turboscara SR4/6/8plus

Mechanikhandbuch

The Drive & Control Company

E 2003

Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG,

auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
Bosch Rexroth AG Inhaltsverzeichnis V

Inhaltsverzeichnis

Seite

1 Sicherheitsanweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–1
1.1 Normen und Richtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–1
1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–2
1.3 Qualifiziertes Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–2
1.4 Sicherheitsanweisungen in dieser Gebrauchsanweisung . . . . . 1–3

2 Funktionsbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–1
2.1 Varianten turboscara SR4/6/8plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–1
2.2 Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–2
2.3 Technische Daten turboscara SR4/6/8plus . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–2
2.4 Ansichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–5
2.4.1 turboscara SR4plus mit Stativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–5
2.4.2 turboscara SR4plus mit Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–6
2.4.3 turboscara SR6plus mit Stativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–7
2.4.4 turboscara SR6plus mit Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–8
2.4.5 turboscara SR8plus mit Stativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–9
2.4.6 turboscara SR8plus mit Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–10
2.5 Mechanische Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–11
2.5.1 Bodenplatte turboscara SR4/6/8plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–11
2.5.2 Konsole turboscara SR4/6/8plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–12
2.5.3 Greiferflansch für turboscara SR4/6/8plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–13
2.5.4 Anwenderinstallation horizontal SR6/8plus . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–14

3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1
3.1 Vorbereitung des Standplatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1
3.2 Aufstellen des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.3 Anschluss an den Steuerschrank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–7
3.4 Elektro-Pneumatische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–9
3.4.1 Installationsraum auf Arm 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–9
3.4.2 Anwenderinstallation bis zum Greiferflansch (Option) . . . . . . . . 3–11
3.4.3 Integrierte Pneumatikinstallation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–12
3.4.4 Zusatzkabel (nicht möglich bei Konsole) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–12
3.5 Anschlussbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–14
3.5.1 CAN-Platine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–14
3.5.2 Anzeige-Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–16
3.5.3 Anschlüsse bei Anwenderinstallation bis zum Greiferflansch . . 3–17
3.6 Maschinenparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–18

4 Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–1
4.1 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–1
4.2 Wartungsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–1
4.3 Getriebe Achse 1 und 2 nachschmieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–2
4.3.1 Nachschmierintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–2
4.3.2 Nachschmiervorgang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–2
4.4 Pinole nachfetten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–4
4.5 Zahnriemenspannung prüfen und nachstellen . . . . . . . . . . . . . . . 4–5
4.5.1 Zahnriemenspannung prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–5
4.5.2 Zahnriemenspannung einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–6

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VI Inhaltsverzeichnis Bosch Rexroth AG

Seite

A Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–1
A.1 Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–1
A.2 Stichwortregister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–2

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Bosch Rexroth AG Sicherheitsanweisungen 1–1

1 Sicherheitsanweisungen

ACHTUNG
Lesen Sie das vorliegende Handbuch, bevor Sie das Robotersystem
in Betrieb nehmen.
Bewahren Sie das Handbuch an einem für alle Benutzer jederzeit zu-
gänglichen Platz auf.
Vor Inbetriebnahme das mitgelieferte Handbuch ’Sicherheitshin-
weise Robotersystem mit IQ200’ lesen und beachten.

Dieses Handbuch wendet sich an Inbetriebnahme-, Bedien- und Wartungs-

personal. Es dient der umfassenden Einführung in sämtliche Funktionen
und Varianten des Robotersystems turboscara SR4/6/8plus und erläutert
die Vorgänge beim Inbetriebnehmen und Warten des Roboters.

Der einwandfreie und sichere Betrieb des Robotersystems setzt sachgemä-

ßen Transport, sachgerechte Lagerung, Aufstellung und Montage sowie
sorgfältige Bedienung voraus.

1.1 Normen und Richtlinien

Die beschriebenen Produkte

D wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt, gefertigt,
geprüft und dokumentiert. Bei Beachtung der für Projektierung, Montage
und bestimmungsgemäßen Betrieb beschriebenen Handhabungsvor-
schriften und sicherheitstechnischen Anweisungen gehen vom Produkt
keine Gefahren für Personen oder Sachen aus.
D erfüllen die Anforderungen
D der EMV-Richtlinie (89/336/EWG, 93/68/EWG und 93/44/EWG)
D der Niederspannungsrichtlinie (73/23/EWG)
D der harmonisierten Normen EN 50081-2 und EN 50082-2
D sind für den Betrieb in industrieller Umgebung vorgesehen.

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1–2 Sicherheitsanweisungen Bosch Rexroth AG

1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Die turboscara SR4/6/8plus müssen in ein System eingebunden werden,

das die vorgeschriebenen Sicherheitseinrichtungen bereitstellt, siehe
Handbuch ’Sicherheitshinweise Robotersystem mit IQ200’.
Die Einstellung der Maschinenparameter der Roboter SR4/6/8plus müssen
an die Anwendung angepasst werden. Die Spitzenbelastungen dürfen die in
den technischen Daten festgelegten Maximalwerte nicht überschreiten.

Das Robotersystem kann in folgenden Bereichen eingesetzt werden:

Montage, Verpackung, Kommissionierung, Löten, Kleben, Palettieren, uvm.

. Bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung bzw. bei eigenmächti-

gen Änderungen, die über das in diesem Handbuch beschriebene hin-
ausgehen, wird vom Hersteller keine Haftung übernommen.

1.3 Qualifiziertes Personal

Die Inbetriebnahme und Wartung darf nur von qualifiziertem Personal aus-
geführt werden.

Dies sind Personen, die

D aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen so-
wie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführen-
den Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können.
D aufgrund einer mehrjährigen Tätigkeit auf vergleichbarem Gebiet den
gleichen Kenntnisstand wie nach einer fachlichen Ausbildung haben.

Nur Elektrofachkräfte nach VDE 1000-10, die den Inhalt dieses Handbu-
ches kennen, dürfen die beschriebenen Produkte installieren und warten.

Die Anforderungen an qualifiziertes Personal richten sich nach den von

ZVEI und VDMA beschriebenen Anforderungsprofilen, siehe:
Weiterbildung in der Automatisierungstechnik
Hrsg.: ZVEI und VDMA
MaschinenbauVerlag
Postfach 71 08 64
60498 Frankfurt

Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in dieser Ge-
brauchsanweisung beschrieben sind, dürfen nur durch Bosch-Fachperso-
nal vorgenommen werden.

. Bei unqualifizierten Eingriffen in die Hard- oder Software oder bei

Nichtbeachten der in dieser Gebrauchsanweisung gegebenen oder
am Produkt angebrachten Warnhinweise können schwere Personen-
oder Sachschäden eintreten.

Beachten Sie diesbezüglich unser umfangreiches Schulungsangebot. Aus-

künfte erteilt Ihnen gerne unsere Abt. Didaktik in Erbach, Telefon: 0 60 62/
78-258.

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Bosch Rexroth AG Sicherheitsanweisungen 1–3

1.4 Sicherheitsanweisungen in dieser Gebrauchsanweisung

GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG

Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung.
Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es
zu Personenschäden kommen.

GEFAHR
Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder
Nichtbefolgen von Anweisungen zu Personenschäden kommen kann.

ACHTUNG
Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder
Nichtbefolgen von Anweisungen zu Beschädigungen von Geräten oder
Dateien kommen kann.

. Dieses Symbol wird benutzt, wenn Sie auf etwas Besonderes aufmerksam
gemacht werden sollen.

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1–4 Sicherheitsanweisungen Bosch Rexroth AG

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Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–1

2 Funktionsbeschreibung

Die turboscara SR4/6/8plus sind vierachsige Schwenkarmroboter und

zeichnen sich durch folgenden Vorzüge aus:
D minimale Taktzeit bei höchster Präzision
D großer Arbeitsraum und verschiedene Hübe
D Antriebe mit Absolutwertgebern
D definierte mechanische Schnittstellen
D integrierte Anwenderinstallation
D bis zum Installationsraum auf Arm 2
D durch die Pinole bis zum Flansch (Option)
D mit Tool Connector (TC) (Zubehör)
D Wandmontage mit Konsole (Option)
D Konformität zu internationalen Normen

2.1 Varianten turboscara SR4/6/8plus

Standard Option
Stativ Länge 500 mm 250, 300 bis 700 mm in 100 mm
Schritten
Konsole für Montage an der Wand oder
an der Decke
Pinole Hub 200 mm (∅ 20 mm) 200 mm (∅ 25 mm), nur SR6/8plus
400 mm (∅ 25 mm), nur SR6/8plus
Anschlusskabel fest verdrahtet; Länge 2 m Steckerschnittstelle und
Anschlusskabel 3, 6, 10 oder 20 m
Anwenderinstallation Anwenderschnittstelle im Installations- Installation bis zum Greiferflansch (für
raum auf Arm 2 den Tool Connector)
Installation bis zum Greiferflansch (für
den Tool Connector), flache Bauform
(Bauhöhe um 150 mm reduziert)
Faltenbalg ohne mit Faltenbalg um Pinole
Steuerung IQ200 19”-Rack im Steuerschrank mit Bedienfeld und
Hauptschalter

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2–2 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

2.2 Zubehör

Tool Connector zum schnellen und einfachen An-

schluss von Greifern am Flansch
Ventilsatz 4 Ventile, wahlweise federkraftbetätigt
oder impulsgesteuert, für den Einbau
im Tool Connector
PPG bzw. PZG Pneumatischer Parallel- bzw. Zangen-
greifer
PHG2000 Programmierhandgerät für Einrichten,
Teachen, Bedienen und Diagnose
BF312T Touchscreen für Programmierung, Be-
dienung und Visualisierung
ROPS4 Programmiersoftware

. Weiteres Zubehör siehe Handbuch Robotersteuerung IQ200.

2.3 Technische Daten turboscara SR4/6/8plus

Traglast, Reaktionskräfte und - SR4plus SR6plus SR8plus

momente
Nennlast 2 2 2 kg
Maximallast (Pinole ∅20 mm) 5 5 5 kg
Maximallast (Pinole ∅25 mm) – 8 8 kg
Nenn-Massenträgheitsmoment 500 500 500 kgcm2
(Achse 4)
Max. Massenträgheitsmoment 1000 1000 1000 kgcm2
(Achse 4)
Horizontalkraft, dauer/max. 90/225 60/150 60/150 N
Vertikalkraft, dauer/max. 200/300 200/300 200/300 N
Drehmoment (Achse 4), nenn/max. 5/10 5/10 5/10 Nm

Positionsstreubreite SR4/6/8plus
Positionsstreubreite (Achsen 1 bis 2) +/–0,025 mm
Positionsstreubreite (Achse 3) +/–0,05 mm
Orientierungsstreubreite (Achse 4) +/–0,05 Grad

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Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–3

Arbeitsbereich SR4plus SR6plus SR8plus

Reichweite 400 600 800 mm
Innenradius 140 166 183 mm
Schwenkwinkel (Achse 1) +/–105 +/–140 +/–140 Grad
Schwenkwinkel (Achse 2) +/–143 +/–150 +/–155 Grad
Hub (Pinole ∅20 mm) 200 200 200 mm
Hub (Pinole ∅25 mm, Option) – 200 200 mm
Hub (Pinole ∅25 mm, Option) – 400 400 mm
Schwenkwinkel (Achse 4) +/–500 +/–500 +/–500 Grad
Schwenkwinkel (Achse 4) +/–180 +/–180 +/–180 Grad
mit Anwenderinstallation

Maximalgeschwindigkeiten SR4plus SR6plus SR8plus

Achse 1 + 2 3,8 5,9 6,3 m/s
Achse 1 350 350 290 Grad/s
Achse 2 480 480 360 Grad/s
Achse 3 (Pinole ∅20 mm) 1600 1600 1600 mm/s
Achse 3 (Pinole ∅25 mm) – 1200 1200 mm/s
Achse 4 1200 1200 1200 Grad/s

Zykluszeit SR4plus SR6plus SR8plus

Zyklus 25-300-25 – < 450 < 490 ms
Zyklus 25-150-25 < 300 – – ms

Anwenderinstallation SR4plus
p Standard bis Greiferflansch
bis Arm 2
Pinole j20
Digitale Eingänge 8 8
Digitale Ausgänge 8 8
Analoge Eingänge 4 –
Pneumatikleitungen 2 x LW4 2 x LW2

Anwenderinstallation SR6/8plus
p Standard bis Greiferflansch
bis Arm 2
Pinole j20 Pinole j25
Digitale Eingänge 8 8 8
Digitale Ausgänge 8 8 8
Analoge Eingänge 4 – –
Pneumatikleitungen 2 x LW4 2 x LW2 2 x LW4

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2–4 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

Gewicht SR4plus SR6plus SR8plus

mit Stativ 40,5 48,5 51 kg
mit Konsole 32,2 40,2 42,7 kg

Schutzart SR4/6/8plus
IP 54

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Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–5

2.4 Ansichten

2.4.1 turboscara SR4plus mit Stativ

537

R400

50 452

R230
R139

143°

R170 105°

Stativlänge S Standard 500

optional
250 bis 700

Hub Achse 3 H 200

Pinolendurch- 20
messer

Standard Pinolenlänge P 471

Höhe F 87,5

mit Falten- Pinolenlänge P 555

balg (FB)
Höhe F 48,5

mit Anwen- Höhe Anwen- I 550

derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal

mit Anwen- Höhe Anwen- I 589

derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal und FB

alle Angaben in [mm]

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2–6 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

2.4.2 turboscara SR4plus mit Konsole

R400

4360

452
R230
R139

143°

R170 105°

Hub Achse 3 H 200

Pinolendurch- 20
messer

Standard Pinolenlänge P 471

Höhe F 91,5

mit Falten- Pinolenlänge P 555

balg (FB)
Höhe F 139,5

mit Anwen- Höhe Anwen- I 550

derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal

mit Anwen- Höhe Anwen- I 589

derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal und FB

alle Angaben in [mm]

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Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–7

2.4.3 turboscara SR6plus mit Stativ

830,0
652
87,1
179
R166

150_
R270
R330
R600
140_

Stativlänge S Standard 500

optional
250 bis 700
Hub Achse 3 H 200 200 400
Pinolendurch- 20 25 25
messer
Standard Pinolenlänge P 471 471 671
Höhe F 50 50 50
mit Falten- Pinolenlänge P 555 555 805
balg (FB)
Höhe F 11 11 –14
mit Anwen- Höhe Anwen- I 620 620 861
derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal
mit Anwen- Höhe Anwen- I 591 581 775
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal
mit Anwen- Höhe Anwen- I 650 650 890
derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal und FB
mit Anwen- Höhe Anwen- I 630 620 840
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal und
FB
alle Angaben in [mm]
Achse 3 auf Anfrage auch mit Hub 600 mm

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2–8 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

2.4.4 turboscara SR6plus mit Konsole

5073,1
898

179
R166

150°

R270
R330

140° R600

Hub Achse 3 H 200 200 400

Pinolendurch- 20 25 25
messer
580

Standard Pinolenlänge P 471 471 671

58

Höhe F 148 148 148 I

mit Falten- Pinolenlänge P 555 555 805
balg (FB) P
Höhe F 187 187 212
mit Anwen- Höhe Anwen- I 620 620 861 F
derinstalla- derinstallation 246
tion verti-
kal A3 H
mit Anwen- Höhe Anwen- I 541 581 775
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal
mit Anwen- Höhe Anwen- I 650 650 890
derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal und FB 330 270
A1 A2 A4
mit Anwen- Höhe Anwen- I 630 620 840
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal und
FB
alle Angaben in [mm]

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Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–9

2.4.5 turboscara SR8plus mit Stativ

526,3
852
114,7
R183 187

155°
R370

R430
R800

140°

Stativlänge S Standard 500

optional
250 bis 700
Hub Achse 3 H 200 200 400
Pinolendurch- 20 25 25
messer
Standard Pinolenlänge P 471 471 671
Höhe F 60 60 60
mit Falten- Pinolenlänge P 555 555 805
balg (FB)
Höhe F 21 21 –4
mit Anwen- Höhe Anwen- I 620 620 861
derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal
mit Anwen- Höhe Anwen- I 604 594 788
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal
mit Anwen- Höhe Anwen- I 650 650 890
derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal und FB
mit Anwen- Höhe Anwen- I 643 633 852
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal und
FB
alle Angaben in [mm]
Achse 3 auf Anfrage auch mit Hub 600 mm

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2–10 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

2.4.6 turboscara SR8plus mit Konsole

1813,7
1098

187

R183

155°

R370
R430

R800
140°

Hub Achse 3 H 200 200 400

Pinolendurch- 20 25 25
messer
615

Standard Pinolenlänge P 471 471 671

61

Höhe F 148 148 148

I
mit Falten- Pinolenlänge P 555 555 805 P
balg (FB)
Höhe F 187 187 212
mit Anwen- Höhe Anwen- I 620 620 861 F
derinstalla- derinstallation
tion verti-
kal A3 H
mit Anwen- Höhe Anwen- I 604 594 788
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal
mit Anwen- Höhe Anwen- I 650 650 890
derinstalla- derinstallation
tion verti- 430 370
kal und FB
A1 A2 A4
mit Anwen- Höhe Anwen- I 643 633 852
derinstalla- derinstallation
tion hori-
zontal und
FB
alle Angaben in [mm]

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Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–11

2.5 Mechanische Schnittstellen

2.5.1 Bodenplatte turboscara SR4/6/8plus

∅13 (4x)

30
106 80

67,5
∅95

80

172
R15 (4x)

67,5
R110

18,5

65 160
220
330

3842 530 876 (03.08) de

2–12 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

2.5.2 Konsole turboscara SR4/6/8plus

Wandmontage

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–13

2.5.3 Greiferflansch für turboscara SR4/6/8plus

Standard Option
A
A ∅20 ∅25
B ∅14 ∅18

∅11

B
15

6,6
7 ∅25
∅50 H7
∅6,6 (4x)

∅80 h8

29,1
22,27
12,06
∅6 H7
∅63 0

12,06
22,27
29,1
M6 (4x)

3842 530 876 (03.08) de

2–14 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

2.5.4 Anwenderinstallation horizontal SR6/8plus

Für beengte Verhältnisse steht die Variante mit horizontal abgehender ge-
wendelter Kabelführung, Anwenderinstallation ’horizontal’, zur Verfügung.

. Der SR4plus ist nicht in der Anwenderinstallation ’vertikal’ verfügbar.

horizontal vertikal

Beim SR6/8plus ist eine neue Anwenderinstallation ’horizontal’ erhältlich.

Diese steht im Auslieferungszustand seitlich (links) über den Arm hinaus
(Werte, siehe Tabelle). Ein Umbau auf die rechte Seite ist möglich, siehe
Seite 2–15.

B B B

Hub B, SR4plus B, SR6plus B, SR8plus

200 150 175 –
400 – 165 200

. Weitere Abmessungen, siehe Kapitel 2.4 Ansichten.

3842 530 876 (03.08) de

 Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–15

Umbau auf die rechte Seite

Für den Umbau beim SR6/8plus (nicht SR4plus) folgendermaßen vorge-
hen:
D Die 6 Schrauben auf dem Deckel des X5-Bauraums lösen.
D Deckel vorsichtig abnehmen.

Ansicht von oben

D Die Verschraubung auf der Unterseite des Deckels lösen.

Ansicht von unten

D Den Winkel in die zur Mittelebene spiegelsymetrische Position bringen.

Der Winkel ist werksseitig eingestellt und variiert nach Variante.
D Mutter anziehen und Deckel wieder verschrauben.

. Vom Einstellen eines beliebigen Winkels ist abzuraten. Sollte diese

dennoch erfolgen, muss darauf geachtet werden, dass keine Kollision
mit dem Kabelbogen eintritt.

3842 530 876 (03.08) de

2–16 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

Anbaumöglichkeit an Arm 2:
Beim SR4/6/8plus ist es möglich an Arm 2 rechts und links Anbauten vorzu-
nehmen. Hierzu sind an Arm 2 vier Gewindebohrungen M5 (2 rechts, 2 links)
vorhanden.

SR4plus

91
M5

57
M5

170

82

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Funktionsbeschreibung 2–17

SR6/8plus

143
M5

82
M5

SR6plus: 270
SR8plus: 370

82
Vorgehensweise
1 Demontage der Abdeckungen an Arm 2, siehe erstes Bild in Ab-
schnitt 3.4.
2 Durchbohren der Abdeckungen ausgehend von den Zentrierbohrungen
an der Innenseite der Abdeckungen. Anzahl und Durchmesser (max.
∅14 mm) der Bohrungen ist abhängig vom geplanten Aufbau.

. Die Zentrierkegel der Abdeckungen dürfen nicht entfernt werden!

3 Montieren der Abdeckungen an Arm 2.

4 Montieren des Anbaus an den Gewinden M5.

. Der Anbau muss so gestaltet sein, dass die Abdeckung nicht beschä-
digt wird!

. Es ist darauf zu achten, dass die Gesamttraglast des Roboters von 5

bzw. 8 kg mit allen Anbauten, Greifer und Werkstücken nicht über-
schritten wird!

. Gegebenenfalls muss der Arbeitsraum softwaremäßig beschränkt

werden, damit der Anbau während des Betriebs nicht kollidiert.

3842 530 876 (03.08) de

2–18 Funktionsbeschreibung Bosch Rexroth AG

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–1

3 Installation

3.1 Vorbereitung des Standplatzes

. Sorgen Sie bauseitig für die Voraussetzungen, die es Ihnen erlauben,

den Rexroth turboscara bei Lieferung sicher und schnell aufzubauen.

Achten Sie dabei auf die Beschaffenheit des Bodens

D waagerecht
D nicht schwingend
D ausreichende Stabilität, um das Gewicht des Roboters samt aller Anbau-
ten und des Steuerschranks zu tragen

Achten Sie dabei auf eine stabile Konstruktion des Unterbaus

D waagerecht und nicht schwingend
D Bodenplatte des Stativs muss mit vier Schrauben M12 fixiert werden,
siehe Bild in Abschnitt 2.5.

Bei Wandmontage mit Konsole (Option) ist ebenfalls auf eine stabile Anbau-
konstruktion zu achten. Die Flanschfläche muss vertikal sein.

. Bereiten Sie die Energiezuführung und den Standplatz bzw. den Ein-
bauraum für die Steuerung gemäß den Angaben im Handbuch Robo-
tersteuerung IQ200 und im Schaltplan vor.
Achten Sie auf Einhaltung der EN 60204.

3842 530 876 (03.08) de

3–2 Installation Bosch Rexroth AG

Raumbedarf SR4/6/8plus
(ohne Greifer und Anbauten)

. Siehe Dokumentations-CD 3842 524 619, CAD-Daten der Roboter.

Roboter X[mm] Y[mm] A[mm] Höhe[mm]

SR4plus 910 740 285 1260
SR6plus 1310 1233 578 1260
SR8plus 1710 1610 755 1260

Die Werte beziehen sich auf den Roboter ohne Greifer und Anbauten, die
Höhe auf die Standardstativlänge von 500 mm, einen Hub von 200 mm mit
Anwenderinstallation. Der tatsächliche Raumbedarf des Roboters muss un-
ter Berücksichtigung der angebrachten Greifer, Anbauten und eventuell ab-
weichender Stativlänge ermittelt werden.

Raumbedarf IQ 200
Der Raumbedarf der Steuerung IQ200 ist von der gewählten Gehäuseaus-
führung abhängig.

D Ohne Steuerschrank wird die Steuerung im 19”-Einschub geliefert, Ein-

baumaße siehe Handbuch Robotersteuerung IQ200.
D Stellfläche für Steuerschrankversion:
Schrank: LxBxH [mm] 600x600x620

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–3

3.2 Aufstellen des Roboters

Vor dem Auspacken bereitstellen:

D Hebewerkzeuge
D 4 Sechskantschrauben M12x60

Auspacken und Aufstellen

Den Rexroth turboscara erhalten Sie auf einer Palette stehend fertig mon-
tiert.

Gehen Sie der Reihe nach vor:

1 Kartonage nach oben hin abnehmen.

3842 530 876 (03.08) de

3–4 Installation Bosch Rexroth AG

SR4/6/8plus mit Stativ

2 Transportsicherung abnehmen.

3 Roboter in Strecklage ausrichten.

4 Zwei Ringschrauben (M8 DIN 580, im Lieferumfang enthalten) in Arm 1

einschrauben, Tragseil befestigen und leicht anspannen.

Ringschrauben

ACHTUNG
Kollisionsgefahr!
Ringschrauben vor der Inbetriebnahme wieder entfernen.

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–5

5 Befestigungsschrauben (A) am Stativ lösen.

6 Beim Anheben darauf achten, dass das Gerät nicht kippt und keine
Anschlüsse und Leitungen beschädigt werden.

7 Bodenplatte mit vier Schrauben M12 (B) auf Untergrund befestigen, An-
zugsmoment MA = 80 Nm.

3842 530 876 (03.08) de

3–6 Installation Bosch Rexroth AG

SR4/6/8plus mit Konsole

1 Transportsicherung abnehmen, siehe SR4/6/8plus mit Stativ.
2 Roboter in Strecklage ausrichten, siehe SR4/6/8plus mit Stativ.
3 Zwei Ringschrauben (M8 DIN 580, im Lieferumfang enthalten) in Arm 1
einschrauben, Tragseil befestigen und leicht anspannen, siehe
SR4/6/8plus mit Stativ.

ACHTUNG
Kollisionsgefahr!
Ringschrauben vor der Inbetriebnahme wieder entfernen.

4 Befestigungsschrauben (A) lösen.

5 Beim Anheben darauf achten, dass das Gerät nicht kippt und keine
Anschlüsse und Leitungen beschädigt werden.

6 Konsole mit 6 Schrauben M12 (B) auf Winkel befestigen, Anzugsmo-

ment MA = 80 Nm.

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–7

3.3 Anschluss an den Steuerschrank

GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG

Stellen Sie sicher, dass die Steuerung ausgeschaltet und der Netz-
stecker gezogen ist.

Verlegung der Anschlusskabel

Es gibt zwei Möglichkeiten die Anschlusskabel zu verlegen:

1 Die Kabel werden hinten aus der Abdeckung herausgeführt. Dort ist eine
entsprechende Öffnung vorhanden.

Abdeckprofil
Stativ am Stativ
Anschluss-
kabel
Boden-

ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
platte

ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
2 Die Kabel werden durch die Bodenplatte des Roboters und den Unterbau
geführt und z. B. unter der Zellenbodenplatte verlegt. Dazu ist ein Durch-
bruch von 80 x 80 mm im Unterbau unter der Bodenplatte erforderlich.

80

80

Abdeckprofil

Der Roboter wird standardmäßig nach Variante 1 ausgeliefert. Soll das An-
schlusskabel nach Variante 2 verlegt werden, muss das Abdeckprofil auf der
Rückseite des Stativs entfernt (mit Schraubendreher) und das Kabel durch
die Bodenplatte und den Unterbau geführt werden.

. Bei Kombination der Optionen “Steckerschnittstelle und Anschluss-

kabel” mit “Stativlänge 250 mm” ist nur eine Kabelführung durch die
Bodenplatte (Variante 2) möglich!

3842 530 876 (03.08) de

3–8 Installation Bosch Rexroth AG

Variante mit Konsole

Der turboscara SR4/6/8plus kann an die Wand oder an die Decke montiert
werden. Dafür steht anstelle des Stativs eine Konsole zur Verfügung.

Das Anschlusskabel mit einer Schelle an den beiden Gewindebohrungen

M5 befestigen.

Anschluss der Steckverbindungen

Die Anschlüsse zwischen Roboter und Steuerung gemäß Steckerbezeich-
nung verbinden. Weitere Hinweise, siehe Handbuch Robotersteuerung
IQ200 und Schaltplan.

. Um Unfälle zu vermeiden, müssen die Verbindungsleitungen vom

Steuerschrank zum Roboter in einem Kabelkanal verlegt werden.

Schutzeinrichtung aufbauen

GEFAHR
Der Roboter darf nur innerhalb einer Schutzeinrichtung in Betrieb
genommen werden, die der EN 775 entspricht. Siehe auch Handbuch
Sicherheitshinweise Robotersystem mit IQ200.

3842 530 876 (03.08) de

 Bosch Rexroth AG Installation 3–9

3.4 Elektro-Pneumatische Installation

GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG

Elektrische Anwenderinstallation nur bei ausgeschalteter Steue-
rung durchführen! Die elektronische Installation darf nur von einer
Elektrofachkraft ausgeführt werden!

3.4.1 Installationsraum auf Arm 2

Für anwenderspezifische Installationen stehen standardmäßig im Installa-

tionsraum von Arm 2 8 digitale Eingänge, 8 digitale Ausgänge und 4 ana-
loge Eingänge (+/–10 V) zur Verfügung. (Belegung siehe Punkt 3.5.1.)

Die Anwenderein- und -ausgänge werden über CAN-Bus vom Steuer-

schrank bis zum CAN-Modul im Installationsraum geführt.

. Wenn Kabel durch die Pinole bis zum Greiferflansch geführt werden,
muss die Drehung der 4. Achse auf +/–1805 begrenzt werden. Dies ist
im Auslieferungszustand bereits der Fall. Maschinenparameter für Ar-
beitsraumbegrenzung siehe Abschnitt 3.6.

Vorgehensweise zur Nutzung der Anwenderinstallation auf Arm 2

. Der SR4/6/8plus8 muss vom Netz getrennt werden.

1 Äußere Abdeckungen am Arm 2 demontieren.

Befestigungsschrauben der
Abdeckungen an Arm 2.

2 Befestigungsschrauben des Deckels zum Installationsraum lösen und

Deckel abnehmen.

. Am Deckel ist die interne Roboterinstallation befestigt. Den Deckel be-

hutsam seitlich wegdrehen, soweit es die Anschlüsse zulassen.

3842 530 876 (03.08) de

3–10 Installation Bosch Rexroth AG

3 Für den Austritt des Anwenderkabels aus dem Deckel zum Installations-
raum gibt es zwei Möglichkeiten:
D Nach oben durch Ausbrechen einer vorbereiteten Öffnung
(d = 23,5 mm) am Deckel und Einsetzen einer Verschraubung (z. B.
PG 16) in diese Öffnung. Dabei wird die Installation im Schutz-
schlauch geführt.
D Seitlich durch Einbringen einer Bohrung (d = Kabeldurchmes-
ser – 0,2 mm) durch die Dichtung. Dies erfordert jedoch einen erhöh-
ten Demontageaufwand.
4 Einziehen des Kabels durch die Kabelverschraubung oder durch die
Dichtung und Anbringen der Stecker für die CAN-Platine. Aufstecken der
Stecker auf die CAN-Platine. Zugentlastung des Kabels durch Anziehen
der Kabelverschraubung oder mittels Kabelbinder (bei seitlichem Kabel-
austritt an das darunterliegende Blech).
Die Stecker für die CAN-Platine sind im Lieferumfang enthalten
(Hersteller: Fa. Weidmüller, Best.-Bez. 14-polig BL 3,5/14/F
Best.-Nr. 160 676 0000).
5 Deckel zum Installationsraum wieder befestigen.
6 Weitere anwendungsspezifische Verlegung des Kabels außerhalb des
Deckels bis zum Ort der Verwendung.
7 Montage der Abdeckungen Arm 2.

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–11

3.4.2 Anwenderinstallation bis zum Greiferflansch (Option)

Es werden vorgefertigte Anschlüsse für bis zu 8 digitale Eingänge und 8 digi-

tale Ausgänge (Belegung siehe Punkt 3.5.3) bis zum Greiferflansch geführt.
Weiter stehen 2 Pneumatikleitungen mit Innendurchmesser 2 mm (4 mm
bei Pinoleninnendurchmesser von D = 25 mm) am Greiferflansch zur Verfü-
gung.

Die Anschlüsse sind mit Buchsengehäuse vom Typ molex 2.50 mm SPOX
(2 x 8-polig, Bestell-Nr. 22-01-1084 und 1 x 4-polig, Bestell-Nr.
22-01-10449) versehen.

Der Anschluss der Installation erfolgt im Installationsraum des Tool Connec-

tors. Alternativ ist ein direkter Anschluss am Sensor/Aktor möglich.

3842 530 876 (03.08) de

3–12 Installation Bosch Rexroth AG

3.4.3 Integrierte Pneumatikinstallation

Die interne Pneumatikinstallation geht bis in den Installationsraum des

Arm 2 und kann hier vom Anwender genutzt werden. Es stehen zwei Leitun-
gen mit Innendurchmesser 4 mm zur Verfügung.

. Bei der Option Anwenderinstallation bis zum Greiferflansch mit Pinole

j 20 mm reduziert sich der Durchmesser der Pneumatikleitungen auf
2 mm.

Abhängig davon, ob mit oder ohne Steckerschnittstelle für das Roboteran-

schlusskabel gewählt wurde, erfolgt der Anschluss an den Roboter an unter-
schiedlichen Stellen:

1 Roboter mit Steckerschnittstelle

Der Anschluss erfolgt über Schott-Verschraubungen bei der Steckersch-
nittstelle unter der Abdeckung am Stativ.
2 Roboter ohne Steckerschnittstelle
Die Pneumatikleitungen werden bis in den Steuerschrank geführt und
müssen gegebenenfalls wieder herausgeführt werden. Der Anschluss
erfolgt über Steckfix-Verbindungen.

Der Anschluss am Greiferflansch erfolgt entsprechend den dortigen Anbau-

ten.

3.4.4 Zusatzkabel (nicht möglich bei Konsole)

Bei Bedarf kann zum bestehenden Installationsumfang noch ein anwen-

dungsspezifisches Zusatzkabel vom Stativ bis auf Arm 2 verlegt werden.

Vorgehensweise

. Der SR4/6/8plus muss vom Netz getrennt werden.

1 Die Abdeckungen an Arm 2 demontieren.

Befestigungsschrauben der
Abdeckungen an Arm 2.

2 Die Abdeckungen am Stativ abnehmen.

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–13

. Den Sitz des Kabelbogens in der Kabelverschraubung vor der Demon-

tage markieren (z. B. mit Filzstift), damit die gleiche Einbaulage wieder
erreicht wird.

3 Die Kabelverschraubung des Roboterinstallationskabels am Installa-

tionsraum des Stativs lösen.
4 Die vier Befestigungsschrauben des Steckerblechs von unten lösen.
5 Das Steckerblech mit Anschlusskabel behutsam herausziehen, indem
der Kabelbogen durch die Kabelverschraubung nach unten gedrückt
wird.
6 Die Schrauben des Deckels zum Installationsraum Arm 2 lösen und den
Deckel vorsichtig zur Seite wegdrehen.
7 Die vorbereiteten Öffnungen (d = 21,5 mm) am Installationsgehäuse des
Stativs und am Deckel zum Installationsraum Arm 2 ausbrechen.
8 Je eine Kabelverschraubung (PG 13,5) in diese Öffnungen einsetzen.
9 Blindstopfen und Gegenmutter im Steckerblech entfernen.
10 Eine Kabelverschraubung PG 13,5 oder einen Steckverbinder in das
Steckerblech einsetzen.
11 Das Kabel in die Verschraubungen einziehen bzw. am Steckverbinder
anschlagen. Auch am Deckel zum Installationsraum Arm 2 kann bei Be-
darf ein Steckverbinder montiert werden.
12 Weitere Anwenderinstallation gemäß Abschnitt 3.4, Elektro-Pneumati-
sche Installation.
13 Das Steckerblech am Stativ und den Deckel zum Installationsraum
Arm 2 wieder montieren.
14 Den Roboterkabelbogen gemäß der Markierung (s. o.) setzen und alle
Kabelverschraubungen anziehen.
15 Das Kabel am Roboterkabelbogen mit mehreren Kabelbindern befesti-
gen.

. Zur Befestigung breite Kabelbinder verwenden.

Die Befestigung darf weder zu locker sein, noch darf sie die Kabel ein-
schnüren.

16 Die Abdeckungen an Arm 2 und am Stativ wieder anbringen.

17 In die Abdeckung des Stativs eine Bohrung ∅15 mm einbringen.

∅15 mm

18 Abdeckung des Stativs montieren.

3842 530 876 (03.08) de

3–14 Installation Bosch Rexroth AG

3.5 Anschlussbelegung

3.5.1 CAN-Platine

JP1 JP2 LED3 LED2 LED1

ASI-Versorgung
extern/intern

X11

X21

X11

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Pin Belegung
1 ASi–
2 ASi+
3 A0
4 A1
5 A2
6 A3
7 A4
8 A5
9 A6
10 A7
11 +24 VDC
12 0V
13 ASi-Brücke
bei externem ASi-Netzteil Brücke entfernen
14

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–15

X21

14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

Pin Belegung
14 E0
13 E1
12 E2
11 E3
10 E4
9 E5
8 E6
7 E7
6 Analog-E3
5 Analog-Ground-PE
4 Analog-E2
3 Analog-E1
2 Analog-Ground-PE
1 Analog-E0

3842 530 876 (03.08) de

3–16 Installation Bosch Rexroth AG

3.5.2 Anzeige-Funktionen

JP1 JP2

LED-Anzeige Bedeutung
JP1, JP2

aktiv Internes ASi-Netzteil aktiv

JP1, JP2

nicht aktiv Externes ASi-Netzteil

. Bestell-Nr. SR-CAN-Modul ohne ASi-Gateway 1 070 084 868

Bestell-Nr. SR-CAN-Modul mit ASi-Gateway 1 070 084 871

LED3 LED2 LED1

LED-Anzeige Bedeutung
LED1

grün Logikspannungs-Versorgung in Ordnung

rot Überlast Sensorversorgung

LED2

grün Lastspannungs-Versorgung in Ordnung

rot Überlast Ausgänge

LED3

rot Modul im Bus-Off-Zustand

rot blinkend ungültige Node-ID

rot schnell blinkend Modul im Error-Passive-Zustand

grün Modul im Operational-Zustand

grün blinkend Modul im Pre-Operational-Zustand

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–17

3.5.3 Anschlüsse bei Anwenderinstallation bis zum Greiferflansch

Das Kabel für die Anwenderinstallation wird im Installationsraum auf Arm 2

an X11 und X21 angeschlossen und bis zum Greiferflansch geführt. Nach-
dem das Kabel durchgeführt ist, die Stecker X14.1, X14.2 und X14.3 an-
schließen. Die Anschlüsse sind gekennzeichnet. Folgende Tabelle gibt die
Steckerbelegung wieder.

Stecker Pin Farbe Pin Stecker Funktion

X21 14 grau 1 X14.1 Anw.-Eingang 1
13 weißgrün 2 X14.1 Anw.-Eingang 2
12 weißgelb 3 X14.1 Anw.-Eingang 3
11 weißbraun 4 X14.1 Anw.-Eingang 4
10 weißorange 5 X14.1 Anw.-Eingang 5
9 orange 1 X14.3 Anw.-Eingang 6
8 gelb 2 X14.3 Anw.-Eingang 7
7 grün 3 X14.3 Anw.-Eingang 8

X11 3 grau 1 X14.2 Anw.-Ausgang 1

4 weißschwarz 2 X14.2 Anw.-Ausgang 2
5 weißviolett 3 X14.2 Anw.-Ausgang 3
6 blau 4 X14.2 Anw.-Ausgang 4
7 schwarz 5 X14.2 Anw.-Ausgang 5
8 weißgrau 6 X14.2 Anw.-Ausgang 6
9 weißblau 7 X14.2 Anw.-Ausgang 7
10 weißrot 8 X14.2 Anw.-Ausgang 8

X11 11 rot 6 X14.1 +24 V

12 violett 4 X14.3 0V
12 braun 7 X14.1 0V

X21 5 grüngelb – PE

3842 530 876 (03.08) de

3–18 Installation Bosch Rexroth AG

3.6 Maschinenparameter

Das Betriebssystem des Steuerteils rho4 der Steuerung IQ200 arbeitet mit
Maschinenparametern (MP), in denen die individuellen und charakteristi-
schen Parameter der Antriebe, sowie der Kinematik festgelegt sind.

Es wird zwischen

maschinenspezifischen MP,

anlagenspezifischen MP und

anwendungsbezogenen MP unterschieden.

Maschinenspezifische MP (Maschinengeometrie) werden werkseitig ermit-

telt und in einem Speicher im Roboterarm 2 abgelegt.

Anlagenspezifische MP, wie Arbeitsraumbegrenzungen, müssen ermittelt

und eingegeben werden.

Anwendungsbezogene MP, wie Lasten, Werkzeug- und Werkstückgeome-

trie, müssen für jede Anwendung ermittelt und eingegeben werden.

Handhabung der Maschinenparameter

ACHTUNG
Bedeutung und Handhabung/Anwendung der Maschinenparameter
ist im Handbuch Maschinenparameter beschrieben.

ACHTUNG
Bosch Rexroth haftet nicht für die Folgen falsch berechneter Maschi-
nendaten oder nicht eingehaltener Grenzdaten.

ACHTUNG
Nach jeder Änderung:
Änderung dokumentieren!

Beim ersten gemeinsamen Hochlauf von Roboter und Steuerung liest das
Programm MP-Tool selbständig die maschinenspezifischen MP der Mecha-
nik in die Steuerung ein.

Anlagen- und anwendungsspezifische MP müssen vom Betreiber eingege-

ben werden. Das MP-Tool erleichtert diese Eingabe.

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Installation 3–19

Aus diesen MP wird ein MP-Satz zusammengestellt und abgespeichert. Bei

erneutem Hochlaufen der Anlage wird dieser MP-Satz automatisch eingele-
sen. Es sind dann keine weiteren Eingaben mehr notwendig.

Das MP-Tool kann zur Eingabe anderer anlagen- und anwendungsspezifi-

scher MP aufgerufen werden.

Arbeitsraumbegrenzung
Abhängig von den geometrischen Abmessungen des Greifers (Greiferstör-
kreis d > 155 mm) sowie des zur Verfügung stehenden Arbeitsraumes sind
die Software-Endschalter zu verändern um Kollisionen mit Störkanten zu
vermeiden. Dies geschieht getrennt für Maschinen- (MK) und Raumkoordi-
naten (RK), jeweils für die positive und negative Richtung mit den Parame-
tern P202 bis P205. Über den Parameter 307 (Achslänge) wird ein Bereich
im rückwärtigen Teil des Arbeitsraumes ausgegrenzt.

SR4plus

L4 L1 L2

L3
143°
R230
R170
105°
R400

L5

SR6/8plus am Beispiel SR6plus

L4 L1 L2

L3 150°

R270
L5 R330

R600
140°

3842 530 876 (03.08) de

3–20 Installation Bosch Rexroth AG

In der Nullstellung stehen die Achsen 1 und 2 in Strecklage.

Die Armlängen L1 und L2 sind gerätespezifische Werte, die im Werk ausge-

messen werden. Diese Werte dürfen nicht verändert werden, da sonst die
Koordinatentransformation fehlerhaft durchgeführt wird. Dies würde die Po-
sitionier- und Bahngenauigkeit verschlechtern.

Mit Hilfe der Längen L3, L4 und L5 lässt sich ein Bereich definieren, in den
der Tool-Center-Point (TCP) nicht eindringen kann. Dies dient der Vermei-
dung einer Kollission des Greifers mit dem Stativ. Dieser Bereich ist in der
Abbildung grau unterlegt dargestellt. Bei L3 = 0 wäre keine Bereichsüberwa-
chung aktiv.

. Die Längen L1 und L2 nicht verändern. Die Längen L3 bis L5 sind im-
mer positiv anzugeben und dürfen nur vergrößert werden.

Länge [mm] SR4plus SR4plus- SR6plus SR6plus- SR8plus SR8plus-

Konsole Konsole Konsole
L3 153,4 139,3 185,2 165,8 233,0 183,9
L4 537,0 4360,0 830,0 5073,1 526,3 1813,7
L5 50,0 5,0 87,1 2,7 114,7 7,68

. Zur Anpassung der Maschinenparameter siehe auch Handbücher Ma-

schinenparameter und PHG2000.

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Wartung 4–1

4 Wartung

4.1 Sicherheitshinweise

GEFAHR:

D Die Wartungsarbeiten dürfen nur von eingewiesenem Personal

durchgeführt werden.
D Wenn Wartungsarbeiten am System vorzunehmen sind, ist die
Stromversorgung abzuschalten.
D Während der Wartungsarbeiten Schild NICHT BETÄTIGEN am
Steuerschrank anbringen.
D Handbuch Sicherheitshinweise Robotersystem mit IQ200 beach-
ten.
D Nur Originalersatzteile verwenden.
D Nach Abschluss der Wartungsarbeiten kontrollieren, ob alle Si-
cherheitseinrichtungen funktionsfähig sind.
D Vor Einschalten der Stromversorgung sicherstellen, dass sich
keine Personen oder Hindernisse im Gefahrenbereich des Robo-
ters befinden.

4.2 Wartungsplan

Intervall Bauteil Tätigkeit Bemerkung

siehe Getriebe, Nachschmieren siehe Abschnitt 4.3
Punkt Achse 1 und 2
4.3.1
2000 Hubdrehspindel, Nachschmieren siehe Abschnitt 4.4
Betriebs- Achse 3 und 4
stunden
viertel- Zahnriemenspan- Spannung prü- siehe Abschnitt 4.5
jährlich nung fen, ggf. nach-
spannen

3842 530 876 (03.08) de

4–2 Wartung Bosch Rexroth AG

4.3 Getriebe Achse 1 und 2 nachschmieren

4.3.1 Nachschmierintervalle

Die Getriebe von Achse 1 und 2 müssen regelmäßig nachgeschmiert wer-

den. Nach zweimaligem Nachschmieren ist ein Fettwechsel vorzunehmen.
In jedem Falle ist das Fett spätestens nach 5 Jahren zu tauschen. Für den
Fettwechsel ist der Kundendienst zu verständigen.

Nachschmierintervall SR4/6plus : 6500 h

Nachschmierintervall SR8plus : 5500 h

4.3.2 Nachschmiervorgang

. Eine Beschreibung liegt dem Nachschmierset (Nr. 0842 903 537) bei.

. Die Getriebegehäuse sollten Raumtemperatur haben.

1 Blechabdeckung über Gelenk 1 (siehe Bild auf der folgenden Seite) de-
montieren.
2 Verschlussschrauben und Dichtringe an den Gelenken 1 und 2 des
Schwenkarms 1 demontieren.
3 In die Gewindebohrung an Gelenk 1 mit der Spritze Fett (18 ml) in das
Wavegenerator-Lager einspritzen.
4 Verschlussschraube mit neuem Dichtring wieder sorgfältig montieren.
5 In die Gewindebohrung an Gelenk 2 einen Sondernippel eindrehen (im
Nachschmierset enthalten).

3842 530 876 (03.08) de

Bosch Rexroth AG Wartung 4–3

6 Hutmutter am Entlüftungsschlauch neben Oberkante Motor Achse 2 öff-

nen.
7 Fett (12 ml) in den Nippel einspritzen.
8 Entlüftung wieder verschließen.

SR4/6/8plus mit Stativ

Entlüftungsschlauch
mit Hutmutter

Abdeckung

Verschlussschraube
Gelenk 1

ÉÉÉÉ
ÇÇÇÇÇ
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ÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇ
ÇÇÇÇ
ÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇ
Verschlussschraube
Gelenk 2

Schwenkarm 1

SR4/6/8plus mit Konsole

Entlüftungsschlauch
mit Hutmutter

ÇÇÇÇÇ
ÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇ
ÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇ
Verschlussschraube Verschlussschraube
Gelenk 1 Gelenk 2

Schwenkarm 1

9 Verschlussschraube mit neuem Dichtring wieder sorgfältig montieren.

10 In der Abdeckung von Achse 1 das Datum der Nachschmierung und die
Laufzeit eintragen. Die Abdeckung wieder montieren.

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4–4 Wartung Bosch Rexroth AG

4.4 Pinole nachfetten

1 Die oberen Klemmschellen der Faltenbälge lösen (falls vorhanden).

Befestigungsschrauben der
Abdeckungen an Arm 2.

2 Die Abdeckungen an Arm 2 entfernen.

3 Die Pinole maximal einfahren.
4 Mit einem Pinsel Fett (Nr. 0842 903 968, 100-ml-Tube) auf die Pinole ob-
erhalb der Kugelgewindemutter auftragen.
5 Die Pinole maximal ausfahren und Fett unterhalb der Kugelbüchse auf-
tragen.
6 Die Pinole mehrmals ein- und ausfahren, um das Fett gleichmäßig zu
verteilen.
7 Die Vorgänge Fett auftragen und Pinole verfahren evtl. wiederholen.
8 Die Abdeckungen und die Faltenbälge wieder anbringen.

Kugelgewinde-
mutter
Kugel-
büchse

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Bosch Rexroth AG Wartung 4–5

4.5 Zahnriemenspannung prüfen und nachstellen

4.5.1 Zahnriemenspannung prüfen

1 Die obere Klemmschelle am unteren Faltenbalg lösen (falls vorhanden).

2 Die Abdeckungen des Arm 2 entfernen, siehe Bild im Abschnitt 4.4.
3 Eine Federwaage in das außenliegende Trum des zu prüfenden Rie-
mens einhängen, siehe Bilder unter Punkt 4.5.2.
4 Untenstehender Tabelle die Zugkraft F und die zugehörige Auslenkung
∆s entnehmen.

∆s

5 Die Federwaage mit Kraft F spannen und die tatsächliche Auslenkung

des Riemens messen. Weicht die gemessene Auslenkung ∆s vom Ta-
bellenwert ab, muss der Riemen gespannt werden, siehe Punkt 4.5.2.

SR4plus F [N] Ds [mm]

Achse 3 20 9+1
Achse 4 20 11+1

SR6plus F [N] Ds [mm]

Achse 3 20 9+1
Achse 4, Riemenvortrieb 1 20 11+1
Achse 4, Riemenvortrieb 2 20 4,5+1

SR8plus F [N] Ds [mm]

Achse 3 20 14,5+1
Achse 4, Riemenvortrieb 1 20 14,5+1
Achse 4, Riemenvortrieb 2 20 4,5+1

6 Die Abdeckungen und den Faltenbalg wieder montieren.

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4–6 Wartung Bosch Rexroth AG

4.5.2 Zahnriemenspannung einstellen

SR4plus
Achse 3

1 Die Faltenbälge und Abdeckungen an Arm 2 entfernen, siehe

Abschnitt 4.4.
2 Die Befestigungsschrauben des Motors Achse 3 lösen.
Befestigungs-
schrauben
des Motors
Achse 3

3 Eine Schlinge oder Öse um die Motorwelle legen.

4 Federwaage einhängen und mit F= 70+5 N an der Federwaage ziehen.
5 Befestigungsschrauben wieder festziehen.
Anzugsmoment MA = 5,9 Nm (Schrauben M5).
6 Die Faltenbälge und die Abdeckungen wieder montieren.

Achse 4

1 Die Faltenbälge und Abdeckungen an Arm 2 entfernen, siehe

Abschnitt 4.4.
2 Die Befestigungsschrauben des Getriebeflansches Achse 4 lösen.

Riemen-
vortrieb
Achse 3
Riemen-
vortrieb
Achse 4

3 Eine Schlinge oder Öse um das Getriebe legen.

4 Federwaage einhängen und mit F= 120+5 N an der Federwaage ziehen.

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Bosch Rexroth AG Wartung 4–7

5 Befestigungsschrauben wieder festziehen.

Anzugsmoment
MA = 5,9 Nm (Schrauben M5).

Befestigungs-
schrauben des
Getriebes
Achse 4

6 Die Faltenbälge und die Abdeckungen wieder montieren.

SR6/8plus
Achse 3

1 Die Faltenbälge und Abdeckungen an Arm 2 entfernen, siehe Ab-

schnitt 4.4.
2 Die Befestigungsschrauben des Motors Achse 3 lösen.

Befestigungs-
schrauben
des Motors
Achse 3

3 Eine Schlinge oder Öse um die Motorwelle legen.

4 Federwaage einhängen und mit F= 70+5 N an der Federwaage ziehen.
5 Befestigungsschrauben wieder festziehen.
Anzugsmoment MA = 5,9 Nm (Schrauben M5).
6 Die Faltenbälge und die Abdeckungen wieder montieren.

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4–8 Wartung Bosch Rexroth AG

Achse 4

. Zuerst muss der Riemenvortrieb 2 eingestellt werden, da sich die Ein-

stellung von Riemenvortrieb 1 durch das Einstellen von Riemenvor-
trieb 2 verstellt.

1 Die Faltenbälge und Abdeckungen an Arm 2 entfernen, siehe Absch-

nitt 4.4.
2 Die Befestigungsschrauben des Getriebeflansches Achse 4, Riemen-
vortrieb 2, lösen.

Riemen-
vortrieb 2

Riemen-
vortrieb 1

3 Eine Schlinge oder Öse um das Getriebe legen.

4 Federwaage einhängen und mit F= 130+5 N an der Federwaage ziehen.
5 Befestigungsschrauben wieder festziehen.
Anzugsmoment
MA = 3,0 Nm (Schrauben M4), MA = 5,9 Nm (Schrauben M5).
6 Die Befestigungsschrauben des Motors Achse 4, Riemenvortrieb 1, lö-
sen.

Befestigungs-
schrauben
des Motors
Achse 4

7 Eine Schlinge oder Öse um die Motorwelle legen.

8 Federwaage einhängen und mit F= 80+5 N an der Federwaage ziehen.
9 Befestigungsschrauben wieder festziehen.
Anzugsmoment MA = 5,9 Nm (Schrauben M5).
10 Die Faltenbälge und die Abdeckungen wieder montieren.

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Bosch Rexroth AG Anhang A–1

A Anhang

A.1 Abkürzungen

Abkürzung Bedeutung
CAN Control Area Network
MK Maschinenkoordinaten
MP Maschinenparameter
RK Raumkoordinaten
TC Tool Connector
TCP Tool-Center-Point

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 A–2 Anhang Bosch Rexroth AG

A.2 Stichwortregister

A M
Anbaumöglichkeit an Arm 2, 2–16
anlagenspezifische MP, 3–18
Anpassung der MP, 3–20
Anschluss an Steuerschrank, 3–7
Anschlusskabel, 3–7
Anwenderinstallation, 2–1 , 2–3
Anwenderinstallation horizontal, 2–14
anwendungsbezogene MP, 3–18
Arbeitsbereiche, 2–3
Arbeitsraumbegrenzung, 3–18 , 3–19
Aufstellung des Roboters, 3–3
Auspacken des Roboters, 3–3
Maschinenparameter, 3–18
anlagenspezifische MP, 3–18
Anpassung, 3–20
anwendungsbezogene MP, 3–18
Arbeitsraumbegrenzung, 3–19
maschinenspezifische MP, 3–18
MP–Tool, 3–18
maschinenspezifische MP, 3–18
MP–Tool, 3–18
N
Niederspannungsrichtlinie, 1–1

B O
Bestimmungsgemäße Verwendung, 1–2 Option, 2–1
Bodenplatte, 2–11
P
C Pinole, 2–1
CAN–Modul, 3–9 Pinole nachfetten, 4–4
CAN–Platine, Belegung, 3–14 Pneumatikinstallation, 3–12
Positionsstreubreite, 2–2
E
Elektro–Pneumatische Installation, 3–9 Q
Belegung der CAN–Platine, 3–14 Qualifiziertes Personal, 1–2
CAN–Modul, 3–9
Installationsraum Arm 2, 3–9 R
EMV–Richtlinie, 1–1 Raumbedarf, 3–2
Reaktionskräfte, 2–2
F Reichweite, 2–3
Faltenbalg, 2–1 Riemenspannung, 4–5
Riemenvortrieb, 4–8
G
Geschwindigkeit, 2–3 S
Gewicht, 2–4 Schnittstellen, mechanische, 2–11
Greiferflansch, 2–13 Schutzart, 2–4
Schutzeinrichtung, 3–8
I Sicherheitshinweise, 1–3
Installation, 3–1 Software–Endschalter, 3–19
Anschluss an Steuerschrank, 3–7 Standard, 2–1
Anschlusskabel, 3–7 Standplatz, 3–1
Aufstellung des Roboters, 3–3 Stativ, 2–1
Auspacken des Roboters, 3–3 Steuerung IQ200, 2–1
Pneumatikinstallation, 3–12
Raumbedarf, 3–2 T
Schutzeinrichtung, 3–8 Technische Daten, 2–2
Standplatz, 3–1 Arbeitsbereiche, 2–3
Zusatzkabel, 3–12 Geschwindigkeit, 2–3
Installationsraum Arm 2, 3–9 Gewicht, 2–4
Positionsstreubreite, 2–2
K Reaktionskräfte, 2–2
Konsole, 2–1 , 2–12 , 3–8 Reichweite, 2–3
Wandmontage, 2–12 Schutzart, 2–4
Trägheitsmoment, 2–2
Traglast, 2–2
Zykluszeit, 2–3
Trägheitsmoment, 2–2
Traglast, 2–2

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 Bosch Rexroth AG Anhang A–3

W
Wartung, 4–1
Wartungsplan, 4–1

Z
Zahnriemenspannung, 4–5
einstellen, 4–6
Riemenvortrieb, 4–8
SR4plus, Achse 3, 4–6
SR4plus, Achse 4, 4–6
SR6/8plus, Achse 3, 4–7
SR6/8plus, Achse 4, 4–8
prüfen, 4–5
Zubehör, 2–2
Zusatzkabel, 3–12
Zykluszeit, 2–3

3842 530 876 (03.08) de


Deutschland
Bosch Rexroth AG
Postfach 30 02 20
D-70442 Stuttgart
Tel. +49 (0)7 11 8 11-3 15 18
Fax +49 (0)7 11 8 11-78 75
Österreich
Bosch Rexroth GmbH
Stachegasse 13
A-1120 Wien
Tel. +43 (0)1 9 85 25 40-0
Fax +43 (0)1 9 85 25 40-29
Schweiz
Bosch Rexroth Schweiz AG
Von Roll Areal 17
CH-4710 Klus
Tel. +41 (0)62 3 91 50 56
Fax +41 (0)62 3 86 80 79
Great Britain
Bosch Rexroth Limited
Broadway Lane
South Cerney, Cirencester
Gloucestershire, GL7 5UH
Tel. +44 (0)1 2 85 86 30 0
Fax +44 (0)800 28 12 51
USA
Bosch Rexroth Corporation
816 East Third Street
Buchanan, MI 49107
Tel. +1 800 322 6724
Fax +1 616 697 5288
France
Bosch Rexroth SA
32, avenue Michelet - B.P. 75
F-93402 Saint-Ouen Cedex
Tel. +33 (0)1 40 10 78 70
Fax +33 (0)1 40 10 78 80
Belgique
Bosch Rexroth N.V./SA
Industrielaan 8
B-1470 Ternat
Tel. +32 (0)2 5 82 31 80
Fax +32 (0)2 5 82 43 10
Nederland
Bosch Rexroth B.V.
De Steiger 116
NL-1351 AK Almere
Tel. +31 (0)36 5 35 94 94
Fax +31 (0)36 5 35 94 95
Italia
Bosch Rexroth S.p.A.
Via G. di Vittorio, 1
I-20063 Cernusco s/N (MI)
Tel. +39 02 9 23 65-1
Fax +39 02 9 23 65-5 00
Bosch Rexroth AG
Linear Motion and
Assembly Technologies
Postfach 30 02 07
70442 Stuttgart, Deutschland
Tel. +49 (0)7 11 8 11-3 06 98
Fax +49 (0)7 11 8 11-3 03 64
www.boschrexroth.com/brl
Danmark
Bosch Rexroth A/S
Gungevej 1
DK-2650 Hvidovre
Tel. +45 36 77 44 66
Fax +45 36 77 08 66
Suomi
Bosch Rexroth Oy
Ansatie 6b
FIN-01740 Vantaa
Tel. +358 (0)9 8 49 11-1
Fax +358 (0)9 8 49 11-360
Norge
Bosch Rexroth AS
Postboks 3007
NO-1402 Ski
Tel. +47 64 86 41 00
Fax +47 64 86 90 62
Sverige
Bosch Rexroth AB
Elektrodgatan 1
S-72137 Västerås
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Fax +46 (0)21 81 08 88
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