1 Modelagem matemtica de sistemas dinmicos Todo sistema para que possa ser analisado deve ser modelado matematicamenteutilizando

equacionamentos que descrevem os fenmenos fsicos envolvidos. As equaes resul tantes so equaes diferenciais dos mais diversos tipos e ordens dependendo do sistema analisado. Equaes diferenciais, por si s, descrevem completamente o comportamento dinmico do sistema, porm, possuem o inconveniente de nem sempre serem fceis de resolver e interpretar, mesmo quando se trata de equaes lineares. Pode ocorrer tambm de as equaes diferenciais no serem lineares ou envolverem derivadas parciais. Nesses casos, uma soluo analtica pode ser muito difcil ou at mesmo impossvel de se encontrar. necessrio ento, recorrer a mtodos numricos ou mesmo tcnicas de linearizao, quando estas forem possveis.
1.1 Sistemas eltricos e eletrnicos A modelagem desses sistemas baseada nas leis e equaes estudadas em circuitos eltricos como a lei de Ohm e as leis de Kirchhoff e esto resumidas abaixo: Lei de Ohm Tenso e corrente no capacitor Tenso e corrente no indutor Lei de Kirchhoff das tenses nas malhas Lei de Kirchhoff das correntes nos ns A ordem do sistema eltrico ou eletrnico, ou seja, a ordem da equao diferencial que descreve a relao entrada/sada do sistema determinada pelo nmero de elementos armazenadores de energia eltrica (capacitncias e indutncias) existentes no circuito desde que estes no possam ser combinados por meio de associaes em srie ou paralelas. O nmero de equaes linearmente independentes que se pode encontrar em um dado circuito igual ao nmero de correntes de malha ou de tenses nodais cujo valor no se conhece. Exemplo 1.1 Sistema eltrico de 2 ordem Vamos deduzir a equao diferencial que relaciona a sada io(t) com a entrada vi(t) para o circuito mostrado na figura 1.3.
   

 

Fig. 1.1 Como temos duas correntes de malha desconhecidas, teremos um sistema com duas equaes linearmente independentes. Aplicando a lei de Kirchhoff a cada uma das malhas, temos:
 

  

  

Em seguida, combinamos as duas equaes e fazemos i2 = io para obter a equao diferencial do sistema

Exemplo 1.2 Sistema eletrnico Neste exemplo, iremos deduzir a equao que relaciona vi(t) com vo(t) para o circuito com amplificador operacional ideal mostrado na figura 1.4.

Fig. 1.2 Relembrando que, quando a entrada no inversora aterrada, a tenso na entrada inversora aproximadamente zero (terra virtual) e que toda a corrente que passa por R1 segue pelo ramo paralelo ao amplificador (o AMPOP ideal tem resistncia de entrada infinita), temos:

 

Combinando as equaes, resulta

1.2 Sistemas mecnicos em translao A modelagem desse tipo de sistema baseada na 2 Lei de Newton e inclui os fenmenos de fora elstica e amortecimento viscoso. A tabela a seguir, apresenta um resumo das equaes utilizadas. Na segunda coluna da tabela as equaes so apresentadas em funo da posio do elemento mvel enquanto na terceira coluna as mesmas equaes so descritas em funo da velocidade. A escolha de qual usar uma simples questo de convenincia. Assim como em circuitos eltricos, a ordem da equao diferencial encontrada igual ao nmero de elementos armazenadores de energia. Nesse caso, os elementos armazena dores so as massas, que armazenam energia cintica devido inrcia e energia potencial

gravitacional, e as molas que armazenam energia potencial elstica. O amortecimento apenas dissipa energia mecnica sob a forma de calor. Fora resultante Amortecimento Fora elstica O nmero de equaes linearmente independentes que se pode encontrar igual ao nmero de graus de liberdade do sistema. Cada grau de liberdade corresponde a um elemento que pode ser movido mantendo-se todos os demais fixos. Exemplo 1.3 Sistema mecnico em translao com dois graus de liberdade

Fig. 1.3 A figura 1.5 mostra um sistema mecnico em translao com duas massas que podem executar movimentos independentes, ou seja, se mantiver uma massa fixa a outra ainda poder se mover. Temos, portanto, um sistema com duas equaes independentes.
   

Combinando as equaes 1 e 2 de modo a eliminar x1 e fazendo dx2 /dt = vo, resulta

Como temos trs elementos armazenadores de energia, o sistema resultante de terceira ordem. 1.3 Sistemas mecnicos em rotao A modelagem deste tipo de sistema muito parecida com a de sistemas mecnicos em translao com as seguintes diferenas: y A posio linear x substituda pela posio angular ; y A velocidade linear v substituda pela velocidade angular ; y A fora F substituda pelo torque T; y O amortecimento substitudo pelo atrito viscoso; y A fora elstica agora um torque elstico causado pela a toro em um eixo; y O momento de inrcia J substitui a massa M. Veja na tabela a seguir, como as equaes mecnicas foram modificadas para o caso de movimento rotacional.

Torque resultante Atrito viscoso Torque elstico Exemplo 1.4 Sistema mecnico em rotao com dois graus de liberdade

Fig. 1.4

Fig. 1.5

A figura 1.6 mostra um exemplo de sistema real com um eixo sustentado por dois mancais como em um motor ou um sistema de transmisso. Em cada mancal h atrito e o eixo est sujeito a uma toro. A figura 1.7 mostra o mesmo sistema onde cada fenmeno que afeta o comportamento do sistema descrito por um elemento separado. H, ento, dois graus de liberdade que correspondem aos dois momentos de inrcia. Se a entrada do sistema for Ti(t) e a sada for o(t) teremos as seguintes equaes:
   

Combinando as equaes e fazendo

(t)=d 2(t)/dt resulta

1.4 Sistemas eletromecnicos Este tipo de sistema relaciona variveis eltricas e mecnicas em uma mesmo modelo e nada mais que uma combinao dos sistemas vistos anteriormente Por simplicidade, o . sistema eletromecnico modelado ser o servomotor de corrente contnua controlado pela armadura no qual a entrada a tenso terminal ea(t) e a sada o deslocamento angular m(t).

Fig. 1.6 A figura 1.6 mostra um esquema do servomotor analisado. Observe que os mecanismos de perda e armazenamento de energia (tanto eltrica como mecnica) foram discretiza-

dos a fim de simplificar a anlise. O fenmeno de toro elstica no eixo do motor desprezado devido s dimenses do mesmo. As seguintes relaes podem, ento, ser observadas:
   

Para que possamos combinar as duas equaes, algumas consideraes devem ser feitas: 1. A velocidade que o motor desenvolve em regime permanente proporcional fora eletromotriz induzida no enrolamento de armadura.
  

2. Como a excitao de campo constante, o torque produzido pelo motor varia apenas com a corrente de armadura e proporcional a ela. Outra considerao importante e que simplifica o modelo, que a indutncia La muito pequena, podendo ser ignorada sem grande perda de preciso. Por fim, combinamos as equaes para obter
  

As constantes so especficas de cada motor e dependem de aspectos construtivos da mquina por isso, so geralmente fornecidas pelo fabricante. Entretanto, quando necessrio, podemos encontrar seus valores empiricamente por meio de testes padronizados [1]. 1.5 Sistemas de nvel de lquido Na anlise de sistemas envolvendo fluxos de fluidos, necessrio distinguir o regime de fluxo em laminar ou turbulento, de acordo com o nmero de Reynolds. O regime de fluxo considerado laminar se o nmero de Reynolds for menor que 2000 e turbulento se o nmero de Reynolds for um valor entre 3000 e 4000. No caso turbulento, o fluxo de fluido, na maioria das vezes, tem que ser representado por equaes diferenciais no lineares enquanto sistemas envolvendo fluxo laminar podem ser representados por equaes diferenciais lineares. Assim como nos casos j estudados, este tipo de modelamento parte da suposio de que o sistema descrito por meio de parmetros concentrados uma representao vlida do sistema. Assim, introduzimos os conceitos de resistncia, fluxo, altura de coluna de lquido e capacitncia em analogia aos conceitos de resistncia, corrente, tens e capacitncia de o sistemas eltricos, respectivamente. As equaes necessrias so apresentadas na tabela a seguir:
 

Resistncia Capacitncia Fluxo lquido em um tanque



Exemplo 1 5 istema de n el de lquido simples Com base no s s ema de nve de lquido mos ado na figura 1 7 vamos obter a equa o diferencial que relaciona a entrada qi t (fluxo de entrada) e a sada h t (altura da coluna de fludo no tanque).
)( & % # )( $ ! # "  '

Considerando que nesse sistema, os fluxos em regime permanente s o laminares e que o fludo despejado ao ar livre de modo que h t representa a prpria altura da coluna de lquido no tanque, temos as seguintes equa es para o sistema:
        
3 54 6 2

Combinando as equa es, resulta:

7

1 .6 Linearizao Uma equa o f(x) pode ser linearizada, isto , substituda por uma equa o algbrica de 1 grau, quando sua entrada for limitada a pequenas excurs es em torno de determinado valor x0 e suas caractersticas forem quase lineares nessas condi es. O ponto P de coordenadas (x0,f(x0)) c amado pondo quiescente ou ponto de polariza o (no caso de circuitos eletrnicos). Observando a figura 1.1 vemos que nas proximidades do ponto P a fun o f(x) pode ser aproximada razoavelmente bem pela reta tangente neste ponto. Desta forma temos


9 C A A B 8 D @

onde x corresponde um valor incremental de x em torno de x0.[1]

   

Obs

es s c Rt v

sv

es e H e

esc

Fi 1 7

  

  

      

 

[2]

Fig. 1.8 Um caso de linearizao j foi usado em sistemas de nvel de lquido para obter uma expresso constante para Rt . Observe que uma restrio foi imposta ao seu uso, ou seja, ela s vlida para pequenas variaes de em torno de um ponto de operao previamente escolhido. [2] Em sistemas eltricos e eletrnicos, a tcnica de linearizao muito empregada para simplificar a anlise e projeto devido s caractersticas no lineares de grande parte dos dispositivos utilizados. O exemplo a seguir ilustra uma dessas situaes. Exemplo 1.6 Lineari ao de um sistema eletrnico Para o circuito da figura 1.9, vamos encontrar a equao diferencial que relaciona a entrada incremental vi(t) com o termo incremental vo(t) da sada.
F E

Fig. 1.9 A relao iD x vD de um diodo pode ser aproximada pela equao



Fig. 1.10

Definindo o ponto de operao do diodo em P(IP,VP ) de acordo com grfico da figura 1.10, aplicamos a tcnica de linearizao para obter iD como

Partimos agora, para a anlise do circuito. Pela lei de Kirchhoff, na malha externa e n 1 do circuito, temos:
      

Por fim, combinamos as trs equaes acima para obter a relao desejada

vlida apenas para pequenas excurses de vi(t). Bibliografia [1] Norman S. Nise , Engenharia de Sistemas de Controle, Terceira Edio , traduo Bernardo Severo da Silva, Rio de Janeiro: LTC, 2008 . [2] Katsuhiko Ogata, Engenharia de Controle Moderno, Quarta Edio , traduo Paulo Maya, reviso tcnica Fabrzio Leonardi, So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2003.