Escola Politcnica de Pernambuco Departamento de Engenharia Eltrica

PROGRAMA

Disciplina: ELEMENTOS DE ROBTICA Cdigo: MECN0013 Carga Horria Semestral: 60 HORAS

Obrigatria: Eletiva: sim

Nmero de Crditos: TERICOS: 04; PRTICOS: 00; TOTAL: 04. Pr-Requisito: ELET0037 ELETRNICA DIGITAL
ELET0076 SISTEMA DE CONTROLE 2

Co-Requisito:
EMENTA Introduo a Robtica; Aspectos construtivos de Manipuladores Robticos; Programao de Robs Industriais; Modelagem Cinemtica de Robs; Gerao de trajetrias e controle de movimentos de um Rob; Modelagem dinmica e controle de Manipuladores Robticos; Prtica; Construo de brao mecnico; Construo de placa para controle e automao usando porta paralela. .

OBJETIVOS Apresentar os conceitos avanados de Redes de Computadores e transmisso de dados. Introduo Robtica Industrial. Estudo da programao de robs industriais. Conhecer as tcnicas de modelagem cinemtica usando a matriz jacobiano. Projeto do brao mecnico.

Elementos de Robtica-Folha:

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HORAS AULAS T P 04 06 06 06

UNID

ITEM

CONTEDO Introduo Robtica Industrial; Histrico; Vantagens e desvantagens da Robtica Industrial; Principais aplicaes dos Robs Industriais. Robs Industriais; Classificao; Sensores; Acionamentos e controles dos Robs Industriais. Construo de placa para controle e automao usando porta paralela. Programao de Robs Industriais; Mtodos e Linguagem de programao de Robs Industriais; Programao off-line de Robs Industriais. Modelagem Cinemtica e Robs Industriais; Sistemas de referencia; Modelo geomtrico; Descrio de matriz de orientao por meio de ngulos; Modelo cinemtico inverso; Matriz jacobiana. Exerccio Escolar Gerao de trajetrias e Controle de Movimentos de Robs Industriais; Programao de tarefas de Robs Industriais; Discretizao do caminho; Interpolao e filtragem de pontos de passagem nos espaos das juntas. Modelagem mecnica; Controle de Manipuladores Robticos; Equaes dinmicas de Robs Industriais; Exemplo e aplicao de um pndulo; Projeto de um controlador PID. Projeto de um controlador PID; Exemplo de implementao de um controlador PID. Implementao do sistema de uma junta; Implementao de um controlador. Construo de um brao mecnico. Exerccio Escolar. Total:

01 02 03

04

05

06

1a. prova

02

06

06

07

06

08 09 10 2a. prova

04 06 06 02 60

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METODOLOGIA Aulas tericas e prticas expositivas. Atividades em laboratrio. Atividades individuais e em grupo.

BIBLIOGRAFIA BSICA

ROSRIO, J.M., PRINCPIOS DE MECATRNICA, Ed. Prentice Hall, So Paulo, 2005.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR FU, K. S., GONZALEZ, C., LEE, C.S., ROBOTICS: CONTROL, SENSING, VISION AND INTELLIGENCE, Ed. McGraw Hill, 1987.

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