TRABAJO DE IMFORMATICA

LIZETH LORENA GUTIERREZ

703 J.M

INSTITUCION EDUCATIVA ROBERTO VELANDIA

MOSQUERA

2011-06-0

PRESENTADO POR: LORENA GUTIERREZ

PRESENTADO A:

GRADO: 703 J.M

ASICNATURA: IMFORMATICA

INSTITUCION EDUCATIVA ROBERTO VELANDIA

MOSQUERA

2011-06-08

CONTENIDO

-HISTORIA DE LA ROBOTICA

-FECHA DE LOS INVENTOS DE LOS ROBOTS

-INTRODUCCION DE LA ROBOTICA

-CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

-QUE ES UN ROBOTS

-CLASES DE ROBOTS

-PARTES DE UN ROBOTS

-PARA QUE SIRVE UN ROBOTS A LOS SERES HUMANOS

HISTORIA DE LA ROBOTICA

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots Definicin de robtica - RAE. Consultado el 02-12-2008.</ref.> 1 La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.2 Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rosn), escrita por Karl Capen en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa rabota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot. La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construy el primer mando a distancia para su automvil mediante telegrafa sin hilo, el ajedrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios) acu el trmino " automtica " en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos. Kagel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra dramtica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.

Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron

construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al hombre. La palabra checa 'Robota' signif ica servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot. Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes: 1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La in vestigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy pri mitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras.En 1954, Devol disea el primer robot programable. En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos. En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. Actualmente, el concepto de robtica ha evolucio nado hacia los sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin. En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambien

conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho mas especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones :las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificia l, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando actualmente.

FECHAS DE INVENTOS

Fecha Importancia Nombre del robot Inventor Siglo I a. C. y antes Descripciones de ms de 100 mquinas y autmatas, incluyendo un artefacto con fuego, un rgano de viento, una mquina operada mediante una moneda, una mquina de vapor, en Pneumatica y Automata de Hern de Alexandria Autonoma Ctesibius de Alexandria, Filn de Bizancio, Hern de Alexandria, y otros 1206 Primer robot humanoide programable Barco con cuatro msicos robotizados Al-Jazar c. 1495 Diseo de un robot humanoide Caballero mecnico Leonardo da Vinci 1738 Pato mecnico capaz de comer, agitar sus alas y excretar. Digesting Duck Jacques de Vaucanson 1800s Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan flechas y pintan. Juguetes Karakuri Hisashige Tanaka 1921 Aparece el primer autmata de ficcin llamado "robot", aparece en R.U.R. Rossum's Universal Robots Karel apek 1930s Se exhibe un robot humanoide en la World's Fairs entre los aos 1939 y 1940 Elektro Westinghouse Electric Corporation 1948 Exhibicin de un robot con comportamiento biolgico simple 4 Elsie y Elmer William Grey Walter 1956 Primer robot comercial, de la compaa Unimation fundada por George Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol 5 Unimate George Devol 1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol 1963 Primer robot "palletizing" 6 Palletizer Fuji Yusoki Kogyo 1973 Primer robot con seis ejes electromecnicos Famulus KUKA Robot Group 1975 Brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation PUMA Victor Scheinman 2000 Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con las personas ASIMO Honda Motor..

FECHA DESARROLLO

SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecu taban piezas de msica 1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre

1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos. 1946 El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador qu e

poda registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para

accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952. 1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)

para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958). 1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo.

Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically

Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961. 1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot.

Patente britnica emitida en 1957.

1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada.

Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 196 1. 1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera. 1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios d e control numrico para el

control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una

mquina de fundicin de troquel.

INTRODUCCION DE LA ROBOTICA

La robtica es un concepto de dominio publico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de anos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo. Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras maquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o simples maquinas.
2. Breve historia de la robtica.

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecni cos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de f

orma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.

LOS ROBOTS EN LA ACTUALIDAD

En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tan ta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80s las tareas

relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances tecno lgicos en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales. Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin industrial. Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial : automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible. La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es d iseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide mas estrechame nte con la automatizacin programable. En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica son dos tecnologas importantes en el desarrollo de la robtica. El control numrico (NC) se desarroll para mquinas herramienta a finales de los aos 40 y principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el control numrico implica el control de acciones de un mquina-herramienta por medio de nmeros. Est basado en el trabajo original de Jhon Parsons, que concibi el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una mquina-herramienta.

El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser humano. A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construy un mecanismo manipulador bilate ral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo ms frecuente de los teleoperadores se encuentra en la manipulacin de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano. La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo. Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y el personal que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britnico llamado Cyril Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo robtico en marzo de 1954. (El esquema se muestra abajo). La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin consista en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para controlar un mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos Programada.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de

programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecc iones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel. En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin . La clave para una aplicacin efec tiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistem as de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel -robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel -tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
5. Aplicaciones

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel preponderante.

TIPOS DE ROBOTS

Industria

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plstica, mquinas-herramientas, y otras ms. A continuacin se har una breve explicacin de algunas de ellas.

7. Aplicacin de transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicame nte simples.
8. Carga y descarga de maquinas.

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos que caen dentro de sta cate gora de aplicacin: 1. 2. Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una pieza acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de este caso. 1. Carga de mquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabaj o en bruto a los materiales en las mquinas, pero la pieza se extrae mediante algn otro medio. En una operacin de prensado, el robot se puede programar

para cargar lminas de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad. 1. Descarga de mquinas. La mquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan directamente en la mquina sin la ayuda de robots. El robot de scarga la pieza de la mquina. Ejemplos de sta categora incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y moldeado plstico. La aplicacin se tipifica mejor mediante una clula de trabajo con el robot en el centro que consta de la mquina de produccin, el robot y alguna forma de entrega de piezas.

9. Operaciones de procesamiento.

Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las cuales el robot realmente efecta trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamient o que se realiza.
Soldadura por puntos. Como el trmino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la s oldadura. Soldadura por arco continua. La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grande s uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes.

Recubrimiento con spray La mayora de los productos fabricados de materiales metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde mtodos manuales simples a tcnicas automticas altamente sofisticadas. Se dividen los mtodos de recubrimiento industrial en dos categoras:

1.- Mtodos de recubrimiento de flujo e inmersin. 2.- Mtodos de recubrimiento al spray. Los mtodos de recubrimiento mediante flujo de inmersin se suelen considerar que son mtodos de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersin simplemente requiere sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida.
10. Otras Operaciones de proceso

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final. Operaciones que estn en sta categora incluyen: Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado. Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares. Remachado, Corte por chorro de agua. Taladro y corte por lser.

11. Laboratorios

Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin. En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa. Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacin manual: incrementan la productividad, mejoran el control de calidad y reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos en polmeros, preparacin de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso y disolucin de muestras para presentaciones espectromticas.

12. Manipuladores cinematicos

La tecnologa robtica encontr s u primer aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y aplicacin de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.

13. Agricultura

Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero la realidad es muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una mquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja. Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo. Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana.

14. Espacio

La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los transbordadores espaciales. En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros planetas. En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra.

En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.
15. Vehculos submarinos

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el inters de los vehculos submarinos. En el primero - Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las costas de Irlanda - un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avin. El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un ca n, donde haba permanecido despus del choque con un iceberg en 1912, cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un vehculo submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo. En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se ut ilizan en la inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas; en el tendido e inspeccin del cableado par a comunicaciones, para investigaciones geolgicas y geofsicas en el suelo marino. La tendencia hacia el estudio e investigacin de este tipo de robots se incrementar a medida q ue la industria se interese an ms en la utilizacin de los robots, sobra mencionar los beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploracin del suelo marino y la explotacin del mismo.

16. Educacin

Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio de enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza de la programacin. El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas. En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayora carecen de software.

17. El mercado de la robtic a y las perspectivas futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El incremento de sta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar. En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones d e robots ms fciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por que no; las microempresas. Estas circunstancias darn un notable incremento en las bases de clientes para los robots. La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en el laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnolog a factible, los robots del futuro sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones requeridas para l levarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios medios En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres humanos. Es difcil pensar que los robots llegar n a sustituir a los seres

humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso. El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica, ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingeniera s de sistemas de fabricacin y ciencias sociales.
Introduccin

La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolucin Tecnolgica, producto de la invencin del transistor semiconductor en 1951 ( fecha en la que sali al mercado ). Este acontecimiento ha provocado cambios trascendentales as como radicales en los mbitos sociales, econmicos, y polticos del orbe mundial sta Revolucin da origen a un gran nmero de ciencias multidiciplinarias; este es el caso de la Robtica. La Robtica es una ciencia que surge a finales de la dcada de los 50s, y que a pesar de ser una ciencia relativamente nuev a, ha demostrado ser un importante motor para el avance tecnolgico en todos los mbitos ( Industria de manufactura, ciencia, medicina, industria espacial; etc.), lo que genera expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano. Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robtica encuentra un campo de aplicacin muy amplio, su funcin es la de suplir la mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones no son las ptimas para este ( minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.), en trabajos muy repetitivos y en inumerables acciones de trabajo. Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un proceso de produccin, la tendencia actual en Robtica es la investigacin de microrobots y robots mviles autnomos con un cierto grado de inteligencia, este ltimo es el campo en el que se basa este proyecto de investigacin Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia de que Institutos de Investigacin, Centros Tecnolgicos, la Industria Privada en coordinacin con las Universidades se den a la tarea de destinar r ecursos tanto econmicos y humanos para aliviar el rezago tecnolgico que el pas padece.

QUE ES UN ROBOTS
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la perspectiva con que se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en sistemas pue de pensar que un robot es una coleccin de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una mquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo el cul l construye para probar una hiptesis. Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off -line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitirn la automatizacin de dichas tareas. El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es colocado, y la interaccin entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, sta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de bsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeacin, el cul incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcin y planeacin. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados ( Integracin Sensorial) con modelos matemticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepci n selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeacin. Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos fsicos. Al realizar sta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos. Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Elctrico el cul incluye todos los controles elctricos de los actuadores. Los actuadores hidrulicos y neumticos son usualmente manejados por electrovlvulas controladas. Tambin, este subsistema contiene

computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacin. Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecnico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. Los parmetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados p or el Subsistema de Sensores ; sta informacin sensrica se utiliza como retroalimentacin en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.

Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma ms segura, rpida y precisa. Algunas definiciones aceptadas son las siguientes:
y

"Dispositivo multifuncional reprogramable diseado para manipular y/o transportar material a travs de movimientos programados para la realizacin de tareas variadas." ( Robot Institute of America, 1979 ). "Dispositivo automtico que realiza funciones normalmente adscritas a humanos o mquina con forma humana." ( Webster Dictionary).

Esta ltima definicin, sin embargo, no es la ms acertada, ya que un robot no tiene porqu tener forma humana. Un lavavajillas es un robot, as como los satlites artificiales, el "tractor" lunar sovitico Lunakhod o la sonda exploradora de la NASA Mars Pathfinder. Toda una refinera petrolfera controlada por computador tambin puede ser considerada un robot. Los robots exhiben tres elementos claves segn la definicin adoptada:
y

Programabilidad , lo que significa disponer de capacidades computacionales y de manipulacin de smbolos (el robot es un computador). Capacidad mecnica , que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no ser un mero procesador de datos (el robot es una mquina). Flexibilidad , puesto que el robot puede operar segn un amplio rango de programas y manipular material de formas distintas.

ORIGEN DE LA PALABRA ROBOTS

El trmino procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo obligatorio'; fue empleado por primera vez en la obra teatral R.U.R. (Robots Universales de Rossum), estrenada en Enero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek . La obra fue un xito inmediato y pronto se estren en multitud de teatros por toda Europa y Estados Unidos. En ella, el gerente de una fbrica construa unos seres al absoluto servicio del hombre, que realizaban todas las tareas mientras los humanos se dedicaban al ocio permanente. Cuando el gerente de la fbrica decide construir robots ms perfectos que experimentaran felicidad y dolor, todo cambia. Los robots se sublevan contra los hombres y destruyen al gnero humano. reas de aplicacin El trmino Robtica se refiere a la ciencia o arte relacionada con la inteligencia artificial (para razonar) y con la ingeniera mecnica (para realizar acciones fsicas sugeridas por el razonamiento). Este trmino fue acuado en 1942 por el bioqumico, escritor y divulgador cientfico norteamericano de origen ruso Isaac Asimov en su novela corta Runaround.

Isaac Asimov Norbert Wiener La nueva capacidad de las mquinas para comunicar y controlar procesos, dirigir operaciones y cumplir las rdenes, e incluso aprender, llev al desarrollo de una nueva ciencia: la Ciberntica , palabra que deriva del vocablo griego Kybernetes, que significa "timonel". Fundada en la dcada de 1940 por el matemtico norteamericano Norbert Wiener , es la ciencia que estudia la comunicacin entre el hombre y la mquina, y entre las propias mquinas. De la mano de la Ciberntica se desarroll la Binica, ciencia que estudia todos los aspectos relativos a la simulacin de actividades humanas y animales por medio de mquinas. El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a

personas, ya aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapon es a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada. En la dcada de 1890 el cientfic o Nikola Tesla , inventor, entre muchos otros dispositivos, de los motores de induccin, ya construa vehculos controlados a distancia por radio. Tesla fue un visionario que escribi sobre mecanismos inteligentes tan capaces como los humanos. Las mquinas ms prximas a lo que hoy en da se entiende como robots fueron los "teleoperadores", utilizados en la industria nuclear para la manipulacin de sustancias radiactivas. Bsicamente se trataba de servomecanismos que, mediante sistemas mecnicos, repetan la s operaciones que simultneamente estaba realizando un operador. Inmediatamente despus de la Segunda Guerra Mundial comienzan los primeros trabajos que llevan a los robots industriales. A finales de los 40 se inician programas de investigacin en los labo ratorios de Oak Ridge y Argonne National Laboratories para desarrollar manipuladores mecnicos para elementos radiactivos. Estos manipuladores eran del tipo "maestro -esclavo", diseados para que reprodujeran fielmente los movimientos de brazos y manos realizados por un operario. El inventor estadounidense George C. Devol desarroll en 1954 un dispositivo de transferencia programada articulada (segn su propia definicin); un brazo primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En 1958, Devol se uni a Joseph F. Engelberger y, en el garaje de este ltimo, construyeron un robot al que llamaron Unimate. Era un dispositivo que utilizaba un computador junto con un manipulador que conformaban una "mquina" que poda ser "enseada" para la reali zacin de tareas variadas de forma automtica. En 1962, el primer Unimate fue instalado a modo de prueba en una planta de la General Motors para funciones de manipulacin de piezas y ensamblaje, con lo que pas a convertirse en el primer robot industrial. Devol y Engelberger fundaran ms tarde la primera compaa dedicada expresamente a fabricar robots, Unimation, Inc., abreviacin de Universal Automation Se puede considerar este punto como el inicio de la era de la Robtica tal como la conocemos, mediante la utilizacin de los robots programados, una nueva y potente herramienta de fabricacin.

IMGENES DE ALGFUNOS ROBOTS

CLASES DE ROBOTS
La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos.
y

1. Poliarticulados

En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coorde nadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
y

2. Mviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
y

3. Androides

Son Robots que intentan reproducir total o p arcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal

problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio de l Robot.
y

4. Zoomrficos

Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploraci n espacial y en el estudio de los volcanes.
y

5. Hbridos

corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de l os atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales. La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
y

1 Generacin.

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
y

2 Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

PARTES DE UN ROBOTS

PARA QUE SIRVEN LOS ROBOTS ALOS SERES HUMANOS

. LOS ROBOTS LE SIRVEN A LOS SERES HUMANOS PARA MUCHAS COSAS LAS CUALES SON PARA :

PARA PROTESIS DE PIERNAS:

PROTESIS DE MANOS: