SISTEMA AUTOMATIZADO DE COLETA E PR-ANLISE DE OSCLILOGRAFIA DE RELS DE PROTEO DE UNIDADES GERADORAS JORGE MITSUHIRO OURA (*)

CESP Companhia Energtica de So Paulo

ADRIANO SANTOS MENDES

CESP Companhia Energtica de So Paulo

PAULO K. MAEZONO
Virtus Consultoria e Serv. Ltda.

POLICARPO BATISTA ULIANA

Documentta Tecnologia Ltda.

FABIANO DIOGO TRUJILLO

ECIL Informtica Ltda.

Brasil

RESUMO Este artigo descreve o desenvolvimento de um sistema especialista automatizado de coleta e pr-anlise de registros de oscilografia provenientes de rels de proteo digitais de unidades geradoras implantado na CESP Companhia Energtica de So Paulo. O sistema efetua a coleta automtica de oscilografia de rels de proteo, independente de modelo, fabricante ou protocolo de comunicao. Os dados coletados so analisados por um software desenvolvido exclusivamente para a anlise automtica de oscilografias em formato COMTRADE, o qual elabora um relatrio da ocorrncia e transmite atravs de email, enviando tambm um SMS resumido para as pessoas cadastradas. PALAVRAS CHAVE Coleta automtica de oscilografia, Anlise automtica de oscilografia, Formato COMTRADE. 1. Introduo O uso de registros oscilogrficos para a anlise de perturbaes visando aquisio de dados de ocorrncias em sistemas eltricos de potncia est atualmente bastante disseminado nas empresas do setor eltrico. Especificamente nas empresas de transmisso, esta prtica operacional tem sido utilizada no Brasil desde o incio dos anos 70, sendo que atualmente, alm dos registradores digitais de perturbaes, os rels digitais de proteo tambm permitem a gerao de registros oscilogrficos.

(*) Av. Nossa Senhora do Sabar, n 5.312 sala 32 CEP 04447-011 So Paulo - SP Brasil Tel: (+55 11) 5613-3764 Fax: (+55 11) 5613-3773 Email: jorge.oura@cesp.com.br

O uso de registradores oscilogrficos para perturbaes relativamente recente na rea de gerao, pois foi somente impulsionado pelo advento das protees digitais para mquinas geradoras a partir dos anos 90. O uso de sistemas de proteo e controle digitais em plantas geradoras, associado ao uso de RDPs Registradores Digitais de Pertubaes, oferece uma grande quantidade de dados que, normalmente, no so disponibilizadas de forma rpida e eficiente aos operadores e analistas que as utilizam para anlises de eventos. Este atraso ocorre devido a alguns fatores: - Os equipamentos que geram dados oscilogrficos so de diferentes fabricantes e utilizam distintos softwares de gerenciamento e comunicao. Adicionalmente, um eventual software proprietrio possui um formato especfico de gerao e organizao de dados. - Nem todos os equipamentos esto ligados a uma rede de comunicao local que permita a coleta de todos os dados disponveis. - Um significativo volume de registros oscilogrficos pode ser gerado de forma contnua, sendo que apenas uma pequena parte destes dados importante. - Para uma anlise minuciosa do oscilograma e interpretao dos eventos, necessrio juntar todos os dados do sistema eltrico, tais como: diagrama unifilar, relao dos transformadores de instrumentos (TP e TC), conexo do transformador elevador, etc. - A anlise de oscilogramas de perturbaes efetuada por especialistas que, raramente, encontram-se no local da perturbao para efetuar uma rpida anlise. 2. Concepo do Sistema A CESP (Companhia Energtica de So Paulo) possui 6 usinas hidreltricas localizadas em diversas regies, mas que apresentam um aspecto em comum: em todas as unidades geradoras as antigas protees eletromecnicas ou estticas de eletrnica convencional, foram substitudas por protees digitais. Nestas hidreltricas existem muitos equipamentos gerando registros oscilogrficos, sem que os mesmos estejam disponveis de uma forma otimizada, tanto localmente como na sede da empresa, onde se encontram os profissionais encarregados pelas anlises de ocorrncias e interao com entidades externas como ANEEL e ONS. Visando propor uma soluo adequada para o problema descrito, o objetivo principal do projeto de P&D Sistema Especialista Executivo de Coleta e Pr Anlise de Registros Oscilogrficos de Curta e Longa Durao Gerados em Usinas Hidroeltricas foi o desenvolvimento de um sistema de apoio coleta e pr-anlise de registros de oscilografia para as unidades geradoras da CESP. O sistema foi implantado, testado e validado em duas usinas hidreltricas da CESP (UHE Jupi e UHE Porto Primavera). O sistema desenvolvido composto pelos seguintes mdulos: - Sistema de coleta automtica de oscilografias: conjunto de hardwares e softwares que so utilizados para a coleta de dados de diversas protees digitais que geram registros de oscilografia. - Sistema especialista executivo: software que atua como um autmato, acionando diversas ferramentas de software para a coleta dos dados e extraindo os dados de oscilografia da ocorrncia no formato COMTRADE.

- Sistema especialista de anlise automtico de oscilografias: software que efetua rotinas de pr-anlise com base em critrios pr-definidos, diagnosticando as ocorrncias e classificando-as em grau de severidade. - Sistema de comunicao remoto e publicao dos dados: sistema que usa a rede de comunicao da CESP para emisso do relatrio automtico de diagnsticos da ocorrncia atravs de envio de e-mail e emisso de mensagem resumida em SMS para as pessoas cadastradas. O sistema especialista desenvolvido ao longo do projeto de P&D uma evoluo dos sistemas tradicionais, que basicamente apiam os especialistas humanos em tomadas de deciso. O sistema implementado vai um pouco mais alm do alcance dos sistemas convencionais, pois executa operacionaliza e controla outros softwares e equipamentos, organiza e analisa dados de oscilografia e emite diagnsticos simplificados atravs de uma inovadora ferramenta computacional denominada CAL COMTRADE Analysis Language. 2.1 Arquitetura do Sistema de Coleta Automtica de Oscilografias O sistema composto por trs ambientes distintos: CEM - Centro de Engenharia de Manuteno, onde est instalado o Servidor que hospeda os servios de Banco de Dados para armazenamento dos registros oscilogrficos, Web para acesso ao sistema e Servcom, responsvel pelo gerenciamento da comunicao com os softwares distribudos instalados nos Concentradores de cada Usina. Usinas, onde esto instalados os computadores Concentradores que executam os softwares distribudos do sistema e o prprio software do fabricante. Alm dos Concentradores, foram instalados nas usinas, equipamentos como Terminal Servers que fazem a converso do padro de comunicao RS232 para TCP/IP permitindo, assim, a comunicao do Concentrador com os IEDs. Acesso, onde qualquer computador desktop que possua browser instalado pode servir de terminal de acesso ao sistema, bastando ao usurio ter uma conta de acesso pr-cadastrada pelo administrador do sistema.

A Figura 1 abaixo, exibe a arquitetura do sistema atualmente instalado.

Fig 1 Servidor O Servidor do SEEC (Sistema Especialista Executivo de Coleta e Pr Anlise de Registros Oscilogrficos de Curta e Longa Durao) responsvel por hospedar os servios de Banco de Dados, Web e Servcom. O Banco de Dados responsvel pelos registros oscilogrficos e armazenamento de todas as informaes relacionadas ao funcionamento do prprio sistema. Isto , ele responsvel pelo armazenamento das informaes resultantes do cadastro dos IEDs, Concentradores, Usurios, Relatrios, Logs e demais informaes. Sua funo ser o repositrio principal do sistema, sendo atualizado constantemente com registros pelo Servcom e consultado pelo Servidor Web. O servio Web responsvel por fornecer a interface de pginas web, que contm todas as funcionalidades do sistema. Atravs de qualquer computador na rede Intranet, possvel acessar o sistema atravs do seu endereo web, bastando, para isso, possuir uma conta de acesso configurada pelo administrador do sistema. Dessa forma, o usurio pode consultar os registros oscilogrficos dos IEDs a partir de qualquer computador da empresa, bem como, solicitar uma coleta de oscilografia por demanda. Servcom, ou Servidor de Comunicao, o aplicativo central responsvel pelo gerenciamento da comunicao entre os aplicativos distribudos instalados nos Concentradores das Usinas e o Servidor Central. Ele responsvel por abrir o canal de comunicao para transmisso e recepo de comandos, transmisso e recepo de dados (registros oscilogrficos). Alm disso, o Servcom responsvel por disparar a execuo do software de pr-anlise automatizada de oscilografia assim que seja identificada uma nova oscilografia.

Com base no resultado da pr-anlise realizada, o sistema pode enviar automaticamente alerta via SMS, informando qual problema ocorreu na usina ou apenas enviar email contendo o registro oscilogrfico no formato COMTRADE e o seu relatrio de pr-anlise como anexos da mensagem. Concentrador A funo do Concentrador servir de repositrio temporrio dos registros oscilogrficos. Ou seja, o Concentrador faz o papel de interface entre o IED e o Servidor instalado na estao central. Ele responsvel por abrir o canal de comunicao com o dispositivo, coletar os arquivos oscilogrficos e envi-los ao Servidor. Os softwares instalados so demonstrados no diagrama da Fig 2 a seguir.

Fig 2 EITA: o software gerenciador do Concentrador. responsvel por controlar o ciclo de vida dos demais softwares que executam as atividades especficas de coleta, tratamento e envio dos registros ao Servidor. Esses softwares so chamados respectivamente de eRobo, eTrata e eCom. O EITA mantm um canal de comunicao com o Servidor (Servcom) aberto e recebe os comandos executados pelos usurios atravs das pginas Web. Ou seja, os comandos de coleta de registros por demanda, cadastro de novos IEDs, alterao de periodicidade de varredura so executados pelos usurios nas pginas web e ento enviados ao EITA para executar a solicitao. eRobo: o aplicativo que manipula o software do fabricante simulando a seqncia de comandos que uma pessoa executa para coletar o registro. A seqncia de comandos

executada definida no Script do eRobo, que automaticamente abre o canal de comunicao com o IED correto e coleta o registro necessrio. eTrata: o aplicativo que manipula o registro aps trmino da coleta do dispositivo. responsabilidade do eTrata compactar o registro e prover mecanismo de validao e consistncia para transferncia do registro ao servidor. eCom: o aplicativo responsvel por transferir os registros ao servidor. A transferncia dos registros ao Servcom realizada utilizando o protocolo FTP.

2.2 Sistema de Anlise Automtico de Oscilografias A ferramenta de anlise automtica de oscilografias foi desenvolvida para tratar e analisar os registros oscilogrficos gerados pelos rels de proteo que monitoram os geradores das usinas da CESP. Mais especificamente, o sistema est atualmente configurado para interagir com todos os rels de proteo associados aos geradores das usinas de Porto Primavera e Jupi. Como base para o desenvolvimento do sistema especialista que o motor de inferncia do sistema computacional, foi elaborado um relatrio que descreve as caractersticas de todas as eventuais condies de defeito no sistema eltrico associadas aos grupos geradorestransformadores das usinas Porto Primavera e Jupi. Com base neste documento tcnico, foram escritas vrias rotinas utilizando a linguagem CAL (Comtrade Analysis Language). um interpretador de comandos, o qual explicado abaixo. Linguagem CAL A linguagem CAL, criado por um dos autores deste artigo, um interpretador de comandos especficos que associa recursos de programao convencional com ferramentas de manipulao de arquivos COMTRADE e clculos de fasores extrados desses arquivos, incluindo amplos recursos de manipulao de componentes simtricas. Reunindo algumas caractersticas interessantes das linguagens de programao C, PASCAL e MATLAB, a linguagem permite a manipulao dos dados gerados no formato COMTRADE de forma bastante simples, possibilitando que um programador pouco experiente obtenha informaes de dados oscilogrficos, sem precisar conhecer profundamente este tipo de formato de dados. Ao contrrio das outras linguagens de programao, a linguagem CAL permite a gerao de um cdigo mais compacto em aplicaes que manipulam dados no formato COMTRADE, permitindo uma significativa reduo do grau de complexidade de programao. A linguagem CAL manipula dados sob a forma de arquivos de texto. Ela possui uma srie de funes dedicadas, de forma que o cdigo gerado se torna muito menor e mais simples do que se for escrito em uma linguagem convencional de programao. Este aspecto possibilita que o analista de sistemas de potncia possa compreender completamente os programas desenvolvidos e interagir facilmente com o programador. A Tabela I mostra vrios tipos de variveis da linguagem CAL que permitem a manipulao de nmeros inteiros, reais e complexos e tambm objetos (variveis com mltiplas propriedades e funes associadas), associando variveis analgicas a circuitos trifsicos de corrente e tenso.

TABELA I
TIPOS DE VARIVEIS E OBJETOS DA LINGUAGEM CAL

Tipo Integer Real Boolean Char Text Complex Time ComtradeFile Analog Current Voltage Circuit Digital TextFile FileConfig

Funo Nmero inteiro de 32 bits Nmero real de 64 bits Varivel lgica que assume apenas dois valores: True ou False Varivel caractere Linha de texto Objeto para manipulao de nmeros complexos Objeto para manipulao de base de tempo relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto para manipulao de um sinal analgico relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto para manipulao de um circuito trifsico de corrente relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto para manipulao de um circuito trifsico de tenso relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto para manipulao de um circuito trifsico de corrente e tenso relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto para manipulao de um sinal digital relacionado com um arquivo COMTRADE Objeto relacionado com um arquivo de texto Arquivo de texto usado para configurao

Mostra-se a seguir um exemplo de programa utilizando a linguagem CAL que, contendo apenas oito linhas de programao, abre um arquivo no padro COMTRADE e informa alguns dados relativos ao mesmo (freqncia de amostragem, nmero de sinais analgicos e digitais, data e durao do registro). Destaca-se que, para se fazer a mesma tarefa utilizando-se outra linguagem de programao, o cdigo final teria entre 100 e 200 linhas de programao, alm de requerer um conhecimento profundo sobre o formato COMTRADE para o seu desenvolvimento. PROGRAMA EXEMPLO: var cf:Comtradefile; cf.name="C:\cal\Oscilos\exemplo\exp1"; cf.open; writeln("Freqncia do amostragem =",cf.FreqSample,Hz); writeln("Nmero de sinais analgicos=",cf.NumAnalog); writeln("Nmero de sinais digitais=",cf.NumDigital); writeln("Data de inicio=",cf.Time_Init.DateHour); writeln("Durao do registro=",cf.Duration, s); Mdulo de Pr-Anlise de Oscilografia

Este mdulo, desenvolvido em linguagem CAL, analisa os arquivos COMTRADE coletados, enviando uma mensagem SMS e/ou e-mail de alerta com os resultados sucintos de anlise, de acordo com a severidade do problema ocorrido. Isso permite maior agilidade na tomada de deciso quanto ao eventual problema ocorrido no grupo gerador ou associado ao grupo gerador. Ele faz anlise das condies operativas de pr-falta e da falta em si, separando a corrente pura de curto-circuito (corrente de Thvenin) da corrente total registrada pelo sistema de oscilografia. Atravs de rotinas desenvolvidas para essa finalidade, identifica o tipo de falta e sua localizao (falta no gerador ou terminais do gerador, ou ainda falta no lado de alta tenso do transformador elevador). Para efetuar adequadamente esta tarefa, so utilizados critrios de corrente para os TCs do lado do neutro do gerador, critrios de tenso para os TPs dos terminais do gerador e critrios de corrente para os TCs do lado de alta tenso do grupo gerador-transformador. Foi inserida uma configurao no sistema que permite adequar a estrutura da pr-anlise topologia de cada rel de proteo, considerando a existncia ou no de entradas de corrente ou tenso, bem como a origem desses sinais. O sistema tambm utiliza dados de entrada relacionados s caractersticas bsicas do grupo gerador como as correntes nominais nos lados de alta e baixa tenso, a corrente mxima esperada de curto-circuito trifsico nos terminais do gerador, o grupo de conexo do transformador elevador e outros parmetros de controle como a indicao de polaridade do TC. Os conceitos matemticos associados s teorias de clculo de curto-circuito e componentes simtricas so intensamente aplicados nas rotinas de identificao de faltas. Desta forma, o trabalho tornou-se mais complexo, uma vez que, atravs dos TCs do lado do gerador, h necessidade de se identificar a possibilidade de vrios tipos de curtos-circuitos no lado da AT do grupo gerador, atravs da conexo delta/estrela-aterrada do transformador elevador. Sistema Computacional Todas as rotinas do sistema de anlise automtica de oscilografias foram desenvolvidas na linguagem CAL, sendo que o cdigo gerado tem aproximadamente 8.000 linhas de programao. Destaca-se que, caso o sistema fosse desenvolvido em uma linguagem de programao como C ou Pascal, estima-se que cdigo gerado teria entre 40.000 a 80.000 linhas de cdigo. A base do sistema de anlise automtica de oscilografias suprida pelo programa AnaOscCESP.cal que, basicamente, recebe trs parmetros de entrada e chama rotinas especificas para a gerao dos relatrios de resumo e de analise. Relatrios de Sada do Sistema O sistema de anlise automtica de oscilografias, atravs do programa AnaOscCESP.cal, gera trs relatrios de sada para cada registro oscilogrfico analisado, os quais so descritos a seguir. Relatrio Resumo: Este relatrio contm um resumo numrico dos valores fasoriais de corrente e tenso e dos valores de seqncia para diversos instantes importantes dentro do registro oscilogrfico. Contm tambm um resumo dos sinais digitais e dos tempos de variao dos mesmos. Com base neste relatrio, o usurio obtm todos os dados numricos importantes de um registro, sem necessitar abrir o mesmo em um software especfico de anlise grfica. 8

Relatrio de Anlise: Este relatrio contm um texto descritivo sobre a ocorrncia da falta, mostrando os sinais analgicos e digitais, alm de fornecer uma anlise das condies pr-falta e de falta, indicando o provvel local do defeito. Relatrio para Mensagens SMS: Este relatrio contm a indicao de prioridade do registro (que pode ser alta, mdia, baixa ou muito baixa) e alguns dados a serem utilizados para o envio de email e mensagem SMS.

Quando um registro oscilogrfico considerado importante (prioridades alta ou mdia), o sistema de coleta gera uma mensagem de e-mail para os usurios cadastrados, contendo os dois relatrios acima citados. Para um registro oscilogrfico de alta prioridade, o sistema de coleta tambm gera uma mensagem SMS para os celulares configurados. Um registro considerado de alta prioridade quando se configura a atuao (trip) de proteo e desligamento do disjuntor do grupo. 3. Teste de Desempenho do Sistema

O desempenho do sistema desenvolvido (preciso, robustez e tempo de processamento) foi testado em 17 registros de oscilografias reais obtidos nas unidades geradoras da CESP. Para estas oscilografias, os resultados fornecidos pelo sistema foram comparados com os resultados obtidos atravs de anlises manuais efetuadas por especialistas da empresa, permitindo verificar a configurao final dos parmetros e a consistncia dos resultados. Para a comparao dos resultados, foi utilizado o software de anlise grfica SIGRA (Siemens), sendo que os mesmos resultados finais foram obtidos em ambas as abordagens, validando a robustez e preciso do sistema desenvolvido. A Tabela II mostra alguns dos casos utilizados para os testes de desempenho do sistema, para os quais pde ser observada uma total convergncia com a anlise realizada manualmente. Nesta tabela so apresentados os contedos das mensagens SMS geradas para cada caso sob anlise. Nota-se que estas mensagens so bastante completas e contm importantes informaes sobre os registros oscilogrficos analisados pelo sistema.

TABELA II
TESTES DE DESEMPENHO DO SISTEMA COM OSCILOGRAFIAS REAIS

Tipo de Defeito Trs Irmos UG04 28/11/2006 - CC Fase B terra no lado de AT. Ilha Solteira TPU2000 20/9/2006 Curto Bifsico BC lado AT. Jupi 28/11/2006 7UT513

Resumo da Anlise Provvel curto-circuito da Fase B para terra no lado AT. O rel GPU2000R no ocasionou trip. Disjuntor do grupo abriu no instante 164 ms.

Mensagem SMS Em 28/11/2006 01:00:00.010, no gerador TRI-04, o rel GPU2000R no deu trip. O Dj abriu. CC MONO B em AT.

Corrente do lado AT indica provvel CC BIF-Terra BC no lado AT. Obs: Sem pr-falta na oscilografia, a anlise ficou prejudicada. O rel TPU200R deu trip no instante 9 ms. Possibilidade de CC BIF-CA ou BIF-CA-Terra nos terminais da mquina. Obs: Tenso no

Em 20/9/2006 02:12:00.000, no gerador ILS-04, o rel TPU200R deu trip. CC BI BC em AT (visto pela AT).

Em 28/11/2006 14:22:58.739, no gerador JUP-09, o rel 7UT513 deu trip. CC MONO A em AT lado 9

Curto-circuito monofsico fase A aps o transformador da SE.

monitorada no rel. Possibilidade trafo (visto pela AT). de curto-circuito da Fase A para terra no lado AT (sem tenso monitorada). Corrente do lado AT indica CC Fase A-Terra no lado do trafo. O rel 7UT513 deu trip no instante 169 ms.

4. Concluses Os resultados preliminares do sistema automtico de anlise de oscilografias desenvolvido ao projeto de P&D Sistema Especialista Executivo de Coleta e Pr Anlise de Registros Oscilogrficos de Curta e Longa Durao Gerados em Usinas Hidroeltricas mostraram seu grande potencial de aplicao prtica, permitindo rpidas e precisas tomadas de deciso pelos usurios, constituindo-se numa boa base de apoio para o analista do sistema de potncia. A importncia deste sistema tem um significado maior quando se observa que a freqncia de ocorrncias de gerao de oscilogramas nos rels de proteo de unidades geradoras estatisticamente baixa. Assim sendo, a prtica e a familiaridade necessrias interpretao destes oscilogramas tende a se diluir ao longo do tempo. O sistema computacional desenvolvido supre essa lacuna atravs da base de conhecimentos embutida no mesmo. O Relatrio de Anlise apresenta uma descrio em linguagem amigvel e indica o possvel tipo de defeito ocorrido, assim como o local em que mesmo ocorreu, servindo, desta forma, como um bom ponto de partida para uma anlise tcnica mais aprofundada. Alm disso, a mensagem SMS que gerada sem interveno humana traz um resumo bastante significativo e notifica os usurios cadastrados quando da ocorrncia de eventos que sejam classificados pelo sistema como de alta prioridade. O sistema computacional apresenta uma abrangncia tcnica com caractersticas inditas, o que significativo como resultado final de um projeto de P&D. Finalmente, deve-se observar que este tipo de sistema no dispensa o trabalho posterior de anlise por um analista humano, servindo apenas como ferramenta de apoio deciso. Entretanto, a ferramenta colabora para diminuir consideravelmente o esforo e o tempo necessrios para tomadas urgentes de deciso aps ocorrncias de faltas envolvendo um grupo gerador. Destaca-se que o sistema deve ser realimentado cumulativamente pelo uso em oscilogramas resultantes de faltas envolvendo grupos geradores com o objetivo de aferir e aperfeioar os parmetros e critrios utilizados para a interpretao dos oscilogramas at o momento da finalizao do projeto de P&D.

10

BIBLIOGRAFIA [1] Uliana, P. B. "Contribuies para a rea de Inteligncia Artificial Baseadas em uma Abordagem Holstica", Tese de Doutorado em Engenharia Eltrica - Universidade Federal de Santa Catarina 2002. [2] Uliana, P. B., Seara, R., Bermudez, J. C. M. "Treinamento Condicionado Atravs de Esquemas de Transio" IV Congresso Brasileiro de Redes Neurais, 1999, So Jos dos Campos, SP. [3] Junior, G. C.; Rolim, J. G.; Zrn, H. H. "Diagnstico de Faltas em Sistemas de Potncia: Definio do Problema e Abordagens via Inteligncia Artificial". Revista Controle e Automao, Vol. 15, n 2, Abril, Maio e Junho de 20 04. [4] Couto Filho, M. B. do; Rodrigues, M. A. P.; Souza, J. C. S.; Schilling, M. Th. "Localizao de Defeitos em Sistemas de Energia Eltrica Utilizando Sistemas Inteligentes ". XV SNPTEE, Seminrio Nacional de Produo e Transmisso de Energia Eltrica, GOP/11. (Outubro de 1999: Paran, Brasil) [5] Yong, H.; Yi-Dan, B., Lei, F. "Engine Real-Time Fault Diagnosis Expert System Using Neural Networks". Zhejiang Province Science Technology Committee, China. www.paper.edu.cn. [6] Rahman, S. "Artificial Intelligence in Electric Power Systems a Survey of the Japanese Industry" . IEEE, Tansactions on Power Systems, Vol. 8, N 3, August 1993. [7] Vaahead, E.; Kundur, P.; Wang, L.; Pavella, M.; Scarpellini, P.; Cheung, K.; Taylor, C. W. "State-of-the-Art in Intelligent Controls". In: Advanced Angle Stability Controls (CIGR Technical Brochure); December 1999; chapter 4, p. 2-25.

11