Tarea No.

2: Controlador cinematico del robot manipulador planar de 2GDL y manipulador scara 3GDL
J. M. Ochoa Nuez, D. Gonzalez Novoa, J.F. Salomon Rodriguez
Topicos de Robotica II j Departamento de Robtica Universidad Politcnica de Guanajuato

Resumen

El manipulador se puede controlar segn nuestras necesidades se deben considerar la posicin del manipulador as como la trayectoria deseada o la posicin nal segn la informacin que podamos obtener de nuestro entorno de los elementos anteriores es como se disea el controlador.

1.

Introduccin

En esta prctica se desarrollan los sistemas que describen a un robot manipulador con dos grados de libertad sin efectos de gravedad el cual se simulo su respuesta considerando algunos factores que estn en las ecuaciones caractersticas que lo representan de forma simple.

2.

Objetivo

Realizar una simulacin numrica de un seguimiento de trayectoria con un tiempo de 2 segundos usando archivos m.le y bloques de Simulink.

3.

Desarrollo y anlisis de resultados

Instrucciones: Considere un modelo matemtico simplicado dado por las ecs. (1), (2) y (3), de un robot manipulador del tipo escara de 3 GDL. Obtenga lo siguiente: (a) proponga controladores para seguimiento de trayectoria; (b) la dinmica en lazo cerrado y la dinmica del error de los controladores; (c) la ecuacin caracterstica de la dinmica del error; (d) una simulacin numrica en Simulink R para analizar el desempeo del controlador, aplicado a las ecs. (1) y (2), con un tiempo de 3 s, utilizando el mtodo numrico Runge-Kutta a un paso jo de integracin de 100ms. Considere una trayectoria con x=R*cos(wt), y=R*sin(wt) y z=w*t, con w = 5, R=15 y condiciones iniciales para teta de 200 [1].

dx = a1 cos( 1) + a2 cos( 1 + 2) dy = a1 sin( 1) + a2 sin( 1 + 2) dy = (d3) Modelo matemtico de la velocidad

(1) (2) (3)

dx = J

donde dx representa al vector x en su primera derivada y dteta es la entrada de control. a) Controlador cinemtico de la velocidad propuesto U = J^( 1) [dxd 1 k (x xd)]

donde k representa a los elementos (1,1), (2,2) y (3,3) de la matriz inverza de J. U1 U2 = J U3 b) Dinmica en lazo cerrado dx = J dx = J Dinmica del error dx = [dxd 0 = [(dx c) Ec. Caracterstica de la dinmica del error. de + k e = 0 s+k =0 s = -k; con valores de k > 0 0 de1 + k11 e1 de2 + k22 e2 = 0 0 de3 + k33 e3 Donde el error e = x - xd. Representado en forma de vector al error en su primera derivada tenemos: k11 0 de1 k22 de2 + 0 0 0 de3 0 0 k33 0 e1 e2 = 0 0 e3 k (x xd)] xd)] dxd) + k (x J
1 1

dxd dyd dzd

k11(x k22(y k33(z d k (x

xd) yd) zd)

[dxd

xd)]

El programa se realizo por medio de bloques de simulink combinados con archivos m le la estructura de las ecuaciones anteriores queda representada por los diferentes bloques que se observan en la Fig. [1]

Fig. [1] diagrama principal robot 3GDL

En el bloque que aparece de color azul en la Fig. [1] se genera la trayectoria deseada por medio de bloques Fig. [2]

Fig. [2] La representacin de la trayectoria deseada En el bloque que aparece de color amarillo en la Fig. [1] es el controlador el cual hace referencia a un archivo m le controladorfunction3 que contiene lo siguiente:

function salida = controladorfunction3(w) %constantes k=50; % ganacia del comtrolador %entradas al sistema a1=w(1); a2=w(2); xr=w(3); yr=w(4); zr=w(5); xd=w(6); yd=w(7); zd=w(8); dxd=w(9); dyd=w(10); dzd=w(11); teta1=w(12); teta2=w(13); d3=w(14); % elementos de la matriz Jacobiana b11=-(a1*sin(teta1)+a2*sin(teta1+teta2)); b12=-(a2*sin(teta1+teta2)); b13=0; b21=(a1*cos(teta1)+a2*cos(teta1+teta2)); b22=(a2*cos(teta1+teta2)); b23=0; b31=0; b32=0; b33=1; %matriz Jacobiana J=[b11 b12 b13; b21 b22 b23; b31 b32 b33]; %matriz de ganacias del controlador n=[(dxd-k*(xr-xd));(dyd-k*(yr-yd));(dzd-k*(zr-zd))]; %controlador dteta= Jnn; salida = dteta; En el bloque que aparece de color gris en la Fig. [1] es el controlador el cual hace referencia a un archivo m le tr que contiene lo siguiente: function salida = tr (i) %entradas al sistema a1=i(1); a2=i(2); dteta1=i(3); dteta2=i(4); teta1=i(5); teta2=i(6); dd3=i(7); % elementos de la matriz Jacobiana b11=-(a1*sin(teta1)+a2*sin(teta1+teta2)); b12=-(a2*sin(teta1+teta2)); b13=0; b21= (a1*cos(teta1)+a2*cos(teta1+teta2)); b22= (a2*cos(teta1+teta2)); b23=0;

b31=0; b32=0; b33= 1; %matriz Jacobiana J=[ b11 b12 b13 ; b21 b22 b23 ; b31 b32 b33]; %dteta dteta=[dteta1;dteta2;dd3]; %cinematica directa x=J*dteta; salida = x; Con estos elementos se puede crear una trayectoria y el controlador la debe seguir en este caso es en 3d Fig. [3]

Fig. [3] trayectoria real vs trayectoria deseada.

El desplazamiento que tiene la Z real y la Z deseada as como el de Xd y la Xreal se puede observar en la Fig. [4], Fig. [5] y Fig. [6]

vs xd

4 :jpg

Fig. [4] Xreal vs Xdeseada.

vs zd

5 :jpg

Fig. [5] Zreal vs Zdeseada

vs Yd

6 :jpg

Fig.[6] Y real vs Y deseada

4.

Conclusiones generales

El robot manipulador sigue la trayectoria deseada la cual se podra aplicar como un roscado interno de una maquina de control numrico segn las formas que se introduzca a la trayectoria deseada el controlador la seguir iniciando desde su posicin de home que es necesario incluir para simplicidad en la programacin tambin habr que considerar los factores externos que pueden alterar nuestro sistema los controladores se deben disear exibles para compensar perturbaciones. En el seguimiento de trayectoria, se observa que el comportamiento de la salida real inicialmente comienza a estabilizarse despus de cierto tiempo, esto debido a las ganancias del controlador propuesto y el desempeo del mismo.

Referencias
[1] Notas de Tpicos II. Seguimiento de trayectorias Esteban Chvez Conde.