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1 Sintonizacin de Controladores
0.1. Sintonizacin de Controladores

El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumanente til en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.

Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la denitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos namente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.

En esta seccin se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por Ziegler y Nichols, las cuales simplican altamente el problema de jar los parmetros de un controlador. Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las mantienen como una fuerte opcin an hoy en da.

0.1.1.

Primer Mtodo (Curva de Reaccin)

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 0.1, en el caso en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

Figura 0.1: Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin

La respuesta al escaln se obtiene experiementalmente y a partir de all el modelo del proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 0.1, en la cual los parmetros K , y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identicados a partir de dicha respuesta.
Gp(s) = K expLs s + 1

(0.1)

Una vez identicados los parmetros antes mencionados se jaran los parmetros del controlador utilizando la Tabla 0.1. Tipo de Controlador Kc P L PI 0, 9 L PID 1, 2 L
Ti
L 0,3

2L

Td 0 0 0, 5L

Cuadro 0.1: Parmetros del controlador. Mtodo de la Curva de Reaccin

Ejemplo
En la Fig. 0.2 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la funcin de transferencia del proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de informacin suciente como para determinarla. Se desea que, ante una entrada escaln unitario, la respuesta del lazo cerrado no presente error alguno, que su tiempo de establecimiento al 2 % no exceda los 0,5 seg. y que su sobreimpluso sea menor al 5 %.

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Figura 0.2: Diagrama de bloques del esquema de control La nica informacin disponible es que la variacin de la altura h(t) present una respuesta como la que se muestra en la Fig. 0.3 cuando el caudal Qe(t) tuvo una variacin del tipo escaln unitario.

Figura 0.3: Respuesta del proceso ante el escaln unitario

Se espera que usted logr establecer el tipo de controlados necesario y que ajuste sus parmetros de forma tal que la respuesta del sistema de control este dentro de los rangos solicitados.

Solucin
Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escaln se comprueba que tiene la forma requerida para poder aplicar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols segn el cual lo primero que se debe hacer es identicar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso a partir de la respuesta del mismo. En la Fig. 0.4 se muestra como se realiza la identicacin de dichos parmetros y posteriormente se muestran los mismos.

K = 0, 975 L = 0, 006 = 0, 068 0, 006 = 0, 0674

Figura 0.4: Identicacin de la funcin de transferencia

Disponiendo de la informacin relativa al proceso es posible completar en la Tabla 0.2 los valores de los parmetros de los controladores segn el mtodo que se est aplicando. Dichos valores servirn de punto de partida para el controlador que sea seleccionado y se irn ajustando los mismos hasta obtener la respuesta deseada.

Tipo de Controlador Kc Ti Td P 11, 233 0 PI 10, 11 0, 2 0 PID 13, 48 0, 012 0, 003 Cuadro 0.2: Parmetros iniciales de los controladores

Debido a que una de las restricciones es que el error al escaln sea cero es necesario que el sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la Fig. 0.5 la respuesta sin controlador y con un controlador PI cuyos parmetros son los que se muestran en la Tabla 0.2.

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Figura 0.5: Respuesta al escaln (Sin controlador y con un PI) Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la restriccin de error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobreimpluso y el tiempo de establecimiento aumentan considerablemente, lo cual podra mejorarse disminuyendo el valor de la ganancia proporcional o aumentando el valor del tiempo integral. En las Figs. 0.6 y 0.7 se muestra la respuesta para variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral respectivamente.

Figura 0.6: Variaciones de la ganancia proporcional

Figura 0.7: Variaciones del tiempo integral En base a las respuestas mostradas se puede concluir que si se desean ajustar los parmetros del controlador para mejorar la respuesta transitoria, en lo relativo a su sobreimpulso, la mejor alternativa ser disminuir la ganancia proporcional pues la modicacin del tiempo integral no presenta grandes ventajas. Lamentablemente el tiempo de establecimiento aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo cual debe tomarse en cuenta al momento de jar el Ti denitivo. Finalmente se decide colocar un controlador PI cuyos parmetros sern Kc = 2 y Ti = 0, 2 gracias a lo cual la respuesta cumple con todas als restricciones impuestas. A continuacin se describir el segundo mtodo de sintonizacin que puede ser aplicado a otro tipo de procesos.
0.1.2. Segundo Mtodo (Oscilacin Continua)

Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se muestra en la Fig. 0.8, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra en la Fig. 0.9, para un valor especco de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Figura 0.8: Esquema de Control

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Figura 0.9: Oscilacin continua

Tanto la ganancia crtica (Kcr ) como el periodo crtico (Pcr ) pueden ser determinandos en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden jarse segn la Tabla 0.3. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Tipo de Controlador Kc P 0, 5Kcr PI 0, 45Kcr PID 0, 5Kcr
Ti
Pcr 1,2

0, 5Pcr

Td 0 0 0, 125Pcr

Cuadro 0.3: Parmetros del controlador. Mtodo de la Oscilacin Continua

Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como inicio a partir de los cuales se ajsutarn los mismos hasta lograr la respuesta deseada.

Ejemplo
Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 0.10, se desea utilizar el mtodo de oscilacin continua para denir la funcin de transferencia del controlador y sus parmetros, tal que se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error aante el escaln y que su tiempo de establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

Figura 0.10: Sistema de Control

Solucin
Como se dispone dela funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el mtodo el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz para vericar si el sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia crtica a la cual oscile continuamente. Para ello se utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado que se muestra en la Ec. 0.2.
1+ KLA = 0 s3 + 30s2 + 224s + (480 + LA ) = 0 (s + 4) (s + 8) (s + 20)

(0.2)

s3 s2 s1 s0

1 30 b1
LA

224
LA

b1 =

6720 (480 + 100K LA ) 0 KLA 62, 4 Kcr = 62, 4 12

A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa ganancia y con ello se obtendra el Pcr tal como se muestra a continuacin.
s3 + 30s2 + 224s + 6720 = 0

s1 = 30

s2,3 = 14, 96j cr = 14, 96 Pcr =

2 cr

Pcr = 0, 42

Con dichos valores de Kcr y de Pcr se utiliza la Tabla 0.4 para determinar los valores iniciales del controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.

0.1 Sintonizacin de Controladores Tipo de Controlador Kc Ti Td P 31, 2 0 PI 28, 08 0, 35 0 PID 31, 2 0, 21 0, 0525 Cuadro 0.4: Parmetros del controlador Como se solicita error cero al escaln el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo que se debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al aadir el PI o el PID. Se intenta primero vericar si la respuesta con el PI cumple tambien con las restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 0.11 la simulacin de la respuesta ante el escaln con y sin controlador.

Figura 0.11: Respuesta al escaln (Sin controlador y con un PI) Al introducir el controlador PI se logra satisfacer la restriccin de error pero la respuesta transitoria desmejora considerablemente, por lo cual se intenta ajustar el valor de los parmetros del controlador. En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo integral, lo cual se puede observar en la Fig. 0.12.

Figura 0.12: Variaciones de Ti El aumento del Ti mejora la respuesta transitoria pero no lo suciente, por lo que se intenta ajustar la ganancia proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en la Fig. 0.13.

Figura 0.13: Variaciones de Kc

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0.1 Sintonizacin de Controladores La disminucin de la ganancia resulta en una mejora apreciable de la respuesta transitoria por lo que se escoge un controlador PI cuyos parmetros sean Kc = 3 y Ti = 0, 35.

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