Prozessorkarte Servo-4-Achser Greiferachse WZW (Software)

Produktinformation

GREIFERACHSE DES WZW

INHALTSVERZEICHNIS

1 Servo 4-Achser 2
2 Funktionsbeschreibung 2
3 Interface SPS ---> 4-Achser 3
4 Satznummernmodell 4
5 Codierwort 5
6 Notwendige Fixdaten 6

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1 Servo 4-Achser
Für den Betrieb dieser Software wird der Servo-4-Achser SERVO2 mit der Normteilnummer
2-083-02-8048 (96 I/O zur SPS) benötigt. Mit dieser Karte können max. 4 Achsen gleichzeitig positio-
niert werden.
Die Sollwertausgabe für die Antriebseinheit erfolgt als PWM-Signal. Die Istwerterfassung erfolgt über
einen Inkrementaldrehgeber.
Der Servo-4-Achser kann entweder über die NEC-Schnittstelle oder über die Maschinenschnittstelle
parametrisiert werden. Weiterhin steht ein Interface mit 16 I/O pro Achse zur SPS zur Verfügung.

2 Funktionsbeschreibung
Diese Achssoftware wird für die Greiferachse des WZW verwendet. Der Greifer hat die Aufgabe ein
WZ im Kettenmagazin zu greifen und dann in dem Bearbeitungsmotor abzulegen, sowie das WZ vom
Bearbeitungs-
motor in das Kettenmagazin abzulegen.
Für diesen Ablauf sind mehrere Positionierungen erforderlich, die jeweils von der SPS veranlaßt wer-
den.

Die SPS fordert anhand des SPS-Interfaces den gewünschten Sollwert(0-7) an, indem die entspre-
chenden Sollwertbits 0 - 2 binärcodiert gesetzt werden.
Jedem dieser Sollwerte wird über Satznummern(8-F) ein Wert zugeordnet.
Die Achse errechnet sich bei jeder Positionierung einen neuen Zielpunkt aus, welcher in Satznummer
1 abgelegt wird.
Der Zielpunkt errechnet sich aus dem Wert des gewünschten Sollwertes + dem aktuellen Wert in
Satznummer 1.

Aus der Satznummer 7 kann abgelesen werden, welcher Sollwert momentan von der SPS gefordert
wird. Desweiteren kann durch Einschreiben des gewünschten Sollwertes in Satznummer 7 eine Posi-
tionierung ausgelöst werden.

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3 Interface SPS ---> 4-Achser

Es stehen pro Achse 16 I/O (Ports) zur Verfügung.

SPS: Port: 4-Achser:

Sollwert Bit 0 ----> 9 Wertigkeit 1
Sollwert Bit 1 ----> A Wertigkeit 2
Sollwert Bit 2 ----> B Wertigkeit 4

Handshakebit <---> 8 Handshakebit wenn neuer Zielpunkt angefahren werden

(neues Ziel) soll
Eichen ----> 5 Eichanforderung
Eichnocken ----> 6 Eichschalter betätigt
Hand Vor ----> 1 Handbetrieb Vorwärts
Hand Rück ----> 2 Handbetrieb Rückwärts
Freigabe ----> 7 Freigabe der Achse

Position <---- 0 Position erreicht

Sollwert Bit 0-2 :

Mit diesen Ports wird dem 4-Achser der gewünschte Sollwert binärcodiert mitgeteilt. Logikzustand 1
bedeutet Bit ist gesetzt.

Handshakebit:

Nachdem die Sollwertbits entsprechend gesetzt wurden, muß die SPS das Handshakebit auf logisch 1
setzen.
Sobald der 4-Achser das Handshakebit als logisch 1 erkennt, übernimmt er die den neuen Sollwert
vom SPS-Interface und setzt den Ausgang "Position" auf logisch 0 und dann das Handshakebit eben-
falls auf 0 und errechnet sich dann den Sollwert für den neuen Zielpunkt der Achse.
Sofern die Achse Freigabe hat, wird der errechnete Zielpunkt angefahren und beim Erreichen der Soll-
position wird der Ausgang "Position" wieder auf logisch 1 gesetzt.
Die Positionsmeldung des 4-Achsers darf nur ausgewertet werden, wenn das Handshakebit nicht ge-
setzt ist, damit wird gewährleistet, daß die Positionsmeldung nur ausgewertet wird, wenn der 4-Achser
das SPS-Interface bereits gelesen hat.

Eichen/Eichnocken :

Mit dem Port "Eichen" und "Eichnocken" kann die Achse geeicht werden. Wird der Port Eichen auf
logisch 1 gesetzt, fährt die Achse auf den Eichschalter und bleibt dort stehen. Sobald "Eichen" auf
logisch 0 gesetzt wird, verläßt die Achse im Kriechgang den Eichschalter. Beim Verlassen des Eich-
schalters + der Nullspur des Drehgebers wird der Eichwert in den Istwert übernommen und damit die
Achse geeicht, anschließend fährt die Achse auf den Wert 0 und befindet sich in Grundstellung(0-
Grad).

Hand Vor/Rück:

Mit "Hand Vor" bzw "Hand Rück" kann die Achse über Handtaster manuell verfahren werden, wobei
die Achse solange in die gewünschte Richtung fährt, solange diese Ports gesetzt sind.

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Freigabe :

Dieser Port muß auf logisch 0 gesetzt werden, damit die Achse fahren kann. Wird während einer Posi-
tionierung dieser Port logisch 1, führt die Achse einen Notstop aus. Sobald die Freigabe wieder zu 0
wird, wird die Positionierung wieder fortgesetzt.

Position :
Wenn die Achse im Positionsfenster steht setzt der 4-Achser diesen Port auf logisch 1.

4 Satznummernmodell
Die Satznummern des 4-Achsers sind in verschiedene Funktionsblöcke aufgeteilt. Es werden hier nur
die Satznummern für die Fahrlogik aufgelistet, die restlichen Satznummern für die Diagno-
se,Regelverhalten
etc. sind mit der allgemeinen Beschreibung der Servo-4-Achskarte ausführlich beschrieben.

Satznr Funktion Achse

00
01 aktueller(errechneter) Sollwert/ Absolutmaßvorgabe
02
03 Istwert
04 Eichwert
05 zulässiger max.Schleppfehler
06 Positionsfenster für SPS-Ausgang PosOK
07 Sollwertnummer die von der SPS gefordert wird
08 Sollwert 0
09 Sollwert 1
0A Sollwert 2
0B Sollwert 3
0C Sollwert 4
0D Sollwert 5
0E Sollwert 6
0F Sollwert 7
10 Drehgeberbewertung Zähler 0
11 Drehgeberbewertung Nenner
12 Geschwindigkeit Trapezfahrt
13 Geschwindigkeit Eichen,Handbetrieb
14 Beschleunigung
15 Beschleunigung Notrampe
16
17
18
19

Die angegebenen Satznummern beziehen sich auf die Achse 0.

Satznummernermittlung allgemein : gewünschte SNR = (20 * Achse) + SNR

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5 Codierwort
Jeder Achse im 4-Achser kann eine andere Achslogik vorgegeben werden. Weiterhin kann der Achse
die Lage des Eichschalters, entweder bei größeren oder kleineren Werten vorgegeben werden.
In Satznummer 84 wählt man die gewünschte Achse (0..3) an und trägt in Satznummer 85 die Logik
und die Lage des Eichschalters ein.
Die Belegung der Satznummern 84 und 85:

Wertfeld der Satznummer 84 X X X X X

0 = Achse 0 vorgewählt
1 = Achse 1 vorgewählt
2 = Achse 2 vorgewählt
3 = Achse 3 vorgewählt

Wertfeld der Satznummer 85 X X X X X

0 = Eichschalter bei größeren Werten
1 = Eichschalter bei kleineren Werten

0 = Achse nicht benützt

1 = Kettenbandachse(WZW)
die hier beschriebe Logik ============> 2 = Greiferachse(WZW)
3 = ---
4 = ---
5 = Längs-Quer-Erkennung WZ10

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6 Notwendige Fixdaten
Diese Satznummern sollten unter Beachtung der Reihenfolge in eine Fixdatei aufgenommen werden.
Beispiel für Achse 0:

Satznr Funktion
84 Achse 0 vorwählen
87 1= Sofortabschaltung des Nec-Zählers bei Spannungsausf.
0= 4 Sek. Abschaltverz.des Nec-Zählers " "
88 (n+1) faches der Abtastrate bezüglich des Nec Taktes
max 255: Abtastr.=(sTRate + 1)*1,36ms
89 Multiplikator für Sprungbegr. default = 0
90 Summand f.Sprungbegrenzung. Default = 512
Umax = 89*97+90
91 P-Anteil
92 I-Anteil
93 D-Anteil
94 Regelkreiskorrekturoffset
******** A C H S E 0 GREIFERACHSE *******
04 Eichwert
05 zulässiger max. Schleppfehler
06 Positionsfenster
08 Sollwert 0
09 Sollwert 1
0A Sollwert 2
0B Sollwert 3
0C Sollwert 4
0D Sollwert 5
0E Sollwert 6
0F Sollwert 7
10 Drehgeberbewertung Zähler
11 Drehgeberbewertung Nenner
12 Geschwindigkeit Trapezfahrt
13 Geschwindigkeit Eichen,Handbetrieb
14 Beschleunigung
15 Beschleunigung Notrampe

85 Codierwort für Achse 0

Die ausführliche Beschreibung der allgemeingültigen Satznummern erfolgt in der allgemeinen Be-
schreibung des Servo-4-Achsers.

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