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Kapitel 3

Kurvenintegrale

Kurvenintegrale sind eine direkte Verallgemeinerung des eindimensionalen bestimmten Inte-


grals. Sie werden u.a. benötigt, um

• die Spannung zu berechnen, die in einem elektrischen Feld zwischen zwei durch eine Kurve
miteinander verbundenen Punkten herrscht.
• die Arbeit zu berechnen, die beim Bewegen eines Massepunktes entlang einer Kurve K
in einem Kraftfeld F~ geleistet wird.
• das Potential eines Vektorfeldes darzustellen.
• Durchströmungs- und Durchflutungsprobleme zu lösen.

3.1 Kurven in der Ebene und im Raum


Definition 3.1 (Parameterdarstellung) Die zu der Gleichung
✓ ◆ ✓ ◆
~ x g1 (t)
X= = ; atb
y g2 (t)

gehörende Punktmenge {(x, y)T } heißt ebene Kurve mit dem zugehörigen Parameter t.
Die zu der Gleichung 0 1 0 1
x g1 (t)
X~ = @ y A = @ g2 (t) A ; a  t  b
z g3 (t)
gehörende Punktmenge {(x, y, z)T } heißt Raumkurve mit dem zugehörigen Parameter t.

Bemerkung 3.1 Verallgemeinerung auf den Rn :


0 1 0 1
x1 g1 (t)
B
~ = @ ... C B .. C
X A = @ . A; a  t  b.
xn gn (t)

Oft findest sich in der Literatur auch die Schreibweise i (t) anstatt gi (t).

69
3.1. KURVEN IN DER EBENE UND IM RAUM 70

Bemerkung 3.2 Indem t das Intervall [a, b] durchläuft, besitzt die Kurve eine Orientierung:
t = a : Anfangspunkt; t = b : Endpunkt.

Beispiele für Kurven in der Ebene und im Raum

1. Parameterdarstellung des Kreises

(x x0 )2 + (y y0 ) 2 = r 2 :
x = g1 (t) = x0 + r cos(t)
0  t  2⇡, r>0
y = g2 (t) = y0 + r sin(t)

) ebene Kurve

Beispiel 3.1 (x 2)2 + (y 1)2 = 9,


d.h. x0 = 2, y0 = 1, r = 3

y x = 2 + 3 cos t, y = 1 + 3 sin t, 0  t  2⇡

2. Archimedische Spirale:
x = g1 (t) = at cos(t)
0  t  n · 2⇡, a>0
y = g2 (t) = at sin(t)

) ebene Kurve
3.1. KURVEN IN DER EBENE UND IM RAUM 71

Beispiel 3.2 a = 1

3. Schraubenlinie ) Raumkurve

9
x = r cos t =
y = r sin t 0  t  t0 , r > 0,
;
z = ct

c > 0 : Rechtsschraube
c < 0 : Linksschraube

Beispiel 3.3 Rechtsschraube mit r = 2, c = 1/⇡, 0  t  4⇡


y Ganghöhe h = 2⇡c = 2
3.1. KURVEN IN DER EBENE UND IM RAUM 72

0 1 0 1
x0 x1
4. Strecke zwischen den Punkten @ y0 A und @ y1 A :
z0 z1
) Raumkurve
9
x = x0 + t(x1 x0 ) =
y = y0 + t(y1 y0 ) 0t1
;
z = z0 + t(z1 z0 )
0 1 0 1
0 2
Beispiel 3.4 Beispiel: Strecke zwischen @ 1 A und @ 4 A
2 3

0 1 0 1 0 1
x 0 2
@ y A = @ 1 A + t@ 3 A 0t1
z 2 1
3.2. KURVENINTEGRALE 1. ART 73

Definition 3.2 Eine Kurve heißt rektifizierbar, wenn ihre Länge bestimmbar und endlich ist.

Definition 3.3 Eine Kurve K ⇢ Rn : ~x = ~g (t); a  t  b heißt glatt, wenn die gi (t) stetig
di↵erenzierbar sind für i = 1, ..., n. Eine Kurve K ⇢ Rn heißt stückweise glatt, wenn sie sich
aus einer endlichen Anzahl glatter Kurven zusammensetzen lässt.

Bemerkung 3.3 Eine stückweise glatte Kurve ist rektifizierbar.

Bemerkung 3.4 Glatte Kurven enthalten keine Kreuzungspunkte und keine singulären Punk-
te.

3.2 Kurvenintegrale 1. Art


Definition 3.4 (Wegintegral bzw. Kurvenintegral 1. Art) Das Wegintegral einer steti-
gen skalaren Funktion f (~x) entlang einer stückweise stetig di↵erenzierbaren Kurve K parame-
trisiert durch g : [a, b] ! Rn ist definiert als
Z Z b
I = f (~x) d s := f (g(t))||ġ(t)||d t
g a

Bemerkung 3.5 Ist f (~x) die lineare Dichte einer mit Masse belegten Kurve (Draht!), so wird
mit I die Masse der Kurve (des Drahtes) bestimmt.

Bemerkung 3.6 Ist f (~x) ⌘ 1 über K, so wird mit I die Länge der Kurve berechnet.

Bemerkung 3.7 Geometrische Veranschaulichung für K ⇢ R2 :

Es sei f (x, y) 0 über K. Zwischen der Kurve K in der x y Ebene und f (x, y) entsteht
eine R Spanische Wand” veränderlicher Höhe, deren Flächeninhalt über das Kurvenintegral I =

A = f (~x)ds bestimmt werden kann.
K

Bemerkung 3.8 Kurvenintegrale 1. Art hängen nicht vom Durchlaufsinn durch die Kurve ab.
3.2. KURVENINTEGRALE 1. ART 74

H
Bemerkung 3.9 Kurvenintegrale 1. Art über geschlossene Kurven K werden häufig mit f (~x)ds
K
bezeichnet.

Berechnung von Kurvenintegralen 1. Art


Ziel ist die Zurückführung der Kurvenintegrale 1. Art auf gewöhnliche eindimensionale be-
stimmte Integrale.
1 0
g1 (t)
B C
1. Es sei K ⇢ Rn : ~x = ~g (t) = @ ... A ; a  t  b, f (~x) = f (~x(t)) gegeben. Dann
gn (t)
gilt:
v
Z Z Zb Zb u n
ds uX
f (~x)ds = f (~x) dt = f (~x(t)) · ||~x˙ (t)||dt = f (~x(t)) · t (g˙k (t))2 dt.
dt k=1
K K a a

2. Es sei K ⇢ R2 : y = y(x); x1  x  x2 , f (~x) = f (x, y) gegeben. Dann gilt:


Z Zx2 p
f (~x)ds = f (x, y(x)) · 1 + (y 0 )2 dx.
K x1

3. (optional) Es sei K ⇢ R2 ein Teil einer Kreislinie: x = g1 ( ) = r cos ; y = g2 ( ) =


r sin ; 1   2;
r = const., f (~x) = f (x, y) = f (r cos , r sin ) gegeben. Wegen
s✓ ◆2 ✓ ◆2
dg1 dg2
+
d d
p
= ( r sin )2 + (r cos )2 = r

gilt:
Z Z2
f (~x)ds = f (r cos , r sin ) · rd .
K 1

4. (optional) Ist die Gleichung der Kurve in Polarkoordinatendarstellung

r = r( )

gegeben, so können die Transformationsformeln für die Koordinaten x, y

x = r( ) cos = g1 ( )
y = r( ) sin = g2 ( )
3.2. KURVENINTEGRALE 1. ART 75

als Gleichung der Kurve in Parameterdarstellung mit dem Parameter aufgefasst werden.
Damit folgt:

· dx dr
x = = r( )( sin ) + cos
d d
· dy dr
y = = r( )(cos ) + sin ,
d d

und weiter gilt

⇣ · ⌘2 ⇣ · ⌘2
x + y
·
= r2 ( )(sin2 + cos2 ) + (r)2 (sin2 + cos2 )
· ·
2rr sin cos + 2rr sin cos
·
= r2 ( ) + (r)2 .

Damit ergibt sich

Z Z2 q
·
f (~x)ds = fe( ) r2 ( ) + (r)2 d .
K 1

Beispiel 3.5 Gesucht ist die Masse des Bogens y = ln x zwischen x1 = 0.5 und x2 = 3 bei
⇢(x, y) = x2 .
3.2. KURVENINTEGRALE 1. ART 76

Zx2 p
m = ⇢(x, y) 1 + (y 0 )2 dx
x1
s ✓ ◆2
Z3
2 1
= x 1+ dx
x
0.5
Z3 r
2 x2 + 1
= x dx
x2
0.5
Z3
1p 2
= x2 x + 1dx
x
0.5
 3
1 2 3
= (x + 1) 2
3 0.5

1 3 1 3
= (9 + 1) 2 ( + 1) 2 ' 10.07(M E)
3 4

Beispiel 3.6 Gesucht ist die Masse der DNA zwischen a = 0 und b = 11 mit Dichtefunktion
f (x, y, z) = x2 +y 2 . Die DNA wird als Schraubenfunktion parametrisiert: K(t) = (cos(t), sin(t), 2t3/2 ).

Z Zt=b
m = f (~x)ds = f (~x) · |K 0 (t)| dt
K t=a
Zt=b p
= (cos2 (t) + sin2 (t)) sin2 (t) + cos2 (t) + 9t dt
t=a
Zt=b
p
= 1 + 9t dt
t=a
12 ⇥ ⇤11
= (1 + 9t)3/2 0 = 74
93
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 77

Hier ist eine kleine Schritt-für-Schritt Anleitung, wie man Kurvenintegrale 1. Art
� berechnet:

1. Kurve parametrisieren.

2. Norm des Tangentialvektors |K 0 (t)| berechnen.

3. Einsetzen und darauf achten dass nur noch ’t’ im Integral vorkommt.

4. Vereinfachen und Integral lösen.

3.3 Kurvenintegrale 2. Art


Definition 3.5 (Wegintegral bzw. Kurvenintegral 2. Art) Das Wegintegral über ein ste-
tiges Vektorfeld f~(~x) entlang einer stückweise stetig di↵erenzierbaren Kurve K parametrisiert
durch g : [a, b] ! Rn ist definiert als
Z Z b
I= f~(~x) · d ~x := f~(g(t)) · ġ(t)d t
K a

1 0
P (~x)
Bemerkung 3.10 Wenn im Vektorfeld f~(~x) = @ Q (~x) A drei Funktionen über dem R3 zu-
R (~x)
sammengefasst sind, so ist
Z Z
f~(~x) · dx
~ = [P (~x)dx + Q (~x) dy + R (~x) dz]
K K

1 0
P (~x)
Bemerkung 3.11 Interpretation: Falls das Vektorfeld f~(~x) = @ Q (~x) A ein Kraftfeld ist, so
R (~x)
beschreibt das allgemeine Kurvenintegral 2. Art die Arbeit, die geleistet werden muss, wenn ein
Massepunkt entlang von K bewegt wird.

Berechnung von Kurvenintegralen 2. Art

Bemerkung 3.12 Unter entsprechenden Voraussetzungen gilt für das Kurvenintegral 2. Art:

Z Zt2
f~(~x)d~x = f~(~x(t)) · ~x˙ (t) dt
K t1
Zt2
= [P (~x(t)) · ẋ + Q (~x(t)) · ẏ + R (~x(t)) · ż] dt
t1
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 78

R
Bemerkung 3.13 In der Strömungslehre heißt das Kurvenintegral zweiter Art K ~u(x)d~x des
Geschwindigkeitsfeldes ~u einer Strömung längs einer geschlossenen Kurve K auch die Zirku-
lation des Feldes ~u. Hiermit wird die Bilanz der tangentialen Komponenten des Geschwindig-
keitsfeldes längs der gesamten Kurve K gebildet.
Beispiel 3.7 Für das Geschwindigkeitsfeld ~u(x, y) = (y, 0)T erhält man längs des Kreises
K(t) = (r cos(t), 1 + r sin(t))T mit 0  t  2⇡ den folgenden Wert für die Zirkulation.
Z Z 2⇡
~u(x, y) · d~x = (1 + r sin(t), 0)T · ( r sin t, r cos t)T dt =
K 0
Z 2⇡
= ( r sin(t) r2 sin2 t)dt =
0

= [r cos t r2 /2 · (t sin t cos t)]2⇡


0 = ⇡r2
R
Beispiel 3.8 Gesucht : I = [xdx + zdy + 2dz] ;
K
0 1 0 1 0 1
x(t) 4 cos t ~· 4 sin t
K : ~x = @ y(t) A = @ 2 sin t A ; ⇡6  t  ⇡2 X = @ 2 cos t A
z(t) 6t 6
0 1 0 1 0 1
P (~x) x 4 cos t
=) f~(~x) = @ Q (~x) A = @ z A = @ 6t A
R (~x) 2 2


Z2
I = [P (~x(t)) · ẋ + Q (~x(t)) · ẏ + R (~x(t)) · ż] dt

6


Z2
= [4 cos t · ( 4 sin t) + 6t(2 cos t) + 2 · 6]dt

6


Z2
= [ 8 sin 2t + 6t(2 cos t) + 2 · 6]dt

6


= [4 cos 2t + 12(t sin t + cos t) + 12t] ⇡2
6

⇡ ⇡ ⇡ ⇡ ⇡ ⇡ ⇡
I = 4 cos ⇡ + 12( sin + cos ) + 6⇡ 4 cos 12( sin cos ) 2⇡
2 2 2 3 6 6 6
⇡ 1 1p
= 4 + 6⇡ + 6⇡ 2 12( + 3) 2⇡
62 2
p
= 6 + 9⇡ 6 3 ' 11.88
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 79

0 1 0 1
R P (~x) 2xz
Beispiel 3.9 Gesucht: W = F~ (~x)d~x; F~ (~x) = @ Q (~x) A = @ (2x 11z + 1)y 1 z 2 A
K R (~x) 3yz

0 1 0 2 1 0 1
x(t) t ~· 2t
entlang K : ~x = @ y(t) A = @ t + 1 A; 0  t  1; X=@ 1 A
z(t) t 2 1

0 1
Z1
P (~x)
W = @ Q (~x) A · Ẋdt
0 R (~x)
0 1 0 1
Z1 2t2 (t 2) 2t
= @ 2t2 11(t 2)+1 A · @ 1 A dt
(t+1)(t 2)2
0 3(t + 1)(t 2) 1
Z1 ✓ ◆
4 32t2 11(t 2) + 1 2
= 4t 8t + 3t + 3t + 6 dt
(t + 1)(t 2)2
0

Z1 ✓ ◆
4 3 4 2 3 2
= 4t 8t + + 3t + 3t + 6 dt
t 1 t 2 (t 2)2
0
 1
4 5 1 3
= t 2t4 + 4 ln |t + 1| 2 ln |t 2| 3 t3 + t2 + 6t
5 (t 2) 2 0

4 1 3 1
= 2 + 4 ln 2 2 ln 1 3 1+ +6 4 ln 1 + 2 ln 2 + 3
5 1 2 2

= 6.8 + 6 ln 2 ' 10.96

R
Beispiel 3.10 Man berechne I = K
[2xydx + x2 dy], wobei K der Weg von A = (0, 0)T zu
B = (1, 1)T entlang der Kurve
a) y = x
b) y = x2
c) x = y 2 ist.
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 80

Lösung:
a) y = x y dy = dx

Z1
I = [2x · x + x2 ]dx
0
Z1
= 3x2 dx = x3 |10 = 1
0

b) y = x2 y dy = 2xdx

Z1
I = [2x · x2 + x2 · 2x]dx
0
Z1
= 4x3 dx = x4 |10 = 1
0

c) x = y 2 y dx = 2ydy

Z1
I = [2y 2 · y · 2y + y 4 ]dy
0
Z1
= 5y 4 dy = y 5 |10 = 1
0

Feststellung: Das Integral im letzten Beispiel scheint nicht vom Weg von A nach B abzuhängen.
- Warum?
Wir betrachten die Funktion F (x, y) = x2 y mit dem vollständigen Di↵erential
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 81

dF = 2xydx + x2 dy . Damit ergibt sich:


Z
I = [2xydx + x2 dy]
K
ZB
= dF
A
Zt2
dF (x(t), y(t))
= dt (mit dem Fundamentalsatz der Analysis folgt)
dt
t1
= F (x(t2 ), y(t2 )) F (x(t1 ), y(t1 ))
= F (B) F (A)
0 1
P (~x)
Satz 3.1 Die Vektorfunktion f~(~x) = @ Q (~x) A sei in dem einfach zusammenhängenden Ge-
R (~x)
biet G stetig, ihre Komponenten seien in G stetig partiell di↵erenzierbar.
Z Z
f~(~x) · dx
~ = [P (~x)dx + Q (~x) dy + R (~x) dz] ; K ⇢ G
K K

hängt nicht vom Integrationsweg ab 0 1


P (~x)
~
() [P (~x)dx + Q (~x) dy + R (~x) dz] = dF (x, y, z) = grad F · dx ~ (D.h. der
= @ Q (~x) A · dx
R (~x)
Integrand ist in G gleich dem totalen Di↵erential einer
0 Funktion1 F (x, y, z).
P (~x)
@R @Q @P @R @Q @P
() = ; = ; = (D.h. rot @ Q (~x) A = ~0).
@y dz @z @x @x @y
R (~x)
10 0 1
P (~x) P (~x)
Bemerkung 3.14 rot @ Q (~x) A = 0 () @ Q (~x) A = grad F.
R (~x) R (~x)

R @Q @P
Bemerkung 3.15 Die Satzaussage gilt analog im R2 für [P (~x)dx + Q (~x) dy] bei = .
K @x @y

Definition 3.6 Ein Gebiet G ⇢ R3 heißt einfach zusammenhängend, wenn sich jede in G
verlaufende geschlossene Kurve auf einen Punkt zusammenziehen kann, ohne G zu verlassen.

Beispiel 3.11 Einfach zusammenhängende Gebiete


im R2 :
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 82

im R3 : Kugel, Quader, Polyeder

Beispiel 3.12 Nicht einfach zusammenhängende Gebiete:


im R2 :

im R3 : Torus, durchbohrte Kugel:

RB RB
Satz 3.2 Ein Kurvenintegral [P (~x)dx + Q (~x) dy + R (~x) dz] bzw. [P (~x)dx + Q (~x) dy] ist
A A
d unabhängig, wenn es für jede in G verlaufende geschlos-
im Gebiet G genau dann vom Weg AB
sene Kurve K verschwindet.

Beweis: Es sei K = K1 [ ( )K2 . K ist damit eine geschlossene Kurve.


3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 83

H
Voraussetzung: ~ = 0 8K ⇢ G
F~ · dx
K
Dann gilt:
I
0 = f~ · dx
~
K
Z Z
= f~ · dx
~ + f~ · dx
~
K1 K2
Z Z
= f~ · dx
~ f~ · dx
~
K1 K2

Somit folgt sofort:


Z Z
f~ · dx
~ = f~ · dx
~ für beliebige Kurven K1 und K2 .
K1 K2

Beispiel 3.13 Man berechne die elektrische Spannung UE zwischen den Punkten
P1 = (1, 1)T und P2 = (2, 1)T im elektrischen Feld mit der Feldstärke
✓ ◆ ✓ ◆
~ = P (~
x ) 2x + y
E = ; ~x = (x, y)T entlang des Weges K.
Q (~x) x + 4y
Z
UE = [(2x + y)dx + (x + 4y)dy]
K

1. Frage nach der Wegunabhängigkeit:


@P @Q
=1=
@y @x
Der Integrand besitzt keine Unstetigkeitsstellen. Damit umschließt K immer ein einfach zusam-
menhängendes Definitionsgebiet des Integranden, und das Integral ist wegunabhängig.
2. Berechnung von UE über den obigen Satz: Wir suchen ein Potential U (~x), so dass gilt
@U @U
2x + y = und x + 4y = .
@x @y
3.3. KURVENINTEGRALE 2. ART 84

Damit wird der Integrand zu einem vollständigen Di↵erential von U. Nach Integration ergibt
sich:
Z
U = (2x + y)dx = x2 + xy + C1 (y)
Z
U = (x + 4y)dy = xy + 2y 2 + C2 (x)

Durch Vergleich dieser beiden Terme für U erhält man


U = x2 + xy + 2y 2 + C; C = const.
damit ergibt sich für UE
(2,1) T
Z
UE = [(2x + y)dx + (x + 4y)dy]
(1,1)T

= U (2, 1) U (1, 1)
= 4+2+2 1 1 2=4

3. Berechnung über eine beliebige Kurve K von P1 nach P2 : wir wählen als K die Verbindungs-
strecke von P1 nach P2 :

K: y = 1 für 1  x  2
Z2 Z1
UE = (2x + 1)dx + (x + 4y)dy
1 1
2
= [x + x]21
= 4+2 1 1=4
3.4. ANWENDUNGEN DER KURVENINTEGRALE 1. UND 2. ART 85

3.4 Anwendungen der Kurvenintegrale 1. und 2. Art


R
1. Länge einer Kurve K: l= K
1ds KI 1. Art
R
2. Fläche zwischen der Funktion f (~x) 0 und der Kurve K: A= f (~x)ds
K

3. Masse einer Kurve: K: Kurve mit Massenbelegung entsprechend der Dichte ⇢(~x)
Z
m= ⇢(~x)ds KI 1. Art
K

4. Kurvenschwerpunkt P = (xs , ys , zs )T :
Z Z
1 1
xs = x⇢ds; ys = y⇢ds;
m K m K
Z
1
zs = z⇢ds; m, ⇢(~x), K siehe 1. KI 1. Art
m K
5. Arbeit0in einem
1 Kraftfeld längs 0einer Kurve1 K:
dx f1 (~x)
~ = @ dy A
dx F~ (x, y, z) = @ f2 (~x) A sei eine Kraft auf der Kurve K; Bei der Be-
dz f3 (~x)
wegung eines Massepunktes der Masse 1 entlang von K gilt
Z Z
W = ~ ~
F · dx = [f1 dx + f2 dy + f3 dz] KI 2. Art
K K

6. Spannung U zwischen 2 Punkten eines elektrischen Feldes


Z
U= E ~
~ · dx KI 2. Art
K
K sei der Verbindungsweg zwischen P1 und P2 . (Beachte die Existenz von Potentialen!)
7. Fläche unter einer Kurve und über der x-Achse:
Zb
A = f (x)dx
a
Diese Formel kann als Kurvenintegral 2. Art interpretiert werden:
3.5. DER ZUSAMMENHANG ZWISCHEN KURVENINTEGRALEN 1. UND 2. ART 86

Z
A= ydx
f (x)

Für eine beliebige, von einer Kurve C = C1 [ C2 eingeschlossenen Fläche B gilt dann bei
Beachtung der Orientierung der Kurven:

Zb Zb
B = C1 (x)dx C2 (x)dx
a a
Z Z
= ydx ydx
C1 C2
I
= ydx.
C

Analog erhält man


I
B= xdy
C

und folglich
I
1
B= (xdy ydx)
2
C

3.5 Der Zusammenhang zwischen Kurvenintegralen 1.


und 2. Art
R
Gegeben sei ein Kurvenintegral 2. Art f (~x) dxk . Weiter gelte ~x = ~x(s), wobei s die Länge
K
der Kurve vom Anfangspunkt A bis zu einem beliebigen Punkt M auf K ist. S ist die Länge
der Kurve K. Dann gilṫ:
Z ZS
f (~x) dxk = f (~x(s)) x0k (s)ds.
K 0

Das 1. Integral ist ein Kurvenintegrale 2. Art, das zweite ein Kurvenintegrale 1.Art.
dxk
Interpretation der Größe x0k (s) = :
ds
3.5. DER ZUSAMMENHANG ZWISCHEN KURVENINTEGRALEN 1. UND 2. ART 87

Schließt die Tangente an die Kurve K im Punkt P in Richtung des wachsenden Bogens mit
der xk Achse den Winkel ↵k ein, so gilt:
dxk
cos ↵k = (Richtungscosinus)
ds
Beispiel 3.14 Wir betrachten die z- Achse:
dz
cos ↵3 =
ds
Wenn dz und ds als Di↵erentiale verstanden werden, so folgt cos ↵3 = z 0 (s)|P

Damit ergibt sich insgesamt

Z ZS
f (~x) dxk = f (~x(s)) cos ↵k ds
K 0

Z ZS
[P dx + Qdy + Rdz] = [P cos ↵1 + Q cos ↵2 + R cos ↵3 ]ds
K 0
3.5. DER ZUSAMMENHANG ZWISCHEN KURVENINTEGRALEN 1. UND 2. ART 88

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