UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA COMPLEJO ACADMICO EL SABINO PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA DEPARTAMENTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN

UNIDAD CURRICULAR: DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA N 4 Y 5

ORDEN SISTEMAS DINMICOS DE SEGUNDO ORDEN SISTEMAS DINMICO DE ORDEN SUPERIOR SUPERIOR

PROFESORES: PROFESORES: ES Ing. Esp. CARLOS A. PREZ M.Ing. Esp. JOS CUAURO Ing. Esp. Eumar Leal

PUNTO FIJO; Junio de 2011

Sistemas Dinmicos de Segundo Orden Sistemas Dinmicos de Orden Superior Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

TEMA N 4 SISTEMAS DINMICOS DE SEGUNDO ORDEN

Generalmente un sistema lineal de segundo orden se puede representar por la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden: a2Y(t) + a1Y(t) +aoY(t) = bX(t) Donde: a2, a1 y b son ctte, mientras que a0 es distinto de cero (0).

CASO N 1. PROCESO SUBAMORTIGUADO ( < 1) Races Complejas La respuesta es oscilatoria y, por tanto, se dice que los sistemas de este tipo son subamortiguados.

CASO N 2. PROCESO CRITICAMENTE AMORTIGUADO ( = 1) Races reales e iguales Es la aproximacin ms rpida al valor final, sin sobrepasarlo, y en consecuencia, no hay oscilacin

CASO N 3. PROCESO SOBREAMORTIGUADO ( > 1) Races reales y diferentes La respuesta jams sobrepasa al valor final y su aproximacin es ms lenta que en los sistemas crticamente amortiguados.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

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RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A UN CAMBIO ESCALN UNITARIO EN LA FUNCIN DE FORZAMIENTO.

DEFINICIN DE LOS PARMETROS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA: Las caracterstica de desempeo de un sistema de control se comparan basndose en el tiempo de la respuesta transitoria, la caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La respuesta transitoria es comn clasificarla con base a sus parmetros.

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1. TIEMPO DE RETARDO (Td): Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez. Td= Tr / 2 (seg) 2. TIEMPO DE CRECIMIENTO (Tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% para sistemas crticamente amortiguados y del 10 al 90% para sistemas sobreamortiguados.

Tr =

Wd
1

(seg)

= tg

wd

= * wn
wd = wn * 1
2

Donde: Wd = frecuencia natural amortiguada (rad/seg) Wn = frecuencia natural (rad/seg) = atenuacin 3. TIEMPO PICO(Tp): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso.

Tp =

Wd

(seg)

4. TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (Ts): Es el tiempo mnimo donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido. Generalmente es del 2% al 5%, el rango mas comn a nivel industrial es el del 2%.

Ts = Ts =

(2%)

(seg)

(5%)

(seg)

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5. MXIMO SOBREIMPULSO (Mp): Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor deseado.

Mp = e

1 2

*
*100 (%)

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TEMA N 5 SISTEMAS DINMICOS DE ORDEN SUPERIOR

Los sistemas dinmicos de orden superior pueden ser: TANQUES EN SERIE SISTEMAS INTERACTIVOS TANQUES EN SERIE SISTEMAS NO INTERACTIVOS SISTEMAS REALIMENTADOS. PROCESO TRMICO REACTOR QUMICO TANQUES EN SERIE SISTEMAS NO INTERACTIVOS Se conocen como sistemas No Interactivos, porque no hay interaccin completa entre las variables; el nivel del primer tanque afecta al segundo, pero este no afecta al primero. EJEMPLO: Un sistema no interactivo es el sistema de tanques que se muestra en la figura; se deben determinar las funciones de transferencia que relacionan el nivel del segundo tanque con el flujo de entrada al primer tanque, qi(t), y el flujo de la bomba, qo(t). En este ejemplo todos los tanques estn abiertos a la atmsfera y el proceso es isotrmico. La apertura de las vlvulas permanece constante y el flujo de lquido a travs de las vlvulas se expresa mediante:

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TANQUES EN SERIE SISTEMAS INTERACTIVOS La interaccin entre los tanques se demuestra claramente a partir de la ecuacin de flujo de la vlvula, q1(t), es decir:

En esta ecuacin se aprecia que el flujo entre los dos tanques depende del nivel en ambos; el uno afecta al otro. Ahora se determinarn las mismas dos funciones de transferencia que en el caso del sistema no interactivo. El flujo a travs de la ltima vlvula se expresa mediante la ecuacin:

PROCESO TRMICO: Considrese la unidad que se muestra en la figura, cuyo objetivo es enfriar un fluido caliente que se procesa; el medio de enfriamiento, agua, pasa a travs de una camisa. Para este proceso se supone que el agua, en la camisa de enfriamiento, y el fluido, en el tanque, estn bien mezclados y que la densidad y capacidad calorfica de ambos no cambia significativamente con la temperatura. Debido a que el fluido procesado sale del tanque por desborde, el nivel y el rea de transferencia de calor en el tanque son constantes. Finalmente, se puede suponer tambin que el tanque est bien aislado. Se deben determinar las funciones de transferencia que relacionan la temperatura de salida del fluido que se procesa con la temperatura de entrada del agua de enfriamiento Tci(t), la tasa de
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flujo del agua de enfriamiento, qc(t) y la temperatura de entrada del fluido que se procesa.

NOTA: TODOS LOS PROCESOS ACA ENUNCIADOS Y EL DE SISTEMAS REALIMENTADOS Y REACTOR QUMICO SERN REALIZADOS EN LA CLASE RESPECTIVA.

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