Praktikum Dasar Sistem Kendali

SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL (P) PADA JARINGAN SIMULATOR
1. Tujuan : Setelah selesai melakukan percobaan ini, anda diharapkan dapat : a. Menjelaskan pengaruh alat kendali otomatis. b. Menjelaskan hubungan antara magnitude deviasi kendali (offset) dan penguatan alat kendali. c. Menjelaskan hubungan antara magnitude deviasi kendali dan tegangan referensi. d. Menjelaskan cara untuk memperkecil deviasi kendali pada system kendali otomatis. e. Menghubungkan (memasukan) sinyal referensi (acuan) dan sinyal umpan balik ke dalam system dengan polaritas yang benar. 2. Diagram Blok : 1. Respon Kontroller P

P ID P=1

P ID S t e p In p u t = 1 v P=5

M ux Mu x Gr aph

P ID P = 10

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali

Hasil grafik respon controller P

12

10

0 0

10 12 Time (second)

14

16

18

20

keterangan: Warna biru : respon saat P = 1 Warna hijau : respon saat P = 5 Warna merah : respon saat P = 10

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali

2. Respon Pengendalian P pada Simulator, bila P diubah-ubah

S t e p In p u t = 5 v

+ S um

P ID P = 2

1 2 52 s + 10s + 1 Tran s fer Fc n 1 252 s + 10s + 1 Tran s fer Fc n1 1 2 52 s + 10s+ 1 Trans fer Fc n2

+ Sum 1 + Sum 2

P ID P = 4

P ID P = 10

+ Sum 3

P ID P = 50

1 2 52 s + 10s+ 1 M ux Transfer Fc n3

+ S um 4

P ID P = 100

1 2 52 s + 10s+ 1 G raph Trans fer Fc n4

+ S um 5

P ID P = 0 ,1

1 2 52 s + 10s+ 1 Trans fer Fc n5

Mu x

+ Sum 6

P ID P = 0 ,5

1 2 52 s + 10s+ 1 Trans fer Fc n6

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali

Hasil Grafik Respon Pengendalian P pada Simulator, bila P diubah-ubah

9

10

15

20 Time (second)

25

30

35

40

keterangan : Warna kuning Warna hijau Warna merah Warna hitam Warna ungu Warna merah Warna merah Warna ungu garis putus-putus : respon saat P= 2 : respon saat P= 4 : respon saat P= 10 : respon saat P= 50 : respon saat P=100 : respon saat P= 0,1 : respon saat P= 0,5 : respon step input

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali 3. Respon pengendalian P pada Simulator dengan kontroler P tetap, Input diubah

S te p

In p u t =

+ 1- V S u m

P ID P = 1

1 2 52 s + 1 0 s + 1

T r a n s f e r F c n

S te p

In p u t 1

+ 2- , 5 V S u m 1

P ID P = 1 _

1 2 s 2 5

+ 1 0 s + 1 M u x

T r a n s f e r F c n 1

S te p

In p u t 2

+ 7- , 5 V S u m 2

P ID P = 1 _ _

1 2 52 s + 1 0 s + 1 M u x T r a n s f e r F c n 2

G r a p h

S te p

In p u t 3

+ = 1- 0 V S u m 3

P ID P = 1 _ _ _

1 2 52 s + 1 0 s + 1

T r a n s f e r F c n 3

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali

Hasil Grafik Respon pengendalian P pada Simulator dengan kontroler P tetap, Input diubah

10

15

20 Time (second)

25

30

35

40

keterangan : Warna kuning Warna hijau Warna merah Warna biru : respon saat step input = 1 V : respon saat step input = 2,5 V : respon saat step input = 7,5 V : respon saat step input = 10 V

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali 4. Respon pengendalian P pada Simulator bila Sumator ditukar (+-) (-+)

S te p

In p u t =

1 +V S u m

P ID P = 1

1 2 s 2 5

+ 1 0 s + 1

T r a n s f e r F c n

S te p

In p u t 1

2 +, 5 V S u m 1

P ID P = 1 _

1 2 s 2 5

+ 1 0 s + 1 M u x

T r a n s f e r F c n 1

S te p

In p u t 2

7 +, 5 V S u m 2

P ID P = 1 _ _

1 2 52 s + 1 0 s + 1 M u x T r a n s f e r F c n 2

G r a p h

S te p

In p u t 3

1 +0 V S u m 3

P ID P = 1 _ _ _

1 2 52 s + 1 0 s + 1

T r a n s f e r F c n 3

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali Hasil Grafik Respon pengendalian P pada Simulator bila Sumator ditukar (+-) (-+)

0 -1 -2 -3 -4 -5 -6

10 20 Time (second)

30

keterangan : Warna kuning Warna hijau Warna merah Warna biru : respon saat step input = 1 V : respon saat step input = 2,5 V : respon saat step input = 7,5 V : respon saat step input = 10 V

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali 5. Analisa 1. Analisa Respon Kontroler : - Dari hasil grafik yang diperoleh didapat nilai keluaran (output) sebanding dengan nilai Kp dan Inputnya. - Jika nilai Kp semakin besar maka nilai outputnya semakin besar pula dengan nilai input yang bernilai sama. - Nilai output akan konstan meskipun waktu berubah-ubah setelah melewati step time. 2. Analisa Respon Pengendalian P pada Simulator, bila P diubah-ubah - Dari gambar hasil grafik didapat data sebagai berikut : Pada nilai P = 10 (Warna Cyan) Css = 4,5 Mp = 6,2 4,5 = 1,7 tp = 5 sec tr = 0,3 sec ts (5%) = 15 sec ts (2%) = 25 sec Ess = 5 4,5 = 0,5 Pada nilai P = 5 (Warna Hijau) Css = 4,2 Mp = 5,2 4,2 = 1 tp = 7 sec tr = 0,45 sec ts (5%) = 20 sec ts (2%) = 30 sec Ess = 5 4,2 = 0,8 Pada nilai P = 1 (Warna Kuning) Css = 2,5 Mp = 2,7 2,5 = 0,2 tp = 15 sec tr = 13 sec

Laboratorium Listrik

Praktikum Dasar Sistem Kendali ts (5%) = - sec ts (2%) = - sec Ess = 5 2,5 = 2,5 - semakin besar nilai Kp semakin kecil error steady state - semakin besar nilai Kp maka waktu untuk mencapai puncak (tp dan tr) semakin cepat pula 3. Analisa Respon pengendalian P pada Simulator dengan kontroler P tetap, Input diubah 4. Analisa Respon pengendalian P pada Simulator bila Sumator ditukar (+-) (-+)

Laboratorium Listrik