Universit de Caen - UFR de Sciences

Commande "numrique" par placement de ples

G.BINET MdC 61
2010 -2011







CHAPITRE CHAPITRE CHAPITRE CHAPITRE




COMMANDE COMMANDE COMMANDE COMMANDE

PAR PAR PAR PAR

RETOUR D'ETAT RETOUR D'ETAT RETOUR D'ETAT RETOUR D'ETAT
Universit de Caen - UFR de Sciences
Commande "numrique" par placement de ples
G.BINET MdC 61
2010 -2011
CHAPITRE ......................................................................................................................................I-1
COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT.........................................................................................I-1
I. INTRODUCTION...............................................................................................................................1
II. ETAT MESURE.................................................................................................................................1
II.1. PRINCIPE :.......................................................................................................................................1
Le procd : ......................................................................................................................................1
Le correcteur de base : .....................................................................................................................1
La boucle ferme :.............................................................................................................................1
Calcul de K : .....................................................................................................................................2
II.2. ETUDE DE L'ASSERVISSEMENT : ......................................................................................................3
Boucle ouverte boucle ferme :......................................................................................................3
Rgulation :.......................................................................................................................................4
Poursuite :.........................................................................................................................................5
II.3. UN CAS PARTICULIER : LE RETOUR TACHYMETRIQUE .....................................................................5
Modle discret : ................................................................................................................................5
Retour d'tat :....................................................................................................................................6
La poursuite : ....................................................................................................................................6
La rgulation : ..................................................................................................................................7
Discussion :.......................................................................................................................................7
III. REJET DE PERTURBATIONS :...................................................................................................7
III.1. PRINCIPE : .....................................................................................................................................7
III.2. PERTURBATIONS CAS GENERAL : ................................................................................................8
Modle des perturbations : ...............................................................................................................8
Le rgulateur : ..................................................................................................................................8
Vrification des objectifs de rgulation:.........................................................................................10
Poursuite :.......................................................................................................................................10
Placement des ples :......................................................................................................................10
III.3. PERTURBATIONS DE TYPE ECHELON : ..........................................................................................11
IV. ETAT OBSERVE...........................................................................................................................11
IV.1. PRINCIPE GENERAL :....................................................................................................................11
IV.2. L'OBSERVATEUR :........................................................................................................................12
IV.3. RETOUR D'ETAT ESTIME : ............................................................................................................13
Boucle ferme avec commande de base :........................................................................................13
Principe de sparation :..................................................................................................................14
Poursuite :.......................................................................................................................................14
Equivalence RST :...........................................................................................................................15
Rgulation :.....................................................................................................................................15
IV.4. REJET DE PERTURBATIONS : ........................................................................................................16
Boucle ferme : ...............................................................................................................................16
La poursuite : ..................................................................................................................................17
Le correcteur et la rgulation :.......................................................................................................17
IV.5. ETAPES DE MISE AU POINT D'UN CORRECTEUR PAR RETOUR D'ETAT ESTIME : ..............................18
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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1
I. INTRODUCTION
La description des systmes peut se faire comme dans les chapitres prcdents par des
fonctions de transfert mais nous avons aussi notre disposition une description par variables
d'tat qui est priori plus riche et dont l'approche transfert peut tre considre comme un cas
particulier de prise en compte uniquement des parties observables et commandables. En
utilisant ce formalisme, nous allons reformuler le problme de l'asservissement et tudier les
mthodes classiques de mise au point de correcteurs dans cette approche. Lorsque cela est
possible nous verrons qu'il y a un lien simple avec l'approche RST. Pour suivre ce cours, la
connaissance des rsultats tablis dans l'enseignement de modlisation par approche d'tat
est absolument ncessaire.
II. ETAT MESURE
II.1. Principe :
L'tat du systme reprsente des grandeurs physiques thoriquement toutes accessibles
la mesure :






C'est ce que nous trouvons dans la pratique avec l'exemple des moteurs ou nous disposons
de capteurs de position, de vitesse et d'acclration.
Le procd :
Il est dcrit par sa reprsentation d'tat :
x(k) H (k) y
(k) u G x(k) F ) 1 k ( x
s
s
=
+ = +

Le correcteur de base :
Le correcteur le plus simple pour l'tat mesur est :
) k ( y x(k) K - ) k ( u
*
+ =
o K est le gain du retour d'tat et le pr-compensateur
La boucle ferme :
En associant les reprsentations du procd et du correcteur il vient la reprsentation d'tat
de la boucle ferme :
) k ( v x(k) H y(k)
) k ( v G ) k ( y G x(k) ) K G - F ( ) 1 k ( x
y
u
*
+ =
+ + = +

Remarque : dans tout ce qui prcde et ce qui suit, en se limitant des systmes SISO, les
expressions reprsentent des scalaires ( y(k), vu(k), vy(k) ), des vecteurs ( x(k+1), G ), des
matrices ( F ), des vecteurs transposs ( K, H ). Pour ne pas alourdir les notations et les calculs
ces lments ne sont pas visuellement diffrentiables il faut donc en permanence avoir
l'esprit quel est leur nature et les manipuler correctement.
x(k) H (k) y
(k) u G x(k) F ) 1 k ( x
s
s
=
+ = +
u(k)
x(k)

+
+
+
v
y
(k)
v
u
(k)
y
*
(k)

+
Correcteur
u
s
(k)
y
s
(k)
y(k)
u(k)
x(k)

-
+
y
*
(k)
K
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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2
En utilisant la TZ nous pouvons retrouver les fonctions de transfert quivalentes :
[ ]
[ ]
) z ( V ) z ( V
) ) K G - F ( - I z det(
G ) ) K G - F ( - I z Adj( H
) z ( Y
) ) K G - F ( - I z det(
G ) ) K G - F ( - I z Adj( H

) z ( V ) z ( V G ) ) K G - F ( - I z ( H ) z ( Y G ) ) K G - F ( - I z ( H
) z ( V ) z ( V G ) z ( Y G ) ) K G - F ( - I z ( H ) z ( V X(z) H Y(z)
) z ( V G ) z ( Y G ) ) K G - F ( - I z ( X(z)
) z ( V G ) z ( Y G X(z) ) ) K G - F ( - I z ( ) z ( V G ) z ( Y G X(z) ) K G - F ( X(z) I z
y u
T
*
T
y u
1 - * 1 -
y u
* 1 -
y
u
* 1 -
u
*
u
*
y
u
v y y*
+ +

=
+ + =
+ + = + =
+ =
+ = + + =

4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

Les n ples des fonctions de transfert de boucle ferme sont fixs par l'quation
caractristique :
n
2 - n
2
1 - n
1
n
n 3 2 1
....... z z z ) z - .(z .......... ) z - (z ) z - (z ) z - (z ) ) K G - F ( - I z det( + + + + = =
Pour un choix des { zi } ples de la boucle ferme existe-t-il une valeur de K permettant de le
raliser? La thorie sur l'espace d'tat nous affirme que oui si la matrice de commandabilit
C(F,G) du systme est de rang plein ( systme commandable ) :
n G F ..... G F G rang
) G , F (
C
1 - n
=

4 4 4 3 4 4 4 2 1

Calcul de K :
Le calcul est particulirement simple si on utilise comme reprsentation d'tat la forme de
commandabilit suivante :
) z ( U
z a ...... z a 1
z
) z ( W
) z ( W ) z b ...... b ( ) z ( Y
) z ( U
z a ...... z a 1
z
) z b ...... b ( ) z ( U
z a ...... z a 1
z b ...... z b
) z ( U
) z ( A
) z ( B
) z ( Y
a
b
b
a
b
b
a
b
b
n
na
1
1
1
) 1 n (
n 1
) z ( W
n
na
1
1
1
) 1 n (
n 1
n
na
1
1
n
n
1
1
1
1

+ + +
=
+ + =
+ + +
+ + =
+ + +
+ +
= =
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

En explicitant d'abord w(k) :
w(k) ) z a ...... a ( - u(k) ) 1 k ( w
) 1 n (
na 1
a

+ + = +
w(k) ) q b ...... b ( ) k ( y
) 1 n (
n 1
b
b

+ + =
En formant le vecteur d'tat :
T
a
] ) 1 n - .w(k 1)........ - w(k ) k ( w [ ) k ( x + =
Remarque : les composantes du vecteur d'tat sont telles que w(i) = q w(i-1)
nous retrouvons la forme commandable :
{
[ ]x(k) 0 0 b b b y(k)
u(k)
0
0
1
x(k)
0 1 0 0
0
1 0
0 0 1
a a a
) 1 k ( x
H
n 2 1
G F
n 2 1
b
a
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
L L L
M
M
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
L
O O O M
M O O
L L
L L
=

= +

Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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Cette forme est particulirement intressante pour le calcul de K :
[ ]
) k a ( ..... z ) k a ( z ) k a ( z

z 1 0 0
0
z 1 0
0 0 z 1
k a k a k a z
)) GK F ( zI det(
k k k K
a a
a a a
a a
a
n n
2 n
2 2
1 n
1 1
n
n n 2 2 1 1
n 2 1
+ + + + + + + =

+ + + +
=
=

L
O O O M
M O
L
L L
L L

la forme de ce polynme caractristique rend simple le calcul du placement de ples :
n
2 - n
2
1 - n
1
n
n 3 2 1
n n
2 n
2 2
1 n
1 1
n
....... z z z ) z - .(z .......... ) z - (z ) z - (z ) z - (z
) k a ( ..... z ) k a ( z ) k a ( z )) GK F ( zI det(
a a
a a a
+ + + + = =
+ + + + + + + =


d'o la solution :
i i i
a k =
Dans le cas gnral si la paire (F,G) est commandable, il est toujours possible de faire un
changement de base pour se ramener au cas prcdent. En appelant Fc, Gc, Hc, Kc le systme
et sa solution sous la forme commandable prcdente :
x(k) H y(k)
u(k) G x(k) F ) 1 k ( x
=
+ = +
avec la matrice de changement de base T pour se ramener une
forme Fc :
{
{
z(k) HT y(k)
u(k) G T z(k) TFT ) 1 k ( x T ) 1 k ( z
c
c c
H
1 -
G F
1
=
+ = + = +

3 2 1
le changement de base n'affecte pas le dterminant
et le polynme caractristique reste le mme.
Le retour d'tat est tel que :
{
3 2 1
z(k)
K
-1
Tx(k) KT - x(k) K - ) k ( u
c
= = et nous dduisons de manire simple
le gain Kc. La solution de notre problme sera : T K K
c
= .
Rappel : La matrice de changement de base se calcule avec les matrices de commandabilit
C(F,G) et C(Fc,Gc) des deux bases : T = C(Fc,Gc).C
-1
(F,G).
II.2. Etude de l'asservissement :
Boucle ouverte boucle ferme :
Pour la fonction de boucle ouverte nous avons crit :
x(k) H (k) y
(k) u G x(k) F ) 1 k ( x
s
s
=
+ = +

ce qui avec la TZ devient
X(z) H ) z ( Y
(z) G U ) F zI ( ) z ( X
s
s
1
=
=


et se reprsente schmatiquement par :
G ) F zI (
1

U
s
(z
)
H
X(z)
Y
s
(z)
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Lui est associ la fonction de transfert de boucle ouverte :
F) - det(zI
G F) - Adj(zI H

A
B
=
A partir de cela, l'opration retour d'tat mesur peut se schmatiser par :







Le calcul de la boucle ferme peut tre repris sous cet angle :
(z) G U ) F - I z ( H ) z ( V ) z ( Y
) ) z ( Y ) z ( V (
G ) F - I z ( K 1
1
(z) U
(z) G U ) F - I z ( K ) z ( Y ) z ( V (z) U
s
1
y
*
u
1
s
s
1 *
u s

+ =
+
+
=
+ =

d'o :
) z ( Y
G ) F - I z ( Adj K ) F - I z ( et D
G ) F - I z ( Adj H
) z ( V
G ) F - I z ( Adj K ) F - I z ( et D
G ) F - I z ( Adj H
) z ( V
) z ( Y
G ) F - I z ( K 1
G ) F - I z ( H
) z ( V
G ) F - I z ( K 1
G ) F - I z ( H
) z ( V ) z ( Y
*
u y
*
1
1
u
1
1
y

+
+
+
+ =

+
+
+
+ =

Ou, en faisant apparatre une fonction de transfert de boucle ferme :
) z ( V ) z ( V
A
B
) z ( Y
A
B
Y(z)

G ) F - I z ( Adj K ) F - I z ( et D
G ) F - I z ( Adj H

A
B
y u
BF
BF
*
BF
BF
BF
BF
+ + =
+
=

il est remarquable que cette fonction de transfert a mme numrateur que celle de la boucle
ouverte le retour d'tat ne modifie pas les zros de la fonction de transfert.
Rgulation :
L'expression de Y(z) se traduit par le schma suivant :





il est clair que :
Les perturbations de sortie ne sont pas rejetes
Les perturbations d'entres ne sont rejetes que si le numrateur de la fonction de
transfert de boucle ferme est tel qu'il contient le modle des perturbations. Nous
avons montr que ce numrateur est identique celui de la boucle ouverte, une
perturbation de commande est donc rejete si le numrateur de la boucle ouverte
contient le modle des perturbations ( pour une perturbation chelon cela signifie
BF
BF
A
B
U(z)

+
+
+
V
y
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)

+

U
s
(z Y
s
(z)
Y(z)
G ) F zI (
1

U(z)

+
+
+
V
y
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)

+

Y(z)

-
+
H
K
X(z)
U
s
(z Y
s
(z)
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BBF(1) = B(1) = 0 ce qui est un cas peu probable ). Nous pouvons donc nous
attendre, sauf cas particulier ce qu'une perturbation de commande ne soit pas
rejete
Ce retour d'tat simple n'est pas performant pour le rejet de perturbations.
Poursuite :
La poursuite d'chelon est possible si nous ajustons le pr-compensateur tel que :
G ) F - I ( H
G ) F - I ( K 1
) 1 ( A
) 1 ( B
1
G ) F - I ( K 1
G ) F - I ( H
1 Y
1
1
1
BF
BF
1
1
y * y

+
=

= =
+
=
II.3. Un cas particulier : le retour tachymtrique
Un problme pratique bien connu est celui des procds possdant un intgrateur. Le cas
particulier trs utilis tant celui du moteur o nous disposons de capteurs de vitesse et de
position. Ce problme peut ainsi se traiter par l'approche d'tat mesur la condition d'utiliser
comme variables d'tat la vitesse et la position ce qui impose la reprsentation d'tat utiliser.
En continu ce problme classique est schmatis par la figure suivante :







k1, k2 et sont des coefficients ajusts pour la dynamique et assurer la poursuite
d'chelons de consigne. En plaant des convertisseurs CNA et CAN aux emplacements flchs
le problme devient un problme chantillonn dcrit par le schma ci-dessous :








Le modle du procd est une reprsentation d'tat discrte chantillonne-bloque (
F,G,H,E ) ayant deux tats x1 ( vitesse ) et x2 ( position ), la sortie du procd est la position
donc la seconde composante d'tat elle-mme.
Modle discret :
Modle continu du moteur :
p p) 1 (
k
) p ( U
) p ( Y
+
=
) E , H , G , F (
U(z)
-
Y
*
(z)

Y(z)

-
+
k
1
vitesse
k
2

position
p 1
k
+
U(p)
-
Y
*
(p)

Y(p)

-
+
k
1
vitesse
p
1
k
2

position
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Modle d'tat continu :
[ ]

) t ( x
) t ( x
1 0 y(t)
u(t)
0
k

) t ( x
) t ( x

0 1
0
1

) t ( x
) t ( x

2
1
2
1
2
1
&
&

Modle d'tat discret :
[ ]

+
+

) k ( x
) k ( x
1 0 y(k)
u(k)
)] e 1 ( T [ k
) e 1 ( k

) k ( x
) k ( x

1 ) e 1 (
0 e

) 1 k ( x
) 1 k ( x

2
1
T
s
T
2
1
T
T
2
1
s
s
s
s

Ce modle fait apparatre deux ples attendus :

=
s
T
e z et 1 z = (intgrateur) transposs
des ples du modle continu

=
1
p et 0 p = .
Retour d'tat :
Nous choisissons une dynamique fixe par un polynme du second ordre ( deux ples
placer )
2 1
2
c
z z ) z ( P + + =
La rsolution de l'quation caractristique :
2 1
2
z z )) GK F ( zI ( Det + + = donne les deux
coefficients k1 et k2 du retour d'tat.
La poursuite :
En utilisant les formules du paragraphe prcdent pour la poursuite d'un chelon nous
assurons un gain statique unit soit :
1
A(1)
B(1)


G ) F - I ( Adj K ) F - I ( et D
G ) F - I ( Adj H

A
B
BF
BF
1 z
BF
BF
=
+
=
=

Dans notre cas, le procd en boucle ouverte tant intgrateur : 0 ) F I ( Det = ce qui donne
la valeur de :

G ) F - I ( Adj H
G ) F - I ( Adj K
=
Avec la reprsentation d'tat choisie les matrices sont de la forme :
[ ] [ ] k k K 1 0 H
d
c
G
1 b
0 a
F
2 1
= =

=
[ ]
[ ] ad) - d (bc k
ad - d bc
0
k k G ) F I Adj( K
ad - d bc
ad - d bc
0
1 0 G ) F I Adj( H

ad - d bc
0

d
c

a 1 b
0 0
G ) F I Adj(
a 1 b
0 0
) F I Adj(
0 b
0 a 1
F I
2 2 1
+ =

+
=
+ =

+
=

+
=

=

k
2
=
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Ce rsultat est remarquable puisqu'il montre que quelques soient les valeurs relles des
paramtres a, b ,c ,d c'est dire quelques soient les valeurs relles de k et en choisissant
k
2
= nous aurons un gain statique toujours unit la poursuite est insensible aux
erreurs ventuelles de modlisation.
La rgulation :
Toujours en s'appuyant sur l'analyse du paragraphe prcdent, les perturbations de
commande et de sortie ne sont en thorie pas rejetes. Si le cas pratique est en concordance
avec cette thorie pour la perturbation de commande, ce n'est pas le cas pour celle de sortie.
Le schma gnral de mesure des variables d'tat ne fait apparatre aucune perturbation sur
ces mesures mais lorsque, comme ici, l'une de ces variables est la sortie du procd, supposer
que le capteur retourne une valeur non perturbe est peu vraisemblable et nous devons plutt
considrer un schma o la perturbation de sortie est en amont du capteur et non en aval. Les
calculs repris avec cette hypothse sont simples reprendre et ils montrent qu'une
perturbation de sortie chelon en amont du capteur est effectivement rejete.
Discussion :
Moyennant deux conditions :
1. le procd contient au moins un intgrateur
2. deux des variables d'tat mesures sont l'entre et la sortie de cet intgrateur
Nous obtenons un retour d'tat dit tachymtrique qui assure la poursuite de rfrence en
chelon et le rejet d'une perturbation de sortie du mme type. Les perturbations de commande
sont non rejetes.
Ce type de montage est intressant en pratique pour l'asservissement en position de
moteurs courant continu pour lesquels il existe des capteurs de position ( potentiomtre,
codeur incrmental,) et des capteurs de vitesse ( gnratrice tachymtrique ). Le correcteur
est trs simple, il ne ncessite que la mise en place de trois coefficients : k1, k2 et .
III. REJET DE PERTURBATIONS :
III.1. Principe :
Nous savons depuis l'tude des rgulateurs RST que le rejet des perturbations est
ralisable grce un correcteur dont le dnominateur contient le modle des perturbations
D(z). Cela suggre une nouvelle boucle reprsente sur le schma suivant :
signe (-) qui sera justifi par la suite.








G ) F zI (
1

U(z)

+
+
+
V
y
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)

+
Y(z)

-
-
H
K
X(z)
U
s
(z Y
s
(z)
) z ( D
) z ( N

+
-
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III.2. Perturbations cas gnral :
Nous allons tudier le cas gnral en l'illustrant dans le cas de deux perturbations
basiques : l'chelon et la sinusode.
Modle des perturbations :
Une perturbation est modlisable par son modle :
) z ( D
) z ( N
. Ce qui caractrise sa nature (
chelon, rampe, sinusode,) c'est le dnominateur D(z).
d ..... z d z d z ) z ( D
n
2 n
2
1 n
1
n
d d d
+ + + + =


Pour une perturbation chelon : 1 z ) z ( D =
Pour une perturbation sinusodale : 1 z ) T cos( 2 z ) z ( D
s 0
2
+ =
Dans une approche d'tat, le signal possde une reprsentation :
) k ( x H ) k ( y
) k ( u G ) k ( x F ) 1 k ( x
d d d
d d d d d
=
+ = +

Nous utilisons la forme commandable rappele au paragraphe II.1 car elle est facilement
lie aux fonctions de transfert :
{
[ ] (k) x 0 0 b b b (k) y
(k) u
0
0
1
(k) x
0 1 0 0
0
1 0
0 0 1
d d d
) 1 k ( x
d
H
n 2 1 d
d
G
d
F
n 2 1
d
d
N
d d
d
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
L L L
M
M
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
L
O O O M
M O O
L L
L L
=

= +

avec le vecteur d'tat associ au signal :
(k) x q (k) x q 1) (k x (k) x
(k) x
(k) x
(k) x
(k) x
d
n
d
i i 1 i
nd
2
1
d
i n
d d d
d
d
d
d

= = + =

=
+
M
M
Pour un signal chelon : [ ]
{
[ ]
{
) k ( u 1 ) k ( x 1 ) 1 k ( x
d
G
d
F
d
d d
+ = +
Pour un signal sinusodal :
{
) k ( u
0
1
) k ( x
0 1
1 ) T cos( 2
) 1 k ( x
d
G
d
F
s 0
d
d d

= +
4 4 4 3 4 4 4 2 1

Le rgulateur :
Le bouclage se fait partir de l'tat du systme augment et de l'tat des perturbations soit
:
entre du modle de perturbation : ) k ( y ) k ( * y ) k ( u
d
=
commande applique au systme : (k) x K ) k ( y
d d d
=
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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9








Pour l'implantation du rgulateur, il est plus commode de mettre la partie modlisation
d'tat des perturbations sous forme de fonction de transfert :
Puisque nous avons utilis la forme de commandabilit, la partie de commande applique
partir du modle de perturbations donne l'quation d'observation du signal soit :
) k ( x k ..... ) k ( x k ) k ( x k ) k ( x K ) k ( x H (k) y
nd nd 2 2 1 1
d d d d d d d d d d d
+ + + = = =
Pour cette forme de commandabilit nous avons vu que la fonction de transfert associe est
de la forme :
n
2 n
2
1 n
1
n
d
2 nd
d
1 nd
d
d ..... z d z d z
k ..... z k z k
d d d
nd 2 1
+ + + +
+ + +



Pour un chelon :
1
1
I
1
1
d d
z 1
z k
z 1
z k
1 z
k
1 1

Pour le cas sinusodal :
2 1
s 0
1
d d
s 0
2
d d
z z ) T cos( 2 1
z k k
1 z ) T cos( 2 z
k z k
2 1 2 1

+
+
=
+
+


) H G, F, (
U(z)

+
+
+
V
y
(z) V
u
(z)
Y
*
(z)

+
Y(z)

-
-
K
X(z)
U
s
(z
)

+
-
d
K ) G , F (
d d
X
d
(z
)
Y
s
(z)
Y
d
(z
)
G ) F zI (
1

U(z)

+
+
+
V
y
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)

+
Y(z)

-
- H
K
X(z)
U
s
(z
)
Y
s
(z)

+
-
1 z
k
I

Y
d
(z
)
G ) F zI (
1

U(z)

+
+
+
V
y
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)

+
Y(z)

-
-
H
K
X(z)
U
s
(z
)
Y
s
(z)

+
-
1 z ) T cos( 2 z
k z k
s 0
2
d d
2 1
+
+
Y
d
(z
)
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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10
Vrification des objectifs de rgulation:
En utilisant pour la partie retour d'tat du systme le schma en boucle ferme
) z ( A
) z ( B
BF
BF

dtermin au paragraphe II.2 :







Avec :
n
2 n
2
1 n
1
n
d
2 nd
d
1 nd
d
d ..... z d z d z
k ..... z k z k
) z ( D
) z ( N
d d d
nd 2 1
+ + + +
+ + +
=



Soit
1 z
k
I

pour un chelon,
1 z ) T cos( 2 z
k z k
s 0
2
d d
2 1
+
+
pour une sinusode, ,..
) z ( V
) z ( B N(z) - D(z) ) z ( A
) z ( A D(z)
) z ( V
) z ( B N(z) - D(z) ) z ( A
) z ( B D(z)
) z ( Y
) z ( B N(z) - D(z) ) z ( A
) z ( B N(z)
Y(z)
) )) z ( Y ) z ( Y (
D(z)
N(z)
- ) z ( V (
) z ( A
) z ( B
) z ( V ) z ( Y
y
T
BF BF
BF
u
T
BF BF
BF
*
T
BF BF
BF
*
u
BF
BF
y
y
y
v y
u
v y * y
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

+ + =
+ =

Pour les ples de la perturbation, D(z) = 0
Pour un chelon D(1) = 0, pour une sinusode 0 ) e ( D
s 0
T j
=

0 T
y v
u
=

, 0 T
y v
y
=

les perturbations sont donc bien rejetes.
Poursuite :
) z ( Y
) z ( B N(z) - D(z) ) z ( A
) z ( B N(z) -
) z ( Y

*
T
BF BF
BF
y * y
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1

=

pour les ples du modle de signal, D(z) = 0 soit Y(z) = Y*(z)
la rgulation pour un type de perturbation assure la poursuite pour une
rfrence de mme type.
Placement des ples :
Que ce soit pour la rgulation et la poursuite, les dnominateurs sont identiques les
dynamiques de rgulation et de poursuite sont identiques. Pour le placement de ples il est fait
appel un systme augment prenant en compte le modle du systme plus celui des
perturbations :
Reprsentation d'tat du systme commander :

) k ( v x(k) H y(k)
)) k ( v (u(k) G x(k) F ) 1 k ( x
y
u
+ =
+ + = +

Equations du correcteur :
) k ( x K x(k) K ) k ( u
)) k ( y ) k ( y ( G ) k ( x F ) 1 k ( x
d d
*
d d d d
=
+ = +

BF
BF
A
B U(z)

+
+
V
y
(z)

+
U
s
(z
)
Y
s
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)
Y(z)
- ) z ( D
) z ( N

+
-
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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11
Systme en boucle ferme caractris par un tat augment xa(k) :
) k ( v
G
0
(k) y
G
0
(k) v
0
G
u(k)
0
G

) k ( x
) k ( x

F H G -
0 F

) ) k ( v ) k ( x H (
G
0
(k) y
G
0
(k) v
0
G
u(k)
0
G

) k ( x
) k ( x

F 0
0 F

) 1 k ( x
) 1 k ( x


) k ( x
) k ( x
) k ( x
y
d
*
d
u
G
d
F
d d
y(k)
y
d
*
d
u
d d d
d
a
a a

=
+

+
+

=
3 2 1 4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1

D'o l'criture simplifie :
) k ( x -K u(k)
...... u(k) G ) k ( x F ) 1 k ( x
a a
a a a a
=
+ + = +

Ceci nous ramne un problme de placement de ples dj rsolu dans le paragraphe II.1
en utilisant les matrices de l'tat augment :
a
a a a
a
n
2 - n
2
1 n
1
n
n 3 2 1 a a a
....... z z z ) z - .(z .......... ) z - (z ) z - (z ) z - (z ) ) K G - F ( - I z det( + + + + = =


Si (n) est l'ordre du systme, (nd) celui du modle de la perturbation, l'ordre de l'tat
augment na = n + nd et indique le nombre total de ples placer.
Remarque importante : ce calcul est bien un calcul global c'est dire qu'il dtermine avec
un seul calcul Kd et K.
III.3. Perturbations de type chelon :
Pour un chelon (retour d'tat avec intgrateur) l'expression est simple :
[ ]
[ ] ) k ( v
) k ( x
) k ( x
0 H y(k)
(k) v
1
0
(k) y
1
0
(k) v
0
G
u(k)
0
G

) k ( x
) k ( x

1 H -
0 F

) 1 k ( x
) 1 k ( x


) k ( x
) k ( x
k K - u(k)

) k ( x
) k ( x
) k ( x
y
I
H
y
*
u
G
I
F
I
I
K
I
I
a
a
a a
a
+

+
+

=
43 42 1
3 2 1 43 42 1
43 42 1

IV. ETAT OBSERVE
IV.1. Principe gnral :
Les systmes physiques pour lesquels les composantes d'tat sont mesurables sont trs
peu nombreux. La plupart du temps seule la sortie du procd dispose d'un capteur
fournissant une indication. L'approche d'tat ncessite alors une mthode qui, partir de la
mesure disponible et de la connaissance du systme, fournisse une estimation de ces variable
d'tat : c'est le but des observateurs.
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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12
Nous allons donc travailler avec trois sous-systmes :
Le procd :




L'observateur :



Le correcteur :




IV.2. L'observateur :
Le comportement du systme est dcrit par sa reprsentation d'tat :
) k ( v x(k) H y(k)
)) k ( v (u(k) G x(k) F ) 1 k ( x
y
u
+ =
+ + = +

Si le systme est compltement observable nous pouvons construire un observateur :
(k) x H (k) y
) (k) y - y(k) ( M u(k) G (k) x F ) 1 k ( x
=
+ + = +

o il apparat :
Une erreur d'estimation de la sortie : (k) y - y(k)
Un gain d'observation M ( R
nx1
)







L'erreur d'estimation sur l'tat est :
(k) G v (k) v M (k) x
~
H M - (k) x
~
F ) 1 k ( x ) 1 k ( x ) 1 k ( x
~
u y
+ = + + = +

Avec la TZ nous pouvons tudier la convergence de cet observateur :
(z)) V G (z) V M ( )) H M - F ( - I z ( (z) X
~

(z) V G (z) V M (z) X
~
) H M - F ( (z) X
~
I z
u y
1 -
u y
+ =
+ =

u(k)
x(k)

+
+
+
v
y
(k)
v
u
(k)

+
u
s
(k)
y
s
(k) y(k)
Procd
Observateur
) k ( y
) k ( x
) k ( u
) k ( y
Correcteur
) k ( u
) k ( y
*
) k ( y
) k ( x
1
) F zI (

+
+

-

H
) z ( Y
) z ( Y

M
G
+
) z ( X

) z ( U
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13
En absence de perturbations : ) 0 ( )) H M - F ( - I z ( (z) X
~

-1
= l'erreur d'estimation de
l'tat tend bien vers 0 avec une dynamique fixe par les racines du polynme caractristique
Pobs :
)) H M - F ( - I z ( et d P
obs
=
Si le systme est compltement observable, il existe un gain M permettant de placer o l'on
veut les ples de l'observateur. Ces ples sont au nombre de (n) l'ordre du systme (
observateur complet ).
Remarque pratique : La plupart des logiciels sont raliss pour rsoudre l'quation de
placement de ple du retour d'tat soit ) z - .(z .......... ) z - (z ) z - (z ) z - (z ) ) K G - F ( - I z det(
n 3 2 1
= . Pour
rsoudre le placement de ples de l'observateur il suffit d'appliquer ) A det( ) A det(
T
= nous
dterminerons donc M
T
grce la relation :
) z - .(z .......... ) z - (z ) z - (z ) z - (z ) ) M H - F ( - I z det( ) ) H M - F ( - I z det( ) ) H M - F ( - I z det(
nobs 3obs 2obs 1obs
T T T T
= = =

L'observabilit peut ventuellement se vrifier grce la matrice d'observabilit O qui doit
tre de rang plein :
n
H F
H F
H
rang
F) (H,
1 - n
=

43 42 1
M

IV.3. Retour d'tat estim :
Boucle ferme avec commande de base :
En appliquant une commande de base par retour d'tat simple :
) k ( y (k) x K ) k ( u
*
+ =
Le systme en boucle ferme se reprsente avec le schma :












1
) F zI (

U(z)

+
+
+
V
y
(z)
V
u
(z)
Y
*
(z)

+
Y(z)

-
H
K
X(z)
U
s
(z
)
Y
s
(z)
+
1
) F zI (

H

-
+
) z ( Y

) z ( X

M

) z ( Y

+
+
G
G
Procd
Observateur

Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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14
L'tat du systme + observateur est :
) k ( y (k) x
~
K x(k) K - ) k ( y (k) x K - ) k ( u

) k ( x
~
) k ( x
] 0 H [ ) k ( y
) k ( v
M
0
- ) k ( v
G
G
) k ( u
0
G

) k ( x
~
) k ( x

H M - F 0
0 F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x

* *
y u
+ + = + =

+
+

d'o :
) k ( v
) k ( x
~
) k ( x
] 0 H [ ) k ( y
) k ( v
M
0
) k ( v
G
G
) k ( y
0
G

) k ( x
~
) k ( x

H M F 0
K G K G F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x

y
y u
*
F
e
+

+
+
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1

soit une dynamique fixe par la matrice Fe et l'quation caractristique : det( zI Fe) = 0
Principe de sparation :
Rappel : matrices partitionnes et formules de Schur

=
22 21
12 11
A A
A A
A
Si A11 est rgulire : ] A A A A det[ ) A det( ) A det(
12
1
11 21 22 11

=
Si A22 est rgulire : ] A A A A det[ ) A det( ) A det(
21
1
22 12 11 22

=
En utilisant les formules de Schur dans le calcul de det( zI Fe ) avec les correspondances :
A11 = zI ( F GK ) ) A22 = zI ( F MH ) ) A21 = 0 A12 = -GK
Nous obtenons l'expression du thorme de sparation :
obs sf c
P P P =
4 4 4 3 4 4 4 2 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
r observateu l' de ples tat d' retour du ples
e
)) MH F ( zI det( )) GK F ( zI det( ) F zI det( =

Dans le retour d'tat estim, les ples de la boucle ferme se sparent en deux groupes : les
ples du retour d'tat et les ples de l'observateur.
Poursuite :
En reprenant les quations tablies en absence de perturbations :
x(k) H ) k ( y
) k ( y
0
G

) k ( x
~
) k ( x

H M F 0
K G K G F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x

*
=

+
+

x(k) H ) k ( y
) k ( x
~
H) M F ( ) 1 k ( x
~
) k ( y G ) k ( x
~
K G ) k ( x K) G F ( ) 1 k ( x
*
=
= +
+ + = +

X(z) H ) z ( Y
0) ( H)) M F ( - (zI ) z ( X
~
)] z ( Y G ) z ( X
~
K G [ ) K) G F ( - (zI ) z ( X
1 -
* -1
=
=
+ =

)] z ( Y G ) K) G F ( - (zI H 0) ( H)) M F ( - (zI K G ) K) G F ( - (zI H ) z ( Y
*
T
-1
0 r vers observateu l' de e convergenc
-1 -1
y * y
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1

+ =
Cette dernire relation permet de vrifier que, une fois assure la convergence de
l'observateur ( dbut d'exprience ), la fonction de transfert
y * y
T

est identique ce qui a t
tabli pour le retour d'tat mesur. Dans cette situation, les ples de la poursuite sont donc
uniquement fixs par K)) G - (F - zI det( , l'observateur n'intervient pas dans la dynamique de la
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
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15
poursuite. La seule poursuite envisageable simplement est celle de l'chelon o il suffit de
choisir pour que 1 ) 1 ( T
y * y
=

.
Equivalence RST :
Le retour d'tat estim introduit un avantage par rapport l'tat mesur : l'observateur
exprime l'tat estim par une relation linaire de la commande u et la sortie y ( ) y , u ( f x = ) et le
correcteur exprime la commande par une relation linaire de la consigne y* et de l'tat estim
x ( ) y , x ( g u
*
= ) l'limination de l'tat estim entre les deux relations fournira une
relation linaire entre u, y et y* ce qui est la base de la structure RST. Un rgulateur avec
retour d'tat estim est donc quivalent un rgulateur RST.
Cette proprit a deux intrts :
Pour la mise en vidence des performances de la boucle ferme o la vision
RST est parfois plus vidente.
Pour l'implantation du rgulateur qui peut ainsi se programmer sans aucun
calcul matriciel en utilisant uniquement les quations de rcurrence.
Premire relation linaire : quation de l'observateur
y(k) M u(k) G ) k ( x ) H M - F ( ) 1 k ( x
) k ( x H (k) y
) (k) y - y(k) ( M u(k) G ) k ( x F ) 1 k ( x
+ + = +
)
`

=
+ + = +

Deuxime relation linaire : quation du correcteur
(k) x K ) k ( y ) k ( u
*
=
[ ] Y(z) M (z) Y G MH)) - GK - (F - (zI (z) X

y(k) M (k) y G ) k ( x ) K G - H M - F ( ) 1 k ( x
* -1 *
+ = + + = +

[ ] Y(z) M (z) Y G MH)) - GK - (F - (zI K ) z ( Y ) z ( U
* -1 *
+ =

Y(z) M MH)) - GK - (F - (zI Adj K
) z ( Y ] G MH)) - GK - (F - (zI Adj K MH)) - GK - (F - zI [det( ) z ( U MH)) - GK - (F - zI det(
) z ( R
*
) z ( T S(z)
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1

=

Rgulation :
La forme RST est intressante pour analyser ce qui se passe en rgulation. Nous savons
que pour rejeter une perturbation le modle de cette perturbation doit intervenir dans le
polynme S. Ici, K et M sont choisis sparment ( principe de sparation ) pour rgler la
dynamique de rgulation et imposent les racines de S(z) = det( zI ( F GK MH ) ). Ces
racines ne sont pas faciles lier au choix effectu pour dfinir K et M sauf concidence
fortuite, il est difficile de choisir K et M pour qu'un modle de signal intervienne dans S(z)
les perturbations ne sont en gnral pas rejetes.
Remarque : S(z) intervient dans les numrateurs des fonctions de transfert de boucle
ferme elle fixe essentiellement les zros de la boucle ferme. Ici, contrairement au
cas du retour d'tat mesur, les zros de la boucle ferme sont diffrents de ceux de la
boucle ouverte.
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 4
G.BINET MdC 61 2010 2011 Auto_chapitre4
16
IV.4. Rejet de perturbations :
Si l'observateur permet de remdier au problme de la mesure des variables d'tat, il ne
rsout pas pour autant le problme de rgulation. Pour cela il nous faut procder comme avec
l'tat mesur c'est dire introduire le modle des perturbations dans le correcteur selon le
schma :
Boucle ferme :
En boucle ferme, l'ensemble procd + modle de perturbation est modlis par une
reprsentation d'tat augmente ( paragraphe III.3 ) :
) k ( v
G
0
(k) y
G
0
(k) v
0
G
u(k)
0
G

) k ( x
) k ( x

F H G -
0 F

) 1 k ( x
) 1 k ( x


) k ( x
) k ( x
) k ( x
y
d
*
d
u
G
d
F
d d d
d
a
a a

+
+

=
3 2 1 4 4 3 4 4 2 1

Il faut complter ceci par l'tat de l'observateur :
(k) G v (k) v M (k) x
~
H M - (k) x
~
F ) 1 k ( x ) 1 k ( x ) 1 k ( x
~
u y
+ = + + = +

) k ( v
M
G
0
(k) y
0
G
0
(k) v
G
0
G
u(k)
0
0
G

) k ( x
~
) k ( x
) k ( x

MH F 0 0
0 F H G -
0 0 F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x
) 1 k ( x

) k ( v
G
0
(k) y
G
0
(k) v
0
G
u(k)
0
G

) k ( x
) k ( x

F H G -
0 F

) 1 k ( x
) 1 k ( x


) k ( x
) k ( x
) k ( x
y d
*
d u d d d d
y
d
*
d
u
G
d
F
d d d
d
a
a a

+
+
+

+
+

=
3 2 1 4 4 3 4 4 2 1

en dfinissant un retour d'tat augment :
(k) x
~
K ) k ( x K ) k ( x K - (k) x
~
K x(k) K ) k ( x K - (k) x K ) k ( u
a a d d d d
+ = + = =
) k ( v
M
G
0
(k) y
0
G
0
(k) v
G
0
G
) k ( x
~
) k ( x
) k ( x

MH F 0 0
0 F H G -
GK GK - GK - F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x
) 1 k ( x

y d
*
d u d
F
d d
d
d
t

+
+
+
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

Les ples de la boucle ferme sont fixs par : ) F - zI det(
t
.
M ) H G, F, (
U(z)

+
+
+
V
y
(z) V
u
(z)
Y
*
(z)

+
Y(z)

-
-
K
U
s
(z
)

+
-
d
K ) G , F (
d d
X
d
(z
)
Y
s
(z)
Observateur
Procd Modle de perturbations
) z ( X

) H G, F, (
Correcteur
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17
En simplifiant les notations :

=
G -
0
G
G
0
G
0
GK
G
d
vy
d
*
a x
~
En remarquant que :

=
d d
d
a a a
F H G
GK GK F
K G F et en simplifiant les quations :
k ( v
M
G
(k) y
0
G
(k) v
G
G

) k ( x
~
) k ( x

MH F 0
G K G F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x

y
vy *
*
a
u
a a
F
x
~
a a a a
t

+
+
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1

Le principe de sparation peut s'appliquer la matrice Ff il vient :
4 4 4 3 4 4 4 2 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
obs sf
P P
a a a t
MH)) - (F - zI det( ) K G - (F - zI det( ) F - zI det( =

Il y a en tout 2n+nd ples en boucle ferme qui se dcomposent en :
n+nd ples fixs par le polynme caractristique Psf. Ce sont les ples du retour
d'tat augment tels qu'ils ont t envisags avec le retour d'tat mesur. Leur
choix fixe Ka c'est dire simultanment K et Kd.
n ples fixs par le polynme caractristique Pobs. Ce sont les ples de
l'observateur qui sont fixs indpendamment des prcdents.
La poursuite :
Pour la poursuite, la boucle ferme devient :
(k) x ] 0 H [ x(k) H y(k)
(k) y
0
G

) k ( x
~
) k ( x

MH F 0
G K G F

) 1 k ( x
~
) 1 k ( x

a
H
*
*
a
a
F
x
~
a a a a
a
t
3 2 1
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
= =

+
+

d'o les quations :
(0) )) H M F ( zI ( ) z ( X
~
) 2 (
] Y(z) G ) z ( X
~
G [ )) K G F ( zI ( ) z ( X ) 1 (
1
*
a x
~
1
a a a a

=
+ =

L'quation (2) indique que 0 ) k ( x
~
avec une dynamique fixe par les ples de l'observateur.
L'quation (1) donne :
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
0 r vers observateu l' de e Convergenc
x
~
1
a a a a
T
*
a
1
a a a a
) z ( X
~
G )) K G F ( zI ( H Y(z) G )) K G F ( zI ( H ) z ( Y
y * y

+ =

L'observateur n'intervient pas dans la dynamique de poursuite qui est fixe seulement par
le retour d'tat tendu de polynme caractristique Psf identique ce qui se produit lors du
retour d'tat mesur.
Le correcteur et la rgulation :
Le correcteur comprend l'observateur et le modle des perturbations et nous pouvons lui
trouver un quivalent RST. L'tat du correcteur est donc l'association de xd(k) ( reprsentation
d'tat des perturbations ) et ) k ( x ( reprsentation d'tat de l'observateur ). Les quations du
correcteur sont :
y(k) M (k) u G ) k ( x H) M - F ( ) 1 k ( x + + = +
) y(k) k) ( y ( G ) k ( x F ) 1 k ( x
*
d d d d
+ = +
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) k ( x K ) k ( x K ) k ( u
d d
=
) k ( y
M
G
(k) y
0
G

) k ( x
) k ( x

GK - MH - F K G -
0 F

) 1 k ( x
) 1 k ( x

c c c c
G
d *
* G
d
) k ( x
d
F
d
d d
43 42 1 3 2 1 43 42 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1

+
+

) k ( x H ) k ( x ] K K [ ) k ( u
) k ( y G (k) y G ) k ( x F ) 1 k ( x
c c c d
c
* *
c c c c
= =
+ + = +

)] k ( y G (k) y G [ ) F zI ( H ) z ( U
c
* *
c
1
c c
+ =


Le correcteur RST quivalent est ainsi :
MH)) - GK - (F - det(zI ) F zI det( ) F zI det( ) z ( S
d c
= =
c c c
G ) F zI ( Adj H ) z ( R =
*
c c c
G ) F zI ( Adj H ) z ( T =
Le polynme S(z) fait bien intervenir le modle des perturbations ce qui assure leur rejet
( pr-spcification dans S ). A la suite du calcul du retour d'tat, ce sont ces polynmes qui
vont donner les quations rcurrentes permettant l'implantation du correcteur.
IV.5. Etapes de mise au point d'un correcteur par retour d'tat estim :
Compte tenu des rsultats tablis dans les paragraphes prcdents, nous pouvons labore
une dmarche systmatique de la mise au point du correcteur.
1. analyse du problme, dtermination des modles de perturbation ventuels.
2. choix de la dynamique de la boucle ferme : choix du polynme Psf
calcul du gain du retour d'tat K et ventuellement de Kd pour les perturbations.
Ces deux gains se calculent simultanment et tout se passe comme si on
effectuait un retour d'tat mesur.
3. ventuellement test en simulation des rsultats obtenus en simulant un retour
d'tat mesur.
4. dtermination de l'observateur : choix du polynme Pobs calcul du gain
M de l'observateur.
5. test en simulation du fonctionnement de l'observateur et test du systme
complet.
6. dtermination du correcteur RST quivalent, test en simulation.
7. application du correcteur au procd.