
Menú Calibrar IR/Otros.................................................................................................................50
Calibrar Sensor IR.....................................................................................................................51
Calibrar Servos..........................................................................................................................52

RSSI..........................................................................................................................................53
Sensor I.....................................................................................................................................54
Apendices...........................................................................................................................................55
Configuración del FailSafe............................................................................................................55
Configuración del modo mezcla 223.............................................................................................56
Configuración del modo mezcla 224.............................................................................................57
“Fly, on your way, like an eagle,

Fly as high as the sun,
On your wings like an eagle,
Fly and touch the sun.”

Manual Ikarus OSD v91 Spanish

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Ikarus OSD

Sistema Completo de Ayuda a la Navegación

Manual del Usuario v0.91

© Ikarus Team Sevilla 2010

Enumerando brévemente las posibilidades que ofrece el OSD :

A continuación describimos un poco más detenidamente algunos de los aspectos de “Ikarus

© Ikarus Team Sevilla 2010 Pág. 2/60

Multiplicación del recorrido de servos

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Uplink (aún en desarrollo)

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1. Conexión de cámara (1 y 2) y Transmisor de vídeo

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Dentro de cada conector, los tres pines a identificar sería:

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1. Conector servo de control

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• Dispositivo de captura: Selecciona el dispositivo de video que se utilizará para mostrará en

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Permite realizar la configuración de los parámetros básicos de funcionamiento del OSD.

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Actualizar Firmware OSD

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◦ Las diferentes controladores son los siguiente:

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Descripción de los instrumentos:

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Permite calibrar la medición de intensidad de señal de receptor (RSSI). El medidor de RSSI

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El procedimiento de configuración es el siguiente:

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Los pasos a realizar para la calibración son los siguientes:

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• Sistema de Video: Seleccionar entre PAL y NTSC.

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• PLANE: Centrará el mapa en la posición del avión.

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• OSD Config: Relativas al chip de OSD (sistema de video y desplazamiento de la imagen).

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• Exit: Vuelve al menu anterior

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