GENERALIDADES.

REGLAS DE EVOLUCIN

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AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. GENERALIDADES. REGLAS DE EVOLUCIN HOJA N 1 PROFESOR: JOSE M. BELLO

GRAFCET. GENERALIDADES. El GRAFCET ( grfico funcional de control etapa - transicin ) es un mtodo que permite la representacin de sistemas automatizados complejos, siendo considerado como el sistema que mejor se adapta a la expresin de la parte secuencial de un automatismo, permitiendo describir los comportamientos del mismo, las acciones a realizar, las informaciones a obtener, etc, pero sin especificar como sern tcnicamente obtenidas. Fue concebido en un principio como un sistema de representacin, pero debido a su sencillez, son cada vez mas los fabricantes de autmatas que lo incluyen como lenguaje alternativo de programacin. Con el GRAFCET se trabaja a distintos niveles de concepcin de un automatismo, de manera que todos los departamentos de la empresa utilizan un mismo lenguaje, y cada servicio interpreta correctamente el proyecto a realizar. DESCRIPCIN GENERAL. El GRAFCET se basa en la descomposicin de un automatismo en etapas, entre cada dos etapas existe una barrera denominada transicin, que es la que permite la evolucin o paso de una etapa a otra, cada transicin lleva asociada una receptividad, que es la condicin necesaria para que se pueda pasar de una etapa a otra. Cada etapa lleva asociada una o varias acciones que se cumplen cuando la etapa esta activa. Todos estos conceptos son tratados ahora con mayor profundidad.

N DE ETAPA 5 SIMBOLO DE ETAPA

CONCEPTOS FUNDAMENTALES Y REGLAS DE EVOLUCIN. Una etapa es una situacin estable del sistema, o lo que es los mismo una situacin en la que el funcionamiento del sistema permanece invariable. Las etapas se representan por un cuadrado y un n en su interior que designa el n de etapa dentro del grafcet, este n debe ir asociado a una sola etapa, la figura representada indica la etapa 5, pues bien en un grafcet nicamente podr haber una y solo una etapa designada con el n 5.

ETAPA INICIAL

11

El grafcet dispondr de una o varias etapas iniciales, que son las que estn activadas cuando el sistema esta en reposo. Las etapas iniciales se designan tambin por un n, y se representan por un doble cuadrado.

Si en un determinado momento interesa indicar que una etapa esta activa, esta se representara con un punto en su interior.

13

ETAPA ACTIVA

En ocasiones y siempre que contribuya a una mejora en la comprensin del grfico, se pueden disponer nombres simblicos en el interior de las etapas.

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ACCIONES ASOCIADAS A UNA ETAPA

26

K1M

A+

Cada etapa puede llevar asociadas una o varias acciones, las acciones se representan en un rectngulo denominado etiqueta y que se dispone a la derecha de la etapa Una etapa esta activa cuando las acciones asociadas a ella se cumplen, de lo contrario se dice que es activable. En la figura cuando la etapa ( E en lo sucesivo ) 26 esta activa funcionara K1M y el cilindro A avanzara (A+).

CONDICION 8 S1Q + F1F 9 K3M S8B K2A

El cumplimiento de las acciones asociadas a las etapas puede estar ademas condicionado a que se cumplan determinadas condiciones, estas condiciones suplementarias se disponen arriba de la accin. As por ejemplo en la figura representada si esta activa la E9 funcionara K3M, pero K2A ( accin condicionada) solo funcionara si esta activa E9 y ademas se da la condicin de que el pulsador S8B (condicin) este accionado.

ACCION CONDICIONADA

ACCION ASOCIADA A N ETAPAS. ASIGNACION DE LA ACCION A CADA ETAPA

Hemos visto que una accin se cumple mientras la etapa a la que esta asociada esta activa, una accin se puede cumplir durante varias etapas si asocia a todas ellas. As por ejemplo en la figura la accin K5A se ha asociado a las etapas E26, E27, y E28 y se cumple durante las tres. Si la accin se debe asociar a gran n de etapas se necesitaran muchas instrucciones de programacin, en el caso de autmatas programables o muchos contactos, en el caso de un automatismo clsico.

26

K5A C+B

N ETAPAS

27 KA1 28

K5A

K5A S3Q . F1F

29

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Una accin tambin se puede cumplir durante N etapas si se memoriza es decir se pone a 1 en la primera etapa, y se pone a 0 en la etapa N+1. As en la figura la accin K5A se conecta en la E26 y se desconecta en la E29, por lo que permanece conectada durante E26, E27 y E28. Si el n de etapas durante el cual tiene que estar conectada la accin es grande este sistema puede ser ventajoso, pues ahorra contactos o instrucciones de programacin, Pero hay que tener en cuenta ante posibles eventualidades que la accin es memorizada, con lo que tal vez seria necesario programar, aparte de la desconexin por E29, otros mtodos de desconexin alternativos de la accin.

26 N ETAPAS

K5A = 1 C+B

27 KA1 28 S3Q . F1F 29 K5A = 0

ACCION MEMORIZADA DURANTE N ETAPAS. MEMORIZACION EN LA 1 ETAPA. DESMEMORIZACION O BORRADO EN ETAPA N+1

Una transicin es una barrera que separa dos etapas, la transicin se representa por una linea recta. En grafcet las etapas siempre van unidas por transiciones, y las transiciones por etapas, de manera que: -Entre dos etapas deber existir obligatoriamente una transicin. -Entre dos transiciones deber existir obligatoriamente una etapa. - Nunca se pueden representar dos transiciones seguidas o dos etapas seguidas.

13 S1Q . X TRANSICION . 14

A cada transicin va asociada una receptividad que es la condicin booleana que se debe satisfacer para que la transicin pueda ser franqueada, En la figura representada la receptividad asociada a la transicin entre E13 y E14 es la condicin S1Q . X

RECEPTIVIDAD ASOCIADA A LA TRANSICION.

Se dice que una etapa esta validada cuando la o las etapas que la preceden estn activadas. As en la figura representada la E83 esta validada s la E82 esta activa.

82 S6B + K3T . 83

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30 S1Q 31 K1T 32 K2M K1M K1T

Una transicin solo puede franquearse, si la etapa que la sigue esta validada, o lo que es los mismo si la etapa que la precede esta activa, y ademas se cumple la receptividad asociada a la transicin, cuando se cumplen ambas condiciones la transicin se vuelve superable y es obligatoriamente superada. Entre que una transicin se vuelve superable y es superada existe un tiempo muy pequeo llamad tiempo de evolucin. La activacin de una etapa implica necesariamente la desactivacin de la o las etapas que la preceden. As por ejemplo en la figura si E30 esta activa y se da la condicin S1Q se activara la E31, la activacin de E31 implica necesariamente la desactivacin de E30. Si estando activa E31 se da la condicin K1T, se activara E32, lo que implicara necesariamente la desactivacin de E31.

Se denomina situacin de un grafcet al conjunto de etapas que estn activas o activadas en un momento determinado.

1 LINEAS ORIENTADAS

Para la comprensin del grafcet se utilizan lineas orientadas que indican la evolucin del mismo, estas lineas sern verticales u horizontales y como norma se supone que el sentido del desplazamiento es de arriba abajo y de izquierda a derecha, en caso contrario se utilizaran puntas de flecha que indiquen el sentido.

ETAPA DE ORIGEN 30 30 S8Q 65 65

Si no es posible utilizar lineas orientadas para describir la evolucion de las etapas, se pueden utilizar crculos en los que se consignen las etapas de origen y destino.

ETAPA DE DESTINO

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AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. ESTRUCTURAS BASICAS HOJA N 5 PROFESOR: JOSE M. BELLO

GRAFCET DE SECUENCIA LINEAL. Es el grafico mas sencillo, y obedece a una secuencia simple en la que no hay bifurcaciones o ramificaciones. En una secuencia lineal unicamente puede haber en un momento dado una etapa activa, En el grafcet representado estara activa en un principio la E1 que es la etapa inicial. Al dar la orden de marcha OM, se activara la E2 y se desactivara la E1, ejecutandose las acciones asociadas a E2 que son la puesta en marcha del contactor K1M y del rele de tiempo K1T. Al cumplirse el tiempo regulado en K1T se activara E3 y se desactivara E2, las acciones K1M y K1T dejan de ejecutarse y se eejcuta la accion K2M que es la accion asociada a E3. Si se da la orden de paro OP, se activa E1 y se desactiva E3, dejando de ejecutarse la accion K2M. El grafcet ha vuelto entonces a si situacion inicial y esta preparado para iniciar una nueva secuencia.

1 OM 2 K1T 3 OP K2M K1M K1T

SECUENCIA LINEAL

SALTOS. El salto condicional es una estructura que permite bajo determinadas condiciones la omision de una parte del ciclo, estas condiciones, son las receptividades asociadas a las transiciones que delimitan el salto y deben estar muy bien definidas ya que de lo contario se puede dar lugar a situaciones de incertidumbre que pueden llevar al grafcet a una evolucion erronea. El grafcet representado,es una ampliacion del grafcet anterior en el, a partir de la situacion en que E2 esta activada se pueden seguir dos posibles caminos: - Si se da la condicion K1T se activara la E3 y se desactivara E2, siendo el resto de funcionamiento igual que en el caso anteriormente expuesto. - Si se da la condicion OP la etpa que se activa es la E1, y se desactiva la E2, la parte del ciclo correspondiente a la E3 se ha saltado . Aunque en este caso el salto abarca una sola etapa, un salto puede abarcar varias etapas.

1 CONDICION DE SALTO 2 OP 3 OP K1T K2M OM K1M K1T

SALTO

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BUCLE.

AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. ESTRUCTURAS BASICAS HOJA N 6 PROFESOR: JOSE M. BELLO

El bucle es una estructura muy similar a la del salto, pudiendose decir que es un salto hacia arriba en el ciclo, con esto lo que se consigue no es una omisin de una parte del ciclo, sino una repeticin de parte del mismo, al igual que en el caso del salto las condiciones que establecen el bucle deben estar muy bien definidas para no dar lugar a estados de incertidumbre que pueden ocasionar evoluciones errneas del sistema. En el grafcet representado a la E4 se le ha asociado la accin de incremento de un contador.. Cuando la E4 esta activa se pueden seguir dos posibles caminos: Si el contador es inferior a 5 se pasa de la E4 a la E2 con lo que la parte del ciclo correspondiente a E2, E3 y E4 se repite, si al llegar de nuevo a E4 el contador sigue siendo inferior a 5 el proceso se vuelve a repetir, y as sucesivamente. El bucle se esta ejecutando, mientras el contador es inferior a 5. Llegara un momento que a base de pasos sucesivos por la E4 el contador se ira incrementando, y por consiguiente llegara el momento en que el contador sera =5, en este momento se pasara de E4 a E5 y el bucle dejara de ejecutarse. Cuando se activa E5 el contador se pone a 0, con lo que queda preparado el sistema para la realizacin de un nuevo ciclo.

3 CONDICION DE BUCLE. 4 CNT 5 5 BUCLE CNT CNT = 5 CNT = 0 ( UP)

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AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. ESTRUCTURAS BASICAS HOJA N 7 PROFESOR: JOSE M. BELLO

2 A1 .X1 6 SECUENCIAS DIRECCIONADAS O OPCIONALES 3 A1. X2

7 C0

4 B0 5

GRAFCET DE SECUENCIAS DIRECCIONADAS O SECUENCIAS OPCIONALES. En la mayora de casos llegado un punto el grafcet tendr que evolucionar en una direccin u otra segn las necesidades del automatismo, pudiendose dar dos casos: - De una nica secuencia se podr pasar a varias, de las cuales nicamente una se podr ejecutar, la eleccin de la secuencia que se ha de ejecutar vendr determinada por las receptividades asociadas a las transiciones que delimitan el comienzo de dichas secuencias, a esta estructura se le denomina divergencia en O. As en la figura del ejemplo si E2 esta activa E6 y E3 estn validadas. - Si se da la condicin A1.X1 se activa E6, desactivandose E2, y comienza la secuencia formada por E6 y E7. Una vez iniciada esta secuencia si se da la condicin A1.X2 la E3 no podr activarse, porque E2 esta desactivada - Si se da la condicin A1.X2 se activa E3, desactivandose E2, y comienza la secuencia formada por E3 y E4. Una vez iniciada esta secuencia si se da la condicin A1.X1 la E6 no podr activarse, porque E2 esta desactivada En este caso las variables X1 y X2 son las que determinan el camino a seguir. - De varias secuencias, de las cuales solo una esta en ejecucin se pasa a una secuencia nica, el comienzo en la ejecucin de esta implica que la que le ha dado paso deja de evolucionar, a esta estructura por la cual de varias secuencias a una sola se le denomina convergencia en O. As en la figura: - Si estando activa E7 se da la condicin C0 se pasa de E7 a E5 y la secuencia formada por E6 y E7 deje de evolucionar. - Si estando activa E4 se da la condicin B0 se pasa de E4 a E5 y la secuencia formada por E3 y E4 deje de evolucionar. Al igual que en los casos de saltos y bucles las condiciones que definen la secuencia a ejecutar deben estar muy bien definidas, para no dar lugar a evoluciones errneas del sistema.

CONVERGENCIA EN O

DIVERGENCIA EN O

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AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. ESTRUCTURAS BASICAS HOJA N 8 PROFESOR: JOSE M. BELLO

GRAFCET DE SECUENCIAS SIMULTANEAS. Un grafcet puede disponer de varias secuencias que se deban ejecutar simultneamente, pero en el que la evolucin de las mismas sea independiente. Para la representacin de secuencias simultaneas se utiliza una nica transicin y dos lineas paralelas que indican el comienzo y el final de las mismas, al igual que en el caso de las secuencias direccionadas se pueden presentar dos casos: - De una secuencia lineal se pasa a varias secuencias simultaneas que se inician en el mismo instante, cuando se cumple la condicin de inicio, a partir de este momento la evolucin de las secuencias es independiente a esta estructura se le denomina divergencia en Y. En la figura se estando activa E2, se da la condicin S1Q se activa E3, y E10, dando comienzo la secuencia formada por E3, E4, E5 y E6, y la secuencia formada por E10, E11 y E12, es decir se lanzan las dos secuencias y a partir de este instante la ejecucin de las mismas es independiente. - De varias secuencias que se ejecutan simultneamente se puede pasar a una secuencia nica, siendo condicin indispensable que las secuencias que se estaban ejecutando simultneamente hayan concluido (todas), a esta estructura se le denomina convergencia en Y. Dos lineas paralelas y la transicin =1 definen esta estructura. Para determinar el instante en que varias secuencias han concluido se disponen etapas de espera o sincronizacin ( de representacin no obligada) que detectan el fin de la ejecucin de las secuencias simultaneas. En la figura si una secuencia acaba antes que otra su etapa de sincronizacin queda activada, nicamente cuando las dos han concluido ( E6 y E12 activadas) se podr evolucionar hacia la tapa E7.

1 OM 2 S1Q 3 MOTOR 1 RAPIDA S2B 4 MOTOR 1 LENTA A+C 5 D.M 6 =1 7 MOTOR 1 INVERSION 12 ETAPAS DE ESPERA O SINCRONIZACION 11 J. G 10 INICIO DE SECUENCIAS SIMULTANEAS DIVERGENCIA E Y

MOTOR 2 LENTA EF + EF MOTOR 2 RAPIDA

CONVERGENCIA EN Y

MARCHA MOTOR 3

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AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. ESTRUCTURAS BASICAS HOJA N 9 PROFESOR: JOSE M. BELLO
EXPANSIION DE 22/241 EXPANSION DE M30
GRAFCET PRINCIPAL E.22 + E.24

GRAFCET PRINCIPAL

3.0

E30

21

3.1

CONDICION DE ENTRADA: ESTAMOS EN E22 O E24

21

MACROETAPA M30

31

22
3.FIN

3.2

M30

32

23

3.3

23

33

24
3.FIN

3.4

34

ETAPA DE SALIDA
GRAFCET DE LA TAREA
3.FIN

GRAFCET DE LA TAREA
S30

=1 o (E.22 + E.24)

TAREAS SIMBOLIZADAS

CONDICION DE SALIDA: YA NO ESTAMOS EN E22 O E24

MACROETAPAS

MACROREPRESENTACION. MACROETAPAS Y TAREAS SIMBOLIZADAS. La macrorepresentacion corresponde a la necesidad de un acceso progresivo y estructurado en las aplicaciones automticas complejas. Una macroetapa es una representacin simblica de un conjunto de etapas y transiciones, otra grafcet en definitiva que recibe el nombre de expansin de la macroetapa, dicha expansin empieza con una nica etapa de entrada y termina con una nica etapa de salida3 En la figura representada la expansin de la macroetapa M30 empieza con la etapa E30 (entrada) y acaba en S30 (salida). Cuando la macroetapa M30 esta activa su expansin esta ejecutandose. Las macroetapas se utilizan normalmente como mtodo de representacin, pues salvo en lenguajes de programacin avanzados, no se pueden programar como tales. Estructuras similares a las macroetapas son las tareas simbolizadas, cuyo objetivo es bsicamente el mismo que el de las macroetapas, una tarea simbolizada se puede gestionar por programa y representa un ciclo dentro de un ciclo. En la figura cuando la E22 o la E24 estn activas se ejecuta el ciclo compuesto por E3.0, E3.1, E3.2, E3.3, E3.4 y E3.FIN. El funcionamiento del sistema es como sigue: La E3.0 es una etapa inicial y por consiguiente aunque no se este ejecutando la expansin de 22/24, estar activa. Cuando se activa la E22, se cumple la receptividad asociada a la transicin entre E3.0 y E3.1 y en consecuencia se activa E3.1 y se desactiva E3.0, el ciclo correspondiente a la expansin de 22/24 empieza a ejecutarse. Cuando se ha ejecutado la expansin y se llega a E3.FIN, se pasa de E22 a E23, con lo que al dejar de estar en E22, tambin se pasa de E3.FIN a E3.0, activandose la etapa inicial E3.0 y dejando la xpansi9on de 22/24, lista para volver a funcionar. El proceso es anlogo cuando se activa E24. La etapa E.3FIN se utiliza nicamente como etapa de salida, no formando parte del ciclo correspondiente a la expansin. Tanto las tareas simbolizadas como las macroetapas se pueden anidar es decir se pueden disponer macroetapas dentro de expansiones de otras macroetapas, pudiendose realizar lo mismo con las tareas simbolizadas. Si los ciclos correspondiente a las expansiones son largos o se repiten muchas veces durante el ciclo la utilizacin de macroetapas y tareas simbolizadas puede simplificar mucho la concepcin y ejecucin del automatismo.

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AUTOMATISMOS Y CUADROS ELCTRICOS. GRAFCET. ESTRUCTURAS BSICAS HOJA N 10 PROFESOR: JOSE M. BELLO

GCL : GRAFICO FORZADO O JERARQUIZADO

GCH; GRAFICO DE NIVEL SUPERIOR O GRAFICO JERARCA

10

100

F / GCL ( 1, 8 )

FORZAR A LAS ETAPAS 1 Y 8

3

101

F / GCL ( INIT )

ACTIVAR TODAS LAS ETAPAS INICIALES

4

102

F / GCL ( )

DESACTIVAR TODAS LAS ETAPAS SIN ACTIVAR NINGUNA

6

103

F / GCL ( * )

HELAR GRAFCET
7

GRAFCET FORZADO JERARQUIZADO La orden de forzado jerarquizado permite a un grfico de nivel superior (GCH) o grafcet jerarca llevar a determinadas situaciones a un grfico de nivel inferior (GCL) que es el forzado o jerarquizado. Fundamentalmente el forzado jerarquizado es un sistema de representacin, no obstante se pueden obtener estas ordenes a travs de programacin o por medio de variables internas del autmata. Las ordenes mas usuales son: F / GCL ( 1 , 8 ) - Esta orden se denomina tambin preposicionamiento grafcet, y lo que hace es activar en el GCL las etapas comprendidas dentro del parntesis, en este caso la E1 y la E8. F / GCL ( INIT ) - Activar todas las etapas iniciales de GCL. F / GCL ( ) - Desactivar todas las etapas de GCL sin activar ninguna.

F / GCL ( * ) - Helar, Bloquear GCL, ocurra lo que ocurra permanecen activas las etapas que estaban activas cuando se emiti la orden.