Try Programacion de robots 1 ES CUE L Ie) DU ECR cn: 10122013 \Versn: PIKSS8 rbot programming 1 (Ra) V3indice oF 1 Estructura y funcién de un sistema de robot KUKA 7 4.1 Vista general 7 1.2. Nociones basicas sobre robots 7 4.3. Mecénica de un robot KUKA 8 4.4 Unidad de contro! de! robot (V)KR C4 10 4.8 EIKUKA smartPAD 12 4.6 Resumen smartPAD 14 4.7 Programacién del robot 18 1.8 Seguridad del robot 16 2 Mover un robot 24 24 Vista general a 22. Leere interpretar los mensajes de la unidad de control del robot. 21 2.3 Seleccionar y ajustar el modo de servicio 23 24° Desenchufar el smartPAD 27 25 Mover ejes del robot individualmente 30 25.1 Ejercicio: Operacién y desplazamiento manual especifico del eje 36 26 Sistemas de coordenadas en relacién con los robots 37 2.7 Mover el robot en e! sistema de coordenadas universales 38 2.7.1. Bjercicio: Operacién y desplazamiento manual en el sistema de coordenadas universales 43 3. Puesta en servicio del robot 45 3.1 Resumen 45 3.2. Modo de puesta en servicio 45 3.3 Principio de ajuste a7 3.4 Ajustarel robot 49 3.4.1 Ejercicio: Ajuste de robot 56 3.8 Cargas sobre el robot 98 3.6 Datos de carga de la herramienta 58 3.7 Supenvsar los datos de carga de la herramienta 59 3.8 Datos de carga adicional en el robot 60 3.9 Mover el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta 62 3.9.1 Ejercicio: Desplazamiento manual en el sistema de coordenadas de la herramienta 66 3.10 Medicién de una herramienta 67 3.10.1 Ejercicio: Medicion de la herramienta clavia 7 3.10.2 Ejercicio: Medicion de la herramienta garra, método de 2 puntos 80 3.11 Mover el robot en el sistema de coordenadas de base 84 3.11.1 Ejercicio: Procesos manuales en el sistera de coordenadas de base 88 3.12 Medicién de una base 89 3.12.1. Ejercicio: Medicion de la base mesa, método de 3 puntos 94 3.13. Consulta de la posici6n actual del robot 96 4 Ejecutar los programas del robot 99 4.1. Vista general 99 4.2 Realizar el desplazamiento de iniciaizacion 99 4.3. Seleccionar einiciar programas del robot 100 4.4 Ejercicio: Ejecutar programas del robot 107na on Cum y modificar movimientos programa\ -_— = 2 + funciones légicas en el programa del rob | tilizar paquetes tecnolégic nfiguracién y programacién de herramientas externas i eA ee SESE - RASA AI betteeeeneeeeeemeecemmecceacasleeeeeeeeeeeeerereeeacrececnnceaccaa cena eaccccacae eT oT 10.4 Concatenar programas de robot 10.5 Ejercicio: Programar una llamada a subprograma 11 Variables y declaraciones 11.1, Resumen 11.2. Gestion de datos en KRL 11.3 Trabajar con tipos de datos simples 11.3.1 Declaracién de variables 11.3.2 _ Inicializacién de variables con tipos de datos simples 11.3.3. Manipulacién de valores de variables de tipos de datos simples con KRL 11.4 Visualizar variables 11.5 Ejercicio: Tipos de datos simples 12 UI 12.1. Resumen 12.2. Programar bucles 12.2.1. Programar un bucle sinfin 12.2.2 Programar un bucle de conteo 12.2.3 Programar un bucle finito 12.2.4 Programar un bucle infinito 12.3. Programar consultas o ramificaciones 12.4 Programar distribuidores (SWITCH- CASE) 12.5. Programar instruccion de salto 12.6 Programar funciones de espera en KRL 12.6.1. Funcién de espera dependiente del tiempo 12.6.2 Funcién de espera dependiente de una sefial 127 Ejercicio: Técnicas de bucles izacién de controles de ejecucién de programa 13 Trabajar con un control superior 13.1. Vista general 13.2. Preparacién para el inicio de programa del PLC 13.3. Adaptar el enlace PLC (Cell src) 13.4 Preguntas: Trabajos en una unidad de control superior 14 Anexo 14.1. Configuracién y aplicacién de! modo automatico extern 14.2 Ejercicio: El modo Automatico externa 14.3. Abreviaturas indice .. 198 201 203 203 203 206 206 208 210 213 215 217 217 217 217 219 221 222 223 225 227 229 229 230 233 235 235 235 237 239 241 241 250 251 253 KUKA1 Estructura y funcién de un sistema de robot KUKA 14.4 Vista general Esta unidad incluye los siguientes contenidos: = Introduccién a la robética = Mecénica de un robot KUKA = Unidad de control del robot KR C4 = KUKA smartPAD = Programacién del robot = Seguridad en el robot 1.2 Nociones basicas sobre robots £Qué es un. '= El vocablo robot procede de la palabra eslava robota, que significa tab robot? duro. = La definicién oficial del robot industrial es la siguiente: "Un robot es un ma: nipulador controlado por un software que se puede programar libremen- te" = También forman parte del sistema de robot la unidad de control y la uni dad de operacién, asi como sus correspondientes cables de conexicn y el software Fig. 1-4: Robot industrial Control (armario de control (V)KR C4) Manipulador (mecanica del robot) Unidad manual de programacién y de operacién (KUKA smartPAD)KUKA TTD Todo aquello fuera de los limites del propio robot recibe el nombre de Peri Herramientas (efector/herramienta) Dispositivo de proteccion Cintas transportadoras Sensores Maquinas, ete. 1.3. Mecanica de un robot KUKA Qué es un El manipulador es la mecanica del robot propiamente dicha. Consta de un nu- manipulador? ‘mero de elementos (ejes) méviles encadenados entre si, También recibe el nombre de cadena cinematica Fig. 1-2: Manipulador 1 Manipulador (mecanica del robot) 2 Inicio de la cadena cinemética: Pie del robot (ROBROOT) 3. Final libre de la cadena cinematica: Brida (FLANGE) A1..A6 Ejes del robot 1 al 6 El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulacién selectiva de los servomotores. Estos estén unidos @ ls distintos componentes del mani- pulador por medio de reductores.ee Z Fig. 1-3: Resumen de los componentes mecanicos del robot _ 1 Base 4 Brazo de oscilacién 2 Columna giratoria 5 Brazo 3 Compensacién de peso 6 Mufeca Los componentes mecénicos del robot estan fabricados en su mayor parte con alluminio y fundicién de acero. En casos aislados se utilizan también com- ponentes de fibras de carbono. Los ejes estén numerados de abajo (pie del robot) a arriba (brida del robot) Fig. 1-4: Ejes de un robot KUKAKUKA MED Extracto de los datos técnicos de los manipuladores en los productos KUKA’ = Numero de ejes: 4 9jes en robots SCARA y de paralelogramo 6 ejes en robots de brazo articulado vertical estandar 7 ejes en robots de construcci6n liviana = Alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) a 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K) = Peso propio: de 20 kg a 4700 kg = Exactitud: repetibilidad de 0,015 mm a 0,2 mm, os de movimien del robot se encuentran limitados p amortiguat Los rang 0s ejes ere Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecanicos en los ejes adicio- rales, FAZETOMI cision un origuador en eltopemecanico bien la imitacion del campo de trabajo, p asionar dafios al sistema Jdel robot. Antes de poner en mareha istema del robot es obI |gatorio consultar con KUKA Robote jebe reemplazarse inmediata mente el amortiguador afecta tes de reanudar la loperacién del robot. Si un robot (el eje a: noca ¢ ]dor con una velocidad mayor de 250 m -amb adicional) o bien efectuarse una repuesta en marcha p 1.4 Unidad de control del robot (V)KR C4 Quien ejecuta el La mecdnica del robot se mueve por medio de servomotores regulados por la movimiento? unidad de control (V)KR C4. -=~—mnmnnnnss ns Aes ess 2 eee eeeFig. 1-5: Armario de control (V)KR C4 Caract isticas del control (V)KR C4) = Unidad de contro! det robot (calculo de trayectoria): regulacién de seis @)es de robot y, adicionalmente, de hasta dos ejes extemnos mediante la Unidad de control (V)KR C4 gas Fig. 1-6: (V)KR C4 Regulacién de ejes = Unidad de control del robot (calculo de trayectoria): regulacién de seis @jes de robot y, adicionalmente, de hasta seis ejes extemos mediante la unidad de control (V)KR C4 extendedOMT LIES ET RATE A TEEN = Control de proceso opcional: Soft PLC integrado segun IEC61131 = Control de seguridad = Control de movimiento = Opciones de comunicacién por medio de sistemas de bus (p. e) ProfiNet, Ethernet IP, Interbus) Unidades de control con memoria programable (PLC) Otras unidades de control Sensores y actuadores. = Opciones de comunicacién por red: Ordenador principal Otras unidades de control Ordenador portal de servicio ig. 1-8: Opciones de comunicacién (V)KR C4 1.5 EIKUKA smartPAD zCémo se opera Un robot KUKA se controla con un dispositive de mando manual: el KUKA con un robot smartPAD. KUKA?Fig. 1-9 Caracteris as del KUKA smartPAD: Pantalla tactil(interfaz de usuario t que lleva integrado i) para operar con la ool lapiz Display de gran forma = Tecla de menu KUKA las de uso flexible (p. ej,, como teclas de desplazamiento) Teclas para la opt acién de los paquetes tecnolég) as para ejecutar el pro, ama (paro/atras/adelante la para mostrar el teclado Conmutador de lla a cambiar el modo de servici Pulsador de parada de emergencia Space Mouse Se puede desenchufar ‘onexién USB16 nog RHEIN Resumen smartPAD ee@ee 00080 mutador Gnicamente se puede cambiar cuando esta insertada la lave. El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio. 3 | Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot en situaciones de peligro. El dispositive de PARADA DE EMER’ GENCIA se bloquea cuando se acciona 4 | Space Mouse: para el despiazamiento manual del robot. 5 | Teclas de desplazamiento: para el desplazamiento manual del ro bot 6 | Tecla para ajustar el override de programa, 2 _| Interruptor de lave para acceder al gestor de conexiones. El con- Tecla para ajustar el override manual| Deserpsién Tecla de ment principal: muestra las opciones de menu en el smartHM Teclas de estado, Las teclas de estado sirven principalmente para ajustar los parametros de paquetes tecnolégicos. Su funcién exac- ta depende del paquete tecnolégico instalado 10 _| Tecla de arranque: con la tecla de arranque se inicia un programa. 11 | Tecla de arranque hacia atras: con|a tecla de arranque hacia atras se inicia un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta paso a paso. | 12 | Tecia STOP: con la tecla STOP se detiene un programa en ejecu- | clon, 13 | Tecla del teclado: Muestra el teclado. Géneralmente no es necesatio mostrar el te- lado porque el smartHMi detecta cuando es necesario introducir datos con el teclado y lo abre automaticamente 1.7 Programacién del robot Con la programacién del robot se consigue que los movimientos y procesos se ejecuten y repitan automaticamente, Para ello el control necesita gran can- tidad de informacion: ® Posicién actual del robot = posicién de la herramienta (Tool) actual en el espacio (Base) actual = Tipo de movimiento = Velocidad/aceleracion "= Informaciones de sefiales par condiciones de espera, ramificaciones, de- pendencias, Qué lenguaje —_EI lenguaje de programacién es el KRL - KUKA Robot Language usa la unidad de Los programas sencillos se crean mediante formularios predefinidos (formu: control? larios inline). Para bucles se usa KRL. Programa de ejemplo: PRP P1 Vel=1008 POAT! Tool[2} Base (4) PIP P2 Vel=1008 EOAT2 TooL|2] Base(4) WAIT FOR IN 10 ‘Fart in Position’ PIP P3 Vel=100% POAT Tool(2] Bases LIN P4 Vele2n/e CPDATA Tool (2) Basel] eCémo se Para programar un robot KUKA existen varios métodos de programacién: programa un robot KUKA? = Programacién online con el proceso de aprendizaje.ER SSATP ITERATE Fig, 1-11: Programacién de robots con el KUKA smartPAD = Programacién offline Programacién grafica interactiva: Simulacién del proceso del robot Fig. 1-12: Simulacién con KUKA Sim Programacién textual: Programacién con ayuda de la superficie del smartPAD en un PC de control superpuesto (también para diagnést- cos; la adaptacion online se efectia automaticamente con los progra mas en marcha). Fig. 1-13: Programacién de robots con KUKA OfficeLite 1.8 Seguridad del robot Un sistema robético siempre debe contar con las caracteristicas de seguridad pertinentes. Entre ellas se encuentran p. ej. los dispositivos de seguridad seTTT eh icin Paradores (vallas, puertas, etc), pulsadores de parada de emergencia, dispo- Sitivos de verificacién de hombre muerto,limitaciones de los campos de los eles, entre otros. Ejemplo: Celda de formacién College Fig. 1-14: Célula de capacitacién Valla de proteccién 2 Topes finales mecénicos o limitaciones de los campos de los ejes 1 2y3 Puerta de proteccién con contacto para el control de la funcién del cierre 4 Pulsador de parada de emergencia (externo) 5 Pulsadores de parada de emergencia, pulsador de valid rruptores con llave para abrir el gestor de conexiones 6 Control de seguridad (V)KR C4 integrado El sistema de robot puede causar dafios personales Caachi 9 materiales si los dispositivos de seguridad no es- tan en servicio. En caso de que se hayan desmontado 0 desactivado los di positives de seguridad, no se debe operar el sistema de robotKU A EDT RE Parada de emergencia externa Proteccion del operario Parada de servicio segura [ERATE 62 Pees) Ss SHpoNOR NS a niipulador que puedan suponer algiin peligro deben lestar conectados desde la instalacién al ci ARADA DE EMER. IGENCIA Sino se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes dafios materiales, lesiones graves e incluso la muerte ‘Como minimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA, Ello garantiza que se puede contar con un dispositive de PA. RADA DE EMERGENCIA atin estando la KCP conectada En todas las estaciones de operacién que puedan accionar un movimiento det robot o crear una situacién susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe velar por ello, ‘Como minimo debe haber instalado un dispositive externo de PARADA DE EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositive de PA- RADA DE EMERGENCIA aun estando ia KCP conectada, Los dispositive extermos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por medio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos extemnos de PARADA DE EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial La sefial Protecci6n del operario sirve para bloquear dispositives de protec con separadores, p. ej, puertas de proteccién. Sin esta seftal no es posible el modo de servicio automatico, En caso de pérdida de sefial durante el servicio automatico (p. ¢j., se abre una puerta de proteccién), el manipulador realiza una parada de seguridad 1 Para los modos de servicio de test Manual Velocidad reducida (11) y Manual Velocidad alta (T2), la proteccién del operario no se encuentra activada, [DRaBvERTENOIA) eons modo de servicio automatico si el dispositive de se- ]guridad se ha cerrado de nuevo y si dicho cierre se ha confirmado. La con- irmacién debe evitar una reanudacién del modo de servicio alitomatico no intencionada hallandose personas dentro de la zona de peligro, como p. e| len caso de una puerta de proteccién cerrada equivocadamente La confirmacién se debe implementar deforman que primero se pueda com- probar realmente la zona de peligro. Otras confirmaciones (p. ej, una confir- /macion que siga automaticamente al cierre del dispositive de seguridad) no lestén permitidas. El integrador de sistemas es el responsable de que se cumplan estos requi- sitos. Si no se cumplen, pueden producirse davios materiales, lesiones gra- ves 0 incluso la muerte. La parada de servicio segura también se puede accionar a través de una en. trada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la sefial externa permanezea en FALSE, Cuando la sefiala externa cambie a TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es r inguna confirmacién.Heeeree reer reer eee TT TO IE = Mover un robot 21 Vista general Esta unidad incluye los siguientes contenidos: = Lectura e interpretacion de los mensajes = Seleccionar y ajustar los modos de servicio Movimiento individual de los ejes del robot Movimiento del robot en el sistema de coordenadas universal Mover el robot en el sistema de coordenadas de herramienta = Movimiento del robot en el sistema de coordenadas de base "= Desplazamiento manual con herramienta fia 22 Leer interpretar los mensajes de la Pembve Rdost — <0 Resumen de mensajes Fig. 2. : Ventana y contador de mensajes 1. Ventana de mensajes: aparece en pantalla el mensaje actual. 2 Contador de mensajes: cantidad de mensajes clasificados por tipo. La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes. Se dispone de cinco tipos de mensajes distintos: Resumen de tipos de mensaj Mensaje de acuse de recibo = Para mostrar los estados en los que se requiera la confirma- cién por parte del operador para que el programa siga ejecu- tandose (p. ej,, “Conf. PARADA DE EMERGENCIA’), = Un mensaje de confirmacién siempre provoca que el robot pare o no arranque. A Mensaje de estado | = Los mensajes de estado informan de los estados actuales del control (p. ej., "PARADA DE EMERGENCIA") = Los mensajes prestados no se pueden confirmar mientras el estado esta pendiente me a penta, |KUKA Efecto de los mensajes. Tratamiento de los mensajes Sim- | Tipo Dolo aseads she @ | Morse oe obeersacon = Los mensajes de observacién aportan informacion para la co- rrecta operacién del robot (p. ¢."Se necesita tecia de arran- ‘ue’. = Los mensajes de observacion se puede confirmar. No obs- tante, no se deben confirmar porque no detienen la unidad de control, | Mensaje de espera @|. Los mensajes de espera indican el suceso al que esta espe- rando la unidad de control (estado, sefial o tiempo) = Los mensajes de espera se pueden cancelar manualmente pulsando el botén "Simular’ Laiinstruccion "Simular" s6lo se debe usar sino hay AVISO Posibilidad alguna de colision u otro peligro. Mensaje de diaiogo SPSS NSS oe ancora coor @ | Con "OK" puede confirmarse un mensaje (que pueda confirmarse). JJ | Con "Todo Ok” pueden confirmarse todos los mensajes (que pue- dan confirmarse). Los mensajes influyen la funcionialidad del robot. Un mensaje de confirmacién siempre provoca que el robot pare o no arranque. Primero debe confirmarse el mensaje para que se pueda mover el robot. El comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente ante el mensaje. “@ | Consejos para actuar ante los mensajes: PINA|itnse cbrnchianjs ucteniiensnis Primero leer los mensajes més antiguos. E1 mensaje nuevo podria ser solo una consecuencia de un mensaje anterior = No pulsar simplemente "Todo OK’ = En especial después de haber efectuado el arranque: Revisar los men- sajes. Visuaizar todos los mensajes. Pulsando en la ventana de mensa- Jes se expande la lista de mensajes. Los mensajes siempre aparecen con fecha y hora para poder saber el punto exacto de la incidencia Fig. 2-2: Confirmar mensajes i a i i ele ge ee eee ee eeeProcedimiento para examinar y confirmar mensajes. 1. Tocar la ventana de mensajes para ampliar la lista de mensajes. 2. Confirmar: Confirmar cada mensaje pulsando "OK" Altemativa: Confirmar todos los mensajes pulsando "Todo Ok’ 3. Volviendo a tocar el mensaje situado mas arriba o tocando sobre la "X" del ‘extremo izquierdo de la pantalla se vuelve cerrar la lista de mensajes. 23 Seleccionar y ajustar el modo de servicio Modos de = Tt (Manual Velocidad reducida) servicio de un Para el modo de prueba, programacién y programacién por aprendi- robot KUKA zaje Velocidad en el modo de programacién max. 250 mm/s Velocidad en el modo manual max. 250 mm/s = T2 (Manual Velocidad alta) Para el modo de prueba Velocidad en el modo de programacién segiin la velocidad programa dal ‘Modo manual: no es posible = AUT (Automatico) Para robots industriales sin unidad de control superior iVelocidad en el modo de programacién segiin la velocidad programa dal No es posible e! desplazamiento manual mediante teclas de despla. zamiento 0 Space-Mouse = AUT EXT (Automatico externo) Para robots industriales con unidad de control superior (PLC) iVelocidad en el modo de programacién segun la velocidad programa- dal Modo manual: no es posible Servicio manual T1 y T2 Advertoncias de servicio manual sirve para realizar los trabajos seguridad de los de ajuste todos los trabajos que deban lievarse a cabo en el robot p F dos de der ser operado en servicio automatico. Entre ellos se « serv = Aprendizaje / programacién = Ejecutar .grama en modo tecleado (comp iS Nuevos 0 modificado: 0 de servicio Manual Velocidad reducida (T1: de servicio Manual Velocidad red0 Fe a Reacciones de parada = Eloperario debe situarse en un \a zona de peligro y, asi, poder evitar posibies pe a posicion desde la cual pueda visualiz: En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2) = La proteccién del operario (puerta de proteccién) no se controla puerta de protecci6n se controla y debe estar cerrada, a diferencia i En las celdas de formacién de la escuela KUKA, sin embargo, la del estandar. ‘= Este modo de servicio s6lo puede utlizarse cuando se requiere la aplica- cién de una prueba con velocidad mas elevada que la del servicio Manual velocidad reducida Este modo de servicio no es posible el modo de aprendizaje = Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispo- sitivos de validacién estan en condiciones de funcionamiento. ‘= Alejecutar los programas en el servicio T2 se alcanza la velocidad progra- mada = Eloperatio, asi como otras personas, deben colocarse fuera de la zona de peligro Modos de servicio Automatico y Automatico externo ‘= Todos los dispositivos de seguridad y proteccion deben estar debidamen- te montados y en condiciones de funcionamiento = Todas las personas se encuentran fuera de Ia zona delimitada por dispo- sitivos de proteccién El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza- das 0 como reaccién ante controles y mensajes de error Las siguientes tablas muestran las reacciones de parada en funcién del modo de servicio seleccio- nado ‘Soltar la tecla de arran- que Pulsar la tecla STOP STOP? ‘Accionamientos DESC. STOP 7 Ta entrada "Validacion de STOP2 marcha’ se desactiva Desconectar la unidad de STOP O Control del robot (corte de corriente) Errorintemo en la seccion STOP 00 STOP T de la unidad de contro! del robot sin funcién de seguridad Cambiar et modo de ser Parada de vicio durante el servicio ‘Abfir fa puerta de protec- - Parada de seguridad cién (proteccién del ope- 1 rario) Soltar el pulsador de vali- dacion Pulsar el pulsador de vali | Parada de seguidad (depende ausa del error) dad2 dacion 0 error 1KUKA AUR AUT ETS sguridad 1 Pulsar PARADA DE. EMERGENCIA Error en el control de seguridad 0 en los perifé- Ficos del control de segu- ridad Parada de servicio | La parada de servicio segura es un control de parada. No deliene el segura movimiento del robot, sino que controla si los ejes del robot se detienen En caso de que se muevan durante la parada de servicio segura, se activa una parada de seguridad STOP 0 La parada de servicio segura también se puede accionar desde el exte rior. Cuando se activa una parada de servicio segura, la unidad de contro! | det robot lo comunica a una unidad de control superior a través de una salida segura (X13, SIB extended) o a través de un protocolo de bus de ‘campo seguro. Esta salida también se establece sien el momento en el ‘que se acciona la parada de servicio segura no todos los ejes estan arados y, por tanto, se activa una parada de seguridad STOP 0. Parada de seguridad | Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad El STOP Control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la alimentacion de tension de los frenos. Indicacién: en la presente documentacion, esta parada recibe el nom: bre de parada de seguridad 0. Parada de seguridad | Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El sToP 1 procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad de control del robot no destinado a la segutidad y controlado a través del control de seguridad. En el momento en que el manipulador se para el control de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentacion l. de tensién de los frenos. Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con trol del robot establece una salida a través del bus de campo. La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar de forma externa, Indicacién: en la presente documentacion, esta parada recibe e! nom- bre de parada de seguridad 1 Parada de seguridad | Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad El STOP 2 rocedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a través del control de seguridad. Los accionamientos se mantienen co: y los frenos abiertos. En el momento en que e! manipulador se activa una parada de servicio segura. Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con. trol del robot establece una salida 2 través del bus La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar de forma extera Indicacién: en la presente documentacién, esta p bre de parada de seguridad 2 ja recibe el nomProcedimiento ‘Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los acciona- rmientos son inmediatamente desconectados. El robot industrial se para con una parada de seguridad 2 a Mover el interruptor del KCP para el gestor de conexiones. gestor de conexiones 2. Seleccionar el modo de servicio. S (s) (0) ial S 1 2 nur ea 3. Volver a colocar el interruptor para el gestor de conexiones en su posicion original El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del smartPAD.i ie 24 Desenchufar el smartPAD Descripci6n para desenchufar el ‘smartPAD Funcién para desenchufar el ‘smartPAD Procedimiento para desenchufar un smartPAD = ElsmartPAD puede desenchufarse aunque esté funcionando la unidad de control del robot. = En todo momento puede enchufarse un smartPAD. = ElsmartPAD conectado asume el modo de servicio actual de la unidad de control del robot. = Para la conexién, la variante de smartPAD (estado del firmware) no es re- levante, ya que se actualiza automaticamente. = Transcurridos 30 s después de conectarlo, la PARADA DE EMERGEN- CIAy el pulsador de validacion vuelven a estar en condiciones de funcio- namiento, = La smartHMl (interfaz de usuario) vuelve a visualizarse automaticamente (no tarda mas de 15 s) [ZSADWERTENCIAN $>> "Procedimiento” Pagina 32) Los siguientes mensajes ejercen influencia sobre el servicio manual Mensaje | Calsa ‘Solucion ‘Comandos | Existe un mensaje (de PARADA) o un | Desbloquear la parada de emergen- actives blo- | estado que provoca el bloqueo de los_| cia yio confirmar los mensajes de la queados —_| comandos activos (p.¢),, PARADA DE | ventana de mensajes. Al pulsar el put EMERGENCIA pulsada 0 acciona- | sador de valdacién se activan de rmientos atin no preparados) | inmediato los accionamientos. interruptor | Elinterruptor de final de carrera de | Desplazar el eje indicado en la direc de final de | software del eje mostrado (p. ej. A) | cidn contraria, carrera de | se ha aproximado en la direccién indi- | software AS" cada (+0) ina. == eoomenmenmenmenanermrmtenHrmenmeemnm sees Pe Ee heAdvertencias de Seguridad para movimientos manuales espec: ficos de los ejes Procedimiento: Realizar movimiento especifico del eje Jodo de servicio sible en el cidad reducida), En el modo T1., la velocidad de desp| de 250 mms como maximo. El modo de servicio se ajusta por me jor de conexiones, Pulsador de validacion Para poder desplazar el robot se debe accionar un pulsador de validacié el smartPAD se encuentran instalados tres pulsadores de validacion. Los sadores de validacion tienen tres posiciones: = No pulsado = Posicion intermedia "= Pulsado a fondo (posicién de panico) Interruptores de final de carrera de software movimiento del robot esta limitado por los valores maximos posit gativo de los interruptores de final de carrera de software, incluso en ientos manuales especificos de los ejes. ‘Siena ventana de mensajes aparece "Realizar FAV Siena ventana de jes aparece ajuste’, significa que también se pueden traspasar estos limites. En este caso se debe tener en cuenta que el sistema del rob 1uede sulrir datos. 1. Como stematva a lng tags de desplazamient,selecionarEjes Rs 2. Ajustar el override manualMovimiento manual incre mental Descripcion Condicién previa Procedimiento pulsado el pulsador de validacién en la posici 4. Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes At a AG. Pulsar la tecla de desplazamiento + 6 - para mover: sitiva 0 negativa eje en direccion po: EI movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis- tancia definida como, por ej., 10 mm 0 3°. A continuacién el robot se detiene automaticamente. El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimi to con las teclas de desplazamiento, En el desplazamiento con el Space Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental. Ambitos de aplicacion: = Posi onamiento de puntos a distancias iguales, ® Movimiento de separacién de una posicion en una distancia d ¢j., en caso de fallo. # Ajuste con reloj comparador 1" Eltipo de desplazamiento "Teclas de d "Modo de servicio T1 1. Seleccionar el valor del incremento en la barra de Son ae aeMover el robot sin la unidad de contro! en casos de omergenc! Fig. 2-7: Movimiento manual incremental 2. Mover el robot con las teclas de desplazamiento, Este se puede desplazar de forma cartesiana 0 especifica del eje El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incremento ajustado, Cuando se interrumpe el movimiento del robot como, por ej, al soltar el pul- sador de validacién, en el préximo movimiento no se continiia con el incre mento interrumpido, sino que se comienza con un incremento nuevo, Se puede elegir entre las siguientes opciones: | nectado 100mm/10° [A incremento ‘i Tineremento ineremento = 00mm o Omm o 3" mmol immo 0,005" (0,Ammi0,005' Tincremento lit ue Incrementos en mm: = Valido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z Incrementos en grados: = Valido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B 0 C. = Valido para movimientos especificos del eje. Fig. 2-8: Dispositivo de liberaciénZX ADVERTENCIA se os £8 8 88k KUKA 2.5.1 Ejercicio: Operacién y desplazamiento manual especifico del eje Objetivo det ejercicio Requisitos Formulacion de tarea Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com- petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas = Conectar/desconectar la unidad de control del robot = Servicio bésico del robot con el smartPad = Desplazamiento manual especifico del eje del robot con las teclas de des- plazamiento y el Space Mouse '= Interpretar y eliminar los primeros mensajes de sistema sencillos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con éxito: 1 Participacion en las instrucciones de seguridad ‘Aviso JJ | Antes de comenzar et ejercicio se debe participar ens instrucciones de seguridad con documentacién correspondiente, = Conocimientos tedricos acerca del servicio general de un sistema de robot, Industrial KUKA, = Conocimientos te6ricos del desplazamiento manual especifico del eje Ejecutar las siguientes tareas: 4. Conectar el armario de control y esperar hasta terminar la fase de arran- que. Desbloquear y confirmar la parada de EMERGENCIA Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1 Activar el desplazamiento manual especifico del eje. Desplazar el robot de modo especifico del eje con diversos ajustes del override manual (HOV) mediante las teclas de desplazamiento manual y el Space Mouse. 6. Determinar el area de desplazamiento de cada uno de los ejes, tener en cuenta obstaculos existentes, como p. ej. una mesa o un depésito de cu- bos con herramienta fja (analisis de accesibilidad). 7. Tener en cuenta la ventana de mensajes al alcanzar los interruptores de final de carrera de software.26 Sistemas de coordenadas en relacién con los robots Ala hora de programar, poner en servicio y operar con robots industriales, los sistemas de coordenadas juegan un papel importante. En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas: ROBROOT egnte de Lande segente A t Sistema de coordSnadss en el pie del robot WorLD Sistema de coordenadas universales BASE io 5d Goce «) vse Sistema de coordenadas base FLANGE Ic? anal Sistema de coordenadas de la brida TOOL Corn ve A Sistema de coordenadas de Id herramienta Fig. 2-10: Sistemas de coordenadas en el robot KUKA ROBROOT Se encuentra anclado en el pie del robot. Es el origen real del robot. Es el punto de referencia para el sistema de coordenadas WORLD WoRLD En el estado de suministro, coincide con el sistema de coordenadas ROBROOT Se puede "sacar" del pie del robot. Describe la posicién de! sistema de coordenadas WORLD en relacion con el sistema de coordenadas ROBROOT. Se usa, entre otros, en sistemas de robot de montaje en pared o te. cho BASECD Ee ee Es un sistema de coordenadas de libre definicion especifico de clien te Describe la posicion de la base con relacién a WORLD. Se usa para la medicion de piezas y utiles. = FLANGE El sistema de coordenadas FLANGE se encuentra anclado en la brida del robot. Elorigen es el centro de la brida del robot. Es el punto de referencia para el sistema de coordenadas TOOL. = TOOL Es un sistema de coordenadas de libre definicién especifico del clien- te. Elorigen del sistema de coordenadas TOOL se denomina TCP - Tool Center Point Se usa para la‘medicion de herramientas. 2.7 Mover el robot en el sistema de coordenadas universales Movimiento del sistema de coordenadas universales $WORLD Fig. 2-11: Principio del proceso manual del sistema de coordenadas de herramienta = Lanerramienta del robot puede moverse de acuerdo con las direcciones del sistema de coordenadas universales. Todos los ejes del robot se mueven. = Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse de! KUKA smantPAD. = Enel ajuste estandar el sistema de coordenadas universales descansa sobre el pie del robot (Robroot) = La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV) = Los procesos manuales solo se pueden efectuar en el modo de servicio "1Principio do! proceso manual en el sistema de coordenadas universales El pulsador de validacion debe estar pulsado Space Mouse pace Mouse permite mover de forma intutiva el robot resulta la elec- Cién ideal para los procesos manuales en el sistema de coordenadas uni versales. = La posicién del puntero y el grado de libertad se pueden cambiar Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co- ordenadas: = Trastatoria(rectilinea) a lo largo de la direccién de orientacion del sistema de coordenadas: x, Y, Z Rotacional (giratoria/ viratoria) en la $egeIon ge ventacin del sistema “Ns eel sentir ¢ de coordenadas: angulos A, B y C. Fig. 2-12: Sistema de coordenadas cartesiano En un comando de desplazamiento (p. ej, al:pulsar una tecla de desplaza- miento), el control primero calcula una distancia, El punto de inicio del recor do es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La direccion del recorrido lo fija el sistema de coordenadas universales. El control entonces re- ula todos los ejes de modo que la herramienta se conduce por este recorrido (traslacién) 0 se gira (rotacion) en este recorrido. Ventajas de usar el sistema de coordenadas universales: = El movimiento del robot siempre es predecible. = Los movimientos siempre son univocos ya que el origen y la direccién de las coordenadas siempre se conocen de antemano. = Elsistema de coordenadas de la herramienta siempre se puede utilizar con el robot ajustado. = El Space Mouse permite un manejo intuitivo del equipo. Uso de Space-Mouse ® Todos los tipos de movimiento se pueden realizar con el Space Mouse Translatorio: pulsando y arrastrando el Space Mouse clas more. Rober 3 combs No. Respecle alo fewe. srolaion’ySSS ae a ARN Fig. 2-13: Ejemplo: Movimiento a la izquierda Rotacional: girando y virando el Space Mouse a) Fig. 2-14: Ejemplo: Movimiento rotacional en Z: Angulo A = Dependiendo de la posicion de la persona y del robot puede adaptarse la posici6n del Space Mouse 270° Fig. 2-18: Space Mouse: 0° y 270° BDonmrmtememwenwrteeHetonrernrertneteee Ff ff Beeaati Ejecutar un movimiento translatorio (Mundo) 2 Ajustar la posicion KCP desplazando el regulador (1) Como alternativa al Space Mouse, seleccionar Mundo.rE el pulsador de valida Sc ERCEETAGES pace Mouse mover el robot en la direccién correspondiente OTRKUKA 274 Ejercicio: Operacién y desplazamiento manual en el sistema de coordenadas univer- sales Objetivo de! Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com: rcicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas, = Conectar/desconectar la unidad de control del robot = Servicio basico del robot con el smartPad = Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas univer. sales, con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse = Interpretar y eliminar los primeros mensajes de sistema sencillos Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con éxito = Participacion en las instrucciones de seguridad Aviso Antes de comenzar el ejercicio se debe participar en lasinstrucciones de seguridad con documentacién correspondiente. nocimientos te6ricos acerca del servicio general de un sistema de robot industrial KUKA = Conocimientos tedricos del desplazamiento en el sistema de coordena- das universales Formulacion de 1 Desbloquear y confirmar la parada de EMERGENCIA. tarea 2. Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1 3. Activar el sistema de coordenadas universales 4. Sacar un cubo del cargadar y colocarlo sobre la mesa. 5. Intentar orientar la garra del robot sobre el cubo. 6. Cerrar la garra. Al cerrar la garra, el cubo no se debe mover. Desplazar el cubo de la mesa y depositarlo en otro lugar cualquiera. 8. Cambiar entre teclas de desplazamiento y manejo del raton Lo que se debe saber tras el ejercici: + Como se pete configs ogrenss? lo. Sec) he... 2K ore sioran. Qresion a) b) © a =) ae! Le Cual es la denominaci6n del ajuste de velocidad para el desplazamiento manual? Cxénaaroe. 4 NUM 4) 4, ,Cuales son los modos de servicio? 4 2Cusles son los Tl) —Tay,.... AVIO... EXTER ALOrerrecmeemie orci TYEE 3 Puesta en servicio del robot 3.41 Resumen Esta unidad incluye los siguientes contenidos: = Modo de puesta en servicio Ajuste de robot = Medicion de herramienta = Medicién de base = Medicién de una herramienta fja Desenchufar el smartPAD 3.2 Modo de puesta en servicio. Doscripcion = Noes posible desplazar el robot si, por ejemplo, durante una nueva pues ta en servicio todavia no se dispone de periféricos de seguridad (p. e) una PARADA DE EMERGENCIA externa). = Esto se puede solucionar con el modo de puesta en servicio, el cual permite el movimiento del robot en la velocidad reducida T1 = Gracias a ello, se pueden realizar tareas de puesta en servicio, como p. ej, el ajuste del robot. = Elrobot industrial se puede poner en modo de puesta en servicio a través, de una opcion de mend de la interfaz de usuario smartHMIl "= Enelcaso de una conexién activa con un sistema de seguridad, se impide o finaliza el modo de puesta en servicio. puesta en servicio, todos los dispositivos de segui sgos durante Ia utilizacién del modo de puesta er muev ipulador . acciona un dispositive extern de PARADA D esc jonales para la prevencién de riesgos en el modo de puestaUso incorrecto ‘Todas las utilizaciones que difieran de la utilizacion conforme a los fines. previstos se consideran incorrectas. Se incluye, p. @j., el uso por parte de otro grupo de personas. = KUKA Roboter GmbH no se hace responsable de los dafios que pudieran ‘ocasionarse. El riesgo lo asume tnica y exclusivamente el explotador. Requisito previo Requi para la configuracién PROFisafe: = PROFsafe esta activado a través de una configuracién de seguridad = Es necesario el grupo de usuarios experto, Ruta: bolén KUKA > Configuracién > Grupo de usuarios = La.unidad de control del rabot impide o finaliza el modo de puesta en ser- Vicio, si se establece o existe una conexién con un PLC de seguridad su- perior. Requisito para la configuracién X11 / SIB = Es necesario el grupo de usuarios experto, Ruta: bolén KUKA > Configuracién > Grupo de usuarios = KR C4: X311 debe estar conectado como conector puente en la CCU. KR C4 compact: no es necesario, conector puente no disponible, = System Software 8.2 y anteri El modo de puesta en servicio solo es posible si todas las sefiales de en- trada de la interfaz de seguridad X11 tienen el estado "cero légico". De lo Contrario, la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de pues- ta en servicio, = System Software 8.3: Elmodo de puesta en servicio es posible siempre. Esto significa también, que es independiente del estado de las entradas de la interfaz de seguri- dad X11 . Procedimiento Activacion del modo de puesta en servicio: Ruta: botén KUKA > Puesta en servicio > Servicio > Modo de puesta en servicio [| Elmodo de puesta en rena vse || rina ace. lta | | | cio de mend se deseciva ct | modo. 1 taen——-'|_| Elmodo de puesta en funciona- J Neco puesta on | | fcrsono et ocive Acari i |_| opcién de mend se activa e! modo. El modo de puesta en servicio activo se sefaliza mediante un indicador intermitente amarillo IBN en el HM Samuel menaje Mazo psn sri ging, PARADA DE EMER GENCIA tone aoc SOLOLOCAL. wd icgt ‘Gy, SewviC1O Fig. 3-1: Modo puesta en funcionamiento antnntonrientinrtnrtnmninnrinrmrinmRrinrinitinn Bee se ee3.3 Principio de ajuste Por qué ajustar? Solo un robot industrial perfe: de manera éptima. Pi a y completamente ajustado puede funcionar le solo entonces ofrece una total precisién en los puntos y la trayectoria y, sobre todo, puede desplazarse con movimientos pro- gramados, El proceso completo de ajuste incluye el ajuste de cada uno de los ejes n medio auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) se asigna un valor de referencia a cada eje en su posicion mecanica cero (p. e. 0°). Como con este proceso se hace coincidir la posicién mecénica y eléctrica del eje, cada ee recibe un valor angular univoco. Para el ajuste del robot pequefio Agilus se usa el MEMD - micro£MD. PPara todos los robots la posicion de ajuste es similar, pero no idéntica. Las po. jones exactas pueden diferir también entre robots individuales de un mismo tipo de robot Fig. 3-2: Posiciones de los cartuchos de ajuste Pecanic Valores angulares de la posicién mecanica cero (= valores de referencia) Eje jeneracion de robots ‘Otros tipos de robot (p. ej. la serie 2000, KR 16, etc.)Cuando se realiza un ajuste? Advertencias de seguridad para el ajuste Realizar el ajuste He (SS En principio, un robot siempre d en los siguientes casos be estar ajustado, Se debe realizar un ajuste = Enla puesta en servicio Después de haber efectuado trabajos de mantenimiento en los compo- rentes que influyen sobre el registro de valores de posici6n (p. ej. el motor con resolver 0 RDC). = Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control, p.¢}., por medio de un dispositivo de liberacien. = Después de haber efectuado reparaciones o solucionado problemas me- cénicos, antes de que se pueda realizar el ajuste primero hay que des. ajustar el robot: Después de haber cambiado un engranaje. Después de una colision contra un tope final con una velocidad mayor de 250 mms Tras una colisién. ‘Antes de realizar cualquier trabajo de mantenimiento, por lo general resulta util comprobar el ajuste actual En robots sin ajustar, su funcionamiento queda considerablemente limitado: = No se puede utilizar el modo de programacién: el robot no puede despla- zarse a los puntos programados, = Nose puede realizar ningun movimiento manual cartesiano: no es posible efectuar movimiento en los sistemas de coordenadas = Los interruptores de final de carrera de software estén desactivados. DER £20" obotcesajustado,losintemuptores de final de carrera de software estan desactivados. El robot puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los topes finales, por lo que podria suftir dafios y tener que cambiar los amortiguadores. En la medida de lo posible, no desplazar un robot desajustado o reducir al maximo [el override manual. Fig. 3-3: EMD en accion ‘Se ajusta determinando el punto cero mecanico del eje. El eje se mueve hasta que se alcanza el punto cero mecanico. Este es el caso cuando el palpador llega al punto mas profundo de la entalladura de medicién. Por ello cada eje dispone de un cartucho y una marca de ajuste.Fig. 34: Ejecuctén det juste EMD Agorclo Que Aske Macon co 1 EMD (Electronic Mastering Device) 2. Cartucho de medicion 3. Palpador de medicion 4 Entalladura de medicién 5 Marca de preajuste 3.4 Ajustar el robot Opciones de ajuste de robot Exactitud y situa In Alta exigencia de exactitud a so carga oscas (2 evar scones carae a. gy Primer a Primera puesta en servicio Reenudacién del servicio | 0 | § Estandar Estandar Ajuste con Ajustecon correcci6n correccin de peso de peso Fijar | Comprobar| | 7 a ajuste ——_ajuste Fig. 3-5: Opciones de ajuste = Ajuste estandar Columna de la figura: Exacttud y sitacion de carga escasas Este tipo de ajuste se usa, cuando:KUKA Elrobot leva, en su entorno de aplicacién, una herramienta fja con un peso constante, p. e, una boquilla de aplicacion de pegamento Cuando la aplicacion requiere una exactitud escasa, p. ¢}., paletizar paquetes = Ajuste con correccién de peso Columna de la figura: Atta exigencia de exactitud 0 varias sitvaciones de carga Este tipo de ajuste se usa, cuando: ‘Al mismo tiempo, se requiere una alta exactitud, p. ej, soldadura por laser Elrobot, en su entorno de aplicacién, trabaja con cargas cambiantes, Pej. garra con o sin carga Para qué sirve _Debido al peso de la herramienta que esta sujeta a la brida, el robot est so- memorizar el ‘metido a una carga estatica. A consecuencia de la elasticidad (en funcion del offset? ‘material) de los componentes y accionamientos puede haber diferencias en la posicion de un robot cargado y otro sin carga. Estas diferencias de escasos incrementos repercuten en la precisién del robot. Bae =BS i Fig. 3-6: Memorizar offset La funcién "Memorizar offset" se efectua con carga. Entonces se guarda la di- » - ferencia con respecto al ajuste inical (sin carga). Cuando et robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse la funcion de | *Memorizar offset’ para cada una de las cagas. En garras que recogen piezas pesadas, la funcién "Memorizar offset" se debe realizar para la garra sin pieza para la garra con pieza Unicamente un robot ajustado con correccién de carga es capaz de ofrecer el nivel de precisién que se le exige. Por ell, para cada situacion de carga se debe memorizar el offset. Como requisito es necesario que ya se haya efec- tuado la medicion geometrica de la herramienta y, por tanto, que ya se haya asignado un numero de herramienta, Ajustes en = Cuando se ajusta el robot, determinados datos especifices se protocoli- archivos ae zan en un archivo log Los Offset determinados se guardan, en grados, en el archivo C:\KRCIRO- BOTERILOG Wastery.log Los siguientes datos especificos de ajuste se guardan en el archivo Mas- tery.log, Marca de tiempo (Fecha, hora) Eje Numero de serie del robot Valor de ajuste (FirstEncoder Value) Numero de herramienta Valor offset (Encoder Ditference) en grados en el motor —=—=prmoeinrensernmnemnemeepsfsterernmemrierlrefFegegrereermrTteneBenaenau aProcedimiento del ajuste inicial Ejemplo de Mastery.log} 01.09.17 Time: 13:43:29 Avia 4 Seriaino.: 8645 Lest Mastering (FirstEncoderVelue: 1.450234) "ratEacoderValue: 0.68698 ate; 01.09.11 Tine: 19:44:30 Axia 6 Serialno.: 864565 First Mastering (FiratincodaeValue; 0.901433) No 1 (Encoder Difference: 0.061208) ol Mo 1 “(acoder Difference: 0.005954) El ajuste inicial sélo se debe realizar cuando el robot 10 esta cargado. No se debe montar ninguna herra: mienta ni carga adicional Llevar el robot a la posicién de ajuste ini Fig. 3-7: Ejemplos de posicién de preajuste 2. Seleccionar en el ment principal la secuencia Puesta en servicio > Ajus- tar > EMD > Con correccién de peso > Ajuste inicial, fe abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar. Eleje con el numero mas bajo est marcado. 3. Enel eje marcado en la ventana, retiar la tapa protectora del cartucho de medicién. Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destomilla dor. Enroscar el EMD en el cartucho de medicién.ERT ARERR STC RISO Procedimiento para memorizar Offset 4. Colocar el cable de medicién en el EMD y conectarlo en el cone de la caja de conexiones del robot Fig, 3-9: Cable EMD, conectado Enroscar el EMD en el cartucho de medion siem- ANATENCION pre sin cable de medicién. Montar entonces el cable ide medicién en el EMD. En caso contrario, e puede dafiarel cable de me dlcién Retirar tambien siempre el cable de medicién del EMD antes de retrar el EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicion Después del ajuste, desmontar el cable de medicin de ia conexion X32. En caso contrari, se pueden producir sefales pardstas o causar dafios mate- rales 5. Pulsar Ajustar. 6. Situar el pulsador de validacién en la posicién intermedia, pulsar la tecla de arranque y manteneria pulsada Fig. 3-10: Tecla de inic y pulsador de confirmacién Cuando el EMD ha recorrido el punto mas bajo de la entalladura de med ciién, quiere decir que se ha alcanzado la posicién de ajuste. El robot se detiene automaticamente. Los valores se guardan. En la ventana, el eje queda oculto. Retirar el cable de medicion del EMD. A continuacién, retirar el EMD del cartucho de medicién y volver a colocar la tapa protectora, Repetir los pasos 2 a 5 en todos los ejes que se deseen ajustar. errar la ventana, Retirar de la conexién X32 el cable de medicién La funcién "Memorizar offset" se efectila con carga. Se guarda la diferencia respecto al ajuste inicial 1. Llevar el robot a la posicién de preajuste. 2. Seleccionar en el meni principal la secuencia Puesta en servicio > Ajus- tar > EMD > Con correccién de peso > seleccionar memorizar offset.Procedimiento para controlari establecer el ajuste de carga con offset, MEMD - Micro Electronic Mastering Device Tr I RET et 3. Introducir e! nimero de herramienta, Confirmar con Herram. OK ‘Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que atin no se han me- morizado para la herramienta. El eje con el numero mas bajo esté marca- do, 4. Enel eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de ‘mediciOn. Enroscar el EMD en el cartucho de medicién. Colocar el cable de medicion en el EMD y conectarlo en la conexién X32 de la caja de co- exiones situada en la base del robot 5. Pulsar en Memorizar. 6. Pulsar el pulsador de validacién y la tecla de arranque Cuando el EMD detecta el punto mas bajo de la entalladura de medicién, ‘se ha alcanzado la posicién de ajuste. El robot se detiene automaticamen- te, Se abre una ventana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial se muestra en incrementos y grados. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda ocuito, 8. Retirar el cable de medicién del EMD. A continuacién, retirar el EMD del cartucho de medicién y volver a colocar la tapa protectora, 8. Repetirlos pasos 3 a7 en todos los ejes que se deseen ajustar. 10. Retirar de la conexién X32 el cable de medicion. 11, Abandonar la ventana pulsando en Cerrar. El ajuste de carga con offset se realiza con carga. Se calcula el ajuste inicial 1. Llevar el robot a la posicion de ajuste inicial 2. Seleccionar en el ment principal ia secuencia Puesta en servicio > Ajus- tar > EMD > Con correccion de carga > Ajuste de carga > con offsot. Introducir e! numero de herramienta. Confirmar con Herram. OK Retirar la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicién En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de ‘mediciOn. (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destomnilla- dor) Enroscar el EMD en el cartucho de medicién. 7. Montar el cable de medicién en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del ‘conector con la ranura del EMD. 8. Pulsar Probar. 9. Mantener pulsado el pulsador de validacién y pulsar la tecla de arranque 10. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran los datos de ajuste antiguos. Para poder restaurar un ajuste inicial perdi- do, guardar siempre los valores. 11, Retirar el cable de medicién del EMD. A continuacién, retirar el EMD del ‘artucho de medicién y volver a colocar la tapa protectora, 12. Repetirlos pasos 4 a 10 en todos los ejes que se deseen ajustar. 18. Cerrar a ventana 14, Retirar de la conexién X32 el cable de medicién, Para los robots pequefios de KUKA se ha desarrollado, conjuntamente con el KR C4 compact, un MEMD - Micro Electronic Mastering Device.Ajuste A6, robot poquefio AGILUS. Fig. 3-11: Maletin MEMD Caja MEMD 3 MEMD 2 Destonillador 4° Cables = Elcable mas fino es el cable de medicion. Conecta el MEMD con la caja MEMD. = Elcable mas grueso es el cable EtherCAT. Se conecta a la caja MEMD y al robot en X32 Dejar conectado el cable de medicion en la caja, MEMD y desconectarlo con la menor frecuencia po- sible. La posibilidad de conexion del conector enchufable del sensor M8 esta limitada. En caso de conexién/desconexién frecuente en el conector enchu able, pueden producirse dafios. EIA6 se ajusta sin MEMD. Antes del ajuste, se debe desplazar el A6 a su posicion de ajuste (es decir, antes del proceso de ajuste completo, no justo antes del ajuste propiamente dicho del A6). A este fin, en el AS se encuentran dos marcas finas en el metal = Para colocar el A6 en la posicién de ajuste, alinear ambas marcas de for- ma exacta Para el desplazamiento ala posicion de ajuste es importante miraren linea recta desde delante sobre la raya fija. Sila raya se observa des- de el lado, la linea mévil no se podra alinear con suficiente exactitud. La consecuencia es un ajuste incorrecto, : : > t IFig. 3-12: Posicién de ajuste AS - Vista desde delante Seleccionar en el mend principal Puesta en servicio > Ajustar > Refe- rencia Se abre la ventana de opcién Ajuste de referencia. El eje A6 se visualiza y esta marcado, Pulsar Ajustar. El eje A6 se ajusta y se oculta en la ventana de opciones. Cerrar la ventana, Retirar el cable EtherCAT de la conexi6n X32 y de la caja MEMD.ETT RASA Ta 3.4.1 Ejercicio: Ajuste de robot Objetivo del ejercicio Requisitos Formulacién de tarea Después de completar corre petencia necesaria para efec mente este ejercicio, se dispondra de la com- tuar las siguientes tareas: = Desplazar a posicion de preajuste = Seleccion del tipo de ajuste correcto = Uso del "Electronic Mastering Device" (EMD) = Ajuste de todos los ejes mediante EMD Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con exito = Conocimientos teéricos sobre el desarrollo general de un ajuste = Conocimientos teéricos de la posicion de preajuste sicion de preajuste ° 2 le en posicion de preajuste ° = Conexién correcta del EMD al robot = Ajuste a través del ment de puesta en servicio Ejecutar las siguientes tareas. 1. Desajustar todos los ejes del robot 2. Desplazar todos los ejes de robot de forma especifica segun el eje ala po- sicién de preajuste 3. Efectuar un ajuste de carga con Offset en todos los ejes con el EMD/ME- MD. 4. Utiizar para ello la herramienta 3 5. Visualizar la posicién real especifica del eje. Lo que se debe saber tras el ejercicio: ee que se realiza un ajuste? fe pe gore otiheor cl. vede. negromosisn, para. gue se. ede. veg las Listames se catiaenddes (Para ove tergp Preceo 2. Indical ios anigulos de los 6 ejes de ia posiéion mecanica cero @ Ves At 20 a3 Aa Q AS a6 Q 3, LQué debe tenerse en cuenta en caso de un robot desajustado?ELT Cun Re! develo lat tes, de ; m Aesoclwokc fee 18 4. Qué medio de ajuste nao ea proton cM) 40S By iB Atmos... 500... es le 5. {Cuales son los peligros si se despiaza un robot con el EMD (comparador) conectade? |, Corecler Tede doror el cable gel ad EMD 5LOL . KESEETEE TT RRR ROR CA 3.5 Cargas sobre el robot Fig. 3-13: Cargas en el robot 1 Capacidad de carga 3. Carga adicional sobre el eje 2 2 Carga adicional sobre el aje3 4 Carga adicional sobre el eje 1 3.6 Datos de carga de la herramienta Qué son los Los datos de carga de Ia herramienta son todas aquellas cargas montadas so- datos de carga de bre la brida del robot. Forman una masa adicional sobre el robot que debe mo- verse con él. la herramienta? Los valores que deben introducirse son la masa, la posiciOn del centro de gra- vedad (punto en el que incide la masa) y los momentos de inercia de la masa ccon los ejes principales de inercia correspondientes. Los datos de carga deben introducirse en la unidad de control del robot y asig- narse a la herramienta pertinente. Excepcién: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos manualmente. Los datos de carga de la herramienta se pueden consultar en las fuentes. siguientes 7 + Opcin de sofware KUKA LoadDeterminton (sto para carga) omens = Céleulo manual wt = Programas CAD Efectos delos Las datos de carg inroducioseercen su inuencia sobre numeros pro- eee cscey canon de contol Ente las, as nguenes = Algoritmos de control ((calculo de la aceleracién)RT EL TET TENT LCT EC AL = Monitorizacion de velocidades y aceleraciones = Momento esfuerzo = Control contra colisiones = Control de energia = entre otros muchos Por ello, es de vital importancia que los datos de carga se introduzcan correc- tamente. Si el robot ejecuta sus movimientos con los datos de carga correc- tamente introducidos. "= se puede aprovechar su alta precisién, "= las secuencias de movimientos se pueden ejecutar con tiempos de ciclo 6ptimos, = el robot alcanza una larga durabilidad (debido al poco desgaste). Procedimiento 1. Enelmend pncpal seleeconarPueta on servicio» Medi > Herc Qrccdede, sions bebste tage aratemneitt na cdledios : 2: ESSE couse tivo cola borarsert, Co Pogleod Sacre 3. Declararlos datos de carga CampoM: Masa-A indies gquereolrore lescolcles @ woxme cof? Campos X.Y. Stuacion del ene de grvedadreaiv sone Campos &, B, €: orientacién de los ejes principales de inercia reat vos a la brida Sard Campos JX, J¥, J Momentos de inercia de la masa (Kes la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que esta torcido por A, By C en relacién a la brida. De forma analoga, JY y JZ s0n las inercias alrededor de los ejes Y y Z) 4. Confirmar pulsando Continuar 5. Pulsar Guardar. 3.7 Supervisar los datos de carga de la herramienta Descripcion En numerosos tipos de robots, la unidad de control del robot controla durante el servicio si existe sobrecarga o carga reducida. Este control se denomina “Control online de datos de carga" (= "OLDC" / “Online Load Data Check’) Siel OLDC, p. ¢), determina una carga reducida, la unidad de control del ro- bot muestra como reaccién, p. ej, una mensaje, Las reacciones se pueden configurar. El resultado de la comprobacién también se puede consultar mediante la va- riable del sistema§.DC_RESULT. E1 OLDC esta disponible para los tipos de robots para los que también se pue- de utilizar KUKA LoadDataDetermination. Para saber si el OLDC esta dispo- niible para el tipo de robot actual, se podra consultar a través $LDC_LOADED (TRUE = si). \one av Pp SOBECSTEAI | Existia una sobrecarga cuando la carga real sea supe- Monrione: : tor a Ia carga configureda, Carga feducida | Existré una carga reducida cuando la carga real sea |_| inferior ala carga configurada Activacion y EI OLDC se puede configurar en los siguientes puntos configuracion = Durante la introduccién manual de los datos de herramienta A AKUKA OY NULLFRAME Durante la introduccién separada de los datos de carga En la misma ventana en la que también se han intraducido los datos de carga, se visualizan los siguientes campos | eeeoneat ee tes {onnguracion oe conor enane 2 aar0s 08 carga Reaceign frente a eee Detener robot 7 Reaccién frente a carga a Advertencia }: Control online de datos de carga TRUE: El OLCD esta activo para la herramienta visualizada en la misma ventana. En caso de sobrecarga o de carga reducida se produciran las reacciones definidas. FALSE: El OLCD esta inactivo para la herramienta visualizada en la misma ventana, En caso de sobrecarga o de carga reducida no se produciré ninguna reaccién. 3° | Aqui se puede definir la reaccién que debe producirse en caso de 2 | Aqui se puede definir la reaccién que debe producirse en caso de | sobrecarga = Ninguna: sin reaccion, = Advertencia: La unidad de control del robot envia el siguiente ‘mensaje de estado: AI controlar la carga de robot (Too! {N.*}) se ha determinado sobrecarga, = Detener el robot: La unidad de control del robot envia un mensaje de acuse de recibo con el mismo contenido que para una Advertencia. El robot se detiene con STOP 2. carga reducida. Las posibles reacciones son andlogas ala sobre- carga, Para los movimientos a los que esté asignada la herramienta NULLFRAME. no se puede el OLCD. Las reacciones para este caso estan establecidas y el usuario no puede influir en las mismas. Reaccién frente a sobrecarga: Detener robot Se emite el siguiente mensaje de confirmacion: Al verificar la carga de ro- ‘bot (no hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha de- tectado sobrecarga. El robot se detiene con STOP 2. Reaccién frente a carga reducida: Advertencia Se emite el siguiente mensaje de estado: Al veriticar la carga de robot (no hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha detectado carga reducida 3.8 Datos de carga adicional en el robot Datos de carga adicional en el robot Las cargas adicionales son componentes instalados adicionalmente en la ba- se, el brazo de oscilacién o el brazo. Por ejemplo: = Alimentacién de energiaOe Valvulas Alimentacién de materia = Provisién de material Fig. 3-15: Datos de carga adicional en el robot Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del robot. Entre otros, es necesario indicar los datos siguientes: = Masa (m) en kg = Distancia det centro de gravedad de la masa al sistema de referencia (X, Yy 2) en mm. = Orientacién de los ejes de inercia principales al sistema de referencia (A, By C) en grados (°) = Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes de inercia (Jx, Jy y Jz) en kgm? Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional Carga ] Sistema ge Be Carga adicional At istema de coordenadas ROBROOT A1= 0 Carga adicional A2 ‘Sistema de coordenadas ROBROOT | A2 = -90' | Carga adicional A3__| Sistema de coordenadas FLANGE Ad = 0°, AS = 0°, AB = 0" Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes: = Opcién de software KUKA LoadDetect (sélo para cargas) = Datos especificos del fabricante = Calculo manual = Programas CADKU KA RE Influencia de las Los datos que carga influyen sobre el movimiento del robot de las formas mas cargas adicio- diversas. ales sobre! —_Proyecto de trayectoria movimiento det celeraciones robot = Duracion del ciclo = Desgaste [EGGERT 510770 2° Pace Funcionar con unos datos de car 9a erréneos 0 incorrectos, existe peligro de muerte, Jde lesiones o de que se produzcan dafios materiales considerables. Procedimiento 1. Enel mend principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de carga adicional 2. Indicar el ntimero del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con- firmar pulsando Continuar, 3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar. 4. Pulsar Guardar. 3.9 Mover el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta Movimientos manuales en el sistoma do coordenadas de herramienta }. 3-16: Sistema de coordenadas de herramienta de robot = En los movimientos manuales dentro del sistema de coordenadas de he- rramienta es posible desplazar el robot en base a las direcciones de coor- denadas de una herramienta previamente medida Por lo tanto, el sistema de coordenadas no esta sujeto a un lugar fijo (comp. sistema de coordenadas universales/base), sino que lo dirige et propio robot, Todos los ejes del robot necesarios se mueven. E! mismo sistema decide los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento Elorigen del sistema de coordenadas de herramienta se denomina TCP - Too! Center Poin - y se corresponde con el punto de trabajo de la herra- mienta, p. e), la punta de una boquilla de aplicacion de pegamento. = Para ello se utizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del KUKA smartPAD. = Hay disponibles 16 sistemas de coordenadas de herramienta distintos, = La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV).ISIC 08 procesos manuales sélo se pueden efectuar en el modo de servicio 1 = El pulsador de validacién debe estar pulsado. En los procesos manuales, los sistemas de coordenadas herramien- ta sin medir coinciden con el sistema de coordenadas de brida, Principio del proceso manual de herramienta |. 3-17: Sistema de coordenadas cartesiano Fi Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co- ordenadas: . = Traslatoria (rectilinea) alo largo de la direccién de orientacién del sistema de coordenadas: X, Y, Z "= Rotacional (giratoria/ viratoria) en la direccién de orientacin del sistema de coordenadas: angulos A, By C Ventajas de usar ol sistema de coordenadas de herramienta: = El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sis- tema de coordenadas de herramienta = Cabe la posibilidad de desplazar en la direccién de avance de la herra: mienta 0 de orientarse con relacién al TCP. Por direccién de impacto de la herramienta se entiende la direccin de trabajo y de proceso de la misma, como por ejemplo, la direccién de salida del pe- ‘gamento en una boquila ola direccién de agarre de las garras al coger un ‘componente,KUKA Procedimiento 1. Seleccionar herramienta como el sistema de coordenadas a utilizar. en PE ae are Seleccibn del modo ipo ee oe ae Herramienta ext 3. Ajustar el override manualPulsar el pulsador de validacio tetmedia y mantener 6. Alternativa: Con el Space Mouse mover el robot en la direccién correspon diente3.9.1 Ejercicio: Desplazamiento manual en el sistema de coordenadas de la herramienta Objetivo del ejercicio Requisitos Formulacién de tarea Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com- petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas = Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas de la he- rramienta con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse = Desplazamiento manual del robot en la direccién de impacto de la herra- mienta Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc- tamente: = Participacién en las instrucciones de seguridad @ Aviso JJ | Antes de comenzar et ejercicio se debe participar en las instrucciones de seguridad con documentacién correspondiente. = Conocimientos tedricos del desplazamiento en el sistema de coordena- das de la herramienta Ejecutar las siguientes tareas: 4. Desbloquear y confirmar la PARADA DE EMERGENCIA 2. Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1 3. Activar el sistema de coordenadas de la herramienta, 4 Despiazar el robot en el sistema de coordenadas de Ia herramienta con diversos ajustes del override manual (HOV) mediante las teclas de des- plazamiento manual y el Space Mouse. Comprobar el desplazamiento en la direccién de impacto y la reorientacion alrededor del TCP. 5. Con ayuda de la herramienta "Garra’, sacar la clavija del soporte3.10 Medicion de una herramienta Descripcion Mediante a medicién de la herramienta (sistema de coordenadas TOOL), ja Unidad de control del robot sabe donde se encuentra la punta de la herramien. ta (TCP - Toot Contor Point) en relaci ntral de la brida y como esta orientada. ‘a medicion de la herramienta contiene entonces la medicién de al punto el TOP (origen del sistema de coordenadas) coordenadas la orientacién del sistema Fig. 3-18: Ejemplos de herramientas medidas fe pueden guardar como maximo 16 sistemas de coordenadas de J | herramienta. (Variable: TOOL_DATA(1...16}) t cia del sistema de coordenadas de la jordenadas de la brida, rante la medicién se guarda la herramienta (en X, YZ) con respecto al sistema de: como el giro de este sistema de coordenadas (angulos A, ByC}KURA ST Fig. 3-19: Principio de la medicién TCP Ventajas Cuando una herramienta ha sido medida con exactitud, el personal de opera- cién y de programacién cuenta con las ventajas siguientes: = Procesos manuales perfeccionados Se puede efectuar la reorientacién del TCP (por ejemplo, punta de la herramienta). +, WorLo Fig. 3-20: Reorientacién alrededor del TCP Desplazamiento en direccion de avance de la herramienta mrnnmrininntemaitientinienhintninientinnnninn eweFig. 3-21: Direccién avance TCP = Utilidad en la programacién de movimientos de trayectoria (movimiento li- neal o circular) La velocidad programada se mantiene en el TCP alo largo de toda la trayectoria Fig. 3-22: Servicio de programa con TCP Ademas es posible un control de la orientacién definido a lo largo de la trayectoria Opciones de La medicién de la herramienta co medicién de la herramienta ta de 2 pasos:KUKA Berm Deseripcion | Definir ef origen dl sistema de coordenadas TOOL 72% cilever 1 | Se puede elegir entre os siguientes metodos: efongen — te = Puno xvz-4 = Roferencia XYZ Definir la orientacion del sistema de coordenadas TOOL 6 riemaaon = ABC World = Punto ABC-2 Entrada directa de valores para la distancia al punto central _ Alternati- | ge la brida (X.Y, Z) y al giro (A, B, C) = Entrada numénica Medicion TCP, Con el TCP de la herramienta que se desea medir puede alcanzarse un punto método XYZ4 _dereferencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser puntos ‘cualquiera, La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distin- tas posiciones de la brida. “@ ] Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al JJ | punto de referencia deben estar suficientemente separadas, fe qcebntes®? Procedimiento del método XYZ de 4 puntos: 1. Seleccionar la secuencia de meni Puesta en servicio > Medicién > He- rramienta > XYZ 4 puntos. 2. Indicar un numero y un nombre para la herramienta que se quiere medir. Confirmar con OK. i ‘Se puede escoger entre los numeros del 1 al 16 3. Acercar un punto de referencia con el TCP. Confirmar con OK. 4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra direccién. Con- firmar con OK,ae 1 Xroou Fig. 2-23: Método XYZ 4-Puntos 5. Repetir dos veces el paso 4. 6. Pulsar Guardar Medicién TCP En el mstodo de roferoncia XYZ, la medicion de una nueva herramienta se efec- ta con una herramienta ya medida. La unidad de control del robot compara con método de las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta referencia XYZ I método de referencia XYZ se usa para el memorizado de varias herramientas del mismo tipo con geometrias similares. El nimero de desplazamientos de medicion se puede reducir asi a dos, comparado con el método XYZ de 4-pun t Fig. 3-24: Método XYZ - Referencia Procedimiento Requisito para este procedimiento es que la herramienta ya medida debe estar montada en la brida de acople y que ya se conozcan los datos del TeP. Seleccionar en el mend principal la secuencia Puesta en servicio > Me- dir > Herramienta > Referencia XYZ.KUKA Medicién dela orientacién, método ABC- World 3. Asignar un numero y un nombre para la nueva herramienta. Confirmar pulsando Continuar. 4, Introducir los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pul- sando Continuar. 5. Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar. 6. Liberar la herramienta y desmontarla. Montar la nueva herramienta, 7. Acercar el punto de referencia con el TCP dela nueva herramienta. Pulsar en Medir. Confimar pulsando Continuar. 8. Pulsar Guardar. Los datos se quardan y la ventana se cierra, (© pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en la ‘que se pueden introducir los datos de carga. Los ejes del sistema de coordenadas de herramienta se alinean de forma pa- ralela a los ejes del sistema de coordenadas de herramienta. De este modo, la unidad de control del robot conoce la orientacién del sistema de coordena- das de herramienta. Este método tiene 2 variantes: = 5D: Ala unidad de control s6lo se le deciara la direccién de trabajo de la herramienta, Por defecto, la direccién de avance es el eje X. La direccién de los demas ejes la determina el sistema, y en general no puede ser re~ conocida fécilmente por el usuario, Casos de aplicacién: pore}. Soldadura MIG/MAG, Laser 0 corte por chorro de agua ‘= 6D: Ala unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los Sejes. Casos de aplicacion: por ej. pinzas de soldadura, garras 0 boquillas de aplicacién de pegamentos Fig. 3-25: Método ABC WorldEEE Medicién de la orientacién, Método ABC 2 puntos Procedimiento del método ABC-World 5D a b, f ‘Seleccionar la secuencia de menu Puesta en servicio > Medicién > Herramienta > ABC-World. Introducir e! numero de herramienta. Confirmar con OK En el campo SDI6D seleccionar una variante. Confimar con OK. Si se ha seleccionado 5D: Alinear +Xroo. de forma paralela a -Zworin (+Xroo1 = direccién de avance) Si se ha seleccionado 6D: Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente mo- do: +*Xroot de forma paralela a -Zyoro (*Xtoo. avance) ireccion de +Y 001 de forma paralela a +¥ wort +Zr00, de forma paralela a +Xworip Confirmar con OK. Pulsar Guardar. Ala unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor- denadas de herramienta desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el plano XY, Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse Com la mayor exes pose ‘il {también debe cami El siguiente procedimiento es valido cuando la direccion de impacto de la herraimienta es la direccién de impacto por defecto (= direccién X). Sila direccion de se cambia a Y 0 Z, el procedimiento XY plane yoo, Fig. 3-26: Método ABC 2-Puntos 1 Una condicion es que el TCP ya se haya medido con un método XYZ.Advertencias de seguridad de las garras en el modo de formacion 2. Seleccionar en el mend principal la ion — 8 -cuencia Puesta en servicio > Me- dir > Herramienta > ABC 2 puntos 3, Indicar el numero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti 4, Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera, Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Continuar. 5. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el ele X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra de la direccién de trabajo). Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Conti- 6. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo, Pulsar en Medir. Confir mar pulsando Continuar 7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en la que se pueden introducir los datos de carga. apa ide que A la hora de sujetar lo aAanmRrnmrinnaAanvAanmnmnraenmAanhinaAanmnrhinmthnhininininana niaas gap Uae SB Se 8 4B BS SB Se Ss Sse USeElUceerellUmDNEllUmeeElULSlUmeLUm”!3.40.1 Ejercicio: Medicién de la herramienta clavija Objetive de! ejercicio Requisitos Formulacién de tarea Después de completar correctamente e: petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas. 10s siguientes requisit 1 Medicion de una herramienta con el método XYZ-4-puntos y @ ‘ABC-Worl Activar la herramienta medi Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta Desplazamiento en direccién de avance de la herramienta Reorientacién de la herramienta alrededor del Tool Center Point (T son necesarios para completar este ejercicio corre’ Conocimientos te6ricos de los diferentes métodos de medicién del punto de trabajo de la herramienta, especialmente del método de 4 puntos XYZ Conocimientos teéricos de los diversos métodos de medicién de la tacion de la herramienta, especialmente del método ABC-World Conocimientos teéricos de los datos de carga de robot y de su correspo diente entrada Carga 3 Carga adicional sobre el eje 2 Carga adicional sobre el eje3 4 Carga adicional sob ular las siguientes tareas: Medicién clavija Medir el TCP de la clavija mediante el método de 4 puntos XYZ. Utllzar 10 punta de referencia la punta de metal negra. avija sup rior del deposit de clavijas y sujetarla en la garra, Utilizar el ntimero de herramienta 2 y darle el nombre de Clavija1 Asegurar los datos de herramienta Medir la orientacién de herramienta mediante el método ABC-World:Datos de carga de la herramienta garra con clavija 5. Introducir os datos de carga para | sar para ello la garra cor ver mas abajo 6. Guardar los clavia en el sistema arra de formacion KR 16 Fig. 3-30: Garra de formacién KR 16 Masa: M= Centro de masa: X= 53 mm Orientac Y= 49mm | Momentos do morei (0,02 kam? Jy = 0,03 kgm: Jz = 0.15 kgm = Garra de formacién celda modular = taa Z= 84 mm C=0 Jy = 0,07 kgm? Jp = 0.14 kg . Fig. 3-32: Garra de formacién celda mévil Masa: M=2,14kg Centro de masa: [x=30mm Y=0mm Z= 64mm Orientacion: i _ A=O [870 =0 Momentos de inercia ‘Jy = 0,002 kgm? Jy = 0,004 kgm Je ca gis ae asin cae aT reco Cd voces Neca cen a nereierts? eggs. Henaler. per peccenok Tee Ne Socfomocon 8 We, | . \ ©. gos! ERnlo XYZ. 4 Megane. x ¥2-(Onge) - AGG world Woke ACC 2 coerce! Eolade ime soa \ vn..conle.. le erage. de bk \woyector la medicién de la herramienta? uales puntos se determinan con el método XYZ. 4-PuntosUKA & 3.40.2 Ejerci Objetivo del ejercicio Requisitos Formulacién de tarea Datos de carga de la herramienta - garra ND : Medicion de la herramienta garra, método de 2 puntos Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com- petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas 1 Medicién de una herramienta con ayuda del método XYZ de 4 puntos y el método ABC de 2 puntos ‘Activar la herramienta medida Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta Desplazamiento en direccién de avance de la herramienta Reorientacion de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP) Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc tamente ‘& Conocimientos teéricos de los diversos métodos de medicién del punto de trabajo de la herramienta, especialmente acerca del método de 2 puntos ‘= Conocimientos teéricos de los datos de carga de robot y la entrada corres pondiente Ejecutar las siguientes tareas 4. Usar para la medicién de herramienta de la garra el nombre jarra_nueva' y el numero de herramienta 2. Medirel TCP de la garra con ayuda del método XYZ de 4 puntos como se indica en la figura: Fig. 3-33: College garra: Posicion del TCP 3, Medir la orientacién del sistema de coordenadas de garra con ayuda de! método ABC de 2 puntos. 4. Introducir los datos de carga para la garra de la herramienta namero 3 Usar para ello la garra correcta (ver mas abajo) 5. Guardar los datos de herramienta y comprobar el proceso manual con la garra en el sistema de coordenadas de herramienta, = Garra de formacién KR 16 a EIFig. 3-34: Garra de formacién KR 16 Masa: M=45kg Centro de masa: X=4tmm Orientacién: Momentos de inercia: 0,03 kam? ly = 0,04 kgm : rt = Garra de formacion celda modular Fig. 3-35: Garra de formacién celda modulai Masa Va M=4a kg Centro de masa: X= 7 mm Y= 24 mim Z Orientacién: Momentos de inerciaKUKA Em | Tarea alternativa = Garra de formacion celda movil a Fig, 3-36: Garra placa De forma alternativa, la garra también se puede medir con una entrada numé- rica: Ejecutar las siguientes tareas 1. Usar para la medicion de herramienta de la garra el nombre "Garra_nueva" y el nimero de herramienta * 2. Medir el TCP de la garra con la ayuda de la entrada numérica 175,38 | 123,97 | 172,71 45 Lo que se debe saber tras el ejercicio: 1. Cul pictograma representa el sistema de coordenadas de la herramienta? Ni

eg omer mar 10% |e onces| 4. Pulsar el pulsador de validacién en la posicién intermedia y mantenerio pulsado.5. Desplazar en la direccién deseada con las te: plazamiento MouseKUKA 3.41.1 Ejercicio: Procesos manuales en el sistema de coordenadas de base Objetivo del ejercicio Requisitos Formulacion de tarea Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com: petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas = Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas de Ia he- rramienta, con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse = Desplazamiento manual a lo largo de cantos de pieza predefinidos Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc: tamente’ = Participacién en las instrucciones de seguridad ‘Aviso JJ | Artes de comenzar el ejercicio se debe participar en las instrucciones de seguridad con documentacién correspondiente 1 Conocimientos tedricos del desplazamiento en el sistema de coordena- das de la pieza Ejecutar las siguientes tareas: Desbloquear y confirmar la PARADA DE EMERGENCIA Asegurarse de que esté ajustado el modo de servicio T1 Activar el sistema de coordenadas base D_Red Base Straight Sujetar la clavija en la garra y seleccionar D_Pen165 como sistema de co- ordenadas de la herramienta, 5. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas base, con distintos ajus- tes de override manual (HOV), mediante las teclas de desplazamiento manual y el Space Mouse 6. Mover la clavija a lo largo del contorno exterior sobre la mesa de trabajo a aAanmtmeornmnintintetnartinmnimieimMmieienmienmininniniinkinuailn Uaa én 3.12 Medicién de una base Descripcion Medir una base significa crear un sistema de coordenadas en un determinado punto del entomo del robot a partir del sistema universal de coordenadas. El ‘objetivo consiste en aplicar los movimientos manuales y las posiciones pro- gramadas del robot a este sistema de coordenadas. Los cantos definidos de alojamizntos de piezas, compartimentos, palés 0 maquinas son, por tanto puntos de referencia muy utiles para un sistema de coordenadas base. La medicion de una base se realiza en dos pasos: 1. Determinacién del origen de las coordenadas 2. Definicién de la direccién de las coordenadas Fig. 3-39: Medicion de base Ventajas Una vez medida con éxito una base, se dispone de las siguientes ventajas: = Desplazamiento a lo largo de los cantos de la pieza EI TCP se puede mover de forma manual a lo largo de los cantos de la superficie de trabajo o de la pieza. Fig. 3-40: Ventajas de la medicién BASE: Direccién de desplazamientoOK OOS Sistema de coordenadas de referencia: Los puntos aprendidos hacen referencia al sistema de coordenadas se- leccionado. Too! Fig, 3-41: Ventajas de la medicién BASE: Referencia al sistema de coor- denadas deseado = Correccién / corrimiento del sistema de coordenadas: Puntos pueden ser programados por aprendizaje en relacién a la base. Si la base debe ser desplazada, p.e)., porque la superficie de trabajo ha sido desplazada, los puntos se desplazan también y no tienen que ser progra- mados nuevamente. Fig. 3-42: Ventajas de la medicién BASE: Corrimiento del sistema de co- ordenadas de base = Utlizacién de varios sistemas de coordenadas de base: Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas diferentes y uti. zarlos de acuerdo con el paso de programaFig. 3-43: Ventajas de la medicién BASE: Utilizacién de varios sistemas de coordenadas de base Opciones dela Para la medicién de base se dispone de los métodos siguientes: medicién de base Matodos' | esctbaion ‘Método | 1. Definicion del origen de 3 pun- 2. Definicion de la direccién X positiva tos 3. Definicion de la direccién Y positiva (plano XY) El método indirecto se utiliza cuando no se puede llegar con el robot al origen de la base, por ej. porque se encuentra en ellinterior de una pieza o fuera del campo de trabajo del Método | robot indirecto Se realiza el desplazamiento a4 puntos con reerencia cono cida ala base que se va a medi, cuyas coordenadas deben Ser conocidas (dos CAD), La unidad de cont del robat calcula la base tiizando estos puntos | Entrada Entrada directa de valores para la cstancia al sistema de numérica | coordenadas unversales (KZ) de gro (A,B. C) Procedimiento [3 |] Le mediciin de base sole puede realzaree con una heramienta pre det metodo de 3! | viamente medida (el TOP se debe conocer puntos 4. En el meni principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base > 3 puntos. 2. Introducir un némero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con- tinuar, 3. Introducir el numero de herramienta cuyo TCP se utilice para medirla ba- se. Confirmar pulsando Continuar. 4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar la tecla Medir y firmar la posicién pulsando SiFig. 3-44: Primer punto: Origen 5. Conel TCP desplazar el robot a un punto del eje X positive de la nueva ase. Pulsar Medir y confirmar la posicién pulsando Si. Fig, 3-45: Segundo punt 6. Cone! TCP despiazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positive Pulsar Medir y confirmar la posici6n pulsando Si Fig. 3-46: Tercer punto: plano XY 7. Pulsar Guardar. 8. Cerrar el menii LE ee a aKUKA 3.12.1. Ejercicio: Medicién de la base mesa, método de 3 puntos Objetivo de! ejercicio Requisitos Formulacién de tarea Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondré de la com- petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas = Determinacién de una base cualquiera = Medicién de una base ‘Activacién de una base medida para un movimiento manual = Movimiento en el sistema de coordenadas base Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc- tamente: = Conocimientos tedricos de los métodos para la medicién de base, espe- clalmente acerca del metodo de 3 puntos Ejecutar las siguientes tareas: 1. Medirla base azul sobre la mesa con el método de 3 puntos. Asignar e! niimero de base 4 con la denominacién azul. Utilizar la clavija 1 ya me- dida (numero de herramienta 2) como herramienta de medicion. 2. Guardar los datos de la base medida, 3, Medir la base roja sobre la mesa con el método de 3 puntos. Asignar el numero de base 2 con la denominacién roja. Utlizar la clavija 1 ya me- dida (nmero de herramienta 2) como herramienta de medicion Guardar los datos de la base medida 5. Desplazar la herramienta al origen del sistema de coordenadas de base ‘azul y mostrar la posicién cartesiana real. x Y Zz A B c Fig. 3-47: Medicion de base sobre la mesa Lo que se debe saber tras el ejerci Cae ase? les pol necen. Keperen cb. [ ast neg ce Hive Hos 5 Bean aun 2. aU SSiograrth Spreconia 3 sistema de coordehadas Bake” Pere d0.gexe se hrekae.c. keene oie 920 © yee. 9, xelocnx the 3. ho} (Gordenahs Se