3HAC030005 PM IRB 360-De

ROBOTICS
Produkthandbuch
IRB 360
Trace back information:
Workspace 22A version a16
Checked in 2022-03-11
Skribenta version 5.4.005
Produkthandbuch
IRB 360 - 1/800
IRB 360 - 1/1130
IRB 360 - 1/1600
IRB 360 - 3/1130
IRB 360 - 6/1600
IRB 360 - 8/1130
IRC5, OmniCore
Dokumentnr: 3HAC030005-003
Revision: AC
© Copyright 2008-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert
werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei
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Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine
hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für
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oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,
die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zur späteren Verwendung aufbewahren.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.

Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick über dieses Handbuch ..................................................................................................... 9
Produktdokumentation ..................................................................................................................... 16
Benutzung des Produkthandbuchs .................................................................................................. 18
1 Sicherheit 21
1.1 Sicherheitsinformationen .................................................................................... 21
1.1.1 Haftungsbeschränkung ............................................................................ 21
1.1.2 Anforderungen an das Personal ................................................................. 22
1.2 Sicherheitssignale und -symbole .......................................................................... 23
1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch ................................................................ 23
1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern ............................................... 25
1.3 Roboter-Haltefunktionen ..................................................................................... 32
1.4 Sicherheit bei der Installation und der Inbetriebnahme ............................................. 33
1.5 Sicherheit während des Betriebs .......................................................................... 36
1.6 Sicherheit bei Wartung und Reparatur ................................................................... 37
1.6.1 Sicherheit bei Wartung und Reparatur ......................................................... 37
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation ............................................. 40
1.6.3 Testen der Bremsen ................................................................................ 41
1.7 Sicherheit bei der Fehlerbehebung ....................................................................... 42
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme ........................................................... 43
2 Installation und Inbetriebnahme 45

2.1 Einführung in die Installation und Inbetriebnahme ................................................... 45
2.2 Struktur des Manipulators ................................................................................... 46
2.3 Auspacken ....................................................................................................... 47
2.3.1 Vor der Installation .................................................................................. 47
2.3.2 Transport ............................................................................................... 51
2.3.3 Montage des Roboters IRB 360 .................................................................. 53
2.3.4 Arbeitsbereich und Art der Bewegung ......................................................... 54
2.3.5 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD ..................................................... 56
2.4 Vor-Ort-Installation ............................................................................................ 57
2.4.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler ...................................................... 57
2.4.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen ................................................... 59
2.4.3 Platzbedarf ............................................................................................ 61
2.4.4 Ausrichten und Befestigen des Roboterrahmens ........................................... 62
2.4.5 Ausrichten und Befestigen des Roboters ..................................................... 65
2.4.6 Manuelles Lösen der Bremsen ................................................................... 69
2.4.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter ....................................................... 72
2.4.8 Lasten ................................................................................................... 79
2.5 Installation von Optionen .................................................................................... 81
2.5.1 Installation der Sicherheitswarnleuchte (Option 213-1) ................................... 81
2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 ........................... 84
2.5.3 Installation des Vakuumsystems (Option 218-9) ............................................ 88
2.6 Elektrische Anschlüsse ...................................................................................... 93
2.6.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte .................................................. 93
2.7 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ............................... 95
2.8 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur .................................................. 96
3 Wartung 97
3.1 Einleitung ........................................................................................................ 97
3.2 Wartungsplan ................................................................................................... 98
3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle ........................................................... 98
3.2.2 Regelmäßige Wartung .............................................................................. 99
3.2.3 Wartungsplan IRB 360 ............................................................................. 100
3.3 Überprüfungsaktivitäten ..................................................................................... 102
3.3.1 Telescopic Shaft, Achse 4, Standard ........................................................... 102
Produkthandbuch - IRB 360 5

3HAC030005-003 Revision: AC
Inhaltsverzeichnis
3.3.2 Telescopic Shaft, Wash Down, Achse 4 ....................................................... 104

3.3.3 Telescopic Shaft, Stainless, Achse 4 ........................................................... 106
3.3.4 Vakuumsystem (optional) ......................................................................... 109
3.3.5 Schienensystem ..................................................................................... 112
3.3.6 Kugelgelenke ......................................................................................... 116
3.3.7 Oberarme .............................................................................................. 118
3.3.8 Schläuche .............................................................................................. 120
3.3.9 Federeinheiten ....................................................................................... 122
3.3.10 Bewegliche Platte .................................................................................... 125
3.3.11 Überprüfen der Informationsschilder ........................................................... 127
3.4 Austausch-/Auswechselarbeiten .......................................................................... 129
3.4.1 Austausch der Batterie im Messsystem ....................................................... 129
3.4.2 Austauschen der Teleskopwelle mit Universalgelenken .................................. 133
3.5 Schmieren und Fetten ........................................................................................ 135
3.5.1 Art der Schmierung in Getrieben ............................................................... 135
3.5.2 Getriebe, Achsen 1-4 ............................................................................... 137
3.6 Reinigungsarbeiten ........................................................................................... 146
3.6.1 Einleitung .............................................................................................. 146
3.6.2 Standardreinigung ................................................................................... 149
3.6.3 Nassreinigung ........................................................................................ 151
3.6.4 Rostfrei-Nassreinigung ............................................................................. 153
3.6.5 Reinigung des Reinraums ......................................................................... 155
3.7 Messtätigkeiten ................................................................................................. 156
3.7.1 Messen des Spiels Achse 4 ....................................................................... 156
4 Reparatur 159
4.1 Einleitung ........................................................................................................ 159
4.2 Allgemeine Prozeduren ...................................................................................... 160
4.2.1 Montageanweisungen für Lager ................................................................. 160
4.2.2 Montageanweisungen für Dichtungen ......................................................... 162
4.2.3 Schraubverbindungen ............................................................................. 165
4.2.4 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile
austauschen. .......................................................................................... 168
4.3 Kompletter Roboter ........................................................................................... 170
4.3.1 Austausch der Sockelabdeckungsdichtung .................................................. 170
4.3.2 Austauschen der seriellen Messsystemplatine .............................................. 173
4.3.3 Austausch des Parallelarms ...................................................................... 177
4.3.4 Austauschen des Oberarms ...................................................................... 182
4.3.5 Austausch der Lagerringe ......................................................................... 185
4.3.6 Austausch der beweglichen Platte .............................................................. 188
4.3.7 Austausch des Telescopic Shaft ................................................................ 193
4.3.8 Austausch des Universal Joint ................................................................... 196
4.3.9 Austausch der Kugelgelenke ..................................................................... 198
4.3.10 Austausch der Getriebeeinheit 1-3 .............................................................. 201
4.3.11 Austausch der Getriebeeinheit 4 ................................................................ 205
4.3.12 Austausch des Motors Achse 1-3 ............................................................... 208
4.3.13 Austauschen des Motors Achse 4 .............................................................. 213
4.3.14 Austausch der Schilder ............................................................................ 218
4.3.15 Austausch der Kalibriermarken .................................................................. 221
4.4 Vakuumsystem ................................................................................................. 223
4.4.1 Austausch der Vakuumschläuche ............................................................... 223
4.4.2 Leeren des Wasserabscheiderfilters ........................................................... 226
4.4.3 Austausch des Auswerfers ........................................................................ 228
4.5 Kabelbaum ...................................................................................................... 232
4.5.1 Austauschen des Kabelbaums ................................................................... 232
4.5.2 Austauschen der Bremslösetaste ............................................................... 235
5 Kalibrierinformationen 241
5.1 Wann wird kalibriert? ......................................................................................... 241
6 Produkthandbuch - IRB 360

Inhaltsverzeichnis
5.2 Kalibriermethode ............................................................................................... 242

5.3 Richtungen der Kalibrierbewegungen ................................................................... 244
5.4 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ............... 245
5.5 Achsen 1-3 kalibirieren ....................................................................................... 246
5.6 Kalibrierung Achse 4 .......................................................................................... 250
5.7 Feinkalibrierung am FlexPendant ......................................................................... 252
5.8 Aktualisierung der Umdrehungszähler ................................................................... 255
5.9 Überprüfen der Synchronisierungsposition ............................................................ 260
6 Stilllegung 265
6.1 Einleitung ........................................................................................................ 265
6.2 Umweltinformationen ......................................................................................... 266
6.3 Einen Roboter aussondern .................................................................................. 268
7 Referenzinformation 269
7.1 Einleitung ........................................................................................................ 269
7.2 Geltende Normen .............................................................................................. 270
7.3 Einheitenumrechnung ........................................................................................ 271
7.4 Gewicht ........................................................................................................... 272
7.5 Standardwerkzeugsatz ....................................................................................... 273
7.6 Spezialwerkzeuge ............................................................................................. 274
7.7 Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............................................................. 275
7.8 Fettspezifikation ................................................................................................ 276
8 Ersatzteillisten 281
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen .......................................................................... 281
Index 283

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Überblick über dieses Handbuch

Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch enthält Anweisungen für:
• mechanische und elektrische Installation der IRB 360
• Wartung der IRB 360
• mechanische und elektrische Reparatur von IRB 360
Für den in diesem Handbuch beschriebenen Roboter gelten folgende Schutzarten:
• Standard
• Clean Room
• Wash
Dieses Handbuch beschreibt den Manipulator entweder mit der IRC5- oder der
OmniCore-Steuerung.
Verwendung
Verwenden Sie dieses Handbuch bei:
• Installation und Inbetriebnahme, vom Heben des Geräts an seinen Betriebsort
bis zur Sicherung an seinem Unterbau, um es betriebsbereit zu machen
• Wartungsarbeiten und
• Reparaturarbeiten
• Außerbetriebnahmearbeiten
Hinweis
Der Integrator ist für die Durchführung einer Risikobewertung für die
abschließende Anwendung verantwortlich.
Es liegt in der Verantwortung des Integrators die Sicherheits- und
Benutzerhandbücher für das Robotersystem bereitzustellen.
Wer sollte dieses Handbuch lesen?

Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Installationspersonal,
• Wartungspersonal,
• Reparaturpersonal.
Voraussetzungen
Ein Handwerker, der an einem ABB-Roboter Wartung/Reparatur/Installation
vornimmt, muss folgende Voraussetzungen erfüllen:
• von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische
und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen.
• Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen.
Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung
Produkthandbuch – Bereich
Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 360 hinzugefügt.
Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot
entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
Referenzen
Tipp
Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

www.abb.com/myABB.
IRC5
Referenz Dokument-
nummer
Product manual, spare parts - IRB 360 3HAC049101-
-001
Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-
009
Produktspezifikation - IRB 360 3HAC029963-
003
Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder Omni- 3HAC031045-
Core-Steuerung i 003
Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. 003
Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-

IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000. 003
Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-

011
Produkthandbuch - IRC5 Compact 3HAC035738-
Produkthandbuch - IRC5 Compact 3HAC047138-

Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-

003
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC027707-
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC047137-

Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026871-

020
Circuit diagram - Euromap 67, design 14 3HAC024120-
005
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC050941-
003
Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 3HAC16578-3

Fortsetzung
Referenz Dokument-
nummer
Bedienungsanleitung - Service Information System 3HAC050944-
003
Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung 3HAC051016-
003
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050798-
003
Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-
003
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-
003
Anwendungshandbuch - Elektronische Positionsschalter 3HAC050996-
003
i Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die
Manipulatoren und Steuerungen.
OmniCore
Referenz Dokument-
nummer
Product manual, spare parts - IRB 360 3HAC049101-
-001
Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-
009
Produktspezifikation - IRB 360 3HAC029963-
003
Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder Omni- 3HAC031045-
Core-Steuerung i 003
Produkthandbuch - OmniCore C30 3HAC060860-
003
Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-
003
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware OmniCore 3HAC066554-
003
Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-
003
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC065041-
003
i Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die
Manipulatoren und Steuerungen.
Revisionen
Revision Beschreibung
- Erste Ausgabe
A Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Der Abschnitt Was ist ein Sicherheitshalt? wurde zum Kapitel Sicher-
heit hinzugefügt.
• Abschnitt Wartungsplan: Intervall für Austausch des Batteriesatzes
wurde geändert.

Fortsetzung
B Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Implementierung des IRB360 1/1600.
C Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Abschnitte im Kapitel „Wartung“ Regelmäßige Wartung auf Seite 99,
Telescopic Shaft, Achse 4, Standard auf Seite 102, Telescopic Shaft,
Wash Down, Achse 4 auf Seite 104, Telescopic Shaft, Stainless, Achse
4 auf Seite 106 und Schienensystem auf Seite 112 in Bezug auf Kollisio-
nen aktualisiert.
• Kapitel „Wartung“, Abschnitt Schienensystem auf Seite 112 aktualisiert
in Bezug auf die Messung des Abstands zwischen den Lagerhalterun-
gen.
• Die Schaltpläne sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden
als separate Dateien geliefert.
• Die Liste der Standards wurde aktualisiert, siehe Geltende Normen
auf Seite 270.
• Kapitel „Ersatzteile“ – Artikelnummern für Telescopic Shaft und
Oberarm aktualisiert.
Aktualisierungen im Kapitel Sicherheit:
• Aktualisierte Grafiken der Sicherheitssignale für die Stufen Gefahr
und Warnung, siehe Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite 23.
• Neue Sicherheitsschilder an den Manipulatoren, siehe Sicherheitssym-
bole auf Manipulatorschildern auf Seite 25.
• Geänderte Terminologie: Roboter wurde ersetzt durch Manipulator.
D Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Geringfügige Aktualisierungen im Kapitel Kalibrierung.
E Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Sicherheitshinweise zu Drehdurchführung hinzugefügt, siehe Befesti-
gen der Ausrüstung am Roboter auf Seite 72.
• Aktualisierte Anleitungen zum Reinigen, siehe Reinigungsarbeiten
auf Seite 146.
• Anzugsreihenfolge aktualisiert, siehe Austausch der Sockelabde-
ckungsdichtung auf Seite 170.
• Montageanweisung aktualisiert, siehe Austauschen der Bremslösetaste
auf Seite 235.
• Informationen darüber hinzugefügt, wann Resolverwerte aktualisiert
werden müssen, siehe Wann wird kalibriert? auf Seite 241.
• Aktualisierte Informationen im Kapitel Umweltinformationen auf Sei-
te 266.
• Aktualisierte Ersatzteile, siehe Ersatzteile im Sockel.
F Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Ein neuer Absatz über allgemeine Abbildungen wurde im Abschnitt
Benutzung des Produkthandbuchs auf Seite 18 hinzugefügt.
• Neue Option 864-1 Anschluss FB7 an Robotersockel.
G Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Ersatzteilnummer für den Teleskopwelle (1600) korrigiert, siehe Ersatz-
teile, Teleskopwelle.
• Einige allgemeine Anzugsdrehmomente wurden geändert/aktualisiert,
siehe aktualisierte Werte in Schraubverbindungen auf Seite 165.
• Wartungsintervall für den Austausch des Telescopic Shaft von 8.000
Stunden auf 4.000 geändert, siehe Wartungsplan IRB 360 auf Seite 100.
• Informationen über Batterien hinzugefügt.

Fortsetzung
H Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Variante IRB 360 - 8/1130 wurde zum Handbuch hinzugefügt.
• Informationen über Sorte und Menge des Öls in Getrieben wurden
aus dem Handbuch entfernt und sind nun in Technisches Referenz-
handbuch - Schmierung von Getrieben - 3HAC042927-003 verfügbar.
Weitere Informationen im Abschnitt Art der Schmierung in Getrieben
auf Seite 135.
• Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor
Sie Teile austauschen. auf Seite 168 wurde hinzugefügt.
• Informationen über einen alternativen Lagerring wurden hinzugefügt,
siehe Ersatzteile und Schienensystem auf Seite 112.
• Eine neue SMB-Einheit und Batterie mit längerer Lebensdauer wurden
eingeführt.
• Neue Artikelnummern für Stellschrauben, siehe Ersatzteile, Teleskop-
wellen.
• Richtungen der Kalibrierbewegung und Bewegungsrichtungen wurden
korrigiert, siehe Richtungen der Kalibrierbewegungen auf Seite 244.
J Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Variante IRB 360 – 6/1600 wurde zum Handbuch hinzugefügt.
• Korrigiert: die Schutzklasse für Schutzart Standard, siehe Schutzklas-
sen auf Seite 50.
• Das Anzugsdrehmoment wurde geändert, siehe Austauschen des
Motors Achse 4 auf Seite 213.
• Hinzugefügt: Informationen zum sichtbaren Unterschied zwischen
Lagerring-Ausführungen, siehe Für verschiedene Modelle von Lager-
ringen sind verschiedene Wartungsverfahren erforderlich. auf Seite 112.
• Universalgelenk 3HAC028132-001 wird durch 3HAC046664-001 ersetzt,
siehe Ersatzteile – Teleskopwellen.
K Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Abbildungen zur Positionierung von Schildern aktualisiert.
• Es wurden Informationen über die Risiken beim Aussondern eines
ausrangierten Roboters hinzugefügt, siehe Einen Roboter aussondern
auf Seite 268.
• Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch
nicht enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Pro-
duct manual, spare parts - IRB 360.
• Mechanische Schnittstelle von IRB 360 - 8/1130 und IRB 360 - 6/1600
aktualisiert.
L Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Um die hinzugefügten Informationen im Kalibrierungs-Kapitel zu finden,
siehe Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant auf Seite 260.
• Für die Erklärung der Verwendung einer Standardkalibrierung gegen-
über einer Ringkalibrierung, siehe Kalibrierungsarten auf Seite 242.
• Für die Erklärung der gemessenen Abständen zwischen Lagerhaltun-
gen, in Bezug auf die Abnutzung der Lagerringe, siehe Abstand zwi-
schen den Lagerhalterungen auf Seite 114.
• Geringfügige Korrekturen
M Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Aktualisierte Anleitungen zum Reinigen, siehe Reinigungsarbeiten
auf Seite 146.
N Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:

Fortsetzung
P Veröffentlicht in Ausgabe R16.2. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Korrekturen aufgrund von Aktualisierungen der Terminologie.
• Es wurde eine Warnung bei hohem Schwerpunkt während eines
Transports hinzugefügt.
• Aktualisierungen zu Parameter Calibration Position (cal_position) in
Kalibrierinformationen auf Seite 241.
• Informationen über das Anzugsdrehmoment in Abschnitt Austausch
der beweglichen Platte auf Seite 188 hinzugefügt.
Q Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden in
• Größere Aktualisierungen im Abschnitt "Reinigung".
• Aktualisierungen zur Prüfung der Kalibrierposition.
• Messverfahren im Abschnitt "Wartung" hinzugefügt.
R Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Überholungen wurden in
• Der Vorsichtshinweis in Bezug auf das Entfernen von Metallrückstän-
den wurde den Abschnitten über SMB-Karten hinzugefügt.
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
• Das Drehmoment am Ölstopfen (Getriebe-/Motoreinheit an Achse 4)
wurde geändert.
• Abschnitt Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Tempe-
ratur auf Seite 95 hinzugefügt.
• Die Abbildung an Motor, Achse 4 wurde aktualisiert.
• Der Anweisung Ausbau auf Seite 199 wurde ein Hinweis hinzugefügt.
• Der Wartungsplan mit Dichtungsring (V-Ring) und die entsprechenden
Reinigungsanweisungen wurden aktualisiert.
• Informationen bezüglich der Masse von Zusatzlasten aktualisiert.
S Veröffentlicht in Ausgabe R18.1. Die folgenden Überholungen wurden in
• „Sicherheit“ neu strukturiert.
• Informationen bezüglich der Masse von Zusatzlasten aktualisiert.
• Abschnitte Allgemeine Prozeduren auf Seite 160. hinzugefügt
• Grafiken im Kapitel „Kalibrierung“ wurden geringfügig aktualisiert.
• Informationen zu myABB Business Portal hinzugefügt.
T Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in
• Abschnitt für Inspektion von Schildern zum Kapitel „Wartung“ hinzu-
gefügt.
• Artikelnummer Fett aktualisiert (ist 3HAC042560-001, war
3HAC029132-001)
U Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in
• Referenz aktualisiert.
V Veröffentlicht in Ausgabe 19B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Version vorgenommen:
• Neue Ausbesserungsfarbe Graphite White verfügbar. Siehe Schneiden
Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile
austauschen. auf Seite 168.
W Veröffentlicht in Ausgabe 19D. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
• Dichtungsmittel Sikaflex 521 FC mit Trans7 von Trans Clear ersetzt.
• Die Anforderung, die Lackausbesserungsfarbe an wieder montierten,
mit Trans7 versiegelten Fugen zu entfernen, wird entfernt.

Fortsetzung
X Veröffentlicht in Ausgabe 20A. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
• Das Reparaturverfahren zum Austausch paralleler Arme hat sich
verändert.
• Die Montageanleitung für Gleitringdichtungen ist überarbeitet und um
einige Angaben erweitert, siehe Montageanweisungen für Dichtungen
auf Seite 162.
Y Veröffentlicht in Ausgabe 20C. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
• Aktualisierung der Informationen, weil die Installationsanleitungen
den Lagerringen 3HAC2091-1 nicht mehr beiliegen, siehe Für verschie-
dene Modelle von Lagerringen sind verschiedene Wartungsverfahren
erforderlich. auf Seite 112.
Z Veröffentlicht in Ausgabe 21A. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
• Zusätzliche Informationen zu OmniCore-Steuerung hinzugefügt.
• Eine Abbildung hinzugefügt, die den Abstand zwischen den Lagerhal-
terungen an IRB 360 WDS zeigt, siehe Abstand zwischen den Lager-
halterungen auf Seite 114.
• Abbildung der Lage von Kalibriermarken korrigiert, siehe Austausch
der Kalibriermarken auf Seite 221.
• Aktualisierung der Anweisung Manuelles Lösen der Bremsen auf
Seite 69.
• Größe der Schmiernippel an der Teleskopwelle korrigiert, siehe Teles-
copic Shaft, Stainless, Achse 4 auf Seite 106.
• Text zur Güte der Befestigung aktualisiert, siehe Güte der Befestigun-
gen auf Seite 78.
AA Veröffentlicht in Ausgabe 21B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
• Text zum Messen des Spiels Achse-4 aktualisiert.
AB Veröffentlicht in Ausgabe 21C. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
• Das Ny-Hebeanleitung-Etikett wurde dem Abschnitt Sicherheitssym-
bole auf Manipulatorschildern hinzugefügt. Der Abschnitt Überprüfung
von Hinweisschildern wurde aktualisiert.
AC Veröffentlicht in Ausgabe 22A. Die folgenden Überholungen wurden in dieser
Aktualisierung vorgenommen:
• Montagesatz mit Dichtungsringen und Distanzscheiben zum Installa-
tionsabschnitt hinzugefügt.

Produktdokumentation
Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics
Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt.
Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon,
ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
Tipp
Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

www.abb.com/myABB.
Produkthandbücher
Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware
werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:
• Sicherheitsinformationen.
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation
und der elektrischen Anschlüsse).
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden
Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle und der
Lebensdauer der Teile).
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge,
einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen).
• Kalibrierung.
• Stilllegung.
• Referenzinformation (Sicherheitsstandards, Einheitenumrechnung,
Schraubverbindungen, Werkzeuglisten).
• Ersatzteilliste mit den entsprechenden Abbildungen (oder Referenzen zu
separaten Ersatzteillisten).
• Referenzen zu den Schaltplänen.
Technische Referenzhandbücher
In den technischen Referenzhandbüchern werden die Referenzinformationen für
Robotics-Produkte, wie Schmierung, RAPID-Sprache und Systemparameter,
beschrieben.
Anwendungshandbücher
Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in
Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine
oder mehrere Anwendungen beschreiben.
Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen:
• Zweck der Anwendung (Aufgabe und Nutzen).
• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen,
Systemparameter, Software)

Fortsetzung
• Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware.

• Bedienungsanleitung für die Anwendung.
• Beispiele für die Verwendung der Anwendung.
Bedienungsanleitungen
In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis
beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten
Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle,
Programmierer und Wartungsmitarbeiter.

Benutzung des Produkthandbuchs

Verwenden der Prozeduren
Die Prozeduren enthalten Verweise auf Abbildungen, Werkzeuge, Material usw.
Die Verweise sind wie nachfolgend beschrieben zu lesen.
Verweise auf Abbildungen

Die Prozeduren enthalten häufig Verweise auf Komponenten oder
Befestigungspunkte am Manipulator bzw. an der Steuerung. Die Komponenten
oder Befestigungspunkte werden in den Prozeduren in Kursivschrift angegeben
und enden mit einem Verweis auf die Abbildung, in der die aktuelle Komponente
bzw. der Befestigungspunkt illustriert wird.
Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur
ist identisch mit der entsprechenden Bezeichnung in der Abbildung.
Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Abbildung in
einem Prozedurschritt.
Aktion Hinweis/Abbildung
8. Entfernen Sie die hinteren Befestigungsschrau- Weitere Details entnehmen Sie der
ben, Getriebe. Abbildung Sitz des Getriebes auf
Seite xx.
Verweise auf erforderliche Ausrüstung

Die Prozeduren umfassen häufig Verweise auf Ausrüstung (Ersatzteile, Werkzeuge
usw.), die für die verschiedenen Aktionen erforderlich ist. Die Ausrüstung wird in
den Prozeduren in Kursivschrift angegeben und mit einem Verweis auf den
Abschnitt abgeschlossen, in dem die Ausrüstung mit weiteren Informationen
aufgelistet wird, z. B. mit Artikelnummer und Größe.
Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur
ist identisch mit der entsprechenden Bezeichnung in der Liste.
Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Liste der
erforderlichen Ausrüstung in einem Prozedurschritt.
Aktion Hinweis/Abbildung
3. Bringen Sie die neue Dichtung, Achse 2, am Die Artikelnummer finden Sie unter
Getriebe an. Erforderliche Ausrüstung auf Seite
xx.
Sicherheitsinformationen
Das Handbuch enthält ein separates Sicherheitskapitel, das vor der Durchführung
eventueller Wartungs- oder Installationsarbeiten gelesen werden muss. Darüber
hinaus enthalten sämtliche Prozeduren spezielle Sicherheitsinformationen, wenn
gefährliche Arbeitsschritte durchzuführen sind.
Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Abbildungen
Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder
Lackierung noch Schutzart berücksichtigen.

Fortsetzung
Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die

für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben
werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell
abweichen.

1 Sicherheit
1.1.1 Haftungsbeschränkung
1 Sicherheit
1.1 Sicherheitsinformationen
1.1.1 Haftungsbeschränkung
Haftungsbeschränkung
Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung
durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller
Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht.
Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines
Roboters noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Robotersystems
beeinflussen können.
Insbesondere kann keine Haftung für Verletzungen oder Schäden übernommen
werden, die auf einen der folgenden Gründe zurückzuführen sind:
• Verwendung des Roboters in anderer Weise als vorgesehen.
• Falsche Bedienung oder Wartung.
• Betrieb des Roboters, wenn die Sicherheitsgeräte defekt sind, sich nicht an
der vorgesehen Stelle befinden oder in irgendeiner anderen Weise nicht
funktionieren.
• Bei Nichtbefolgen der Anleitungen für Betrieb, Pflege und Wartung.
• Nicht genehmigte Änderungen des Roboters.
• Reparaturen am Roboter und seinen Ersatzteilen, die von unerfahrenem
oder nicht qualifiziertem Personal durchgeführt werden.
• Fremdkörper.
• Höhere Gewalt.
Ersatzteile und Ausrüstung

ABB liefert geprüfte und zugelassene originale Ersatzteile und Ausrüstung. Die
Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann
die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters
negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung
von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen.

1 Sicherheit
1.1.2 Anforderungen an das Personal
1.1.2 Anforderungen an das Personal
Allgemeines
Nur Personal mit entsprechender Ausbildung darf den Roboter installieren,
instandhalten, warten, reparieren und benutzen. Dies umfasst elektrische,
mechanische, hydraulische, pneumatische und andere in der Risikobewertung
erkannte Gefahren.
Personen, die unter Einfluss von Alkohol, Drogen oder sonstigen berauschenden
Substanzen stehen, dürfen den Roboter unter keinen Umständen warten, reparieren
oder bedienen.
Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter
und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist.
Persönliche Schutzausrüstung
Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben.

1 Sicherheit
1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch
1.2 Sicherheitssignale und -symbole
Einführung in die Sicherheitssignale

Dieser Abschnitt beschreibt alle in den Bedienungsanleitungen verwendeten
Sicherheitssignale. Jedes Signal besteht aus:
• Eine Überschrift, die die Gefahrenstufe (GEFAHR, WARNUNG oder
VORSICHT) sowie den Gefahrentyp angibt.
• Anleitung, wie man die Gefährdung auf ein akzeptables Maß reduziert.
• Eine kurze Beschreibung der verbleibenden Gefahren, wenn diese nicht
ausreichend reduziert werden können.
Gefahrenstufen
Die folgende Tabelle definiert die Beschriftungen für Gefahrenstufen, wie sie in
diesem Handbuch verwendet werden.
Symbol Bezeichnung Bedeutung
GEFAHR Das Signalwort zeigt eine unmittelbar gefährliche
Situation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
schwerer Verletzung führt.
WARNUNG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

tuation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
schwerer Verletzung führt.
STROMSCHLAG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

tuation verbunden mit elektrischen Gefahren an, die,
wenn sie nicht vermieden wird, zu schwerer Verlet-
zung führt.
VORSICHT Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

tuation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
leichter Verletzung führt.
ELEKTROSTATI- Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

SCHE ENTLADUNG tuation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
(ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte.
HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun-

gen an.

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Bezeichnung Bedeutung

TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio-
nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm-
ten Vorgang einfacher durchzuführen.

1 Sicherheit
1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern
Einführung in Symbole
In diesem Abschnitt sind die Sicherheitssymbole auf den Schildern (Aufklebern)
an den Manipulatoren beschrieben.
Symbole werden auf den Schildern in Kombinationen verwendet, die jede
spezifische Warnung beschreiben. Die Beschreibungen in diesem Abschnitt sind
generisch, die Schilder können zusätzliche Informationen enthalten, zum Beispiel
Werte.
Hinweis
Die Symbole auf den Schildern des Produkts sind zu beachten. Zusätzliche vom
Integrator hinzugefügte Symbole sind ebenfalls zu beachten.
Arten von Symbolen

Sowohl der Manipulator als auch die Steuerung sind mit Symbolen gekennzeichnet,
die wichtige Informationen über das Produkt enthalten. Dies ist wichtig für alle
Personen, die den Roboter bedienen, z.B. bei der Installation, Wartung oder
Bedienung.
Die Sicherheitsschilder sind sprachenunabhängig, sie verwenden nur Grafiken.
Siehe Symbole auf den Sicherheitsschildern auf Seite 25.
Die Informationsschilder können Text enthalten.
Symbole auf den Sicherheitsschildern
Symbol Beschreibung
Warnung!
Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die Anwei-
sungen nicht befolgt werden, was zu schweren, evtl. lebensge-
fährlichen Verletzungen und/oder schweren Schäden am Pro-
xx0900000812
dukt führen kann. Es gilt für Warnungen vor Gefahren wie z.
B. der Berührung von elektrischen Einheiten unter Hochspan-
nung, Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr
von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer Höhe
usw.
Vorsicht!
Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die Anwei-
sungen nicht befolgt werden und daher Verletzungen und/oder
Schäden am Produkt auftreten können. Dies betrifft auch
Warnungen vor Risiken wie Verbrennungen, Augenverletzung,
xx0900000811 Hautverletzung, Gehörschädigung, Quetschungen, Ausrut-
schen, Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer-
dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim
Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt
beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann.
Verbot
Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet.
xx0900000839

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Siehe Anwenderdokumentation
Details finden Sie in der Anwenderdokumentation.
Das zu verwendende Handbuch wird durch das Symbol defi-
niert:
• Kein Text: Produkthandbuch.
• EPS: Anwendungshandbuch - Elektronische Positions-
xx0900000813
schalter.
Informieren Sie sich vor der Demontage im Produkthandbuch
xx0900000816
Nicht demontieren
Die Demontage dieses Teils kann zu Verletzungen führen.
xx0900000815
Erweiterte Rotation
Diese Achse verfügt im Vergleich zum Standardmodell über
eine erweiterte Rotation (Arbeitsbereich).
xx0900000814
Bremse gelöst
Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu-
tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann.
xx0900000808

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Kipprisiko beim Lösen der Schrauben
Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge-
zogen sind.
xx0900000810
xx1500002402
Quetschung
Gefahr von Quetschungen.
xx0900000817

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Wärme
Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden
verwendet.)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Beweglicher Roboter
4 6 Der Roboter kann sich unerwartet bewegen.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Tasten zum Lösen der Bremsen
xx0900000820
xx1000001140
Hebeschraube
xx0900000821
Kettenschlinge mit Verkürzer
xx1000001242
Anheben des Roboters
xx0900000822
Hebeanweisung
IRB 360, m = 120-145 kg / 265-320 lbs
3x Roundsling min 0.5m

3x Rundslinga min 0,5m
xx2100001435

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Öl
Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden,
wenn kein Öl zulässig ist.
xx0900000823
Mechanischer Anschlag
xx0900000824
Kein mechanischer Anschlag
xx1000001144
Gespeicherte Energie
Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält.
Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver-
wendet.
xx0900000825
Druck
Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge-
wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel.
xx0900000826
Abschalten mit Griff

Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung.
xx0900000827

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Nicht betreten
Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen
kann.
xx1400002648

1 Sicherheit
1.3 Roboter-Haltefunktionen
1.3 Roboter-Haltefunktionen
Sicherheitshalt und Not-Halt

Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die
Steuerung beschrieben.
Weitere Informationen finden Sie in:
• Produkthandbuch - OmniCore C30
• Produkthandbuch - IRC5
• Produkthandbuch - IRC5 Compact
• Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller

1 Sicherheit
1.4 Sicherheit bei der Installation und der Inbetriebnahme
Länder- oder regionsspezifische Bestimmungen

Der Integrator des Robotersystems ist für die Sicherheit des Robotersystems
verantwortlich.
Der Integrator ist dafür verantwortlich, dass das Robotersystem in Übereinstimmung
mit den Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen
und Bestimmungen konzipiert und installiert wird.
Der Integrator des Robotersystems muss eine Gefahren- und Risikobewertung
durchführen.
Layout
Der Roboter, der in ein Robotersystem integriert ist, muss so konzipiert sein, dass
er während Installation, Betriebs, Wartung und Reparatur einen sicheren Zugang
zu allen Bereichen ermöglicht.
Wenn eine Roboterbewegung über ein externes Bedienfeld ausgelöst werden
kann, muss auch ein Not-Halt verfügbar sein.
Wird der Manipulator mit mechanischen Anschlägen geliefert, können diese zur
Reduzierung des Arbeitsbereichs verwendet werden.
Eine Umfangssicherung, beispielsweise ein Zaun, muss so bemessen sein, dass
sie folgenden Belastungen standhält:
• Die Kraft des Manipulators.
• Die Kraft der vom Roboter gehandhabten Last, die bei maximaler
Geschwindigkeit abgeworfen oder gelöst wurde.
• Die maximal mögliche Einwirkung, die durch ein brechendes oder nicht
vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht
wird, das am Roboter montiert ist.
Die TCP-Höchstgeschwindigkeit und die Höchstgeschwindigkeit der Roboterachsen
werden in dem Abschnitt Roboterbewegung in der Produktspezifikation für den
entsprechenden Manipulator aufgeführt.
Berücksichtigen Sie die Gefährdung durch Gefahren wie Rutschen, Stolpern und
Fallen.
Gefahren aufgrund der Arbeitsposition oder Haltung für eine Person, die mit oder
in der Nähe des Roboters arbeitet, müssen berücksichtigt werden.
Gefährdungen durch Lärmemission des Roboters müssen berücksichtigt werden.
Berücksichtigen Sie Gefahren von anderweitiger Ausrüstung im Robotersystem,
z. B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf
ein akzeptables Maß reduziert werden.
Allergieauslösende Stoffe
Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden,
siehe Umweltinformationen auf Seite 266.

1 Sicherheit
Fortsetzung
Befestigen des Roboters am Fundament

Der Roboter muss ordnungsgemäß an seinem Fundament bzw. seiner Halterung
befestigt sein, wie im Produkthandbuch beschrieben.
Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf
dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen.
Elektrische Sicherheit
Der eingehende Netzstrom muss entsprechend den nationalen Vorschriften
installiert werden.
Die Stromversorgungsleitungen zum Roboter müssen ausreichend abgesichert
sein und gegebenenfalls manuell vom Stromnetz getrennt werden können.
Bei Arbeiten im Steuerschrank muss die Stromversorgung des Roboters mit dem
Hauptschalter unterbrochen und die Netzspannung getrennt werden. Verriegeln
und kennzeichnen muss berücksichtigt werden.
Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt
werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden.
Wenn möglich, sollte die Robotersteuerung nur dann ein-/ausgeschaltet und neu
gestartet werden, wenn sich alle Personen außerhalb des abgesicherten Raums
befinden.
Hinweis
Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO2)-Feuerlöscher, falls ein Brand im

Roboter auftritt.
Sicherheitsgeräte
Der Integrator ist verantwortlich dafür, dass die erforderlichen Sicherheitsgeräte
zum Schutz von Personen, die mit dem Robotersystem arbeiten, korrekt konzipiert
und installiert sind.
Bei der Integration des Roboters mit externen Geräten in ein Robotersystem:
• Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass
Not-Stopp-Funktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind.
• Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass die
Sicherheitsfunktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind.
Weitere Gefahren
Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen.
WARNUNG
Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und

zur Beschädigung von Geräten führen.
Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der
Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf:
• Wasser

1 Sicherheit
Fortsetzung
• Druckluft
• Hydraulik
Besondere Vorsicht in Bezug auf Endeffektorgefahren bei Anwendungen walten
lassen, die eine enge menschliche Kollaboration mit dem Roboter erfordern.
Gefährdungen durch Pneumatik oder Hydraulik
Hinweis
Der Druck muss vor Reparaturarbeiten in allen Pneumatik- und Hydrauliksystemen

abgelassen werden.
Alle Komponenten des Robotersystems, die nach dem Abschalten der
Stromversorgung des Roboters unter Druck bleiben, müssen mit gut sichtbaren
Entleerungseinrichtungen und einer Warntafel gekennzeichnet sein, die auf die
Gefahr der gespeicherten Energie hinweist.
Druckverlust in dem Robotersystem kann dazu führen, dass Teile oder Objekte
fallen.
Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden.
Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch
Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen.
Alle Leitungen, Schläuche und Anschlüsse müssen regelmäßig auf Undichtigkeiten
und Schäden geprüft und im Bedarfsfall umgehend repariert werden.
Prüfen der Sicherheitsfunktionen

Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die
Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der
Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß
reduziert werden.

1 Sicherheit
1.5 Sicherheit während des Betriebs
1.5 Sicherheit während des Betriebs
Automatikbetrieb
Überprüfen Sie die Anwendung in der manuell reduzierten Geschwindigkeit, bevor
Sie den Modus in Automatikbetrieb ändern und den Automatikbetrieb starten.
Unerwartete Bewegung des Roboterarms
WARNUNG
Gefahren aufgrund der Verwendung der Bremslösevorrichtungen und/oder infolge

Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden.
WARNUNG


1 Sicherheit
1.6.1 Sicherheit bei Wartung und Reparatur
1.6 Sicherheit bei Wartung und Reparatur
Allgemeines
Wartungsarbeiten dürfen nur von am Roboter geschultem Personal durchgeführt
werden.
Die Wartung oder Reparatur muss bei ausgeschalteter elektrischer, pneumatischer
und hydraulischer Leistung durchgeführt werden, d. h. ohne Restgefahren.
Gefährdungen durch gespeicherte mechanische Energie im Manipulator zum
Ausgleich von Achsen sind vor der Wartung oder Reparatur zu berücksichtigen.
Benutzen Sie den Roboter niemals als Leiter, d. h., steigen Sie bei der Wartung
nicht auf die Manipulatormotoren oder andere Teile. Es besteht Rutsch- und
Fallgefahr. Der Roboter könnte beschädigt werden.
Achten Sie darauf, dass nach den Arbeiten am Roboter keine losen Schrauben,
Späne oder sonstige unerwartete Teile verbleiben.
Nach Abschluss der Arbeit stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsfunktionen
ordnungsgemäß funktionieren.
Heiße Oberflächen
Nach dem Betrieb des Roboters können Oberflächen heiß sein und deren Berührung
kann zu Verbrennungen führen. Die Oberflächen vor der Wartung oder vor
Reparaturen abkühlen lassen.
Allergische Reaktion
Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion

Beim Arbeiten mit Schmiermit- Stellen Sie sicher, dass immer
teln besteht das Risiko von aller- Schutzausrüstung wie Schutzbril-
gischen Reaktionen. len und Handschuhe getragen
wird.
Getriebeschmiermittel (Öl oder Schmierfett)

Beim Umgang mit Öl, Schmierfett oder anderen chemischen Substanzen müssen
die Sicherheitshinweise des jeweiligen Herstellers beachtet werden.
Hinweis
Gehen Sie besonders beim Umgang mit heißen Schmierstoffen vorsichtig vor.

Beim Wechseln und Ablassen Stellen Sie sicher, dass beim
des Getriebeöls oder -fetts kann Durchführen dieser Arbeiten im-
der Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie
heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe
lich sein. getragen wird.
Heißes Öl oder Fett

1 Sicherheit
Fortsetzung

Beim Arbeiten mit Schmiermit- Stellen Sie sicher, dass immer
teln besteht das Risiko von aller- Schutzausrüstung wie Schutzbril-
gischen Reaktionen. len und Handschuhe getragen
wird.
Beim Öffnen des Öl- oder Fett- Öffnen Sie den Stopfen vorsich-
stopfens kann aufgrund des tig und bleiben Sie der Öffnung
Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu
tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen.
Möglicher Druckaufbau
im Getriebe
Übermäßiges Befüllen des Ge- Stellen Sie sicher, dass Sie beim
triebes kann zu internem Über- Befüllen des Getriebes nicht zu
druck führen, wodurch folgende viel Öl oder Fett einfüllen.
Probleme auftreten können: Prüfen Sie nach dem Befüllen,
• beschädigte Dichtungen, ob die Füllhöhe korrekt ist.
Füllen Sie nicht zu viel • komplettes Heraus-
Öl ein drücken der Dichtungen,
• Beeinträchtigung der Be-
wegungsfreiheit des Robo-
ters.
Das Mischen verschiedener Öl- Beim Befüllen von Getriebeöl
sorten kann schwere Schäden dürfen verschiedene Ölsorten
am Getriebe verursachen. nicht vermischt werden, es sei
denn, dies ist in der Anleitung
angegeben. Immer die angege-
Mischen Sie keinesfalls bene Ölsorte verwenden.
verschiedene Ölsorten
Warmes Öl läuft schneller ab als Lassen Sie, wenn möglich, den
kaltes. Roboter laufen, bevor Sie das
Getriebeöl wechseln.
Erwärmen Sie das Öl

Die angegebene Öl- oder Fett- Prüfen Sie nach dem Befüllen,
menge basiert auf dem Gesamt- ob die Füllhöhe korrekt ist.
volumen des Getriebes. Beim
Wechsel des Schmiermittels
kann sich die nachgefüllte Men-
ge von der angegebenen Menge
Die angegebene Menge unterscheiden, je nachdem, wie
hängt von der abgelas- viel zuvor aus dem Getriebe ab-
senen Menge ab gelassen wurde.
Aus Lebensdauergründen immer
so viel Öl wie möglich aus dem
Getriebe ablassen. Die magneti-
schen Ölstopfen sammeln ver-
bleibende Metallspäne.
Verunreinigtes Öl in
Getrieben
Gefahren bezüglich Batterien

Unter Nennbedingungen sind die Elektrodenmaterialien und der flüssige Elektrolyt
in den Batterien versiegelt und nicht nach außen gerichtet.
1 Sicherheit
Fortsetzung
Bei Missbrauch (mechanisch, thermisch, elektrisch), der zur Aktivierung von

Sicherheitsventilen und/oder zum Bruch des Batteriebehälters führt, besteht Gefahr.
Daher kann, je nach Umständen, das Auslaufen von Elektrolyten, die Reaktion der
Elektrodenmaterialien mit Feuchtigkeit/Wasser oder eine Explosion/ein Brand der
Batterie die Folge sein.
Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken,
eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen
Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr.
Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen auf Seite 50.
Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data
sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
WARNUNG

WARNUNG

Weitere Informationen
Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb.

1 Sicherheit
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation
Beschreibung
In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch
die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden.
Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben:
• Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 69.
Der Roboter kann bei kleineren Robotermodellen manuell bewegt werden, bei
größeren Modellen ist ein Traversenkran oder ähnliche Ausrüstung erforderlich.
Erhöhte Verletzungsgefahr
Vor dem Lösen der Bremsen sicherstellen, dass das Gewicht des Manipulators
keine zusätzlichen Gefahren mit sich bringt, z. B. noch schwerere Verletzungen
einer eingeschlossenen Person.
GEFAHR
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell
und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise.
Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter
diesem aufhält.

1 Sicherheit
1.6.3 Testen der Bremsen
1.6.3 Testen der Bremsen
Testzeitpunkt
Während des Betriebs unterliegen die Haltebremsen der Achsen normalem
Verschleiß. Um festzustellen, ob die Bremse nach wie vor funktionstüchtig ist,
kann ein Test durchgeführt werden.
Testvorgang
Die Funktion der Haltebremsen sämtlicher Achsenmotoren kann wie nachfolgend
beschrieben überprüft werden:
1 Fahren Sie jede Achse in eine Position, in der das kombinierte Gewicht des
Manipulators und einer beliebigen Last besonders groß ist (maximale
statische Last).
2 Schalten Sie den Motor an das MOTORS OFF.
3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält.
Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht
ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend.
Hinweis
Es wird empfohlen, die Serviceroutine BrakeCheck als Teil der regelmäßigen

Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung.
Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check
empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite 10.

1 Sicherheit
1.7 Sicherheit bei der Fehlerbehebung
1.7 Sicherheit bei der Fehlerbehebung
Allgemeines
Wenn die Fehlerbehebung Arbeiten bei eingeschalteter Spannung erfordert, sind
besondere Überlegungen erforderlich:
• Sicherheitsschaltungen sind möglicherweise stumm geschaltet oder getrennt.
• Elektrische Bauteile müssen als stromführend angesehen werden.
• Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen.
GEFAHR
Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das
von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden.
Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als
auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.
WARNUNG

WARNUNG

Weitere Informationen
Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und
Reparatur.

1 Sicherheit
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme
Allgemeines
Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 265.
WARNUNG

WARNUNG


2 Installation und Inbetriebnahme
2.1 Einführung in die Installation und Inbetriebnahme

2.1 Einführung in die Installation und Inbetriebnahme
Allgemeines
Dieses Kapitel enthält Montageinstruktionen und Informationen zur
Vor-Ort-Installation von IRB 360.
Siehe auch das Produkthandbuch für die Robotersteuerung.
Die Installation muss qualifiziertem Installationspersonal in Übereinstimmung mit
den Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen
und Bestimmungen vorbehalten sein.
Vor dem Beginn jeglicher Installationsarbeiten müssen die Sicherheitsinformationen
beachtet werden.
Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie
spezifischere Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken
bei der Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung
von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Hinweis
Den IRB 360 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von
Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem
Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden.

2.2 Struktur des Manipulators
2.2 Struktur des Manipulators
Manipulatorstruktur
In der Abbildung werden Struktur und Komponenten des Manipulators gezeigt.
xx0700000451
A Oberarm Achse 1
B Oberarm Achse 2
C Oberarm Achse 3
D Motor Achse 4
E SMB-Einheit
F Telescopic Shaft Achse 4
G Parallelarm
H Bewegliche Platte
I Vakuumsatz (optional)
J Satz mit Schlauch mittlerer Größe (optional)
K Satz mit großem Schlauch (optional)

2.3.1 Vor der Installation
2.3 Auspacken
Allgemeines
Dieses Handbuch ist in erster Linie für das Auspacken und erstmalige Installieren
des Roboters vorgesehen. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine
spätere Neuinstallation des Roboters.
Überprüfen der Installationsvoraussetzungen

Die nachfolgende Checkliste gibt an, was vor der Installation des Roboters beachtet
werden muss:
Hinweis
Lesen Sie vor der Installation des Roboters diese Anweisungen und befolgen
Sie diese.
Aktion Siehe Abschnitt:

1 Stellen Sie sicher, dass die Installation aus-
schließlich von qualifiziertem Personal
durchgeführt wird und die nationalen und lo-
kalen Bestimmungen eingehalten werden.
2 Stellen Sie sicher, dass der Roboter nicht Prüfen Sie insbesondere folgende Ele-
beschädigt ist, indem Sie optisch seinen äu- mente:
ßeren Zustand kontrollieren. • Zusammengesetzte Arme (Ober-
arme und Schienensystem); keine
Schrammen
• Kugelgelenke; keine Kratzer
• Ventilationsschlauch; keine Lö-
cher
3 Stellen Sie sicher, dass die Hebevorrichtung .
für die Handhabung des Robotergewichts
dimensioniert ist.
4 Wenn der Roboter nicht unmittelbar installiert
wird, muss er gelagert werden.
5 Stellen Sie sicher, dass die vorgesehene Ar-
beitsumgebung des Roboters den Spezifika-
tionen entspricht.
6 Stellen Sie vor dem Transport des Roboters
an seinen Installationsort sicher, dass der
Ort die entsprechenden Anforderungen er-
füllt.
7 Bevor Sie den Roboter bewegen, stellen Sie
sicher, dass er nicht kippt!
8 Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Zur Montage des Roboters siehe Ab-
Roboter an seinen Installationsort transpor- schnitt Montage des Roboters IRB 360
tiert werden. auf Seite 53.

Fortsetzung
Gewicht
Die folgende Tabelle gibt das Gewicht des Robotermodells an.
Robotermodell Gewicht
Standard 120 kg (264,5 Pfund)
Wash-Down (WD) 120 kg (264,5 Pfund)
Wash-Down stainless (WDS) 145 kg (319,6 Pfund)
Hinweis
Die Stainless-Version ist nicht verfügbar für IRB 360 mit OmniCore-Steuerungen.
Belastung des Fundaments

In den folgenden Tabellen sind die unterschiedlichen Kräfte und Drehmomente
angegeben, denen der Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist.
Weitere Details entnehmen Sie den Tabellen unten.
Roboterversion IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/1600
Kraft N Max. Last während des Betriebs

Fx ±330 N
Fy ±260 N
Fz -1500 ±170 N
Anzugsdrehmoment Nm Max. Last während des Betriebs

Mx ±200 Nm
My ±230 Nm
Mz ±100 Nm
Roboterversion IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600
Kraft N Max. Last während des Betriebs

Fx ±550 N
Fy ±500 N
Fz -1500 ±460 N
Anzugsdrehmoment Nm Max. Last während des Betriebs

Mx ±380 Nm
My ±440 Nm
Mz ±180 Nm

Fortsetzung
Abbildung
en0900000413
Die drei Auflagepunkte des Manipulatorsockels müssen jeweils auf einer Fläche
montiert werden, die der oben angegebenen Spezifikation entspricht.
Gegebenenfalls werden Ausgleichkeile verwendet.
Anforderungen, Fundament
In den folgenden Unterabschnitten werden die Anforderungen an Steifigkeit und
Kräfte des Fundaments angegeben.
Steifigkeit des Roboterrahmens

Die Steifigkeit des Rahmens muss so gewählt werden, dass der Einfluss auf die
Dynamik des Roboters minimiert wird. Es wird die Verwendung eines Rahmens
empfohlen, dessen niedrigste Eigenfrequenz (mit im Rahmen montiertem Roboter)
für die Roboterversionen IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB
360 - 1/1600 höher als 17 Hz ist, und ein Rahmen, dessen niedrigste Eigenfrequenz
höher als 40 Hz ist, für IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600. Zur Anpassung der
Robotereinstellungen an nicht optimale Fundamente kann TuneServo verwendet
werden.

Fortsetzung
Kräfte
Die maximale Kraft an jedem Befestigungspunkt beträgt 500 N in z-Richtung des
Basiskoordinatensystems. Informationen über das Koordinatensystem finden Sie
unter Produktspezifikation - IRB 360. Ein Roboterrahmen ist nicht im Lieferumfang
enthalten.
Lagerbedingungen
Die folgende Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an.
Parameter Wert
Wird die Anlage nicht umgehend aufgestellt, -25°C bis +55°C
ist sie in einem trockenen Raum bei folgender
Umgebungstemperatur zu lagern:
Betriebsbedingungen
Die folgende Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an.
Parameter Wert
Umgebungstemperatur 0°C bis + 45°C
Relative Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Temperatur
Schutzklassen
Die folgende Tabelle gibt die Schutzklasse des Roboters an.
Geräte Schutzklasse
Standard (Std.) IP54
Wash-Down (WD) IP67
Wash-Down Stainless (WDS) IP69K
Clean Room, Stainless Clean Room IP54
Hinweis

2.3.2 Transport
2.3.2 Transport
Allgemeines
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Manipulator transportiert wird.
Hinweis
Der Transport muss von qualifiziertem Personal durchgeführt werden und allen
nationalen und örtlich geltenden Vorschriften entsprechen.
Transportposition
Wenn der Manipulator transportiert wird, muss er sich in der Montageposition
befinden. Es ist nicht erlaubt, den Manipulator umzudrehen.
Bei Lufttransport muss der Roboter in einem Raum mit Druckausgleich
untergebracht werden.
WARNUNG
Der Schwerpunkt des IRB 360 liegt sehr hoch – bei 804–810 mm über dem Boden.
Beim Transport mit einem Gabelstapler kann er kippen und umfallen.

2.3.2 Transport
Fortsetzung
xx0700000434
A Transportkiste des Roboters

B Befestigungspunkt x3
C Lieferschein des Roboters

2.3.3 Montage des Roboters IRB 360
2.3.3 Montage des Roboters IRB 360
Überblick
Führen Sie nach dem Entpacken des Roboters folgende Schritte aus, um ihn zu
montieren.
Montage des Roboters
Aktion Hinweis
1 Bereiten Sie den Installationsort ge- Platzbedarf auf Seite 61
mäß folgenden Abschnitten vor: Ausrichten und Befestigen des Roboterrahmens
auf Seite 62.
2 Heben Sie den Roboter gemäß den Anheben des Roboters mit Gabelstapler auf
Anweisungen in folgenden Abschnit- Seite 57.
ten an: Anheben des Roboters mit Rundschlingen auf
Seite 59.
Vor der Installation auf Seite 47
3 Befestigen Sie den Roboter gemäß Ausrichten und Befestigen des Roboters auf
Abschnitt: Seite 65.
4 Montieren Sie die Parallelarme gemäß Austausch des Parallelarms auf Seite 177.
folgendem Abschnitt:
5 Montieren Sie die Teleskopwelle ge- Austausch des Telescopic Shaft auf Seite 193.
mäß folgendem Abschnitt:
6 Montieren Sie die bewegliche Platte Austausch der beweglichen Platte auf Seite 188.
gemäß folgendem Abschnitt:
7 Verbindung von Steuerung und Mani- Roboterverkabelung und -anschlusspunkte auf
pulator Seite 93.
VORSICHT
Bevor Sie externe Ausrüstung am Roboter installieren, lesen Sie zunächst den
Abschnitt Befestigen der Ausrüstung am Roboter auf Seite 72.
Montageoptionen
Um das Reinigen zu erleichtern, können die Federeinheiten auch ohne die
Gummibälge verwendet werden, wenn dies aus Gründen der Hygiene oder
sonstigen Gründen gewünscht wird.
xx0700000707

2.3.4 Arbeitsbereich und Art der Bewegung
Bewegungsmuster
+Y
B
-
-
A +X
C
+
+
+Z
- +
D
xx0700000448
A Achse 1
B Achse 2
C Achse 3
D Achse 4

Fortsetzung
Arbeitsbereich
xx0700000473
Robotervariante Messung A Durchmes- Durchmes- Messung D

ser B ser C
IRB 360 - 1/1130 250 mm 1130 mm 967 mm 50 mm
IRB 360 - 3/1130 250 mm 1130 mm 967 mm 50 mm
IRB 360 - 1/800 200 mm 800 mm - -
IRB 360 - 1/1600 300 mm 1600 mm 1440 mm 50 mm
IRB 360 - 6/1600 305 mm 1600 mm 1200 mm 155 mm
IRB 360 - 8/1130 250 mm 1130 mm 750 mm 100 mm

2.3.5 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD
2.3.5 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD
Beschreibung
Bei ESD (elektrostatischer Entladung) handelt es sich um die Übertragung von
statischer elektrischer Ladung zwischen zwei Körpern mit unterschiedlichem
Potenzial, die entweder durch direkten Kontakt oder durch ein induziertes
elektrisches Feld entstehen kann. Beim Umgang mit Teilen oder ihren Behältern
können Personen, die nicht mit dem Erdungspotenzial verbunden sind, hohe
statische Ladungen übertragen. Durch diese Entladungen können empfindliche
elektronische Bauteile beschädigt werden.
Sichere Handhabung
Verwenden Sie eine der folgenden Alternativen:
• Verwenden Sie ein Erdungsarmband.
Erdungsarmbänder müssen regelmäßig getestet werden, um sicherzustellen,
dass sie nicht beschädigt sind und ordnungsgemäß funktionieren.
• Verwenden Sie eine ESD-Bodenmatte als Schutz.
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein.
• Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte.
Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen
ermöglichen und muss geerdet sein.

2.4.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler
2.4 Vor-Ort-Installation
WARNUNG
Treten Sie niemals unter schwebende Lasten!
Hebeposition
xx0700000434
A Roboterpaket oben
B Befestigungspunkt x3 des Roboterpakets
C Lieferschein
Empfohlene Ausrüstung
Geräte Art.-Nr. Hinweis

Gabelstapler

Fortsetzung
Anheben des Roboters
Aktion Hinweis
1
VORSICHT
Das Lieferpaket wiegt 200 kg! Alle Hebevorrichtun-

gen müssen entsprechend dimensioniert sein!
2 Heben Sie das Roboterpaket an seinen Aufstellungs-

ort.

2.4.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen
WARNUNG
Treten Sie niemals unter schwebende Lasten!

Die beste Methode, den Manipulator anzuheben, ist die Verwendung von
Hubseilen und einem Traversenkran. Die Dimensionierung der Hebebänder muss
mit den geltenden Normen und Vorschriften für Hebearbeiten übereinstimmen.
Hebeposition
xx0700000433
A L= 500 mm (20 Zoll)
Empfohlene Ausrüstung
Geräte Art.-Nr. Hinweis

Rundschlingen

Fortsetzung
Anheben des Roboters mit Rundschlingen
Aktion Hinweis
1 Befestigen Sie die Rundschlingen am
Robotersockel, siehe Abbildung Hebepo-
sition auf Seite 59.
VORSICHT
Der IRB 360 wiegt 120 kg (Standard) bzw.

145 kg (WDS). Alle Hebevorrichtungen
müssen entsprechend dimensioniert sein!
xx0700000466

2.4.3 Platzbedarf
2.4.3 Platzbedarf
Platzbedarf
Die folgende Abbildung zeigt den erforderlichen Platz zum Bedienen des
Manipulators an.
xx0700000489
Abmessungen
Variante A (mm) B (mm) C (mm) D (mm) E (mm) F (mm) G (mm) H (mm)

IRB 360 - 1/1130 1115 865 647 370 275 389.5 28.50 R366
IRB 360 - 3/1130
IRB 360 - 8/1130 1142 892 650 370 275 389.5 28.50 R366
IRB 360 - 1/800 1160 960 481 370 275 R251
IRB 360 - 1/1600 1412 1112 880 370 275 438 95 R447
IRB 360 - 6/1600 1412.5 1107.5 883 370 275 478.9 148.3 R515

2.4.4 Ausrichten und Befestigen des Roboterrahmens
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboterrahmen horizontal ausgerichtet und
am Installationsort befestigt werden muss, um einen sicheren Betrieb des Roboters
zu gewährleisten.
WARNUNG
Stellen Sie sicher, dass der Roboterrahmen befestigt ist, bevor Sie den Roboter
installieren.

Fortsetzung
Abbildung
xx0700000469
A Wasserwaage
B Verbundanker oder mechanische Klemmspindeln
C Distanzblech
Erforderliche Ausrüstung und Referenzen
Geräte Ersatzteilnr. Hinweis

Wasserwaage
Distanzblech Zeichnung Distanzblech auf Seite 64
Verbundanker oder mechani-
sche Klemmspindeln.
Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 273
Referenzen
Vor der Installation auf Seite 47

Fortsetzung
Ausrichtung und Befestigung
Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass der Aufstellungsort des
Roboters die Anforderungen aus dem Abschnitt Vor
der Installation auf Seite 47 erfüllt.
2 Bereiten Sie den Installationsort vor.
3 Richten Sie den Roboterrahmen mit einer Wasser- Verwenden Sie zum Ausrichten
waage aus. Distanzbleche. Ein Beispiel für ein
Distanzblech wird in Zeichnung
Distanzblech auf Seite 64 gezeigt.
4 Befestigen Sie den Roboterrahmen am Boden. Verwenden Sie Verbundanker
oder mechanische Klemmspin-
deln.
Zeichnung Distanzblech
Beispiel für Distanzblech
xx0700000623

2.4.5 Ausrichten und Befestigen des Roboters
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter horizontal ausgerichtet und am
Installationsort befestigt wird.
Abbildung
xx0700000444
A Befestigungsschrauben M12x50
B Abdichtscheibe, Gummi/Metall
C Montageunterlegscheibe
D Dichtring
Erforderliche Ausrüstung
Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Hinweis

Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf
Seite 273

Fortsetzung
Bohrplan, Sockel
xx0700000467
Die drei Auflagepunkte des Manipulatorsockels müssen jeweils auf einer Fläche
montiert werden, deren Ebenheit innerhalb vorgegebener Toleranzen liegen muss.
Verwenden Sie gegebenenfalls Ausgleichkeile.

Fortsetzung
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Spezifikation
Ø32
xx0700000522
A Schraube M12
B Abdichtscheibe, Gummi/Metall
C Montageunterlegscheibe
D Dichtring
E Roboterrahmen
F Halterung

Fortsetzung
Die folgende Tabelle gibt die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben zum

Befestigen des Roboters am Sockelfundament an.
Befestigungen Abmessungen
Befestigungsschrauben, 3 Stück M12x70 rostfreier Stahl
Die Schraubenlänge hängt vom
Aufbau des Rahmens ab.
Abdichtscheibe, Gummi/Metall, 3 Stück M12 hygienisch
Montagesatz mit: -
- Dichtungsring, 3 Stück 24,4x35x3 EPDM-Gummi
- Distanzscheibe, 3 Stück. 12,5x24x6,5 Stahl,
Ausrichtung und Befestigung
Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass der Aufstel-
lungsort des Roboters die Anforderun-
gen aus dem Abschnitt Vor der Installa-
tion auf Seite 47 erfüllt.
2 Bereiten Sie den Installationsort vor. Siehe dazu den Abschnitt Ausrichten und Be-
festigen des Roboterrahmens auf Seite 62.
3 Heben Sie den Roboter an seinen Auf- Siehe Abschnitt Anheben des Roboters mit
stellungsort. Gabelstapler auf Seite 57 und Anheben des
Roboters mit Rundschlingen auf Seite 59
4
Hinweis
Wenn das Vakuumsystem von ABB

verwendet werden soll, lassen Sie Platz
für die Halterung (F) frei.
5 Befestigen Sie Dichtringe und die Di- Dichtring: 24,4x35x3 EPDM-Gummi

stanzscheiben an den drei Befestigungs- Distanzscheibe: 12,5x24x6,5 Stahl,
punkten.
6 Bringen Sie die Schrauben und Unter- Die Schraubverbindung muss den im Ab-
legscheiben in den Befestigungsbohrun- schnitt Vor der Installation auf Seite 47 aufge-
gen des Sockels an und ziehen Sie die führten Beanspruchungskräften standhalten.
Schrauben fest.

2.4.6 Manuelles Lösen der Bremsen
GEFAHR
Das Lösen der Bremsen ist eine gefährliche Aktion, die Verletzungen verursachen
und Ausrüstung beschädigen kann. Es darf nur mit größter Umsicht und wenn
absolut unerlässlich erfolgen.
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie die Haltebremsen gelöst werden.
Die Bremslösetaste befindet sich am Sockel des Roboters nahe der Mitte.
Verwendung der Bremslöseeinheit, wenn der Roboter mit der Robotersteuerung verbunden ist
In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mit Drucktasten gelöst
werden, wenn der Roboter mit der Steuerung verbunden ist.
Aktion Hinweis
1 Die interne Bremslöseeinheit befindet sich
am Robotersockel.
xx0700000435
A Taste zum Lösen der Bremsen

2 Halten Sie die Bremslösetaste gedrückt.
Die Bremse funktioniert wieder, sobald
die Taste losgelassen wird.

Fortsetzung
Verwendung der Bremslöseeinheit über eine externe Stromversorgung

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mit der internen
Bremslöseeinheit bei Verwendung einer externen Stromversorgung gelöst werden.
Diese Vorgehensweise ist erforderlich, wenn der Roboter nicht mit der Steuerung
verbunden ist.
xx0700000441
Hinweis
Die Anschlusspunkte für 24 V und 0 V dürfen auf keinen Fall vertauscht

werden. Andernfalls können Schäden an elektrischen Komponenten entstehen.
Aktion Hinweis
1 Schließen Sie eine externe +24 V-Stromversorgung Siehe Kabelbaum unter Ersatztei-
an den FCI-Anschluss (Kontakt 13 an 0 V und le – Kabelbaum.
Kontakt 15 an +24 V) an.

Fortsetzung
Aktion Hinweis
2 Halten Sie die Bremslösetaste gedrückt. Die Bremse
funktioniert wieder, sobald die Taste losgelassen
wird.

2.4.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Ausrüstung am IRB 360.
Hinweis
Die gesamte Ausrüstung und alle am Roboter verwendeten Kabel müssen so

entworfen und angebracht werden, dass der Roboter und seine Bestandteile
nicht beschädigt werden.

Fortsetzung
Mechanische Schnittstelle
STD - IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600
xx0700000471
A Freier Platz, Tiefe 6 mm

B R1/4”
C Ø14 H8 Tiefe 4 mm
D Schlüsselansatz = Breite 22 mm, Höhe 5,5 mm
E Ø25 h8 Tiefe 6 mm

Fortsetzung
3D - IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600
xx0700000709

Fortsetzung
IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600

3x 120°
°
60 10 57.5
96
10
6H7
+0.2
3x 6.6 0
25H8
50 h8
4x M6 10 6
40
45°
4x 90°
xx1300000170
Geräte Artikelnummer Hinweis

Standardwerkzeuge - Standardwerkzeugsatz auf
Seite 273
Gabelschlüssel - 22 mm
Montageausrüstung R1/4” auf beweglicher Platte mit Drehdurchführung
VORSICHT
Bohren Sie niemals ein Loch in den Manipulator, ohne vorher das
Wartungs-/Reparaturpersonal oder die Konstruktionsabteilung bei ABB zu
konsultieren.
VORSICHT
Entfernen Sie keinesfalls das Drehdurchführung. Es schützt die Lager.
Aktion Hinweis
1 Bringen Sie das Werkzeug am Montage- Für R1/4”
flansch an.

Fortsetzung
Aktion Hinweis
2
VORSICHT
Wenn die bewegliche Platte mit einer

Drehdurchführung ausgestattet ist:
Verwenden Sie beim Festziehen immer
einen 22 mm Gabelschlüssel oder ein
ähnliches Werkzeug am Montageflansch.
xx0700000490
A Montageflansch
B Werkzeug (für R1/4”)
C Gabelschlüssel 22 mm
3
Hinweis
Wenn eine axiale Werkzeugbewegung mit

Achse 4 vorgesehen ist, verwenden Sie
eine Klebeflüssigkeit oder eine Siche-
rungsschraube, um das Drehen des
Werkzeugs zu verhindern.
Wenn eine häufige lineare Werkzeugbe-
wegung vorgesehen ist, verwenden Sie
ein Werkzeug mit Montageflansch.

Fortsetzung
Montageausrüstung an Flansch auf beweglicher Platte mit Drehdurchführung

IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600
xx0700000523
A 4 Schrauben M4
Aktion Hinweis
1 Bringen Sie das Werkzeug am Montageflansch an.
2
VORSICHT
Verwenden Sie beim Festziehen immer einen 22

mm Gabelschlüssel oder ein ähnliches Werkzeug
am Montageflansch.
Befestigungsschrauben
Befestigungen Hinweis
Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M4 (Länge hängt vom Werkzeug ab)
Passende Unterlegscheibe
Anzugsdrehmoment Siehe Abschnitt Schraubverbindungen auf
Seite 165.

Fortsetzung
Güte der Befestigungen

Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur
Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und
Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung.

2.4.8 Lasten
2.4.8 Lasten
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt Lasten von externer Ausrüstung. Allgemeine
Informationen über Lasten und Diagramme siehe Produktspezifikation - IRB 360.
An Manipulatorarmen angebrachte Zusatzausrüstung
xx0700000716
M1 Begrenzungslinien des Schwerpunkts für M1

M2 Begrenzungslinien des Schwerpunkts für M2
Der Roboter ist auf das Gewicht eines Vakuumsystems oder auf einen Schlauch
mittlerer Größe abgestimmt. Wenn andere Ausrüstungsgegenstände an M1 und/oder
M2 angeschlossen werden, sollten diese als Punktlast einkalkuliert werden, die
sich an derselben Stelle wie TCPO befindet. Diese Punktlast muss in die
Berechnung der normalen Werkzeuglast des Benutzers mit einbezogen und in den
verwendeten Werkzeugdaten gekennzeichnet werden, siehe Die Masse von
Zusatzlasten muss berechnet werden auf Seite 80.

2.4.8 Lasten
Fortsetzung
Die Masse von Zusatzlasten muss berechnet werden
Teil am Arm- Gewicht Aktion

system
M1 0-175 g Zulässig. Die Masse von Zusatzlasten muss nicht berechnet
werden.
175 g - 350 g Berechnen Sie die Masse der Zusatzlast, indem Sie 175 g
vom Gewicht abziehen. i
350 g und mehr Nicht zulässig.
M2 0-175 g Zulässig. Die Masse von Zusatzlasten muss nicht berechnet
werden.
175 g - 350 g Berechnen Sie die Masse der Zusatzlast, indem Sie 175 g
vom Gewicht abziehen. i
350 g und mehr Nicht zulässig.
i Summieren Sie das Gewicht der Zusatzlast-Masse von M1 und M2 und fügen Sie das Gewicht als
Punktlast im Zentrum der Anwenderschnittstelle (TCP 0) hinzu. Die Werte können der
Werkzeugdefinition oder der Nutzlastdefinition hinzugefügt werden. Wenn nur einer der beiden
Werte, für M1 oder M2, berechnet werden muss, fügen Sie nur eine Zusatzlast-Masse abzüglich
175 g in TCP 0 hinzu.
Beispiel für die Berechnung der Zusatzlast-Masse

Wenn die an M1 angebrachten zusätzlichen Ausrüstungskomponenten
(ausschließlich optionaler Ausrüstung) über eine Lastmasse von 210 g verfügen
und die an M2 angebrachten zusätzlichen Ausrüstungskomponenten über eine
Lastmasse von 240 g, dann beträgt die berechnete Zusatzlast-Masse für M1 35 g
(210 g – 175 g = 35 g) und die berechnete Zusatzlast-Masse für M2 65 g (240 g –
175 g = 65 g). Summiert man diese beiden berechneten Lastmassen für M1 und
M2 (35 g + 65 g = 100 g), erhält man den korrekten Betrag von 100 g an derselben
Stelle wie TCP0. Diese Punktlast muss in die Berechnung der normalen
Werkzeuglast des Benutzers mit einbezogen und in den verwendeten
Werkzeugdaten gekennzeichnet werden.

2.5.1 Installation der Sicherheitswarnleuchte (Option 213-1)
2.5 Installation von Optionen
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation der Sicherheitswarnleuchte.
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Stromversorgungen, hydraulische und pneumatische

Druckversorgungen, bevor Sie den Arbeitsbereich des Manipulators betreten.
Lesen Sie auch die Abschnitte zur Sicherheit:
• Gefährdungen durch Pneumatik oder Hydraulik auf Seite 35
• Elektrische Sicherheit auf Seite 34
• Sicherheit bei Wartung und Reparatur auf Seite 37
Position
xx0700000546
A Sicherheitswarnleuchte.
B Schraube M8 geeigneter Länge

Fortsetzung
Geräte Ersatzteilnr. Hinweis

Standardwerkzeuge. Standardwerkzeugsatz auf
Seite 273
Sicherheitswarnleuchte (Opti- Ersatzteile – Anwenderoptio-
on). nen Sicherheitswarnleuchte
IRB 360.
Abdeckung 3HAC028966-006
Abdeckungsdichtung 3HAC028972-001
Referenzen
Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170
Standardwerkzeugsatz auf Seite 273
Installation
xx0700000577
A Anschlüsse R3.H1 und R3.H2 der Sicherheitswarnleuchte

B Durchführung in Abdeckplatte für die optionale Sicherheitswarnleuchte.
C Abdeckungsdichtung 3HAC028972-001
D 4 Schrauben M6x20
F FB7-Steckverbinder für Resolversignale für Achse 7 (Option 864-1)

Fortsetzung
Aktion Hinweis
1 Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. Siehe den Abschnitt Austausch
der Sockelabdeckungsdichtung
auf Seite 170.
2 Tauschen Sie die Abdeckplatte gegen die optionale Anzugsmoment 4 Nm
Anschlussplatte der Sicherheitswarnleuchte mit
Dichtung aus.
3 Suchen Sie die Anschlüsse R3.H1 - R3.H2 und
schließen Sie den Kabelbaum der Sicherheitswarn-
leuchte an sie an.
4 Montieren Sie die Sicherheitswarnleuchte. Die Position ist optional.

2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation der Anwenderanschlüsse.
GEFAHR


Fortsetzung
Position
en0700000642
Anschlüsse des Anwenderkabels
Kabel Spez. Anschlusspunkt A Anschlusspunkt B Hinweis

Be- Begriff Typ Be- Begriff Typ
zeich- zeich-
nung nung
Leistung
1 RD XP5 A1 2 R1.CP 1 13
2 BU XP5 B1 2 R1.CP 2 13
3 GN XP5 C1 2 R1.CP 3 13

Fortsetzung

zeich- zeich-
nung nung
4 YE XP5 D1 2 R1.CP 4 13
5 WH XP5 A2 2 R1.CP 5 13
6 BK XP5 B2 2 R1.CP 6 13
7 BN XP5 C2 2 R1.CP 8 13
8 VT XP5 D2 2 R1.CP 9 13
9 OG XP5 A3 2 R1.CP 10 13
10 PK XP5 B3 2 R1.CP 11 13
11 TQ Leiter zu Abisolie-
rung
12 GY XP5 Erde 19 R1.CP 12 13 i
SHIELD XP5 Erde- 20 Erde 0 V (Masse) ii

Ref. (Ab-
(DP-Ab- schir-
schir- mung)
mung)
Signale
Paar
1.1 1 WH XP5 B5 4 R1.CS 1 15
1.2 1 BU XP5 C5 4 R1.CS 2 15
2.1 2 WH XP5 D5 4 R1.CS 3 15
2.2 2 OG XP5 A6 4 R1.CS 4 15
3.1 3 WH XP5 B6 4 R1.CS 5 15
3.2 3 GN XP5 C6 4 R1.CS 6 15
4.1 4 WH XP5 D6 4 R1.CS 7 15
4.2 4 BN XP5 A7 4 R1.CS 8 15
5.1 5 WH XP5 B7 4 R1.CS 9 15
5.2 5 GY XP5 C7 4 R1.CS 10 15
6.1 6 RD XP5 D7 4 R1.CS 11 15
6.2 6 BU XP5 A8 4 R1.CS 12 15
7.1 7 RD XP5 B8 4 R1.CS 13 15
7.2 7 OG XP5 C8 4 R1.CS 14 15
8.1 8 RD XP5 D8 4 R1.CS 15 15
8.2 8 GN XP5 A9 4 R1.CS 16 15
9.1 9 RD XP5 B9 4 R1.CS 17 15
9.2 9 BN XP5 C9 4 R1.CS 18 15
10.1 10 RD XP5 D9 4 R1.CS 19 15
10.2 10 GY XP5 A10 4 R1.CS 20 15

Fortsetzung

zeich- zeich-
nung nung
11.1 11 BK XP5 B10 4 R1.CS 21 15
11.2 11 BU XP5 C10 4 R1.CS 22 15
12.1 12 BK XP5 D10 4 R1.CS 23 15
12.2 12 OG Leiter zu Abisolie-
rung
13.1 13 BK Leiter zu Abisolie-
rung
13.2 13 GN Leiter zu Abisolie-
rung
14.1 Leiter zu Abisolie-
rung
rung
rung
rung
rung
rung
Abschir- XP5 Erde- 20 0 V (Masse) ii
mung Ref.
(DP-Ab-
schir-
mung)
i Verwenden Sie an abisolierten Leitern an beiden Enden einen grün-gelben Schrumpfschlauch.
ii Drücken Sie beide Leiter in die Klemme und verbinden Sie sie mit der Masse.
Installation
Aktion Hinweis
1 Nehmen Sie die Standardabdeckplatte ab.
2 Befestigen Sie die selbstklebende Dichtung an der
Anwenderabdeckplatte.
3 Installieren Sie den Anwenderkabelbaum. Verwenden Sie hierfür Standard-
werkzeuge.
4 Befestigen Sie die Anwenderabdeckplatte mit ihren Anzugsmoment 4 Nm
vier Befestigungsschrauben.

2.5.3 Installation des Vakuumsystems (Option 218-9)
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation des (optionalen) Vakuumsystems an
einem IRB 360.
GEFAHR


Fortsetzung
Speicherorte
xx0700000654
A Auswerfer
B R1.CS
C Austretende Luft
D Vakuumeingang
E Drucklufteingang (max. 6 bar)
F Vakuumschalter
G Luftfilter (Druckluftseite)
H Luftfilter (Vakuumseite)

Fortsetzung
Mechanische Installation des Auswerfers
xx0700000714
A Befestigung
B Halterung
C Innensechskantschraube, M8x35 (Stahl 8.8-A2F)
D Auswerfer
E Sechskantschraube mit Flansch, M6x20 (A2 DIN6921)
F Dichtung
Aktion Hinweis
1 Befolgen Sie die Anleitung für den Wiedereinbau
im Abschnitt Austausch des Auswerfers auf Sei-
te 228.

Fortsetzung
Installation der Schläuche
xx0700000710
Aktion Hinweis
1 Befolgen Sie die Anleitung für den Wiedereinbau
im Abschnitt Austausch der Vakuumschläuche auf
Seite 223.
Installation der Elektrik

Bei Anschluss an IRC5-Steuerung
Aktion Hinweis
1 Montieren Sie das Anwenderkabel 3HAC14860-X X = abhängig von der Länge, sie-
he Abschnitt Roboterverkabelung
und -anschlusspunkte auf Sei-
te 93.
2 Verwenden Sie den Anschluss R1.CS an der Vor-
derseite des Auswerfers und verbinden Sie das
andere Ende mit der Buchse XP5 an der Steuerung.

Fortsetzung
Bei Anschluss an OmniCore-Steuerung
Aktion Hinweis
1 Montieren Sie das Anwenderkabel 3HAC14860-X X = abhängig von der Länge, sie-
he Abschnitt Roboterverkabelung
und -anschlusspunkte auf Sei-
te 93.
2 Verwenden Sie den Anschluss R1.CS an der Vor-
derseite des Auswerfers.
3 Schneiden Sie den XP5-Anschluss in mehrere offe-
ne Enden auf.
4 Schließen Sie die offenen Enden am lokalen E/A an
der Steuerung an.

2.6.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte
2.6 Elektrische Anschlüsse
Allgemeines
Schließen Sie den Roboter an die Steuerung an, nachdem beide im Fundament
verankert wurden. Die folgenden Listen geben an, welche Kabel für die jeweilige
Anwendung verwendet werden sollen.
Kabelkategorien
Kabelkategorie Beschreibung
Roboter-Stromkabel Für die Stromversorgung der Robotermotoren
Roboter-Signalkabel Für Signale von der Steuerung an die Robotermotoren sowie
die Rückführung von der seriellen Messsystemkarte
Anwenderkabel (Option) Für die Kommunikation mit Ausrüstung, die vom Anwender
am Roboter befestigt wurde, inkl. Niedrigspannungssignalen
und Hochspannungsstromversorgung und Schutzerde
Robotersteuerkabel
Diese Kabel sind im Standardlieferumfang enthalten. Sie sind komplett vorgefertigt
und können direkt angeschlossen werden.
Kabelunterkategorie Beschreibung Anschlusspunkt, Anschluss-
Schrank punkt, Roboter
Roboterkabel (Strom) Überträgt Antriebsleistung XS1 (IRC5) R1.MP1-3
von den Antriebseinheiten im XP1 (OmniCore) R1.MP4-6
Steuerschrank auf die Robo-
termotoren.
Roboterkabel (Signale) Überträgt Resolverdaten von S (IRC5) X1(SMB)
der seriellen Messsystempla- XP2 (OmniCore)
tine und versorgt die serielle
Messsystemplatine mit
Strom.
Robotersteuerkabel (Strom und Signal) für IRC5

Diese Kabel werden paarweise verkauft (ein Roboterstromkabel und ein
Robotersignalkabel).
Kabel Art.-Nr.
Robotersteuerkabel 3 m 3HAC029903-001

Fortsetzung
Robotersteuerkabel (Strom und Signal) für Panel Mounted Controller

Diese Kabel sind im Standardlieferumfang des Panel Mounted Controller enthalten.
Das Kabel muss abgeschnitten und für die Anbringung an die Anschlusspunkte
der Steuerung (controller) vorbereitet werden (siehe Produkthandbuch der
Steuerung).
Kabel Art.-Nr.
Robotersteuerkabel (Strom und Signal) für OmniCore

Diese Kabel werden paarweise verkauft (ein Roboterstromkabel und ein
Robotersignalkabel).
Kabel Art.-Nr.
Anwenderanschlüsse
Anwenderanschluss (optional)
Diese Kabel, die Strom- und Signalkabel umfassen, sind optional und können
nicht mit Anwendervakuumanschlüssen kombiniert werden.
Kabel Art.-Nr.
Anwendersteuerkabel 3 m 3HAC030198-001
Anwendervakuumanschluss (optional)
Signalkabel für Vakuumanschlüsse sind optional und können nicht mit
Anwenderanschlüssen kombiniert werden.
Kabel Art.-Nr.

2.7 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur
2.7 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt den Start des Roboters in einer kalten Umgebung,
wenn er nicht auf normale Weise gestartet wird.
Probleme beim Starten des Roboters

Ereignismeldung aus der Motion Supervision (Bewegungsüberwachung)
Dieses Verfahren ist zu verwenden, wenn eine Ereignismeldung ein Problem mit
der Bewegungsüberwachung beim Hochfahren anzeigt. Für weitere Informationen
zur Motion Supervision (Bewegungsüberwachung) siehe Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Aktion Hinweis
1 Motion Supervision (Bewegungsüberwachung)
ausschalten.
2 Starten Sie den Roboter.
3 Wenn der Roboter die normale Betriebstemperatur
erreicht hat, kann Motion Supervision (Bewegungs-
überwachung) wieder eingeschaltet werden.
Stoppen des Roboters bei anderer Ereignismeldung

Verwenden Sie dieses Verfahren, wenn der Roboter nicht startet.
Aktion Hinweis
1 Starten Sie den Roboter mit dem normalen Die Geschwindigkeit kann mit der RAPID-
Programm, jedoch mit geringerer Geschwin- Anweisung VelSet reguliert werden.
digkeit.
Anpassen von Drehzahl und Beschleunigung während des Aufwärmens

Die Geschwindigkeitserhöhung muss je nach Umgebungskälte und verwendetem
Programm erhöht werden, bis das Maximum erreicht ist. Die Tabelle zeigt Beispiele
für die Geschwindigkeitseinstellung:
Arbeitszyklen AccSet Geschwindigkeit/Tempo
3 Arbeitszyklen 20, 20 v100 (100 mm/s)
Mehr als 5 Arbeitszyklen 100, 100 Max.
Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss

eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten
Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden.

2.8 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur
2.8 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur
Sichere Handhabung
Gehen Sie nach einer Installation, Wartung oder Reparatur vor dem Auslösen einer
Bewegung wie folgt vor.
GEFAHR
Die Auslösung einer Bewegung ohne die folgenden Aspekte zu erfüllen, kann
das Verletzungsrisiko erhöhen oder den Roboter beschädigen.
Aktion
1 Entfernen Sie sämtliche Werkzeuge und Fremdobjekte vom Roboter und aus seinem
Arbeitsbereich.
2 Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten des Roboters, dass der Roboter ordnungs-
gemäß mit allen Schrauben in seiner Position gesichert ist.
3 Vergewissern Sie sich, dass alle Sicherheitsvorrichtungen zur Sicherung der Position
oder zu Beschränkung der Roboterbewegung während der Servicemaßnahme entfernt
werden.
4 Überprüfen Sie ggf., ob Halterung und Werkstück gut befestigt sind.
5 Stellen Sie sicher, dass die gesamte für die Anwendung konzipierte Sicherheitsaus-
rüstung installiert ist.
6 Überprüfen Sie, dass sich kein Personal im abgesicherten Bereich aufhält.
7 Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur auf die Funktion des
Teils, an dem die Arbeit durchgeführt wurde.
8 Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin-
digkeit.
Kollisionsrisiken
VORSICHT
Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle

Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen.

3 Wartung
3.1 Einleitung
3 Wartung
3.1 Einleitung
Aufbau dieses Kapitels

In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 360
empfohlen werden.
Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan
enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der
Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die
jeweiligen Arbeiten.
Jede Prozedur enthält alle Informationen, die zum Durchführen der Arbeit
erforderlich sind, einschließlich benötigter Werkzeuge und Materialien.
Die Prozeduren sind entsprechend den durchzuführenden Wartungsarbeiten in
verschiedene Bereiche aufgeteilt.
Beachten Sie alle Sicherheitsinformationen, bevor Wartungsarbeiten durchgeführt
werden.
Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie
spezifischere Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken
bei der Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung
von Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Die Wartung muss qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit den
Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und
Bestimmungen vorbehalten sein.
Hinweis
Wenn IRB 360 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen,

dass der IRB 360 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter
(RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden.
• Roboterverkabelung und -anschlusspunkte auf Seite 93.

3 Wartung
3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle
3.2 Wartungsplan
3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle
Einleitung
Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der
jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 360:
• Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb
ist oder nicht.
• Betriebsstunden: gibt die Betriebsstunden an. Häufigerer Einsatz bedeutet
häufigere Wartung.
• SIS: Festlegt durch das SIS (Service Information System) des Roboters. Ein
typischer Wert für einen typischen Arbeitszyklus wird angegeben, allerdings
variiert der Wert abhängig von der Belastung jedes einzelnen Teils.
Das verwendete SIS in M2004 wird ausführlich in
Bedienungsanleitung - Service Information System (IRC5) oder
Bedienungsanleitung - OmniCore beschrieben.
Das verwendete SIS in OmniCore wird ausführlich in
Bedienungsanleitung - OmniCore beschrieben.
Roboter mit der aktivierten Funktion Service Information System können aktive
Zähler in dem Geräte-Browser in RobotStudio oder auf dem FlexPendant anzeigen.

3 Wartung
3.2.2 Regelmäßige Wartung
3.2.2 Regelmäßige Wartung
Empfehlung
Die Konstruktion des Roboters ermöglicht seine Arbeit unter besonders
anspruchsvollen Bedingungen bei geringstem Wartungsaufwand. Das
Serviceintervall variiert abhängig von den Umgebungseinflüssen, denen der Roboter
ausgesetzt ist. Es wird dringend empfohlen, dass Sie folgende Teile des Roboters
nach jedem Produktionsstopp, besonders nach Kollisionen und jeder Nassreinigung,
inspizieren.
Überprüfen Sie Folgendes regelmäßig:

• Telescopic Shaft
• Federeinheiten
• Schienen
• Universal Joints
Vorbeugende Wartung
Trotzdem müssen bestimmte Routineprüfungen und vorbeugende
Wartungsmaßnahmen in den nachstehend aufgeführten Zeitabständen durchgeführt
werden.
Vorbeugende Wartung Hinweis
Reinigen Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Reinigungsar-
beiten auf Seite 146.
Schmieren von Dichtungen: Empfohlene Schmierung, siehe
• Regelmäßig Abschnitt:
• Wenn erforderlich. • Montageanweisungen
für Lager auf Seite 160

3 Wartung
3.2.3 Wartungsplan IRB 360
Wartungsplan
Wartungsar- Geräte Täg- 400 500h 4.000h 30,000h

beit lich Std. 2 Jahre 5 Jahre
Überprüfung Clean Room Roboter xi
Überprüfung Telescopic Shaft x
Überprüfung Vakuumsystem x ii x
Überprüfung Schienensystem x x
Überprüfung Oberarme x
Überprüfung Federeinheit x iii
Überprüfung Bewegliche Platte x
Überprüfung Dichtungsring (V-Ring) xi
Überprüfung Informationsschilder
Fett Telescopic Shaft (WDS) x iv
Fett Lagerringe 3HAC2091-1 v x
Auswechseln Teleskopwelle mit Universal- x
gelenken
Auswechseln Getriebeöl, Achsen 1, 2 und x vi
3
Auswechseln Getriebeöl, Achse 4 x vi
Austauschen Messsystem Typ RMU101 36 Monate
oder RMU102 (3-poliger Bat- oder Alarm
teriekontakt) für niedri-
ge Batterie-
ladung vii
Austauschen Batteriesatz, Messsystem mit 24 Monate
2-poligem Batteriekontakt, oder Alarm
z. B. DSQC633A für niedri-
ge Batterie-
ladung viii
i Achten Sie auf ungewöhnliche Abnutzung oder Verschmutzungen.
ii Nur wenn die Option gewählt wurde. Das Austauschintervall hängt vom Material der aufgegriffenen
Objekte ab. Poröse Objekte können kürzere Reinigungsintervalle erfordern.
iii Schmieren, wenn die Federeinheiten einen reibenden Ton von sich geben.
iv Achten Sie auf ungewöhnliche Abnutzung oder Verschmutzungen
v Es gibt zwei verschiedene Arten von Lagerringen. 3HAC028087-001 ist wartungsfrei, 3HAC2091-1
muss gemäß dem Wartungsplan geschmiert werden. Siehe Für verschiedene Modelle von
Lagerringen sind verschiedene Wartungsverfahren erforderlich. auf Seite 112.
vi Öl sollte erst nach den ersten 30.000 Stunden gewechselt werden.
vii Der Alarm für niedrige Batterieladung (38213 Batterieladezustand schwach) wird angezeigt, wenn
die Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird
empfohlen, die Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht
werden muss.
Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch.
viii Der Alarm für einen niedrigen Batteriestand (38213 Batterieladezustand schwach) wird angezeigt,
wenn die verbleibende Datensicherungskapazität (Roboter ausgeschaltet) weniger als 2 Monate
beträgt. Die übliche Lebensdauer einer neuen Batterie beträgt 36 Monate, wenn der Roboter 2
Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet
ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden
Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - OmniCore.

3 Wartung
Fortsetzung
Regelmäßige Überprüfung
Überprüfen Sie Folgendes regelmäßig:
• Abnutzung des Lagerrings in Gelenken des Armsystems.
• ob Öl austritt. Wird eine größere Ölleckage entdeckt, muss das
Wartungspersonal benachrichtigt werden.
• ob die Gänge zu großes Spiel haben. Besteht Spiel, muss das
Wartungspersonal benachrichtigt werden.
• ob die Kabel zwischen dem Steuerungsschrank und dem Roboter
unbeschädigt sind.
• Abnutzung der Gleitlager im Telescopic Shaft (Wash Down-Schutz).
Reinigung
Reinigung:
• Reinigen Sie die Außenseite des Schranks bei Bedarf mit einem Tuch.
Benutzen Sie keine aggressiven Lösungsmittel, die Farbe oder Kabel
beschädigen können. Siehe Abschnitt Reinigungsarbeiten auf Seite 146.
• Reinigungsanweisungen für die Version Wash Down finden Sie im Abschnitt
Reinigungsarbeiten auf Seite 146.

3 Wartung
3.3.1 Telescopic Shaft, Achse 4, Standard
3.3 Überprüfungsaktivitäten
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung der Teleskopwelle Achse 4 im Intervall
von 500 Stunden.
GEFAHR

Hinweis
Die Abnutzung der Lager hängt von Nutzlast, Zyklus, Umgebung und Schmierung
ab.
Telescopic Shaft
xx0700000556
A Telescopic Shaft (STD)

B Universal Joint
C Stellschraube, Zapfen

3 Wartung
Fortsetzung
Erforderliche Ausrüstung Hinweis

Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 273.
Referenzen
Austausch des Telescopic Shaft auf Seite 193
Ersatzteile, Teleskopwelle
Intervall 500 Std.
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Stellschrauben in den Universal Siehe Abschnitt Austausch des
Joints und drehen Sie sie wieder fest. Telescopic Shaft auf Seite 193.
Intervall 4000 Std.
Aktion Hinweis
1 Bauen Sie den Telescopic Shaft und das Universal Ersatzteile, Teleskopwelle
Joint wieder ein.
Nach einer Kollision und/oder falls Arme heruntergefallen sind
Aktion Hinweis
1 Entfernen Sie alle übrigen Teile des Schienensys-
tems von der beweglichen Platte. VORSICHT
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie

den Telescopic Shaft auf volle
Länge herausziehen.
2 Prüfen Sie, ob Schäden am Universal Joint vorhan- Das Austauschen des Universal
den sind. Joint wird in folgendem Abschnitt
beschrieben:
• Austausch des Universal
Joint auf Seite 196
3 Bewegen Sie die bewegliche Platte in verschiedene Das Austauschen des Universal
Richtungen, um zu überprüfen, ob es Hinweise auf Joint wird in folgendem Abschnitt
Bewegungseinschränkungen des Universal Joint beschrieben:
gibt. • Austausch des Universal
Joint auf Seite 196

3 Wartung
3.3.2 Telescopic Shaft, Wash Down, Achse 4
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung des Telescopic Shaft (Wash Down), Achse
4 im Intervall von 500 und 4000 Stunden.
GEFAHR

Hinweis
ab.
Telescopic Shaft
xx0700000717
Referenzen

3 Wartung
Fortsetzung
Intervall 500 Std.
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Stellschrauben und drehen Sie
sie wieder fest.
2 Wenn die linearen Durchführungen abgenutzt sind Siehe Abschnitt Austausch des
oder wenn das Spiel zu groß ist, tauschen Sie den Telescopic Shaft auf Seite 193.
Telescopic Shaft und die Universal Joints aus.
Intervall 4000 Std.
Aktion Hinweis
1 Bauen Sie den Telescopic Shaft und das Universal Ersatzteile, Teleskopwelle
Joint wieder ein.
Aktion Hinweis

beschrieben:
Joint auf Seite 196
Joint auf Seite 196

3 Wartung
3.3.3 Telescopic Shaft, Stainless, Achse 4
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung des Telescopic Shaft (Stainless), Achse
4 im Intervall von 500 und 4000 Stunden.
GEFAHR

Hinweis
ab.
Hinweis

3 Wartung
Fortsetzung
Telescopic Shaft
xx0700000498
A Telescopic Shaft (WDS)

B Universal Joint
C Stellschraube, Zapfen
D Schmiernippel (Kugeltyp, DIN 3402)
Erforderliche Ausrüstung Ersatzteilnr. Hinweis

Fettspritze Für alle Kugelnippel (DIN
3402)
Fett Fettspezifikation auf Seite 276.
Telescopic Shaft Ersatzteile, Teleskopwelle
Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 273.
Referenzen

3 Wartung
Fortsetzung
Intervall 500 Std.
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Stellschrauben in den Universal
Joints und drehen Sie sie wieder fest.
2 Schmieren Sie die lineare Durchführung mit einer
Druckluftschmierpistole.
3 Wenn die linearen Durchführungen abgenutzt sind Siehe den Abschnitt Austausch
oder wenn das Spiel zu groß ist, tauschen Sie den des Telescopic Shaft auf Seite 193.
Telescopic Shaft aus.
Intervall 4000 Std.
Aktion Hinweis
1 Bauen Sie den Telescopic Shaft und die Universal Ersatzteile, Teleskopwelle
Joints wieder ein.
Aktion Hinweis

beschrieben:
Joint auf Seite 196
Joint auf Seite 196

3 Wartung
3.3.4 Vakuumsystem (optional)
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung des Vakuumsystems im Intervall von 500
und 4000 Stunden.
Hinweis
Nur mit geschmierter Druckluft verwenden.
GEFAHR


3 Wartung
Fortsetzung
Vakuumsystem
xx0700000499
A Luftfiltereingang
B Auswerfer
C Luftfiltereingang Vakuum
D Drehdurchführung
E Schlauchklemme

Druckluftventil Ersatzteile, Auswerfereinheit
Referenzen
Austausch des Auswerfers auf Seite 228
Leeren des Wasserabscheiderfilters auf Seite 226

3 Wartung
Fortsetzung
Intervall 500 Std.
Aktion Hinweis
1 Leeren Sie den Luftfilter und prüfen Sie die Siehe Abschnitt Leeren des Wasserab-
Position der Klemmen für den Schlauch. scheiderfilters auf Seite 226.
2 Korrigieren Sie die Position an den äußeren Siehe Positionen in Abbildung.
Klemmen.
3 Stellen Sie sicher, dass die zugeführte Luft Die Partikelgröße darf 5 µm nicht
trocken und sauber ist. überschreiten.
Intervall 4.000 Std. oder 2 Jahre
Aktion Hinweis
1 Tauschen Sie die Druckluftventile aus. Die Nutzungsdauer der Ventile
beträgt 4x10 7 Zyklen.
Siehe den Abschnitt Austausch
des Auswerfers auf Seite 228.

3 Wartung
3.3.5 Schienensystem
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung des Schienensystems im Intervall von
500 und 4000 Stunden.
GEFAHR

Hinweis
Die Abnutzung der Lagerringe hängt von Nutzlast, Zyklusanzahl und Umgebung
ab. Kollisionen können die Lagerringe beschädigen!
VORSICHT
Die Federeinheiten müssen gemäß der Beschreibung im Abschnitt Austausch

des Parallelarms auf Seite 177 ausgebaut werden. Anderenfalls werden sie
beschädigt.
Hinweis
Tragen Sie niemals Fett auf das Schienensystem auf.
Für verschiedene Modelle von Lagerringen sind verschiedene Wartungsverfahren erforderlich.

Gültig für Roboterversionen: IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800,
IRB 360 - 1/1600.
Bei der Lieferung ist der Roboter mit Lagerringen 3HAC028087-001 ausgestattet.
Diese sind wartungsfrei.
In besonderen Umgebungen kann es nötig werden, die Lagerringe 3HAC028087-001
gegen die Lagerringe 3HAC2091-1 auszutauschen. Diese müssen regelmäßig
geschmiert werden.
Die Lagerringe 3HAC028087-001 sind weiß. Die Lagerringe 3HAC2091-1 sind grau.
Erforderliche Ausrüs- Ersatzteilnr. Hinweis

tung
Lagerringe Artikelnummer siehe unter:
• Ersatzteile – Parallelarm-
system, IRB 360.

3 Wartung
Fortsetzung
Erforderliche Ausrüs- Ersatzteilnr. Hinweis

tung
Fett - Für nicht wartungsfreie Lagerrin-
ge erforderlich.
• Mobilgrease FM 102
• Optimol Obeen UF 2
Siehe Für verschiedene Modelle
von Lagerringen sind verschiede-
ne Wartungsverfahren erforder-
lich. auf Seite 112.
Referenzen
Austausch der Lagerringe auf Seite 185
Aktion Hinweis
1 Prüfen Sie, ob Schäden an den Lagerringen Informationen zum Austausch der Lager-
vorhanden sind. Wenn dies der Fall ist, ringe finden Sie im Abschnitt:
wechseln Sie sie aus. • Austausch der Lagerringe auf Sei-
te 185
2 Prüfen Sie, ob Verschmutzungen und/oder Reinigen Sie die Lagerringe bei Bedarf
Schmiermittelrückstände vorhanden sind. mit Ethanol.
3 Schmieren Sie Lagerringe, die nicht war- Zur Fettsorte siehe Erforderliche Ausrüs-
tungsfrei sind (siehe Für verschiedene Mo- tung und Referenzen auf Seite 112.
delle von Lagerringen sind verschiedene
Wartungsverfahren erforderlich. auf Sei-
te 112).
Wartungsarbeit mit einem Intervall von 500 Std. oder 1 Jahr
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Lagerringe auf Abnut- Informationen zum Austausch der Lager-
zung. Achten Sie auf Quietschgeräusche. ringe finden Sie im Abschnitt:
Ist dies der Fall, wechseln Sie sie aus. • Austausch der Lagerringe auf Sei-
te 185
2 Schmieren Sie Lagerringe, die nicht war- Zur Fettsorte siehe Erforderliche Ausrüs-
tungsfrei sind (siehe Für verschiedene Mo- tung und Referenzen auf Seite 112.
delle von Lagerringen sind verschiedene
Wartungsverfahren erforderlich. auf Sei-
te 112).
Wartungsarbeit mit einem Intervall von 4000 Std. oder 2 Jahren
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Oberfläche des Rohrs auf Risse Bei Beschädigung austauschen.
oder Beschädigungen.
2 Prüfen Sie den Abstand zwischen den Lagerhalte- Siehe Abstand zwischen den La-
rungen. gerhalterungen auf Seite 114.
3 Tauschen Sie bei Bedarf beschädigte Teile aus, wie
in Kapitel „Reparatur“ beschrieben.

3 Wartung
Fortsetzung
Abnutzung des Schienensystems
xx0700000484
A Abnutzung der Lagerringe

B Abnutzung der Federgabeln
Abstand zwischen den Lagerhalterungen
Hinweis
Das Lager wird normalerweise während der ersten Betriebsstunden stark

abgenutzt (0,1–0,5 mm). Es kann auch Verschleiß in Form von Staub und winzigen
Partikeln vorliegen. Nach dieser Einlaufphase zu Beginn verringert sich der
Verschleiß beträchtlich.
Aktion Hinweis
1 Messen Sie den Abstand A zwischen den Lager- IRB 360 Std:
halterungen, entsprechend der Abbildung. A
In der Tabelle unten finden Sie den erforderlichen
Abstand für den Austausch des Lagerrings.
Ersetzen Sie den Lagerring bei Bedarf gemäß
dem Abschnitt Austausch der Lagerringe auf
Seite 185.
xx1000000018
IRB 360 WDS:

A
xx2000002385

3 Wartung
Fortsetzung
Robotervarian- Abstand A
te
Anfangswert Wert, bei dem ein Aus- Verschleißwert i
tausch des Lagerrings er-
forderlich ist
IRB 360 - 1/1130 126 mm (Std) <125 mm (Std) 124 mm (Std)
IRB 360 - 3/1130 130 mm (WDS) <129 mm (WDS) 128 mm (WDS)
IRB 360 - 1/800
IRB 360 - 1/1600
IRB 360 - 8/1130 130 mm <129 mm 128 mm
IRB 360 - 6/1600
i Der Lagerring ist verschlissen und muss umgehend ausgetauscht werden. Wird der Roboter bei
diesem Wert noch weiter betrieben, so entstehen bleibende Schäden an den Komponenten des
Armsystems.

3 Wartung
3.3.6 Kugelgelenke
3.3.6 Kugelgelenke
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung der Kugelgelenke im Intervall von 4000
Stunden.
GEFAHR

Überprüfen der Kugelgelenke
xx0700000500
A Bewegliche Platte
B Kugelgelenke

Seite 273
Zangen für Parallelarme 3HAC6194-1
Referenzen
Austausch der Kugelgelenke auf Seite 198

3 Wartung
3.3.6 Kugelgelenke
Fortsetzung
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Oberfläche der Kugelgelen- Tauschen Sie bei Bedarf das Teil aus
ke auf Risse oder Grate. wie in Austausch der Kugelgelenke auf
Seite 198 beschrieben.

3 Wartung
3.3.7 Oberarme
3.3.7 Oberarme
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung der Oberarme im Intervall von 4000
Stunden.
GEFAHR

Überprüfen des Oberarms
xx0700000501
A Oberarmrohr
B Kugelgelenke

3 Wartung
3.3.7 Oberarme
Fortsetzung

Seite 273
Referenzen
Austausch der Kugelgelenke auf Seite 198
Austauschen des Oberarms auf Seite 182
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Oberfläche des Rohrs auf Risse. Tauschen Sie bei Bedarf das Teil
aus wie in Austauschen des
Oberarms auf Seite 182 beschrie-
ben.
2 Überprüfen Sie die Oberfläche der Kugelgelenke Tauschen Sie bei Bedarf das Teil
auf Risse oder Grate. aus wie in Austausch der Kugelge-
lenke auf Seite 198 beschrieben.

3 Wartung
3.3.8 Schläuche
3.3.8 Schläuche
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung der Schläuche im Intervall von 500
Stunden.
GEFAHR


3 Wartung
3.3.8 Schläuche
Fortsetzung
Überprüfen der Schläuche
xx0700000499
A Luftfiltereingang
B Auswerfer
C Luftfiltereingang Vakuum
D Drehdurchführung
E Schlauchklemme

Seite 273
Referenzen
Austausch der Vakuumschläuche auf Seite 223
Intervall 500 Std.
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie den vollständigen Schlauch und Tauschen Sie ggf. das Teil aus
stellen Sie sicher, dass keine Knicke oder Oberflä- wie in Austausch der Vakuum-
chenschäden bestehen. schläuche auf Seite 223 beschrie-
ben.

3 Wartung
3.3.9 Federeinheiten
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt die Wartung der Federeinheiten im Intervall von 500
Stunden.
GEFAHR

VORSICHT
Die Federeinheiten müssen gemäß der Beschreibung im Abschnitt Austausch

des Parallelarms auf Seite 177 ausgebaut werden. Anderenfalls werden sie
beschädigt.

3 Wartung
Fortsetzung
Überprüfen der Federeinheiten

IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600
xx0700000497
A Haken
B Feder
C Gummibalg
G Schmierpunkte

3 Wartung
Fortsetzung
IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600
xx1300000162
A Haken
B Feder
G Schmierpunkte

Fett Fettspezifikation auf Seite 276
Seite 273
Feder Ersatzteile – Unterarmsystem,
IRB 360.
Referenzen
Austausch des Parallelarms auf Seite 177
Intervall 500 Std.
Aktion Hinweis
1 Überprüfen Sie die Gabeln auf Abnutzung. Tauschen Sie ggf. das Teil aus
wie in Austausch des Parallelarms
auf Seite 177 beschrieben.
2 Schmieren Sie ggf. (falls die Federeinheiten einen Siehe (G) in Abbildung.
reibenden Ton von sich geben) alle Abnutzungso-
berflächen.

3 Wartung
3.3.10 Bewegliche Platte
Allgemeines
In diesem Abschnitt wird die Wartung der beweglichen Platte im Intervall von 4.000
Stunden beschrieben.
GEFAHR

Überprüfen Sie die bewegliche Platte.
xx0700000502
A Werkzeug-Zwischenstück Achse 4

Bewegliche Platte Ersatzteile, bewegliche Platte
Seite 273.

3 Wartung
Fortsetzung
Referenzen
Austausch der beweglichen Platte auf Seite 188
Intervall 4000 Std.
VORSICHT
Erzwingen Sie niemals eine Axialbewegung des Drehdurchführungs oder

Werkzeug-Zwischenstücks, ohne zuvor die Bremsen zu lösen. Anderenfalls wird
der Telescopic Shaft beschädigt.
Aktion Hinweis
1 Lösen Sie die Haltebremsen an Robo- Siehe Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen
terachse 4. auf Seite 69.
2 Stellen Sie sicher, dass sich Achse 4 Tauschen Sie ggf. die bewegliche Platte aus
gleichmäßig dreht. wie in Austausch der beweglichen Platte auf
Seite 188 beschrieben.

3 Wartung
3.3.11 Überprüfen der Informationsschilder
Position der Informationsschilder

In der Abbildung werden die Positionen der zu überprüfenden Informationsschilder
gezeigt.
A B C B B
(Axis 1) (Axis 2)
(Axis 1)
A A
Axis 2
K
D E F G
M N
C
H
H
K Axis 1
J
K
H
C L
Axis 3 SECTION A-A SECTION C-C
xx1800001185
A ABB-Logo
B Transportschutzschild 3 St.
C Etikett, FlexPicker
D UL/UR-Schild
E Hebeanweisungsschild
F Kennschild (2 St.)
G WEEE-Kennzeichen
H Warnschild – Elektrizität (Blitzsymbol) (3 St.)
J Anweisungsschild
Informieren Sie sich vor dem Ausbau im Produkthandbuch
K Achsenmarkierung
L Hinweisschild, Lösen der Bremsen
M Kalibrierschild
N Kennschild
Geräte Ersatzteilnummer Hinweis

Label Siehe Ersatzteillisten auf Sei-
te 281.

3 Wartung
Fortsetzung
Überprüfen der Schilder

Gehen Sie wie folgt vor, um die Schilder am Roboter zu überprüfen.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche:

• Stromversorgung
• pneumatische Druckversorgung
• Druckluftzufuhr
zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits-
bereichs des Roboters.
2 Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa-
tionsschilder auf Seite 127.
3 Tauschen Sie fehlende oder beschädigte
Schilder aus.

3 Wartung
3.4.1 Austausch der Batterie im Messsystem
3.4 Austausch-/Auswechselarbeiten
3.4.1 Austausch der Batterie im Messsystem
Hinweis
Der Alarm für niedrige Batterieladung (38213 Batterieladezustand schwach)

wird angezeigt, wenn die Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen
unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird empfohlen, die Stromversorgung
zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss.
Bei einer seriellen Messsystemplatine mit einem 3-poligen Batteriekontakt
(RMU101 3HAC044168-001 oder RMU102 3HAC043904-001) beträgt die
Lebensdauer einer neuen Batterie in der Regel 36 Monate.
Bei einer seriellen Messsystemplatine mit einem 2-poligen Batteriekontakt beträgt
die typische Lebensdauer einer neuen Batterie 36 Monate, wenn der Roboter 2
Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag
ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann bei längeren Fertigungspausen
verlängert werden, indem die Serviceroutine für das Abschalten der Batterie
verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie unter
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder
Bedienungsanleitung - OmniCore.
GEFAHR

VORSICHT
Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für
Clean Room-Roboter, siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des
Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 168.

3 Wartung
3.4.1 Austau

Sprache

3HAC030005 PM IRB 360-De

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ROBOTICS

© Copyright 2008-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

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2 Installation und Inbetriebnahme 45

Produkthandbuch - IRB 360 5

3.3.2 Telescopic Shaft, Wash Down, Achse 4 ....................................................... 104

6 Produkthandbuch - IRB 360

5.2 Kalibriermethode ............................................................................................... 242

Produkthandbuch - IRB 360 7

Überblick über dieses Handbuch

Wer sollte dieses Handbuch lesen?

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Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-

Produkthandbuch - IRC5 Compact 3HAC047138-

Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-

Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC047137-

Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026871-

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Produkthandbuch - IRB 360 15

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• Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware.

Produkthandbuch - IRB 360 17

Benutzung des Produkthandbuchs

Verweise auf Abbildungen

Verweise auf erforderliche Ausrüstung

Fortsetzung auf nächster Seite

Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die

Produkthandbuch - IRB 360 19

Ersatzteile und Ausrüstung

Produkthandbuch - IRB 360 21

1.1.2 Anforderungen an das Personal

22 Produkthandbuch - IRB 360

1.2 Sicherheitssignale und -symbole

1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch

Einführung in die Sicherheitssignale

WARNUNG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

STROMSCHLAG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

VORSICHT Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

ELEKTROSTATI- Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun-

Fortsetzung auf nächster Seite

Symbol Bezeichnung Bedeutung

24 Produkthandbuch - IRB 360

1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern

Arten von Symbolen

Symbole auf den Sicherheitsschildern

Fortsetzung auf nächster Seite

Informieren Sie sich vor der Demontage im Produkthandbuch

Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung auf nächster Seite

Kettenschlinge mit Verkürzer

Anheben des Roboters

IRB 360, m = 120-145 kg / 265-320 lbs

3x Roundsling min 0.5m

Fortsetzung auf nächster Seite

Kein mechanischer Anschlag

Abschalten mit Griff