KUKA Procedimiento Funcién de conmutacién simple P3 P2 pi 7-8: Movi ynto ejemplar para légica con avance Posicion del robot en la que se | Rango de conmutacion verde ‘cumple la condicién para que el | para la Activacién del contoro robot realice un posiciona- de aproximacion. Solo se miento aproximado ajusta y no se puede volver a desactivar. 2 inicio del movimiento de | Consulta de la Activacian oT = TRUE: Posicionamiento aproximado = FALSE: Acercamiento al unto de destino 3 Posicién del robot en la que se | Rango de conmutacion azul ‘cumple la condicién para que el | para el acercamiento y la robot no realice un posiciona- | parada en el punto P2 miento aproximado 1. Colocar el cursor en la linea detrés de la cual se insertara la instruccién logica, 2. Seleccionar la secuencia de mend Instrucciones > Légica > WAIT FOR WAIT. 3. Declarar los parémetros en el formulario inline. 4, Guardar la instruccién pulsando Instruc.OK 7.4 Programacién de funciones de conmutacién simples Mediante una accién de conmutacién puede enviarse una seftal digital a los periféricos. Para ello, se utiliza el nimero de salida que se definié previamente para la interfaz. ouris} OUT 5 ‘rob_ready' State=TRUE 7-9: Conectar estaticaFunciones pulsadas de gonmutacion KUKA La sefial sera estatica, es decir, se mantiene en tanto que la salida se ocupe on otro valor. La funcion de conmutacién se ejecuta en el programa mediante un formulario inline: oC aE Fig. 7-10: Formulario inline OUT Numero de la salida , @ste se muestra, Solo para el grupo del expertos: | Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede elegir cualquier nombre. 3 | Estado en el que la salida se conecta = TRUE = FALSE 4 |= CONT: procesamiento en el movimiento de avance ‘= _[vacio}: procesamiento con parada del movimiento de avance “| Durante la utiizacién de Ia entrada CONT debe asegurarse de que il se va a establecer la sefial en el movimiento de avance Tal y como se produce en la funcién de conmutacién simple, aqui también se ‘modifica el valor para una salida. No obstante, con las pulsaciones se puede anular la sefial transcurrido un periodo de tiempo definido, our) Fig. 7-11: Nivel pulsado La programacién se realiza también con un formulario inline en el que se de- termina un impulso con una duracién determinada, Sen Serene vee| [fof Fig. 72: Formulario inline PULSE Fox 3 Seoves SEES TE1 | Numero de fa sali 1... 4096 2-_| Sipara la salida existe ya un nombre, éste se muestra ‘Sélo para el grupo del expertos: Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede elegir cualquier nombre. 3-_| Estado en el que la salida se conecta = TRUE: Nivel "High" = FALSE: Nivel "Low" 4 |= CONT: procesamiento en el movimiento de avance = _[vacio}: procesamiento con parada de! movimiento de avance 5 | Duracion del pulso = 0.10...3.00 Efectos de CONT sin CON’ en las funciones Si se suprime la entrada CONT en el formar inline OUT, se fuerza una pa- de conmutacién —_rada de! movimiento de avance en el proceso de conmutacién y se produce Una parada exacta en el punto antes de fa instrucion de conmutacion. Tras establecer la salida se continéa con el movimiento Ww efade Awe ut _g ov xeady S PB cqeende lo solide en Boeke” sin condinw7 Fig. 7-13: Movimiento ejemplar con conmutacién con parada del proce- samiento en avance no se Sean exec aa con CONT: £3 ei ps asa abr ata er tt CONTon veo pun- ee tect (ns sarevane ooo fad Gl einer BvareahDe ext node pe pusGeoprocmer un ro- Vimiento antes de ta instruccién de conmutacién. El establecimiento de la se- fal se produce en el movimiento de avance EE = ——— << ee2 hesd gente ee Pete ant P4 wst de sol Tiere codiudad gel Gun bo Fig. 7-14: Movimiento ejemplar con conmutacién en el avance Liw Pi Vel-0.2 m/s CPSARL SONIA BaSeTAT LIN 2 CONT Yoi=0.2 m/s CPDAT2 Tool {1} Base(1) LIN 23 CONT Vel=0.2 m/a CEDARS Tool [1] Basel) Our 5 ‘rob_ready' State~tRiE cont LIN P4 Vel=0.2 8/5 CPOATS Tool (31 Baseft] Conjuntos de movimientos. No obstante, el movimiento de avance puede variar, es decir, debe tenerse en cuenta que el momento de iconmutacién no siempre es el mismo, [a El valor estandar para el puntero de movimiento de avance es de tres, Procedimiento 1. Colocar el cursor en la linea detrés de la cual se insertara la instruccion logica. 2. Seleccionar la secuencia de meni Instrucciones > Légica > OUT > OUT © PULSE. Declarar los parametros en el formulario inline. Guardar la instruccién pulsando Instruc,OK 7.5 Programacién de funciones de conmutacién de trayectoria Generalidades Es posible usar una funcién de conmutacién de trayectoria para:fjaruna sali ddan un punto concreto de la trayectoria sin tener que interrumpir ebmovi- miento deT robot. En este caso, se distingue entre la conmutacién “estatica’ (SYTOUTTY Ta “dinamica” (SYN PULSE). Asi, para la conmutacién de un ‘SYN OUT 5 se utiliza la misma sefial que para un SYN PULSE §, pero el modo len que se va a conectar es diferente, Las opciones de seleccion PATH, START y END se explican a continuacién. En la practica se usa principalmente la opcién PATH, por lo que es la que se estudia con detenimiento, Las opciones START y END se incluyen en la documentacion para completar. Opcion PATH Con la opcién PATH es posible activar una funcién de conmutacién con refe- rencia al punto de destino de un paso de movimiento, La accion de conmuta- cion puede ser desplazada en el espacio y/o en el tiempo. El paso de ‘movimiento de referencia puede ser un movimiento LIN o CIRC. No puede ser un movimiento PTP. 3 tombren @: con} incaKUKA APD 999 Qycber 00 A‘G 8 ge% 7 0 smour 9 |SIGNALS| sete True] ari| = 20/mm Dety=| 5 |e Fig. 7-15: Formul: inline SYN OUT, opcién Path Numero de la salida 1... 4096 Si para la salida existe ya un nombre, éste | A libre eleccion se muestra ‘Sélo para el grupo del expertos: Pulsando la tecla de funcién Texto largo puede introdu- cirse un nombre. 3 Estado, al cual se ha de activar 0 colocarla | TRUE, FALSE salida 4 | Punto en el que se conecta ‘Opeién PATH = PATH: se conmuta referido al punto de | START, END destino del paso de movimiento. 5 Desplazamiento en el espacio de la accién | -2000 de conmutacién +2000 mm Indicacién: la indicacién det lugar hace clara referencia al punto de destino del paso de movimiento. Asi, la posicién del punto de conmutacién no cambia modificando la velo- cidad del robot. | De esta forma se compensa el tiempo de reaccién del dispositive activado (p. ej. pis~ tola de pegamento) 6 | Desplazamiento en el tiempo de la accién | -1000 de conmutacién +1000 ms Indicacién: el desplazamiento en el tiempo esté relacionado con el desplazamiento en el espacio, La indicacién de tiempo es absoluta, es el punto de conmutacién cambia en n de la velocidad del robot. Con SYN PULSE se puede activar un impulso en el punto de inicio o en el punto de destino del movimiento, El impulso puede desplazarse en el espacio ylo en el tiempo: es decir, no debe activarse exactamente en el punto, sino se puede activar antes o después. 2P 9 OP Pe soma] Jon eo sf =; Fig. 7-16: Formulario inline SYN PULSEerrr rem [Pos [Descipcién 7 [Range de valores | 1 | Nimero dela sada s [14096 2 | Sipara la salida existe ya un nombre, éste | A libre eleccién se muestra ero de la salida ‘Sélo para el grupo del expertos: Pulsando en Texto largo puede introducirse lun nombre. Se puede elegir cualquier nom- bre. TRUE, FALSE O1.. 38 ‘Opcién PATH START, END = PATH: SYN PULSE hace referencia al Punto de destino. Adicionalmente, se puede realizar un'desplazamiento en el espacio © | Despiazamiento en el espacio dela accion | -2000 de conmutacién +2000 mm Indicacién: la indicacién del lugar hace clara referencia al punto de destino del paso de movimiento. Asi, la posicién del punto de conmutacién no cambia modificando la velo- cidad del robot. Desplazamiento en el tiempo de la accion | 1000... +1000 ms de conmutacién Indicacion: el desplazamiento en el tiempo esta relacionado con el desplazamiento en el espacio El tiempo se indica en valores absolutos, El punto de conmutacion cambia en funcion de la velocidad del robot. Efecto de la Programa de ejemplo: opcion de conmu- Hebe conectarse una fresadora en la trayectoria. El procesamiento del com- tacién Path Ponente debe iniciarse libremente 20 mm tras P2. Para que la fresadora al- cance su velocidad maxima a 20 mm de P2 (path = 20), debe haberse conectado 5 ms antes (retraso = -§ ms). La opcién de conmutacién Path se refiere siempre a Punto de des- alesFig. 7-17: Punto de conmutacién SYN OUT Path { LIN PY ver-0, an/s ceoant oom TEASER Limites de conmutacién Fig. 7-18: Limites de conmutacién SYN OUT PATH nto. 1. Colocar el cursor en la linea detras de la cual se insertara la instruccién légica. 2. Seleccionar la secuencia de meni Instrucciones > Légica > OUT> SYN OUT 0 SYN PULSE 3. Declarar los parémetros en el formulario inline, Guardar la instruccién pulsando Instruc.OK, Opcién StarvEnd Una funcién de conmutacion puede ser disparada con referencia al punto de arranque 0 al de destino dentro de un paso de movimiento. La funcién de con- ‘mutacién puede aplazarse en el tiempo. El paso de movimiento de referen- cia puede ser un movimiento LIN, CIRC 0 PTP. I ZanrRrnrininnhnenrerenreninrnnananRananah BeeEfecto de la opciones de conmutacién StarvEnd KUKA PP TPP SYNOUT | 9) SIGNAL9| State= TRUE at START| Delay= 20 Fig. 7-19: Formulario inline SYN OUT, opcién START oP To _e SYNOUT 9 SIGNALS) state=/TRUE at) END | Delay= -20|ms Fig. 7-20: Formulario inline SYN OUT, opcién END Numero de la salida 1. 4096 2 ‘Si para la salida existe ya un nombre, éste | A libre eleccion se muestra ‘Sélo para el grupo del expertos: Pulsando la tecla de funcién Texto largo puede introdu- | citse un nombre 3 | Estado, al cual se ha de activar o colocarla | TRUE, FALSE salida, 4 Puntoenelqueseconecta = ~~—~| START, END = START: se conmuta referido al punto de | PATH inicio del paso de movimiento. 15) | = END: se conmuta referido al puntode = | |" estno del paso de movimiento. 5 | Desplazamiento en el tiempo de la acci6n | -1000 de conmutacion +1000 ms > Fig. 7- | Indicacién: el tiempo se indica en valores absolutes. Por tanto, la posicién del punto | | de conmutacién se modifica en funcién de la velocidad del robot. = Programa de ejemplo 4 opcién StartKU A ESET eR a a Ta +20ms_, i uct P2 Pt P4 Fig. 7-21: Inicio SYN OUT con retardo positivo = Programa de ejemplo 2: (Opcién Start con CONT y retraso positive re eP3 P2e P4, P4 Fig. 7-22: Arranque SYN OUT con CONT y retraso positivo [ml P2 CONT VEI-0. 30/2 CPDAT2 TOOL(Z] BASE(L) Ffuncion de conmutacién referenciada a P2 ‘S11 OUT 8 ‘SIGNAL 6° Staten TRUE at Start Delay=10ne IN P9 CONT VEL=0. n/a €PORNS TOOKED] BASEL] | im pa vetn0.on/s cPORRS TOOL (2) BASHA} [s Fl VELA0.3n/s cPOAT1 TOOL[2) BASEL) = Programa de ejemplo 3: (Opcién End con retraso negativeKUKA P2 PA P4 ‘ig. 7-23: SYN OUT END con retardo negative LiW PL VEL-0.3n/s ceOnTH HOOT) BASEN) COpcidn End con CONT y retraso negativo Ps P2 pt P4 Fig. 7-24: SYN OUT con opcién END con retraso negativo LEW P1 VEL=O.3n/s ceDaTi TOOETi)) BASET LIN P2 VEL=0.3n/s CEDAT2 TOOL(1] BASE(2] Hfuncién de conmutacién referenciads @ P3 SYN OUT 9 ‘SIONAL 9' Statue= TRUE at End Delay=-10me LIM P3 CONT VEL=0.3n/s CPOATS TOOL[1] BASEL} u fn/s CPORTA TOOL{] BASE(2) = Programa de ejemplo 5: Opcién End con CONT y retraso positiveBOT TRC 2 TENRRTRREMIRRRMR NRE het 8 9 P3. P2 et P4 Fig. 7-25: SYN OUT con opcién END con retraso positivo 1aW P1 veteO.3a/s CPOART ROO TRAE 1D P2 vEtnO. 30/3, CEOAT2 TOOL) BASEL) funcisn da conmutacién referenatads @ 22 ‘S11 OUT 9 'SIGHAL 9" Staten LLIN P3 CONT VEt=0, m/s CEDARS 200% TIN Pa VEL=0.9n/s CPOAT4 TOODI1) a ee ee Limites de = Limites de conmutacion conmutacién en sin CONT funciones de conmutacion de trayectoria Fig. 7-26: Limites de conmutacién, opcién StarvEnd sin CONT = Limites de conmutacién con CONT: con CONT = o8 28 of os 22 £8 Fig. 7-27: Limites de conmutacién, opcién StartlEnd con CONTTET 7.6 _Ejercicio: instrucciones légicas y funciones de conmutacion Objetivo del Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com: ejercicio rncia necesaria para efectuar las siguientes tareas = Programar instrucciones légicas sencillas = Efectuar funciones de conmutacién sencillas = Efectuar funciones de conmutacion referidas a la trayectoria = Programar funciones de espera dependientes del estado de sefiales Requisitos Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc- tamente: Conocimientos tedricos de la programacién de instrucciones légicas sen cillas, Conocimientos de funciones de conmutacién sencillas Conocimientos de funciones de impulso sencillas, Conocimientos de funciones de conmutacién en funcién de la trayec- toria Conocimientos de funciones de impulso en funcién de la trayectoria Conocimientos de funciones de espera Formulacion de _Ejecutar las siguientes tareas: Programacién légica contomo de pieza 1 con tarea aplicacion de adhesive 3 Crear un duplicado del programa Componentet_CONT con la denomina: cion Contorno de pegado, Amplie el programa por la funcionalidad logica siguiente: La posicion inicial no se puede abandonar hasta que no se disponga de la sefial de liberacién del PLC (entrada 11) 0,5 segundos antes de alcanzar la pieza, la boquilla de pegamento debe activarse (salida 13) En el punto de transicion del plano a la curvatura de la pieza debe con- mutarse una lampara de sefial que debe apagarse de nuevo en el punto de transici6n de la curvatura al plano (salida 12), 0,78 segundos antes de abandonar'a pieza, la boquilla de pegamento debe desactivarse de nuevo (salida 13) 50 mm antes de terminar el tratamiento de la pieza, el PLC debe reci bir un aviso de tarea finalizada. La sefal (salida 11) para el PLC debe estar presente durante 2 segundos, Compruebe su programa segtin prescripcién.KUKA Gre Cama | Fin de ejecucion B 7 | Contorno de la pieza 1 2 | Direccién del mi 3 | Base de referencia 4'| Punto de inicio y punto final del componente 6 | Transicién curvatura - plano Preguntas sobre el ejercicio 4. zCudles la diferencia entre las insruciones OUT y OUT CONT? {Qué debe ae \e eked tempo agar Teclas de estado > Gri- Cecedumenfe ge[pperTech coop grt Vas ee Se-° EEN Amero Al utilizar el sistema de garras existe riesgo de /aplastamiento y corte. El personal que maneje las garras debe asegurarse ide que estas no puedan aplastar ninguna parte del cuerpo.KOK RE EO TTT Programacién de instrucciones de la garra Funciones de la programacién de garra 1. Seleccionar la garra con la tecla de estado, & 1 2. Activar el modo de servicio T1 0 72. Accionar el pulsador de validacion 4. Controlar la garra con la tecta de estado iS 8.3 Programacién de garra con KUKA.GripperTech Con el paquete de tecnologia KUKA. GripperTech es posible programar, direc- tamente en el programa seleccionado, las instrucciones de la garra utiizando formularios inline predefinidos. Existen dos instrucciones disponibles: = SET Gripper | instruccion para abriricerrar la garra en el programa = CHECK Gripper | Instruccién para comprobar la posicisn de la garra Instruccién de garra durante el movimiento = Basicamente, es posible programar la instruccién de garra de tal manera {que se ejecute respecto al punto de inicio 0 de destino, = Por tanto, en el formulario inline Unicamente necesario activar la entrada CONT e introducir la duracién del retraso en ms (Retraso) START END Fig, 8-1: Esquema de retardo [ERADWERTENTIAT "2 1"=t4 <0! Ge garra con rocesamento durante el movimiento debe ser seleccionada cuidadosa- mente, ya que el uso imprudente puede provocar dafios personales o mate- riales por piezas volantes o colisiones. Ajustes de garra a aplicar durante la par mamanoeunuoiniu#wunmtiernreewFRenmenmrmenrtenrenenoeomno#nFteoantitintnnaietn agProcedimiento para la progra- macién de garra xl 4 trengo_hepves canter A Sopnve oe ater | Ajustes de garra Fig. 8- = Utilizar e! control de las garras: En caso de que el control de las garras se active con ON, se consul tard la técnica de sensores parametrizada. En caso de no obtener respuesta de los sensores, se produce un error de Timeout con la posibilidad de realizar una simulacién del sensor en modo de prueba En caso de que no se active el control de las garras (OFF), se espe- ‘ara durante el tiempo de espera parametrizado antes de continuar con el programa, Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de mend Instrucciones > GripperTech > Gri- Pper. Ajustar los parametros en el formulario inline. Guardar con Instruceién OK line Gripper con aproximacién Le | |coxr jae) Fig. 8-4: Formulario inline Gripper sin posicionamiento aproximado [ Pos. [Descripcién ee a T | Seleccionar a garra, 1 Todas las garras configuradas se encuentran disponibles. 2 | Seleccionar el estado de conmutacion de fa garra | | Le canted depend det tio de gaa La denominacién depende de la configuracién, 3) | Procesamiento en movimiento de avance | | = CONT: Procesamiento durante el movimiento [vacio}: Ejecucién con parada del procesamiento. KUKAHOD ETT Nt a a TT Procedimiento para programar el control de garra Pos, Deseripcién El campo Unicamente esta disponible al seleccionar CONT. = START: La accion de garra se realiza en el punto de inicio del movimiento, = END: La accién de garra se realiza en el punto de destino del |_ movimiento, El campo nicamente esta disponible al seleccionar CONT. Determinar el tiempo de espera en el cual se ejecuta la funcién de garra respecto al punto de inicio o de destino de! movimiento. = -200... 200 ms Juego de datos con parémetros de gana Fig. 8-5: Ajustes de garra ‘Tiempo de espera tras el que se va a continuar el movimiento pro- gramado = 0...108 Conirol de las garras, "OFF (por defecto): Esperar el tiempo de espera ajustado arriba = ON: Esperar|os sensores Procedimiento 1 Seleccionar la secuencia de meni Instrucciones > GripperTech> Check Gripper. 5 Ajustar los parémetros en el formulario inline Guardar con Instruccién OK. cam met Fig. 8-6: Formulari inline Check Gripper a a ee ee er ee| Deseripcion 5 eal) Seleccionar la garra. = Todas las garras configuradas se encuentran disponibles. Seleccionar el estado de conmutacion de a garra. La cantidad depende del tipo de garra = _La denominacion depende de la configuracién | Seleccionar ei momento de la consulta del sensor. = START: La consulta de sensor se realiza en el punto de inicio del movimiento, = END: La consulta de sensor se realiza en el punto de destino del movimiento, Determinar el tiempo de espera en el cual se ejecuta la consulta de sensor respecto al punto de inicio o de destino del movimiento. 8.4 — Configuracién de KUKA.GripperTech Posibilidades de configuracién y tipos de garra KUKA.GripperTech ofrece la posibilidad de configurar las garras de forma sencilla Estan disponibles cinco tipos predefinidos de garra. De manera adi- cional, pueden configurarse garras definidas por el usuario, RT ZETo 82 PH00" contgurar hasta 16 tpos diferentes de garras en la unidad de control Tipos de garra TeeT POUT [IN| Estados ee [Tipo [2 4 2 Garra simple con fun- | cién DESCON. y CON [Tipo 2 2 2 3 Carros con posicién | intermedia | Tipo 3 2 2 3 Garra de vacio con las funciones ASPIRA- CION, SOPLADO, DES- CON. Tipo | 3 2 3 | Como ettipe 3, pero con tres salidas de control ‘Teos 2a ZT Coma el tipo, pero con impulso en lugar de sefial continua Configurable a - LibreA eta ERIS @) . 8-7: Ejemplo: garra predefinida Numero de la garra 21.16 i 2 | Nombre de la garra - El nombre se muestra en el formulario inline, El nombre asignado por defecto se puede modifica: = 1... 24 caracteres Tipo = Para garras predefinidas: 1 .. § (verla tabla de los tipos de ga- ras) enominacién del tipo de garra (se actualiza después de guardar) | La denominacién no se puede modifica. 5 | Asignacién de los numeras de salida Para las salidas que no sean necesarias se puede asignar"0”. De este modo se ve inmediatamente que no se estan utlizando. Sino i obstante, se les asigna un numero, este no tendra efecto alguno. EETipos libres de garra Procedimiento para la configu- racién de garras [ Pes [Deserpcién 6 | Asignacion de los nmeros de entrada Alas entradas que no sean necesarias se les puede asignar "0" De este modo se ve inmediatamente que no se estan utiizando, ‘no obstante, se les asigna un numero, este no tendré efecto al- guno, Estados de conmutacion | Los nombres asignados por defecto se pueden modificar. Los nombres se muestran en el formulario inline cuando se selecciona en el mismo la garra correspondiente. Para poder satisfacer todas las necesidades del usuario, se ha integrado un tipo de garra programable. Mediante entradas en los archivos SCONFIG.DAT, USERGRP DAT y USER_GRP.SRC pueden configurarse todas las garras definibles que se deseen: ERSPo 2282 8s informacion sobre la coniguracion de ga- ‘ras, consultar las instrucciones de servicio KUKA Gripper&SpotTech de KUKA System Technology. Configuracion con el tipo de garra predefinido 1. Seleccionar en e! mend principal Configuracién > Entradas/Salidas > Garra, Se abre una ventana Seleccionar el nimero de garra deseado con Continuar o Previo. Si se desea, modificar el nombre por defecto de la garra. Asignar a la garra un tipo entre 1 y 5. Asignar las entradas y las salidas. Si se desea, modificar los nombres de los estados otorgados por defecto. ‘Guardar la configuracién con Modificar.9 Configuracion y programacién de herramientas externas 94 Resumen Esta unidad incluye los siguientes contenidos = Desplazamiento manual con una herramienta fa 1 Puesta en servicio del robot Medicion de una herramienta fa Medicién de una pieza guiada por robot = Programacién de movimientos con un TCP extern 92 — Mover el robot 9.24 Procesos manuales con una herramienta fija Ventajas y Algunos procesos de produccion y mecanizado requieren que el robot man: tcce de pule la pieza y no la herramienta. La ventaja es que el componente no se Sra ccton debe depostar sdlo para el mecanizado con lo que se pueden ahorrardispo sitivos de seguridad. Este es el caso, por ejemplo, en las situaciones siguien- tes = Aplicaciones de pegamentos = Aplicaciones soldadas = atc Fig, 9-1: Ejemplo de herramientafija Para poder programar correctamente una apicacion de este tio se debe medir tanto el TCP extemo de ia herramienta fja como la pieza Ejecucién A pesar de que la herramienta es un objeto fo (no se mueve), también tiene modificada del un punto de referencia con el sistema de coordenadas. Este punto de referen- Ros ae cia recive e! nombre de TCP externo. Como se trata de un sistema de coor denadas no mévil, los datos se administran como en un sistema de coordenadas base y, por tanto, se guardan como base. herramienta fija La pieza (movil) Pieza se vuelve a guardar como Herramienta. Por consi: guiente, se puede realizar un desplazamiento a lo largo de los cantos de la pieza con relacién al TCP, KUKAKUK ATCT OOo re ec ene RRC sos en RT Procedimiento de los procesos manuales con herramienta fija Debe tenerse en cuenta que en los procesos ma- Fig. 9. eleccién ext. TCP en el menii de opciones 1. Seleccionar la pieza guiada por el robot en la ventana Seleccionar herra~ rmienta. Seleccionar la herramienta fije en la ventana Seleccion de base, Ajustar la seleccién del modo IpolpoMode a herramienta externa. Como alternativa a las teclas de desplazamientolspace-mouse, ajustar: ‘Ajustar herramienta para desplazar la pieza en el sistemia de coorde- nadas ‘Ajustar la base para desplazar la herramienta ext. en el sistema de co- ordenadas, 5. Ajustar el override manual 6. Pulsar y mantener pulsado el pulsador de validacién en la posicion inter- media. 7. Con las teclas de desplazamiento 0 el Space Mouse, realizar el desplaza- miento en la direccién deseada. Alseleccionar Herramienta ext. en la ventana opcional Opciones de despla- ‘zamiento manual, la unidad de control cambia: ahora todos los movimientos se realizan con relacién al TCP externo y no ala herramienta quiada por el robotKUKA HERE 9.3. Puesta en servicio del robot 9.3.1. Medicién de una herramienta fija Resumen Descripcién de la medicién La medicion de Ia herramienta fija consta de dos pasos: 1. Determinacién de la posicién del TCP extemo en relacién al origen del si. tema de coordenadas universal 2. Orientacién del sistema de coordenadas en el TCP externo. Fig. 9-3: Medicion de la herramienta fija Como muestra la figura (1) (>>> Fig. 9-3 ), el TCP externo se administra re- ferido a WORLD (0 SROBROOT), es decir, como un sistema de coordena- das de base. 1, Determinaci n del TCP externo Para la medicion del TCP externo se necesita una herramienta guiada por robot que ya haya sido medida. Con la punta de la misma se realiza la aproximacién al TOP externo.Fig, 9-4: Desplazamiento al TCP externo 2. Determinacién de la orientacion Fig. 9-5: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas — Para determinar la orientacién el sistema de coordenadas de brida se ali- ——nea paralelamente al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes: 5D: A la unidad de control sélo se le indica la direccién de trabajo de la herramienta fija. Por defecto, la direccion de avance es el eje X. La orientacion de los demas ejes la determina el sistema, y en general no Puede ser reconocida facilmente por el usuario, 8D: A la unidad de control se le indican las orientaciones de todos los 3 ejes. Procedimiento 1. En el menu principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra- mienta fija > Herramienta, 2. Introdueir un numero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul- sando Continuar.. 7777 Pa RENE 6G) ONES LORE Introducir el numero de la herramienta de referenc pulsando Continuar. ia utilizada, Confirmar Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra- ‘mienta fia. Pulsar Medicién. Confirmar la posicion con Si 6. Si se ha seleccionado 5D Alinear +Xpase de forma paralela a - Zrtance (es decir, alinearla brida de acople perpendicular alla direccién de avance de la herramienta fja) Si se ha seleccionado 6D : Alinear la brida de acople de modo tal que sus ejes se encuentren parale- ’ los a los ejes de la herramienta fija Alinear +Xpase de forma paralela a -Zriance ‘ L 4. Enel campo SDIBD selecconar una varante. Confimarpulsando Cont : f > (es decir, linear la brida de acople perpendicular a la direccién de avance de la herramienta), +Yease de forma paralela a +¥e.ance +Zpase de forma paralela a *Xrtance 7. Pulsar Medicién. Confirmar la posicion con Si 8. Pulsar Guardar. 8.3.2 Medicion de una pieza guiada por robot Stoops ag 2st errata reco core oe cién directo. La medicion indirecta es muy poco fre- cunt se descbe etalament ena documentacn nsnecones do [ i t t soy prooramectn de! KUKA Systom Sonware 82 : E : f I Fig. 9-6: Medicién de la pieza por medicién directa Pieza 2 Medicién Medici6n la piezaa Descripcién Procedimiento ET Lc A (aia umidad de contol det robot se le comunican el origen 2 puntos mas de 'a pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma univoca Fig. 9-8: Medir la pieza Método directo 0 ‘Enel meni principal, seleccionar la secuencia Puesta en servicio > Me- dir > Herramienta fija > Pieza de trabajo > Medicién directa 2. Indicar un ndmero y un nombre para la pieza, Confirmar pulsando Conti- nuar, Introducir el numero de herramienta fja. Confirmar pulsando Continuar. 5 1BB 4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza al TCP dela | ad, herramienta fia, Pulsar Medir y confirmar la posicién pulsando Si 5. Desplazar a un punto sobre el eje X positive del sistema de coordenadas de la pieza en el TCP de la herramienta fia Pulsar Medi y confirmar la posicién pulsando Si Desplazar a un punto que, en el plano XY del sistema de coordenadas de 'a Pieza tiene un valor ¥ positvo, en el TCP de la herramienta fia Pulsar Medi y confirmar la posicién pulsando Si 7. Introducir los datos de carga de la pieza y confirmar con Continuar. Pulsar Guardar,—EEE—— " — 9.4 Crear y modificar movimiento programado 9.4.1 Programacién de movimiento con TCP externo Programar movimiontos con el TCP externo ‘Al programar movimientos con una herramienta fija, comparado con el movi- miento esténdar, en este caso el movimiento presenta las diferencias siguien- tes. = _Identificaci6n en el formulario inline: En la ventana de opciones Vectores. la entrada TCP externo debe estar en TRUE a Adel Fig. 9-12: Ventana de opciones "Vectores": TCP ext. = La velocidad de movimiento esta referenciada al TCP externo. = La orientacién a lo largo de la trayectoria esta referenciada también a la herramienta externa, = Se debe indicar tanto el sistema de coordenadas de base (herramienta fia TCP extemno) como el sistema de coordenadas de herramienta (pieza movil), SBASE [] Fig. 9-13: Sistemas de coordenadas con herramienta fijaKI Jos 10 Introduccién al nivel del experto AU ge? 10.1 Resumen vere Esta unidad incluye los siguientes contenidos: = Utiizar el nivel experto \ = Estructurar programas de robot = Concatenacién de programas del robot 10.2 —_Utilizar el nivel experto Descripcién La unidad de control del robot ofrece diferentes grupos de usuarios con di ferentes funciones. Se pueden seleccionar los siguientes grupos de usua- rios: = Operario Grupo para el operario. Esto es el grupo de usuario por defecto, = Usuario Grupo para el operario. (Los grupos de usuarios del operario y del usuario estan declarados por defecto para el mismo grupo destinatario.) = Experto Grupo de usuario para el programador. Este grupo de usuario esta prote- ido por una contrasefia, = Administrador Mismas funciones a las del grupo de usuarios "Experto”. A modo adicional €s posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot. Este grupo de usuario esta protegido por una contrasefia, La contrasetia por defecto KUKA se deberia cambiar. = Técnico de mantenimiento de seguridad Este usuario puede activar una configuracién de seguridad existente del robot mediante un cédigo de activacién. Sino se utliza ninguna opcién Safe, p. ej. KUKA.SafeOperation 0 KUKA,SafeRangeMonitoring, el tecni- co de mantenimiento de seguridad dispone de derechos complementa- Tios. En este caso, por ejemplo, esta autorizado para configurar las, funciones de seguridad estandar. El grupo de usuario esta protegido por luna contrasefia. La contrasefia por defecto KUKA se deberia cambiar. = Personal responsable de la puesta en servicio con seguridad Este grupo de usuario solo es relevante cuando se utiliza KUKA,SafeO- peration o KUKA, SafeRangeMonitoring, El grupo de usuario esta protegi- do por una contrasefia. La contrasefia por defecto KUKA se deberia cambiar, Funciones avanzadas del grupo de usuario Experto: "= Protegido por contrasefia (predeterminada: kuka) = La programacién en el editor mediante KRL es posible = El grupo de usuario Experto se vuelve a abandonar automaticamente ‘cuando se cambia al modo de servicio AUT 0 AUT EXT ‘cuando durante un tiempo determinado no se realiza ninguna opera- cién en la interfaz de usuario (300 s) "e | Como experto, en el menu Procesar se encuentran disponibles to- J | 228 fas tunciones.KUKA Funciones Crear programas mediante plantillas = Cell: El programa Cell disponible solo se puede sustituiro crearse de nue- vo en caso de que se borre Cell >= Expert: Médulo compuesto por ficheros SRC y DAT en los que solo esta disponible el encabezamiento y el final del programa } = Expert Submit: Archivo Submit (SUB) adicional compuesto de encabeza- / ‘miento y final del programa. / = Function: Creacién de funcién de fichero SRC, en el que solo se crea el encabezamiento de la funci6n con una variable BOOL. El final de la fun- cién esta disponible, pero el retorno debe ser programado previamente = Modul: Médulo compuesto de ficheros SRC y DAT, en los que esta dis- ponible el encabezamiento y el final del programa y la estructura base (INI y 2x PTP HOME), x:0nd_ 5 Submit: Fichero Submit (SUB) adicional compuesto de encabezamiento ¥ final del programa y estructura base (DECLARATION, INI, LOOP/EN- | DLooP), El filtro determina como se deben mostrar los programas en la lista de fiche- ros, Se puede elegir entre los siguientes filtros = Bot6n Editar > Filtro y, después, seleccionar Detalle o Médulo = Dotalle Los programas se visualizan como ficheros SRC y DAT (ajuste por defec- to). = Médulos Los programas se muestran como médulos, SAC codignc bpapone of : DAF gfurrles del pregtora Can: Eddor b6 Ilo Badd Eledse | Rb 0 ae | sete ove [ammo [vamaee i Loree, ! utd Fig. 10-1: Menu "Editar" ‘Abriricerrar FOLD ™ Los FOLD siempre estan cerrados para el usuario y se pueden abrir como experto, = Elexperto también puede programar FOLDs propios, LL LNT ANNE1 efefies ENDFOLD pueden asignarse mas facimente sise introduce aqui el nombre del FOLD. Pueden encajarse los FOLDs. Mostrar/ocultar a linea DEF "Por defecto, la linea DEF esta oculta. Solo se pueden efectuar dectaracio- nes en un programa una vez que la linea DEF sea visible * [alinea DEF se muestra y ocuitaindependientemente para cada progra- Dee Oett° ¥ seleccionado. Si esta activada una vista en detalle, a lines DEF esta visible y no es necesario mostraria expresamente Procedimiento __Activar el nivel experto ara activar of 1. Seleccionar en el menu principal la secuencia Configuracién > Grupo de nivel experto y usuario, penn erroree 2. ‘Roplatrarse como experto: Pulsar ink iar Sesion. Marcar el grupo de Usuario Experto y confirmar con Iniciar sesion, $._Infroducir la contrasefia (predeterminada: kuka) y confimar con Iniciar sesién. ‘Subsanar el error en el programa 1. Seleccionar un médulo defectuoso en el navegador sre dat src Fig. 10-2: Programa incorrecto 2. Seleccionar el menu Lista de errores 8. Se abre la indicacién de errores (nombre de! programa. ERR) 4 Beleccionar el error, se representa una descripcion detallada abajo en la indicacién de errores 5. Ein'a ventana de indicacion de erores, pulsar lateca Visualizary satar al programa defectuoso ‘Subsanar el error 7. Abandonar el editor y guardar 10.3. Estructurar programas de robot Posiblidades de La estructura de un programa de robot es un factor relevante ara su valor de Rettucturacién de tlidad. Cuanto mas estructurado esté un programa, mas compreneble ota lim programa de vo. legible y rentable sera, Para estructurar un programa pueden apicene Point las siguientes técnicas: = Comentar | Comentarios y marcas = Acoplar | Espacios en blanco = Ocultar | Folds (*Plegar’)KA a Comentarios y marcas = Tecnologia de médulos | Subprogramas La opcién para afiadir un comentario permite colocar un texto en el programa de robot dirigido a los lectores del programa. Por tanto, el intérprete de robot va a leer este texto. Se incluye unicamente para mejorar la legibilidad de un programa. Los comentarios pueden introducirse en el programa de robot con diferentes fines. = Informaciones sobre el texto de programa: autor, version, fecha de crea- ion 1 DEF weldingt( 2 Programmed by JACK SPARROW 3 j Version 1.5 (19/10/2010) a IM 5 Fig. 10-3: Ejemplo de comentario: informaciones = Estructura del texto del programa: especialmente mediante el uso de ele- ‘mentos gréficos (caracteres especiales como #,°, ~.) 7 jaemeeneeneenelnitialisationssseeeeeeces 8 INIT 9 BASISTECH INT Fig. 10-4: Ejemplo de comentario: Esquematizacion = Definir comentario (nivel experto): al colocar un punto y coma al principio de una linea de programa, esta se define como comentario y se salta en la ejecucién del programa " 100 % DEFAULT 43° AUTOEXT INI sjemplo de comentari Insertar punto y coma diante 3). FH Los formularios inline no se pueden definir como comentarios (me- = Aclaraciones sobre lineas individuales, asi comoindicaciones sobre trabajos pendientes: marcado de partes no definidas del programa 18 case 4 19 POO (HEXT_PGNO,MPGNO_ACKN,DHY[],0 ) ; Reset $ Progr.No.-Request 20 Nain Prog ( ) ; Call User-Progran Fig. 10: : Ejemplo de comentario: Explicacionesi eecaeeaeeaemaeme Insertar marcas y ‘comentarios relativos al proce- dimiento Acoplar lineas de programa [RV rostm £152 de comentarios tienen sentido Gnicamente si se mantienen actualizados. Es obligatorio actualizar los comentarios siempre que se realicen modificaciones en las instruccio- nes, Pueden introducirse diferentes tipos de comentarios: = Punto y coma (nivel experto): al introducir un punto y coma (";"), la parte de la linea que sigue al mismo se convierte en un comentario. = Introduccion del formulario inline ’ Fig, 10-7: Formulario inline Comentario 1_| Texto cualquiera = Insertar el formulario inline "Sello”: aqui se inserta una marca de tiempo adicional. Asimismo, existe la posibilidad de introducir el nombre del edi- tor de la marca et Fig. 10-8: Formulario inline Sello a paamatie 1__ | Fecha del sistema (no editable) 2 __| Hora del sistema (no editable) [3] Nombre o identificacion del usuario | 4 | Texto cualquiera — 1. Marcarla linea detras de la cuales debe insertarse el comentario 0 la mar- 2. Seleccionar la secuencia de mend Instrucciones > Comentario > Nor- ‘mal o Marca, 3. Introducir los datos deseados. Si ya se introdujo anteriormente un comen tario 0 una marca, el formulario inline contendra las mismas indicaciones. En el caso de los comentarios, con Texto NUEVO es posible vaciar el ‘campo para poder introducir texto nuevo. En el caso de las marcas, con Hora NUEVA es posible actualizar el sistema y con Nombre NUEVO, es posible vaciar el campo NOM- BRE 4. Guardar con Instruceién OK. Un método efectivo para aumentar la legiblidad de un programa de robot es el sangrado de lineas de programa. De este modo se consigue aclarar la re- lacion entre médulos de programa.KI A ETT Le TE a TaD Ocultar las lineas del programa a través de FOLD 44 Loop 15, POG (HEXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],6 ) 16 SWITCH PGNO ; Select with Pr 7 case 4 8 POO (HEXT_PGHO, HPGNO_ACKN,DHYE],0 ) 19 Main Prog ( ) ; Call User-Progran 20 case 2 21 POO (HEXT_PGNO,HPGNO_ACKN,DHY[],0 ) 2 Sub_Progt ( ) } Call User-Progran 23 DEFAULT 24 P90 (HEXT_PGNO,NPGNO_FAULT,OMV[].0 ) 25 ENDSWITCH 26 ENOL OnP 10-9: Acoplar lineas de programa [RZ © efecto del sangrado es meramente visual. Duran- te la ejecucién del programa las partes con sangra- [do se procesan igual que las que no tienen sangrado, = Ellenguaje del robot de KUKA ofrece la posibilidad de agrupar y ocultar en FOLD las lineas del programa = Asi, ciertas partes del programa no seran visibles para el usuario, lo que simpiifica la lectura del programa. = Enel grupo de usuario Experto es posible abrir y editar los FOLD. 14 45 CHECK HOME 16 Fig. 10-10: Fold cerrado 45 CHECK HOME 16 $H_pos=xHonE 47 TF CHECK_HOME==TRUE THEN 18 P80 (HCHK_MOME,#PGHO_GET,DNY[],0 ) sTest HPos 19 ENDIF Fig, 10-11: Fold al ro Marcas de color en las folds: Color | Descripcién fe Rojo oscuro Fold cerrado | Rojo claro ‘Fold abierto_ | ‘azul oscuro | Subfold cerrado | [ Azul claro Subfoldabierto Verd Contenido de oid 10.4 Concatenar programas de robot Técnica de ‘subprogramas La técnica de subprogramas permite estructurar modularmente los programas de robot y, asi, lograr una composicién estructuralmente eficiente. El objetivo ee ee eeer eT re ereeme er ee EY FE PA no es registrar todas las instrucciones en un programa, si no almacenar de- terminadas secuencias, cdlculos o procesos en programas independientes. Ventajas de la utilizacién de subprogramas: = El programa principal obtiene una estructura clara y es mas facil de leer, puesto que se reduce la longitud del programa = Los subprogramas se pueden desarrollar por separado: el esfuerzo de programacién puede dividirse y se minimizan las causas de fallos. = Los subprogramas pueden reutiizarse varias veces. Basicamente, se pueden distinguir dos tipos de subprogramas: = Subprogramas globales Fig. 10-12: Ejemplo de esquema para subprogramas globales Un subprograma global es un programa de robot independiente que se activa con otro programa de robot. La ramificacién de los programas pue- de realizarse especificamente segin la demanda, es decir, un programa puede ser una vez un programa principal, pero la siguiente vez, puede ‘operar como un subprograma = Subprogramas locales Fig. 10-13: Esquema: subprogramas locales Los subprogramas locales son programas integrados en un programa principal, es decir, las instrucciones estan incluidas en el mismo archivo ‘SRC. Asi, las coordenadas de punto del subprograma se guardan en el mismo archivo DAT.SCLIN 4 HERECTTETEC ETE ROE NERDS ARRAN Procedimientode Cada programa empieza con una linea DEF y acaba con una END. En caso apertura de un _de que se active un subprograma en el programa principal se procesara, por Blrcorans regla general, ese subprograma de DEF a END. Al llegar ala linea END, el puntero de ejecucién del programa saltard otra vez al programa desde el que ‘se abrié (programa principal) PTP HOME Uel~ 190 % DEFAULT P1 Vel=100 % POAT? Tool[2} 8: P2 Vel~1gajsumnnnauwaaehalun jetoton) 2 DEF Sub, Prog Pre pa ver=109) 1 DEF 3. PIP P41 Vel=109 % PORT? Tool[2] Base[2) 4% UT 25°" State-TRUE 5 PTP Ph Uel=100 % PoATH Tool[2} Base(2] sub_prog() PIP P5 vel. PIP P6 Vel~100 % POATS Tool{2} Ba=e[2) PIP NOME Vel= 100 % DEFAULT ENO a 4 5 6 7 8 9 410 PIP Py ver=101 4 2 a th Fig. 10-14: rrocedimiento de apertura de un subprograma Para poder abandonar un subprograma antes de AVISO tiempo (es decir, antes de las lineas DEF y END), se puede programar a instruccién RETRUN. La lecura de estas lineas de pro- arama provoca la cancelacion anticipada del subprograma, Procedimiento Para poder programar la apertura de un subprograma, debe estar selecciona- para abrir un do el grupo de usuario Experto. La sintaxis para la apertura de un subprogra- ‘subprograma mass: Nombre ( 41. Seleccionar en el menii principal la secuencia Configuracién > Grupo de usuario. Se muestra el grupo de usuario actual 2. Para cambiar a otro grupo de usuario: Pulsar en Iniciar sesién.... Marcar el grupo de usuario Experto, 3. Introducir a contrasefia kuka y confirmar con Iniciar sesién, 4. Cargar el programa principal deseado en el editor pulsando en Abrir. [aa PIP HOME Ve 1008 oEFavLE PIP HOME Vel= 1008 DEPAUL 6. Posicionar el cursor en la linea deseada. 6. Introducir el nombre del subprograma entre paréntesis, p. e), myprog( ). [im ae 008 DeFACLT 008 DEFADLT 7. Cerrar el editor pulsando sobre el simbolo de cierre y guardar las modifi caciones.,1 Variables y declaraciones 14.1 Resumen Esta unidad incluye los siguientes contenidos: = Gestién de datos en KRL = Trabajar con tipos de datos simples = Indicacién de variables 11.2 Gestion de datos en KRL Generalidades sobre variables 3. [local / global i Nombre valor Fig. 11-1: Identificacién de variables = Enla programacién de robots con KRL, una variable es en, sentido amplio de la palabra, simplemente un recipiente para operandos ("valores") que aparecen en el desarrollo de un proceso del robot. = Una variable dispone de una direccién determinada asignada en la memo- ria de un ordenador. = Una variable se denomina mediante un nombre que no es una palabra clave de KUKA, = Cada variable esta unida a un tipo determinado de archivos, = La declaracién del tipo de datos es necesaria antes de la utlizacion, = En KRL se distingue entre variables locales y globales. Convenciones _Enaeleccién del nombre de la variable se deben tener en cuenta las siguien sobre los tes reglas: nombres = Los nombres en KRL pueden tener una longitud maxima de 24 caracteres = Los nombres en KRL pueden contener letras (A-Z), cifras (0-9) y los ca- racteres especiales "_" y "S" = Los nombres en KRL no deben comenzar con cifras. = Los nombres en KRL no deben ser palabras clave, = Lautiizacién de mayusculas y minusculas es indiferente Consejos = Utiizar nombres de variables adecuados y autoexplicativ = No utilizar nombres o abreviaturas cripticos. = Utilizar una longitud de nombre adecuada, no gastar cada vez 24 carac- teres, Doble decta- = Una doble deciaracién ocurre siempre que se usan los mismos nombres racién de de variables (cadenas) variables = Nose trata de una doble declaracién cuando se utiliza el mismo nombre en archivos SRC 0 DAT distintos = Las dobles declaraciones en el mismo archivo SRCy DAT no estan perm tidas y generan un mensaje de error. = Las dobles declaraciones en el archivo SRC 0 DAT y en el archivo SCON FIG.DAT estan permitidas:KLIK 2. IGE TTT TTT SERRE RS menieRRRaIN eee ACR NNSA Durante la ejecucion de la rutina de programacién en la que ha sido declarada la variable, solo se modifica el valor local y no el valor en el archivo $CONFIG.DAT. Durante la ejecucién de Ia rutina de programacién “ajena” solo se re- ccurre al valor procedente del archivo $CONFIG.DAT y se modifica Tipos de datosen = Tipos de datos estandar predefinidos KRU, BOL: resultados del ipo "SI'PNO" Verto doves REAL: numero de coma flotante, resultados de operaciones, para po-) ner ¢s dew. | der evitar errores de redondeo INT: namero entero, tipica variable de recuento para bucles de re- cuento 0 contadores de piezas nuneres CHAR: solo un caracter { La cadena o el texto solo se puede realizar como campo CHAR Corockor Palabra clave | INT REAL BOOL | CHAR Rango de valo- | 231 £1110%8,2 | TRUE? | Juego de res 31, 38 FALSE | caracte- 4) | 3.410 ey Ejempios -199.0 56 | -0,00001230 | TRUE | “A"o"q™ 3.1415 FALSE = Campos / Grupo [Voltagetion =a Voltage(ti} = 15.59 ® Guardar varias variables del mismo tipo de datos mediante el indice Durante la inicializacién o en caso de cambio del valor se debe indicar el indice EI tamafio maximo del campo depende de las necesidades de alma- cenamiento del tipo de datos ® Todos los valores del tipo de enumeracién se definen en la creaci6n ‘con nombre (en forma de texto) El sistema también determina un orden EI numero maximo de elementos depende del espacio de almacena- miento Tipo de datos combinado / estructura (Bate = 1aaW a women 12, year 19867 Tipo de datos combinado de componentes de diferentes tipos de da- tos Los componentes pueden estar compuestos por tipos de datos sim- ples, pero tambien por estructuras Es posible el acceso a componentes individuales Creacién de Declaracién de variables varenees| La deciaracion se debe realizar siempre antes de su uso. ‘A.cada variable se le debe asignar un tipo de datos, ‘Se deben respetar las convenciones sobre nombres en la asignacién de nombres, = La palabra clave para la declaracién es DECL, a a a ee ee ee ee ee eeOO ———— = Se puede suprimirla palabra clave DECL en los cuatro tipos de datos sim: ples. = Las asignaciones de valores se realizan en avance = La declaracién de variables se puede realizar en diferentes puntos. Esto afecta a la vida utily la validez de las correspondientes variables. ne nte = Por vida util se entiende el periodo de tiempo en el que se reserva memo- ria para la variable = Las variables de duracién temporal vuelven a liberar su espacio de alma cenamiento al abandonar el programa o la funcién Vida itil y validez Vida util de las variables en KRL _., Tempo! 2 fev de las variables = Las variables de una lista de datos mantienen su valor actual (el mas re- Ciente) de forma permanente en la memoria, Validez de las variables en KRL = Las variables declaradas como locales solo estan disponibles y visibles en el programa en el cual han sido declaradas. = Las variables globales estan registradas en una lista de datos central ( bal) = Las variables globales se pueden registrar también en un lista de datos local y aplicaries la palabra clave global al deciararlas, lo Declaracién de Variable en el fichero SRC prariabies on = Una variable creada en el archivo SRC se denomina variable de tiempo de funcién del lugar ejecucién. de almacena: = Esta no siempre se puede visualizar. ae = Solo se encuentra disponible en la rutina de programacién en la que ha sido declarada. Por tanto, la variable estara disponible durante la ejecu: cién del programa. (Programa principal 0 subprograma local) = Deja libre de nuevo su espacio de memoria al alcanzar la tiltima linea del programa (linea END), Variable en el archivo DAT local = Se puede visualizar siempre durante la ejecucién del programa del archivo ‘SRC correspondiente. = El valor de la variable se mantiene tras la finalizacion del programa = Est disponible en todo el archivo SRC, es decir, también en los subprogra- mas locales. = También se puede crear como variable global = Recibe el valor actual en el archive DAT comienza con el valor guardado en una nueva llamada, = Sila variable se deciara como global, también esta disponible a nivel glo- bal. Permite un acceso de lectura y de escritura en todas las rutinas de Programacién, si en el archivo DAT se define la palabra clave y en la declaracién se usa adicionalmente la palabra clave Variable en el archivo de sistema $CONFIG.DAT = Esta disponible en todos los programas (global) = Se puede visualizar siempre, incluso si ningin programa esta activo '= Esta disponible de forma global, es decir, en todas las rutinas de progra ‘macién es posible un acceso de lectura y de escritura = Guarda el valor actual en el archivo SCONFIG.DAT. Datos de sistema = Los datos de sistema KUKA estan presentes en todos los tipos de datos, do KUKA P.ej., como Tipo de datos de enumeracién, p. ej: modo de servicioCLK 2) EEOC 7 ES EEE Estructura, p. ej: fechamhora = Las informaciones de sistema se obtienen a través de variables de siste- ma de KUKA. Estas leen la informacion actual del sistema modifican las configuraciones actuales del sistema estan predefinidas y comienzan con el caracter "s S0ATE (fecha y hora actuales) $POS_ACT (posicion actual del robot) SMODE_OP(modo de servicio actual) 11.3. Trabajar con tipos de datos simples ‘A continuacién se explica la creacién, la inicializacion y la modificacion de va- riables, En este caso solo se utilizan los tipos de datos simples. Tipos de datos simples con KRL = Numeros enteros (INT) Numeros con coma fiotante (REAL) Valores légicos (BOOL) = Cardcter individual (CHAR) 11.3.4 Declaracién de variables Principio de la declaracién de variables Ejemplo de estructura del programa en el fichero SRC = En la seccion de declaracién se deben deciarar variables = La secci6n de inicializacion comienza con la primera asignacion de valor, aunque a menudo con la linea "INI" = Enla seccién de instrucciones se asignan o se modifican valores Dae main) Seccién de declaractones 2} Seccién de inicializacton mr 2 Seccién de instrucciones ‘EP HME Vel~1008.DEFADLT Modificar la vista estandar = La visualizacion de la linea DEF solo es posible como experto = El proceso es necesario para acceder ala seccién de declaracién en los médulos delante de la linea "INI". = Para poder ver la linea DEF y END, también es importante para la trans- ferencia de variables a subprogramas Planificar la declaracién de variables = Establecer la vida util = Determinar la validezidisponibilidad = Determinar el tipo de datos. = Asignacién de nombre y declaracién RNProcedimientoen Crear la variable en el fichero SRC ladeclaracién de, variables conun tipo de datos simple Grupo de usuario Experto Dejar mostrar la tinea DEF 3. Abrir el fichero SRC en el editor 4. Realizar la declaracién de las variables Dar EERO Cy DECL INP counter DECL REAL price DECK Boot error DECL CHAR symbol 5. Cerrar el programa y guardar Crear la variablo on el fichero DAT 1. Grupo de usuario Experto 2. Abrir el fichero DAT en el editor 3. Realizar la deciaracién de las variables DBrDAT w¥ PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL INT counter DECL REAL price DEC BOOL error DECL CHAR symbou wooar 4. Cerrar la lista de datos y guardar Crear variables en el fichero $CONFIG.DAT 1. Grupo de usuario Experto 2. Abrir en la carpeta SYSTEM el fichero SCONFIG.DAT en el editor DaFOAT SCONFES = BASISTECH GLOBAL AUTOEXT GLOBAL USER GLOBALS ENDDAT 3. Seleccionar el Fold "USER GLOBALS" y abrir con la tecta de funcién pro- gramable "Abrir/Cerrar Fold" 4. Realizar la deciaracién de las variables DECL REAL price CHAR Symbol 5. Cerrar a lista de datos y guardarKUKA TL TL NIN I ST ETE Crear la variable global en el fichero DAT Grupo de usuario Experto Abrir el fichero DAT en el editor ‘Ampliar lista de datos en el encabezamiento del programa con la palabra, clave PUBLIC (Dao eaee wosnTe 4, Realizar la declaracién de las variables DerORT WYIBROG PUBLIC EXTERNAL DECLARATIONS DECL GLOBAL INT counter DECL GLOBAL REAL price | pect, Guomar oon error | mich GLOBRE CHAR symbon 5. Cerrar la lista de datos y guardar 11.3.2 Inicializacién de variables con tipos de datos simples Descripcién dela = Después de la declaracién, la variable solo tiene reservado un espacio de inicializacién con ‘memoria, Su valor siempre es un valor no valido. KRL = Enelarchivo SRC se realiza la declaracién y la inicializacién siempre en dos lineas separadas. = Enelarchivo DAT se realiza la dectaracién y Ia inicializacion siempre en una linea Un constante solo puede estar declarada en una lista de datos y debe ser iniciaizada inmediatamente, = La secci6n de inicializacién comienza con la primera asignacién de valor. Principio de la__Inicializacién de numeros enteros Iniclalizacién = Inicializaci6n como numero decimal We Calculo: 3°16 +10 = 58 CEae fF aS we oes Dec | 0] 1] 2/3] 4] 5] 6 Procedimientoen _Declaracién e inicializacién en el fichero SRC lainicializacion —4,__Abrir el fichero SRC en el editor con 2. Ladeciaracién se ha realizado 3. Realizar la inicializacion aye 10 | 12 | 13 | 14 | 15LIS ECL CHAR, symbol counter = 10 pees 00 symbol = "x" 4. Cerrar el programa y guardar izacién en el fichero DAT Declaracién e 1. Abrirel fichero DAT en el editor 2. La declaracién se ha realizado 3. Realizar la inicializacién DEFOAT WY PROG EXTERNAL DECLARATIONS Deck Int counter = 20 DECL REAL price = 0.0 DECL BOOL exzor = FALSE DECL CHAR symbol = "X" ‘ENODAT 4. Cerrar la lista de datos y guardar Declaracién en el fichero DAT e inicializacién en el fichero SRC 1. Abrir el fichero DAT en el editor 2. Realizar la declaracion DEFOAT MY PAOG EXTERNAL DECLARATIONS DECL IN? counter DECK CHAR symbol ENooAT 3. Cerrar ia lista de datos y guardar 4. Abrirelfichero SRC en el editor 5. Realizar la inicializacion Der we eRGe Cy counter = 10 6. Cerrar el programa y guardar Declaracion e Deseripcién = Las constantes se crean con la palabra clave CONST. = Las constantes solo se pueden crear en listas de datos. una constante creacion de constantes 1. Abrirel fichero DAT en el editor. 2. Realizar la deciaracién y la inicializacién.KOLIEC A AIEEE RR AAO ITEMS RTE EXTERNAL DECLARATIONS DECL CONST REAL PI'= 3.1415 3. Cerrar la lista de datos y guardar. 11.3.3 Manipulacién de valores de variables de tipos de datos simples con KRL. Listado de las posibilidades para la modifi- cacién de valores do variables con KRL Relaciones en la ‘manipulacién de datos Los valores de las variables se modifican de diferentes maneras en las rutinas de programacién (fichero SRC) en funcién de la tarea. A continuacion se co- mentaran los métodos mas comunes. La manipulacién mediante operaciones de bit y funciones estandar es posible, pero aqui no se profundizara en ello, Manipulacién de datos por medio de = Tipos de calculo basicos (+) Suma () Resta = (*) Multiplicacion () Division = Operaciones de comparacion idéntico / igualdad (<>) desigual (>) mayor que {s) menor que (=) mayor 0 igual que (<=) menor o igual que ™ Operaciones logicas (NOT) Inversion (AND) ¥ l6gico (OR) 0 l6gico = (EXOR) O excluyente = Operaciones de bit {B_NOT) Inversion por bits {B_AND) Combinacion de Y por bits = (B_OR) Combinacién de O por bits (B_EXOR) Combinacion de O excluyente por bits Funciones estandar Funcién absoluta Funcién raiz Funcion de seno y coseno Funcién de tangente Funcién de arcocoseno Funcién de arcotangente Varias funciones para la manipulacion de cadenas Modificacién de valores con la utiizacion del tipo de datos REAL y INT = Redondear hacia arriba/hacia abajo Sian[Tene erp ice = Resultados de operaciones aritméticas (+:-;*) Operandos INT "| REAL INT INT | REAL REAL REA REAL 7 Beclacacls Inielalizacién a7 0.5 = 10.6 Seccién de instrucciones (manipulacién de datos) Soe; D=2+5= 10 = EW ; Be 5 + 10.6 = 19.6 -> Redondear a la alza B-16 = Of; Ue 0.5 + 10.6 = 5.9 = EW 1 Ve 16 + 10,6 = 26.6 = Resultados de operaciones aritméticas (/) Particularidades en las operaciones aritméticas con valores enteros: En caso de resultados intermedios de operaciones enteras puras, eliminaran todas las posiciones decimaies. En la asignacién de valor a una variable entera, el resultado se redon- deara de acuerdo con las reglas normales de calculo, 7 Declaracion Iniesalizacion w= 10.0 } Seccién de instrucciones {manipul: pont / Int => Ee Fa F/2 BS F = 10/4 1 Po2 (10/4 = 2.5 -> cortar posicin decimal! > REAL / INT => REAL F = w/a; Pe3 (10.0/492.5 -> Redondear a is alza) 8 de datos) Operaciones de comparacion Con las operaciones de comparacion se pueden formar expresiones légicas. El resultado de una comparacién siempre es del tipo de datos BOOL. jipos de datos admisibies INT,REAL,CHAR,BOOL INT, REAL, CHAR, BOL > [mayor que | INT, REAL, CHAR menor que | INT, REAL, CHAROK Re aes ee KI ‘Operador/ | Descripcién | Tipos de datos admisibies KRL sepa ‘mayor 0 igual | INT, REAL, CHAR que menor 0 igual | INT, REAL, CHAR 7 | que 7 Declaraciaa DECL BOOL GH | 5 Tnicializaci6n/seccion de insteueciones © = 10>10.1 ; GPALSE Ho 10/3 <= 3p werRUR Gs con; omUE ‘Operaciones logicas Con las operaciones légicas se pueden formar expresiones légicas. El resul- tado de una operacién de este tipo siempre es del tipo de datos BOOL, 1 NOT (B_NOT) 3 2 Multiplicacién (*); division (/) 3 ‘Suma (+), resta () | 4 "AND (6_AND) - 5 6 7 EXOR (6_EXOR) ‘OR (B_OR)_ ‘cualquier comparacion ¢ 7} Deciaracién Decl BOOL x, } Inictalizaeién/seceién de instrucciones x = TROE, tea Y= (4ze16 © 32) aww x; YoPALSEProcedimiento __1._Especificar el tipo de datos para la variable o variables Paralamanipu- 2. Determinar la validez y la vida util de las variables lacion de datos 3. Realizar la declaracion de variables 4. Inicializar la variable 5. Manipular a variable en las rutinas de programacién, es decir, siempre en el fichero “SRC 6. Guardar y cerrar el fichero "SRC Instruccién HALT HALT se usa, sobre todo, para realizar pruebas en la fase de programacién, por ejemplo, para visualizar el contenido de una variable en tiempo de ejecu cién, = La instruccién 1191.7 detiene el programa, La ultima instruccion de movi- miento lanzada se ejecuta por completo. = El programa puede continuarse exclusivamente con la tecla de arranque. A continuacién se ejecutara la siguiente instruccién después de HALT En un programa de interrupcion el programa no se datiene hasta que se haya ejecutado por completo el procesamiento, Ejemplo: DEF peogeanty DECL BOOL a,b mr Pre xea 2-200) besam(2] HALT ‘TRUB) AND ( == PALSE)) THEW 14 ualizar variables Mostrar y 1. Seleccionar en el mend principal Visualizacién > Variable > Individual modificar el valor Se abre la ventana Visualizacién de variable individual. do una variable Introducir e! nombre de la variable en el campo Nombre. Cuando un programa esta seleccionado, el programa se incluye automa- ticamente en el campo Médulo. Si debe mostrarse una variable de otro programa, introducir el programa como sigue: IR4INombre de programa No indicar ninguna carpeta entre /R'1/ y el nombre del programa. No indi- car ninguna extensién de fichero al nombrar el programa Pulsar la tecla Enter. En el campo Valor actual se visualiza el valor actual de la variable. Si no Se indica nada, entonces significa que todavia no se ha asignado ningun valor a la variable. Introducir el valor que se desee en el campo Valor nuevo. Pulsar la tecla Enter. En el campo Valor actual aparece el nuevo valor.7 v 0 | =f ¥ Md >| ¥ Fig. 11-2: Ventana Visualizacién de variable individual Descripcion Nombre de la variable que debe mé Nuevo valor que se debe asignar a la variable. | Programa en el cual se busca la variable, ificarse, En las variables del sistema el campo Médulo no es relevante 4 | Este campo tiene dos estados: = etvalor mostrado no se actualiza de forma automatica = © elvalor mostrado se actualiza de forma automatica, Para alternar entre los diferentes estados: = Pulsar Actualizar. = Alternativa: Shift + Enter Visualizacién de Procedimiento para visualizar marcas, contadores y temp: informaciones del sistema orizadores: = Selecci nar en el mend principal la secue ia Visualizacién > Variable. Se pueden sele nar diferentes variables del sistema: Marcas ciclicas Marcas Contador Temporizador Procedimiento para visualizar entradas y salidas = Seleccionar en el mend principal la secuencia Visualizacién > Entradas/ salidas > Entradas digitales o Salidas digitales, 1 OE SST OTTRETEST 11.5 Ejercicio: Tipos de datos simples Objetivo det Después de completar correctamente este ejercicio, se dispondra de la com jercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: = _Utiizacion de tipos de datos simples = Declaracién, inicializacién y utilizacién de variables = Utlizacién correcta de variables en relacion con su vida util Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar el ejercicio con exito, = Conocimientos teéricos sobre tipos de datos simples y su manipulacién Formulacion de Crear un nuevo programa denominado Procedimiento2 oo = Copiar el programa Procedimiento y borrar las partes del programa relati- vas a la clavija y al contorno de pieza, de forma que solo se recoja la pla- ca, se pegue y se vuelva a depositar = Una variable cuenta las veces que se ha ejecutado el programa Pegar_placa desde la ultima seleccion de programa = Una variable cuenta las veces que se ha ejecutado el programa Pegar_placa en total = Una variable debe sumar la longitud total del pegamento aplicado (en me- {ros). La longitud de una trayectoria, para el programa Peger placa, es de 0,91 m. La longitud de la trayectoria se debe declarar como constant = Una variable que durante el proceso de recogida de la placa esté en TRUE, de lo contrario en FALSE, = Una variable que contenga Ia letra “O" con la garra abierta y con la garra Cerrada contenga la letra "G". Durante la inicializacién, la variable recibe el valor "x", Utilizar nombres de variables y tipos de datos adecuados. Es importante tam- bien declarar la variable en el lugar correcto y de forma conveniente. a - | = Determinar dénde se dectaran las variables ‘= Ampliar el plan de ejecucién del programa existente con esta nueva varia ble, = Tener en cuenta las diferentes inicializaciones de las variables, = _Comprobar el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automattco. Se 20)) PALLET( 12.2.4 Programar un bucle infinito Descripcién de tun bucle infinito @ + 12-4: Plano de desarrollo del programa: Bucle infinito = El bucle infiito también se denomina bucle controlado desde abajo. = Un bucle REPEAT es un bucle infnito 0 venificable al que se le va a com- probar la condicién de interrupcién después que se ejecute por primera vez la seccion de instruccién del bucle. = Una vez ejecutada la seccién de instrucciones, se comprueba si se cum- ple una condicién (condition) para poder salir del bucle. Si el resultado de la condicion es positivo, se sale del bucle y se eje- ccutan las instrucciones que siguen a UNT iL. Con un resultado negativo de la condicién, el bucle se inicia de nuevo con REPEA ‘= Elbucle infinito se puede abandonar de forma inmediata medianteLe rere = Sintaxis Programacién de = Bucle infinito con condicién de ejecucién sencilla tun bucle infinito PICK BART’ ) OWPIL S1NI42}—-reUx ; tnerada 42:/Depésito esta vacio se | L2 expresion unziL, $1w(42]==TRUE también se puede educa 1 © SEN(421. Una omision significa siempre la comparacion con JEL crue Bucle infinito con condicién de ejecucion compleja RepERT Pauier( ) . ONTHL (($1M(40)=-TROE) AND: (S1N[42}™-PALSE)/ OR: (counter>20)) a El bucle se finaliza en caso de un resultado positive, 12.3 Programar consultas o ramificaciones Descripcion de ramificaciones Fig. 12-5: Plano de desarrollo del programa: Ramificacion IF = Fluso de ramiicaciones permite que secciones del programa se ejecuten Unicamente si se da una condicién determinada * Las ramificaciones se utiizan para dividir un programa en varias rutas.KUK ween Programacién de una ramificacién Ejemplos de ramificaciones CRTC = Una ram cin y dos secciones de instruccion, = Lainstruccién 1 comprueba siesta condicion es verdadera (TRUE) 0 fal sa (FALSE), En cuanto se cumple la condicién, puede ejecutarse la primera ins- truccién. Sino se cumple la condici6n, se ejecuta la segunda instruccién, = Variaciones de la consulta IF La segunda seccién de instruccion puede omitirse: consulta IF sin EL- SE. Por tanto, en caso de que no se cumpla la condicién, el programa continuard directamente tras la ramificacion Es posible intercalar varias consultas | Sintaxis = con ramificacién alternativa TF condition THEN inatrucetén = sin ramificacién alternativa (consulta) 1 condition Tet Ramificacion con ramificacién alternativa Der me post 7 } Golo con errornr 5 se desplaza a P21, de 10 contrerio a P22 iv error nr == § SHEN PrP xP22 Ramificacién sin ramificacién alternativa Ramificacion con condiciones de ejecucién complejas AE ERE RRO SRN ETTORE, ada (consulta IF) esté compuesta por una cond (ramiicacién matipie): las con- sultas se ejecutan por orden y se comprueba si se cumple una condi-RI CT RTE solo con ere IP ((error_nr == 1) OR (error ne PrP xP2i ENDIe E10 10 0 mayor que 9, se desplaza a P21 10) OR (eros ne > 99)) THEN Ramificacién con expresiones booleanas ini 2 solo en caso de ausencia de error (no_erzor) se desplaza a P21 Pre x21 ENDrE e | Laexpresion 1F no_error==TRUE THEN también se puede reducir J | 22 10_error THEN. Una omision significa siempre la compara- cién con TRUE 124 Programar distribuidores (SWITCH- CASE) = (\c¢_ Descripcién del ribuidor (SWITCH. CASE) { 3 , nutes Fig. 12-6: Plano de desarrollo del programa: Distribuidor SWITCH - CASE = Sise desea diferenciar entre varios casos y ejecutar diferentes acciones para cada uno, se puede lograr con una instrucci6n SWITCH =} KUKA Sintaxis Transferencia de valores mediante tipos de datos simples Variantes ‘SWITCH-CASE = Una ramificacion switc — 8 un distrbuidor 0, mejor dicho, un istnbuidor maitiple y sirve para la diferenciacion de casos. = Una variable transmitida ala instruccién sw1rci se utiliza como conmu- tador y salta, en el bloque de instrucciones, a la instruccién CASE predef rida, = Sila instruccién swr7c no encuentra ninguna instruccién CAS= predefi- rida, se ejecutara la seccién 0: en caso de que esta haya sido de- finida con anterioridad. | SwrneH Criverio de seleccién Instrucesén, CASE Valor Instruceion beraoun Instruction | ENDSuzTcH J = SWITCH- CASE puede ser usada en combinacién con los siguientes tipos de datos: INT (niamero entero) Ejemplo: } SwireH ay_munbes | case a | ere xean | | case 2 | cases | ere xeas ENogwrTCH CHAR (un caracter) Ejemplo: DEF WY_PROG Deck CHAR ay_atgn int sy.sign = "a" SwiTcs my_sign Un distribuidor SWITCH- CASE se puede programar: = Solo con distribuidores definidos y sin ruta alternativa‘Solo se puede case 1 case 2 PRP xP22 Enpsurrcs lesplazar en caso de un caso declarado SWITCH, sin ejecutar ninguna instruccién A En caso de error_nrdistinto de 1, 20 3 se salta directamente a END- = Solo con distribuidores definidos y un caso alternative Ejemplo: Dar me_EROGI error_ar = 95 i en caso de un cago no definide se desplaza a HOWE Seize error_ne CASE 1 case 2 PrP x case 3 [ge] En caso de error nrdistinto de 1, 20 3 se salta al "caso DEFAULT" JJ, | Para ejecutar las correspondientes instrucciones. ® Con varias soluciones en un distribuidor y una ruta alternativa SE 1,2 case 6 Fe] En number 3, 4 0 5 se salta al se | BB | responcientes instrucciones. gundo "CASE" para ejecutar las co- 12.5 Programar instrucci6n de salto Descripcion = Salto obligatorio al lugar especifico del programa. El programa se reanuda en este punto.Sintaxis, Ejemplos = El destino del salto se debe encontrar en la misma parte del programa 0 en la misma funcion que la instruccién GOTO. = Los saltos siguientes no son posibles: Saltar det exterior a una instruccién IF Saltar del exterior a un bucle. Saltar de una instruccion CASE a otra instruccién CASE. si se cumple ono una determinada condicion, El salto se ejecuta siempre. Un posible salto no deseado debe ser in- terceptado por parte de la programacién. Ver también el segundo ejemplo de programa La programacién con GOTO puede generar programas poco claros. Mejor: en lugar de ello, trabajar con IF, SWITCH o un bucle [al En un salto incondicional no se comprueba, por parte del programa, Lugar al cual se saltara. En este punto de destino Marca debe tener dos puntos al final ‘4 Salto obligatorio al punto del programa GLUESTOP. [ coro eioeaTOr Guor_stoP: : a = Conversién de un salto incondicional a un salto condicionado mediante tuna ampliacién con una instruccién IF. El salto lleva a la posicién de pro- rama GLUE_END. (EF sSi00 aaa ELSE 3 ext NIE Bea Gtr_ewo END12.6 Programar funciones de espera en KRL & a 4 Fig. 12-7 Programacién en KRL de = _funcion de espera dependiente del tiempo ‘= funcién de espera dependiente de una sefial 126.1. Funcién de espera dependiente del tiempo Descripcion de = _La funcién de espera dependiente del tiempo, espera el tiempo indicado una funcién de (time) antes de que se pueda continuar con el proceso esperadepen- = Sintaxis, diente del tiempo time con KRL Principio dela = _La funcién de espera dependiente del tiempo tiene la base de tiempo de funcién de espera segundos (s) dependiente del = tiempo tiempo maximo es de 2147484 segundos, que son mas de 24 dias El formulario en linea para la funcién de espera dependiente del tiem- | TL | Po puede esperar como maximo 30 segundos = El valor del tiempo también se puede transmitir con una variable adecua- da = Launidad de tiempo mas pequefia adecuada es de 0,012 segundos (cielo de interpolacién} = Siel tiempo indicado es negativo, no se esperara La funci6n de espera dependiente del tiempo activa una parada del pro- Cesamiento en avance, por lo que el posicionamiento aproximado n posible * Para generar de forma precisa solo una parada del procesamiento en avance, se utilizar la instrucciénProgramacién de una funcién de espera depen ee a le he Pos ante 5.25 segundos \cion de jempo con un tiempo calculado - incién de espera dependiente del tiempo con una varia 12.6.2 Funcién de espera dependiente de una seal Descripcién de incién d a dependiente | continua conmutando si una funcién de 2 condi ; espera depen- intaxis diente de una 5 aa i sefial i Principio de la funcién de activa 0 : funcién de espera cesami n aproximado no es ! dependiente de a una sefial pesar de que se nplido la condici ynera una parad: a r Je evitar ada de procesa: :3 realiza un posiciona: z mutacior miento aproximado en cas ara | fel contort sumplirse la condicién de aproxim : spera antes de ent ajusta y no se puede v contomo de aproximat activ nicio del movi ie insula de | aproximacién (en ve ssicioname contomo de aproximat unto de destino 3] Elrobot no realiza un posicio- | Rango de conmutaci namiento aproximado, si la para el acercamiento y condicion de espera se cumple | parada en el punt Programaciénde = con parada del procesamient una funcién de espera depen- diente de una q Fig. 12-10: Movimiento ejemplar para logica [se 1 novimient SRR ERNEATEN SOIR