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CONTROLADOR FUZZY DE PR-REGULADORES DE FATOR DE POTNCIA

Hugo Dionizio SANTOS; Jailton Ferreira MOREIRA; Valnyr Vasconcelos LIRA.


Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba Campus Cajazeiras, Rua Jos Antnio da Silva, 300, Jardim Osis, Cajazeiras/PB - 58900-000, (83) 3531-4560 R-213 e-mail: dnhutos@hotmail.com, jailton.moreira@gmail.com, vvlira@gmail.com

RESUMO
Este trabalho apresenta o estudo inicial de um controlador Fuzzy de Pr-Reguladores de Fator de Potncia. Esse controlador um dispositivo usado para verificar e modificar os valores da potncia de um determinado processo atravs da lgica difusa, neste caso, podendo ser usado na alimentao de mquinas e equipamentos que utilizam a corrente contnua. O controlador envolve eletrnica de potncia e lgica Fuzzy, estando dividido em quatro partes: Conversor Boost, Modulador por Largura de Pulso (MLP ou PWM Pulse Width Modulation), Pr-Processador e Controlador Fuzzy. Inicialmente ser abordada a descrio de Prreguladores de Fator de Potncia, comentando sobre as formas de anlise. Aps isto ser mostrado o Conversor Boost, usado para fazer a alimentao e regulagem fsica da tenso de sada controlada pelo MLP, usado para comparar os sinais de sada do controlador e do gerador de onda triangular interno do PWM, assim controlando a frequncia de chaveamento do tiristor do conversor Boost. Em seguida ser visto Lgica Fuzzy, fazendo uma introduo aos componentes bsicos da base dada ferramenta de estudo. Em seguida far-se- uma anlise sobre Controle, atravs da recordao dos controles PI e ento o novo tipo de controle, o Fuzzy. E, finalmente sero simulados os circuitos no MATLAB e obtidos seus resultados, comparando o controlador PI com o Fuzzy, baseado em um artigo feito com o Controlador Fuzzy implementado num microcontrolador Hitachi (MATTAVELLI, et al., 1995). Estes controladores so usados para analisar o sinal de entrada das referncias de corrente e tenso desejadas e gerar o sinal que ser usado no PWM. Um prprocessador pode ser usado para comparar os sinais das correntes de entrada e sada e entrada no indutor do conversor Boost e armazenar a tenso e corrente de referncia, sendo que neste artigo ser visto apenas o controle da tenso de sada do circuito. Palavras-chave: Fuzzy, Fator de Potncia, Boost, PWM, Controlador.

1.

INTRODUO

Quando o fornecimento da rede de energia tem um baixo fator de potncia pode ocorrer, alm de um mau funcionamento de um equipamento, um dano sua estrutura e em quem ou o que estiver prximo a ele, dependendo de seu modo de operao. Para evitar ou pelo menos reduzir estes riscos, filtros e reguladores so instalados, que so acessrios que se aplicam aos aparelhos, tornando uniformes os seus rendimentos ou aes. Usualmente os equipamentos usados para a regulagem e melhoria do fator de potncia so os bancos de capacitores ou capacitivos, porm estes tipos de aparelhos costumam ser muito caros e podem trazer mais prejuzo financeiro que economia dependendo do tempo de recuperao do capital investido. Para contornar o problema da acessibilidade aos bancos capacitivos, so usados pr-reguladores de fator de potncia. Nesse trabalho os pr-reguladores estudados so os baseados nos conversores de corrente contnua (CC-CC), ou chopper, do tipo Boost (Step-Up ou ento elevador de tenso). Seu controle feito, normalmente por um controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo), sendo que nesse projeto ser estudado o controlador Fuzzy substituindo e/ou acompanhando o controlador PID.

2.

PR-REGULADORES DE FATOR DE POTNCIA

Os pr-reguladores de fator de potncia so equipamentos que controlam a potncia reativa de outros equipamentos atravs da alterao da propriedade capacitiva e indutiva. Estes pr-reguladores podem ter solues passivas ou ativas (POMILIO, 2008). As solues passivas so feitas atravs de instalaes de bancos de capacitores nas subestaes do prdio. J as solues ativas so feitas atravs de circuitos chaveadores. Uma forma de reduo da influncia da energia reativa indutiva est no processo do chaveamento presentes em conversores dos Corretores de Fator de Potncia (CFP), ou ento Pr-reguladores de Fator de Potncia (PFP), reduzindo o surgimento de tenses flutuantes e a intensidade das harmnicas das correntes, analisadas atravs da Transformada de Fourier. Neste artigo ser analisada uma das solues ativas, feita a partir de um conversor de corrente contnua do tipo elevador de tenso, o conversor Boost. Este conversor geralmente controlado por um controlador PI (Proporcional-Integral), sendo que neste trabalho o controlador escolhido ser o do tipo Fuzzy. Este PFP com controlador Fuzzy pode ser dividido em quatro partes: conversor Boost, modulador PWM, prprocessador e controlador Fuzzy. O conversor Boost usado para fazer a alimentao e regulagem fsica da tenso de sada. O modulador PWM usado para comparar os sinais de entrada do controlador Fuzzy com do gerador de onda triangular interno e assim controlar a frequncia de chaveamento do tiristor usado no conversor Boost. Um pr-processador pode ser usado para comparar os sinais das correntes de entrada e sada e entrada no indutor do conversor Boost e armazenar a tenso e corrente de referncia. O controlador Fuzzy foi usado para analisar o sinal de entrada das referncias de corrente e tenso desejadas e gerar o sinal usado no PWM.

3.

O CONVERSOR BOOST

O conversor Boost, tambm chamado de Step-Up ou simplesmente elevador de tenso, inicialmente desenvolvido com outros conversores por Slobodan uk, um conversor do tipo chopper de classe A, e um dos elementares de seu grupo como o Buck e o Buck-Boost. A partir de sua definio como elevador de tenso, tem-se que a tenso da sua sada sempre maior que a tenso de entrada. Um diagrama esquemtico do conversor Boost apresentado na Figura 1, sendo formado por um indutor, um capacitor, um tiristor, um diodo e uma carga puramente resistiva. O tiristor um elemento que chaveia podendo ser simbolizado neste circuito simplesmente por uma chave.

L D R1 VS

VE

Figura 1 Conversor Boost.

3.1

Modos de Operao

Os conversores Boost tm dois modos de conduo: o Modo de Conduo Contnua (MCC) e o Modo de Conduo Descontnua (MCD). No MCC a corrente que passa pelo indutor durante a conduo do diodo no chega a cair totalmente, ou seja, ir para zero. J no MCD a corrente chega a anular-se. O ciclo de operao dos conversores geralmente definido como TS. Este ciclo pode ser divido em dois perodos: o de ligao (TON) e o de interrupo (TOFF), ou seja, TS = TON + TOFF. Pode-se definir uma razo entre o perodo de ligao e o tempo total de funcionamento como sendo:

TON TS

[Eq. 01]

Para a anlise do conversor Boost, so apresentados na Figura 2 os seus circuitos equivalentes, dependendo dos possveis estados de conduo da chave.
L VE D C R VS L VE D C R VS

(a) Chave ligada. (b) Chave desligada. Figura 2 Circuitos equivalentes do conversor Boost.

Com as equivalncias do conversor, as expresses do funcionamento podem ser definidas como: TON:

VL = V E
TOFF:

[Eq. 02]

VL = VE VS

[Eq. 03]

onde: VE a fonte de tenso do circuito; L o indutor; Q o tiristor ou chave; D o diodo; C o capacitor; R o resistor ou carga; VS a tenso de sada. A partir das equaes (2) e (3) pode-se deduzir:

VE TON +(V E -VS )TOFF =0

[Eq. 04]

Considerando que o tempo de operao total do circuito, e a partir dos modos de operao pode-se encontrar a funo de transferncia do circuito:

VS TON 1 = = VE TS 1

[Eq. 05]

onde a razo

1 denominada de ciclo de trabalho ou duty-cycle. Esta razo a proporo do tempo da 1

chave em estado ligado em relao com o tempo total do perodo do PWM, sendo controlado, neste trabalho pelos controladores PI e Fuzzy.

4.

LGICA FUZZY

A lgica Fuzzy, tambm conhecida por lgica difusa ou lgica nebulosa. A idia dos conjuntos Fuzzy (ZADEH, 1965) e lgica Fuzzy no foram bem aceitas dentro dos crculos acadmicos porque algo por dentro das matemticas ainda no tinha sido explorado. As aplicaes da lgica Fuzzy foram pouco desenvolvidas por causa disto, exceto no leste. No Japo, especificamente, a lgica Fuzzy foi completamente aceita e implementada em produtos simplesmente porque a lgica Fuzzy funcionava, indiferentemente se os matemticos aceitassem ou no. O sucesso de muitos produtos com lgica Fuzzy no Japo no incio dos anos 80 resultou na ressurreio da lgica Fuzzy nos Estados Unidos no final dos anos 80. Desde ento que os EUA tem tentado alcanar o leste na rea de lgica Fuzzy (KLINGENBERG, 2008). A definio do conjunto Fuzzy pode tomar incio a partir da seguinte afirmao (ZADEH, 1965): Considera-se que X seja um espao de pontos, com um elemento genrico de X denotado por x. Deste modo X = {x}. Um conjunto Fuzzy A em X caracterizado por uma funo de pertinncia fA(x) que associa a cada ponto em X um nmero real no intervalo [0, 1], com os valores de fA(x) perto de x representando o "grau de pertinncia" de x em A. Esta funo pode ser observada a partir da Tabela 1:
Tabela 1 Tabela Verdade Fuzzy x 0 0 1 1 0,3 0,5 0,8 y 0 1 0 1 0,9 0,4 0,8 min(x,y) 0 0 0 1 0,3 0,4 0,8 max(x,y) 0 1 1 1 0,9 0,5 0,8 1-x 1 1 0 0 0,7 0,6 0,2

5.
5.1

CONTROLE
Controlador Proporcional-Integral (PI)

O controle PI um mtodo usado em Sistemas de Controle de Malha Fechada (SCMF), ou servomecanismos (UFSC, 2008). A ao de controle u(t) do controlador PI dada por:

1 u (t ) = K p e(t ) + Ti

e( )d 0
t

[Eq. 06]

onde K p chamado de ganho proporcional e Ti chamado de tempo integrativo. Aplicando-se a Transformada de Laplace na Equao 6 obtm-se,

U (s ) 1 = C ( s) = K p 1 + E (s) sTi

[Eq. 07]

5.2

Controlador FUZZY

O controle Fuzzy um mtodo usado em sistemas de controle como uma funo no-linear entre as variveis de entrada e de sada, refletindo o conhecimento que os operadores e/ou engenheiros possuem da operao de um processo dinmico, (CAMPOS, 2004). Os objetivos de um controlador fuzzy so: 5.2.1 Controlar e operar automaticamente processos complexos, no-lineares e multivariveis, com desempenho pelo menos equivalente ao dos operadores; Respeitar as especificaes e restries operacionais; Ser simples, robusto e operar em tempo real. Estrutura do controlador baseado na lgica difusa

A partir da Figura 3, pode-se definir os componentes bsicos da estrutura de um controlador de lgica Fuzzy. Estes componentes so: Interface de Fuzzificao ou Codificao, Base de Conhecimento, Raciocnio Fuzzy, Interface de Defuzzificao ou Decodificao e Sistema Controlado ou Processo.
Controlador de Lgica Fuzzy

Base de Conhecimento Interface de Fuzzificao


Fuzzy

Interface de Defuzzificao Raciocnio Fuzzy


Fuzzy

Sistema Controlado
Figura 3 Arquitetura geral de um controlador Fuzzy.

5.2.1.1.

Interface de Fuzzificao ou Codificao

Para desenvolver o controle fuzzy inicialmente necessrio ter a definio de todas as variveis controladas e manipuladas do sistema, para que depois seja definido o universo de referncia para cada varivel e o nmero de valores lingusticos. Quanto maior for o nmero de valores lingusticos mais fino ser o ajuste do controle. Porm, se o nmero de valores lingusticos for muito grande aumentar a sobrecarga no sistema.

5.2.1.2.

Base de Conhecimento

A base de conhecimento possui as informaes a respeito dos universos de referncia, dos valores lingusticos e das funes de pertinncia de todas as variveis do sistema. Ela contm tambm as regras de produo que associam as variveis lingusticas de entrada com as de sada, (CAMPOS, 2004). Existem diversos modos de aquisio de conhecimento: obteno manual, modelagem do comportamento do operador, modelagem do processo e extrao automtica do conhecimento.

5.2.1.3.

Raciocnio Fuzzy

O raciocnio fuzzy funciona a partir da utilizao das regras de controle na presena de variveis de entrada e medidas no processo e que satisfazem parcialmente as condies de utilizao de regras. Como existem vrios antecedentes em uma regra, utiliza-se o operador mnimo (min) para calcular a ativao do consequente desta regra, (CAMPOS, 2004). Por exemplo, considerando a regra: R1: SE {R1 A11} E {R2 A12} ENTO {S B1}

Se em um dado instante

A (r1 ) = 0.73 e A (r2 ) = 0.42 , ento a sada do controlador (S) deveria ser prxima de B1 com grau B (r1 ) = min{0.73,0.42} = 0.42 .
11 12 11

5.2.1.4.

Interface de Defuzzificao ou Decodificao

Decodificao o processo de obteno de uma ao de controle real, que um comando no fuzzy da forma B = {y0}, com funo caracterstica valendo 1 no ponto y0 e zero em qualquer outro ponto. Dentre os vrios mtodos para se determinar y0, o mais usado o centro de gravidade, podendo ser descrito, em um sistema discreto como sendo:

y0 =

y j Y

(
y j Y

' ' B1 , B2 ,...

) (y j )* y j
[Eq. 08]

(B ,B ,...) (y j )
' 1 ' 2

5.2.1.5.

Sistema Controlado ou Processo

O Sistema Controlado ou Processo a parte da planta em que o controle procurar estabilizar e manter um funcionamento de acordo com o desejado pelos projetistas. No caso deste trabalho este sistema um PrRegulador de Fator de Potncia controlado a partir de um conversor Boost.

6.

SIMULAES

O controlador Fuzzy de pr-reguladores de Fator de Potncia usado neste trabalho baseado em outro com anlise e instalao em um microcontrolador de modelo Hitachi H8/534 (MATTAVELLI, et al., 1995). Sendo que neste trabalho o mesmo experimento foi simulado no Simulink. Antes de implementar o controlador Fuzzy no pr-regulador de fator de potncia, foi testado o controle PI para que os diferentes controladores pudessem ser comparados e mostrada a importncia do projeto. Assim primeiramente o controle da tenso de sada foi simulado para trs valores da tenso de referncia: 150 V, 200 V e 220 V. Aps essa simulao a fonte de tenso contnua foi trocada por uma fonte de tenso alternada com um conversor do tipo retificador, tipo ponte de diodo, ou seja, retificador no-controlado de onda completa, onde a potncia da sada tem a forma de uma senide modular. Os parmetros usados no valor de referncia foram repetidos da mesma forma feita com a fonte de corrente contnua. Finalmente, as anlises das tenses de sada com controlador PI foram feitas, possibilitando o incio dos testes com o Controlador Fuzzy com Visualizador de Regras. Assim o controlador PI foi substitudo pelo Fuzzy e as simulaes refeitas da mesma forma que as simulaes dos circuitos anteriores. A partir dos circuitos esboados nas Figuras 4 e 5 abaixo puderam ser obtidos os grficos da tenso de sada tanto com o controlador PI como o controle Fuzzy. Para isto definiu-se um modelo no Simulink para executar as simulaes, que podem ser vistas nas figuras 4 e 5 a seguir. A Figura 4 mostra a estrutura do Pr-regulador de Fator de Potncia usado, neste caso, para controlar a tenso baseado na tenso de referncia Vref = 150V, atravs de um controlador PI.

Figura 4 PFP com controlador PI.

A Figura 5 mostra a estrutura do Pr-regulador de Fator de Potncia usado, neste caso, para controlar a tenso baseado na tenso de referncia Vref = 150V, atravs de um controlador Fuzzy com Visualizador de Regras. As figuras 4 e 5 mostram a tenso de sada na Figura 6.

Figura 5 PFP com controlador Fuzzy.


250

200

150 VS 100 150 Fuzzy 200 Fuzzy 220 Fuzzy 150 PI 200 PI 220 PI 0 0.5 Tempo (s) 1 1.5 50 0

Figura 6 Sada do PFP com controladores PI e Fuzzy com fonte contnua.

A figura acima mostra a comparao entre as tenses de sada de um PFP usando como entrada uma fonte de tenso de corrente contnua e tendo como controladores o PI e o Fuzzy, usados para a regulagem do chaveamento do PWM. As tenses de referncias usadas so de 150, 200 e 220V para ambos os controladores.

A Figura 7 mostra a estrutura do Pr-regulador de Fator de Potncia usado, neste caso, para controlar a tenso baseado na tenso de referncia Vref = 150V, atravs de um controlador PI, sendo que a alimentao do circuito uma fonte de tenso de corrente alternada com uma ponte retificadora de diodos.

Figura 7 PFP com controlador PI e retificador.

Da mesma forma da Figura 7, a Figura 8 tem na entrada uma fonte de tenso de corrente contnua com uma ponte de diodos e controlada por um Controlador Fuzzy com Visualizador de Regras.

Figura 8 PFP com controlador Fuzzy e retificador.


250

200

150

VS

100

50

150 200 220 150 200 220 0 0.5 Tempo (s) 1

Fuzzy Fuzzy Fuzzy PI PI PI 1.5

-50

Figura 9 Sada do PFP com controladores PI e Fuzzy com retificador.

A figura acima mostra a comparao entre as tenses de sada de um PFP usando como entrada uma fonte de tenso de corrente alternada e uma ponte retificadora de diodos e tendo como controladores o PI e o Fuzzy,

usados para a regulagem do chaveamento do PWM. As tenses de referncias usadas so de 150, 200 e 220V para ambos os controladores.

7.

CONSIDERAES FINAIS

O Controlador Fuzzy simulado no Matlab teve alguns resultados diferentes do executado no artigo usado como base, porm em geral os princpios foram satisfeitos, vendo que a velocidade do controlador Fuzzy maior que o PI. Vendo isto, pode-se concluir que o controlador Fuzzy pode ser usado na regio que controla altas tenses j que ele pode ser mais eficaz e permitindo que o controlador PI se encarrega de filtrar os rudos que o controlador Fuzzy no foi capaz de anular, j que seu forte o controle de altas distores. Dessa forma o controle Fuzzy-PI pode ser aplicado em controlador lgico programveis de braos robticos e motores de passo, evitando que ocorra danos ao equipamento em uso, que costuma ser caro para sua reposio, trazendo mais prejuzo empresa do que a instalao desse novo equipamento controlador de tenso. Esses equipamentos podem ser necessrios para indstrias que tenham muitos motores ou mquinas que criem grandes distores na alimentao eltrica do ambiente por consumirem um alto valor na corrente durante sua partida.

REFERNCIAS
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