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Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg e Universit de Strasbourg e

Robotique mobile

Bernard BAYLE, ann e 20102011 e

Ce document evolue gr ce a votre concours. a ` Pour lam liorer, communiquez moi vos remarques ou corrections par mail : e bernard@eavr.u-strasbg.fr

Table des mati` res e


1 Introduction 1.1 Pr sentation des robots mobiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2 Probl` mes en robotique mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.3 Objectifs du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mod lisation e 2.1 D nitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2 Roulement sans glissement et contraintes non holon mes . . o 2.2.1 Roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Contraintes non holon mes . . . . . . . . . . . . . o 2.3 Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les . . . e 2.3.1 Disposition des roues et centre instantan de rotation e 2.3.2 Robots mobiles de type unicycle . . . . . . . . . . . 2.3.3 Robots mobiles omnidirectionnels . . . . . . . . . . 2.4 Propri t s du mod` le cin matique dun robot . . . . . . . . ee e e 2.4.1 Repr sentation d tat . . . . . . . . . . . . . . . . . e e ` 2.4.2 Commandabilit des robots mobiles a roues . . . . . e Perception 3.1 Capteurs en robotique mobile . . . . . . . . . . . 3.1.1 Mesure de la rotation des roues . . . . . 3.1.2 Mesure dorientation et de position . . . 3.1.3 Mesure de proximit et de distance . . . e 3.1.4 Vision par ordinateur . . . . . . . . . . . 3.2 Localisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Odom trie . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.2.2 T l m trie . . . . . . . . . . . . . . . . ee e 3.2.3 Localisation multicapteur . . . . . . . . . 3.3 Construction de carte . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Cartes g om triques . . . . . . . . . . . e e 3.3.2 Cartes topologiques . . . . . . . . . . . . 3.4 Localisation et cartographie simultan es (SLAM) e 1 1 2 3 5 5 6 6 7 9 9 9 17 19 19 19 21 21 22 22 25 30 31 31 33 36 42 42 43 43 47 47 48 48

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Navigation 4.1 Probl matiques et approches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2 Planication de chemin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 G n ralit s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e

ii

Table des mati` res e

4.3

4.2.2 Espace des congurations . 4.2.3 D composition en cellules . e 4.2.4 M thode du potentiel . . . . e 4.2.5 Roadmaps . . . . . . . . . . Execution du mouvement . . . . . . 4.3.1 Les diff rents probl` mes . . e e 4.3.2 Suivi de chemin . . . . . . . 4.3.3 Stabilisation de mouvement

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49 49 50 53 57 57 59 63

Annexe : evaluation Index


Bibliographie

67 69
74

Chapitre 1

Introduction
1.1 Pr sentation des robots mobiles e

De mani` re g n rale, on regroupe sous lappellation robots mobiles lensemble des e e e ` robots a base mobile, par opposition notamment aux robots manipulateurs. Lusage veut ` n anmoins que lon d signe le plus souvent par ce terme les robots mobiles a roues. Les e e autres robots mobiles sont en effet le plus souvent d sign s par leur type de locomotion, e e quils soient marcheurs, sous-marins ou a riens. e ` On peut estimer que les robots mobiles a roues constituent le gros des robots mobiles. Historiquement, leur etude est venue assez t t, suivant celle des robots manipulateurs, au o milieu des ann es 70. Leur faible complexit en a fait de bons premiers sujets d tude e e e pour les roboticiens int ress s par les syst` mes autonomes. Cependant, malgr leur sime e e e ` plicit apparente (m canismes plans, a actionneurs lin aires), ces syst` mes ont soulev e e e e e un grand nombre de probl` mes difciles. Nombre de ceux-ci ne sont dailleurs toujours e pas r solus. Ainsi, alors que les robots manipulateurs se sont aujourdhui g n ralis s dans e e e e lindustrie, rares sont les applications industrielles qui utilisent des robots mobiles. Si lon a vu depuis peu apparatre quelques produits manufacturiers (chariots guid s) ou grand e public (aspirateur), lindustrialisation de ces syst` mes bute sur divers probl` mes d licats. e e e Ceux-ci viennent essentiellement du fait que, contrairement aux robots manipulateurs pr vus pour travailler exclusivement dans des espaces connus et de mani` re r p titive, e e e e les robots mobiles sont destin s a evoluer de mani` re autonome dans des environnements e ` e peu ou pas structur s 1 . e N anmoins, lint r t ind niable de la robotique mobile est davoir permis daugmene ee e ter consid rablement nos connaissances sur la localisation et la navigation de syst` mes e e autonomes. La gamme des probl` mes potentiellement soulev s par le plus simple des roe e ` ` bots mobiles a roues en fait un sujet d tude a part enti` re et forme une excellente base e e pour l tude de syst` mes mobiles plus complexes. e e ` Dans ce cours, on se limitera volontairement a une pr sentation des robots mobiles e ` a roues et des probl` mes associ s a leur d placement autonome. Le lecteur curieux den e e ` e savoir plus sur la danse du bip` de ou la localisation des ROVs se tournera vers des publie ` cations de recherche. Avant de passer d nitivement a notre etude, on pourra n anmoins e e jeter un oeil curieux (gure 1.1) aux robots mobiles qui se moquent d nitivement de ce e
1. Environnement structur : terminologie consacr e habituelle pour dire que lon connat la g om trie e e e e de lenvironnement dans lequel evolue le robot.

1. Introduction

` que le sol soit plat ou non. On notera a cette occasion que tout engin mobile autonome peut se voir affubl du qualicatif de robot par les roboticiens, quil marche, rampe, vole e ou nage.

F IGURE 1.1 Les robots mobiles que vous ne verrez pas ici

1.2

Probl` mes en robotique mobile e

On distingue sans trop dambigut un certain nombre de probl` mes en robotique e e mobile. ` Bien evidemment, laspect mat riel, qui consiste a choisir et dimensionner aussi bien e la structure m canique du syst` me que sa motorisation, son alimentation et larchitecture e e ` informatique de son syst` me de contr le-commande apparat comme le premier point a e o traiter. Le choix de la structure est souvent effectu parmi un panel de solutions connues e et pour lesquelles on a d j` r solu les probl` mes de mod lisation, planication et comea e e e mande. Le choix des actionneurs et de leur alimentation est g n ralement assez tradie e tionnel. La plupart des robots mobiles sont ainsi actionn s par des moteurs electriques e ` a courant continu avec ou sans collecteur, aliment s par des convertisseurs de puissance e fonctionnant sur batterie. De la m me facon, les architectures de contr le-commande e o des robots mobiles ne sont pas diff rentes de celles des syst` mes automatiques ou roe e botiques plus classiques. On y distingue cependant, dans le cas g n ral, deux niveaux e e de sp cialisation, propres aux syst` mes autonomes : une couche d cisionnelle, qui a e e e e en charge la planication et la gestion (s quentielle, temporelle) des ev` nements et une e couche fonctionnelle, charg e de la g n ration en temps r el des commandes des actione e e e neurs. Bien evidemment, larchitecture du robot d pend fortement de loffre et des choix e technologiques du moment. Pour plus de renseignements sur la technologie des robots mobiles, on pourra avec prot examiner louvrage de Jones, Flynn et Seiger [Jones 99],

1.3. Objectifs du cours

` e qui est a la fois un manuel el mentaire de robotique et un guide pratique de lapprenti bricoleur. M me si le novice en robotique croit parfois que tout lArt de la discipline consiste e ` a fabriquer le robot le plus beau et le plus rapide, force est de constater que cette etape, certes n cessaire, nest pas au centre des pr occupations de la robotique mobile. Les e e ` probl` mes sp ciques a la robotique mobile napparaissent nalement que lorsque lon e e dispose dune structure mobile dont on sait actionner les roues. Tous les efforts du ro` boticien vont alors consister a mettre en place les outils permettant de faire evoluer le robot dans son environnement de mani` re satisfaisante, quil sagisse de suivre un chee ` ` min connu ou au contraire daller dun point a un autre en r agissant a une modication e ` de lenvironnement ou a la pr sence dun obstacle. e

1.3

Objectifs du cours

Ce document a pour objectif d clairer le lecteur sur les probl` mes li s a la mod e e e ` e lisation, la perception et la navigation des robots mobiles. Chaque partie est trait e de e facon a donner une vue densemble des probl matiques et de l tat de lArt. A chaque ` e e etape, une proposition de lecture darticles de recherche est faite. Ceux-ci seront pour la plupart comment s en cours par les etudiants, l valuation se basant sur ce travail de e e compr hension et de pr sentation, effectu par bin me. e e e o Une bibliographie cons quente permettra au lecteur curieux dapprofondir lun ou e lautre des sujets pr sent s. e e

Chapitre 2

Mod lisation e
2.1 D nitions e

On note R = (O, x, y, z) un rep` re xe quelconque, dont laxe z est vertical et e R = (O , x , y , z ) un rep` re mobile li au robot. On choisit g n ralement pour O un e e e e point remarquable de la plate-forme, typiquement le centre de laxe des roues motrices sil existe, comme illustr a la gure 2.1. e` Par analogie avec la manipulation, on appelle situation [Fourquet 99] ou souvent posture [Campion 96] du robot le vecteur : x = y , o` x et y sont respectivement labscisse et lordonn e du point O dans R et langle u e (x, x ). La situation du robot est donc d nie sur un espace M de dimension m = 3, e ` comparable a lespace op rationnel dun manipulateur plan. e La conguration [Neimark 72] dun syst` me m canique est connue quand la position e e de tous ses points dans un rep` re donn est connue. Alors que pour un bras manipulae e teur cette notion est d nie sans ambigut par les positions angulaires des diff rentes e e e articulations, on peut, dans le cas dun robot mobile, donner une vision plus ou moins ne de la conguration, comme on le verra par la suite. Dans tous les cas, on d nira la e conguration du robot mobile par un vecteur : q1 q2 q=. . . qn de n coordonn es appel es coordonn es g n ralis es. La conguration est ainsi d nie e e e e e e e sur un espace N de dimension n, appel e lespace des congurations. e

2. Mod lisation e

O y

x O x

F IGURE 2.1 Rep rage dun robot mobile e

2.2
2.2.1

Roulement sans glissement et contraintes non holon mes o


Roulement sans glissement

` La locomotion a laide de roues exploite la friction au contact entre roue et sol. Pour cela, la nature du contact (r gularit , mat riaux en contact) a une forte inuence sur les e e e propri t s du mouvement relatif de la roue par rapport au sol. Dans de bonnes conditions, ee il y a roulement sans glissement (r.s.g.) de la roue sur le sol, cest-` -dire que la vitesse a relative de la roue par rapport au sol au point de contact est nulle. Th oriquement, pour e v rier cette condition, il faut r unir les hypoth` ses suivantes : e e e le contact entre la roue et le sol est ponctuel ; les roues sont ind formables, de rayon r. e En pratique le contact se fait sur une surface, ce qui engendre bien evidemment de l gers e glissements. De m me, alors quil est raisonnable de dire que des roues pleines sont e ind formables, cette hypoth` se est largement fausse avec des roues equip es de pneus. e e e Malgr cela, on supposera toujours quil y a r.s.g. et, par ailleurs, que le sol est parfaitee ment plan 1 . Math matiquement, on peut traduire la condition de r.s.g. sur une roue. Soit P le e centre de la roue, Q le point de contact de la roue avec le sol, langle de rotation propre de la roue et langle entre le plan de la roue et le plan (O, x, z) comme indiqu a la e` gure 2.2. La nullit de la vitesse relative vQ roue/sol au point de contact permet dobtenir e une relation vectorielle entre la vitesse vP du centre P de la roue et le vecteur vitesse de rotation de la roue : vQ = vP + P Q = 0.
1. Les imperfections ne seront consid r es que lorsquelles affecteront de mani` re notable les perforee e mances, comme cest le cas de lodom trie par exemple. e

2.2. Roulement sans glissement et contraintes non holon mes o

z y x

P vP y Q

F IGURE 2.2 Caract risation du roulement sans glissement e

Les points P et Q ont pour coordonn es respectives (x y r)T et (x y 0)T . Il vient alors : e xx + yy + (z + (sin x cos y)) (rz) = 0, (x + r cos )x + (y + r sin )y = 0. Ceci nous donne le syst` me de contraintes scalaires : e x + r cos = 0, y + r sin = 0, (2.1) (2.2)

que lon peut transformer pour faire apparatre les composantes de vitesse dans le plan de ` la roue dune part et perpendiculairement a la roue dautre part : x sin + y cos = 0, x cos + y sin = r. (2.3) (2.4)

Ces contraintes traduisent le fait que le vecteur vP soit dans le plan de la roue et ait pour module r.

2.2.2

Contraintes non holon mes o

Les equations pr c dentes, caract risant le r.s.g. dune roue sur le sol, sont des cone e e traintes non holon mes. Nous nous proposons dans ce paragraphe de pr ciser ce que o e recouvre ce terme et de caract riser les syst` mes non holon mes. e e o ` Soit un syst` me de conguration q soumis a des contraintes ind pendantes sur les e e vitesses, regroup es sous la forme (pfafenne) AT (q)q = 0. Sil nest pas possible e

2. Mod lisation e

dint grer lune de ces contraintes, elle est dite non int grable ou non holon me. De e e o mani` re concr` te lexistence de contraintes non holon mes implique que le syst` me ne e e o e peut pas effectuer certains mouvements instantan ment. Par exemple, dans le cas de la e ` roue, il ne peut y avoir de translation instantan e parall` lement a laxe de la roue. Un tel e e d placement n cessitera des manuvres. De m me, comme on le sait bien, une voiture e e e ne peut se garer facilement sans effectuer de cr neaux. e Il nest pas evident de dire a priori si une contrainte est int grable ou non. Pour cela, e ` on a recours a lapplication du th or` me de Frobenius, dont une version compl` te pourra e e e etre trouv e dans un ouvrage de r f rence de g om trie diff rentielle [Warner 83] ou e ee e e e de commande non-lin aire [Nijmeijer 90]. Seule la connaissance du crochet de Lie est e ` n cessaire a notre etude. Pour deux vecteurs bi (q) et bj (q), cet op rateur est d ni par e e e bj bi [bi (q), bj (q)] = q bi q bj . Th or` me 2.1 Soit un syst` me de conguration q, de dimension n, soumis a un ensemble e e e ` de contraintes ind pendantes s crivant sous la forme AT (q)q = 0. Soit e e B(q) = (b1 (q) b2 (q) . . . bm (q)) une matrice de rang plein m, orthogonale a A(q) ` sur tout lespace des congurations. Soit enn lalg` bre de Lie de dimension p, avec e m p n, engendr e par lensemble des colonnes de B(q), auxquelles sajoutent les e crochets de Lie successifs form s a partir de ces colonnes, a condition quils augmentent e ` ` la dimension de lalg` bre. e Alors, parmi les contraintes auxquelles est soumis le syst` me, n p sont int grables. e e Prenons lexemple de la roue dont on a ecrit le mod` le pr c demment. Sa congurae e e tion est enti` rement d nie par sa conguration q = (x y )T . Dapr` s (2.3) et (2.4) e e e on peut d terminer : e sin cos cos sin A(q) = 0 0 0 r et en d duire : e cos sin B(q) = 0 1 r 0 0 1 0

matrice form e par les colonnes ind pendantes b1 (q) = (cos sin 0 1 )T et e e r b2 (q) = (0 0 1 0)T et qui v rie bien AT (q)B(q) = 0 pour tout q. On calcule alors e ` les crochets de Lie successifs a partir de b1 (q) et b2 (q) : b1 (q), b2 (q) b1 (q), b1 (q), b2 (q) b2 (q), b1 (q), b2 (q) = (sin cos 0 0)T , = 0, = (cos sin 0 0)T . (2.6) (2.5)

On constate que b1 (q), b2 (q), [b1 (q), b2 (q)] et [b2 (q), [b1 (q), b2 (q)]] engendrent une ` alg` bre de Lie de dimension 4, egale a celle de q. On arr te donc le calcul des crochets et e e on peut conclure quil nexiste pas de contrainte int grable. Les contraintes (2.3) et (2.4) e sont donc des contraintes non holon mes. o

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les e

2.3
2.3.1

Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les e


Disposition des roues et centre instantan de rotation e

Cest la combinaison du choix des roues et de leur disposition qui conf` re a un robot e ` son mode de locomotion propre. Sur les robots mobiles, on rencontre principalement trois types de roues (voir gure 2.3) : les roues xes dont laxe de rotation, de direction constante, passe par le centre de la roue ; les roues centr es orientables, dont laxe dorientation passe par le centre de la e roue ; les roues d centr es orientables, souvent appel es roues folles, pour lesquelles e e e laxe dorientation ne passe pas par le centre de la roue.
axe dorientation

axe de rotation

(a) Roues xes (axe dorientation xe) et roues centr es orientables e

(b) Roues d centr es orientables e e

F IGURE 2.3 Les principaux types de roues des robots mobiles

De mani` re anecdotique on rencontrera aussi des syst` mes particuliers, tels que les roues e e ` su doises, les roues a plusieurs directions de roulement, etc. e Bien evidemment, pour un ensemble de roues donn , toute disposition ne conduit pas e ` a une solution viable. Un mauvais choix peut limiter la mobilit du robot ou occasionner e d ventuels blocages. Par exemple, un robot equip de deux roues xes non parall` les ne e e e pourrait pas aller en ligne droite ! Pour quune disposition de roues soit viable et nentrane pas de glissement des roues sur le sol, il faut quil existe pour toutes ces roues un unique point de vitesse nulle autour duquel tourne le robot de facon instantan e. Ce point, e lorsquil existe, est appel centre instantan de rotation (CIR). Les points de vitesse nulle e e li s aux roues se trouvant sur leur axe de rotation, il est donc n cessaire que le point dine e tersection des axes de rotation des diff rentes roues soit unique. Pour cette raison, il existe e ` en pratique trois principales cat gories de robots mobiles a roues, que lon va pr senter e e maintenant.

2.3.2

Robots mobiles de type unicycle

Description On d signe par unicycle un robot actionn par deux roues ind pendantes et poss dant e e e e eventuellement un certain nombre de roues folles assurant sa stabilit . Le sch ma des e e

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2. Mod lisation e

robots de type unicycle est donn a la gure 2.4. On y a omis les roues folles, qui nintere` e viennent pas dans la cin matique, dans la mesure o` elles ont et judicieusement plac es. e u e

y O

x O x

F IGURE 2.4 Robot mobile de type unicycle

Ce type de robot est tr` s r pandu en raison de sa simplicit de construction et de e e e propri t s cin matiques int ressantes. La gure 2.5 pr sente diff rents robots de type ee e e e e ` unicycle, depuis Hilare, en 1977, jusquaux mod` les actuels, qui, a linstar du robot Khee pera, tendent parfois vers lextr me miniaturisation. e

Hilare, LAAS-CNRS, Toulouse, 1977 [Giralt 84]


Entranement : batteries au plomb 24V, 2 moteurs DC avec codeurs incr mentaux e ` Calculateur : 4 processeurs Intel 80286, pas dOS, multibus, modem s rie radio a 9600 bauds e Capteurs : odom trie, 16 capteurs US, un t l m` tre laser e ee e Dimensions (L l h) : 80 cm 80 cm 60 cm Poids : 400 kg

Pioneer P3-DX, ActiveMedia Robotics, 2004 [ActivMedia 04]


Entranement : batteries 252 W h, 2 moteurs DC avec codeurs incr mentaux e Calculateur : micro-contr leur Hitachi HS-8, I/O Bus, 2 ports s rie o e Capteurs : odom trie, 8 capteurs US en facade + options (bumpers, t l m` tre laser, gyroscope) e ee e Autonomie : 24 30 h Vitesse : maximum 1, 6 m/s Dimensions (L l h) : 44 cm 38 22 cm Poids : 9 kg (charge admissible : 23 kg)

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les e

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Khepera II, K-team, EPFL, Lausanne, 2002 [K-team 02],


Entranement : adaptateur secteur ou accus NiMH, 2 moteurs DC avec codeurs incr mentaux e Calculateur : processeur Motorola 68331 @25 MHz, 512 Ko RAM, 512 Ko m moire Flash e programmable par le port s rie, communication par port s rie jusqu` 115 Kbauds (limit e e e a e ` ` a 9600 bauds en liaison radio), 3 entr es analogiques 0 a 4.3 V, 8 bits e Capteurs : 8 capteurs infrarouges de luminosit et de proximit (100 mm de port e) et un e e e d tecteur de batteries faibles e Autonomie : 1 h en fonctionnement continu, lajout dextensions diminuant lautonomie Vitesse : maximum 1 m/s, minimum 0, 02 m/s Dimensions (D h) : 7 cm 3 cm Poids : 80 g (charge admissible : 250 g)

F IGURE 2.5 Evolution des robots mobiles de type unicycle Mod lisation e Centre instantan de rotation Les roues motrices ayant m me axe de rotation, le CIR e e du robot est un point de cet axe. Soit le rayon de courbure de la trajectoire du robot, cest-` -dire la distance du CIR au point O (voir gure 2.6). Soit L lentre-axe et la a vitesse de rotation du robot autour du CIR. Alors les vitesses des roues droite et gauche, ` respectivement not es vd et vl et d nies a la gure 2.6, v rient : e e e vd = rd = ( + L), vg = rg = ( L), ` ce qui permet de d terminer et a partir des vitesses des roues : e d g , d + g r(d + g ) . = 2L = L (2.9) (2.10) (2.7) (2.8)

L quation (2.9) permet de situer le CIR sur laxe des roues. Par ailleurs ces equations e expliquent deux propri t s particuli` res du mouvement des robots de type unicycle : si ee e d = g , le robot se d place en ligne droite ; si d = g , alors le robot effectue un rota e tion sur lui-m me. Lutilisation de ces deux seuls modes de locomotion, bien que limit e, e e permet de d coupler les mouvements et de fournir une solution simple pour amener le roe ` bot dune posture a une autre. Cest sans doute l` une des raisons du succ` s de ce type de a e robots. Pour elaborer une strat gie plus ne de d placement, il est cependant int ressant e e e de savoir comment la posture du robot est reli e a la commande de ses roues. e ` Choix de la commande En ce qui concerne la commande, si lon se contente de traiter le cas cin matique, on peut consid rer que celle-ci est donn e, au plus bas niveau, par e e e les vitesses de rotation des roues. Ceci etant, on pr f` re g n ralement exprimer cette ee e e commande par la vitesse longitudinale du robot, not e v (en O ) et sa vitesse de rotation e

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2. Mod lisation e

y CIR g O y vg v vd

d x

F IGURE 2.6 Centre instantan de rotation dun robot de type unicycle e

(autour de O ). Il y a en effet equivalence entre les deux repr sentations. Dune part, on e a: r(g d ) vd + vg = . v= 2 2 ` Dautre part, la vitesse de rotation du robot est egale a la vitesse de rotation autour du CIR [Dudek 00] : r(d + g ) == , (2.11) 2L ` e conform ment a l quation (2.10). On montre que ces relations sont parfaitement invere sibles et quil y a ainsi equivalence entre les couples (d , g ) et (v, ). D sormais, on e ` utilise plut t ce dernier couple de grandeurs, plus parlantes, quitte a calculer ensuite les o angles ou vitesses de consigne des asservissements des roues. ` Mod` le cin matique en posture Relier la d riv e de la posture a la commande e e e e T est facile. Une simple consid ration g om trique donne : u = (v ) e e e x = v cos , y = v sin , = ,

ce qui s crit, sous forme matricielle : e = C(q)u, (2.12)

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les e

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avec : cos 0 C(q) = sin 0 . 0 1 Ce mod` le est appel mod` le cin matique en posture du robot [Campion 96]. e e e e Mod` le cin matique en conguration Consid rons maintenant lexpression des condie e e tions de r.s.g. des deux roues. On transpose les equations (2.1) et (2.2) aux deux roues de lunicycle 2 . Il vient alors : x + L cos + rd cos = 0, y + L sin + rd sin = 0, x L cos rg cos = 0, y L sin rg sin = 0.

En choisissant q = (x y d g )T comme vecteur de conguration, ces contraintes se regroupent sous la forme matricielle AT (q)q = 0, avec : 1 0 AT (q) = 1 0 0 L cos r cos 0 1 L sin r sin 0 . 0 L cos 0 r cos 1 L sin 0 r sin

On constate que A(q) nest pas de rang plein. On peut donc, sans perte dinformation, supprimer la derni` re ligne et r ecrire les contraintes avec : e e 1 0 L cos r cos 0 0 . AT (q) = 0 1 L sin r sin 1 0 L cos 0 r cos Par ailleurs il r sulte des relations (2.10) et (2.11) la contrainte : e r(d + g ) = 2L qui sint` gre en : e = r(d + g ) + 0 , 2L

` o` 0 est la valeur de a linitialisation (les angles des roues, g n ralement mesur s par u e e e des codeurs incr mentaux, etant alors choisis nuls). Cette contrainte int grable est donc en e e fait une contrainte holon me 3 . On peut donc eliminer une des quatre variables constituant o le vecteur q choisi initialement, qui n tait donc pas constitu de grandeurs ind pendantes e e e
` ` 2. Attention a la position du point de contact des roues et a lorientation des angles. . . 3. Ce r sultat aurait pu etre obtenu avec un peu plus deffort, en d terminant la matrice B(q) orthogonale e e ` a A(q) et en effectuant les crochets de Lie successifs, comme on la fait dans le cas de la roue seule.

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2. Mod lisation e

(et n tait donc pas un vecteur de conguration au sens strict. . .). En prenant maintenant e q = (x y d )T on trouve : cos 0 sin 0 . et B(q) = 0 1 1 L r r

AT (q) =

1 0 L cos r cos 0 1 L sin r sin

En remarquant, dapr` s ce qui pr c` de, que : e e e x = v cos , y = v sin , = , v L , d = r r on constate que, sous forme vectorielle, la d riv e du vecteur de conguration s crit : e e e q = B(q)u, (2.13)

avec pour vecteur de commande cin matique u = (v )T . La matrice B(q) repr sente e e donc le mod` le cin matique (en conguration) du robot mobile, ce r sultat pouvant se e e e g n raliser [Morin 03]. On notera que la connaissance de ce mod` le nest pas toujours e e e utile du point de vue pratique. Dans le cas de lunicycle, etant donn que lon cherche e ` essentiellement a contr ler la posture du robot et que la variable d napparat pas dans o les equations r gissant la d riv e de la posture, on se contentera g n ralement du mod` le e e e e e e simpli : e x = v cos , y = v sin , = . (2.14)

On remarque que dans ce cas pr cis, le mod` le simpli est le mod` le cin matique en e e e e e posture. Ce nest cependant pas le cas pour tous les robots mobiles. Robots mobiles de type tricycle et de type voiture Ces robots partagent des propri t s cin matiques proches, raison pour laquelle on les ee e regroupe ici. Description Consid rons tout dabord le cas du tricycle, repr sent a la gure de la gure 2.7. e e e ` Ce robot est constitu de deux roues xes de m me axe et dune roue centr e orientable e e e plac e sur laxe longitudinal du robot. Le mouvement est conf r au robot par deux ace ee tions : la vitesse longitudinale et lorientation de la roue orientable. De ce point de vue, il est donc tr` s proche dune voiture. Cest dailleurs pour cela que lon etudie le tricycle, e lint r t pratique de ce type de robot (peu stable !) restant limit . ee e

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les e

15

O y

F IGURE 2.7 Robot mobile de type tricycle

` Le cas du robot de type voiture est tr` s similaire a celui du tricycle. La diff rence e e se situe au niveau du train avant, qui comporte deux roues au lieu dune. Cela va de soit, on rencontre beaucoup plus souvent ce type de syst` mes. On parle de robot d` s e e lors que la voiture consid r e est autonome [Kanade 86, Urmson 04], donc sans chaufee feur ni t l pilotage. Il sagit l` dun des grands d s issus de la robotique mobile. Deux ee a e r alisations sont montr es a la gure 2.8, bas es sur des voitures de s rie instrument es. e e ` e e e

` F IGURE 2.8 Projets de voitures autonomes a luniversit de Carnegie Mellon e [Kanade 86, Urmson 04]

Mod lisation e ` Consid rons tout dabord le tricycle. Le CIR du robot se situe a la rencontre des axes e des roues xes et de la roue orientable, comme cela est repr sent a la gure 2.9. On peut e e` ` d terminer de mani` re g om trique a partir de langle dorientation de la roue avant et e e e e

16

2. Mod lisation e

CIR

O y

F IGURE 2.9 Un robot mobile de type tricycle et son CIR

` a partir de la vitesse lin aire v du v hicule (vitesse en O ) et de : e e = = D , tan v tan . D (2.15) (2.16)

Ce type de robot peut se diriger en ligne droite pour = 0 et th oriquement tourner e autour du point O (on pourrait dire sur place) pour = . N anmoins, le rayon de e 2 braquage de la roue orientable, g n ralement limit , impose le plus souvent des valeurs e e e e de telles que < < , interdisant cette rotation du robot sur lui-m me. 2 2 ` L criture des contraintes sur chacune des roues et un raisonnement similaire a celui e suivi dans le cas de lunicycle permettent de d terminer les mod` les cin matiques des e e e robots de type tricycle. Toutefois, par un simple raisonnement g om trique, on etablit les e e equations : x = v cos , y = v sin , v = tan , D = ,

o` u = (v )T est le vecteur de commande cin matique, repr sentant la vitesse dorienu e e tation impos e a la roue orientable. Ces equations sont celles du mod` le cin matique en e ` e e conguration simpli , la conguration associ e q = (x y )T ne d crivant pas les e e e rotations propres des diff rentes roues. e Comme on la vu pr c demment, lexistence dun CIR unique impose que les axes e e des roues du robot soient concourants. Dans le cas du robot de type voiture, cela impose

2.3. Les grandes classes de robots mobiles et leurs mod` les e

17

aux roues du train avant de navoir pas la m me orientation, comme illustr a la gure e e` 2.10. Ainsi, les roues avant dun robot de type voiture (et a fortiori dune voiture) ne sont pas parall` les. Le roulement id al, assurant que le CIR est bien unique, est r alis sur e e e e

roues avant avec braquage diff rentiel e roue avant du tricycle equivalent

CIR

F IGURE 2.10 Un robot mobile de type voiture et son CIR

une voiture par un syst` me de braquage diff rentiel (dit dAckerman). Par ailleurs, les e e trajectoires des roues nayant pas m me rayon de courbure, leurs vitesses sont egalement e diff rentes (et li es evidemment). e e ` L quivalence entre tricycle et voiture est facile a montrer. Il suft pour cela de gurer e une roue virtuelle qui transformerait un robot de type voiture en tricycle en placant la roue orientable du tricycle au centre de laxe des roues avant de la voiture, orient e de sorte e ` la gure 2.10. que le CIR reste inchang , conform ment a e e

2.3.3

Robots mobiles omnidirectionnels

Description Un robot mobile est dit omnidirectionnel si lon peut agir ind pendamment sur les e vitesses : vitesse de translation selon les axes x et y et vitesse de rotation autour de z. Dun point de vue cin matique on montre que cela nest pas possible avec des roues xes e ou des roues centr es orientables [Campion 96]. On peut en revanche r aliser un robot e e ` omnidirectionnel en ayant recours a un ensemble de trois roues d centr es orientables e e ou de trois roues su doises dispos es aux sommets dun triangle equilat ral (voir gure e e e 2.11). Du point de vue de la transmission du mouvement, ceci ne va pas sans poser de probl` me. e

18

2. Mod lisation e

y O roues su doises e ou roues d centr es orientables e e x O x

F IGURE 2.11 Repr sentation dun robot mobile omnidirectionnel e

Mod lisation e Dans ce cas on peut consid rer quil est possible de commander directement la posture e et le mod` le cin matique en posture est donc : e e x = u1 , y = u2 , = u3 ,

o` u = (u1 u2 u3 )T repr sente le vecteur de commande. On choisit ainsi g n ralement u e e e ce type de robot pour se dispenser des probl` mes de planication et de commande li s e e ` ` a la non-holon mie. Lavantage dune cin matique extr mement simple est cependant a o e e mettre en balance avec les inconv nients li s a une localisation odom trique d ciente e e ` e e ` et a une plus grande complexit m canique, g n ralement responsable dun surco t. On e e e e u citera pour m moire le cas du XR4000 Nomadic repr sent a la gure 2.12, disparu en e e e` 2000. . .

F IGURE 2.12 Robot mobile omnidirectionnel Nomadic XR4000

2.4. Propri t s du mod` le cin matique dun robot ee e e

19

2.4
2.4.1

Propri t s du mod` le cin matique dun robot ee e e


Repr sentation d tat e e

De la mod lisation que nous avons expos e tout au cours de ce chapitre il r sulte, e e e dans tous les cas, un mod` le dynamique (au sens de lAutomatique) sous la forme (2.13). e Si lon consid` re que la conguration (r duite) q fait ofce de variable d tat du syst` me e e e e on a : x = B(x)u, (2.17) avec B(x) de dimension n m. Il sagit dune repr sentation non lin aire sans terme de e e d rive, en comparaison de la repr sentation d tat classique dun syst` me lin aire invae e e e e riant x = Ax + Bu. Cest le cas des robots mobiles de type unicycle ou voiture, qui par ailleurs font partie dune classe de syst` me non lin aires particuliers dits syst` mes chan s, comme on le e e e e pr cisera au paragraphe consacr a la commande des robots. e e`

2.4.2

` Commandabilit des robots mobiles a roues e

Pour quun robot mobile soit utile (ou utilisable) il faut en premier lieu sassurer de sa commandabilit . Cette propri t signie quil existe toujours une loi de commande u(t) e ee ` amenant le robot dun etat initial a un etat nal quelconque. Pour caract riser la commandabilit dun syst` me non lin aire, on peut tout dabord e e e e se demander si son lin aris autour de tout point d quilibre est commandable. En x0 e e e quelconque, le mod` le lin aris issu de (2.17) s crit : e e e e x = B(x0 )u, avec B(x0 ) Rnm . Pour les robots de type unicycle et voiture, la non-holon mie va de o pair avec une forme de sous-actionnement qui se traduit par le fait que m < n. Appliqu e e ` a un tel syst` me, la condition de rang (crit` re de commandabilit de Kalman) : e e e Rang(B, AB, . . . , An1 B) = n ` se r sume a : e Rang B(x0 ) = n. Cette condition nest jamais remplie puisque m < n. Le lin aris du syst` me nest donc e e e pas commandable autour dun point d quilibre quelconque. e Il faut alors, pour statuer sur la commandabilit du syst` me, utiliser le th or` me de e e e e Chow. On donne ici (sans preuve) son interpr tation pour un syst` me dont le mod` le e e e cin matique est donn par (2.17). e e Th or` me 2.2 Commandabilit dun robot mobile non holon me e e e o On note B(x) = (b1 (x) b2 (x) . . . bm (x)) la matrice du mod` le cin matique (2.17), e e de dimension n m. Un robot mobile est commandable si les colonnes de B(x) et leurs crochets de Lie successifs forment un ensemble de n colonnes ind pendantes. e

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2. Mod lisation e

On consid` re le cas de lunicycle. A partir du mod` le cin matique (2.13) et des crochets e e e (2.5) et (2.6) on obtient 4 vecteurs ind pendants pour un syst` me de dimension 4. Le e e mod` le cin matique de lunicycle est donc commandable. On montrerait de m me que e e e celui de la voiture lest aussi. La cons quence de cette propri t est lexistence de retours e ee d tats pour commander le syst` me, comme on le verra au chapitre 4. e e

Chapitre 3

Perception
` La notion de perception en robotique mobile est relative a la capacit du syst` me a ree e ` cueillir, traiter et mettre en forme des informations utiles au robot pour agir et r agir dans e le monde qui lentoure. Alors que pour des t ches de manipulation on peut consid rer que a e lenvironnement du robot est relativement structur , ce nest plus le cas lorsquil sagit de e naviguer de mani` re autonome dans des lieux tr` s partiellement connus. Aussi, pour exe e ` traire les informations utiles a laccomplissement de sa t che, il est n cessaire que le robot a e dispose de nombreux capteurs mesurant aussi bien son etat interne que lenvironnement dans lequel il evolue. Le choix des capteurs d pend bien evidemment de lapplication e envisag e. Pour se focaliser sur le probl` me de navigation, nous allons nous restreindre e e ` dans ce chapitre aux capteurs utiles a cette t che. Dans un second temps, nous expliquea rons comment utiliser les donn es issues de ces capteurs pour obtenir une repr sentation e e able de l tat du syst` me et de lenvironnement. e e

3.1

Capteurs en robotique mobile

En robotique mobile, on classe traditionnellement les capteurs en deux cat gories e selon quils mesurent l tat du robot lui-m me ou l tat de son environnement. Dans le e e e ` premier cas, a limage de la perception chez les etres vivants, on parle de proprioception et donc de capteurs proprioceptifs. On trouve par exemple dans cette cat gorie les e capteurs de position ou de vitesse des roues et les capteurs de charge de la batterie. Les capteurs renseignant sur l tat de lenvironnement, donc de ce qui est ext rieur au robot e e lui-m me, sont eux appel s capteurs ext roceptifs. Il sagit de capteurs donnant la dise e e ` tance du robot a lenvironnement, la temp rature, signalant la mise en contact du robot e avec lenvironnement, etc. L tude d taill e des capteurs, qui rel` ve a la fois de la physique, de l lectronique e e e e ` e et du traitement du signal, ne sera pas vue ici. Nous nous contenterons dexpliquer les ` principes de fonctionnement des capteurs pr sent s. On tachera simplement de garder a e e lesprit que les d fauts inh rents aux diff rents syst` mes de mesure utilis s (bruit, erreurs e e e e e ou echecs de mesures, difcult de mod lisation) inuent fortement sur la perception que e e le robot a de lenvironnement.

22

3. Perception

3.1.1

Mesure de la rotation des roues

Chaque roue motrice dun robot mobile est g n ralement associ e a un servomoteur. e e e ` ` Celui-ci est equip dun dispositif de mesure de rotation a laide dun capteur dispos e e sur laxe lui-m me. Il sagit dun capteur proprioceptif, car il renseigne sur la position, e cest-` -dire sur l tat interne du syst` me. Les capteurs utilis s en robotique mobile ne se a e e e diff rencient pas de ceux rencontr s en commande daxe de mani` re plus g n rale. On e e e e e notera cependant quil nest pas utile de disposer de codeur absolu les roues dun robot mobile, la position initiale du robot ne pouvant etre donn e simplement par une valeur e codeur : il suft pour sen persuader de soulever le robot et de le poser ailleurs. . . On notera ensuite que dans le cas des robots mobiles la mesure utile est g n ralement e e la vitesse de rotation et non la position angulaire, comme on le verra au paragraphe 3.2.1. ` Cette mesure de vitesse mesure peut etre obtenue par une mesure directe, a laide dune g n ratrice tachym trique notamment. Cependant, pour des raisons evidentes (moindre e e e co t, moindre encombrement, moindre entretien), elle est le plus souvent r alis e de u e e ` mani` re indirecte. La technologie la plus classique consiste a utiliser des codeurs ope tiques, d livrant des impulsions carr es lorsque larbre tourne. On peut estimer que le e e ` e comptage de ces impulsions suft a d terminer la vitesse de rotation des roues, qui d coule de la fr quence des impulsions. Cette mesure est n cessairement entach e dun e e e e bruit de quantication, qui peut etre important, notamment aux basses vitesses. Pour r duire ce bruit, on choisit des codeurs de meilleure r solution, poss dant un nombre e e e e elev de points par tour (P P T ), cest-` -dire mesurant des incr ments angulaires tr` s pea e e tits (typiquement 2000 P P T ). Une alternative est dutiliser des synchror solveurs, qui e utilisent des signaux sinusodaux et dont la pr cision est bien meilleure. La technolo e e gie des codeurs incr mentaux et des synchror solveurs a et evoqu e dans le cours de e e e robotique g n rale [Gangloff 04]. Une plus vaste gamme de capteurs (potentiom` tres, e e e ` capteurs inductifs, capacitifs, magn tiques) est par ailleurs a la disposition du roboticien e aventureux.

3.1.2

Mesure dorientation et de position

Mesure de la position : le GPS Il existe tr` s peu de syst` mes donnant la position absolue dun point dans un rep` re e e e xe donn . Le GPS (Global Positioning System), initialement d velopp pour les applie e e ` cations militaires am ricaines [Dana 01] est actuellement a la disposition du grand public. e On peut cependant consid rer que son utilisation dans ce cadre nest pas garantie. La mise e en place du projet civil europ en Galileo [ESA 04] devrait offrir une alternative au GPS. e Le GPS fonctionne avec un ensemble de satellites, qui effectuent des emissions synchronis es dans le temps. Par recoupement des instants darriv e des signaux et de la e e position des satellites emetteurs, les r cepteurs peuvent calculer leur position. Le prine ` cipe de calcul de la position est bas sur une triangulation, a laide de quatre signaux e recus simultan ment (le quatri` me signal assure la robustesse de la mesure). e e En termes de pr cision, la localisation ainsi obtenue est entach e dune erreur de e e lordre de la quinzaine de m` tres, ce qui nest bien evidemment pas sufsant pour pere ` mettre a un robot de naviguer de mani` re robuste. Ainsi, on a syst matiquement recours e e ` a une m thode diff rentielle pour obtenir des r sultats plus satisfaisants. La localisation e e e ` se fait a laide de deux r cepteurs, dont lun est statique et positionn avec pr cision dans e e e

3.1. Capteurs en robotique mobile

23

lenvironnement. On peut alors obtenir une pr cision de lordre du centim` tre. e e Pour capter les signaux emis par des satellites, ce type de dispositif est donc plut t o e destin au positionnement en ext rieur. Par ailleurs sa faible pr cision et son prix elev e e e le r servent plut t a des syst` mes multirobots, associant par exemple des robots mobiles e o ` e ` ` e a des engins volants et sous-marins, comme cela est a l tude dans les applications mili` taires les plus r centes. Enn, ce syst` me de mesure, autorisant des rafrachissements a e e des fr quences de lordre de seulement 5 Hz, nest pas utilisable pour une commande en e temps-r el. Il est donc principalement utile pour des recalages ponctuels. e Mesure de lorientation Gyrom` tres Les gyrom` tres sont des capteurs proprioceptifs qui permettent de mesurer e e ` lorientation du corps sur lequel ils sont plac s, ceci par rapport a un r f rentiel xe et e ee selon un ou deux axes. Mont s sur un robot mobile plan, un gyrom` tre a un axe permet e e ` donc de mesurer son orientation. Il existe plusieurs sortes de gyrom` tres : m caniques et e e ` optiques pour les plus connus, mais aussi a structures vibrantes, capacitifs, etc. Le gyroscope m canique, imagin par L. Foucault pour mettre en evidence le moue e vement de rotation de la Terre (voir gure 3.1), repose sur le principe suivant [INRP 04] : lorsquun corps, qui nest soumis a aucune force ext rieure, est anim dun mouvement e e ` de rotation autour dun de ses axes principaux dinertie, cet axe doit rester parall` le a luie ` m me si lon vient a d placer le corps dune mani` re quelconque, tout en laissant laxe e e ` e libre de prendre toutes les directions . Limage classique dun gyroscope m canique e est un rotor suspendu par un cardan sans friction isolant le centre du rotor des couples ext rieurs, comme le montre la gure 3.1. Le gyroscope, selon le principe de consere vation du moment angulaire, montre une grande stabilit vis-` -vis des d placements de e a e la structure ext rieure. Les gyrom` tres m caniques sont des capteurs exploitant leffet e e e gyroscopique.

` F IGURE 3.1 Gyroscope m canique de Foucault et gyrom` tre Futaba a structure vibrante e e

Les gyrom` tres optiques exploitent le fait que la vitesse de la lumi` re reste inchang e e e e dans tout r f rentiel. Deux faisceaux lasers sont emis depuis une m me source, pour ee e parcourir des chemins identiques, lun dans le sens des aiguilles dune montre, lautre en sens oppos . Lors de la mise en rotation du gyrom` tre il existe une diff rence de marche e e e des deux rayons et des interf rences apparaissent. On peut alors d duire la vitesse de e e rotation du syst` me de cette mesure. Lutilisation de bres optiques a conf r a cette e ee `

24

3. Perception

technologie des performances qui d passent de tr` s loin la qualit de mesure requise e e e en robotique mobile. Leur co t elev les destine n anmoins presque exclusivement aux u e e applications a ronautiques et spatiales. e ` Les gyrom` tres apparus r cemment dans une gamme plus grand public sont a struce e ture vibrante, en technologie SMM (silicon micro machines). Leur apparition concide notamment avec la cr ation du syst` me de stabilisation dassiette EPS dans le secteur e e automobile, qui a particip a la d mocratisation de ce type de capteur. Un gyrom` tre tr` s e` e e e bon march , comme le Futaba GY240, gyrom` tre a un axe pour le mod lisme, co te ene e ` e u viron 130 $US. Ce capteur modie la largeur des impulsions quon lui applique en entr e e pour donner une information de vitesse de rotation autour de son axe. De petite taille : (L l h = 27 mm 27 mm 20 mm), il p` se seulement 25 g. Ceci etant, les docue mentations techniques du constructeur garantissent de tr` s bonnes performances sans en e fournir la moindre mesure. . . Pour tout savoir (ou presque) sur les gyrom` tres, on se r f rera aux Techniques de e ee lIng nieur [Radix 99a] et [Radix 99b]. e Compas et boussoles ` Les compas et les boussoles fournissent une information dorientation par rapport a une r f rence xe (nord magn tique typiquement). Ils sont donc ext roceptifs. Les moee e e

F IGURE 3.2 Compas CMP03 et CPS9410, commercialis s par Lextronik e

dules pr sent s a la gure 3.2 sont des compas electroniques capables de d tecter le nord e e ` e [Lextronic 04]. Par d duction, un module comme le CMP03 indiquera son orientation e ` avec une r solution de 3 a 4 degr s environ, ce qui reste acceptable en compl ment de e e e lodom trie. Un tel composant, de tr` s faible encombrement (32 35 mm) co te environ e e u 45$US. Autres capteurs (moins fr quents) e Inclinom` tres Les inclinom` tres sont des capteurs mesurant des inclinaisons par rape e ` port a la gravit terrestre. Il existe plusieurs technologies qui utilisent, soit des masses e inertielles, dont la position est mesur e par un d tecteur optique, soit des technologies e e capacitives permettant dobtenir des capteurs de faible encombrement et dun excellent rapport performance/co t. u

3.1. Capteurs en robotique mobile

25

Acc l rom` tres Il existe une grande diversit de m thodes pour obtenir lacc l ration ee e e e ee dun syst` me en mouvement. Les principales techniques utilis es sont m caniques (jauges e e e de contraintes), electrom caniques (effets pi zo lectrique), electriques (effet capacitif e e e ou r luctance variable) ou encore optique. Les applications de robotique mobile exe ploitent souvent peu la pleine dynamique des v hicules. Ainsi, ces capteurs haut de e gamme demeurent peu r pandus en robotique mobile et restent plut t destin s a la nae o e ` vigation pr cise de syst` mes rapides, essentiellement dans le domaine a ronautique et e e e spatial.

3.1.3

Mesure de proximit et de distance e

On appelle t l m trie toute technique de mesure de distance par des proc d s acousee e e e tiques, optiques ou radio lectriques. Lappareil permettant de mesurer les distances est e lui appel t l m` tre. De m me quil existe diff rentes techniques de mesure de distance e ee e e e (mesure du temps de vol dune onde, triangulation), il existe diff rentes technologies e pour r aliser des t l m` tres. Nous pr sentons ici les plus r pandues en robotique moe ee e e e bile, en donnant une id e de leur gamme de mesure et dapplication. Tous les capteurs e t l m triques, bas s sur des mesures de lenvironnement, sont bien evidemment actifs et ee e e ext roceptifs. e

Capteurs infrarouges Les capteurs infrarouges sont constitu s dun ensemble emetteur/r cepteur fonctione e ` nant avec des radiations non visibles, dont la longueur donde est juste inf rieure a celle e du rouge visible. La mesure des radiations infrarouges etant limit e et, en tout etat de e cause, la qualit tr` s d grad e au del` dun m` tre, ces dispositifs ne servent que raree e e e a e ment de t l m` tres. On les rencontrera le plus souvent comme d tecteurs de proximit , ee e e e ou dans un mode encore plus d grad de pr sence. Il faut noter que ce type de d tection e e e e ` ` est sensible aux conditions ext rieures, notamment a la lumi` re ambiante, a la sp cularit e e e e ` ` des surfaces sur lesquelles se r chissent les infrarouges, a la temp rature et m me a e e e e la pression ambiante. Ces capteurs ne sont pas compl` tement directionnels et leur cae ract ristique (` limage des capteurs ultrasons pr sent s par la suite) pr sente une zone e a e e e ` de d tection conique a lorigine dincertitudes. Enn, lalternance de phases d mission e e et de r ception impose une distance de d tection minimale. e e Les capteurs infrarouges Sharp de la famille GP2 (voir gure 3.3) sont des t l m` tres ee e de port e r duite. Ces modules permettent de mesurer des distances absolues ou relae e tives par d tection infrarouge et disposent, selon les mod` les, de sorties num riques ou e e e ` analogiques. La mesure est etablie a partir de linclinaison du rayon r chi : le rayon e e est en effet d vi a laide dun syst` me optique sur une matrice de photodiodes (PSD), e e` e comme cela est repr sent a la gure 3.3. Sur des robots mobiles, ces capteurs ne sont e e` g n ralement pas utilis s pour rep rer lensemble des corps pr sents dans lenvironnee e e e e ment car leur port e est trop faible. Ils servent plut t a mesurer la proximit de corps e o ` e proches du robot. A titre dexemple, le GP2D120 est un t l m` tre dont la plage dutiliee e sation est comprise entre 4 et 30 cm, alors que le GP2Y0A02YK, quali de t l m` tre e ee e ` longue distance, travaille entre 20 et 150 cm. Ces t l m` tres sont disponibles a des co ts ee e u relativement faibles, de lordre de 20 $US.

26

3. Perception

F IGURE 3.3 T l m` tres infrarouges Sharp ee e

Les d tecteurs infrarouges Pololu (voir gure 3.4) sont des balises infrarouges dese tin es a fonctionner par paires. Chacune des balises est equip e de 4 diodes emettrices e ` e et de quatre diodes d tectrices, qui fonctionnent en alternance. Si les balises se font face, e il y a d tection de la direction emettrice, dans la limite dune distance de 6 m. On peut e choisir de faire tourner les balises pour rendre active ce type de mesure. Il nest a priori pas question dans ce cas de t l m trie. N anmoins, on pourrait estimer quil est possible, ee e e ` en utilisant plus de balises destimer la distance a laide de plusieurs balises, par triangu lation. Dans ce cas le robot comme lenvironnement doivent etre equip s de balises, ce e e qui est g n ralement evit pour des applications de robotique mobile autonome. e e

F IGURE 3.4 D tecteurs infrarouges Pololu e

Capteurs ultrasonores Les capteurs ultrasonores utilisent des vibrations sonores dont les fr quences ne sont e pas perceptibles par loreille humaine. Les fr quences couramment utilis es dans ce type e e ` de technologie vont de 20 kHz a 200 kHz. Les ultrasons emis se propagent dans lair et sont r chis partiellement lorsquils heurtent un corps solide, en fonction de son e e ` imp dance acoustique. L cho en retour prend la forme dune onde de pression a limage e e des vaguelettes circulaires d formant la surface de leau lorsquon y jette une pierre. La e distance entre la source et la cible peut etre d termin e en mesurant le temps de vol e e s parant l mission des ultrasons du retour de l cho. Plusieurs exemples de t l m` tres e e e ee e ultrasonores sont pr sent s aux gures 3.5 et 3.6. Il existe notamment des modules ule e ` trasonores qui, a limage du t l m` tre MSU08 pr sent a la gure 3.6, sont de faible ee e e e ` encombrement (L l h = 43 mm 20 mm 17 mm) et peu on reux (moins de 60 e $US).

3.1. Capteurs en robotique mobile

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F IGURE 3.5 T l m` tres ultrasonores Polarod U SP 3 et Migatron RP S 409 IS ee e

F IGURE 3.6 T l m` tre ultrasonore MSU08 (commercialis par Lextronic ee e e [Lextronic 04]

28

3. Perception

Les syst` mes ultrasonores pr sentes un certain nombre de d fauts. Le premier dentre e e e eux r sulte dune emission imparfaite : au lieu d tre canalis es dans une seule direce e e tion, les ondes se propagent selon un c ne dont le sommet est la source d mission. Plus o e langle douverture du c ne est grand, plus cela inue sur la d tection des objets. La cao e ract ristique d crivant la directivit de la mesure dun capteur Airmar AT120 [Airmar 04] e e e est donn e a la gure 3.7. Elle fait nettement apparatre un c ne d mission dont langle e ` o e douverture avoisine les 20 degr s. Autre probl` me, lalternance de p riodes d missions e e e e

F IGURE 3.7 T l m` tres ultrasonores Airmar AT 120 et caract ristique d mission ee e e e

` et de r ception est a lorigine dune zone morte dans la plage de mesure. Ces capteurs ne e ` peuvent ainsi pas percevoir des objets trop proches. A linverse, a cause de latt nuation e de la puissance des ondes, il existe aussi une distance maximale, d termin e dans les e e meilleures conditions possibles (mat riau parfaitement r chissant, angle dincidence e e e id al). La plage de pleine variation de la mesure (g n ralement 0-10 V analogiques) est e e e ainsi adapt e au capteur propos et la distance effective de mesure se situe aux alentours e e des deux tiers de la plage de mesure. Enn, la fr quence maximale des mesures est vae ` la distance de mesure maximale autoris e et a la fr quence des ultrasons. Par ` riable, li e a e e e exemple, un capteur d di a des mesures aux alentours de 1,5 m donnera une nouvelle e e` mesure toutes les 10 ms, alors quun capteur pr vu pour mesurer des distances jusqu` 30 e a ` m sera limit a 5 mises a jour par seconde [EMS 04]. A ces d fauts sajoute la sensibilit e` e e ` a la densit de lair : ainsi ces capteurs sont sensibles aux changements de temp rature e e (vitesse des ondes modi e de 1% pour 10 C) et de pression (vitesse des ondes modi e e e de 5% pour 1000 m de d nivel ). Ils doivent etre stabilis s en temp rature et recalibr s e e e e e ` pour fonctionner a des pressions diff rentes de la pression atmosph rique. e e

3.1. Capteurs en robotique mobile

29

T l m` tres laser ee e ` Les t l m` tres laser sont a ce jour le moyen le plus r pandu en robotique mobile ee e e pour obtenir des mesures pr cises de distance. Leur principe de fonctionnement est le e suivant. A un instant donn , une impulsion lumineuse tr` s courte est envoy e par line e e term diaire dune diode laser de faible puissance. La r exion de cette onde donne un e e ` echo qui est d tect au bout dun temps proportionnel a la distance capteur-obstacle. La e e direction des impulsions est modi e par rotation dun miroir, langle de balayage coue vrant g n ralement entre 100 et 180 degr s sur des produits commerciaux [Sick 04]. e e e La port e du capteur d pend de la r ectivit des milieux rencontr s, mais une valeur e e e e e typique de 30 m` tres est atteinte avec un t l m` tre de bonne qualit . Outre cette port e e ee e e e ` relativement satisfaisante pour une application de navigation a basse vitesse, les autres performances de ces capteurs en termes de pr cision de mesure, de r solution angulaire e e et de stabilit en temp rature font deux les meilleurs t l m` tres pour la robotique mobile. e e ee e La gamme de produits de la marque Sick (voir gure 3.8) fait r f rence pour la navigation ee des robots mobiles. Les performances dun mod` le tel que le LMS200 sont donn es dans e e le tableau 3.1.

F IGURE 3.8 La famille des t l m` tres lasers Sick [Sick 04] ee e Angle douverture R solution angulaire e Temps de r ponse (fonction de la r solution) e e R solution e Erreur syst matique e Erreur statistique Classe d quipement laser e Temp ratures de fonctionnement e Distance maximale de mesure Interface Taux de transmission Consommation Poids Dimensions (L l h) 180 0, 25 0, 5 1 13 26 52 ms 10 mm 15 mm 5 mm classe 1 0 C + 50 C 80 m RS-422 et RS-232 9, 6 19, 2 38, 4 500 kBaud 20 W 4, 5 kg 156 155 210 mm

TABLE 3.1 Caract ristiques du t l m` tre laser Sick LMS200 e ee e Les t l m` tres lasers ne sont n anmoins pas sans d fauts. On peut noter tout dabord ee e e e quun balayage complet sur 180 degr s prend quelques secondes, si bien que ces capteurs e

30

3. Perception

ne sont g n ralement utilisables quen mode recalage. Enn, le prix de ces dispositifs ne e e ` les destinent aucunement a des applications grand public. A titre dexemple, un t l m` tre ee e ` Sick LMS200 reviendra approximativement a 6000 $US.

3.1.4

Vision par ordinateur

La vision par ordinateur est bien evidemment largement utilis e en robotique mobile. e Ceci etant, il nexiste quassez peu de th matiques sp ciques qui puissent m riter des e e e compl ments par rapport aux enseignements dispens s a lENSPS, tant en vision monoe e ` culaire quen st r ovision. On pr sente ici bri` vement la vision omnidirectionnelle, seule ee e e technique originale emanant en partie de la navigation de v hicules, quil sagisse de e voitures ou de robots. ` La vision omnidirectionnelle consiste a mesurer la r exion de lenvironnement sur e un miroir parabolique. La mesure ainsi obtenue est tr` s largement distordue, mais poss` de e e lavantage d tre omnidirectionnelle et donc de permettre une reconstruction panorae mique de la sc` ne sur 360 degr s [Pajdla 03]. Les gures 3.9 et 3.10 donnent un exemple e e de dispositif et dimages obtenus, ainsi que du r sultat de la rectication dimages. e

F IGURE 3.9 Dispositif de vision omnidirectionnelle, image brute et reprojection cylindrique

F IGURE 3.10 Image brute, reprojection cylindrique et reprojection perspective [Pajdla 03]

Dans le cadre dune application de robotique mobile, cela permet de d tecter des e e ev` nements dans toutes les directions, offrant des possibilit s accrues d vitement dye e namique dobstacles. Dans ce domaine, un certain nombre de recherches sont parti` culi` rement dactualit , visant a am liorer tant la conception des syst` mes (alignement e e e e ` cam ra-miroir, r gularit du miroir, g om trie du capteur jusqualors rectangulaire a pas e e e e e

3.2. Localisation

31

constant) que la rectication des images et la navigation bas e sur ce type dimages e [OmniBot 04].

3.2

Localisation

` An de rem dier aux faiblesses des capteurs, on a tendance a les multiplier. Cette ree ` dondance dinformation, n cessaire a bien des egards, implique bien evidemment un ree coupement coh rent de linformation. Or les capteurs ne fournissent pas tous, comme on e la vu, le m me type dinformations. Il sagit principalement, pour les capteurs pr sent s, e e e de la posture absolue ou relative et de la distance aux corps pr sents dans lenvirone nement. Dans le premier cas, on peut parler de repr sentation allocentr e 1 de lespace e e et dans le second de repr sentation egocentr e. Par la suite, lutilisation que lon fait e e des donn es des capteurs est le plus souvent li e a la facon dont on mod lise math e e ` e e matiquement lenvironnement pour r soudre les diff rents probl` mes pos s. Ainsi, le e e e e ` ` plus traditionnellement, on utilise a un rep rage absolu qui correspond a une vision e math matique simple de lespace, au prix du traitement ad quat des donn es. Des strat gies e e e e bas es sur lutilisation directe des informations issues directement de mesures existent e ` n anmoins [Samson 91], mais ne sont pas a lheure actuelle g n ralis es. e e e e

3.2.1

Odom trie e

Principe On se pose ici le probl` me de d terminer la posture du robot de la mani` re la plus e e e simple, cest-` -dire laide de capteurs proprioceptifs dispos s sur les roues elles-m mes. a e e Dans la litt rature on trouvera souvent le terme anglais (v) dead-reckoning (navigation e ` a lestime). Comme on la vu dans le chapitre 2, les hypoth` ses de r.s.g. permettent de e ` relier les commandes cin matiques des roues du robot a la d riv e de sa posture. Pour e e e ` ` e d terminer la posture du robot a linstant t il reste alors a int grer cette d riv e : e e e
t

x(t) =
0 t

x( )d, y( )d,
0 t

y(t) = (t) =
0

( )d.

De mani` re pratique, ce calcul se fera bien evidemment de facon discr` te sur calculateur, e e par un algorithme appropri dint gration num rique. e e e Bien quil soit evidemment possible de connatre egalement la position angulaire des roues, celle-ci nest pas utile pour connatre la posture du robot, ni dailleurs pour com ` mander le robot. En effet, a une m me position instantan e des roues correspondent une e e innit de postures. A linverse, la posture ne peut sobtenir quen utilisant l volution du e e ` robot sur sa trajectoire, dun instant a un autre. Ceci justie lappellation dodom trie (du e ` grec odos : chemin). Il est a noter que lodom trie ne donne quune posture relative du e robot, la posture initiale devant etre obtenue par dautres moyens.
1. . . .cest-` -dire d port e [Berthoz 93]. a e e

32

3. Perception

Lodom trie est un mode de localisation dune simplicit remarquable. Aussi, tout e e robot mobile un tant soit peu evolu en est equip . En revanche, il sagit aussi dun mode e e de mesure particuli` rement imparfait. Le calcul de la posture est fait en supposant quil e ny a pas de glissement et que les param` tres g om triques du robot sont parfaitement e e e connus, notamment le diam` tre des roues et la longueur de lentraxe. Comme nous le e ` ` verrons plus loin, laccumulation derreurs dues a lint gration et a linexactitude des e ` hypoth` ses formul es justie lassociation de lodom trie a au moins un autre mode de e e e localisation, ne serait-ce que pour son initialisation.

Erreurs et correction La validit de lodom trie est bas e sur lhypoth` se de r.s.g., qui permet de suppoe e e e ` ser que la rotation propre dune roue engendre une translation a vitesse connue de son centre. Cette hypoth` se, conform ment aux diff rents travaux de Borenstein en la mati` re, e e e e sav` re dune validit tr` s limit e [Borenstein 96]. Un certain nombre derreurs viennent e e e e entacher la pr cision de lodom trie : e e ` des erreurs syst matiques : erreur sur le diam` tre des roues par rapport a la vae e leur nominale attendue, diam` tres diff rents, erreurs sur la disposition des roues, e e r solution des codeurs ; e ` des erreurs non syst matiques : sol non plan ou irr gulier, glissements divers (dus a e e ` ` la nature du sol, a une acc l ration trop brutale, a un obstacle, un d faut m canique, ee e e etc.), contact au sol non ponctuel. La propagation des erreurs syst matiques au travers de lodom trie est tr` s g nante car e e e e elle est cumulative. En environnement dint rieur, les erreurs non syst matiques auront e e moins dimportance, notamment parce quelles ne saccumulent pas constamment, comme cest le cas des erreurs syst matiques. e Quantitativement, lestimation de lincertitude de lodom trie dun robot mobile peut e etre donn e par la matrice de covariance de bruit associ e a la posture du robot. Sa e e ` ` d termination nest cependant pas une t che facile. En particulier, a moins de faire des e a mouvements d coupl s de translation et de rotation, il est clair que les erreurs correse e pondantes sont elles relativement coupl es. Par ailleurs, la matrice de covariance de bruit e d pend du v hicule, du type de mouvement effectu , des capteurs et de leur mod lisation. e e e e Pour illustrer lerreur de mani` re graphique, on peut egalement propager une ellipse le e long du trajet du robot pour d crire lincertitude en position et un c ne pour illustrer line o certitude en orientation. Tous deux sont d termin s a partir de la matrice de covariance de e e ` bruit. A mesure que le robot avance et que lerreur saccumule ces motifs g om triques e e grandissent. Pour en savoir plus concernant la mod lisation des erreurs odom triques, on se r f rera e e ee aux rapports techniques [Kelly 00] et [Borenstein 96]. Sans rentrer dans le d tail, on noe tera simplement quil nest pas possible de prendre en compte les erreurs non syst matiques, e leur amplitude impr visible ne permettant pas une pr diction. Quant aux erreurs syse e t maotiques, il est souvent pr f rable de les identier pr alablement et de les corriger e ee e [Borenstein 94]. Les erreurs r siduelles ainsi minimis es sont ensuite prises en compte, e e par exemple dans un sch ma de fusion de donn es, comme nous allons le voir plus loin. e e

3.2. Localisation

33

3.2.2

T l m trie ee e

Quelle que soit la technologie utilis e pour effectuer la mesure t l m trique, le cape ee e teur retourne g n ralement deux informations. La premi` re donne langle de gisement, e e e e cest-` -dire la direction dans laquelle a et faite la mesure. La seconde donne la distance a au corps ayant r chi londe emise. Cette technique de mesure permet donc de positione e ner les objets pr sents dans la sc` ne par rapport au robot. Elle se pr te tr` s bien aux envie e e e ronnements dint rieur, structur s, comportant des formes r guli` res et statiques comme e e e e des murs, qui par ailleurs, poss` dent g n ralement de bonnes propri t s de r exion. e e e ee e Recalage Si lon dispose dune connaissance a priori de lenvironnement, le recalage des mesures sur le mod` le permet de d duire la posture du robot. Pour cela deux possibilit s : e e e soit on utilise directement le nuage de points de mesure ; soit on extrait des primitives dans ce nuage, typiquement des segments repr sentant e les surfaces planes et des coins, repr sentant lintersection des segments. e Dans le premier cas, chaque point devra etre appareill a un point de lenvironnement. e` Ceci peut etre r alis a laide dun algorithme d di comme lalgorithme ICP (viterative e e` e e closest point) [Leboss 04]. Cette technique permet dobtenir de bons r sultats, au prix e e e dune complexit de calcul relativement elev e, la proc dure etant it rative (voir gure e e e 3.11).

F IGURE 3.11 Recalage de donn es 3D reprojet es par lalgorithme ICP e e

Dans le second cas, une repr sentation sera obtenue en appareillant des segments exe traits sur une carte, comme cela est repr sent sur la gure 3.12. Le choix du type de e e donn es a segmenter est fonction de la carte initiale de lenvironnement que lon poss` de e ` e ` a priori ou que lon construit a posteriori, a partir des mesures. La repr sentation clase sique, utilisant des segments de droite, pr sente lavantage de permettre un pr ltrage des e e donn es aberrantes. Id alement, lextraction des primitives doit tenir compte de lincertie e tude du capteur utilis [Siegwart 04]. Les primitives obtenues peuvent alors etre analys es e e e pour extraire des el ments caract ristiques. Typiquement, il est utile de d tecter des intere e sections de droites, qui forment des angles dans une pi` ce ou sur un objet. Cette technique e

34

3. Perception

(a)

(b)

(c)

(d) F IGURE 3.12 Recalage de donn es t l m triques laser sur un mod` le denvironnement. e ee e e (a) Mod` le de lenvironnement, (b) segments de la carte dans la zone de mesure, (c) e mesures segment es, (d) localisation par appariement e

3.2. Localisation

35

est evidemment bien plus efcace pour construire une carte de lenvironnement statique que pour repr senter un obstacle impr vu, dont la forme est g n ralement peut r guli` re e e e e e e et potentiellement dynamique. Les mesures de distance fournies par des capteurs t l m triques pr sentent cependant ee e e un certain nombre de d fauts. Tout dabord, elles ne donnent quune image bidimensione ` nelle de lenvironnement, a une altitude donn e. En environnement encombr , il peut en e e r sulter que diff rents obstacles soient mal capt s et donc mal repr sent s dans la carte. e e e e e Le cas typique est celui dune table. Les pieds donneront peu de points et (sauf miracle) le plateau ne sera pas dans le plan de mesure du t l m` tre. Ainsi, m me si le robot navigue ee e e dans un plan, lobtention dune carte tridimensionnelle apparat aujourdhui n cessaire e pour naviguer de mani` re v ritablement robuste. A ce jour les t l m` tres tridimensione e ee e nels etant dun co t prohibitif, on travaille principalement avec des t l m` tres plans qui u ee e balaient la derni` re dimension gr ce a un support orientable, comme cest le cas sur la e a ` gure 3.13. Typiquement, on peut placer le t l m` tre dans un plan normal au sol, orient ee e e

` F IGURE 3.13 Dispositif de mesures laser tridimensionnelles avec un laser a balayage mont sur une platine e

` de facon a ce quil percoive a la fois le sol et le plafond, ce qui nest pas tr` s difcile avec ` e une ouverture de 180 degr s. Le balayage horizontal est alors effectu m caniquement, e e e ` a laide dune platine. Ceci permet davoir une strat gie plus efcace de d tection des e e primitives. Les murs verticaux sont obtenus facilement au dessus dune certaine hauteur, ou les autres objets sont rares. Les obstacles verticaux sont eux recherch s a des hauteurs e ` inf rieures. Enn, les obstacles horizontaux, comme les trous ou les irr gularit s du sol, e e e sont eux capt s lorsque car le plan du t l m` tre est vertical. e ee e Un dernier inconv nient des mesures t l m triques r side dans le fait quil ne soit e ee e e pas possible didentier la nature du corps rencontr a partir de l cho, ce qui permettrait e` e de r agir en cons quence. Par exemple, un echo isol peut-il etre consid r comme un e e e ee ` ` bruit de mesure ou bien sagit-il dune information a conserver ? Le recours a la vision par ordinateur pour compl ter la cartographie est un axe de recherche tr` s actuel (mais e e difcile).

36

3. Perception

Localisation sur balises A laide de balises localis es simultan ment dans lenvironnement il est possible e e de d duire la posture du robot par t l m trie, puis triangulation. Cette technique doit e ee e etre adapt e aux informations retourn es par la balise. On peut estimer que lon dispose e e ` g n ralement de la distance robot-balise, de langle de gisement r f renc par rapport a e e ee e la base et des positions des balises. Si lon dispose de langle de gisement absolu de deux balises ou des angles de gisement relatifs de trois balises, on peut d terminer la posture e ` du robot, comme on le constate graphiquement a la gure 3.14, gauche. Il est toutefois plus robuste dutiliser trois balises, la position de lintersection des rayons r chis etant e e ` tr` s sensible a une faible erreur angulaire si les angles de gisement sont faibles. e

d1 d2

B1 1 B2 2

y O

x O x

` F IGURE 3.14 M thodes de triangulation a deux balises, avec mesure des angles de e gisement, dapr` s [Aldon 01] e

Si lon ne dispose que des distances aux balises, et pas de langle de gisement, il faut alors trois balises pour d duire la position du robot. On ne peut alors rien dire sur e lorientation du robot, comme le montre la gure 3.15.

3.2.3

Localisation multicapteur

` Le processus de localisation classique en robotique mobile consiste a combiner les mesures proprioceptives et ext roceptives, fournissant respectivement des informations e

3.2. Localisation

37

d1 d2

B1 B2

B3 x O x d3

` F IGURE 3.15 M thodes de triangulation a trois balises, sans mesure des angles de gisee ment, dapr` s [Aldon 01] e

38

3. Perception

relatives et absolues sur la posture. Faisons le point sur les techniques evoqu es pr c demment. e e e Pour ce qui est de la posture relative on suppose quelle est donn e par lodom trie. Pour e e la mesure ext roceptive de la posture du robot on peut envisager les modalit s suivantes e e ` pour assurer un positionnement relativement pr cis, de lordre de un a quelques cene tim` tres : e localisation damers (motifs, balises) dont les positions dans un rep` re absolu sont e connues ; ` a linverse, localisation externe du robot par des capteurs dispos s dans lenvie ronnement (par exemple d tection de la posture aux alentours dune position de e ` stationnement a laide de cam ras plac es au plafond) ; e e mise en correspondance de la carte acquise par le syst` me avec une carte pr existante e e du lieu pour d duire la posture du robot. Dans le cas de navigation en environnee ` ment inconnu il faut notamment au minimum acqu rir pr alablement a toute navie e gation une carte de lenvironnement (voir 3.16). Il faut alors envisager le probl` me de fusion des donn es capteurs pour obtenir une e e repr sentation unique coh rente. Nous allons d tailler trois modalit s pour effectuer cette e e e e e ` fusion, en allant de la technique la plus el mentaire a la plus evolu e [Aldon 01]. Le choix e ` d pendra notamment de la conance que lon accorde dune part a lodom trie et dautre e e part aux capteurs ext roceptifs. e Recalage simple ` La m thode de combiner les informations la plus simple consiste a utiliser exclusie vement lodom trie, les capteurs ext roceptifs etant uniquement utilis s lors de linitiae e e ` lisation au d marrage du robot 2 . Cette technique simple revient a accorder une grande e conance tant au syst` me de recalage absolu qu` lodom trie. Des recalages ponctuels e a e peuvent permettre de r evaluer la posture dans le rep` re de la sc` ne est dannuler lerreur e e e accumul e constamment par lodom trie au cours du trajet du robot. e e Fusion de donn es par moyenne pond r e e e e La premi` re technique pour utiliser conjointement (et non successivement) les donn es e e ` issues de plusieurs capteurs consiste a les fusionner en pond rant leurs contributions rese pectives. Cette fusion tient compte des incertitudes sur les mesures effectu es, repr sent es e e e par leurs variances respectives [Aldon 01]. Soit o et r les valeurs des mesures proprioceptives (indice o pour odom trie) et ext roceptives (indice r pour recalage) de la posture e e du robot. On peut estimer la position par le moyennage pond r issu de la loi de Bayes ee [Bar-Shalom 88] : 2 2 = 2 r 2 o + 2 o 2 r , (3.1) o + r o + r dont la variance est donn e par : e 1 1 1 = 2 + 2. 2 o r (3.2)

2. La seule solution pour conserver la position serait la mise en m moire non volatile de la posture du e robot, solution qui nest pas viable : quadvient-il sil lon doit d placer le robot sans le faire rouler (pour le e transporter par exemple ?

3.2. Localisation

39

F IGURE 3.16 Carte construite en quelques heures par t l m trie laser au SITEF (Saee e ` lon International des Technologies du Futur) a Toulouse [Sitef 02]. Les segments de droite de la carte sont extrapol s en plan verticaux. Les zones interdites sont ajout es e e ` par lop rateur. La navigation est r alis e sur la base de la localisation dans ce plan a e e e laide de lodom trie. e

40

3. Perception

On constate dapr` s (3.1) et (3.2) que si la conance sur la mesure des capteurs ext roceptifs e e est faible (donc la variance associ e importante) les mesures correspondantes naffectent e que peu lestimation de posture. A linverse, si la variance des mesures donn es par e lodom trie augmente trop, les mesures issues des capteurs ext roceptifs deviendront e e pr pond rantes. Par ailleurs, on constate dapr` s (3.2) que la variance de lestimation e e e pond r e est meilleure que celle des mesures s par es (heureusement dailleurs. . .). ee e e e Certains r sultats exp rimentaux maintenant anciens ont et obtenus avec cette m thode. e e e Cependant, au vu des nombreux progr` s effectu s en localisation des robots mobiles dans e e les quinze derni` res ann es, on peut consid rer cette technique destimation comme obe e e sol` te. La seule raison valable de lutiliser est li e a un manque de ressources de calcul e e ` pour mettre en uvre une fusion plus efcace des donn es. Un des d fauts majeurs de e e cette m thode r side dans le fait quelle ne tienne pas compte des mesures pass es pour e e e r aliser lestimation. Pour cela on met g n ralement en uvre une technique destimation e e e plus evolu e par ltrage de Kalman. e

Fusion de donn es par ltrage de Kalman e ` Le probl` me de localisation a partir de diff rents capteurs peut etre trait comme un e e e ` probl` me destimation de l tat du syst` me a partir dobservations, dont des solutions e e e ` sont bien connues en Automatique. En robotique mobile, on fait le plus souvent appel a la technique du ltrage de Kalman.

Mod lisation Comme on la vu au paragraphe 2.4.1, le mod` le d tat dun robot mobile e e e est non lin aire de forme particuli` re. L tat x du robot est repr sent par sa conguration e e e e e q, g n ralement limit e au strict minimum (conguration r duite, sans les angles de roe e e e tation des roues). L volution de l tat est donn e par le mod` le cin matique. Le vecteur e e e e e de sortie y comprenant lensemble des mesures effectu es a laide des diff rents capteurs e ` e ` est g n ralement dune dimension sup rieure a celle de l tat. e e e e Le syst` me etant non lin aire, on a recours au ltrage de Kalman etendu (FKE). e e Limplantation du FKE impose que la repr sentation d tat continue issue du mod` le e e e cin matique soit mise sous forme discr` te et prenne en compte les bruits affectant les e e equations d tat et de mesure. Par hypoth` se du ltre de Kalman, il sagit de bruits blancs, e e ` ` a distribution gaussienne. Les notations utilis es sont a peu de choses pr` s celles du cours e e Estimation et ltrage optimal. On note T la p riode d chantillonnage et x(k), u(k) e e ` et y(k) respectivement l tat, la commande et la mesure a linstant k. Les bruits sur e l quation d tat et sur l quation de mesure sont respectivement not s w(k) et v(k). Le e e e e bruit d tat est pond r par une matrice de gain G(k). Les matrices de covariance des e ee bruits w(k) et v(k) sont respectivement not es Q(k) et R(k). Alors, la repr sentation e e d tat s crit : e e x(k + 1) = f (x(k), u(k)) + G(k)w(k), y(k) = h(x(k)) + v(k), o` f (x(k), u(k)) et h(x(k)) se d duisent du mod` le continu. u e e Prenons lexemple dun robot de type unicycle, etudi au paragraphe 2.3.2. Pour ce e (3.3)

3.2. Localisation

41

robot, l tat a linstant k est donn par : e ` e x(k) x(k) = y(k) . (k) Dapr` s le mod` le cin matique (2.12), on d duit la forme discr` te de l quation d tat 3 . : e e e e e e e x(k) + v(k)T cos (k) x(k + 1) = y(k) + v(k)T sin (k) + G(k)w(k). (3.4) (k) + (k)T ` L quation de mesure d pend quant a elle du choix des capteurs. On suppose que dune e e part on dispose de la posture estim e par lodom trie, et dautre part de la distance par e e ` rapport a un amer dont la position (xb yb )T dans lenvironnement est connue : (x(k) xb )2 + (y(k) yb )2 x(k) + v(k). (3.5) y(k) = y(k) (k) Algorithme du ltrage de Kalman etendu Pour impl menter un FKE, il faut lin ariser e e les termes non lin aires de l quation d tat autour de lestim e x(k) et donc calculer les e e e e matrices jacobiennes des fonctions f et h, not es respectivement f x (k) = f x ((k)) e x et hx (k) = hx ((k|k 1)). On peut ensuite appliquer la m thode de ltrage de x e e Kalman classique en utilisant les el ments ainsi lin aris s : e e ` e ` 1. Initialisation : la premi` re pr diction est choisie egale a l tat a linstant initial e e x(0|0) = x(0). 2. Pour k 0, on estime l tat a laide de l quation d tat et on evalue la matrice de e ` e e covariance ( tape de pr diction) : e e x(k + 1|k) = f ( (k|k), u(k)), x P (k + 1|k) = f x (k)P (k|k)
T

f x (k) + G(k)Q(k)GT (k).

` Ensuite, a linstant k + 1, connaissant la nouvelle mesure y(k + 1), on d duit e lestimation de l tat et la matrice de covariance de lerreur destimation ( tape e e destimation) : x(k + 1|k + 1) = x(k + 1|k) + K(k + 1)r(k + 1), P (k + 1|k + 1) = (I K(k + 1) hx (k + 1))P (k + 1|k), avec : K(k + 1) = P (k + 1|k)
T

hx (k + 1)( hx (k + 1)P (k + 1|k)

hx (k + 1) + R(k))1 ,

et r(k + 1) = y(k + 1) h( (k + 1|k)), x K etant le gain de Kalman et r linnovation.


3. Il existe plusieurs degr s de rafnement de cette equation, la discr tisation propos e etant la plus e e e grossi` re. e

42

3. Perception

` Pour appliquer maintenant le FKE a lexemple du robot mobile de type unicycle, on calcule : 1 0 v(k)T sin (k) f x (k) = 0 1 v(k)T cos (k) . 0 0 De m me, avec l quation de mesure : e e ((k|k1)xb ) x ((k|k1)xb )2 +((k|k1)yb )2 x y 1 hx (k) = 0 0 Alors : x(k) + v(k)T cos (k) x(k + 1|k) = y (k) + v(k)T sin (k) , (k) + (k)T P (k + 1|k) = f x (k)P (k|k)
T T

((k|k1)yb ) y ((k|k1)xb )2 +((k|k1)yb )2 x y

0 1 0

0 . 0 1

f x (k) + G(k)Q(k)GT (k),


T

K(k + 1) = P (k + 1|k)

hx (k + 1)( hx (k + 1)P (k + 1|k)

hx (k + 1) + R(k))1 ,

r(k + 1) = y(k + 1) h( (k + 1|k)), x x(k + 1|k + 1) = x(k + 1|k) + K(k + 1)r(k + 1), P (k + 1|k + 1) = (I K(k + 1) hx (k + 1))P (k + 1|k).

3.3

Construction de carte

La construction dune carte locale de lenvironnement est un probl` me dual du probl` me e e ` de localisation. Dans le cas de la localisation, a partir de mesures dun environnement ` connu a priori, le probl` me consistait a estimer la localisation courante du robot. Ici, il e sagit de d terminer une repr sentation de lenvironnement, en supposant connue la poe e sition du robot. La mod lisation de lenvironnement obtenue apparat g n ralement sous e e e la forme dune carte g om trique ou dune carte doccupation. e e

3.3.1

Cartes g om triques e e

Segmentation Que ce soit pour se localiser ou pour planier une trajectoire, il est utile de disposer dun environnement structur , dont le mod` le peut etre issu dune connaissance a priori, e e sous la forme dune carte ou dun plan CAO enrichie par lacquisition de mesures. La construction dune carte g om trique de primitives repr sentant localement lene e e vironnement peut etre obtenue par traitement de mesures t l m triques, comme on la ee e vu au paragraphe 3.2.2. Comme on la d j` evoqu , dans le cas dun robot mobile naea e viguant en int rieur, il est pratique de distinguer certaines motifs classiques, notamment e les murs et coins. Les probl matiques sont les m mes que pour la localisation (si bien e e que ces op rations sont souvent effectu es conjointement). Ainsi, si la t che principale e e a ` du robot est la navigation, lextraction de primitives a des hauteurs faibles, cest-` -dire, a

3.4. Localisation et cartographie simultan es (SLAM) e

43

` a port e du robot, suft dans un premier temps. N anmoins, pour effectuer une cartograe e phie qui contienne un nombre important de primitives signicatives, il faut examiner o` u ces primitives se trouvent et eventuellement les utiliser. Grilles doccupation Une grille doccupation [Elfes 89, Schiele 94] est une carte discr` te de lenvironnee ` ment. Pour lobtenir, on divise lenvironnement en cellules. On associe a chaque cellule une probabilit doccupation qui est calcul e a partir des mesures, du mod` le du capteur e e ` e et, sil y a lieu, dune connaissance a priori de lenvironnement. On utilise la loi de Bayes pour estimer la pr sence dobstacles dans lespace des congurations. Consid rons le cas e e dun t l m` tre fournissant une mesure d de la distance. Il est probable que la mesure ne ee e ` ` correspondra pas parfaitement a la grandeur mesur e d , a cause des imperfections du e capteur. Un mod` le du capteur permettra destimer la probabilit P (d|d ) dobtenir la e e ` mesure d si la grandeur a mesurer est d . Alors, en accord avec la loi de Bayes : P (d |d) = P (d )P (d|d ) , P (d) (3.6)

o` le terme de normalisation P (d) peut se calculer par : u


dmax

P (d) =
dmin

P (x)P (d|d )dx,

La valeur la plus probable davoir la distance d pour une mesure d est la valeur qui maximise lexpression pr c dente. e e Un certain nombre de rafnements peuvent etre apport s au sch ma de principe des e e grilles doccupations. Par exemple, on peut choisir dadapter la taille des cellules localement, pour ne rafner que les zones utiles, comme cela est repr sent a la gure 3.17. On e e` peut egalement faire intervenir le temps, pour diminuer la validit des mesures associ es e e ` e a des cellules dont l tat na pas et mesur r cemment. e e e

3.3.2

Cartes topologiques

Dans le cas denvironnements de grande taille, la construction dune repr sentation e ` purement g om trique peut sav rer insufsante et trop lourde a manipuler. Il est alors e e e ` pertinent dajouter une information topologique, correspondant typiquement a un graphe discret repr sentant diff rentes zones et donc diff rentes cartes g om triques locales dans e e e e e lesquelles evolue le robot. La d cision dutiliser une nouvelle carte locale peut etre prise e pour plusieurs raisons, par exemple parce quon rencontre une conguration particuli` re e de lenvironnement, comme un passage, ou parce que lerreur de localisation dans la carte pr c dente est grande. La rencontre dune boucle dans le graphe peut permettre une e e ` remise a jour des diff rentes cartes g om triques locales. e e e

3.4

Localisation et cartographie simultan es (SLAM) e

Le probl` me de localisation et cartographie simultan es (SLAM, pour vSimultae e neous Localisation and Mapping) est lun des principaux d s de la robotique mobile : e

44

3. Perception

F IGURE 3.17 D composition en cellules de taille xe ou variable, dapr` s [Siegwart 04] e e

3.4. Localisation et cartographie simultan es (SLAM) e

45

` naviguer a partir dune position inconnue dans un environnement inconnu en construisant en m me temps une repr sentation de lenvironnement et de la posture du robot. e e Ce sujet a mobilis de tr` s nombreuses recherches au cours de la d cennie ecoul e e e e e et nous navons ni le temps ni la place de le traiter ici (. . .). Nous renvoyons le lecteur ` curieux a la lecture de la litt rature correspondante [Christensen 02]. e

Chapitre 4

Navigation
Les chapitres pr c dents ont permis de mettre en place les outils n cessaires pour faire e e e naviguer un robot mobile dans un environnement dint rieur : compr hension du mode e e de locomotion et localisation de ce robot dans son environnement. Il sagit maintenant dutiliser au mieux la motricit du robot et sa localisation pour accomplir la t che de e a navigation de mani` re autonome. e

4.1

Probl matiques et approches e

D nitions e Un mouvement est une application d nie en fonction du temps t, reliant un point e ` ` ` initial a linstant t0 a un point nal a linstant tf . Une trajectoire est le support dun mouvement. Il sagit donc dune courbe param tr e par une variable s quelconque, par e e exemple labscisse curviligne normalis e (s [0, 1]) de la courbe sur laquelle se d place e e le robot. L volution du param` tre s en fonction du temps t est appel e mouvement sur e e e la trajectoire. Attention aux faux amis que lon trouve en anglais : dans la langue de Shakespeare, path est utilis pour d signer chemin ou trajectoire et trajectory ou motion e e signient le plus commun ment mouvement ! e Probl matique e Le probl` me de navigation dun robot mobile consiste de la mani` re la plus g n rale e e e e ` a trouver un mouvement dans lespace des congurations sans collisions, traditionnellement not Cf ree . Ce mouvement am` ne le robot dune conguration initiale e e ` q 0 = q(t0 ) a une conguration nale q f = q(tf ). On peut n anmoins donner des e ` d nitions diff rentes de la t che de navigation a accomplir, selon le but recherch : par e e a e exemple on peut souhaiter seulement placer le robot dans une zone donn e ou rel cher la e a contrainte dorientation, etc. La t che de navigation ainsi d nie est donc limit e a un seul mouvement 1 . Il existe a e e ` n anmoins une tr` s grande vari t de travaux et de m thodes permettant daborder ce e e ee e
1. La planication globale dune t che robotique permettant de traiter un probl` me plus g n ral par un a e e e enchanement de t ches de r soudre d passe tr` s largement le cadre de notre etude. On pourra pour cela se a e e e r f rer a un ouvrage sp cialis [Ghallab 01]. ee ` e e

48

4. Navigation

probl` me difcile. Pour diff rencier les techniques de navigation, on peut de mani` re e e e classique (et grossi` re) distinguer deux approches : e ` la premi` re consiste a planier le mouvement dans lespace des congurations et e ` a lex cuter par asservissement du robot sur le mouvement de consigne (sch ma e e planication-ex cution) ; e ` la seconde consiste a offrir un ensemble de primitives plus r actives. Elles correse ` pondent alors a des sous-t ches (suivre un mur, eviter un obstacle) dont on estime a que lenchanement est du ressort dun planicateur de t ches ayant d compos la a e e t che globale. a M thodes r actives Les m thodes dites r actives nutilisent pas de phase de planicae e e e ` tion et sapparentent le plus souvent a des m thodes de commande d di es a tel ou tel e e e ` capteur et fonctionnant dans des conditions bien particuli` res. Ces m thodes pr sentent e e e g n ralement une bonne r activit (comme leur nom lindique) et une certaine robustesse. e e e e Elles sont lobjet dune riche litt rature. Nous proposons au lecteur de les d couvrir au e e travers des deux articles suivants. M thodes avec planication de mouvement Le sch ma de navigation planicatione e ex cution pr sente plus de g n ralit que les m thodes r actives, qui supposent quun e e e e e e e planicateur de haut niveau fournit une d composition efcace en sous-t ches. Cest le e a sch ma que nous allons etudier dans la suite de ce document. e Si lon choisit de traiter le probl` me de planication-ex cution dun mouvement die e rectement, on se rend compte quil nexiste pas de technique efcace pour prendre en ` compte a la fois la commande du robot, qui est un probl` me de dynamique, et l vitement e e dobstacles, qui est un probl` me g om trique. Il sagit pourtant dune des particularit s e e e e ` majeures de la navigation de robots mobiles. La solution consiste alors g n ralement a e e effectuer dabord la planication dune trajectoire evitant les obstacles et si possible admissible : q : [0, 1] Cf ree (4.1) s q(s), telle que q(0) = q 0 et q(1) = q f . Ensuite cette trajectoire est suivie au mieux : cest la phase dex cution. Nous allons maintenant d tailler ces deux probl` mes dans les deux e e e ` sections a venir.

4.2
4.2.1

Planication de chemin
G n ralit s e e e

` Le probl` me de planication de chemin nest pas propre a la navigation de robots moe biles. Historiquement, une large partie des d veloppements dans ce domaine vient cepene dant de la robotique mobile. On peut expliquer cela par le fait quil sagisse de probl` mes e de faibles dimensions, dont la r solution peut etre partiellement analytique et pour lese quels les ressources requises en termes de puissance de calcul sont limit es. Aujourdhui, e avec le d veloppement dalgorithmes beaucoup plus performants et la constante augmene ` tation de la vitesse des calculateurs, on arrive a traiter un nombre bien plus grand de

4.2. Planication de chemin

49

probl` mes, en particulier pour des syst` mes poss dant de tr` s nombreux degr s de lie e e e e bert . La planication trouve ainsi sa place dans la logistique, lanimation, la bioinformae tique, et bien evidemment la robotique avanc e [Latombe 99, Sim on 04]. La planicae e ` tion est ainsi devenue une mati` re en soit, a la rencontre entre m canique et algorithmique. e e Louvrage de J.-C. Latombe [Latombe 91], disponible a la biblioth` que a longtemps fait e r f rence. Pour un apercu actualis , on signale la pr sence de louvrage de S. M. Lavall e, ee e e e publi gratuitement sur internet [LaValle 04]. e On ne donnera ici quun apercu des m thodes de planication qui sappliquent en e robotique mobile. Dans ce cadre, les principales particularit s etant lexistence dun ese pace des congurations de faibles dimensions, de contraintes cin matiques, lexistence e dobstacles dans lenvironnement et de zones dincertitudes li es a la perception impare ` faite que le robot a de son environnement. La pr sentation suit lordre chronologique e (approximatif) dapparition de ces m thodes. Dans un premier temps, on ne se soucie pas e des contraintes non holon mes eventuelles auxquelles est soumis le robot. Ce probl` me o e est bri` vement evoqu dans un paragraphe d di . e e e e

4.2.2

Espace des congurations

Lespace des congurations dun robot est constitu par lensemble des congurae tions qui lui sont accessibles. Cela sillustre facilement dans le cas dun robot repr sent e e sous forme ponctuelle : lespace des congurations sans collision est lespace dans lequel se d place le robot, moins les obstacles. Dans le cas dun robot de taille et de forme e quelconque, on peut se ramener au probl` me de planication dun robot ponctuel. Pour e cela, on transforme lenvironnement par un processus d rosion de lespace libre. Les e points de lespace libre qui ne peuvent etre atteint par une conguration sans collision sont elimin s, comme lillustre le gure 4.1. On peut bien evidemment consid rer nime e

(a)

(b)

(c)

F IGURE 4.1 Reconstruction dun obstacle pour transformer le probl` me de planie cation pour le robot en un probl` me de planication pour un point du robot, dapr` s e e [LaValle 04] : (a) robot triangulaire et point consid r A, obstacle O ; (b) robot au contact ee de lobstacle ; (c) obstacle grossi Cobs porte quel point du robot, et donc a fortiori le point remarquable O , dont le mouvement est assimil au mouvement du robot. e

4.2.3

D composition en cellules e

Les techniques bas es sur la d composition en cellules utilisent une repr sentation e e e discr` te de lenvironnement du robot. Une d composition exacte donne un ensemble de e e

50

4. Navigation

polygones subdivisant lespace des congurations libres (gures 4.2 (a) et (b)). A partir de cette repr sentation, on cr e un graphe reliant les diff rentes composantes adjacentes e e e de lenvironnement (gure 4.2 (c)). Ensuite, on identie les cellules dans lesquelles se trouvent la conguration initiale et la conguration but. Le probl` me de planication e consiste alors en un probl` me de recherche dans un graphe. Pour cela, on choisit un e algorithme de parcours (A , depth-rst, breadth-rst) permettant doptimiser la distance parcourue, ou tout autre crit` re. Pour nir, il faut relier par un chemin sans collisions les e cellules du graphe solution. On peut, par exemple, utiliser le point milieu de la fronti` re e de deux cellules adjacentes, comme cela est repr sent a la gure 4.2 (d). e e`

(a)

(b)

(c)

(d)

F IGURE 4.2 D composition exacte de lespace libre en trap` zes et constitution dun e e graphe, dapr` s [Latombe 04] e ` Il est a noter que cette technique peut egalement etre adopt e avec une d composition e e non exacte en cellules r guli` res ou non, permettant ainsi dajuster la pr cision au voisie e e nage des obstacles. Une illustration est donn e a la gure 4.3. e `

4.2.4

M thode du potentiel e

e La m thode du potentiel a et initialement introduite par O. Khatib [Khatib 86] pour e des robots manipulateurs. Elle diff` re sensiblement des autre m thodes evoqu es dans e e e cette section, car elle ne r sulte pas dun raisonnement purement g om trique. Par ailleurs, e e e elle est peu satisfaisante en termes de planication, car elle nest pas compl` te, ce qui sie gnie quil peut exister une solution sans que lalgorithme ne la trouve. Ceci etant, elle fournit une technique de navigation simple et compatible avec les exigences du tempsr el. e

4.2. Planication de chemin

51

(a)

(b)

F IGURE 4.3 D composition approch e de lespace libre, dapr` s [Siegwart 04] e e e

Le principe de la m thode est le suivant. Le robot mobile est plong dans un champ e e ` de potentiel qui r sulte de la superposition dun potentiel attractif, li a la conguration a e e` atteindre, et dune somme de potentiels r pulsifs, li s aux obstacles. La gure 4.4 pr sente e e e une carte des potentiels engendr s par un but et trois obstacles [Latombe 04]. e

F IGURE 4.4 Combinaison de potentiels attractif et r pulsif, dapr` s [Latombe 04] e e

Le potentiel attractif prend g n ralement la forme : e e 1 U+ = (q q f )T K(q q f ), 2 o` q est la conguration courante, q f la conguration d sir e et K une matrice de u e e pond ration. Pour chaque obstacle Obsi de lenvironnement, le potentiel r pulsif est lui e e de la forme : 2 U = i 1 1 d0 , si d(q Obsi ) d0 2 d(qObsi ) U = 0, sinon,

d(q Obsi ) repr sentant la distance du robot au i` me obstacle, d0 la distance dine e uence des obstacles, les i etant des constantes. Pour que le robot soit attir par le but et e repouss par les obstacles, il suft de le faire evoluer selon le gradient d croissant de la e e

52

4. Navigation

fonction potentiel. Cette evolution est g n ralement traduite en une vitesse de consigne, e e qui fait que cette m thode est tout autant une m thode r active de commande quune e e e m thode globale de planication. e La grande simplicit de la m thode du potentiel ne doit cependant pas masquer son e e d faut majeur. Le potentiel total qui inuence le robot mobile r sulte de la somme dun e e potentiel attractif et de potentiels r pulsifs, de signes oppos s. Cette fonction peut donc e e pr senter un certain nombre de minima locaux, dans lesquels le robot sera pi g , comme e e e ` lillustre la gure 4.5. Cette situation de blocage correspond pourtant a un cas trivial. On peut toujours envisager une tactique ad hoc de d gagement, en se redonnant un noue

U U+

qf

` F IGURE 4.5 Minimum local de la fonction potentiel conduisant a une situation de blocage

veau but interm diaire, mais lon comprend bien les limitations de la m thode dans des e e environnements tr` s encombr s et les difcult s de r glage pr visibles. e e e e e On peut bien evidemment appliquer cette m thode sous forme discr` te et purement e e g om trique en cr ant une carte discr` te de potentiels, associ e a des cellules, comme e e e e e ` ` illustr a la gure 4.6. Ceci ram` ne le probl` me a un probl` me de d composition en e ` e e e e

F IGURE 4.6 Carte discr` te de potentiels et descente de gradient, dapr` s [Zimmer 01] e e

cellules et de calcul du potentiel associ . Sans expression analytique du gradient de la e ` fonction potentiel a suivre, il peut se pr senter plusieurs choix pour faire evoluer le robot, e

4.2. Planication de chemin

53

notamment si le rafnement de la grille est faible, comme cela est repr sent a la gure e e` 4.7. Il est possible de cr er des fonctions potentiel plus sophistiqu es, appel es fonctions e e e

F IGURE 4.7 Difcult s de mise en uvre de la m thode des potentiels, dapr` s e e e [Zimmer 01]

de navigation, qui ne pr sentent pas de minimum local. Cest notamment le cas de la teche nique du Fast Marching, inspir e de la propagation de la lumi` re [Sethian 99, P tres 04]. e e e

4.2.5

Roadmaps

Cette classe de solutions au probl` me de planication fournit sans nul doute les e r sultats les plus g n riques, et, par cons quent, les plus d velopp es au cours des dere e e e e e ni` res ann es. Elles sont bas es sur la construction dun graphe connectant la congurae e e ` tion initiale a la conguration nale, do` le terme usuel de roadmap. u Diagramme de Vorono Les premi` res roadmaps apparues etaient bas es sur le diagramme de Vorono, qui e e donne, dans un environnement polygonal plan, les lignes d gale distance aux obstacles. e Cette proc dure est illustr e a la gure 4.8. e e ` Ces lignes permettent th oriquement de naviguer de mani` re s re, i. e. au plus loin e e u des obstacles, en reliant la conguration initiale au point le plus proche du graphe et en navigant sur le graphe jusquau point le plus proche de la conguration nale, avant de rejoindre celle-ci. Il faut bien entendu remarquer que le diagramme de Vorono est affect e par le choix de la m trique adopt e. e e Graphes de visibilit e La construction dun graphe de visibilit est une technique ancienne, utilis e sur Shae e ` key, le tout premier robot mobile ! Elle permet, a partir des sommets dobstacles poly` gonaux, de capturer lensemble de la topologie de lenvironnement a laide dun graphe ` reliant une conguration initiale a une conguration nale. Le graphe est construit comme

54

4. Navigation

` F IGURE 4.8 Planication de trajectoire a laide dun diagramme de Vorono, dapr` s e [Siegwart 04]

suit. On relie le point de d part aux sommets des obstacles quil peut voir. Ceci est toue jours possible car une ligne droite entre le robot et le sommet nintersecte aucun autre obstacle. On fait de m me avec le point nal que lon souhaite atteindre. On obtient un pree mier graphe, repr sent a la gure 4.9. Ensuite, on reproduit lalgorithme en consid rant e e` e

F IGURE 4.9 Construction dun graphe de visibilit : premi` re etape, dapr` s e e e [Lee-Shue 04]

` tour a tour chacun des nouveaux nuds du graphe ainsi cr e (voir gure 4.10). On obe tient nalement le r sultat repr sent a la gure 4.11. Une fois le graphe construit, on e e e ` recherche un chemin dans celui-ci. Dune certaine mani` re, il passera ainsi au plus pr` s e e des obstacles. M thodes d chantillonnage al atoire e e e Lapparition de ces m thodes r sulte dun constat : les planicateurs complets (qui e e trouvent la solution si elle existe) sont trop lents et les planicateurs heuristiques trop peu ables. Les m thodes d chantillonnage al atoire proposent des planicateurs complets e e e en temps inni. Autrement dit, la probabilit de trouver une solution est une fonction e contin ment croissante vers un. Ces planicateurs sont bas s sur la construction pr alable u e e

4.2. Planication de chemin

55

F IGURE 4.10 Construction dun graphe de visibilit : premi` re etape, dapr` s e e e [Lee-Shue 04]

F IGURE 4.11 Construction dun graphe de visibilit : premi` re etape, dapr` s e e e [Lee-Shue 04]

56

4. Navigation

dun graphe de lenvironnement et utilisent pleinement la puissance du calculateur. Ils sont ainsi particuli` rement rapides. e La m thode initiale de planication par echantillonnage al atoire est appel e probae e e bilistic roadmap (PRM) [Kavraki 96]. Contrairement aux cas du graphe de visibilit ou e du diagramme de Vorono, les nuds du graphe ne sont pas choisis selon la g om trie e e de lenvironnement et des obstacles, mais par un tirage al atoire dans Cf ree . Une fois ce e ` graphe construit, lorsquun probl` me de planication est pos , on cherche simplement a e e ` connecter les congurations initiale et nale. Enn, comme dans les autres techniques a base de roadmaps, on cherche un chemin dans le graphe, pour relier conguration initiale et nale. Lapplication de cet algorithme est donn e a la gure 4.12. e `

F IGURE 4.12 Planication par echantillonnage al atoire : construction du graphe initial, e probl` me de planication et solution, dapr` s [Latombe 04] e e

Le sch ma de principe de la planication par echantillonnage al atoire a connu dife e

4.3. Execution du mouvement

57

f rentes am liorations et extensions. Notamment, en combinant ce sch ma avec la notion e e e de visibilit (la m me que pour les graphes de visibilit ), on peut limiter la taille du e e e graphe initial [Simeon 00]. Pour cela, on najoute au graphe que des points reliant deux ` congurations non visibles lune par rapport a lautre pr c demment (voir gure 4.13). e e

F IGURE 4.13 Planication par echantillonnage al atoire et visibilit , dapr` s e e e [Simeon 00]. Au milieu un nud rejet , a droite un nud ajout e ` e

Autres m thodes de planication e Il existe un grand nombre dautres m thodes, plus ou moins r centes et robustes, pere e mettant denvisager la planication de trajectoire [Latombe 91, LaValle 04]. Deux dentre elles sont ici point es a la curiosit du lecteur. e ` e Cas des syst` mes non holon mes e o ` Lint gration de contraintes non holon mes a un sch ma de planication est un trae o e vail difcile, qui combine planication et commande. Une premi` re solution est issue des e ` travaux de J.-P. Laumond [Laumond 01]. Elle consiste a effectuer tout dabord une planication de trajectoire sans tenir compte des contraintes cin matiques. Ensuite, moyennant e lexistence de lois de commande locales permettant de relier des congurations de cette trajectoire, on calcule une trajectoire admissible, cest-` -dire ex cutable par le robot en a e tenant compte des contraintes non holon mes. Enn, une phase de lissage de la trajectoire o est effectu e. e Dautres techniques utilisant l chantillonnage al atoire et int grant dembl e les e e e e contraintes cin matiques se sont d velopp es r cemment, notamment gr ce aux travaux e e e e a de S. M. Lavall e [LaValle 04]. e

4.3
4.3.1

Execution du mouvement
Les diff rents probl` mes e e

D nitions et hypoth` ses e e On se r f` re souvent au terme de commande pour d crire ce probl` me. Il sagit bien ee e e ` e evidemment dun probl` me de commande dans la mesure o` lon cherche a d terminer e u les lois qui permettent au robot de suivre une trajectoire. Ceci etant il est prudent d tre e

58

4. Navigation

plus pr cis, bien que le vocabulaire en la mati` re soit relativement peu uni . Nous adope e e terons la terminologie suivante pour d signer les deux probl` mes que lon va evoquer. On e e distinguera : ` le suivi de chemin, probl` me qui consiste a trouver la commande pour asservir la e ` distance dun point du robot a une trajectoire de r f rence, la vitesse longitudinale ee de d placement du robot etant donn e ; e e ` e la stabilisation de mouvement 2 , qui consiste a d terminer la commande du syst` me e ` e permettant de stabiliser asymptotiquement a z ro lerreur de suivi du robot par ` rapport a un robot ctif de r f rence. ee Dans les deux cas, on recherche une commande par retour d tat, la commande en boucle e ouverte noffrant que des possibilit s limit es dans un environnement aussi incertain que e e celui envisag . Les solutions envisageables sont diff rentes selon que lon souhaite ou e e non contr ler lorientation du robot. o Ce chapitre est tr` s largement inspir du cours de P. Morin et C. Samson [Morin 03] e e ` e (quils en soient remerci s !). N anmoins, on se limite ici a l tude des robots mobiles de e e type unicycle. On renvoie le lecteur aux travaux de ces m mes auteurs, par exemple dans e [de Wit 96] ou [Laumond 01], pour plus de d tails sur le cas dautres plates-formes, en e particulier de type voiture. Param trage e Le param trage le plus g n ral des probl` mes de commande trait s ici est donn a e e e e e e` la gure 4.14. Le point O , origine du rep` re R est le milieu de laxe des roues et P e
yr e y y

x a O b P Or r

xr

x O

F IGURE 4.14 Param trage pour les probl` mes de commande e e


2. En Automatique on emploie traditionnellement le terme de stabilisation de trajectoire, mais le terme mouvement est pr f r ici, en accord avec ce qui pr c` de. eee e e

4.3. Execution du mouvement

59

est un point de coordonn es (a b 0)T dans R . On consid` re un rep` re de r f rence e e e ee Rr = (Or , xr , yr , zr ) tel que zr = z. On note r langle (x, xr ) d nissant loriene tation de Rr dans R et e = r . Selon les cas Rr sera un rep` re de Fr net sur la e e trajectoire (suivi de chemin) ou le rep` re associ a un robot de r f rence (stabilisation de e e` ee mouvement).

4.3.2

Suivi de chemin

Probl matique e ` ` Ce probl` me consiste a asservir la distance dun point P du robot a un chemin (trae jectoire) de r f rence C que lon souhaite suivre. Pour cela, on cherche la commande par ee retour d tat , la vitesse longitudinale v etant donn e. e e Param trage e Le param trage du probl` me est donn a la gure 4.15. Le rep` re de r f rence est e e e` e ee
y y yr x a O b Or x O C P d r xr e

F IGURE 4.15 Param trage du probl` me de suivi de chemin e e choisi de facon a ce que Or soit le point de C le plus proche de P . Alors Rr est tel que xr ` ` ` ` soit tangent a C en Or et yr normal a C en Or . On note d la distance alg brique de Or a P . e Le rep` re Rr mobile sur la trajectoire de r f rence C est un rep` re de Fr net, le point Or e ee e e etant rep r sur la trajectoire par son abscisse curviligne s, que lon suppose normalis e. ee e ` Pour que Or existe toujours et soit unique, il faut que P soit toujours a une distance de C inf rieure au rayon de courbure minimum de C, ce qui s crit |d| < |(s)|, s [0 1]. e e De mani` re equivalente, on a : e |dc(s)| < 1, s [0 1] (4.2)

60

4. Navigation

o` c(s) est la courbure de C en Or . u Mod lisation dans le rep` re de Fr net e e e ` e Pour le probl` me de suivi de chemin, la mod lisation consiste a d terminer les moue e vements de P et R dans Rr et celui de Rr sur C, qui sont compl` tement caract ris s par e e e et e . la donn e de s, d e La courbure c(s) de C en Or est d nie par c(s) = dr et donc : e ds e = r , dr ds , = ds dt soit : e = sc(s). La vitesse du point P vaut dune part :

(4.3)

vP

= vO + O P , = vx + z (ax + by ), = (v b)(cos e xr + sin e yr ) + a( sin e xr + cos e yr ),

soit : vP = ((v b) cos e a sin e ) xr + ((v b) sin e + a cos e ) yr . Dautre part, on peut exprimer la vitesse du point P par : vP = = d dt d dt

(4.4)

OP

OOr + Or P

d (dyr ) , dt = sxr + dyr dr xr , = sxr +

soit : vP = s (1 dc(s)) xr + dyr . On d duit de (4.3), (4.4) et (4.5) que : e s = (v b) cos e a sin e , 1 dc(s) (4.6) (4.7) (4.8) (4.5)

d = (v b) sin e + a cos e , e = sc(s).

4.3. Execution du mouvement

61

Suivi de chemin sans contr le dorientation o On recherche une loi permettant de stabiliser la distance a la courbe de r f rence ee ` sans contr le particulier de lorientation du robot. o On choisit P situ a lavant du robot sur laxe longitudinal et donc b = 0. Alors (4.7) e` s crit : e d = v sin e + a cos e . (4.9) La loi : = v v sin e k(d, e )d, a cos e cos e (4.10)

avec k(d, e ) 0 continu tel que k(d, ) = 0 permet de lin ariser (4.9) de sorte que e 2 ` la distance d du point P a la trajectoire v rie : e d = vak(d, e )d. (4.11)

Si a, v et k(d, e ) sont strictement positifs, |d| est d croissante le long de toute trajece toire. Par d nition de k(d, e ), ceci implique que lerreur angulaire dorientation doit e rester strictement dans lintervalle ] [. On montre que si v est de signe constant et 2 2 sufsamment r guli` re 3 , d tend asymptotiquement vers 0. e e ` e Il reste donc a v rier que si e est initialement dans lintervalle ] [ il y reste. 2 2 Dans le cas o` lerreur dorientation initiale nest pas dans lintervelle en question le robot u ` aura a faire une manuvre lui permettant de sy replacer. Avec la loi (4.10), (4.8) s crit : e e = v c(s) cos e ac(s) sin e 1+ 1 dc(s) 1 dc(s) tan e signe(v)k(d, e )d + a cos e .

Donc lorsque e tend vers par valeurs sup rieures, e est du signe de : e 2 1 et donc e > 0 si : ac(s) < 1. 1 dc(s) De la m me mani` re on montre que lorsque e tend vers e e si : ac(s) > 1 1 dc(s) si bien que nalement e reste dans lintervalle ]
2 2[ 2

ac(s) 1 dc(s)

v a

par valeurs inf rieures e < 0 e

si :

ac(s) < 1, 1 dc(s) le long de la trajectoire.


3. Cela signie notamment que
t 0

v( )d tend vers + quand t +.

62

4. Navigation

Suivi de chemin avec contr le dorientation o Lobjectif est de d terminer une loi qui permette maintenant de stabiliser a la fois e ` la distance a la trajectoire de r f rence et lerreur en orientation durant le suivi. ee ` On consid` re pour simplier (et parce que cela suft par la suite) que a = b = 0. On e pose x1 = s, et u1 = s, si bien que x1 = u1 . Alors (4.6) s crit : e u1 = et donc (4.7) devient : d = v sin e , = u1 (1 dc(s)) tan e . En posant x2 = d, x3 = (1 dc(s)) tan e et u2 = x3 , il vient nalement la forme chan e 4 : e x1 = u1 , x2 = u1 x3 , x3 = u2 . v cos e 1 dc(s)

` ` Le probl` me de commande initial qui consistait a rechercher un retour d tat a v donn e e e est transform par ce changement de variables. On recherche maintenant un retour d tat e e u2 , avec u1 donn d duit de v. Lobtention de u2 permet ensuite de recalculer . e e Si lon choisit le retour d tat proportionnel : e u2 = u1 k2 x2 |u1 |k3 x3 avec k2 et k3 deux constantes strictement positives, alors : x3 = u1 k2 x2 |u1 |k3 x3 et donc : x3 + |u1 |k3 x3 + u2 k2 x3 = 0, 1
4. Soit un syst` me repr sent par son etat x = (x1 x2 . . . xn )T et ayant pour commande u = e e e (u1 u2 )T . La repr sentation d tat du syst` me est dite sous forme chan e si elle s crit : e e e e e x1 x2 xn1 xn = = ... = = u 1 xn , u2 . u1 , u 1 x3 ,

Lint r t de cette repr sentation est quil existe des techniques de commande non-lin aires adapt es a cette ee e e e ` classe de syst` me. e

4.3. Execution du mouvement

63

ce qui signie que pour u1 constant quelconque x3 et donc x2 sont stables, le point de stabilit etant lorigine x2 = x3 = 0. Le syst` me de d part est donc stable en d = 0 et e e e e = 0, ce qui r sout notre probl` me. e e On peut montrer [Laumond 01] que le syst` me est stable pour u1 quelconque. En e effet, pour des conditions initiales sur d et e v riant : e x2 (0) + 2 1 x2 (0) 3 < 2 k2 cmax

o` cmax est la courbure maximale le long de C, la condition sur la distance |dc(s)| < 1 u est v ri e et la fonction : e e 1 x2 V (x) = x2 + 3 2 2 k2 tend vers z ro si u1 est sufsamment r guli` re (born e, d rivable et de d riv e born e et e e e e e e e e ne tendant pas vers z ro lorsque t tend vers linni). e

4.3.3

Stabilisation de mouvement

Probl matique e ` ` Ce probl` me consiste a asservir la posture dun robot mobile par rapport a un robot e virtuel de r f rence. ee Param trage e Le param trage du probl` me est donn a la gure 4.16. e e e`
yr y y e

x a O b robot P Or r f rence ee r

xr

x O

F IGURE 4.16 Param trage du probl` me de stabilisation de mouvement e e On consid` re dans la suite que le mouvement que d crit le robot de r f rence est ade e ee missible. Pour un robot dont le mouvement est d crit par la repr sentation d tat e e e

64

4. Navigation

x = B(x)u, un mouvement admissible est une loi xr sur un intervalle de temps [0, T ] ` telle que xr = B(xr )ur . Le probl` me de stabilisation consiste alors a trouver la come mande par retour d tat u(x, xr , t) telle que lorigine du syst` me derreur : e e xe = B(x)u B(xr )ur soit asymptotiquement stable. Stabilisation sans contr le dorientation o Lobjectif est de d terminer une loi (v, ) qui permette de stabiliser lerreur entre la e position courante et la position de r f rence sans contrainte particuli` re sur lerreur en ee e orientation. On choisit pour cela un point P situ sur laxe longitudinal du robot, cest-` -dire tel e a que b = 0. On peut calculer la d riv e de l cart entre les positions de P et Or dans R. e e e Soit pe l cart de position et pr la position de Or dans R : e pe = vP/R pr = cos sin sin cos v b pr , a

par analogie avec (4.4). En posant le changement de variables : u= u1 u2 = cos sin sin cos 1 b 0 a v ,

inversible car par hypoth` se a = 0, on obtient la repr sentation : e e pe = u pr . Il est alors facile de stabiliser ce syst` me par un simple retour d tat : e e u = pr Kpe , avec K d nie positive. e ` Dans ce qui pr c` de cest le point P qui est asservi a la position de Or et il persiste e e une erreur constante de a = 0. On va voir par la suite comment asservir lorigine du ` rep` re associ e au robot a celle du robot virtuel de r f rence. e e ee Stabilisation de mouvements admissibles avec contr le dorientation o Lobjectif est de d terminer une loi (v, ) qui permette de stabiliser lerreur entre la e posture courante et la posture de r f rence. ee On exprime lerreur de posture e dans le rep` re Rr du robot de r f rence 5 : e ee xe cos r sin r 0 x xr e = ye = sin r cos r 0 x yr . (4.12) e 0 0 1 r
5. On la note e sans plus de pr cision pour all ger les notations. . . e e

4.3. Execution du mouvement

65

On montre en d rivant la relation (4.12) que : e xe cos e 0 1 ye ye = sin e v + 0 0 vr xe r . 0 1 0 1 e Si lon pose le changement de variables : x1 = xe , x 2 = ye , x3 = tan e , u1 = v cos e vr , r , u2 = cos2 e d ni partout sauf en e = , la nouvelle repr sentation d tat du syst` me s crit : e e e e e 2 x1 = u1 + r x2 , x2 = u1 x3 r x1 + vr x3 , x3 = u2 . On reconnat une forme chan e si vr = r = 0. Alors, la loi de commande par retour e d tat : e u1 = k1 |vr |(x1 + x2 x3 ), u2 = k2 vr x2 k3 |vr |x3 , avec k1 , k2 et k3 trois constantes strictement positives rend le syst` me asymptotiquee ment stable si vr est sufsamment r guli` re (born e, d rivable et de d riv e born e et ne e e e e e e e tendant pas vers z ro lorsque t tend vers linni) [Laumond 01]. e Une version lin aris e autour de z ro (le terme x2 x3 disparat alors) de cette come e e mande stabilise egalement lorigine de l tat. e

Evaluation
Etude de publications
` ` Un ensemble de publications sont mises a votre disposition a ladresse :
http ://eavr.u-strasbg.fr/bernard/education/ensps 3a/index 3a.html

Ces publications pr sentent des r sultats de recherche principalement publi s ces e e e quinze derni` res ann es dans des conf rences ou des revues de r f rence. e e e ee

Travail demand e
` Le travail demand consiste a etudier lune de ces publications (1 article diff rent e e ` e par etudiant), puis a pr senter les r sultats associ s (projection, pdf ou ppt au choix, e e ` dur e max. 20 minutes + 10 a 20 de questions), selon lordre d sign par lenseignant. e e e La forme de la pr sentation pourra inclure une extension, quil sagisse dune simulation e des r sultats, de gures compl mentaires comment es, ou de recherches bibliographiques e e e compl mentaires. e La r partition des articles devra etre concert e entre les etudiants. Lenseignant foure e nira alors lordre de passage. Les pr sentations devront etre adress es a lenseignant e e ` au moins 3 jours avant la date pr vue de passage pour effectuer un premier point et e envisager des ajustements.

Index
acc l rom` tre, 24 ee e balises, 26, 35 boussoles, 24 capteurs, 2126, 29, 30 dorientation, 2224 de position, 22 daxe, 22 ext roceptifs, 21 e infrarouges, 25 proprioceptifs, 21 ultrasonores, 26 carte, 42 g om trique, 42 e e topologique, 44 centre instantan de rotation, 9 e codeurs optiques, 22 commandabilit , 19 e compas, 24 compl tude, 49 e conguration, 5 coordonn es g n ralis es, 5 e e e e crochet de Lie, 8 diagramme de Vorono, 51 d composition en cellules, 48 e environnement structur , 1 e espace des congurations, 5 des congurations sans collisions, 45 op rationnel, 5 e ltrage de Kalman, 3941 fusion de donn es, 39, 40 e GPS, 22 graphe de visibilit , 52 e grille doccupation, 42 gyrom` tre, 23 e g n ratrice tachym trique, 22 e e e inclinom` tre, 24 e localisation, 1, 31, 32, 35, 36 et cartographie simultan es, 44 e mouvement, 45 m thode e d chantillonnage al atoire, 53 e e du potentiel, 48 r active, 46 e navigation, 1 non holon me, 7 o odom trie, 31, 32 e perception, 21 planication, 46 de chemin, 46 posture, 5 proprioception, 21 recalage, 33, 39 repr sentation d tat, 19 e e rep` re de Fr net, 56 e e roadmap, 51 robot mobile de type tricycle, 14 de type unicycle, 9 de type voiture, 15 omnidirectionnel, 17 roues centr es orientables, 9 e d centr es orientables, 9 e e xes, 9 folles, 9 roulement sans glissement, 6 situation, 5

70

Index

SLAM, 44 stabilisation de mouvement, 55 suivi de chemin, 55 synchror solveurs, 22 e syst` me chan , 19 e e trajectoire, 45 triangulation, 22, 26, 35 t l m` tre, 25 ee e t l m` tre laser, 29 ee e t l m trie, 25, 26, 29, 32 ee e vision omnidirectionnelle, 30 par ordinateur, 30

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