Lembrando

Realimentao Linear de Variveis de Estado Parte 2

Controle de Sistemas II Renato Dourado Maia FACIT
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Pr-Compensao: inverso do ganho DC da malha fechada.

Realimentao de Estados: LQR ou Alocao de Plos.

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Problema e Soluo

Problema e Soluo
A abordagem do slide anterior no robusta a incertezas no modelo e a perturbaes... Para atingir o acompanhamento robusto de uma referncia constante, ser adicionada uma ao integral ao de controle, de modo que o erro (t) = r(t) y(t) se aproxime de zero quando o tempo tende a infinito. Assim, o acompanhamento do sinal de entrada ser preservado mesmo frente a incertezas moderadas no modelo do processo e a sinais de distrbio de entrada e/ou sada constantes.
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Idia Central
A idia central da adio de uma ao integral consiste no aumento da planta, incluindo um estado extra: a integral do erro de acompanhamento (t):

Idia Central
z (t ) = r y (t ) = r C x(t )

x(t ) u (t ) = [ K k z ] z (t )
x (t ) A 0 x (t ) B 0 z (t ) = C 0 z (t ) + 0 u (t ) + 1 r (t ) x (t ) A 0 x (t ) B x (t ) 0 z (t ) = C 0 z (t ) 0 [K k z ] z (t ) + 1 r (t ) Ka Aa Ba

z (t ) = r y (t ) = r C x(t )
Para a planta aumentada, a lei de controle :

x(t ) u (t ) = [ K k z ] z (t )
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x (t ) 0 = (Aa Ba Ka ) + r (t ) z (t ) 1

Moral da Histria
O projeto de realimentao de estados com ao integral pode ser feito como um projeto de realimentao de estados normal para a planta aumentada. O par aumentado (Aa, Ba) ser sempre controlvel, desde que o par original (A, B) seja controlvel e o sistema no possuir zeros em s = 0.
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Funcionamento da Ao Integral

Funcionamento da Ao Integral Funcionamento da Ao Integral

Gk ( s ) = N ( s) D( s)

( K a ) N ( s ) N( s) s D( s ) s D( s ) D( s ) Y (s) = R (s) + D (s) Di ( s) + ( K a ) N ( s ) ( K a ) N ( s ) ( K a ) N ( s ) o 1+ 1+ 1+ s D( s ) s D( s ) s D( s )

Y ( s) =

(K a ) N ( s ) s N( s) R( s) + Di ( s ) s D( s ) + (K a ) N ( s ) s D( s ) + (K a ) N ( s ) + s D( s ) Do ( s) s D( s ) + (K a ) N ( s )

Para referncia e distrbios constantes: y() = r.

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Funcionamento da Ao Integral Exemplo Questo 11 da Lista 1

t

lim y (t ) =

(K a ) N (0) 0 N ( 0) r+ d i ( 0) 0 D(0) + (K a ) N(0) 0 D(0) + (K a ) N(0) + 0 D(0) d o (0) 0 D(0) + (K a ) N(0)

Considere um motor DC descrito pelas equaes de estado:

=r +0+0
Projetar um controle por realimentao de estados de modo que (t) consiga acompanhar entradas de referncia r(t) constantes, ou seja, erro em estado estacionrio nulo, e de modo que os plos da malha fechada sejam s = -5 + j.
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Exemplo Questo 11 da Lista 1

Polinmio Caracterstico Desejado:
0 2
1

Exemplo Questo 11 da Lista 1

Pr-Compensao: 1 1 N= = Gmf (0) C [sI (A BK )]1B
= 13
s =0

Ackermann: K = [0 1] 2 4
= [12.99 1]

[A 2 + 10 A + 26 I]

Resposta ao Degrau: Resposta ao Degrau:

Exerccio Interessante: implementar essa malha fechada no simulink, adicionar perturbaes, e analisar o comportamento do sistema...
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Exemplo Questo 11 da Lista 1

Ao Integral:

Exemplo Questo 11 da Lista 1

Polinmio Caracterstico Desejado:
K a ( s ) = ( s + 6) k ( s ) = s 3 + 16 s 2 + 86 s + 156

Polinmio Caracterstico:

a ( s ) = det[sI A a ] = s3 + 12s 2 + 20.02s = s ( s )

O par aumentado (Aa, Ba) ser sempre controlvel, desde que o par original (A, B) seja controlvel e o sistema no possua zeros em s = 0.
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Foi mantido o polinmio caracterstico desejado original, e, portanto, os plos de malha fechada desejados originais. O plo extra foi escolhido de modo a ser mais rpido, isto , com parte real mais negativa em relao aos outros dois plos. Assim, os plos originais so dominantes na resposta temporal do sistema.
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Exemplo Questo 11 da Lista 1

Matlab:
>> A = [-10 1 0;-0.02 -2 0;-1 0 0]; >> B = [0;2;0]; >> P = [-6 -5+j -5-j]; >> k = 12.9900 2.0000 -78.0000
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Exemplo Questo 11 da Lista 1

Diagrama de Blocos da Malha Fechada:

k = acker(A, B, [-6 -5+j -5-j])

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Exemplo Questo 11 da Lista 1

Simulink:

Exemplo Questo 11 da Lista 1

Simulink: Simulando o sistema em malha fechada para uma entrada degrau unitrio aplicado em t = 0, um distrbio de entrada di = 0.5 aplicado em t = 8s e um distrbio de sada do = 0.3 aplicado em t = 4s:

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Exerccio
0 1 0 x= x + 1 u 3 5 y = [1 0] x

Exerccio
Polinmio Caracterstico Desejado, Considerando PO e Ta:

k ( s ) = s 2 + 16s + 183.1
Planta Aumentada:
0 0 1 0 3 5 0 B = 1 Aa = a 0 1 0 0

Projete um controle por realimentao de estados com ao integral, de modo a obter um PO de 10% e um tempo de acomodao em 2% de 0.5 s. Aloque o terceiro plo em -100, para garantir parte real mais distante 10 vezes do eixo imaginrio do que os plos de segunda ordem...
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Polinmio Caracterstico Desejado com Ao Integral:

K a ( s ) = ( s + 100) k ( s ) = s 3 + 116 s 2 + 1783.1s + 18.310

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Exerccio
Matlab:
>> P = roots([1 116 1783.1 18.310]); >> A = [0 1 0; -3 -5 0; -1 0 0]; >> B = [0; 1; 0]; >> k = acker(A, B, P) k = 1.0e+003 * 1.7801 0.1110 -0.0183
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Para Vocs Estudarem

Engenharia de Controle Moderno Ogata: 12.4 Projeto de Sistemas Tipo Regulador com Alocao de Plos

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