CIRCUITO DE CONTROL PARA ROBOT DE MINISUMO

La categoria de robots de minisumo toma cada vez mas adeptos, si bien la construccion mecanica es aparentemente sencilla nos enfrentamos a un gran problema, que para ser robot debe ser autonomo y no debe tener intervencion humana en el control mas que solo para su encendido y apagado, las funciones de deteccin .

y ataque deber ser gobernadas por un microcontrolador de proposito general determinando la accin de acuerdo al estado de los sensores que tenga incorporados. Pensando en alguna opcin que pudiese ser no solo sencilla sino a la vez didactica que estuviese al alcance de casi cualquier bosillo y que no usase componentes muy especializados, de esa forma llegue a esta propuesta que puede ser armada y comprendida por cualquier estudiante y hobbysta sin recurrir al uso de microcontroladores, sobre todo que es una buena opcin para construir un robot basico de minisumo para novatos, y con un poco de ingenio podremos en un futuro incorporar medios de deteccin mas avanzados.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera

Docente ESCOM I.P.N.

e-mail jctellez@saberinternacional.com.mx

El funcionamiento de un robot de minisumo es simple, avanza,detecta, posiciona y ataca, empujando debe sacar al oponente del rea de combate sin salir junto con el, un microcontrolador puede llevar el control de forma sencilla pero la idea es usar medios simples y economicos, una gran cantidad de correos tienen como punto comun donde conseguir los dispositivos razon por la cual opte por prescindir del uso del Microcontrolador y de componentes especiales usando tan solo compuertas logicas, simplificandolo al nivel de que detecte al oponente con bumpers y que use sensores de reflexin para detectar el borde del rea de combate. Es importante resaltar que solo se necesitan dos sensores de reflexin para la deteccionde bordes, los cuales se encontraran al frente en en los extremos del robot en su parte inferior, con ellos es mas que suficiente, para la deteccin del contrincante colocaremos dos detectores tipo bumpers al frente del robot de tal manera que si detecta al oponente por contacto tendera a posicionarse en direccin de el, si los dos lo detectan entonces el robot avanzar empujandolo hasta sacarlo, en ese momento los sensores inferiores no permitirn que siga de frente detectando el borde blanco de la arena de combate con lo cual no saldra del rea. Mientras no detecte oponente solo avanzara de frente y al detectar un borde tendera a seguirlo y a cambiar de direccin hasta detectar

por contacto a otro robot. Cabe destacar que la tarjeta nos permitira construir un robot bsico de minisumo, en un proximo artculo incorporaremos el detector de objetos a distancia en esta misma tarjeta el cual que fue publicado en la edicion del mes pasado.

Figura 1. Ubicacin de sensores. El Circuito Los resistores R1 y R2 van conectados en modo de elevacin a Vcc y hacia las entradas de la primera etapa de compuertas NAND 1 y 2, de estas entradas y hacia tierra seran conectados los interruptores o bumpers de modo normalmente abiertos por lo cual el estado de ambas entradas sin deteccin ser un valor cercano a Vcc o un 1 lgico, por lo que las salidas en las compuertas NAND 3 y 4 tendran valores de 1 lgico, con estos valores el robot avanzara. Cuando los bumpers detecten por contacto al oponente el valor de entrada disminuira a valores inferiores a 1 volt lo cual sera considerado como un 0 logico, de tal forma que cumpliran con la funcion de deteccin, si son activados de forma aternada causara que la seal se propague hasta la salida cambiando los valores de las compuertas NAND 5 y 6 que van hacia las entradas del puente H del CI L293D logrando que los motores cambien de direccin buscando posicionarse en posicion frontal hacia el oponente, si ambos interruptores son oprimidos la salida de la primera etapa de compuertas NAND (4 y 5) entregaran un valor de 1 lgico, siendo un valor igual a cuando no son oprimidos, esto es en ausencia de un oponente las salidas tambien seran 1, por lo cual el robot avanzara, con ello podemos comparar el funcionamiento de la primera etapa similar a una compuerta XOR exclusiva pero con dos entradas y dos salidas.

Figura 2. Diagrama esquematico de circuito. La segunda etapa de circuito se compone por los resistores R4 y R6 que son los limitadores de los emisores infrarrojos de los sensores de reflexin CNY70, R3 y R5 son los resistores entre Vcc y el colector de los fototransistores de los sensores de reflexin, de modo normal si no hay reflexin borde de la arena entregaran una seal cercana al valor de Vcc considerandolo como un 1 logico, su seal sera aplicada directamente a las dos compuertas NAND 5 y 6 que van directamente hacia el puente H del CI L293D, usamos dos compuertas NAND (7 y 8) en configuracin inversor para complementar las entradas hacia el puente H y asi tener la inversion de giro de los motores, estos sensores son los que tienen prioridad de funcionamiento por lo cual si el robot se mueve dentro de la zona de lucha el cambio de sentido de los motores estara a cargo de las seales de detecci{on enviadas por los bumpers, en caso de llegra a los bordes y sin importar que valor tengan los sensores de los bumpers los sensores de reflexin tendrn prioridad para prevenir que el robot no salga del rea de combate.

Figura 3. Disposicin de componentes y circuito impreso invertido. Las seales combinadas de los bumpers y de los sensores de reflexin nos dan como resultado el estado final que gobernara el funcionamiento de los motores, teniendo como prioridad la detecci{on de bordes y en segundo plano la deteccin del oponente. Cabe destacar que la lgica de funcionamento se aplica para casi cualquier robot de lucha, sin embargo recalcamos que una vez funcionando la siguiente etapa sera incorporar sensores ms avanzados y mejorar el transito aleatorio por toda el area de lucha para encontrar mas rpido a su victima.

Figura 4. Aspecto de la tarjeta, se muestra la conexin de los sensores y motores. La fuente de alimentacion puede ser de 4.5 a 6 Volts, usar voltaje mayores implica el cambio de los resistores limitadores R y R , disminuyendo el tamao de la placa podemos usarlo inclusive para pequeos robos de microsumo lo que seria desde el punto de vista didactico ideal para adentrar a los jovenes estudiantes en la minirobotica. Material: 2 Sensores CNY70 R1 10 kohms, watt. R2 10 kohms, watt. R3 10 kohms, watt. R4 220 ohms, watt. R5 10 kohms, watt. R6 220 ohms, watt. IC1 e IC2 CD4093 IC3 L293D Varios Placa de circuito impreso, interruptores para BUMPERS, Bornes con tornillo chicos, base del robot, Cables, etc.