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Prozessorkarte Servo-4-Achser Servo-Achse (Software)

Produktinformation

Servo - Achse

Inhaltsverzeichnis

1 Funktionsbeschreibung der Servo-Achse: 2


2 Beschreibung der Schnittstelle SPS- 4Achser 3
2.1 Belegung der Einbzw Ausgänge zur SPS...................................................................................... 3
2.2 Bedeutung der Signale der I/O's:................................................................................................... 3
3 Beschreibung des Programms: 4
3.1 Die Referenzfahrt:.......................................................................................................................... 4
3.1.1 Referenzierung bei der Abfahrt vom Referenzschalter ........................................................................ 4
3.1.2 Referenzierung bei der Auffahrt auf den Referenzschalter.................................................................. 4
3.2 Handbetrieb: .................................................................................................................................. 5
3.3 Den Sollwert anfahren: .................................................................................................................. 5
3.4 Sollwertberechnung: ...................................................................................................................... 5
3.4.1 Horizontalachse ................................................................................................................................... 5
3.4.2 Vertikalachse ....................................................................................................................................... 6
4 Beschreibung der achsbezogenen Satznummern für Achse 0 7
4.1 Die Korrekturoffsets ....................................................................................................................... 7
4.2 Satznummern für die Geschwindigkeiten und die Beschleunigung:.............................................. 7
4.3 Die Winkelvorgabe: ....................................................................................................................... 7
4.3.1 Zu beachtende Punkte bei der Winkelvorgabe .................................................................................... 7
4.4 Min Max Begrenzung..................................................................................................................... 7
4.5 Schleifenfahrt................................................................................................................................. 8
4.6 Codierwort:..................................................................................................................................... 9
5 Notwendige Satznummern für die Fixdatei der Servoachse Achse 0 11

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1 Funktionsbeschreibung der Servo-Achse:


Mit diesem Program kann eine Achse durch einen Gleichstrom oder AC-Servoantrieb von Punkt zu
Punkt über eine Rampe schnell positioniert werden.
Durch die Eingabe eines Wertes in den Sollwert (SNr 01), den Offset (SNr 02), die Werkzeugnummer
(SNr07) oder Werkzeugoffset (SNr 00,08,09) wird der neue Sollwert mit oder ohne Schleifenfahrt
(siehe Codierwort) angefahren. Es ist möglich die Achsen zu Referenzieren oder über Handtaster zu
verfahren.

Bei Handfahrt kann eine neue Geschwindigkeit vHand (SNr.13) eingegeben werden und diese Ge-
schwindigkeit wird mit der eingestellten Beschleunigung a (SNr.14) angefahren, d.h. die Geschwindig-
keit einer Handfahrt wird verändert.

Tritt während eines Auftrags (Handfahrt, Referenzfahrt oder Fahren) ein Schleppfehler auf oder steht
die Achse, so wird dies am I/O 3 angezeigt. Der Ausgang bleibt bis zum nächsten Auftrag anstehen.

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2 Beschreibung der Schnittstelle SPS- 4Achser


Die Achskarte befindet sich auf dem SPS-Bus, wie die Ein- bzw. Ausgangskarten. Die Ein- bzw Aus-
gänge des 4-Achsers werden vom Programm der SPS-CPU beschrieben bzw gelesen. Die Adressie-
rung der Ein- bzw Ausgänge wird hardwaremäßig für den SPS-Steckplatz vorgenommen.

2.1 Belegung der Einbzw Ausgänge zur SPS


Die Adressierung der Ein-/Ausgänge auf dem 4-Achser setzt sich aus Steckplatzadresse und Funkti-
ons-adresse zusammen. Für jede der 4 Achsen gibt es 8 Ein-/Ausgänge die über folgende Adresse
angesprochen werden können:
Achse
0 1 2 3 Im 4-Achser in der SPS
0 8 10 18 PosOkSPS -Ausgang --->-------- Eingang
1 9 11 19 Auf -Eingang ---<-------- Ausgang
2 A 12 1A Zu -Eingang ---<-------- Ausgang
3 B 13 1B SchleppFehler -Ausgang --->-------- Eingang
4 C 14 1C -
5 D 15 1D Sollwertanfahren -Eingang ---<-------- Ausgang
6 E 16 1E Referenzschalter -Eingang ---<-------- Ausgang
7 F 17 1F Freigabeinv -Eingang ---<-------- Ausgang

2.2 Bedeutung der Signale der I/O’s:


0 = PosOkSPS Logisch 1 = Position Ok
Logisch 0 = Achse keine Position
1 = Auf Logisch 1 = Achse soll zu größeren Werten fahren
Logisch 0 = Taster Auf nicht gedrückt
2 = Zu Logisch 1 = Achse soll zu kleineren Werten fahren
Logisch 0 = Taster Zu nicht gedrückt
3 = SchleppFehler Logisch 1 = Achse hat Schleppfehler bzw steht
Logisch 0 = Achse bewegt sich
5 = Sollwertanf Logisch 1 = Sollwert anfahren
Logisch 0 = Achse zum Referenzschalter
6 = Referenzschal Logisch 1 = Achse auf Referenzschalter,
Logisch 0 = Achse nicht auf Referenzschalter
7 = Freigabeinv 1 = Achse keine Freigabe Logisch
Logisch 0 = Achse hat Freigabe

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3 Beschreibung des Programms:


Das Programm besteht aus folgenden Teilen:
Referenzfahrt, Handbetrieb und Sollwert_anfahren. In allen Achszuständen wird der aktuelle Schlepp-
fehler mit dem maximalen Schleppfehler verglichen und bei Überschreitung wird Schleppfehler ausge-
geben.

3.1 Die Referenzfahrt:

Wird der Eingang Sollwertanf =0, dann wird eine Referenzfahrt durchgeführt. Die Achse fährt Richtung
Referenzschalter. Die Richtung der Referenzfahrt wird im Codierwort (SNr 85) angegeben. Als Ein-
stellungshilfe zwischen Referenzschalter und Nullspur ist die Satznummer 85 vorgesehen. Wird in
Satznummer 84 20+Achse (0..3) eingetragen, so kann in Satznummer 85 die Anzahl der Inkremente
zwischen Nullspur und Referenzschalter dieser Achse abgelesen werden.
Es gibt zwei Referenzfahrten: Referenzieren bei der Auffahrt oder bei der Abfahrt vom Referenzschal-
ter. Welche Referenzfahrt gefahren wird, ergibt sich automatisch aus der Lage des Referenzschalters,
und ob und wie Schleifenfahrt vorgewählt wurde. Normalerweise wird bei der Abfahrt vom Referenz-
schalter
referenziert.

3.1.1 Referenzierung bei der Abfahrt vom Referenzschalter


Erreicht die Achse den Referenzschalter, dann bleibt sie stehen und gibt Position Ok und
"Schleppfehler" aus. Dieser Zustand bleibt solange erhalten, bis der Eingang Sollwertanf zu 1 wird.
Wird der Eingang Sollwertanf =1, so fährt die Achse langsam vom Referenzschalter weg. Nach dem
Verlassen des Referenzschalters und der nächsten 0 Spur des Drehgebers wird die Achse referen-
ziert. Danach fährt die Achse ihren aktuellen Sollwert an. Dies geht jedoch nur unter den Vorausset-
zungen, daß die Freigabe vorhanden (= 0) ist, und der anzufahrende Sollwert innerhalb der min/max
Begrenzung liegt. Wird der Eingang Sollwertanf vor Erreichen des Referenzschalters zu 1, so wird
ohne Referenzierung der Achse sofort der neue b.z.w. der alte Sollwert angefahren.
Der Sollwert wird auch beim Abbruch der Referenzroutine nur unter den oben beschriebenen Vor-
ausetzungen angefahren. Liegt der Sollwert außerhalb der min/max Begrenzung, so bleibt die Achse
am Referenzpunkt stehen.

3.1.2 Referenzierung bei der Auffahrt auf den Referenzschalter

Erreicht die Achse den Referenzschalter, dann wird die Achse bis zum Stillstand abgebremst und
"Schleppfehler" und Position werden ausgegeben. Wird der Eingang Sollwertanf =1, so fährt die Achse
mit Handgeschwindigkeit vom Referenzschalter, wartet kurz beim geoffneten Referenzschalter und
fährt nun ebenfalls wieder mit Handgeschwindigkeit auf den Referenzschalter. Ab hier fährt sie mit
Referenz-geschwindigkeit bis zur nächsten 0-Spur des Drehgebers, dort wird die Achse referenziert.
Nun fäht die Achse ihren aktuellen Sollwert an. Dies geht jedoch nur unter den Voraussetzungen,daß
die Freigabe vorhanden (= 0) ist und der anzufahrende Sollwert innerhalb der min/max Begrenzung
liegt.
Wird der Eingang Sollwertanf vor Erreichen des Referenzschalters zu 1, so wird ohne Referenzierung
der Achse sofort der neue b.z.w. der alte Sollwert angefahren.
Der Sollwert wird auch nach Ablauf der Referenzroutine nur unter den oben beschriebenen Vorauset-
zungen angefahren. Liegt der Sollwert außerhalb der min/max Begrenzung, so bleibt die Achse am
Referenzpunkt stehen. "Schlepp-fehler" wird ausgegeben, Position wird weggenommen.

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3.2 Handbetrieb:
Unter dem Handbetrieb versteht man: Die Achse kann über Taster Auf und Zu verfahren werden. Das
Verfahren der Achse von Hand ist nur möglich, wenn der Eingang Sollwertanf=1 und die Achse ihre
Freigabe hat. Durch den Taster "Auf" fährt die Achse mit vHand (SNr.13) zu größeren Werten, mit
Taster "Zu" zu kleineren Werten. Ändert sich im Handbetrieb vHand, so beschleunigt bzw verzögert die
Achse mit der Beschleunigung (SNr.14) auf die neue vHand. Wird vHand = 0 so wird Schleppfehler
ausgegeben, da die Achse zum Stillstand kommt. Die Position der Achse geht bei der Handfahrt verlo-
ren.

3.3 Den Sollwert anfahren:


Unter dem Sollwert anfahren versteht man: Die Achse fährt durch Eingabe eines Wertes in Sollwert
(SNr. 01), Offset (SNr.02), Werkzeugnummer (SNr.07,) oder Werkzeugoffset (SNr.00,08,09) ihr näch-
stes Ziel an. Bedingung ist, daß Freigabeinv =0, Sollwertanf =1 und der neu berechnete Sollwert inner-
halb der
min/max Begrenzung liegt, sonst wird nur die Position weggenommen. Während der Fahrt ist die Posi-
tion =0. Hat die Achse ihr Ziel erreicht, d.h. sie steht im Zielfenster, dann wird die Position wieder aus-
gegeben.

Achtung:
Steht die Achse im Zielfenster und z.B. ein neuer Sollwert liegt ausserhalb der Min-/Max-
Begrenzung, so fährt die Achse nicht gibt aber trotzdem Position aus.
.

3.4 Sollwertberechnung:
Die Berechnung kann mit Hilfe der Satznummer 85 und 07 folgendermaßen vorgewählt werden.

3.4.1 Horizontalachse

Die Achse wird als Horizontalachse betrachtet, wenn in der Einerstelle der Satznummer 85 eine 0 oder
eine 1 eingetragen wird. Die Art der Berechnungsformel kann mit Hilfe der Werkzeugnummer
(Satznr.07) bestimmt werden

Vorwahl Offsett.: Satznr.07

1 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) +Offs.W1(08)


2 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) +Offs.W2(09)
3 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) +Offs.W3(00)
4 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) - Offs.W1(08)
6 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) - Offs.W3(00)
7 Anfahrwert=(Sollw.(01) - Offs.(02)) +Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
8 Anfahrwert=(Sollw.(01) - Offs.(02)) - Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
9 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) +Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
10 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) - Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
11 Anfahrwert=(Sollw.(01) +Offs.(02)) +Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
12 Anfahrwert=(Sollw.(01) - Offs.(02)) - Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
13 Anfahrwert=(Sollw.(01) - Offs.(02)) +Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
sonst Anfahrwertneu=Sollw.(01)+Werkstübst.(02)

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3.4.2 Vertikalachse

Die Achse wird als Vertikalachse.betrachtet, wenn.in der Einerstelle.der Satznummer.85. eine 2.oder
.eine.3.eingetragen.wird. Die.Art.der.Berechnungsformel.kann.mit.Hilfe.der.Werkzeugnummer.
(Satznr.07).bestimmt werden.

Werkzeugnr.: Satznr.07

1 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02))+Offs.W1(08)
2 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02))+Offs.W2(09)
3 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02))+Offs.W3(00)
4 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02)) -Offs.W1(08)
5 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02)) -Offs.W2(09)
6 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02)) -Offs.W3(00)
7 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02))+Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
8 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02)) -Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
9 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
10 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02)) -Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
11 Anfahrwert=(Sollw.(01)+Offs.(02))+Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
12 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02)) -Offs.W1(08)+Offs.W2(09)
13 Anfahrwert=(Sollw.(01)- Offs.(02))+Offs.W1(08) -Offs.W2(09)
sonst Anfahrwertneu=Sollw.(01)-Werkstübst.(02)

Die Anwahlen 7-13 wurden eingeführt, um die Sollmaße der Achsen an Türenanlagen bestimmen zu
können. Diese Anwahlen können nur verwendet werden, wenn keine Satzwerkzeuge eingesetzt wer-
den.

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4 Beschreibung der achsbezogenen Satznummern für Achse 0

4.1 Die Korrekturoffsets

In den Satznummern 00,08,09 können Werzeugoffsets eingetragen werden die nach den in dem Ka-
pitel Sollwertberechnung beschriebenen Berechnungsformeln mit dem Sollwert verechnet werden.

4.2 Satznummern für die Geschwindigkeiten und die Beschleunigung:

Betriebsart Geschwindigkeit Beschleunigung

Richt. Ref.-Schalter Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14


Verlassen Ref.-Schalter Satznr.13 / -10 Wert in Satznr.14
Anfahren Sollw.aus Ref Wert in Satznr.12 Wert in Satznr.14
gleiches bei Abbr. Ref. " " " "
Handbetrieb Auf Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14
Handbetrieb Zu Wert in Satznr.13 Wert in Satznr.14
Fahren durch Sollwertvorg Wert in Satznr.12 Wert in Satznr.14
Wegnahme der Freigabe Zu Null Wert in Satznr.15

4.3 Die Winkelvorgabe:

In Satznummer 16 besteht die Möglichkeit einen Winkel einzutragen. Der OffstettW2 wird mit dem tan
des Winkels folgendermaßen verrechnet:.

OffsettW2 = OffsettW2 * tan(Winkel)

4.3.1 Zu beachtende Punkte bei der Winkelvorgabe

− Der Winkel ist in 1/100 Grad einzugeben


− Die Vorwahl für die Verrechnung in Satznummer 85 ist zu treffen. (10000der Stelle von Satz-
nummer 85 =1)

4.4 Min Max Begrenzung


In Satznummer 18 ist der minimal mögliche Sollwert einzutragen.
In Satznummer 19 ist der maximal mögliche Sollwert einzutragen.
Wird in beide Satznummern der Wert 0 eingetragen so ist diemin/max-Begrenzung ausgeschaltet.

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4.5 Schleifenfahrt
Die Schleifenfahrt bewirkt immer eine Sollwertanfahrt von größeren oder kleineren Ist-Werten. Der
Schleifenwert ist in SatzNr 17 abgelegt, die Wartezeit in der Umkehrstellung beträgt ca. 500ms.

Beispiel:

Sollwert
1,3 0,2 Referenzschalter [Satznr. 85]
[-] [+] Schleifenrichtung [Satznr.85]
#

2
#

#
# 1

# 0

# = Ist-Position vor neuem Sollwert

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4.6 Codierwort:
Bedeutung der Satznummer 84,85:
+--------------------+
+-----| Vorwahl der Achse |
| +--------------------+
|
Wertfeld Satznr.84 X X X X X ====> Vorwahl Achse in Satznr.84
der +-------->Stelle 0
Anzeige Satznr.85 X X X X X X====> Eingabe Achslogik u. Ref.-Schalter
| | | | |
| | | | +----0= Ref.-Sch. bei größeren Werten
| | | | +---- Vorwahl Horizontalachse
| | | | +----1= Ref.-Sch. bei kleineren Werten
| | | | +---- Vorwahl Horizontalachse
| | | | +----2= Ref.-Sch. bei größeren Werten
| | | | +---- Vorwahl Vertikalachse
| | | | +----3= Ref.-Sch. bei kleineren Werten
| | | | +---- Vorwahl Vertikalachse
| | | |
| | | +--------0= keine Schleife, immer direkte
| | | | Anfahrt
| | | +--------1= Schleife, Anfahrt von
| | | | kl. Werten
| | | +--------2= Schleife, Anfahrt von
| | | | gr. Werten
| | | +--------3= keine Schleife, immer direkte
| | | | Anfahrt, auch innerhalb d.
| | | | Positionsfensters
| | | +--------4= Schleife Anfahrt von kleineren
| | | | Werten auch innerhalb d.
| | | | Positionsfensters
| | | +--------5= Schleife Anfahrt von
| | | größeren Werten auch innerhalb d.
| | | Positionsfensters
| |
/ | +----------0 = Achse nicht benützt
| | +----------1 = Servo-Achse
| | | (3 beim Servo2-Achser)
| | +----------2 = Drehstrom-Achse
| | | (nicht für Schiebebetrieb)
| | +----------3 = Fifo-Achse
0 < | +----------4 = Servo-Breite
| +----------5 = Längs-Quer
| | +----------6 = Mini-Servo
| | +----------7 = 1-Achs-System
| | +----------8 = 2-Achs-System
\ | +----------9 = 3-Achs-System
|
/ |
| | |-----------1 = PWM-Ausgabe
1 < | |
„ | | +----------2 = Servo-Park-Achse
\ | |
1= OffsetW2= OffsetW2* | +----------4 = Drehstrom-Achse (auch für
tan(SNr.16 --------------+ Schiebebetrieb)
0= Winkelverrechnung
ausgeschaltet

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Die Einerst. in SatzNr 85 gibt die Achsart mit Referenzschalter an


Die Hunderterst. in SatzNr 85 gibt die Schleifenrichtung an.
Die Tausender- und die Hunderttausenderstelle in SatzNr 85 geben die Achslogik an.
Die Zehntausenderst. in SatzNr 85 gibt die Winkelverrechnung an.

Bevor Satznummer 85 ausgefüllt wird, muß in Satznummer 84 die entsprechende Achse vorgewählt
werden.

Beispiel:
Die Achsen 0 und 1 sind Servo-Achsen, die Achsen 2 und 3 sind Servo-Park-Achsen.

Achse 0 ist eine Horizontalachse, der Referenzschalter liegt bei größeren Werten, die Winkelverrech-
nung wird nicht gewünscht und die Werte sollen ohne Schleife angefahren werden.

Achse 1 ist eine Vertikalachse, der Referenzschalter liegt bei größeren Werten, die Winkelverrechnung
wird nicht gewünscht und die Werte sollen von unten angefahren werden.

Schritt 1: Satznr.84 0 = Achse 0 eingeben (Vorwahl der Achse)


Schritt 2: Satznr.85 001200 eingeben (Eingabe der Achslogik)
Schritt 3: Satznr.84 1 = Achse 1 eingeben (Vorwahl der Achse)
Schritt 4: Satznr.85 001102 eingeben .(Eingabe der Achslogik)
Schritt 5: Satznr.84 2 = Achse 2 eingeben (Vorwahl der Achse)
Schritt 6: Satznr.85 102102 eingeben (Eing.der Achslogik)
Schritt 7: Satznr.84 3 = Achse 3 eingeben (Vorw.der Achse)
Schritt 8: Satznr.85 102100 eingeben (Eing.der Achslogik)

Damit ist nun jeder Achse der richtige Wert zugeordnet worden.

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5 Notwendige Satznummern für die Fixdatei der


Servoachse Achse 0
(Reihenfolge beachten !!!)

Satznr. Bedeutung

84 Anwahl der Achse 0..3


87 1= Sofortabschltg.des Nec-Zählers bei Spannungsausf.
0= 4 Sek. Abschaltver.des Nec-Zählers
88 Abtastrate NEC-Takt Abtastr = (n+1)*1.36ms
89 Multiplikation für Sprungbegrenzung
90 Summand für die Sprungbegrenzung Default = 512
91 P-Anteil
92 I-Anteil 00000 Eingeben
93 D-Anteil 00000 Eingeben
94 Regelkreiskorrektur ( Wert in Fixdatei aufnehmen)
********** A c h s e 0 ***********
10 Drehgeberbewertung Zähler Satznr.Achse 0
11 Drehgeberbewertung Nenner
02 Offset
04 Eichwert (wenn Achsen geeicht werden können )
05 maximal zulässiger Schleppfehler
06 Positionsfenster
07 Werkzeugnummer
12 Geschwindigkeit Trapezfahrt
13 Geschwindigkeit Handbetrieb, Eichen
14 Beschleunigung
15 Beschleunigung Notrampe
17 Schleifenwert (falls benötigt)
18 minimal anzufahrender Sollwert
19 maximal anzufahrender Sollwert
85 Codierwort für die Achsen 0..3

Eine ausführliche Beschreibung der allgemeingültigen Satznummern ist in der allgemeinen 4-


Achserbeschreibung zu finden.

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