1

re
B et C 1 Cinmatique du Point 1
Chapitre 1: Cinmatique du Point

1. Position par rapport un rfrentiel
a) Repre cartsien (0, k j i

, , ) (li au rfrentiel)
Nous utiliserons ce repre si la trajectoire est rectiligne ou parabolique (tir oblique, ...)

La position du mobile M est repre par son vecteur position : OM

x
OM y OM xi yj zk
z
= + +




b) Repre de Frenet (M, T

, N

) (li au mobile)
La trajectoire doit tre connue davance !
Nous utiliserons ce repre si la trajectoire est circulaire/elliptique (satellites, charges dans un
champ magntique, ...)

La trajectoire est munie dune origine O. Elle est oriente (si possible dans le sens du
mouvement).
La position du mobile M est repre par son abscisse curviligne s.
1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 2
Le repre de Frenet est li au point M. Il comporte deux vecteurs unitaires T

et N

:
- T

est tangent la trajectoire au point M et orient dans le sens de lorientation de la

trajectoire.
- N

est perpendiculaire T

et dirig vers lintrieur de la concavit de la trajectoire.

Si la trajectoire n'est pas plane on ajoute un troisime vecteur unitaire k

perpendiculaire T

et N

.



2. Vitesse par rapport un rfrentiel
a) Dfinition

dt
OM d
t
OM
lim v
0 t

A
=
A
A
=

(1)
La vitesse instantane v

est la drive de la position

OM par rapport au temps.
La vitesse exprime la rapidit avec laquelle la position varie.
Le vecteur vitesse v

est tangent la trajectoire.

1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 3
b) Coordonnes cartsiennes
k v j v i v v
v
v
v
v
z y x
z
y
x


+ + = (2)

k z j y i x OM
z
y
x
OM

+ + =

(3)

(1) et (3) ) k z j y i x (
dt
d
v

+ + =

k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
v

+ + = (4)

(2) et (4)
dt
dx
v
x
=
dt
dy
v
y
=
dt
dz
v
z
=



c) Coordonnes de Frenet
N v T v v
v
v
v
N T
N
T


+ =
Comme v

est tangent la trajectoire v

N
= 0
T
v v T =

Dfinition de la vitesse :
1 2
t 0 t 0
OM M M
v lim lim
t t
A A
A
= =
A A

avec At = t
2
t
1

At 0
1 2
M M sT A


t 0
s
v lim T
t
A
A | |
=
|
A
\ .

Finalement T
dt
ds
v

=
dt
ds
v
T
= et v
N
= 0


1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 4
d) Vitesse linaire et vitesse angulaire dans le cas du mouvement circulaire uniforme
Un mobile M se dplace vitesse constante v sur une trajectoire circulaire de rayon R.
Origine des temps et des espaces: t = 0, M se trouve l'origine O de la trajectoire circulaire
que l'on oriente dans le sens du mouvement.
La position du mobile peut tre repre soit par son abscisse curviligne s, soit par son
abscisse angulaire qui mesure l'angle de la rotation depuis l'origine O sur le cercle.
A l'instant t
1
, son abscisse
curviligne est s
1
, l'instant t
2
, il est
s
2
. Son dplacement pendant la
dure At = t
2
t
1
est As = s
2
s
1
.
A l'instant t
1
, son abscisse
angulaire est u
1
. (C'est l'angle entre
CO et CM
1
.) A l'instant t
2
, il est u
2
.
Son angle de rotation pendant la
dure At = t
2
t
1
est Au = u
2
u
1
.
La mesure de l'abscisse angulaire u
est positive si la trajectoire du
point a t oriente dans le sens du
mouvement ! Cette mesure s'exprime en radians (rad) dans le Systme International d'units.
- Relation entre larc et langle :
s R A = Au, o Au est exprim en rad
Le radian est donc l'angle pour lequel l'arc est gal au rayon.
Pour 1 tour complet, As = 2tR.
On a donc : 1 tour = 360 = 2t rad.

- Vitesse linaire v (instantane) :
C'est la vitesse instantane de M:
dt
ds
v v
T
= = .
Dans le cas du mouvement uniforme
s
v
t
A
=
A
(formule vue en classe de 2
e
)

1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 5
- Vitesse angulaire (instantane) :
C'est l'angle duquel M tourne par unit de temps:
t 0
d
lim
t dt
A
Au u
e= =
A

Dans le cas du mouvement uniforme
t
Au
e=
A
t Au = e A (formule retenir)
Unit S.I.: 1 rad/s.

- Relation entre vitesse linaire et vitesse angulaire d'un point :
s R
v R R
t t t
A Au Au
= = = = e
A A A

Finalement: v R = e (formule retenir)

- Priode de rotation T :
C'est la dure d'1 tour : t T si 2 A = Au = t
2
T
t
e= Priode
2
T
t
=
e
(formule retenir)

- Frquence de rotation f :
C'est le nombre de tours par seconde.
En T secondes il y a 1 tour
En 1 seconde il y a 1/T tours
Frquence
1
f
T
= exprime en hertz (Hz) (formule retenir)
1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 6
3. Acclration par rapport un rfrentiel
a) Dfinition

dt
v d
t
v
lim a
0 t

=
A
A
=
A
(1)
Lacclration a

est la drive de la vitesse v

par rapport au temps.

L'acclration exprime la rapidit avec laquelle la vitesse varie.
Comme
2
2
dt
OM d
dt
OM d
dt
d
a ,
dt
OM d
v

=
|
|
|
.
|

\
|
= =


Lacclration a

est la drive seconde de la position

OM par rapport au temps.


b) Coordonnes cartsiennes
k a j a i a a
a
a
a
a
z y x
z
y
x


+ + = (2)

k v j v i v v
v
v
v
v
z y x
z
y
x


+ + = (3)
(1) et (3) ) k v j v i (v
dt
d
a
z y x

+ + =
k
dt
dv
j
dt
dv
i
dt
v d
a
z
y
x

+ + = (4)
(2) et (4)
dt
v d
a
x
x
= ;
dt
v d
a
y
y
= ;
dt
v d
a
z
z
=
1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 7
Or
dt
dx
v
x
=
2
2
x
dt
x d
a =
De mme pour a
y
et a
z

2
2
z
2
2
y
2
2
x
dt
z d
a ;
dt
y d
a ;
dt
x d
a = = =



c) Coordonnes de Frenet
N a T a a
a
a
a
N T
N
T


+ =

Lacclration exprime la rapidit avec laquelle v

varie (1) en norme, et (2) en direction.

- Acclration dun mobile en mouvement rectiligne : a v


T
a a T =

et a
N
= 0
Dterminons a
T
!

t
v
lim a
0 t
A
A
=
A

T
t
v v
lim a
T 1 T 2
0 t

=
A

T
t
v
lim a
T
0 t

A
A
=
A

T
dt
dv
a
T

=
Finalement :
T
T
dv
a
dt
= et a
N
= 0
La composante tangentielle de l'acclration exprime la rapidit avec laquelle la norme
de la vitesse varie.
v et a de mme sens v augmente mvt de plus en plus rapide


v et a de sens oppos v diminue mvt de plus en plus lent

(freinage)
1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 8
- Acclration dun mobile en mouvement circulaire uniforme
Mthode 1
M effectue un mouvement
uniforme de vitesse v sur une
trajectoire circulaire de
rayon R.
v constant
T
T
dv
a 0
dt
= =
et
N
a a N =

Dterminons a
N
!
t
v
lim a
0 t
A
A
=
A

* Signe de a
N
:
At 0 0 v

A direction et sens de v

A direction et sens de N

Donc : a

de mme direction et de mme sens que N

a
N
> 0 a

est centripte

* Valeur de a
N
:
t
v
lim
t
v
lim a a
0 t 0 t
N
A
A
=
A
A
= =
A A

At 0 Au corde AB arc

AB

v AB v A = Au

ou (v
1
= v
2
= v)
N
t 0
t 0
v
a lim
t
v lim
t
v
A
A
Au
=
A
Au
=
A
= e

(Au entre
1
v

et
2
v

=
abscisse angulaire entre les
vecteurs positions
1
OM

et
2
OM

!)
Comme v = Re
e = e = = v R
R
v
a
2
2
N

1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 9
Mthode 2
M effectue un mouvement uniforme de
vitesse v sur une trajectoire circulaire de
rayon R.
A linstant t = 0, la position du mobile
M
0
est donne par le vecteur position
0
OM

et par labscisse angulaire u

0
= 0.
Soit un repre cartsien (O, i

, j

) tel
que laxe Ox soit colinaire
0
OM

.
A linstant t, le vecteur position est OM

et labscisse angulaire u.
La relation t Au = e A du mouvement
circulaire uniforme scrit ici : t u = e .
Exprimons les coordonnes des vecteurs position, vitesse et acclration !
Vecteur position :
x OM cos R cos( t)
OM
y OM sin R sin( t)
= u = e
= u = e

(1)
Vecteur vitesse :
dOM
v
dt
=

x
y
dx
v R sin( t)
dt
v
dy
v R cos( t)
dt
= = e e
= = e e

Vecteur acclration :
dv
a
dt
=

2 2 x
x
y 2 2
y
dv
a R cos( t) x
dt
a
dv
a R sin( t) y
dt
= = e e = e
= = e e = e

(2)
(1) et (2)
2
a OM = e

Comme OM R N =

, on obtient pour lacclration :
2
a R N = e

Norme du vecteur acclration :
2
a R = e
Le vecteur acclration est colinaire N

:
2
2
T N
v
a 0 et a R v
R
= = e = = e (v = Re)


M
(t=0)
0
R
M (t)
O
v
y
x
N
a
i
j
T
1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 10
Conclusions:
1) Au cours d'un mouvement
circulaire uniforme de rayon R
et de vitesse v (de vitesse
angulaire e), l'acclration est
centripte et de norme
2
2
N
R
R
v
a a e = = = ; a
T
= 0
2) L'acclration normale exprime
la rapidit avec laquelle la
direction de la vitesse varie.



Remarque : Mouvement circulaire non uniforme
L'expression pour la composante normale de l'acclration reste valable. Dans le cas gnral
d'un mouvement circulaire, le vecteur acclration est :
2
T
T N
d v v
a = a T + a N T + N
dt R
=

Cette expression reste mme valable pour un mouvement curviligne quelconque. Le rayon
R dsigne alors le rayon de courbure de la trajectoire qui peut varier durant le mouvement. Ce
n'est que pour un mouvement circulaire que le rayon de courbure est constant.
Exemples :
v a 0 angle entre v et a aigu
v augmente
mvt de plus en plus rapide
>

v a 0 angle entre v et a obtu
v diminue
mvt de plus en plus lent (freinage)
<

v a 0, si angle rectangle entre v et a
v constant
mvt uniforme
=

v a 0, si a 0
v constant
mvt rectiligne et uniforme
= =

1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 11
4. Mouvements rectilignes
Nous les tudions dans un repre cartsien comportant un seul axe Ox parallle au
mouvement.
Nous tablirons les formules vues en classe de 2
e
beaucoup plus aisment l'aide des
relations avec les drives.
a) Mouvement rectiligne uniforme (MRU)
C'est un mouvement vecteur acclration nul!
* Conditions initiales (C.I.)
t = 0 x = x
0
(1)
v
x
= v
0x
(2)
* Acclration
= 0 a

0 a
x
= t

* Vitesse

x
x x
dv
a 0 v K
dt
= = = (K = constante d'intgration) (3)
Dterminons K : t = 0 : (2) v
x
= v
0x

(3) v
x
= K
D'o : K = v
0x
!
Finalement :
x 0 x
v v = t

* Position
Or
x 0x 0x
dx
v v x v t K'
dt
= = = + (K' = constante d'intgration) (4)
Dterminons K' : t = 0 (1) x = x
0

(4) x = K
D'o : K' = x
0
!
Finalement :
0 x 0
x t v x + = t

1
re
B et C 1 Cinmatique du Point 12
b) Mouvement rectiligne uniformment vari (MRUV)
C'est un mouvement vecteur acclration constant!
* Conditions initiales (C.I.)
t = 0 x = x
0
(1)
v
x
= v
0x
(2)
* Acclration
a

constant a
x
constant t

* Vitesse

x
x x x
dv
a constant v a t K
dt
= = = + (K = constante d'intgration) (3)
Dterminons K : t = 0 : (2) v
x
= v
0x

(3) v
x
= K
D'o : K = v
0x
!
Finalement :
x 0 x x
v t a v + = t (4)

* Position
Or
2
x x 0x x 0x
dx 1
v a t v x a t v t K'
dt 2
= = + = + + (K' = constante d'intgration) (5)
Dterminons K' : t = 0 (1) x = x
0

(5) x = K'
D'o : K' = x
0
!
Finalement :
0 x 0
2
x
x t v t a
2
1
x + + = t (6)

En liminant t entre (4) et (6) on obtient une relation entre les vitesses et les abscisses :
) x x ( a 2 v v
0 x
2
x 0
2
x
= ( ) x a 2 v
x
2
x
A = A