Irb 140.

Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
Knickarmroboter
IRB 140
M2000, M2000A, M2004
ABB
Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren
IRB 140
M2000
M2000A
M2004
Dokumentnr: 3HAC023297-003
Überarbeitung: A
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ABB Automation Technologies AB
Robotics
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Inhalt
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Produktdokumentation, M2000/M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Benutzung des Produkthandbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Sicherheit 13
1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Allgemeine Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2.1 Sicherheit, Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2.2 Haftungsbeschränkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2.3 Weitere Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.3 Sicherheitsrisiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3.1 Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3.2 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3.3 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.3.4 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen . . . . 22
1.2.3.5 Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.3.6 Sicherheitsrisiken bei Installation und Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.3.7 Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.4 Sicherheitsmaßnahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.4.1 Abmessungen des Sicherheitszauns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.4.2 Brandbekämpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.4.3 Lösen des Roboterarms in einer Notsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.4.4 Testen der Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s" . . . 30
1.2.4.6 Sichere Verwendung des Programmiergeräts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.4.7 Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.1 Sicherheitssignale, allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.2 GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.3 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3.4 WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeöl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2 Installation und Inbetriebnahme 39

2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Vor der Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2 Arbeitsbereich, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3 Vor-Ort-Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2 Manuelles Lösen der Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.3 Ausrichten und Befestigen des Manipulators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.4 Einschränken des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.5 Befestigen der Ausrüstung am Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.6 Lasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.7 Hängende Montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.8 Bohrplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4 Elektrische Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.1 Kundenanschlüsse am Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3HAC023297-003 Überarbeitung: 3
Inhalt
3 Wartung 61
3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2 Wartungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Wartungsplan, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Überprüfungsaktivitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.1 Inspektion, Dämpfer Achsen 2-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.2 Inspektion, Roboterkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.3 Überprüfung, Antriebsriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Reinigungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1 Reinigen, kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5 Austausch-/Auswechselarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.5.1 Ölwechsel, Getriebe, Achsen 5 und 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4 Reparatur 75
4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Kompletter Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.1 Austauschen des Kabelbaums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.2 Austauschen des kompletten Oberarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3 Austauschen des kompletten Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.4 Austauschen des Sockels, Ersatzteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Oberarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.1 Austauschen des Handgelenks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.2 Austauschen des Dämpfers, Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3.4 Austauschen der Abdeckung, Armgehäuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4 Unterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4.1 Austauschen der Unterarmabdeckung und -dichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4.3 Austauschen der Anzeigelampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.5 Rahmen und Sockel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.1 Austauschen der Abdeckung, Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.2 Austauschen der Konsole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.5.3 Austauschen der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.5.4 Austauschen des Steuerkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.6 Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6.1 Austauschen des Motors, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6.3 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.6.5 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.6.6 Anpassungen und Abmessungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.6.6.1 Abmessen des Lagerspiels an Achse 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.6.6.2 Abmessen des Lagerspiels an Achse 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.7 Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.7.1 Austauschen von Getriebe, Achsen 1-2, und Dämpfer, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.7.2 Wartungsarbeiten am Getriebe, Achse 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5 Kalibrierinformationen 171
5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.2 Kalibriermethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.3 Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.4 Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4 3HAC023297-003 Überarbeitung:
Inhalt
5.5 Aktualisieren der Umdrehungszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

5.6 Kontrollieren der Kalibrierstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Übersicht
Übersicht
Über dieses Handbuch

Dieses Handbuch enthält Anweisungen für:
• mechanische und elektrische Installation des Roboters,
• Wartung des Roboters,
• mechanische und elektrische Reparatur des Roboters.
Verwendung
Verwenden Sie dieses Handbuch bei
• Installation, vom Transport des Roboters an seinen Aufstellungsort und seiner
Befestigung am Fundament bis zu den Vorbereitungen für die Inbetriebnahme,
• Wartungsarbeiten,
• Reparaturarbeiten und Kalibrierung.
An welche Personen richtet sich dieses Handbuch?

Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Installationspersonal,
• Wartungspersonal,
• Reparaturpersonal.
Übersicht
Voraussetzungen
Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss
folgende Voraussetzungen erfüllen:
• Er muss von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische
und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen.
Kapiteleinteilung
Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen:
Kapitel Inhalt
Sicherheit, Service Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor
am Roboter Installations- oder Wartungsarbeiten durchgeführt
werden. Diese Informationen enthalten allgemeine
Sicherheitsaspekte sowie spezifischere Informationen zur
Vermeidung von Personen- und Produktschäden.
Installation und Erforderliche Informationen über das Anheben und Installieren
Inbetriebnahme des Roboters.
Wartung Schrittweise Prozeduren, die die Durchführung von
Wartungsarbeiten am Roboter beschreiben. Die Prozeduren
basieren auf einem Wartungsplan, der für die Planung von in
regelmäßigen Abständen durchzuführenden Wartungsarbeiten
verwendet werden kann.
Reparatur Schrittweise Prozeduren, die die Durchführung von
Reparaturarbeiten am Roboter beschreiben. Diese Prozeduren
basieren auf den erhältlichen Ersatzteilen.
Kalibrierinformationen Prozeduren, für die keine spezielle Kalibrierausrüstung benötigt
wird. Allgemeine Informationen zur Kalibrierung.
Stilllegung Umweltinformationen über den Roboter und seine
Komponenten.
Überarbeitungen
Überarbeitung Beschreibung
- Erste Ausgabe.
Ersetzt die früheren Handbücher:
• Handbuch für Installation und Inbetriebnahme
• Wartungshandbuch
• Reparaturhandbuch, Teil 1
• Reparaturhandbuch, Teil 2
Änderungen des Materials aus vorherigen Handbüchern:
• Modell M2004 implementiert.
• Das Kapitel Kalibrierung wurde durch das Kapitel
Kalibrierungsinformationen ersetzt.
• Das Kapitel Sicherheit, Service wurde durch ein neues
Sicherheitskapitel ersetzt.
• Informationen über die Steuerung wurden aus dem Handbuch
entfernt.
A Änderungen vorgenommen in:
• „Voraussetzungen“ in Kapitel „Übersicht“
Produktdokumentation, M2000/M2000A
Produktdokumentation, M2000/M2000A
Allgemeines
Die komplette Produktdokumentation für das M2000-Robotersystem einschließlich
Steuerung, Roboter und sämtlicher Hardware-Optionen besteht aus den nachfolgend
aufgeführten Handbüchern:
Hardwarehandbücher
Sämtliche Hardware, Roboter und Steuerschränke werden mit einem Produkthandbuch
geliefert, das in zwei Teile gegliedert ist:
Produkthandbuch, Prozeduren
• Sicherheitsinformationen
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation, der
elektrischen Anschlüsse und des Ladens der Systemsoftware)
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen
einschließlich Intervallen)
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge einschließlich des
Austauschs von Ersatzteilen)
• Zusätzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung)
Produkthandbuch, Referenzinformation
• Referenzinformation (Artikelnummern für Dokumentation, auf die im
Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen
wird)
• Ersatzteilliste
• Faltblätter oder Explosionszeichnungen
• Schaltpläne
Softwarehandbücher
Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen
angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum Eingeben
von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden.
Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen
werden.
Handbücher für Hardware-Optionen der Steuerung

Für jede Hardware-Option der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation. Jeder
Dokumentationssatz enthält die unten angegebenen Typen von Information:
• Installationsinformation,
• Reparaturinformation,
• Wartungsinformation.
Zusätzlich stehen für die gesamte Option Ersatzteilinformationen zur Verfügung.
Produktdokumentation, M2004
Allgemeines
Die Roboterdokumentation kann in mehrere Kategorien unterteilt werden. Die Liste beruht
auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um
Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Das heißt, dass eine Lieferung von
Roboterprodukten nicht alle aufgeführten Dokumente enthält, sondern nur die passenden für
die gelieferte Ausrüstung.
Jedoch können alle aufgeführten Dokumente bei ABB bestellt werden. Die erwähnten
Dokumente gelten für M2004-Robotersysteme.
Hardwarehandbücher
Sämtliche Hardware, Roboter und Steuerschränke werden mit einem Produkthandbuch
geliefert, das in zwei Teile gegliedert ist:
Produkthandbuch, Prozeduren
• Sicherheitsinformationen
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation, der
elektrischen Anschlüsse und des Ladens der Systemsoftware)
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen
einschließlich Intervallen)
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge einschließlich des
Austauschs von Ersatzteilen)
• Zusätzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung)
• Referenzinformation (Artikelnummern für Dokumentation, auf die im
Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen
wird)
• Ersatzteilliste
• Faltblätter oder Explosionszeichnungen
• Schaltpläne
RobotWare-Handbücher
Die folgenden Handbücher beschreiben die Robotersoftware im Allgemeinen und enthalten
relevante Verweise:
• Überblick über RAPID: Ein Überblick über die RAPID-Programmiersprache.
• RAPID-Referenzhandbuch, Teil 1: Beschreibung aller RAPID-Instruktionen.
• RAPID-Referenzhandbuch, Teil 2: Beschreibung aller RAPID-Funktionen und -
Datentypen.
• Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter: Beschreibung von
Systemparametern und Konfigurationsabläufen.
Anwendungshandbücher
Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in
Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere
Anwendungen beschreiben.
Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen:
• Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen)
• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen,
Systemparameter)
• Bedienungsanleitung für die Anwendung
• Beispiele für die Verwendung der Anwendung
Bedienerhandbücher
Diese Gruppe von Handbüchern richtet sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt
mit dem Roboter haben, z. B. Operatoren der Produktionszelle, Programmierer und
Wartungspersonal. Diese Gruppe von Handbüchern umfasst:
• Bedienerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant
• Bedienerhandbuch - RobotStudio
• Fehlerbehebungshandbuch für Steuerung und Roboter
Verschiedenes
Eine Reihe von Handbüchern bietet allgemeine Beschreibungen des Roboters und des
Robotersystems. Diese Handbücher sind:
• Robotergrundlagen (mit Beschreibung der grundlegenden Aspekte, Funktionen,
Konzepte und Ähnlichem, um ein grundlegendes Verständnis des Robotersystems zu
vermitteln)
Benutzung des Produkthandbuchs
Verwenden der Prozeduren

Die Prozeduren enthalten Verweise auf Abbildungen, Werkzeuge, Material usw. Die
Verweise sind wie nachfolgend beschrieben zu lesen.
Verweise auf Abbildungen

Die Prozeduren enthalten häufig Verweise auf Komponenten oder Befestigungspunkte am
Roboter bzw. an der Steuerung. Die Komponenten oder Befestigungspunkte werden in den
Prozeduren in Kursivschrift angegeben und enden mit einem Verweis auf die Abbildung, in
der die aktuelle Komponente bzw. der Befestigungspunkt illustriert wird.
Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur ist identisch
mit der entsprechenden Bezeichnung in der Abbildung.
Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Abbildung in einem
Prozedurschritt.
Schritt Aktion Hinweis/Illustration

8. Entfernen Sie die hinteren Befestigungsschrauben, Siehe Abbildung Sitz des
Getriebe. Getriebes.
Verweise auf erforderliche Ausrüstung

Die Prozeduren umfassen häufig Verweise auf Ausrüstung (Ersatzteile, Werkzeuge usw.), die
für die verschiedenen Aktionen erforderlich ist. Die Ausrüstung wird in den Prozeduren in
Kursivschrift angegeben und mit einem Verweis auf den Abschnitt abgeschlossen, in dem die
Ausrüstung mit weiteren Informationen aufgelistet wird, z. B. mit Artikelnummer und Größe.
Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur ist identisch
mit der entsprechenden Bezeichnung in der Liste.
Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Liste der erforderlichen
Ausrüstung in einem Prozedurschritt.

3. Bringen Sie die neue Dichtung, Achse 2, am Die Artikelnummer finden Sie
Getriebe an. unter Erforderliche Ausrüstung
auf Seite xx.
Sicherheitsinformationen
Das Handbuch beinhaltet ein separates Sicherheitskapitel, das vor der Durchführung
eventueller Wartungs- oder Installationsarbeiten gelesen werden muss. Darüber hinaus
enthalten sämtliche Prozeduren spezielle Sicherheitsinformationen, wenn gefährliche
Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel
Sicherheit auf Seite 13.
1 Sicherheit
1.1. Einleitung
1 Sicherheit
1.1. Einleitung
Übersicht
Die Sicherheitsinformationen in diesem Handbuch sind in zwei Kategorien unterteilt:
• Allgemeine Sicherheitsaspekte, die vor der Durchführung von Wartungsarbeiten am
Roboter beachtet werden müssen. Sie gelten für alle Wartungsarbeiten und können im
Abschnitt Allgemeine Sicherheitsinformationen auf Seite 14 nachgelesen werden.
• Spezielle Sicherheitsinformationen im Verlauf der Prozedur, die auf unmittelbare
Gefahren hinweisen. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, ist entweder
direkt in der Prozedur oder detaillierter in den separaten Anweisungen im Abschnitt
Sicherheitshinweise auf Seite 33 nachzulesen.
1 Sicherheit
1.2.1. Einleitung
1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen
1.2.1. Einleitung
Definitionen
Dieser Abschnitt enthält allgemeine Sicherheitsinformationen für das Servicepersonal, d. h.
Personal, das Installations-, Reparatur- und Wartungsarbeiten durchführt.
Abschnitt
Die allgemeinen Sicherheitsinformationen sind in folgende Abschnitte unterteilt:
1. Allgemeine Information enthält Listen über:
• Sicherheit, Service
• Haftungsbeschränkung
• Referenzierte Dokumente
2. Aufstellung der Sicherheitsrisiken bei der Wartung des Robotersystems. Die Gefahren
sind in unterschiedliche Kategorien unterteilt:
• Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter
• Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer/Effektor
• Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken
• Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen
• Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen
• Sicherheitsrisiken bei Installation und Service
• Gefahren in Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen
3. Sicherheitsmaßnahmen beschreibt Vorgehensweisen, mit deren Hilfe Gefahren
ausgeschaltet oder vermieden werden können.
• Abmessungen des Sicherheitszauns
• Brandbekämpfung
• Lösen des Manipulatorarms in einer Notsituation
• Testen der Bremsen
• Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s"
• Sichere Anwendung des Zustimmungsschalters am Programmiergerät
• Arbeiten innerhalb des Manipulatorarbeitsbereichs
• Signallampe (optional)
1 Sicherheit
1.2.2.1. Sicherheit, Service
1.2.2. Allgemeine Information
1.2.2.1. Sicherheit, Service
Validität und Verantwortung

Hier nicht behandelt werden Entwurf, Installation und Bedienung eines kompletten Systems,
ebenso wenig der Einfluss von Peripheriegeräten auf die Sicherheit des Gesamtsystems. Zum
Schutz des Personals muss das gesamte System entsprechend den in den Normen und
gesetzlichen Bestimmungen des jeweiligen Landes festgelegten Sicherheitsvorschriften
konstruiert und installiert werden.
Die Betreiber von ABB-Industrierobotern sind dafür verantwortlich, dass die geltenden
Sicherheitsgesetze und -bestimmungen des jeweiligen Landes beachtet werden und die für
den Schutz des Roboter-Bedienpersonals nötigen Sicherheitsvorrichtungen ordnungsgemäß
konzipiert und installiert wurden. Personen, die mit Industrierobotern arbeiten, müssen mit
dem Betrieb und der Handhabung des Roboters wie in den entsprechenden Unterlagen, z. B.
dem Benutzer- und Produkthandbuch, beschrieben vertraut sein.
Anschlüsse für externe Sicherheitsausrüstungen

Über die eingebauten Sicherheitsfunktionen hinaus verfügt der Roboter außerdem über eine
Schnittstelle für den Anschluss externer Sicherheitsvorrichtungen. Über diese Schnittstelle
kann eine externe Sicherheitsfunktion mit anderen Maschinen und Peripheriegeräten
kommunizieren. Dies hat zur Folge, dass die Steuerung sowohl auf Sicherheitsanweisungen,
die von Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Roboter selbst stammen,
reagieren kann.
Das Produkthandbuch - Installation und Inbetriebnahme enthält Anweisungen für den
Anschluss von Sicherheitsvorrichtungen zwischen Roboter und Peripheriegeräten.
1 Sicherheit
1.2.2.2. Haftungsbeschränkung
1.2.2.2. Haftungsbeschränkung
Allgemeines
Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Garantie durch ABB
aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen
keine Verletzungen oder Schäden verursacht.
1 Sicherheit
1.2.2.3. Weitere Informationen
1.2.2.3. Weitere Informationen
Allgemeines
In der nachfolgenden Liste sind die Dokumente angegeben, die nützliche Informationen
enthalten:
Dokumente
Art der Information Siehe Dokument Abschnitt

Installation von Produkthandbuch für den Installation und Inbetriebnahme
Sicherheitsvorrichtungen Manipulator
Änderung der Betriebsarten Benutzerhandbuch Systemstart
Einschränken des Produkthandbuch für den Installation und Inbetriebnahme
Arbeitsbereichs Manipulator
1 Sicherheit
1.2.3.1. Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter
1.2.3. Sicherheitsrisiken
Übersicht
Dieser Abschnitt beinhaltet Informationen zu allgemeinen Sicherheitsrisiken, die bei der
Durchführung von Wartungsarbeiten am Roboter berücksichtigt werden müssen.
Kompletter Roboter
Sicherheitsrisiko Beschreibung
Heiße Komponenten!
Caution!
Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters

HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe
können Sie sich Verbrennungen zuziehen!
Entfernte Bauteile können zum
Einsturz des Roboters führen!
Warning!
Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der

Roboter nicht zusammenbricht, wenn Teile ausgebaut
werden; sichern Sie z. B. den unteren Arm mit
entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor,
Achse 2, ausbauen.
Kabel
Die Kabelpakete können leicht
mechanisch beschädigt
werden!
Caution!
Die Kabelpakete können leicht mechanisch beschädigt

werden! Gehen Sie vorsichtig mit ihnen um, vor allem mit
den Anschlüssen, damit sie nicht beschädigt werden!
1 Sicherheit
Getriebe und Motoren
Getriebe können durch
übermäßige Kraftanwendung
beschädigt werden!
Caution!
Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und

Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn
zu viel Kraft angewendet wird!
Ausgleichseinheit
Gefährliche Ausgleichseinheit!
Warning!
Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in

anderer Weise als in der Produktdokumentation
beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die
Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH!
1 Sicherheit
1.2.3.2. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer
1.2.3.2. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer
VORSICHT!
Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen
lässt.
1 Sicherheit
1.2.3.3. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken
1.2.3.3. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken
Sichere Handhabung
Das sichere Abschalten von Werkzeugen wie Fräsen usw. muss gewährleistet sein. Stellen Sie
sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht.
Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile).
Sicheres Design
Greifer/Effektoren müssen so konstruiert sein, dass sie die Werkstücke bei einem
Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten.
1 Sicherheit
1.2.3.4. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen
1.2.3.4. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen

Systemen
Allgemeines
Für Luftdruck- und Hydrauliksysteme gelten besondere Sicherheitsbestimmungen.
Restenergie
• In diesem System kann nach dem Abschalten noch Restenergie vorhanden sein, gehen
Sie also mit besonderer Umsicht vor.
• Der Druck in Luftdruck- und Hydrauliksystemen muss abgelassen werden, bevor mit
Reparaturarbeiten begonnen werden kann.
Sicheres Design
• Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu
Boden fallen.
• Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden.
• Mithilfe von Bolzen kann verhindert werden, dass Werkzeuge usw. durch
Schwerkrafteinwirkung auf den Boden fallen.
1 Sicherheit
1.2.3.5. Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen
1.2.3.5. Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen
Allgemeines
• Ein Industrieroboter ist ein flexibles Werkzeug, das in vielen verschiedenen
industriellen Umgebungen eingesetzt werden kann.
• Sämtliche Arbeiten müssen professionell und entsprechend den geltenden
Sicherheitsvorschriften durchgeführt werden.
• Stets ist besondere Vorsicht geboten.
Qualifiziertes Personal
• Die Abhilfemaßnahme darf nur von ausgebildetem Personal durchgeführt werden, das
mit der gesamten Anlage sowie den besonderen Gefahren der verschiedenen
Komponenten vertraut ist.
Außerordentliche Risiken
Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, ist besondere Sorgfalt erforderlich, da Risiken
auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss
möglicherweise manuell behoben werden.
1 Sicherheit
1.2.3.6. Sicherheitsrisiken bei Installation und Service
1.2.3.6. Sicherheitsrisiken bei Installation und Service
Allgemeine Risiken bei Installation und Service

• Die Anweisungen im Produkthandbuch - Installation und Inbetriebnahme sind stets zu
befolgen.
• Not-Aus-Schalter müssen an leicht zugänglichen Orten positioniert werden, damit der
Roboter schnell angehalten werden kann.
• Die für den Betrieb verantwortlichen Stellen müssen sicherstellen, dass für das
jeweilige aufgestellte System Sicherheitsbestimmungen zur Verfügung stehen.
• Die für die Aufstellung des Systems verantwortlichen Mitarbeiter müssen für das
jeweilige Robotersystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen
speziell geschult sein.
Besondere nationale/regionale Bestimmungen

Um Verletzungen und Schäden bei Aufstellung und Service des Robotersystems zu
vermeiden, müssen die jeweiligen landestypisch geltenden Vorschriften und die
Anweisungen von ABB Robotics beachtet werden.
Nicht spannungsbedingte Risiken

• Sicherheitszonen, die vor dem Betreten des Arbeitsraums des Roboters zu
durchqueren sind, müssen vor diesem eingerichtet werden. Die Ausstattung sollte
Lichtschranken und Alarm-Trittmatten umfassen.
• Drehtische usw. sind zu verwenden, um den Bediener vom Arbeitsbereich des
Roboters fernzuhalten.
• Die Achsen sind der Schwerkrafteinwirkung ausgesetzt, wenn die Bremsen gelöst
werden. Es besteht nicht nur das Risiko, dass Sie von sich bewegenden Roboterteilen
getroffen werden, sondern auch, dass Sie vom parallelen Arm eingeklemmt werden.
• Bei einer Demontage des Roboters kann u. U. im Gerät gespeicherte Energie, die der
Ausbalancierung bestimmter Achsen dient, freigesetzt werden.
• Achten Sie bei der Demontage/Montage mechanischer Einheiten auf herunterfallende
Objekte.
• Bedenken Sie die gespeicherte Wärmeenergie in der Steuerung.
• Benutzen Sie den Roboter niemals als Leiter, d. h., steigen Sie bei der Wartung nicht
auf die Robotermotoren oder andere Teile. Durch die hohe Temperatur der Motoren
oder eventuell auf dem Roboter befindliche Ölspritzer besteht große Rutschgefahr.
Hinweise für den Lieferanten des kompletten Systems

• Der Hersteller des Komplettsystems muss sicherstellen, dass alle für eine
Sicherheitsfunktion verwendeten Schaltungen in Übereinstimmung mit den für diese
Funktion geltenden Sicherheitsbestimmungen miteinander verbunden werden.
• Der Hersteller des Komplettsystems muss sicherstellen, dass alle für die Not-Aus-
Funktion verwendeten Schaltungen in Übereinstimmung mit den für die Not-Aus-
Funktion geltenden Sicherheitsbestimmungen sicher miteinander verbunden werden.
1 Sicherheit
1.2.3.7. Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen
1.2.3.7. Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen
Risiken im Zusammenhang mit Spannung, allgemein

• Obwohl eine Fehlerbehebung unter Umständen auch bei eingeschalteter
Stromversorgung ausgeführt werden muss, ist der Roboter zu deaktivieren
(Hauptschalter auf AUS), wenn Schäden repariert, elektrische Kabel gelöst und
Verbindungen zu anderen Geräten entfernt oder hergestellt werden.
• Der Roboter muss so mit Strom versorgt werden, dass er von außerhalb des
Arbeitsraums ausgeschaltet werden kann.
Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Steuerung

Hochspannungsgefahr besteht für die folgenden Teile:
• Vorsicht vor gespeicherter elektrischer Energie (Gleichrichter) in der Steuerung.
• Einheiten innerhalb der Steuerung, z. B. E/A-Module, können mit Strom aus einer
externen Quelle gespeist sein.
• Netzversorgung/Hauptschalter
• Stromversorgung
• Stromversorgung des Computersystems (230 V Wechselstrom)
• Gleichrichter (400-480 V Wechselstrom und 700 V Gleichstrom. Hinweis:
Kondensatoren!)
• Antriebseinheit (700 V Gleichstrom)
• Servicesteckdose (115/230V Wechselstrom)
• Stromversorgung für Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für
maschinelle Bearbeitungsprozesse
• Die an den Steuerungsschrank angeschlossene Stromversorgung führt auch dann
Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist.
• Zusätzliche Verbindungen
Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Roboter

Hochspannungsgefahr besteht beim Roboter für folgende Teile:
• Stromversorgung der Motoren (bis zu 800 V Gleichstrom)
• Anwenderanschlüsse für Werkzeuge oder andere Teile der Installation (max. 230 V
Wechselstrom, siehe Handbuch Installation und Inbetriebnahme)
Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw.

Werkzeuge, Geräte zur Materialhandhabung usw. können auch dann Strom führen, wenn sich
das Robotersystem in der Position AUS befindet. Stromkabel, die sich beim Arbeitsvorgang
bewegen, können beschädigt werden.
1 Sicherheit
1.2.4.1. Abmessungen des Sicherheitszauns
1.2.4. Sicherheitsmaßnahmen
1.2.4.1. Abmessungen des Sicherheitszauns
Allgemeines
Stellen Sie um den Roboter herum eine Sicherheitszelle auf, um die sichere Installation und
den sicheren Betrieb des Roboters sicherzustellen.
Abmessungen
Der Zaun oder das Gehäuse muss so bemessen sein, dass er/es der Krafteinwirkung standhält,
die durch ein Loslassen der vom Roboter bearbeiteten Last bei Höchstgeschwindigkeit
entsteht. Die Höchstgeschwindigkeit wird aus den Höchstgeschwindigkeiten der
Roboterachsen und der Position ermittelt, an der der Roboter in seinem Arbeitsbereich
arbeitet (siehe Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung).
Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein
brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät
verursacht wird, das am Manipulator montiert ist.
1 Sicherheit
1.2.4.2. Brandbekämpfung
1.2.4.2. Brandbekämpfung
HINWEIS!
Benutzen Sie zur Bekämpfung von Bränden im Roboter (Manipulator oder Steuerung) einen
KOHLENDIOXID-Feuerlöscher (CO2)!
1 Sicherheit
1.2.4.3. Lösen des Roboterarms in einer Notsituation
1.2.4.3. Lösen des Roboterarms in einer Notsituation
Beschreibung
In einer Notsituation können sämtliche Roboterachsen manuell gelöst werden, indem die
Bremslösetasten am Roboter oder an einer optionalen Bremslöseeinheit betätigt werden.
Das Lösen der Bremsen wird in folgendem Abschnitt beschrieben:
• Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 47
Der Roboterarm kann bei kleinen Robotermodellen manuell bewegt werden, bei größeren
Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich.
Erhöhte Verletzungsgefahr
Vor dem Lösen der Bremsen sicherstellen, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf
die eingeklemmte Person verstärkt und somit die Verletzungen noch verschlimmert!
1 Sicherheit
1.2.4.4. Testen der Bremsen
1.2.4.4. Testen der Bremsen
Testzeitpunkt
Während des Betriebs unterliegen die Haltebremsen der Achsenmotoren einem normalen
Verschleiß. Um festzustellen, ob die Bremse nach wie vor funktionstüchtig ist, kann ein Test
durchgeführt werden.
Testvorgang
Die Funktion der Haltebremsen sämtlicher Achsenmotoren kann wie nachfolgend
beschrieben getestet werden:
1. Fahren Sie jede Manipulatorachse in eine Position, in der das kombinierte Gewicht des
Manipulatorarms und einer beliebigen Last besonders groß ist (max. statische Last).
2. Bringen Sie den Motor mithilfe des Betriebsartenwahlschalters an der Steuerung in die
MOTOREN AUS-Position.
3. Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält.
Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die
Funktion der Bremse zufrieden stellend.
1 Sicherheit
1.2.4.5. Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s"
1.2.4.5. Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250

mm/s"
HINWEIS!
Der Parameter Übersetzungsverhältnis oder andere kinematische Parameter dürfen nicht über
das Programmiergerät oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die
Sicherheitsfunktion Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s.
1 Sicherheit
1.2.4.6. Sichere Verwendung des Programmiergeräts
1.2.4.6. Sichere Verwendung des Programmiergeräts
HINWEIS!
Der Zustimmungsschalter ist ein Drucktaster, der an der Seite des Programmiergeräts (PG)
angebracht ist und das System in den Betriebszustand MOTOREN EIN versetzt, wenn er halb
eingedrückt wird. Wird der Zustimmungsschalter losgelassen oder ganz eingedrückt,
wechselt der Roboter in den Betriebszustand MOTOREN AUS.
Um eine sichere Handhabung des Programmiergeräts sicherzustellen, muss Folgendes
eingehalten werden:
• Der Zustimmungsschalter darf niemals durch eine Aktion funktionsunfähig werden.
• Beim Programmieren und Testen muss der Zustimmungsschalter freigegeben werden,
sobald kein Grund mehr vorliegt, warum der Roboter sich bewegen sollte.
• Der Programmierer muss das Programmiergerät immer mit sich führen, wenn er/sie
den Arbeitsbereich des Roboters betritt. Hierdurch wird verhindert, dass eine andere
Person ohne Wissen des Programmierers die Kontrolle über den Roboter übernimmt.
1 Sicherheit
1.2.4.7. Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators
1.2.4.7. Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators
WARNUNG!
Wenn innerhalb des Roboter-Arbeitsbereichs Arbeiten ausgeführt werden müssen, sind die
folgenden Punkte zu beachten:
• Der Betriebsartenwahlschalter an der Steuerung muss sich in der Position für den
Einrichtbetrieb befinden, um den Zustimmungsschalter aktiviert zu halten und den
Betrieb über eine Computerschnittstelle oder ein Fernsteuerungsfeld zu blockieren.
• Die Geschwindigkeit des Roboters ist auf max. 250 mm/s begrenzt, wenn der
Betriebsartenwahlschalter in der Position < 250 mm/s steht. Dies ist die normale
Position für das Betreten des Arbeitsbereichs. Die Position 100 % - "volle
Geschwindigkeit" - darf nur von ausgebildetem Personal eingestellt werden, das mit
den damit verbundenen Risiken vertraut ist.
• Achten Sie auf die rotierenden Achsen des Manipulators! Halten Sie Abstand zu den
Achsen, damit sich Haare oder Kleidung nicht in ihnen verfangen. Außerdem ist auf
alle Risiken zu achten, die durch rotierende Werkzeuge oder andere Geräte entstehen
können, die am Manipulator montiert sind oder sich im Inneren der Zelle befinden.
• Testen Sie die Motorbremse an jeder Achse gemäß dem Abschnitt Testen der Bremsen
auf Seite 29.
1 Sicherheit
1.3.1. Sicherheitssignale, allgemein
1.3 Sicherheitshinweise
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt sämtliche Gefahren, die bei der Durchführung der im Handbuch
beschriebenen Arbeiten eventuell auftreten können. Jede Gefahr wird in einem eigenen
Abschnitt beschrieben, der folgendermaßen aufgebaut ist:
• Eine Überschrift, die die Gefahrenstufe (GEFAHR, WARNUNG oder VORSICHT)
sowie den Gefahrentyp angibt.
• Eine kurze Beschreibung dessen, was geschieht, wenn der Bediener/das
Servicepersonal die Gefahr nicht beseitigt.
• Eine Anweisung, wie die Gefahr zu beseitigen ist, um die Durchführung der
jeweiligen Arbeit zu vereinfachen.
Gefahrenstufen
Die folgende Tabelle definiert die Beschriftungen für Gefahrenstufen, wie sie in diesem
Handbuch verwendet werden.
Symbol Kennzeichnung Bedeutung

Gefahr Warnt vor einem Unfall, der eintreten wird, wenn die
Anweisungen nicht befolgt werden, was zu
lebensgefährlichen Verletzungen und/oder
schweren Schäden am Produkt führen kann. Es gilt
für Warnungen vor Gefahren wie z. B. der Berührung
von elektrischen Einheiten unter Hochspannung,
danger Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas,
Gefahr von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz
aus großer Höhe usw.
WARNUNG Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die
schweren, eventuell lebensgefährlichen
Verletzungen und/oder schweren Schäden am
Produkt führen kann. Es gilt für Warnungen vor
Gefahren wie z. B. der Berührung von elektrischen
warning Einheiten unter Hochspannung, Explosions- oder
Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr von
Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer
Höhe usw.
STROMSCHLAG Das Stromschlagsymbol zeigt elektrische Gefahren
an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod
führen können.
Electrical shock
1 Sicherheit
Symbol Kennzeichnung Bedeutung

VORSICHT Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die
Verletzungen und/oder schweren Schäden am
Produkt führen kann. Dies betrifft Warnungen vor
Risiken wie Verbrennungen, Augenverletzung,
Hautverletzung, Gehörschädigung, Quetschungen,
caution Ausrutschen, Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer
Höhe usw. Außerdem gilt es für Warnungen und
Funktionsanforderungen beim Anbringen oder
Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt
beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann.
ELEKTROSTATISC Das Symbol für elektrische Entladungen (ESD) zeigt
HE ENTLADUNG elektrostatische Gefahren an, die zu schweren
(ESD) Beschädigungen des Produkts führen können.
Electrostatic discharge
(ESD)
HINWEIS Hinweissymbole weisen auf wichtige Fakten und

Zustände hin.
Note
TIPP Tippsymbole verweisen auf bestimmte

Anweisungen, die zusätzliche Informationen geben
oder Ihnen helfen, einen bestimmten Vorgang
einfacher durchzuführen.
Tip
1 Sicherheit
1.3.2. GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein!
1.3.2. GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein!
Beschreibung
Jeder sich bewegende Manipulator stellt eine potenziell tödliche Gefahr dar.
Der Manipulator kann im Betrieb unerwartete und irrationale Bewegungen ausführen. Und
da sämtliche Bewegungen mit großer Kraft ausgeführt werden, kann es zu schweren
Verletzungen von Personen und/oder Beschädigungen von Ausrüstungsgegenständen im
Arbeitsbereich des Manipulators kommen.
Beseitigung
Schritt Aktion Info/Illustration

1. Stellen Sie vor dem Betrieb des Not-Aus-Vorrichtungen umfassen z. B.
Manipulators sicher, dass sämtliche Not- Sicherheitstore, Trittmatten,
Aus-Vorrichtungen korrekt installiert und Lichtschranken usw.
angeschlossen wurden.
2. Verwenden Sie falls möglich immer die Die Verwendung der
Tippbetriebtaste. Tippbetriebsteuerung in RobotWare
Die Tippbetriebtaste wird im 5.0 ist im Abschnitt Verwendung des
Einrichtbetrieb verwendet, nicht im Tippbetriebschalters im
Automatikmodus. Bedienerhandbuch, IRC5, ausführlich
beschrieben.
Die Verwendung der
Tippbetriebsteuerung in RobotWare
4.0 ist im Abschnitt Das
Programmiergerät im
Benutzerhandbuch ausführlich
beschrieben.
3. Stellen Sie sicher, dass sich im
Arbeitsbereich des Manipulators keine
Personen aufhalten, wenn Sie die
Starttaste drücken.
1 Sicherheit
1.3.3. WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD!
1.3.3. WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD!
Beschreibung
Bei ESD (elektrostatischer Entladung) handelt es sich um die Übertragung von statischer
elektrischer Ladung zwischen zwei Körpern mit unterschiedlichem Potenzial, die entweder
durch direkten Kontakt oder durch ein induziertes elektrisches Feld zustande kommen kann.
Beim Umgang mit Teilen oder ihren Behältern können Personen, die nicht mit dem
Erdungspotenzial verbunden sind, hohe statische Ladungen übertragen. Durch diese
Entladungen können empfindliche elektronische Bauteile beschädigt werden.
Beseitigung

1. Verwenden Sie ein Erdungsarmbänder müssen regelmäßig
Erdungsarmband. getestet werden, um sicherzustellen, dass sie
nicht beschädigt sind und ordnungsgemäß
funktionieren.
2. Verwenden Sie eine ESD- Die Matte muss über einen
Bodenmatte als Schutz. Strombegrenzungswiderstand geerdet sein.
3. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von
Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und
muss geerdet sein.
1 Sicherheit
1.3.4. WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeöl
Beschreibung
Beim Umgang mit Getriebeöl kann es sowohl zu Personen- als auch zu Produktschäden
kommen! Folgende Sicherheitsinformationen müssen beachtet werden, bevor Sie Arbeiten
mit dem Öl in den Getrieben ausführen!
Warnungen und Beseitigung
Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion

Beim Wechseln und Ablassen Stellen Sie sicher, dass beim
des Getriebeöls kann der Durchführen dieser Arbeiten
Umgang mit bis zu 90 °C immer Schutzausrüstung wie
heißem Öl erforderlich sein! Schutzbrillen und Handschuhe
getragen wird.
-
Heißes Getriebeöl!
Beim Öffnen des Ölstopfens Öffnen Sie vorsichtig den
kann aufgrund des Drucks im Ölablassstopfen und bleiben Sie
Getriebe Öl aus der Öffnung der Öffnung fern. Achten Sie
spritzen! darauf, nicht zu viel Getriebeöl
einzufüllen.
-
Möglicher Druckaufbau
im Getriebe!
Übermäßiges Befüllen des Stellen Sie sicher, dass Sie beim
Getriebes kann zu internem Befüllen des Getriebes nicht zu
Überdruck führen, wodurch viel Öl einfüllen.
folgende Probleme auftreten Prüfen Sie nach dem Befüllen
können: den korrekten Ölstand.
-
• beschädigte
Nicht zu viel Öl Dichtungen,
einfüllen! • komplettes
Herausdrücken der
Dichtungen,
• Beeinträchtigung der
Bewegungsfreiheit des
Manipulators.
Das Mischen verschiedener Beim Auffüllen des Getriebeöls
Ölsorten kann zu schweren dürfen keine unterschiedlichen
Beschädigungen des Ölsorten gemischt werden, es
Getriebes führen! sei denn, dies ist in der
Anweisung angegeben.
- Verwenden Sie immer die
Nicht verschiedene Ölsorte, die vom Hersteller
Ölsorten mischen! angegeben ist!
Warmes Öl läuft schneller ab Lassen Sie den Roboter vor dem
als kaltes. Wechseln von Getriebeöl einige
Zeit laufen, um das Öl
anzuwärmen.
Erwärmen Sie das Öl!
1 Sicherheit
Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion

Die angegebene Ölmenge Prüfen Sie nach dem Befüllen,
basiert auf dem ob der Ölstand den Angaben
Gesamtvolumen des gemäß Abschnitt
Getriebes. Beim Ölwechsel Überprüfungsaktivitäten
kann sich die nachgefüllte entspricht.
- Ölmenge von der
angegebenen Menge
Die angegebene Menge
unterscheiden, je nachdem,
hängt von der
wie viel Öl zuvor aus dem
abgelassenen Menge
Getriebe abgelassen wurde.
ab!
2 Installation und Inbetriebnahme
2.1. Einleitung

2.1. Einleitung
Allgemeines
Dieses Kapitel enthält die Informationen, die Sie für die Vor-Ort-Installation des Roboters
benötigen.
Ausführlichere technische Informationen wie z. B. Lastdiagramm, zugelassene zusätzliche
Lasten (Ausrüstung) und Position der zusätzlichen Lasten (Ausrüstung) finden Sie in der
Produktspezifikation des Roboters.
2.2.1. Vor der Installation
2.2 Auspacken
Allgemeines
Dieses Handbuch ist in erster Linie für das Auspacken und erstmalige Installieren des
Roboters vorgesehen. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere
Neuinstallation des Roboters.
Überprüfen der Installationsvoraussetzungen

Die nachfolgende Checkliste gibt an, was vor der Installation des Manipulators beachtet
werden muss:

1. Stellen Sie sicher, dass die Installation
ausschließlich von qualifiziertem Personal
durchgeführt wird und die nationalen und
lokalen Bestimmungen eingehalten werden.
2. Stellen Sie sicher, dass der Manipulator nicht
beschädigt ist, indem Sie den Manipulator und
das Äußere des Steuerschranks auf Schäden
prüfen.
3. Stellen Sie sicher, dass die Hebevorrichtung Siehe Angaben im Abschnitt
für die Handhabung des Manipulatorgewichts Gewicht, Manipulator auf Seite 40.
dimensioniert ist.
4. Wenn der Manipulator nicht unmittelbar Siehe Angaben im Abschnitt
installiert wird, muss er gelagert werden. Lagerbedingungen, Manipulator
auf Seite 41.
5. Stellen Sie sicher, dass die vorgesehene Siehe Angaben im Abschnitt
Arbeitsumgebung des Manipulators den Betriebsbedingungen, Manipulator
Spezifikationen entspricht. auf Seite 41.
6. Stellen Sie vor dem Transport des Siehe Abschnitt:
Manipulators an seinen Installationsort sicher, • Belastung des
dass der Ort die entsprechenden Fundaments, Manipulator
Anforderungen erfüllt. auf Seite 41
• Anforderungen an
Fundament, Manipulator
auf Seite 41
• Schutzklassen auf Seite 42
7. Bevor Sie den Manipulator bewegen, stellen Siehe Angaben im Abschnitt
Sie sicher, dass er nicht kippt! Standsicherheit und Gefahr des
Umkippens auf Seite 45.
8. Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Siehe Angaben im Abschnitt
Manipulator an seinen Installationsort Anheben des Manipulators mit
transportiert werden. Hebeschlingen auf Seite 46.
Gewicht, Manipulator
Das Nettogewicht des Manipulators beträgt ca.: 100 kg.
Belastung des Fundaments, Manipulator

In der nachfolgenden Tabelle sind die unterschiedlichen Kräfte und Drehmomente
angegeben, denen der Manipulator bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist.
HINWEIS! Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs
selten erreicht werden. Diese Werte erreichen ihr Maximum niemals gleichzeitig!
Dauerbelastung
Kraft Max. Last (Not-Aus)
(Betrieb)
Kraft xy (stehend/hängend) ±1300 N ±3200 N
Kraft z (stehend) -1000 ±1000 N -1000 ±2000 N
Kraft z (hängend) -2800 ±1000 N +1000 ±2000 N
Drehmoment
Mxy ±1300 Nm ±220 Nm
Mz ±300 Nm ±750 Nm
Anforderungen an Fundament, Manipulator
Anforderung Wert
Min. Planheit 0,5 mm
Max. Neigung 5°
Min. Resonanzfrequenz 22 Hz
Lagerbedingungen, Manipulator
Die folgende Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Manipulator an:
Parameter Wert
Max. Umgebungstemperatur +55 °C
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70 °C
Min. Umgebungstemperatur -25 °C
Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Temperatur
Betriebsbedingungen, Manipulator
In der nachfolgenden Tabelle sind die zulässigen Betriebsbedingungen für den Manipulator
angegeben:
Parameter Wert
Max. Umgebungstemperatur +45 °C
Min. Umgebungstemperatur +5 °C
Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Temperatur
Schutzklassen
In der nachfolgenden Tabelle sind die Schutzklassen für die Hauptkomponenten des
Robotersystems angegeben:
Ausrüstung Schutzklasse
Manipulator IP 67
Steuerschrank IP 54
Programmiereinheit IP 54
2.2.2. Arbeitsbereich, IRB 140
Arbeitsbereich Achse 2-3

In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich von Achse 2-3
gezeigt:
xx0200000058
Position in der Mitte des

Pos. Winkel (Grad)
Handgelenks
X Z Achse 2 Achse 3
0 450 712 0° 0°
1 70 1092 0° -90°
2 314 421 0° +50°
3 765 99 +110° -90°
4 255 -119 +110° +4°
5 -480 23 -90° -150°
6 1 596 -90° +50°
7 218 558 +110° -230°
8 -670 352 -90° -90°
Arbeitsbereich Achse 1
In den nachfolgenden Abbildungen wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich von Achse 1
gezeigt.
xx0200000061
2.2.3. Standsicherheit und Gefahr des Umkippens
2.2.3. Standsicherheit und Gefahr des Umkippens
Allgemeines
Der nachfolgende Abschnitt beschreibt, welche Vorkehrungen getroffen werden müssen,
damit der Manipulator nicht kippt, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt
wurde.
Prozedur
In der nachfolgenden Anweisung wird beschrieben, wie verhindert wird, dass der
Manipulator während der Installation kippt, solange er noch nicht im Fundament befestigt ist.
VORSICHT!
Wird der Manipulator nicht am Boden befestigt, ist er im gesamten Arbeitsbereich instabil.
1. Ändern Sie die Manipulatorposition NICHT, solange der Manipulator noch nicht am
Fundament befestigt ist. Die Transportposition ist die stabilste.
2. Wenn der Manipulator aus beliebigem Grund aus seiner ursprünglichen Position bewegt
werden muss, stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt nicht verschoben wird.
2.3.1. Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen
2.3 Vor-Ort-Installation
2.3.1. Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Manipulator mit Hebeschlingen angehoben wird.
Ausrüstung Hinweis
Schlinge Länge: 2 m. Last: 500 kg
Illustration
In den nachfolgenden Abbildungen wird gezeigt, wie der Manipulator mit Hebeschlingen
angehoben wird.
xx0200000084
1 Schlinge für Manipulator

2 Schlinge für Manipulator
3 Schlinge für Steuerkabel
Heben des Manipulators

1. Bringen Sie den Manipulator in die Hebeposition wie in der Abbildung gezeigt.
2. Legen Sie eine Schlinge um jeden Abschnitt des Unterarms (Pos. 1 und 2).
3. Verwenden Sie außerdem eine Schlinge, um das Anheben des Steuerkabels zu sichern
(Pos. 3).
2.3.2. Manuelles Lösen der Bremsen
Allgemeines
Im nachfolgenden Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen der Achsenmotoren
gelöst werden.
Dies kann auf folgende Arten erfolgen:
• mit der Drucktaste, wenn der Manipulator an die Steuerung angeschlossen ist.
• mit der Drucktaste am Manipulator mit einer externen Stromversorgung.
• mit einer externen Stromversorgung.
GEFAHR!
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Manipulatorachsen sehr schnell und unter
Umständen auf nicht vorhersehbare Weise! Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der
Nähe des Manipulatorarms aufhält!
Verwenden der Drucktaste, wenn der Manipulator an die Steuerung angeschlossen ist
In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mithilfe der internen
Bremslöseeinheit gelöst werden.

1. Drücken Sie die Bremslösetaste, um die
Haltebremsen zu lösen.
xx0200000069
• A: Drucktaste
Verwenden der Drucktaste am Manipulator mit einer externen Stromversorgung

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mit der Drucktaste bei Nutzung
einer externen Stromversorgung gelöst werden.

1. Schließen Sie eine externe Stromversorgung an
Anschluss XP1 an.
xx0200000071
• A: B16 24 V
Gleichstrom
• B: B14 (0 V)
2. Drücken Sie die Bremslösetaste, um die
Haltebremsen zu lösen.
HINWEIS!
Die Anschlusspunkte für 24 V und 0 V Gleichstrom dürfen auf keinen Fall vertauscht werden.
Wenn dies geschieht, können eine Sperrdiode und die Systembaugruppe beschädigt werden.
Verwendung einer externen Stromversorgung

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mithilfe der externen
Spannungsversorgung gelöst werden. Wenn die Positionen der Manipulatorachsen ohne
Verbindung zur Steuerung geändert werden müssen, muss eine externe Stromversorgung (24
V Gleichstrom) angeschlossen werden, um die Bremslösetasten am Manipulator n zu
aktivieren.

1. Lösen Sie die Schrauben und nehmen
Sie die Abdeckung an der Rückseite
des Manipulatorsockels ab.
xx0200000072
• A: 13 0 V
• B: 15 24 Gleichstrom
2. Lokalisieren Sie den R1.MP4-6-
Steckverbinder und trennen Sie ihn.
3. Schließen Sie eine externe
Stromversorgung an, um die
Haltebremse an allen Achsen zu lösen.
2.3.3. Ausrichten und Befestigen des Manipulators
2.3.3. Ausrichten und Befestigen des Manipulators
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Manipulator auf dem Fundament ausgerichtet und
befestigt werden muss, um einen sicheren Betrieb des Roboters zu gewährleisten.
Befestigungsanforderungen
Befolgen Sie bei der Montage einer Befestigungsplatte oder eines Rahmens auf einem
Betonboden die allgemeinen Anweisungen für Spreizhülsenanker. Die Schraubverbindung
muss den im Abschnitt Belastung des Fundaments, Manipulator auf Seite 41 aufgeführten
Beanspruchungskräften standhalten.
HINWEIS!
Wird der Roboter geneigt oder hängend montiert, muss die Schraubverbindung durch
Führungsbuchsen gesichert werden.
Befestigungsschrauben
Die folgende Tabelle gibt die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben an, die zum
Befestigen des Manipulators an der Grundplatte/am Fundament verwendet werden.
Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M12

Klasse Klasse 8.8
Passende Unterlegscheiben: Dicke: 2,5 mm
Außendurchmesser: 24 mm
Innendurchmesser: 13,4 mm
Anzugsdrehmoment: 85 Nm
Bohrplan mit Querschnitt

Die Bohrplananforderungen werden im Abschnitt Bohrplan auf Seite 57 gezeigt.
Führungsbuchsen
Zwei Führungsbuchsen können in die beiden hinteren Bohrungen eingesetzt werden, so dass
der gleiche Roboter ohne Programmänderung erneut installiert werden kann.
Ausrüstung Art.-Nr.
Führungsbuchsen 3HAC 9519-1
2.3.4. Einschränken des Arbeitsbereichs
2.3.4. Einschränken des Arbeitsbereichs
Allgemeines
Achten Sie beim Einbau des Manipulators darauf, dass er sich in seinem gesamten
Arbeitsraum frei bewegen kann. Bei Kollisionsgefahr mit anderen Gegenständen ist sein
Arbeitsraum zu begrenzen.
WARNUNG!
Der Arbeitsraum lässt sich nur mithilfe von Software beschränken, daher kann der
beschränkte Bereich nicht als gesicherte Zone eingestuft werden. Sämtliche Arbeiten
innerhalb dieser Zone sind verboten.
Vorrichtungen zur Beschränkung des Arbeitsraums

Die Vorrichtungen zur Beschränkung des Arbeitsraums werden nachfolgend aufgeführt.
1. Lichtvorhänge.
2. Trittmatten.
3. Andere, ähnliche Vorrichtungen.
4. Software.
Das Einschränken des Arbeitsraums mithilfe der Software wird im Kapitel Systemparameter
im Benutzerhandbuch beschrieben.
2.3.5. Befestigen der Ausrüstung am Manipulator
Allgemeines
Der Manipulator ist mit Montagebohrungen für Zusatzausrüstung ausgestattet.
Unter bestimmten Umständen können dem Manipulator zusätzlich zu den vorhandenen
weitere Montagebohrungen hinzugefügt werden. Diese besonderen Voraussetzungen sind in
der Produktspezifikation angegeben.
Abbildung, Bohrungen am Oberarm

In der nachfolgenden Abbildung werden die Bohrungen zum Anbringen von
Zusatzausrüstung am Oberarm gezeigt.
xx0200000062
Abbildung, Bohrungen am Montageflansch

In der nachfolgenden Abbildung werden die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung am
Montageflansch gezeigt.
xx0200000063
Güte der Befestigungen

Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Montageflansch (siehe die Abbildungen
unter Abbildung, Bohrungen am Oberarm auf Seite 52 und Abbildung, Bohrungen am
Montageflansch auf Seite 53) nur Schrauben der Klasse 12.9. Beim Befestigen anderer
Ausrüstung können Standardschrauben der Klasse 8.8 verwendet werden.
2.3.6. Lasten
2.3.6. Lasten
Allgemeines
Lasten, die am Manipulator befestigt werden, müssen korrekt und sorgfältig definiert werden
(im Hinblick auf Position des Schwerpunkts und des Trägheitsfaktors), um ruckartige
Bewegungen und eine Überlastung des Motors zu verhindern. Wird dies nicht korrekt
ausgeführt, kann es zur Unterbrechung des Betriebs kommen.
Referenzen
Lastdiagramme, zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung) und ihre Positionen wie in der
Produktspezifikation angegeben. Die Lasten müssen zudem in der Software definiert werden
(siehe Benutzerhandbuch).
Bremsleistung
Die Leistung der Motorbremse des Manipulators hängt von den befestigten Zusatzlasten ab.
Weitere Informationen über die Bremsleistung erhalten Sie von ABB.
2.3.7. Hängende Montage
Allgemeines
Das System ist ab Werk für Bodenmontage ohne Abstützung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei hängender Montage unterscheidet sich grundsätzlich nicht von der
Montage auf dem Boden.
HINWEIS!
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die entsprechende Struktur
stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder Schwingungen im Sinne optimaler
Leistung zu verhindern.
Systemparameter
Wird der Roboter in einem anderen Winkel montiert, muss der Systemparameter
"Schwerkraft Beta" aktualisiert werden. Dieser Parameter definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant.
HINWEIS!
Die korrekte Konfiguration der Schwerkraft Beta ist von grundlegender Bedeutung, damit
das Robotersystem Bewegungen optimal steuern kann. Bei falscher Angabe des
Montagewinkels (Schwerkraft Beta) treten folgende Probleme auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Folgende S4-Funktionen arbeiten nicht korrekt: z. B. Lasterkennung &
Kollisionserkennung.
Montagewinkel und Werte

Der Parameter "Schwerkraft Beta" definiert den Montagewinkel des Roboters in Radiant. Er
wird für einen Montagewinkel von 45° wie folgt berechnet:
Schwerkraft Beta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 rad.
Beispielpositionen Montagewinkel Schwerkraft Beta

Boden (Position 1) 0° 0,000000 (Standard)
Geneigt (Position 2) 45° 0.785398
Wand (Position 3) 90° 1.570796
Decke (Position 4) 180° 3.141593
xx0200000066
Definieren der Parameter

Die folgenden Schritte beschreiben, wie die korrekten Werte für Schwerkraft Beta
eingegeben werden.

1. Wählen Sie Param: Manipulator.
2. Wählen Sie Typen: Roboter.
3. Wählen Sie Master und drücken Sie die
Eingabetaste.
xx0200000073
4. Den Parameter "Schwerkraft Beta" auswählen und

seinen Wert ändern.
5. Drücken Sie OK, um den Vorgang zu bestätigen.
2.3.8. Bohrplan
2.3.8. Bohrplan
Bohrplan
Nachfolgende Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Manipulators:
xx0200000085
2.3.8. Bohrplan
Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung
Nachfolgende Abbildung zeigt den Querschnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen:
xx0200000086
2.4.1. Kundenanschlüsse am Manipulator
2.4 Elektrische Anschlüsse
Allgemeines
Zum Anschluss von Zusatzausrüstung am Manipulator sind Kabel in der
Manipulatorverkabelung integriert. Der Manipulator verfügt sowohl über Luft- als auch über
elektrische Anschlüsse.
xx0200000074
Anschlüsse
Anschlüsse Beschreibung
1. Für Luftzufuhr am Sockel/Oberarm R1/4" Maximal 8 bar/Innendurchmesser des
Schlauchs: 6,5 mm
2. Signalanschluss am Oberarm FCI UT 071412SH44N-Anschluss
Anzahl der Signale: 12 Signale, 49 V, 500 mA
Empfohlene Teile
Um Strom- und Signalleiter an die Steckverbinder des Oberarms anzuschließen, werden die
folgenden Teile empfohlen:
xx0200000132
Der von ABB empfohlene Kontaktsatz für Anschluss R2.CS (3HAC 12497-1) enthält:
• Mehrpoligen Steckverbinder, 12-polig
• Adapter, verzinnt, 12-polig
• Stifte für Kabelquerschnitt 0,25-0,5 mm2
• Stifte für Kabelquerschnitt 0,5-1,5 mm2
• Reduzierschlauch, flaschenförmig
• Schrumpfschlauch, gewinkelt
Der Anschlusssatz wird in einer Kunststoffhülle geliefert, die auch technische Daten und
Montageanweisungen enthält.
3 Wartung
3.1. Einleitung
3 Wartung
3.1. Einleitung
Aufbau dieses Kapitels

In diesem Kapitel werden die Wartungsarbeiten beschrieben, die für den Roboter und etwaige
externe Einheiten des Roboters empfohlen werden.
Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan, der sich am Anfang des Kapitels befindet. Der
Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten einschließlich der
Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die jeweiligen
Arbeiten.
Jede Prozedur enthält alle Informationen, die zum Durchführen der Arbeit erforderlich sind,
wie beispielsweise erforderliche Werkzeuge und Materialien.
Die Prozeduren sind entsprechend den durchzuführenden Wartungsarbeiten in verschiedene
Abschnitte aufgeteilt.
Bevor mit etwaigen Wartungsarbeiten begonnen wird, ist es von äußerster Wichtigkeit, dass
alle Sicherheitsinformationen beachtet werden!
Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie speziellere
Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken bei der Durchführung der
Prozeduren beschreiben. Achten Sie darauf, das Kapitel Sicherheit auf Seite 13 unbedingt zu
lesen.
3 Wartung
3.2.1. Wartungsplan, IRB 140
3.2 Wartungspläne
Allgemeines
Der Roboter, bestehend aus Manipulator und Steuerschrank, muss regelmäßig gewartet
werden, um seine Funktion sicherzustellen. Die Wartungsaktivitäten und ihre jeweiligen
Intervalle sind in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Nicht vorhersehbare Vorkommnisse machen ebenfalls eine Wartung des Roboters
erforderlich. Werden Schäden entdeckt, müssen sie unmittelbar behoben werden!
Die Überprüfungsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an.
Aktivitäten und Intervalle, Standardausrüstung

Diese Abschnitte, auf die in der Tabelle verwiesen wird, befinden sich im Kapitel für die
jeweilige Wartungsarbeit.
Die nachstehende Tabelle gibt die erforderlichen Wartungsarbeiten und Intervalle an:
Wartungsarbeit Ausrüstung Intervall Siehe Abschnitt:

Inspektion Dämpfer, Regelmäßig *) Inspektion, Dämpfer
Achse 2-3 Achsen 2-3 auf Seite 64
Inspektion Kabelstränge Regelmäßig *) Inspektion, Roboterkabel
auf Seite 66
Inspektion Antriebsriemen 36 Monate Überprüfung,
Antriebsriemen auf Seite 67
Ändern Getriebe 5, Öl 36 Monate Ölwechsel, Getriebe,
Achsen 5 und 6 auf Seite 71
Ändern Getriebe 6, Öl 36 Monate Ölwechsel, Getriebe,
Achsen 5 und 6 auf Seite 71
Ändern Messsystem, Abhängig von Austauschen der seriellen
Batterie Batterietyp und Messbaueinheit und des
Betriebsmuster wie im Batteriesatzes
Abschnitt Wahl des
Batterietyps auf Seite 63
angegeben.
Reinigen Kompletter Regelmäßig *) Reinigen, kompletter
Manipulator Roboter auf Seite 70
*) "Regelmäßig" bedeutet, dass die Aktivität regelmäßig ausgeführt werden muss, aber vom
Roboterhersteller eventuell kein genaues Intervall angegeben wurde. Das Intervall hängt vom
Betriebszyklus des Roboters, seiner Arbeitsumgebung und seinem Bewegungsmuster ab.
Im Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die
Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere
Krümmung des Kabelbaums).
3 Wartung
Wahl des Batterietyps

Die nachstehende Tabelle zeigt die Auswahlkriterien für die drei verfügbaren Batterietypen.
Austauschintervall, Austauschintervall,
Betriebsmuster
3-zellig Lithium 6-zellig Lithium
Max. 4 Wochen Ausschaltzeit pro Jahr 60 Monate 60 Monate
Wochenende ausgeschaltet + 24 Monate 48 Monate
Betriebsmuster 1
Nachts ausgeschaltet + Betriebsmuster 1 12 Monate 24 Monate
und 2
Unabhängig vom Betriebsmuster darf das Austauschintervall wegen Materialermüdung usw.

60 Monate nicht überschreiten.
3 Wartung
3.3.1. Inspektion, Dämpfer Achsen 2-3
3.3 Überprüfungsaktivitäten
Sitz der Dämpfer, Achsen 2-3

In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die kontrolliert
werden müssen.
xx0200000426
A Dämpfer, Achse 2
xx0200000427
A Dämpfer, Achse 3
3 Wartung
Erforderliche Ausrüstung
Ausrüstung Art.-Nr. Hinweis

Standardwerkzeugsatz 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im Abschnitt
Standardwerkzeugsatz im
beschrieben.
Überprüfung, Dämpfer Achse 2-3

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Dämpfer, Achse 2-3, überprüft werden:
WARNUNG!
Beachten Sie Folgendes, bevor Sie Reparaturarbeiten am Manipulator beginnen:
• Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters HEISS! Durch Berühren der
Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen!
• Sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter
unterbrechen!
• Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der Manipulator nicht
zusammenbricht, wenn Teile ausgebaut werden; sichern Sie z. B. den unteren Arm mit
entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor, Achse 2, ausbauen.
Schritt Aktion Hinweis

1. Überprüfen Sie sämtliche Dämpfer auf Siehe dazu die Abbildung im
Beschädigungen wie z. B. Risse oder Vertiefungen, Abschnitt Sitz der Dämpfer,
die tiefer als 1 mm sind. Achsen 2-3 auf Seite 64!
2. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf
Deformationen.
3. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer Die Artikelnummer finden
ersetzt werden! Sie im Abschnitt
Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 65.
Der Austausch wird in den
Abschnitten Austauschen
des Dämpfers, Achse 2 auf
Seite 113, und Austauschen
des Dämpfers, Achse 3 auf
Seite 102, beschrieben.
3 Wartung
3.3.2. Inspektion, Roboterkabel
3.3.2. Inspektion, Roboterkabel
Sitz, Roboterkabel
Die Roboterkabel umfassen die Kabel zwischen dem Manipulator und dem Steuerschrank
sowie die extern sichtbaren Kabel um die Motoren 1 und 2.
Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel
Faltblätter im Produkthandbuch, Referenzinformation.
Ausrüstung Art.-Nr. Hinweis

Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen
Prozeduren sind eventuell Verweise auf die erforderlichen
erforderlich. Verweise auf diese Werkzeuge.
Prozeduren finden Sie in den
nachfolgenden schrittweisen
Anleitungen.
Schaltplan 3HAC 6816-3
WARNUNG!
unterbrechen!
VORSICHT!
Die Kabelpakete können leicht mechanisch beschädigt werden! Gehen Sie vorsichtig mit
ihnen um, vor allem mit den Anschlüssen, damit sie nicht beschädigt werden!
Inspektion
Nachfolgend wird beschrieben, wie die Roboterkabel inspiziert werden.

1. Überprüfen Sie die Steuerungskabel zwischen
dem Manipulator und dem Steuerschrank visuell.
Suchen Sie Beschädigungen durch Abrieb,
Schnitte oder Quetschung.
2. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß Siehe dazu Austauschen des
oder Beschädigungen entdeckt wurden. Kabelbaums auf Seite 76.
3 Wartung
3.3.3. Überprüfung, Antriebsriemen
Sitz der Antriebsriemen

Achsen 3, 5 und 6 sind mit Antriebsriemen ausgestattet. Ihre Position wird in den
nachstehenden Abbildungen gezeigt.
xx0200000448
G Antriebsriemen, Achse 3
3 Wartung
xx0200000453
R Antriebsriemen, Achse 6
V Antriebsriemen, Achse 5
Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis

beschrieben.
Andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise
Prozeduren sind eventuell auf die erforderlichen Werkzeuge.
erforderlich. Verweise auf
diese Prozeduren finden
Sie in den nachfolgenden
schrittweisen Anleitungen.
3 Wartung
Inspektion
Nachfolgend wird beschrieben, wie die Antriebsriemen inspiziert werden.
WARNUNG!
• Einige Teile (z. B. Motoren und Lichter) sind nach Betreiben des Roboters HEISS!
Das Berühren dieser Teile kann zu Brandverletzungen führen!
unterbrechen!
• Stellen Sie beim Austausch von Motoren/Reduzierstücken sicher, dass Bauteile des
Roboters, die sich unerwartet bewegen können, den Anweisungen für den jeweiligen
Vorgang entsprechend mechanisch blockiert werden.

1. Nehmen Sie Abdeckungen Diese Prozeduren sind in den Abschnitten
usw. ab, um Zugang zu jedem Austauschen des Motors und des Antriebsriemens,
Antriebsriemen zu erhalten. Achse 3 auf Seite 144 und Austauschen des
Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6
auf Seite 153 detailliert beschrieben.
2. Überprüfen Sie jeden Riemen Tauschen Sie die Antriebsriemen bei
auf Schäden. Beschädigungen gemäß der Beschreibung in den
Abschnitten Austauschen des Motors und des
Antriebsriemens, Achse 3 auf Seite 144 und
Austauschen des Motors und des Antriebsriemens,
Achse 5 oder 6 auf Seite 153 aus.
3. Überprüfen Sie jeden Riemen Die Riemenspannung muss wie folgt eingestellt
auf Spannung. sein:
Wenn die Riemenspannung • Achse 3: F = 35-60 N
nicht korrekt ist, sollte sie • Achse 5: F = 35-60 N
angepasst werden. • Achse 6: F = 35-60 N
xx0200000474
Die Anpassung der Riemenspannung ist in den

Abschnitten Austauschen des Motors und des
Antriebsriemens, Achse 3 auf Seite 144 und
Austauschen des Motors und des Antriebsriemens,
Achse 5 oder 6 auf Seite 153 detailliert
beschrieben.
3 Wartung
3.4.1. Reinigen, kompletter Roboter
3.4 Reinigungsarbeiten
3.4.1. Reinigen, kompletter Roboter
Allgemeines
Die Schutzklasse ist IP 67, d. h., der Manipulator ist wasserdicht.

Darf nur für Foundry- - • Wasserdruck an der Düse: max. 2.500 kN/
Versionen verwendet werden! m2 (25 bar)
Dampfreiniger • Düsenmodell: Fächerdüse, min. 45°
Streuung
• Durchfluss: max. 100 l/min.
• Wassertemperatur: max. 80 °C
Darf nur für Foundry- - • Max. Wasserdruck am Gehäuse: 50 kN/m2
Versionen verwendet werden! (0,5 bar)
Hochdruckwasserreiniger • Empfehlung: Fächerstrahldüse, mind. 45°
Streuung
• Durchfluss: max. 100 l/min.
Staubsauger - Darf für Standardversion verwendet werden.
Tuch mit mildem
Reinigungsmittel
Gebote und Verbote!

Im folgenden Abschnitt wird beschrieben, was beim Reinigen des Manipulators besonders
beachtet werden muss.
Immer!
• Verwenden Sie immer die oben angegebene Reinigungsausrüstung! Andere
Reinigungsausrüstung kann die Haltbarkeit von Lackarbeiten, Rostschutzmitteln,
Schildern oder Aufklebern verkürzen!
• Stellen Sie immer sicher, dass vor dem Reinigen alle Schutzabdeckungen am Roboter
montiert sind!
Niemals!
• Richten Sie niemals den Wasserstrahl auf Lagerdichtungen, Kontakte und andere
Dichtungen!
• Sprühen Sie niemals aus einer Entfernung von weniger als 0,4 m!
• Entfernen Sie Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung niemals vor der Reinigung
des Roboters!
• Verwenden Sie niemals Reinigungsmittel, z. B. Druckluft oder Lösungsmittel, die von
den o. g. Spezifikationen abweichen!
• Obwohl der Manipulator wasserdicht ist, vermeiden Sie das Ansprühen der
Steckverbinder und anderer Komponenten mit einem Hochdruckreiniger.
3 Wartung
3.5.1. Ölwechsel, Getriebe, Achsen 5 und 6
3.5 Austausch-/Auswechselarbeiten
Sitz der Ölstopfen

Das Getriebe für Achse 5 und 6 sitzt in der Handgelenkeinheit, siehe nachfolgende
Abbildung.
xx0200000475
A Ölstopfen, Getriebe, Achse 5

B Ölstopfen, Getriebe, Achse 6

Schmieröl 3HAC0860-1 Entspricht:
• Optimol, BM 100
Menge, Getriebe 5 und 6: 350 ml
Ölauffangbehälter Kapazität: 400 ml
Standard-Toolkit, IRB 140 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im Abschnitt
beschrieben.
3 Wartung

diese Prozeduren finden Sie
in den nachfolgenden
WARNUNG!
unterbrechen!
TIPP!
Lassen Sie den Roboter vor dem Wechseln von Getriebeöl einige Zeit laufen, um das Öl
anzuwärmen. Warmes Öl läuft schneller ab als kaltes.
WARNUNG!
Beim Auffüllen des Getriebeöls dürfen keine unterschiedlichen Ölsorten gemischt werden, es
sei denn, dies ist in der Anweisung angegeben. Verwenden Sie immer die Ölsorte, die vom
Hersteller angegeben ist!
WARNUNG!
Füllen Sie beim Auffüllen von Getriebeöl nicht zu viel Öl ein, da dies zu einem Überdruck
im Inneren des Getriebes führen kann, was seinerseits u. U. Folgendes nach sich zieht:
• - beschädigte Dichtungen
• - komplettes Herausdrücken der Dichtungen
• - Beeinträchtigung der Bewegungsfreiheit des Manipulators
WARNUNG!
Beim Wechseln und Ablassen des Getriebeöls kann der Umgang mit bis zu 90 °C heißem Öl
erforderlich sein! Stellen Sie sicher, dass beim Durchführen dieser Arbeiten immer
Schutzausrüstung wie Schutzbrillen und Handschuhe getragen wird.
Bedenken Sie außerdem, dass im Getriebe ein Überdruck herrschen kann! Beim Öffnen des
Ölstopfens kann aufgrund des Drucks im Getriebe Öl aus der Öffnung spritzen!
Ablassen des Öls, Achsen 5 und 6

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Öl von Getriebe, Achse 5 und 6, gewechselt wird.

1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der
der Oberarm fast horizontal ist und Achse 4 sich
in Kalibrierposition befindet.
3 Wartung

2. Entfernen Sie die Ölstopfen. Siehe Abbildung Sitz der
Der Behälter hinter den Stopfen, der das Öl Ölstopfen auf Seite 71!
enthält, ist den Getrieben 5 und 6 gemeinsam,
aber beim Ablassen des Öls müssen beide
Stopfen entfernt werden.
3. Bewegen Sie Achse 4 um 90° in eine Position, in
der der Ölstopfen von Achse 6 nach unten zeigt.
4. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Die Behältergröße ist im
Abschnitt Erforderliche
Ausrüstung auf Seite 71
angegeben!
5. Bewegen Sie Achse 4 um weitere 90°. Dies ermöglicht das Ablassen
des restlichen Öls.
6. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein.
Auffüllen, Achsen 5 und 6

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Öl in Getriebe, Achse 5 und 6, wieder eingefüllt wird.

1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der
der Oberarm fast horizontal ist und Achse 4 sich
in Kalibrierposition befindet.
2. Entfernen Sie den Ölstopfen, Achse 5. Siehe Abbildung Sitz der
Der Behälter hinter den Stopfen, der das Öl Ölstopfen auf Seite 71!
enthält, ist den Getrieben 5 und 6 gemeinsam,
aber beim Ablassen des Öls müssen beide
Stopfen entfernt werden.
3 Wartung

3. Füllen Sie Öl in Getriebe 5, bis der Ölstand die Die Abbildung zeigt die
Öffnung des Ölstopfens an der Seite des Manipulatorpositionen für das
Handgelenks erreicht. Auffüllen bzw. Ablassen von Öl
an einem am Boden montierten
Manipulator:
xx0300000161
Positionen:
• A: Ablassposition
• B: Einfüllposition
Die Abbildung zeigt die
Manipulatorpositionen für das
Auffüllen bzw. Ablassen von Öl
an einem hängend montierten
Manipulator:
xx0300000162
Positionen:
• A: Ablassposition
• B: Einfüllposition
Die Ölqualität ist im Abschnitt
Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 71 angegeben!
4. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein.
4 Reparatur
4.1. Einleitung
4 Reparatur
4.1. Einleitung
Aufbau dieses Kapitels

In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den Roboter und
etwaige externe Einheiten des Roboters empfohlen werden.
Es besteht aus mehreren Einheiten, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit
beschrieben wird. Jede Einheit enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit
erforderlich sind, d. h. Ersatzteilnummern, erforderliche Spezialwerkzeuge und Materialien.
Die Einheiten sind entsprechend der Position der Komponente am Roboter in verschiedene
Abschnitte aufgeteilt.
Die Ausrüstung, die für eine bestimmte Reparaturarbeit benötigt wird, ist in der aktuellen
Prozedur aufgeführt.
Außerdem ist die Ausrüstung in verschiedenen Listen im Produkthandbuch,
Referenzinformation aufgeführt.
Bevor mit etwaigen Wartungsarbeiten begonnen wird, ist es von äußerster Wichtigkeit, dass
alle Sicherheitsinformationen beachtet werden!
Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie speziellere
Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken bei der Durchführung
bestimmter Schritte in einer Prozedur beschreiben. Achten Sie darauf, das Kapitel Sicherheit
auf Seite 13 vor der Durchführung von Wartungsarbeiten unbedingt zu lesen.
4 Reparatur
4.2.1. Austauschen des Kabelbaums
4.2 Kompletter Roboter
Sitz des Kabelbaums

Der Kabelbaum verläuft vom Sockel zu den Motoren der Achsen 3 bis 6.
Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis

Kabelbaum 3HAC 7370-1 Standard- und Foundry-
Version
Reinraumversion
Einschließlich Kabel:
• Kabelbaum, Strom,
Achse 1-3
• Kabelbaum, Strom,
Achse 4-6
• Kabelbaum, Signal,
Achse 1-3
• Kabelbaum, Signal,
Achse 4-6
• Kabelbaum,
Kundenanschlüsse
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen
und Prozeduren sind Verweise auf die
eventuell erforderlich. erforderlichen Werkzeuge.
Verweise auf diese
Prozeduren finden Sie
schrittweisen
Anleitungen.
Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel Schaltplan im
Produkthandbuch,
Referenzinformation.
4 Reparatur
Entfernen, Kabelbaum
Nachfolgend wird die Demontage des Kabelbaums beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!
VORSICHT!

1. Entfernen Sie die serielle Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der
Messbaugruppe. seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes
auf Seite 126.
2. Lösen Sie die Steckverbinder
am Manipulatorsockel.
xx0300000090
Steckverbinder:
• A: R1.MP1-3
• B: R1.CS
• C: Luftschlauch
• D: R1.MP4-6
4 Reparatur

3. Entfernen Sie den
Kabelhalter, indem Sie die
herausdrehen.
xx0300000091
• A: Kabelhalter
• B: Befestigungsschrauben
• C: Kabelsicherungsschrauben
4. Entfernen Sie den Kabel vom Siehe obige Abbildung!
Kabelhalter, indem Sie die
herausdrehen.
5. Nehmen Sie die Abdeckung Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der
des Armgehäuses ab. Abdeckung, Armgehäuse, IRB 140.
des Unterarms ab. Unterarmabdeckung und -dichtung auf Seite 110.
7. Klopfen Sie vorsichtig die VK- Siehe dazu den Abschnitt Abnehmen der VK-
Abdeckung heraus. Abdeckung auf Seite 87.
4 Reparatur

8. Lösen Sie die Steckverbinder
an der Rückseite des
Oberarms.
xx0300000092
Steckverbinder:
• A: R2.CS
• B: Druckluftanschluss
• C: R3.FB4
• D: R3.FB5
• E: R3.FB6
• F: R3.MP5
• G: R3.MP4
• H: R3.MP6
Teile:
• J: Abschirmung
9. Entfernen Sie die Siehe obige Abbildung!
Abschirmung, indem Sie ihre
lösen.
10. Schneiden Sie die
Kabelbinder durch, die die
Kabel im Unterarm sichern.
4 Reparatur

11. Ziehen Sie die Steckverbinder
im Unterarm ab.
xx0200000449
• G: Steckverbinder R3.MP3 und R3.FB3

12. Ziehen Sie die Kabel aus dem
Oberarm heraus.
der Konsole ab. Abdeckung, Konsole auf Seite 118.
14. Ziehen Sie die Steckverbinder Steckverbinder:
in der Konsole ab und öffnen • R3.MP1
Sie die Kabelhalter. • R3.MP2
• R3.FB1
• R3.FB2
15. Ziehen Sie die Kabel
vorsichtig vom Sockel nach
oben durch die Konsole.
16. Ziehen Sie die Kabel
vorsichtig aus dem Unterarm
heraus.
4 Reparatur
Wiedereinsetzen, Kabelbaum
Nachfolgend wird das Wiedereinsetzen des Kabelbaums beschrieben.
WARNUNG!
• - Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters HEISS! Durch Berühren der
Motoren oder Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen!
• - Sämtliche Stromzufuhr und hydraulische und pneumatische Druckzufuhr zum
Roboter unterbrechen!
• - Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der Manipulator nicht
VORSICHT!

1. Gehen Sie in umgekehrter
Reihenfolge wie oben
beschrieben vor.
Nachstehend erhalten Sie
einige Empfehlungen zur
Führung der Kabel.
2. Kabelverteilung im Kabelhalter
im Manipulatorsockel.
xx0300000093
Kabel:
• A: Signal
• B: Signal
• C: Kundensignal
• D: Netzkabel, Achsen 4-6
• E: Druckluftzufuhr
• F: Netzkabel, Achsen 1-3
4 Reparatur

3. Kabelanordnung im Unterarm.
xx0200000449
• A: Kabelbinder
• B: Druckluftschlauch
• C: Stromkabel, Achsen 4, 5 und 6
• D: Kundenkabel, Signal
• E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 6
• F: Signalkabel, Achse 3
• G: Steckverbinder R3.MP3 und R3.FB3
4. Kabelhalter im Oberarm.
xx0300000094
Kabel:
• A: Kundensignal
• B: Signal
• C: Druckluftzufuhr
• D: Stromkabel
4 Reparatur
4.2.2. Austauschen des kompletten Oberarms
Sitz des Oberarms

Der Oberarm sitzt oben am Manipulator (siehe nachfolgende Abbildung).
xx0200000446
A Abdeckung, Armgehäuse
B Befestigungsschrauben, Abdeckung, Armgehäuse (4 St.)
C CS-Steckverbinder
D Druckluftanschluss
E VK-Abdeckung
F Kabelführung
G Befestigungsschrauben, Kabelführung
H Befestigungsschrauben, Oberarm (6 St.)
J Dichtring
4 Reparatur
Ausrüstung Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis

Oberarm, Ersatzteil Std/F 3HAC 10466-1 Standard- und Foundry-
Version
Umfasst alle
erforderlichen
Dichtungen.
Oberarm, Ersatzteil CR 3HAC 10466-3 Reinraumversionen
Umfasst alle
erforderlichen
Dichtungen.
Dichtring 3HAB 3732-13 Nur im Fall von
Beschädigungen
austauschen!
In Oberarmbaugruppe
inbegriffen
VK-Abdeckung 3HAC 2166-13
Dichtung 3HAC 7867-1 Nur im Fall von
Oberarmabdeckung Beschädigungen
austauschen!
In Oberarmbaugruppe
inbegriffen
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Spezieller Steckschlüssel - Für Anbringen des CS-
Steckverbinders
Andere Werkzeuge und Diese Prozeduren
Prozeduren sind umfassen Verweise auf
eventuell erforderlich. die erforderlichen
Verweise auf diese Werkzeuge.
Prozeduren finden Sie in
den nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.
4 Reparatur
WARNUNG!
unterbrechen!
Entfernen, Oberarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Oberarm entfernt wird.

1. Bringen Sie den Manipulatorarm in eine
horizontale Position.
2. Entfernen Sie sämtliche Halterungen, mit denen
externe Kabel am Oberarm befestigt sind, indem
Sie ihre Befestigungsschrauben lösen.
3. Entfernen Sie die hintere Abdeckung des Siehe Abbildung Sitz des
Armgehäuses, indem Sie ihre vier Oberarms auf Seite 83!
Befestigungsschrauben lösen.
4. Lösen Sie AUF KEINEN FALL die sechs
Schrauben an der Oberseite des Unterarms! Der
Manipulator müsste sonst komplett neu aufgebaut
werden!
xx0300000101
• A: Berühren Sie diese

Schrauben NICHT!
(BEACHTEN! Nur zwei
Schrauben sind
gezeigt!)
5. Trennen Sie sämtliche Kabel zu/von den Motoren Steckverbinder
4-6. • R3.MP4
• R3.MP5
• R3.MP6
• R3.FB4
• R3.FB5
• R3.FB6
4 Reparatur

6. Ziehen Sie sämtliche Steckverbinder vom CS- Siehe Abbildung Sitz des
Anschluss ab. Oberarms auf Seite 83!
7. Verwenden Sie einen speziellen Steckschlüssel, Siehe Abbildung Sitz des
um den CS-Anschluss vom Gehäuse zu lösen und Oberarms auf Seite 83!
in die Oberarmbaugruppe zu ziehen. Die Artikelnummer finden Sie
im Abschnitt Erforderliche
Ausrüstung auf Seite 84.
8. Entfernen Sie den Druckluftanschluss vom Siehe Abbildung Sitz des
Gehäuse und ziehen Sie ihn in die Oberarms auf Seite 83!
Oberarmbaugruppe. Die Artikelnummer finden Sie
9. Entfernen Sie die VK-Abdeckung vom Oberarm-/ Siehe Abbildung Sitz des
Unterarmgelenk. Oberarms auf Seite 83!
Siehe dazu den Abschnitt
Abnehmen der VK-Abdeckung
auf Seite 87.
10. Entfernen Sie die Kabelführung, indem Sie ihre Siehe Abbildung Sitz des
beiden Befestigungsschrauben lösen. Oberarms auf Seite 83!
11. Ziehen Sie alle Kabel und Schläuche vorsichtig
heraus.
12. Entfernen Sie den Oberarm, indem Sie seine Siehe Abbildung Sitz des
sechs Befestigungsschrauben lösen. Oberarms auf Seite 83!
13. Heben Sie den Oberarm an und legen Sie ihn auf
einer sicheren Fläche ab.
4 Reparatur
Abnehmen der VK-Abdeckung

Nachfolgend wird das Abnehmen der VK-Abdeckung vom Oberarm beschrieben.
xx0200000433
A Unterarm
B Unterarmabdeckung, Dichtung
C Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (ohne Lampe)
D Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (mit Lampe)

1. Entfernen Sie die Abdeckung des Unterarms,
indem Sie ihre Befestigungsschrauben lösen.
2. Klopfen Sie mit einem langen, stumpfen Stab Drücken Sie unbedingt
durch die Öffnung im Unterarm auf die VK- gleichmäßig auf den Rand der VK-
Abdeckung, um sie herauszudrücken. Abdeckung, damit diese nicht
beschädigt wird.
Siehe die Abbildung im Abschnitt
Sitz des Oberarms auf Seite 83!
3. Wenn die VK-Abdeckung beschädigt ist, muss Siehe Montage des kompletten
sie bei der erneuten Montage ausgetauscht Oberarms.
werden.
4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Oberarm montiert wird.

1. Prüfen Sie, ob der Dichtungsring beschädigt Siehe Abbildung Sitz des
ist. Oberarms auf Seite 83!
Tauschen Sie ihn aus, wenn er beschädigt ist! Die Artikelnummer finden Sie im
Abschnitt Erforderliche Ausrüstung
auf Seite 84.
2. Heben Sie den Oberarm in Position.
3. Sichern Sie den Oberarm mit seinen sechs Siehe Abbildung Sitz des
Befestigungsschrauben. Oberarms auf Seite 83!
Anzugsdrehmoment: 35 Nm ±3 Nm
4. Ziehen Sie vorsichtig alle Kabel und
Schläuche durch die Öffnung im Oberarm.
5. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder an Steckverbinder
die Motoren 4-6 an. • R3.MP4
• R3.MP5
• R3.MP6
• R3.FB4
• R3.FB5
• R3.FB6
6. Bringen Sie die Kabelführung wieder mit ihren Siehe Abbildung Sitz des
beiden Befestigungsschrauben an. Oberarms auf Seite 83!
7. Führen Sie den Druckluftanschluss durch das Siehe Abbildung Sitz des
Gehäuse und sichern Sie ihn am Oberarms auf Seite 83!
Anschlussstück in der Oberarmbaugruppe.
8. Führen Sie den CS-Anschluss durch das Siehe Abbildung Sitz des
Gehäuse und sichern Sie ihn am Oberarms auf Seite 83!
Anschlussstück in der Oberarmbaugruppe. Die Artikelnummer finden Sie im
Verwenden Sie einen speziellen Abschnitt Erforderliche Ausrüstung
Steckschlüssel, um ihn zu befestigen. auf Seite 84.
9. Schließen Sie wieder jeden Steckverbinder
an, der zuvor extern mit dem CS-Anschluss
verbunden war.
10. Bringen Sie eine neue VK-Abdeckung am Siehe Abbildung Sitz des
Oberarm-/Unterarmgelenk an. Oberarms auf Seite 83!
Klopfen Sie es vorsichtig in Position. Die Artikelnummer finden Sie im
Abschnitt Erforderliche Ausrüstung
auf Seite 84.
Verwenden Sie einen
Gummihammer o. Ä.
11. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung des Siehe Abbildung Sitz des
Armgehäuses wieder mit ihren vier Oberarms auf Seite 83!
Befestigungsschrauben an.
12. Montieren Sie wieder sämtliche Halterungen,
mit denen externe Kabel am Oberarm
befestigt sind, mit ihren jeweiligen
Befestigungsschrauben.
4 Reparatur

13. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in separaten
Kalibrierungshandbüchern
beschrieben.
Die Artikelnummern der
Handbücher finden Sie im
Abschnitt Dokumentreferenzen im
Produkthandbuch,
GEFAHR!
Beim ersten Testdurchlauf nach dem Service (Reparatur, Installation oder Wartung) ist es von
größter Wichtigkeit, dass:
• sämtliche Servicewerkzeuge und andere Fremdkörper vom Manipulator entfernt
werden!
• die Standard-Sicherheitsausrüstung vorschriftsmäßig installiert ist, z. B. der PG-
Zustimmungsschalter.
• sich sämtliches Personal in einem sicheren Abstand vom Manipulator aufhält, d. h.
außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw.
• besonders auf die Funktion des gewarteten Teils geachtet wird.
4 Reparatur
4.2.3. Austauschen des kompletten Unterarms
Sitz des Unterarms

Der Unterarm befindet sich zwischen Oberarm und Rahmen (siehe folgende Abbildung).
xx0200000469
A Unterarm

Unterarm, Ersatzteil 3HAC 10468-1 Standard- und Foundry-
Version
Umfasst alle
erforderlichen Lager, Öl
und VK-Abdeckung.
4 Reparatur

Unterarm, Ersatzteil 3HAC 10468-4 Reinraumversionen
Umfasst alle
erforderlichen Lager, Öl
und VK-Abdeckung.
Standardwerkzeugsatz
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Hebevorrichtung für Hebekapazität xx kg
Unterarm
Spezieller Steckschlüssel - Für Anbringen des CS-
Steckverbinders
Prozeduren sind eventuell umfassen Verweise auf
erforderlich. Verweise auf die erforderlichen
diese Prozeduren finden Werkzeuge.
Demontage, Unterarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm entfernt wird.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Nehmen Sie die Konsole ab. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der
Konsole auf Seite 121.
4 Reparatur

2. Lösen Sie AUF KEINEN FALL
die sechs Schrauben an der
Oberseite des Unterarms! Der
Manipulator müsste sonst
komplett neu aufgebaut
werden!
xx0300000101
Teile:
• A: Berühren Sie diese Schrauben NICHT!
(Beachten: Nur 2 Schrauben sind
gezeigt.)
3. Nehmen Sie die VK-Abdeckung
ab, indem Sie einen
Schraubendreher o. Ä. durch
die Abdeckung drücken und
ziehen.
xx0300000097
Teile:
• A: Unterlegscheibe
• B: Befestigungsschrauben am Unterarm
(10 St.)
• C: VK-Abdeckung
4. Lösen Sie die Siehe dazu obige Abbildung!
Befestigungsschrauben des
Unterarms.
Entfernen Sie auch die
Unterlegscheibe.
5. Heben Sie die Hebevorrichtung
an, um den Unterarm zu
entfernen.
4 Reparatur
Montage, Unterarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm montiert wird.

1. Heben Sie die Hebevorrichtung
an und bringen Sie den Unterarm
in Position.
2. Bringen Sie den Unterarm an
Getriebe, Achse 2, an und
sichern Sie ihn mit den
Befestigungsschrauben und
Unterlegscheiben.
xx0300000097
Teile:
• A: Unterlegscheibe
• B: Befestigungsschrauben am Unterarm
(10 St.)
• C: VK-Abdeckung
3. Bringen Sie eine neue VK- Siehe dazu obige Abbildung!
Abdeckung an, indem Sie sie
vorsichtig in Position klopfen.
4. Bringen Sie die Konsole wieder Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der
an. Konsole auf Seite 121.
Kalibrierungshandbüchern beschrieben.
Die Artikelnummern der Handbücher finden Sie
im Abschnitt Dokumentreferenzen im
Produkthandbuch, Referenzinformation.
4 Reparatur
4.2.4. Austauschen des Sockels, Ersatzteil
Sitz des Sockels

Der Sockel befindet sich unten am Manipulator (siehe nachfolgende Abbildung).
xx0200000423
A Sockel
B Grundplatte
C Befestigungsschrauben an der Bodenplatte (26 St.)
D Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben an Getriebe/Sockel (je 20
St.)
E Gelenk, Getriebe/Sockel
F Dämpfer, Achse 1
G Unterlegscheibe

Sockel, Ersatzteil 3HAC 10470-1 Standard- und Foundry-
Version
Einschließlich Parallelstift
3HAC 3785-2
Sockel, Ersatzteil 3HAC 10470-3 Reinraumversionen
Einschließlich Parallelstift
3HAC 3785-2
4 Reparatur

Hebeschlingen - Min. Kapazität 20 kg
LocTite 574 Zur Dichtung zwischen
Sockel und Getriebe 1-2
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
und Prozeduren sind Verweise auf die
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.
Ausbau, Sockel
Nachfolgend wird das Ausbauen des Sockels beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!
Schritt Aktion Info

1. Entfernen Sie die Motoren 1 Siehe dazu die Abschnitte Austauschen des
und 2. Motors, Achse 1 auf Seite 135 bzw. Austauschen
des Motors, Achse 2 auf Seite 140.
2. Entfernen Sie den Kabelbaum. Siehe Austauschen des Kabelbaums auf Seite 76.
auf Seite 126.
4. Entfernen Sie den kompletten Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
Oberarm. kompletten Oberarms auf Seite 83.
Unterarm. kompletten Unterarms auf Seite 90.
6. Legen Sie die verbleibende Siehe Abbildung Sitz des Getriebes.
Baugruppe für Sockel/
Getriebe Achse 1-2
umgedreht auf eine Werkbank.
Nehmen Sie die Bodenplatte
ab.
4 Reparatur
Schritt Aktion Info

7. Lösen Sie die Siehe Abbildung Sitz des Getriebes.
Befestigungsschrauben am
Getriebe/Sockel.
8. Trennen Sie den Sockel vom
Getriebe 1-2.
Wiedereinbau
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm montiert wird.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Legen Sie das Getriebe 1-2 und den Sockel auf
eine Werkbank.
2. Stellen Sie sicher, dass die Passfläche Die Artikelnummer finden Sie im
zwischen Sockel und Getriebe absolut sauber Abschnitt Erforderliche
ist, und tragen Sie dann LocTite darauf auf. Ausrüstung auf Seite 94.
3. Befestigen Sie das Getriebe und den Sockel mit Siehe Abbildung Sitz des
den Befestigungsschrauben und Getriebes.
Unterlegscheiben am Getriebe/Sockel. Anzugsdrehmoment: 35 Nm
±3Nm
4. Bringen Sie die Bodenplatte an und sichern Sie Siehe Abbildung Sitz des
sie mit den zugehörigen Getriebes.
5. Drehen Sie den Sockel in aufrechte Position.
6. Montieren Sie den kompletten Unterarm. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen des kompletten
Unterarms auf Seite 90.
7. Montieren Sie den kompletten Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen des kompletten
Oberarms auf Seite 83.
8. Montieren Sie die Motoren 1 und 2. Siehe dazu die Abschnitte

Austauschen des Motors, Achse
1 auf Seite 135 bzw.
Austauschen des Motors, Achse
2 auf Seite 140.
4 Reparatur

9. Montieren Sie die serielle Messbaugruppe. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen der seriellen
Messbaueinheit und des
Batteriesatzes auf Seite 126.
10. Bringen Sie den Kabelbaum wieder an. Siehe Austauschen des
Kabelbaums auf Seite 76.
11. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in
separaten
beschrieben.
Abschnitt Dokumentreferenzen
im Produkthandbuch,
GEFAHR!
werden!
4 Reparatur
4.3.1. Austauschen des Handgelenks
4.3 Oberarm
Sitz der Handgelenkeinheit

Die Handgelenkeinheit befindet sich ganz vorne am Oberarm.
xx0200000438
A Befestigungsschrauben für Handgelenkeinheit (3 Stück)

B Ölstopfen (einer gezeigt)
C Handgelenkeinheit

Handgelenkeinheit 3HAC 10475-1 Standard- und Foundry-
(Std/F) Version
O-Ring, Dichtungsplatte,
nicht inbegriffen!
Handgelenkeinheit 3HAC 10475-4 Reinraumversionen
(CR) O-Ring, Dichtungsplatte,
nicht inbegriffen!
O-Ring, 3HAC 7191-1 Muss ausgetauscht
Dichtungsplatte werden
Fett 3HAC 3537-1 Zum Schmieren von O-
Ring, Dichtungsplatte
4 Reparatur

Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Arm 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des
Lagerspiels, Motor/Ritzel
Prozeduren sind umfassen Verweise auf die
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.
Demontage, Handgelenkeinheit
Nachfolgend wird das Entfernen der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben.

1.
Gefahr!
Sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische
Druckversorgung zum Roboter unterbrechen!
2. Lassen Sie das Öl aus der Handgelenkeinheit ab. Siehe dazu den Abschnitt
Ölwechsel, Getriebe,
Achsen 5 und 6 auf Seite 71.
3. Entfernen Sie die Handgelenkeinheit, indem Sie ihre Siehe die Abbildung im
drei Befestigungsschrauben lösen. Abschnitt Sitz der
Handgelenkeinheit auf Seite
98.
4 Reparatur
Wiedereinbau, Handgelenkeinheit
Nachfolgend wird der Wiedereinbau der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben.

1.
Gefahr!
Sämtliche Strom-, Hydraulik- und
pneumatische Druckversorgung zum
2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in
der der Oberarm vertikal ist. Die
Bewegungsebene von Achse 5 sollte
horizontal sein.
3. Schmieren Sie die O-Ring-Dichtung leicht Die Artikelnummer finden Sie im
mit Fett. Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 98.
4. Befestigen Sie die O-Ring-Dichtung und die Drehen Sie die
Handgelenkeinheit mit den Befestigungsschrauben nicht fest!
Befestigungsschrauben am Oberarm,
jedoch ohne die Schrauben anzuziehen.
5. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die Verbindung mit Anschluss R3.MP5
24-V-Gleichstromversorgung an die oder 6:
Motoren an: • +: Stift 7
• -: Stift 8
6. Bringen Sie den Arm an der Rückseite des Die Artikelnummer finden Sie im
Motors an. Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 98.

4 Reparatur

7. Schieben Sie den Motor manuell, um ihn
mit dem Lager im Getriebe abzustimmen.
Minimieren Sie das Lagerspiel wie in der
nachfolgenden Abbildung gezeigt.
xx0200000445
• A: Handgelenkeinheit, Achsen
5 und 6, Getriebe
• B: Antriebswellen von Motoren,
Getriebe Achse 5 und 6
• C: Anpassrichtung
• D: Lagerspiel
8. Drehen Sie die Anzugsdrehmoment: 28 Nm ±3 Nm
Handgelenkbefestigungsschrauben fest.
9. Prüfen Sie das Lagerspiel durch manuelles Das Lagerspiel sollte xx betragen, um
Bewegen der Achsen 5 und 6. den Test zu bestehen.
10. Führen Sie einen Dichtigkeitstest durch. Siehe den Abschnitt
Dichtigkeitsprüfung.
11. Füllen Sie die Handgelenkeinheit wieder Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel,
mit Öl. Getriebe, Achsen 5 und 6 auf Seite 71.
beschrieben.
Die Artikelnummern der Handbücher
finden Sie im Abschnitt
Dokumentreferenzen im
Produkthandbuch,
GEFAHR!
werden!

4 Reparatur
4.3.2. Austauschen des Dämpfers, Achse 3
Sitz des Dämpfers, Achse 3

Der Dämpfer, Achse 3, wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
xx0200000427
A Dämpfer, Achse 3

Dämpfer Achse 3 3HAC 7881-1
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
den nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.

4 Reparatur
Ausbau, Dämpfer Achse 3

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Dämpfer, Achse 3, ausgebaut wird.

1.
Gefahr!
2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den Siehe Abbildung Sitz des
Zugang zum Dämpfer, Achse 3, ermöglicht. Dämpfers, Achse 3 auf Seite
102.
3. Entfernen Sie den Dämpfer, indem Sie ihn sanft
von der Gusslasche abziehen.
Montage, Dämpfer Achse 3

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Dämpfer, Achse 3, wieder angebracht wird.

1.
Gefahr!
2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den Siehe Abbildung Sitz des
Zugang zur Befestigungsstelle des Dämpfers, Achse Dämpfers, Achse 3 auf
3, ermöglicht. Seite 102.
3. Bringen Sie den Dämpfer erneut an, indem Sie ihn
sanft auf die Gusslasche am Oberarm drücken.
GEFAHR!
werden!

4 Reparatur

Der Sitz des Dämpfers, Achse 5, wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
xx0200000429
A Dämpfer, Achse 5
B Aussparung

im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
den nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.

4 Reparatur


1.
Gefahr!
2. Bewegen Sie den Roboter in eine Position, in der sich Siehe die Abbildung im
das Ende des Dämpfers in die Aussparung in der Abschnitt Sitz des
Handgelenkeinheit drücken lässt. Dämpfers, Achse 5 auf Seite
104.
3. Haken Sie das Ende des Dämpfers aus und drücken
Sie ihn in die Aussparung.
4. Bewegen Sie das Handgelenk (Roboterachse 5)
manuell vom Dämpfer weg, um es herauszuziehen.


1.
Gefahr!
2. Drücken Sie das Ende des Dämpfers in die Lücke Stellen Sie sicher, dass der
zwischen Handgelenkeinheit und Oberarm. Dämpfer in die richtige
Richtung weist.
3. Bewegen Sie das Handgelenk (Roboterachse 5)
manuell, um den Dämpfer in Position zu ziehen.
4. Klappen Sie die Dämpferhaken aus, um ihn an seiner
Position zu sichern.

4 Reparatur
GEFAHR!
• - sämtliche Servicewerkzeuge und andere Fremdkörper vom Manipulator entfernt
werden!
• - die Standard-Sicherheitsausrüstung vorschriftsmäßig installiert ist, z. B. der PG-
• - sich sämtliches Personal in einem sicheren Abstand vom Manipulator aufhält, d. h.
• - besonders auf die Funktion des gewarteten Teils geachtet wird.

4 Reparatur
4.3.4. Austauschen der Abdeckung, Armgehäuse
Sitz der Abdeckung, Armgehäuse

Die Abdeckung, Armgehäuse, sitzt hinten am Oberarm wie in folgender Abbildung gezeigt.
xx0200000464
A Abdeckung, Armgehäuse
B Befestigungsschrauben, Abdeckung, Armgehäuse
C Dichtung, Oberarmabdeckung

Abdeckung, 3HAC 10473-1 Standard- und Foundry-
Armgehäuse Version
Einschließlich Dichtung
3HAC 7867-1.
Abdeckung, 3HAC 10473-3 Reinraumversionen
Armgehäuse Einschließlich Dichtung
3HAC 7867-1.
Dichtung, 3HAC 7867-1
Oberarmabdeckung
Standardwerkzeugsatz 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im
Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.

4 Reparatur

den nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.
Entfernen
Nachfolgend wird das Entfernen der Abdeckung, Armgehäuse, beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den
Zugang zur Rückseite des Oberarms ermöglicht.
2. Entfernen Sie die Abdeckung, Armgehäuse, indem Siehe Abbildung Sitz der
Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. Abdeckung, Armgehäuse
auf Seite 107.
HINWEIS! Beschädigen Sie
nicht die Dichtung in der
Abdeckung!

4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird das Anbringen der Abdeckung, Armgehäuse, beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den Siehe Abbildung Sitz der
Zugang zur Rückseite des Oberarms ermöglicht. Abdeckung, Armgehäuse
auf Seite 107.
2. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung in der Tauschen Sie ihn bei
Abdeckung, Armgehäuse, unbeschädigt ist. Beschädigung aus.
Siehe Abbildung Sitz der
Abdeckung, Armgehäuse
auf Seite 107.
3. Befestigen Sie die Abdeckung, Armgehäuse, mit
ihren Befestigungsschrauben am Oberarmgehäuse.

4 Reparatur
4.4.1. Austauschen der Unterarmabdeckung und -dichtung
4.4 Unterarm
Sitz der Unterarmabdeckung und -dichtung

Der Sitz der Unterarmabdeckung und -dichtung wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
xx0200000433
A Unterarm
B Dichtung Unterarmabdeckung
C Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (ohne Lampe)
D Abdeckung 1. Arm, Ersatzteil (mit Lampe)

4 Reparatur

Abdeckung, Unterarm, 3HAC 10471-1 Standard- und
Ersatzteil Std/F Foundry-Version
Ohne Lampe
3HAC 7869-1.
Abdeckung, Unterarm, 3HAC 10471-3 Reinraumversionen
Ersatzteil CR Ohne Lampe
3HAC 7869-1.
Dichtung 3HAC 7869-1
Unterarmabdeckung
Isopropanol 1177 1012-208 Zur Reinigung von
Dichtungsflächen
Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
diese Prozeduren finden Sie Werkzeuge.
Entfernen, Unterarmabdeckung und -dichtung

Nachfolgend wird das Abnehmen der Unterarmabdeckung und -dichtung beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Entfernen Sie die Abdeckung des Unterarms, indem Siehe dazu Abbildung Sitz
Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. der Unterarmabdeckung
und -dichtung auf Seite 110.
2. Wenn die Dichtung ausgetauscht werden soll, fahren
Sie unten fort.
Verwenden Sie ein Messer, um die alte Dichtung
vorsichtig von der Abdeckung zu lösen.

4 Reparatur

3. Reinigen Sie die Dichtungsfläche mit Isopropanol Die Artikelnummer finden
und stellen Sie sicher, dass sie absolut sauber und Sie im Abschnitt
frei von Kratzern und Graten ist. Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 111.
Erneutes Anbringen, Unterarmabdeckung und -dichtung

Nachfolgend wird das erneute Anbringen der Unterarmabdeckung und -dichtung
beschrieben.
WARNUNG!

1. Wenn die Dichtung der Unterarmabdeckung Siehe dazu Abbildung Sitz
ausgetauscht werden soll, fahren Sie unten fort. der Unterarmabdeckung
Lassen Sie diese Schritte andernfalls aus. und -dichtung auf Seite 110.
2. Ziehen Sie die Schutzfolie von der selbstklebenden Achten Sie unbedingt
Dichtung ab und positionieren Sie die Dichtung auf darauf, dass sie korrekt
der Dichtungsfläche der Abdeckung. positioniert ist!
3. Befestigen Sie die Unterarmabdeckung mit den Siehe dazu Abbildung Sitz
zugehörigen Schrauben. der Unterarmabdeckung
und -dichtung auf Seite 110.

4 Reparatur

Der Sitz des Dämpfers, Achse 2, wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
xx0200000426
A Dämpfer, Achse 2

Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.

4 Reparatur


1.
Gefahr!
2. Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den Zugang
zur Befestigungsschraube von Dämpfer, Achse 2,
ermöglicht.
3. Entfernen Sie den Dämpfer, indem Sie die einzelne
Befestigungsschraube samt Beilagscheibe lösen.


1.
Gefahr!
Zugang zur Befestigungsschraube von Dämpfer,
Achse 2, ermöglicht.
3. Sichern Sie den Dämpfer mit seiner einzigen 1 Stück: M6 x 16.
Befestigungsschraube und der Beilagscheibe.
GEFAHR!
werden!

4 Reparatur
4.4.3. Austauschen der Anzeigelampe
Sitz der Anzeigelampe

Die Anzeigelampe sitzt an der linken Seite des Unterarms wie in folgender Abbildung
gezeigt.
xx0200000472
A Anzeigelampe
B Unterarmabdeckung
Ausrüstung
Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis
usw.
Anzeigelampe 3HAC 9258-1
Standardwerkzeug 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im Abschnitt
satz Standardwerkzeugsatz im
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.

4 Reparatur
Ausrüstung
Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis
usw.
und Prozeduren Verweise auf die
sind eventuell erforderlichen Werkzeuge.
erforderlich.
Verweise auf diese
Prozeduren finden
Sie in den
nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.
Entfernen
Nachfolgend wird das Entfernen der Anzeigelampe beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen der
Unterarmabdeckung und -
dichtung auf Seite 110.
2. Entfernen Sie den Dämpfer, indem Sie den
halbtransparenten Kunststoffdämpfer vorsichtig von
der Gusslasche abziehen.

4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird das erneute Anbringen der Anzeigelampe beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

Zugang zum Dämpfer, Achse 3, ermöglicht.
2. Bringen Sie den Dämpfer erneut an, indem Sie ihn
sanft auf die Gusslasche am Oberarm drücken.
GEFAHR!
werden!

4 Reparatur
4.5.1. Austauschen der Abdeckung, Konsole
4.5 Rahmen und Sockel
Sitz der Abdeckung, Konsole

Die Abdeckung, Konsole, sitzt oben auf der Konsole wie in folgender Abbildung gezeigt.
xx0200000462
A Abdeckung, Konsole
B Befestigungsschrauben, Abdeckung, Konsole (4 St.)
C Dichtung
D Konsole

Abdeckung, Konsole, 3HAC 10472-1 Standard- und Foundry-
Ersatzteil Version
3HAC 7868-1.
Abdeckung, Konsole, 3HAC 10472-3 Reinraumversionen
Ersatzteil Einschließlich Dichtung
3HAC 7868-1.
Dichtung, 3HAC 7868-1
Konsolenabdeckung

4 Reparatur

Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
den nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.
Entfernen
Nachfolgend wird das Entfernen der Abdeckung, Konsole, beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Bewegen Sie den Roboter manuell in eine Position, Siehe Abbildung Sitz der
die den Zugang zur Oberseite der Konsole Abdeckung, Konsole auf
ermöglicht. Seite 118.
2. Entfernen Sie die Abdeckung, Konsole, indem Sie HINWEIS! Beschädigen Sie
ihre Befestigungsschrauben lösen. nicht die Dichtung in der
Abdeckung!

4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird das Anbringen der Abdeckung, Konsole, beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Bewegen Sie den Roboter manuell in eine Position, Siehe Abbildung Sitz der
die den Zugang zur Oberseite der Konsole Abdeckung, Konsole auf
ermöglicht. Seite 118.
2. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung in der Tauschen Sie sie bei
Abdeckung, Konsole, unbeschädigt ist. Beschädigung aus.
Siehe Abbildung Sitz der
Abdeckung, Konsole auf
Seite 118.
3. Sichern Sie die Abdeckung, Konsole, mit ihren

4 Reparatur
4.5.2. Austauschen der Konsole
Sitz der Konsole

Die Konsole sitzt oben auf dem Getriebe, Achsen 1-2, wie in folgender Abbildung gezeigt.
xx0200000462
A Abdeckung, Konsole
B Befestigungsschrauben, Abdeckung, Konsole (4 St.)
C Dichtung
D Konsole

Konsole, Ersatzteil 3HAC 10478-1 Standard- und
Foundry-Version
Konsole, Ersatzteil 3HAC 10478-3 Reinraumversionen
Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.

4 Reparatur

Entfernen
Nachfolgend wird das Entfernen der Abdeckung, Konsole, beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Entfernen Sie den Kabelbaum. Siehe Austauschen des Kabelbaums auf Seite 76.
auf Seite 126.
4. Lösen Sie AUF KEINEN FALL
die sechs Schrauben an der
Oberseite des Unterarms! Der
Manipulator müsste sonst
komplett neu aufgebaut
werden!
xx0300000101
Teile:
• A: Berühren Sie diese Schrauben NICHT!
(Beachten: Nur zwei Schrauben sind
gezeigt!)
5. Entfernen Sie den Motor von Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
Achse 3. Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 auf
Seite 144.

4 Reparatur

6. Befestigen Sie die
Hebevorrichtung am
Unterarm.
7. Entfernen Sie das
Lagergehäuse, indem Sie
seine Befestigungsschrauben
herausdrehen.
xx0300000096
Teile:
• A: Konsole
• B: Lagergehäuse
• C: Befestigungsschrauben für
Lagergehäuse (6 St.)
• D: Befestigungsschrauben für Konsole (10
St.)
• E: Unterlegscheiben (10 St.)
8. Entfernen Sie die Konsole, Siehe dazu obige Abbildung!
indem Sie ihre

4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird das Anbringen der Abdeckung, Konsole, beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Bringen Sie die Konsole wieder an
und sichern Sie sie mit ihren
Befestigungsschrauben und
Unterlegscheiben.
xx0300000096
Teile:
• A: Konsole
• B: Lagergehäuse
• C: Befestigungsschrauben für
Lagergehäuse (6 St.)
• D: Befestigungsschrauben für Konsole
(10 St.)
• E: Unterlegscheiben (10 St.)
2. Bringen Sie das Lagergehäuse an Siehe dazu obige Abbildung!
und sichern Sie es mit den Anzugsdrehmoment: 15 Nm ±1 Nm
zugehörigen
3. Montieren Sie den kompletten Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
4. Bauen Sie Motor 3 samt Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
Antriebsriemen wieder ein. Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 auf
Seite 144.

4 Reparatur

5. Montieren Sie die serielle Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der
Messbaugruppe. seriellen Messbaueinheit und des
Batteriesatzes auf Seite 126.
6. Bringen Sie den Kabelbaum Siehe Austauschen des Kabelbaums auf Seite
wieder an. 76.
Die Artikelnummern der Handbücher finden
Sie im Abschnitt Dokumentreferenzen im

4 Reparatur
4.5.3. Austauschen der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes
Sitz der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes

Die serielle Messbaueinheit und der Batteriesatz befinden sich im Manipulatorsockel (siehe
nachfolgende Abbildung).
xx0200000432
A Rückwärtige Kabelabdeckung
B Batteriesatz
C Serielle Messbaugruppe (SMB)
D SMB-Befestigungsschrauben (4 Stück)
E Bodenplatte des Manipulatorsockels

SMB-Einheit 3HAC 9522-1
Batteriesatz 4944 026-4 NiCd
Batteriesatz 3HAB 9999-1 3-zellig, Lithium
Batteriesatz 3HAB 9999-2 6-zellig, Lithium
Kabelbinder Innen
Dichtungsabdeckung 3HAC 7870-1 Nur austauschen, wenn
erforderlich!

4 Reparatur

Standard-Toolkit, IRB 140 3HAC020812-001 Der Inhalt ist im
Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
den nachfolgenden
schrittweisen
Anleitungen.
Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel Schaltplan
im Produkthandbuch,

4 Reparatur
Entfernen
Nachfolgend wird der Ausbau der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes
beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!
GEFAHR!
Um Beschädigungen durch ESD (elektrostatische Entladung) zu verhindern, gehen Sie wie
folgt vor:
• Die Einheit ist gegen elektrostatische Entladungen empfindlich. Sie wird zerstört,
wenn sie elektrostatischen Spannungen ausgesetzt wird.
• Bevor Sie beginnen, müssen Sie sich unbedingt durch ein spezielles Erdungsarmband
oder Ähnliches erden.
VORSICHT!
Diese Komponente wird als Sondermüll eingestuft und muss entsprechend entsorgt werden!
Bei Zweifeln hinsichtlich der korrekten Entsorgungsmaßnahme wenden Sie sich an Ihre
zuständige Umweltbehörde!
VORSICHT!

1. Schalten Sie das Robotersystem in den Damit wird die Kalibrierung des
MOTOREN AUS-Zustand. Roboters nach dem Austausch
vereinfacht, da dann die
Grobkalibrierung entfällt.
2. Nehmen Sie die rückwärtige Kabelabdeckung Siehe Abbildung Sitz der seriellen
am Manipulatorsockel ab, indem Sie die Messbaueinheit und des
Befestigungsschrauben lösen. Batteriesatzes auf Seite 126!
3. Entfernen Sie die serielle Messbaueinheit, Siehe Abbildung Sitz der seriellen
indem Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. Messbaueinheit und des
Die Entnahme wird erleichtert, indem Sie die Batteriesatzes auf Seite 126!
Einheit zur Seite drücken und sie nach hinten
ziehen.
4. Wenn nur die Batterie ausgetauscht wird, Steckverbinder
trennen Sie nur die Kabel zur Batterie! • R2.SMB
Trennen Sie alle Steckverbinder von der • R2.FB1-3
seriellen Messbaueinheit. • R2.FB4-6
• R2.G

4 Reparatur

5. Heben Sie die Einheit heraus.
6. Wenn der Batteriesatz ausgetauscht werden Siehe Abbildung Sitz der seriellen
soll, fahren Sie unten fort. Messbaueinheit und des
Schneiden Sie den Kabelbinder durch und Batteriesatzes auf Seite 126!
trennen Sie den Batteriestecker, um den
Batteriesatz zu entfernen.
Die Batterie schließt Schutzkreise ein.
Ersetzen Sie sie nur durch das in der
Montageanleitung angegebene Ersatzteil oder
ein von ABB zugelassenes Äquivalent.
Wiedereinbau
Nachfolgend wird der Einbau der seriellen Messbaueinheit und des Batteriesatzes
beschrieben.
WARNUNG!
GEFAHR!
Um Beschädigungen durch ESD (elektrostatische Entladung) zu verhindern, gehen Sie wie
folgt vor:
• Die Einheit ist gegen elektrostatische Entladungen empfindlich. Sie wird zerstört,
wenn sie elektrostatischen Spannungen ausgesetzt wird.
• Bevor Sie mit Arbeiten beginnen, erden Sie sich unbedingt durch ein spezielles ESD-
Armband oder Ähnliches.
VORSICHT!
Diese Komponente wird als Sondermüll eingestuft und muss entsprechend entsorgt werden!
Bei Zweifeln hinsichtlich der korrekten Entsorgungsmaßnahme wenden Sie sich an Ihre
zuständige Umweltbehörde!
VORSICHT!

1. Schließen Sie den neuen Batteriesatz an die
serielle Messbaueinheit an und sichern Sie ihn
mit einem Kabelbinder.

4 Reparatur

2. Schließen Sie alle Steckverbinder an die Steckverbinder
Einheit an. • R2.SMB
• R2.FB1-3
• R2.FB4-6
• R2.G
3. Bringen Sie die serielle Messbaueinheit im Siehe Abbildung Sitz der seriellen
Manipulatorsockel in Position und sichern Sie Messbaueinheit und des
sie mit ihren vier Befestigungsschrauben. Batteriesatzes auf Seite 126!
4. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung Siehe Abbildung Sitz der seriellen
unbeschädigt ist, die die rückwärtige Messbaueinheit und des
Kabelabdeckung verschließt. Batteriesatzes auf Seite 126!
Ersetzen Sie die Dichtung falls erforderlich. Die Artikelnummer finden Sie im
Abschnitt Erforderliche
5. Stellen Sie sicher, dass alle Kabel hinter der Siehe Abbildung Sitz der seriellen
rückwärtigen Kabelabdeckung korrekt sitzen, Messbaueinheit und des
bevor Sie die Abdeckung anbringen. Batteriesatzes auf Seite 126!
Stellen Sie sicher, dass keine Kabel oder
andere Ausstattung durch die Abdeckung
eingeklemmt werden.
6. Sichern Sie die rückwärtige Kabelabdeckung Siehe Abbildung Sitz der seriellen
am Manipulatorsockel mit ihren Messbaueinheit und des
Befestigungsschrauben. Batteriesatzes auf Seite 126!
7. Dies gilt nur für die Verwendung von NiCd-
Batterien!Lithium-Batterien müssen vor der
Verwendung nicht geladen werden.
Laden Sie die Batterie mindestens 36 Stunden
lang auf, indem Sie die Netzversorgung für
diese Zeitdauer einschalten.
beschrieben.
im Produkthandbuch,

4 Reparatur
4.5.4. Austauschen des Steuerkabels
Sitz des Steuerkabels

Das Steuerkabel sitzt an der Rückseite des Manipulatorsockels wie in folgender Abbildung
gezeigt.
xx0200000467
A Dichtung, Sockelabdeckung
B Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (je 9 St.), Steuerkabel
C Steuerkabel, Ersatzteil

Steuerkabel, Ersatzteil 3HAC 10476-1 3m
Standard- und Foundry-Version
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Steuerkabel, Ersatzteil 3HAC 11331-1 15 m
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Einschließlich
Abdeckungsdichtung

4 Reparatur

Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Reinraumversionen
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Reinraumversionen
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Reinraumversionen
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Reinraumversionen
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Reinraumversionen
Einschließlich
Abdeckungsdichtung
Standardwerkzeugsatz 3HAC020812- Der Inhalt ist im Abschnitt
001 Standardwerkzeugsatz im
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
und Prozeduren sind Verweise auf die erforderlichen
eventuell erforderlich. Werkzeuge.
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.

4 Reparatur
Entfernen
Nachfolgend wird das Entfernen des Steuerkabels beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Stellen Sie sicher, dass das
Robotersystem abgeschaltet wurde
und dem Manipulator kein Strom
zugeführt wird.
2. Entfernen Sie das Steuerkabel, Siehe Abbildung Sitz des Steuerkabels auf
Ersatzteil, indem Sie seine Seite 131.
Befestigungsschrauben Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht
herausdrehen. beschädigt wird!
3. Lösen Sie die Steckverbinder im
Manipulatorsockel.
xx0300000090
Steckverbinder:
• A: R1.MP1-3
• B: R1.CS
• C: Luftschlauch
• D: R1.MP4-6
4. Ziehen Sie das Kabel aus dem
Manipulatorsockel heraus.
5. Lösen Sie die Steckverbinder vom
Steuerschrank.

4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird das Anbringen des Steuerkabels beschrieben.
WARNUNG!
unterbrechen!

1. Legen Sie das Steuerkabel und die Siehe Abbildung Sitz des Steuerkabels
Abdeckung des Manipulators nahe auf Seite 131.
beim Manipulator auf den Boden.
2. Schließen Sie die Steckverbinder im
Manipulatorsockel an.
xx0300000090
Steckverbinder:
• A: R1.MP1-3
• B: R1.CS
• C: Luftschlauch
• D: R1.MP4-6
3. Befestigen Sie beim Anbringen der Im Ersatzteil inbegriffen
Abdeckung eine neue Dichtung.
4. Bringen Sie die Abdeckung an und Siehe Abbildung Sitz des Steuerkabels
befestigen Sie sie mit ihren auf Seite 131.

4 Reparatur
4.6.1. Austauschen des Motors, Achse 1
4.6 Motoren
Sitz des Motors, Achse 1

Der Motor der Achse 1 sitzt an der Rückseite des Manipulators wie in folgender Abbildung
gezeigt.
xx0200000407
A Motor, Achse 1
B Abdeckung für Anschlusszugriff
C Befestigungsschrauben für den Motor (4 St.)
D Befestigungsschrauben für Kabelstopfbuchse (4 St.)
E Konsole

AC-Drehstrommotor 3HAC 10469-3 Reinraumversionen
mit Ritzel 3HAC 021966-001
AC-Drehstrommotor 3HAC 10469-1 Standard- und Foundry-
mit Ritzel 3HAC 021965-001 Version
AC-Drehstrommotor 3HAC 10469-4 Hochleistungsversion
mit Ritzel, TStd/TF
O-Ring 2152 2012-426 Muss ausgetauscht werden,
wenn der Motor
ausgetauscht wird!
In Ersatzteil-Motorsätzen
inbegriffen

4 Reparatur

Kabelstopfbuchse, 3HAC xx Angebracht auf der
Dichtung Kabelstopfbuchse der
Konsole
Fett 3HAB 3537-1 Zum Schmieren des O-
Rings
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Stromversorgung 24 VDC, max. 1,5 A
Zum Lösen der Bremsen
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.
Produkthandbuch,

4 Reparatur
Entfernen
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 1, ausgebaut wird.
VORSICHT!
Falls der Manipulator nicht in Normalstellung betrieben wird, muss er in diese Stellung
gebracht und auf dem Boden platziert werden, bevor die hier beschriebenen Arbeiten
durchgeführt werden!
WARNUNG!
unterbrechen!
HINWEIS!
Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt
werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird!

1. Entfernen Sie die Abdeckung für Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Anschlusszugriff oben auf dem Motor, indem Achse 1 auf Seite 135.
Sie die vier Befestigungsschrauben lösen. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen der Abdeckung,
Konsole auf Seite 118.
2. Ziehen Sie die Steckverbinder von Motor 1 in Steckverbinder:
der Konsole ab. • R3.MP1
• R3.FB1
3. Schneiden Sie die Kabelbinder durch und
entfernen Sie die Kabelhalter, die die Kabel
sichern.
4. Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, indem Sie Siehe Abbildung Sitz des Motors,
ihre Befestigungsschrauben lösen und die Achse 1 auf Seite 135.
Kabel aus der Konsole ziehen.
5. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24- Verbindung mit Anschluss
V-DC-Stromversorgung an. R3.MP1
• +: Stift 7
• -: Stift 8
6. Demontieren Sie den Motor, indem Sie die vier Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Achse 1 auf Seite 135.
entfernen.
7. Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom
Getriebe weg zu bewegen und die
Bremslösespannung zu unterbrechen.
8. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn
vorsichtig gerade nach oben heben.

4 Reparatur
Wiedereinbau
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 1, wieder eingebaut wird.
WARNUNG!
HINWEIS!

1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an Motor
und Getriebe sauber und frei von Kratzern sind.
2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie
des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O- im Abschnitt Erforderliche
Ring mit Fett. Ausrüstung auf Seite 135.
3. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss
Gleichstromversorgung an: R2.MP1
• +: Stift 7
• -: Stift 8
4. Setzen Sie den Motor ein und stellen Sie sicher, Stellen Sie sicher, dass der
dass das Motorritzel richtig im Getriebe 1 sitzt. Motor richtig herum sitzt, d. h.
mit den Anschlüssen nach
hinten.
Stellen Sie sicher, dass das
Motorritzel nicht beschädigt
wird!
5. Bringen Sie den Motor mit den vier Anzugsdrehmoment: ca. 2 Nm
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben
an.
6. Bringen Sie den Arm am Ende der Motorwelle an. Die Artikelnummer finden Sie
7. Stimmen Sie den Motor mit dem Getriebe ab. Das Lagerspiel sollte kaum
Rütteln Sie mit dem Armwerkzeug an der bemerkbar sein.
Motorwelle, um das Spiel zu spüren.
8. Drehen Sie die Motorbefestigungsschrauben Anzugsdrehmoment: ca. 11 Nm
fest. ±1 Nm.
9. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung.
10. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung der Die Artikelnummer finden Sie
Kabelstopfbuchse nicht beschädigt ist. Ist dies im Abschnitt Erforderliche
der Fall, wechseln Sie sie aus. Ausrüstung auf Seite 135.

4 Reparatur

11. Schieben Sie die Kabel in die Konsole und
bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder mit
ihren Befestigungsschrauben an.
12. Führen Sie einen Dichtigkeitstest durch. Siehe dazu den Abschnitt
separaten
beschrieben.
im Produkthandbuch,

4 Reparatur

Der Motor der Achse 2 sitzt an der Vorderseite des Manipulators wie in folgender Abbildung
gezeigt.
xx0200000408
A Motor, Achse 2
B Abdeckung für Anschlusszugriff
C Befestigungsschrauben für den Motor (4 St.)
D Befestigungsschrauben für Kabelstopfbuchse (4 St.)
E Konsole

AC-Drehstrommotor 3HAC 10469-3 Reinraumversionen
mit Ritzel, Ersatzteil 3HAC 021966-001
AC-Drehstrommotor 3HAC 10469-1 Standard- und Foundry-
mit Ritzel, Ersatzteil 3HAC 021965-001 Version
AC-Drehstrommotor 3HAC 10469-4 Hochleistungsversion
mit Ritzel, Ersatzteil,
TStd/TF
O-Ring 2152 2012-426 Muss ausgetauscht werden,
wenn der Motor
ausgetauscht wird!
Kabelstopfbuchse, 3HAC xx Angebracht auf
Dichtung Kabelstopfbuchse der
Konsole
Rings

4 Reparatur

Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Stromversorgung 24 V DC, 1,5 A.
Andere Werkzeuge Diese Prozeduren
und Prozeduren sind umfassen Verweise auf die
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.
Produkthandbuch,
Entfernen
WARNUNG!
unterbrechen!
HINWEIS!

1. Entfernen Sie die Abdeckung für Anschlusszugriff Siehe die Abbildung im
oben auf dem Motor, indem Sie die vier Abschnitt Sitz des Motors,
Befestigungsschrauben lösen. Achse 2 auf Seite 140.
2. Ziehen Sie die Steckverbinder von Motor 2 in der Steckverbinder:
Konsole ab. • R3.MP2
• R3.FB2
3. Schneiden Sie die Kabelbinder durch und entfernen
Sie die Kabelhalter, die die Kabel sichern.

4 Reparatur

4. Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, indem Sie ihre Siehe die Abbildung im
Befestigungsschrauben lösen und die Kabel aus der Abschnitt Sitz des Motors,
Konsole ziehen. Achse 2 auf Seite 140.
5. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC- Verbindung mit Anschluss
Stromversorgung an. R3.MP2
• +: Stift 2
• -: Stift 5
6. Demontieren Sie den Motor, indem Sie die vier Siehe Abbildung Sitz des
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Motors, Achse 2 auf Seite
entfernen. 140.
Getriebe abzuziehen.
9. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig
herausziehen.
Es besteht die Gefahr, dass beim Entfernen des
Motors Öl aus der Öffnung für die Motorbefestigung
läuft. Ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen,
um das Öl aufzufangen.
10. Saugen Sie etwaiges verbleibendes Öl aus dem
Getriebe ab.
Wiedereinbau
WARNUNG!
HINWEIS!

1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an Motor
und Getriebe sauber und frei von Kratzern sind.
2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie
des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O- im Abschnitt Erforderliche
Ring mit Fett. Ausrüstung auf Seite 140.
• +: Stift 7
• -: Stift 8

4 Reparatur

4. Setzen Sie den Motor ein und stellen Sie sicher, Stellen Sie sicher, dass der
dass das Motorritzel richtig im Getriebe 2 sitzt. Motor richtig herum sitzt, d. h.
mit den Anschlüssen nach
hinten.
Stellen Sie sicher, dass das
Motorritzel nicht beschädigt
wird!
5. Bringen Sie den Motor mit den vier Anzugsdrehmoment: ca. 2 Nm
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben
an.
6. Bringen Sie den Arm am Ende der Motorwelle an. Die Artikelnummer finden Sie
8. Drehen Sie die Motorbefestigungsschrauben fest. Anzugsdrehmoment: ca. 11
Nm ±1 Nm.
10. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung der Die Artikelnummer finden Sie
Kabelstopfbuchsenabdeckung nicht beschädigt im Abschnitt Erforderliche
ist. Ist dies der Fall, wechseln Sie sie aus. Ausrüstung auf Seite 140.
11. Schieben Sie die Kabel in die Konsole und
bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder mit ihren
13. Füllen Sie das Getriebe mit Öl.
separaten
beschrieben.
im Produkthandbuch,

4 Reparatur
4.6.3. Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3

Der Motor, Achse 3, sitzt hinter der Unterarmabdeckung an der rechten Seite des
Manipulators wie in folgender Abbildung gezeigt.
xx0200000448
A Unterarmabdeckung
B Befestigungsschrauben, Unterarmabdeckung (13 St.)
C Riemenabdeckung
D Motor 3
E Befestigungsschrauben, Riemenabdeckung (3 St.)
F Befestigungsschrauben, Motor 3 (4 St.)
G Riemen

4 Reparatur

AC-Drehstrommotor 3HAC 7866-1 Einschließlich
mit Ritzel 3HAC 021756-001 Antriebsriemenrolle.
Antriebsriemen 3HAC 6793-1
Rings
Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
und Prozeduren sind umfassen Verweise auf
schrittweisen
Anleitungen.
Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel
Schaltplan im
Produkthandbuch,
Entfernen
WARNUNG!
unterbrechen!
HINWEIS!

1. Entfernen Sie sämtliche Ausrüstung, Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des
die den Zugriff auf die Abdeckung des Motors, Achse 3 auf Seite 144.
Unterarms erschwert.

4 Reparatur

2. Entfernen Sie die Abdeckung des Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des
Unterarms, indem Sie ihre Motors, Achse 3 auf Seite 144.
3. Schneiden Sie die Kabelbinder durch,
um den Zugang zum Motor zu
vereinfachen.
xx0200000449
• A: Kabelbinder
• E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 6
• G: Steckverbinder R3.MP3 und
R3.FB3
4. Ziehen Sie die Anschlüsse des Steckverbinder:
Motors ab. • R3.MP3
• R3.FB3
• R3.H1 (wenn
Sicherheitswarnleuchte montiert ist)
• R3.H2 (wenn
Sicherheitswarnleuchte montiert ist)

4 Reparatur

5. Lösen Sie AUF KEINEN FALL die
drei Schrauben, die die Riemenrolle
sichern! Der Manipulator müsste
sonst komplett neu aufgebaut
werden!
xx0300000102
Teile:
• Berühren Sie diese Schrauben
NICHT! (3 St.)
6. Entfernen Sie die Riemenabdeckung, Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des
indem Sie ihre beiden Motors, Achse 3 auf Seite 144.
7. Entfernen Sie die verbleibenden Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des
Befestigungsschrauben des Motors. Motors, Achse 3 auf Seite 144.
8. Entfernen Sie den Riemen. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des
Motors, Achse 3 auf Seite 144.
9. Entfernen Sie den Motor. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des
Wiedereinbau
WARNUNG!
Roboter unterbrechen!.

1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen
an Motor und Unterarm sauber und frei
von Kratzern sind.
2. Montieren Sie den Motor im Unterarm.

4 Reparatur

3. Bringen Sie den Riemen an. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
des Motors, Achse 3 auf Seite 144.
4. Drehen Sie die zwei
Motorbefestigungsschrauben ein wenig,
aber nicht vollständig fest.
5. Passen Sie die Position des Motors so Korrekte Riemenspannung F = 35-60 N
an, dass die korrekte Riemenspannung
erzielt wird.
6. Passen Sie die Riemenspannung NICHT
mithilfe der Befestigungsschrauben für
das Zwischenrad an.
7. Bringen Sie die Riemenabdeckung Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm
wieder mit ihren beiden
8. Drehen Sie die letzten Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm
Motorbefestigungsschrauben fest.
9. Bringen Sie die Kabel wieder wie gezeigt
an.
xx0200000449
• A: Kabelbinder
• E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und
6

4 Reparatur


4 Reparatur

Der Motor, Achse 4, ist an der linken Seite des Oberarms montiert (siehe nachfolgende
Abbildung):
xx0200000455
A Befestigungsschrauben, Motor 4 (4 St.)

B Motor, Achse 4
C O-Ring

AC-Drehstrommotor 3HAC 7842-1 Standard-, Reinraum- und
mit Ritzel 3HAC 021757-001 Foundry-Version
Der O-Ring ist nicht
inbegriffen!
O-Ring 3HAC 3772-24 Muss ausgetauscht werden,
wenn der Motor
ausgetauscht wird!
Fett 3HAC 3537-1 Zum Schmieren des O-
Rings
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A.

4 Reparatur

Lagerspiels
und Prozeduren sind umfassen Verweise auf die
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.
Produkthandbuch,
Entfernen
WARNUNG!
unterbrechen!
HINWEIS!

1. Entfernen Sie die Motoren für Achsen 5 und 6. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen des Motors und des
Antriebsriemens, Achse 5 oder 6
auf Seite 153.
2. Bewegen Sie den Roboter manuell in eine Sie können dann Motor 4
Position, in der der Oberarm gerade nach unten herausnehmen, ohne das Öl aus
weist. dem Getriebe abzulassen.
3. Entfernen Sie den Motor, Achse 4, indem Sie Siehe Abbildung Sitz des Motors,
die Befestigungsschrauben des Motors lösen. Achse 4 auf Seite 150.
• +: Stift 7
• -: Stift 8
Getriebe weg zu bewegen und die
Bremslösespannung zu unterbrechen.
6. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn Stellen Sie sicher, dass das
vorsichtig herausheben. Motorritzel nicht beschädigt wird!

4 Reparatur
Wiedereinbau
WARNUNG!
• Sämtliche Stromzufuhr und hydraulische und pneumatische Druckzufuhr zum
HINWEIS!

1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Motor und Getriebe sauber und frei von Achse 4 auf Seite 150.
Kratzern sind.
2. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Die Artikelnummer finden Sie im
Umfang des Motors richtig sitzt. Schmieren Abschnitt Erforderliche Ausrüstung
Sie den O-Ring mit Fett. auf Seite 150.
3. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die Verbindung mit Anschluss R3.MP4
24-V-Gleichstromversorgung an: • +: Stift 7
• -: Stift 8
4. Sichern Sie den Motor mit den Anzugsdrehmoment: ca. 2 Nm
5. Bringen Sie den Arm am Ende der Die Artikelnummer finden Sie im
Motorwelle an. Abschnitt Erforderliche Ausrüstung
auf Seite 150.
7. Drehen Sie die Befestigungsschrauben des Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Motors fest. Achse 4 auf Seite 150.
Anzugsdrehmoment: 6 Nm ±0,6 Nm
8. Montieren Sie die Motoren 5 und 6. Siehe dazu den Abschnitt
Austauschen des Motors und des
Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 auf
Seite 153.
beschrieben.
Produkthandbuch,

4 Reparatur
4.6.5. Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6
Sitz des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6

Der Motor und der Antriebsriemen Achse 5 oder 6 sitzen in der Rückseite des Oberarms wie
in folgender Abbildung gezeigt.
xx0200000453
A Unterarmabdeckung
B Befestigungsschrauben, Unterarmabdeckung
C Abdeckung, Armgehäuse
D Befestigungsschrauben, Abdeckung Armgehäuse (4 St.)
E VK-Abdeckung
F Druckluftschlauch (an Vorderseite des Oberarms)
G CS-Steckverbinder
H Kabelführung

4 Reparatur
J Befestigungsschrauben, Kabelführung
K Riemenabdeckung
L Befestigungsschrauben, Riemenabdeckung
M Befestigungsschrauben für den Motor, 4 St. pro Motor
N Befestigungsschrauben, Motorkonsole
P Klammerschrauben
Q Klammer
R Antriebsriemen, Achse 6
S Rolle, Achse 6
T Schrauben zur Sicherung der Rolle an der Antriebswelle von Achse 5
U Antriebsriemen, Achse 5
V Rolle, Achse 5
W Motorkonsole, Achse 5-6
X Motor, Achse 4
Y Motor, Achse 5
Z Motor, Achse 6

AC-Drehstrommotor mit 3HAC 7842-1 Achse 4
Ritzel 3HAC 021757-001 Standard-, Reinraum-
und Foundry-Version
AC-Drehstrommotor mit 3HAC 7841-1 Achsen 5 und 6.
Ritzel 3HAC 021758-001 Standard-, Reinraum-
und Foundry-Version
Antriebsriemen 3HAC 6779-1 Achsen 5 und 6.
VK-Abdeckung 3HAC 2166-13
Klammer 3HAC 7939-1
Abschnitt
im Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Spezieller Steckschlüssel 3HAC xx Für Anbringen des CS-
xx Steckverbinders
Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel
Schaltplan im
Produkthandbuch,

4 Reparatur
Entfernen
Nachfolgend wird beschrieben, wie die Motorachsen 5 oder 6 ausgebaut werden.
WARNUNG!
unterbrechen!
HINWEIS!

1. Bringen Sie den Roboter in eine Position,
in der der Oberarm fast horizontal ist.
2. Entfernen Sie die Abdeckung des Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Unterarms, indem Sie ihre des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben lösen. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
3. Entfernen Sie die hintere Abdeckung des Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Armgehäuses, indem Sie ihre vier des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben lösen. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
4. Trennen Sie sämtliche Kabel zu/von den Steckverbinder:
Motoren 4-6. • R3.MP4
• R3.MP5
• R3.MP6
• R3.FB4
• R3.FB5
• R3.FB6
5. Ziehen Sie sämtliche Steckverbinder vom Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
CS-Anschluss ab. des Motors und des Antriebsriemens,
Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
6. Verwenden Sie einen speziellen Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Steckschlüssel, um den CS-Anschluss des Motors und des Antriebsriemens,
vom Gehäuse zu lösen und in die Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
Oberarmbaugruppe zu ziehen. Die Artikelnummer finden Sie im
Abschnitt Erforderliche Ausrüstung.
7. Entfernen Sie den Druckluftanschluss Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
vom Gehäuse und ziehen Sie ihn in die des Motors und des Antriebsriemens,
Oberarmbaugruppe. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
Die Artikelnummer finden Sie im
Abschnitt Erforderliche Ausrüstung!
8. Entfernen Sie die VK-Abdeckung vom Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Oberarm-/Unterarmgelenk. des Motors und des Antriebsriemens,
Siehe dazu den Abschnitt Abnehmen
der VK-Abdeckung auf Seite 87.

4 Reparatur

9. Entfernen Sie die Kabelführung, indem Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Sie ihre beiden Befestigungsschrauben des Motors und des Antriebsriemens,
lösen. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
10. Ziehen Sie die Kabel vorsichtig aus dem
Oberarm heraus.
11. Entfernen Sie die Riemenabdeckung, Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
indem Sie ihre Befestigungsschrauben des Motors und des Antriebsriemens,
12. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Motors. des Motors und des Antriebsriemens,
13. Lösen Sie die Klammerschrauben. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
des Motors und des Antriebsriemens,
14. Verwenden Sie die zuvor entfernten Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Klammerschrauben, um die Klammer des Motors und des Antriebsriemens,
auseinander zu drücken, indem Sie sie in Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
die benachbarten Öffnungen in der
Klammer stecken.
15. Entfernen Sie die Klammer.
16. Entfernen Sie die Rolle und den Riemen Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
vom Motor, Achse 6. des Motors und des Antriebsriemens,
17. Lösen Sie die Schrauben zur Sicherung Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
der Rolle an der Antriebswelle von Achse des Motors und des Antriebsriemens,
5. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
18. Entfernen Sie die Rolle und den Riemen Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
vom Motor, Achse 5. des Motors und des Antriebsriemens,
19. Entfernen Sie die Motorkonsole, Achse 5- Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
6, indem Sie ihre Befestigungsschrauben des Motors und des Antriebsriemens,

4 Reparatur
Wiedereinbau
WARNUNG!
HINWEIS!

1. Stellen Sie sicher, dass die Passflächen an
Motor und Konsole sauber und frei von
Kratzern sind.
2. Setzen Sie die Motoren in die Motorkonsole Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
ein, ohne die Befestigungsschrauben des Motors und des Antriebsriemens,
festzudrehen. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
3. Montieren Sie die Motorkonsole im Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Oberarmgehäuse. Sichern Sie sie mit ihren des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
4. Bringen Sie Rolle, Achse 5, und Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Antriebsriemen, Achse 5, mit ihren des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben und Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
Unterlegscheiben an. Anzugsdrehmoment: 6 Nm ±0,5 Nm
5. Drehen Sie die Dadurch wird die Anpassung der
Motorbefestigungsschrauben so fest, dass Riemenspannung vereinfacht.
der Motor geringfügig bewegt werden kann.
6. Passen Sie die Riemenspannung um xx an. Korrekte Riemenspannung F = 35-60
N
7. Sichern Sie den Motor mit seinen Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm
Befestigungsschrauben, einschließlich
derer in der Motorkonsole.
8. Bringen Sie Rolle, Achse 6, und Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Antriebsriemen, Achse 6, mit ihren des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben und Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
Unterlegscheiben an. Anzugsdrehmoment: 3 Nm ±0,5 Nm
9. Setzen Sie die Klammer ein und sichern Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Sie sie mit ihren vier des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
10. Wiederholen Sie den obigen Vorgang zur
Anpassung des Riemens für den
verbleibenden Motor.

4 Reparatur

11. Sichern Sie den Motor mit seinen Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm
12. Befestigen Sie die Riemenabdeckung mit Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
den zugehörigen Schrauben. des Motors und des Antriebsriemens,
13. Führen Sie den Druckluftanschluss durch Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
das Gehäuse und sichern Sie ihn am des Motors und des Antriebsriemens,
Anschlussstück in der Oberarmbaugruppe. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
14. Führen Sie den CS-Anschluss durch das Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Gehäuse und sichern Sie ihn am des Motors und des Antriebsriemens,
Anschlussstück in der Oberarmbaugruppe. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
Verwenden Sie einen speziellen Die Artikelnummer finden Sie im
Steckschlüssel, um ihn zu befestigen. Abschnitt Erforderliche Ausrüstung.
15. Schließen Sie die erforderlichen Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Steckverbinder am CS-Anschluss an. des Motors und des Antriebsriemens,
16. Verbinden Sie sämtliche Kabel zu/von den Steckverbinder
Motoren 4-6. • R3.MP4
• R3.MP5
• R3.MP6
• R3.FB4
• R3.FB5
• R3.FB6
17. Bringen Sie die Kabelführung wieder mit Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
ihren beiden Befestigungsschrauben an. des Motors und des Antriebsriemens,
18. Bringen Sie eine neue VK-Abdeckung am Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Oberarm-/Unterarmgelenk an. des Motors und des Antriebsriemens,
Klopfen Sie es vorsichtig in Position. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
Verwenden Sie einen Gummihammer
o. Ä.
19. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung des Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz
Armgehäuses wieder mit ihren vier des Motors und des Antriebsriemens,
Befestigungsschrauben an. Achse 5 oder 6 auf Seite 153!
20. Montieren Sie wieder sämtliche
Halterungen, mit denen externe Kabel am
Oberarm befestigt sind, mit ihren jeweiligen
beschrieben.
Produkthandbuch,

4 Reparatur
4.6.6.1. Abmessen des Lagerspiels an Achse 5
4.6.6. Anpassungen und Abmessungen
Allgemeines
Nach der Neumontage wegen Reparaturen oder aus anderen Gründen muss das Lagerspiel
geprüft werden, um die Wiederholgenauigkeit der Roboterpositionierung zu gewährleisten.
Nachfolgend wird das Vorgehen für Achse 5 beschrieben.
Bestimmte Messwerkzeuge müssen eingerichtet werden, um Messungen zu ermöglichen.
Deren Maße werden angegeben.

beschrieben.
Arm 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des Lagerspiels, Motor/
Ritzel
Messuhr mit Magnetbasis Messbereich 0-xx mm, Genauigkeit xx
WARNUNG!
unterbrechen!

4 Reparatur
Messung
Nachfolgend wird beschrieben, wie das Lagerspiel für Achse 5 gemessen wird.

1. Drehen Sie Achse 4 manuell
um 90°.
2. Bringen Sie den
Befestigungsarm samt der
Messuhr an der Drehscheibe
des Manipulators an wie in der
Abbildung gezeigt.
Wenden Sie die 40 N-Last wie
gezeigt an.
xx0200000457
3. Entfernen Sie die Last und

lesen Sie Wert 1 ab.
4. Wenden Sie 40 N-Last wie
gezeigt an.
xx0200000458

6. Berechnen Sie den Wert für Wert des Lagerspiels = Wert 1 - Wert 2
das Lagerspiel.
7. Bestimmen Sie, ob der Wert in OK < 0,18 mm (4,1 Bogenminuten)
Ordnung ist.

4 Reparatur
Allgemeines
Nach der Neumontage wegen Reparaturen oder aus anderen Gründen muss das Lagerspiel
geprüft werden, um die Wiederholgenauigkeit der Roboterpositionierung zu gewährleisten.
Nachfolgend wird das Vorgehen für Achse 6 beschrieben.
Bestimmte Messwerkzeuge müssen eingerichtet werden, um Messungen zu ermöglichen.
Deren Maße werden angegeben.

beschrieben.
Arm 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des Lagerspiels, Motor/
Ritzel
Messuhr mit Magnetbasis Messbereich 0-xx mm, Genauigkeit xx
WARNUNG!
unterbrechen!

4 Reparatur
Messung
Nachfolgend wird beschrieben, wie das Lagerspiel für Achse 6 gemessen wird.

1. Drehen Sie Achse 4 manuell
um 90°.
2. Bringen Sie den
Befestigungsarm samt der
Messuhr an der Drehscheibe
des Manipulators an wie in der
Abbildung gezeigt.
Wenden Sie die 40 N-Last wie
gezeigt an.
xx0200000460

4. Wenden Sie 40 N-Last wie
gezeigt an.
xx0200000461

6. Berechnen Sie den Wert für Wert des Lagerspiels = Wert 1 - Wert 2
das Lagerspiel.
7. Bestimmen Sie, ob der Wert in OK < 0,30 mm (10,3 Bogenminuten)
Ordnung ist.

4 Reparatur
4.7.1. Austauschen von Getriebe, Achsen 1-2, und Dämpfer, Achse 1
4.7 Getriebe
Sitz des Getriebes, Achse 1-2

Der Sitz von Getriebe, Achse 1-2, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. Beachten Sie,
dass beide Getriebe, 1 und 2, eine einzige Einheit sind!
Der Dämpfer, Achse 1, wird in der Abbildung in der Prozedur gezeigt!
xx0200000422
A Getriebe, Achse 1-2

Getriebe, Achse 1-2, 3HAC 10467-1 Standard- und Foundry-Version
Ersatzteil Std/F Einschließlich Getriebe 3HAC
6603-1
Einschließlich aller
erforderlichen Schmiermittel!
Einschließlich aller O-Ringe
und Dichtungsringe!
Getriebe, Achse 1-2, 3HAC 10467-3 Reinraumversion
Ersatzteil CR Einschließlich Getriebe 3HAC
6603-1
Einschließlich aller
erforderlichen Schmiermittel!
Einschließlich aller O-Ringe
und Dichtungsringe!
Dämpfer, Achse 1 3HAC 7527-1

4 Reparatur

Flanschdichtung 1234 0011-116 2 ml
LocTite, 574 Für Dichtung von Getriebe/
Sockel
Dichtring 3HAC 6965-1 Nur austauschen, wenn
beschädigt!
Produkthandbuch,
Referenzinformation
beschrieben.
Hebevorrichtung,
Getriebe 1-2
und Prozeduren sind Verweise auf die erforderlichen
eventuell erforderlich. Werkzeuge.
Verweise auf diese
schrittweisen
Anleitungen.
Demontage, Getriebe 1-2

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe der Achsen 1-2 ausgebaut wird.
WARNUNG!
unterbrechen!
HINWEIS!
VORSICHT!
Vorsicht!
Das Getriebe wiegt 39 kg! Sämtliche Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert
sein!

1. Entfernen Sie Motor 1. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
2. Entfernen Sie Motor 2. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des

4 Reparatur

3. Entfernen Sie die Kabelbäume. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
Kabelbaums auf Seite 76.
auf Seite 126.
5. Entfernen Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des
kompletten Oberarms auf Seite 83.
6. Unterarm entfernen. Siehe dazu den Abschnitt Demontage des
kompletten Unterarms.
7. Lassen Sie das Öl aus Getriebe
1 ab.
8. Bringen Sie das Hebewerkzeug Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt
am Sockel/Rahmen an und Erforderliche Ausrüstung auf Seite 163.
legen Sie es umgedreht auf eine
geeignete Werkbank.
9. Nehmen Sie die Bodenplatte ab,
indem Sie ihre 26
xx0200000423
• A: Getriebe 1-2
• B: Grundplatte
• C: Befestigungsschrauben an der
Bodenplatte (26 St.)
• D: Befestigungsschrauben Getriebe/
Sockel (20 St.)
• E: Gelenk, Getriebe/Sockel
• F: Dämpfer, Achse 1
10. Lösen Sie die Siehe Abbildung Sitz des Getriebes, Achse 1-2
Befestigungsschrauben von auf Seite 163.
Getriebe/Sockel und heben Sie
das Getriebe 1-2 aus dem
Sockel.
Entfernen des Dämpfers, Achse 1


1. Öffnen Sie den Sockel des Roboters. Siehe dazu den Abschnitt Demontage,
Getriebe 1-2 auf Seite 164.
2. Entfernen Sie den Dämpfer, Achse 1.

4 Reparatur
Erneutes Anbringen des Dämpfers, Achse 1


1. Bringen Sie den Dämpfer, Achse 1, wieder an. Siehe Abbildung Montage,
Getriebe 1-2 auf Seite 166.
2. Fahren Sie mit der Montage des Roboters fort. Siehe dazu den Abschnitt
Montage, Getriebe 1-2 auf
Seite 166.
Montage, Getriebe 1-2

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe der Achsen 1-2 wieder eingebaut wird.
WARNUNG!
HINWEIS!
VORSICHT!
Das Getriebe wiegt 39 kg! Sämtliche Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert
sein!

1. Legen Sie das Getriebe 1-2
auf eine geeignete Werkbank.

4 Reparatur

2. Bringen Sie eine geringe
Menge von LocTite 574 auf
das Gelenk, Getriebe/Sockel
auf.
xx0200000423
• A: Getriebe 1-2
• B: Grundplatte
• C: Befestigungsschrauben an der
Bodenplatte (26 St.)
• D: Befestigungsschrauben Getriebe/
Sockel (20 St.)
• E: Gelenk, Getriebe/Sockel
• F: Dämpfer, Achse 1
• G: Unterlegscheibe
3. Bringen Sie den Sockel am Siehe Abbildung Sitz des Getriebes, Achse 1-2 auf
Getriebe an und befestigen Seite 163.
Sie ihn mit den Quality Gleitmo, Anzugsdrehmoment: 35 Nm ±3
Befestigungsschrauben und Nm.
der Unterlegscheibe.
4. Bringen Sie die Bodenplatte Siehe Abbildung Sitz des Getriebes, Achse 1-2 auf
an und sichern Sie sie mit den Seite 163.
zugehörigen
5. Bringen Sie das Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt
Hebewerkzeug am Sockel/ Erforderliche Ausrüstung auf Seite 163.
Rahmen an und legen Sie es
richtig herum auf eine
geeignete Werkbank.
6. Montieren Sie den Unterarm. Siehe dazu den Abschnitt Montage des
kompletten Unterarms.
7. Montieren Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Montage des
kompletten Oberarms.
8. Montieren Sie die serielle Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der
auf Seite 126.
9. Bringen Sie die Kabelbäume Siehe dazu den Abschnitt Montage des
wieder an. Kabelbaums.
10. Montieren Sie die Motoren 1 Siehe dazu den Abschnitt Montage von Motor 1
und 2. bzw. Montage von Motor 2.
11. Führen Sie einen Siehe den Abschnitt Dichtigkeitsprüfung.
Dichtigkeitstest durch.

4 Reparatur

12. Füllen Sie das Getriebe wieder
mit Öl.
13. Kalibrieren Sie den Roboter Die Kalibrierung wird in separaten
neu. Kalibrierungshandbüchern beschrieben.
Die Artikelnummern der Handbücher finden Sie im
Abschnitt Dokumentreferenzen im

4 Reparatur
4.7.2. Wartungsarbeiten am Getriebe, Achse 4
Allgemeines
Das Getriebe, Achse 4, ist so konzipiert, dass keine Reparaturen oder Wartungsarbeiten
erforderlich sind. Das bedeutet, dass es unter keinen Umständen geöffnet oder gewartet
werden darf.
Wenn ein Austausch erforderlich ist, muss der vollständige Oberarm ersetzt werden. Siehe
dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarms auf Seite 83.

4 Reparatur

5 Kalibrierinformationen
5.1. Einleitung
5.1. Einleitung
Allgemeines
Dieses Kapitel enthält allgemeine Informationen über die verschiedenen Kalibriermethoden
und beschreibt darüber hinaus Prozeduren, für die keine spezielle Kalibrierausrüstung
erforderlich ist.
Wenn das Robotersystem neu kalibriert werden muss, geschieht dies gemäß der den
Kalibrierwerkzeugen beiligenden Dokumentation.
Wann wird kalibriert?

Das System muss in den folgenden Fällen kalibriert werden.
Die Resolverwerte werden geändert

Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter gemäß den von ABB
angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter
sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Die verschiedenen Methoden werden im Abschnitt
Kalibriermethoden auf Seite 173 kurz beschrieben. Eine detailliertere Beschreibung finden
Sie in den separaten Kalibrierhandbüchern.
Falls der Roboter mit der Absolute Accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, wird eine erneute
Absolute Accuracy-Kalibrierung empfohlen, die jedoch nicht immer erforderlich ist.
Die Resolverwerte werden geändert, wenn am Roboter Teile ausgewechselt werden, die die
Kalibrierposition beeinflussen (z. B. Motoren, das Handgelenk oder Teile des Getriebes).
Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers

Wenn der Speicherinhalt des Umdrehungszählers verloren gegangen ist, müssen die
Umdrehungszähler gemäß der Beschreibung im Abschnitt Aktualisieren der
Umdrehungszähler auf Seite 177 aktualisiert werden. Ein Verlust der Speicherinformationen
kommt vor, wenn
• die Batterie entladen wird.
• ein Resolverfehler aufgetreten ist.
• die Signalverbindung zwischen dem Resolver und der Resolverelektronikbaugruppe
unterbrochen wird.
• eine Roboterachse ohne das Steuersystem bewegt wurde.
Außerdem müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden, nachdem der Roboter und die
Steuerung während der ersten Installation angeschlossen wurden.
Der Roboter wird umgebaut

Falls der Roboter umgebaut wurde (z. B. nach einem Zusammenstoß oder für eine andere
Reichweite), muss er erneut kalibriert werden.
Falls der Roboter mit Absolute Accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, muss eine erneute
Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden.

5.1. Einleitung
Referenzen
Die Artikelnummern der Kalibrierhandbücher sind im Abschnitt Dokumentreferenzen im
Produkthandbuch (Teil 2 von 2), Referenzinformationen, aufgeführt. Die Artikelnummern
der Kalibrierwerkzeuge sind ebenfalls in Teil 2 des Produkthandbuchs aufgeführt.

5.2. Kalibriermethoden
Übersicht
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von ABB zur
Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Kalibrie-
Beschreibung Kalibriermethode
rungsart
Standard- Der kalibrierte Roboter wird in die Grundstellung Kalibrierpendel
kalibrierung gebracht, d. h., die Achsenpositionen (Winkel) werden (Standardmethode)
auf 0° eingestellt. oder
Die Daten der Standardkalibrierung sind in der Datei Levelmeter-
"calib.cfg" enthalten, die zusammen mit dem Roboter Kalibrierung
geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/ (alternative
Motorpositionen entsprechend der Grundstellung des Kalibriermöglichkeit)
Roboters an.
Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.5 und höher sind die
Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der
SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu
finden.
Absolute Die Absolute Accuracy-Kalibrierung basiert auf der CalibWare
Accuracy- Standardkalibrierung. Sie positioniert den Roboter
Kalibrierung jedoch nicht nur in der Grundstellung, sondern gleicht
(optional) auch folgende Fehler aus:
• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten.
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich
auf die Positionierungsgenauigkeit im kartesischen
Koordinatensystem des Roboters.
Die Daten für die Absolute Accuracy-Kalibrierung sind
in der Datei "absacc.cfg" enthalten, die zusammen mit
dem Roboter geliefert wird. Die Datei ersetzt die Datei
"calib.cfg" und enthält die Motorpositionen sowie die
absacc-Kompensationsparameter.
Bei Lieferungen mit RobotWare 5.0.6 und höher sind die
Daten nicht in einer separaten Datei, sondern auf der
SMB (serielle Messsystembaugruppe) im Roboter zu
finden.
Bei Robotern, die mit der Absolute Accuracy-
Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich neben dem
Typenschild des Roboters ein entsprechender
Aufkleber.
Um Leistung mit 100%iger Absolutgenauigkeit zu
gewährleisten, muss der Roboter für absolute
Genauigkeit neu kalibriert werden!
xx0400001197

Kalibriermethoden
Jede Kalibriermethode wird in einem separaten Kalibrierhandbuch beschrieben. Im
Folgenden finden Sie eine kurze Beschreibung der zur Verfügung stehenden Methoden.
Kalibrierpendel - Standardmethode
Das Kalibrierpendel ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB
(mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus
die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie
Leistung zu erreichen.
Die Kalibrierausrüstung für das Kalibrierpendel wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert,
der auch das Handbuch Anleitung zum Kalibrierpendel enthält.
Levelmeter-Kalibrierung - alternative Kalibriermöglichkeit

Die Levelmeter-Kalibrierung wird als die alternative Kalibriermöglichkeit für die
Kalibrierung der Roboter von ABB bezeichnet, da die während der Kalibrierung gewonnenen
Werte weniger exakt sind. Die Methode funktioniert nach denselben Prinzipien wie das
Kalibrierpendel. Jedoch entsprechen die mechanischen Toleranzen des Werkzeugsatzes nicht
denen der Standardmethode mit dem Kalibrierpendel.
Bei dieser Methode sind nach der Kalibrierung eventuell Änderungen am Roboterprogramm
erforderlich. Aus diesem Grund wird diese Methode nicht empfohlen.
Die Kalibrierausrüstung für die Levelmeter-Kalibrierung muss für jeden Roboter separat
bestellt werden und das Handbuch Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung liegt dem
Levelmeter 2000 bei.
CalibWare - Absolute Accuracy-Kalibrierung

Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen, wird für die
TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das Tool CalibWare führt
Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue Kompensationsparameter.
Weiterführende Details entnehmen Sie bitte dem Handbuch CalibWare 2.0 Users Guide.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt werden,
muss eine erneue Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden, um mit voller
Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung
aus, wenn beim Austauschen von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht
demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den
Austausch von Handgelenken.

5.3. Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition
5.3. Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition
Einleitung
Dieser Abschnitt führt die Kalibrierskalenpositionen und/oder die korrekte Achsenposition
für sämtliche Robotermodelle auf.
Kalibrierskalen, IRB 140

Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 140:
xx0200000157

5.4. Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen
5.4. Richtungen der Kalibrierbewegung für alle Achsen
Richtung der Kalibrierbewegung

Beim Kalibrieren muss sich die Achse ständig in gleicher Richtung zur Kalibrierposition
bewegen, um Positionsfehlern vorzubeugen, die aufgrund von Flankenspiel usw. entstehen
können.
Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt.
Hinweis: In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen, die positive Richtung ist jedoch für
alle Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für das IRB 6400R,
die in die entgegengesetzte Richtung verläuft!
xx0200000089

5.5. Aktualisieren der Umdrehungszähler
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie unter Verwendung des Programmiergeräts oder des
FlexPendant eine grobe Kalibrierung der einzelnen Roboterachsen durchführen, d. h. den
Wert des Umdrehungszählers für jede Achse aktualisieren.
Manuelles Fahren des Roboters in die Kalibrierposition

Dieses Verfahren beschreibt den ersten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers:
das manuelle Bewegen des Roboters in die Kalibrierposition.
Schri
Aktion Hinweis
tt
1. Wählen Sie achsenweise Bewegung.
2. Bewegen Sie den Roboter so, dass die Siehe dazu den Abschnitt
Kalibriermarken innerhalb des Kalibrierskalen und korrekte
Toleranzbereichs liegen. Achsenposition auf Seite 175.
3. Wenn alle Achsen positioniert wurden, Siehe dazu folgende Abschnitte:
speichern Sie die Einstellungen des Speichern der
Umdrehungszählers. Umdrehungszählereinstellung mit
dem Programmiergerät auf Seite 178
(RobotWare 4.0).
Speichern der
Umdrehungszählereinstellung mit
dem FlexPendant auf Seite 179
(RobotWare 5.0).
Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6

Wenn der Roboter in die Kalibrierposition gebracht wird, muss unbedingt sichergestellt
werden, dass die Achsen 4 und 6 des unten genannten Roboters korrekt positioniert sind. Die
Achsen verfügen nicht über mechanische Anschlagsvorrichtungen und können daher in die
falsche Umdrehungsrichtung kalibriert werden.
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen gemäß den korrekten Kalibrierwerten positioniert
werden, nicht nur entsprechend den Kalibriermarken. Die korrekten Werte finden Sie auf
einem Schildchen, das sich entweder am Unterarm oder unter der Flanschplatte am Sockel
befindet.
Bei der Lieferung befindet sich der Roboter in der korrekten Position. Bewegen Sie beim
Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die Umdrehungszähler
aktualisiert wurden.
Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des Umdrehungszählers um
eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition gedreht wird, geht die exakte
Kalibrierposition aufgrund des unregelmäßigen Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies
trifft auf folgende Robotermodelle zu:
Robotervariante Achse 4 Achse 6

IRB 140 Ja Ja

Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem Programmiergerät

In diesem Abschnitt wird der zweite Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers
beschrieben: das Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem Programmiergerät
(RobotWare 4.0).

1. Drücken Sie die Schaltfläche "Verschiedenes" und
anschließend EINGABE, um das Fenster "Service" zu öffnen.
xx0100000194
2. Wählen Sie Kalibrierung im Menü Ansicht.

Das Kalibrierfenster wird angezeigt.
Sind mehrere Einheiten an den Roboter angeschlossen,
werden sie im Fenster angezeigt.
xx0100000201
3. Markieren Sie die gewünschte Einheit und wählen Sie

Umdrehungszähler-Update im Menü Kalib..
Das Fenster "Umdr.zähler aktualisieren" wird geöffnet.
xx0100000202
4. Markieren Sie die gewünschte Achse und drücken Sie Inkl.,

um sie einzuschließen (wird mit x markiert), oder drücken Sie
Alle, um sämtliche Achsen zu markieren.


5. Wenn sämtliche Achsen, die aktualisiert werden sollen, mit
einem x markiert sind, drücken Sie OK.
Mit ABBRUCH kehren Sie zum Kalibrierungsfenster zurück.
6. Drücken Sie erneut OK, um zu bestätigen und die
Aktualisierung zu starten.
ABBRUCH kehrt zum Fenster "Revolution Counter Update"
zurück.
7. An diesem Punkt wird empfohlen, die Werte des Nicht erforderlich.
Umdrehungszählers auf eine Diskette zu speichern.
8.
Vorsicht!
Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird,
führt dies zu einer falschen Roboterpositionierung, was
Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann!
Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr
sorgfältig zu kontrollieren.
Wie die Überprüfung durchzuführen ist, wird im Abschnitt
Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 181 beschrieben.
Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant

Dieser Vorgang beschreibt den zweiten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers:
das Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant (RobotWare 5.0).
Schritt Aktion
1. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung.
Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem
Kalibrierstatus gezeigt.
2. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
Ein Bildschirm wird angezeigt: Tippen Sie auf Umdr.zähler.
en0400000771

Schritt Aktion
3. Tippen Sie auf Umdrehungszähler aktualisieren....
Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler
programmierte Roboterpositionen ändern kann:
• Tippen Sie auf Ja, um die Umdrehungszähler zu aktualisieren.
• Tippen Sie auf Nein, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler
abzubrechen.
Wenn Sie auf Ja tippen, wird das Achsenauswahlfenster angezeigt.
4. Wählen Sie wie folgt die Achse aus, deren Umdrehungszähler Sie aktualisieren
wollen:
• Markieren Sie das Kästchen links.
• Tippen Sie auf Alle auswählen, um alle Achsen zu aktualisieren.
Tippen Sie anschließend auf Aktualisieren.
5. Ein Dialogfeld warnt davor, dass sich die Aktualisierung der Umdrehungszähler
nicht widerrufen lässt:
• Tippen Sie auf Aktualisieren, um mit der Aktualisierung der
Umdrehungszähler fortzufahren.
• Tippen Sie auf Abbrechen, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler
abzubrechen.
Wenn Sie auf Aktualisieren klicken, werden alle markierten Umdrehungszähler
aktualisiert und die Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt.
6.
Vorsicht!
Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer
falschen Roboterpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen
kann!
Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu
kontrollieren.
Siehe dazu den Abschnitt Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 181.

5.6. Kontrollieren der Kalibrierstellung
Allgemeines
Überprüfen Sie die Kalibrierposition, bevor Sie die Programmierung des Robotersystems
beginnen. Dies kann auf folgende Arten erfolgen:
• Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument "null" für alle Achsen
• Verwenden des Bewegungsfensters am Programmiergerät
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am Programmiergerät, S4Cplus

Dieser Abschnitt beschreibt das Erstellen eines Programms, das alle Roboterachsen zurück in
die Nullposition bringt.

1. Erstellen Sie ein neues Programm.
2. Verwenden Sie MoveAbsJ.
3. Erstellen Sie folgendes Programm:MoveAbsJ
[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs,
v1000, z50, Tool0
4. Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
5. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen für Die Kalibriermarken sind im
die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies nicht Abschnitt Kalibrierskalen
der Fall, müssen die Umdrehungszähler aktualisiert und korrekte Achsenposition
werden! auf Seite 175 dargestellt.
Die Aktualisierung der
Umdrehungszähler ist im
Abschnitt Aktualisieren der
Umdrehungszähler auf Seite
177 beschrieben.
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am FlexPendant, IRC5

Dieser Abschnitt beschreibt das Erstellen eines Programms, das alle Roboterachsen zurück in
die Nullposition bringt.

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf "Programmeditor".
2. Erstellen Sie ein neues Programm.
3. Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü "Motion&Proc".
4. Erstellen Sie folgendes Programm:MoveAbsJ
[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOff
s, v1000, z50, Tool0
5. Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.


6. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen Die Kalibriermarken sind im
für die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies Abschnitt Kalibrierskalen und
nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler korrekte Achsenposition auf
aktualisiert werden! Seite 175 dargestellt.
Umdrehungszähler auf Seite
177 beschrieben.
Verwenden des Bewegungsfensters am Programmiergerät, S4Cplus

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Nullpositionen der Achsen bewegt wird.
Schritt Aktion Illustration/Information

1. Öffnen Sie das Bewegungsfenster.
xx0100000195
2. Wählen Sie den achsenweisen Betrieb.
xx0100000196
3. Fahren Sie die Roboterachsen manuell in

eine Position, in der der auf dem
Programmiergerät abgelesene Wert der
Achsenposition gleich null ist.
4. Stellen Sie sicher, dass die Die Kalibriermarken sind im
Kalibriermarkierungen für die Achsen korrekt Abschnitt Kalibrierskalen und
ausgerichtet sind. Ist dies nicht der Fall, korrekte Achsenposition auf Seite
müssen die Umdrehungszähler aktualisiert 175 dargestellt.
werden! Siehe dazu den Abschnitt
Aktualisieren der
Umdrehungszähler auf Seite 177.
Verwenden des Bewegungsfensters am FlexPendant, IRC5

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Nullpositionen der Achsen bewegt wird.

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf "Bewegen".
2. Tippen Sie auf "Bewegungsmodus", um die Gruppe
der zu bewegenden Achsen auszuwählen.
3. Tippen Sie auf die Achsen 1-3, um eine dieser
Achsen zu bewegen.
4. Fahren Sie die Roboterachsen manuell in eine
Position, in der der auf dem FlexPendant abgelesene
Wert der Achsenposition gleich null ist.


5. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen für Die Kalibriermarken sind im
die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies nicht Abschnitt Kalibrierskalen
der Fall, müssen die Umdrehungszähler aktualisiert und korrekte
werden! Achsenposition auf Seite
175 dargestellt.
Umdrehungszähler auf
Seite 177 beschrieben.


Index
C
Calibration position 177
calibration position, checking 181
calibration position, jog to 182
Connection of external safety devices 15
D
direction of axes 176
L
Limitation of Liability 16
N
negative directions, axes 176
P
positive directions, axes 176
R
Revolution counters 177
S
Safety, service 15
U
Updating revolution counters 177
V
Validity and responsibility 15

3HAC023297-003 part 1, Revision A, de
abb
ABB AB
Robotics Products
S-721 68 VÄSTERÅS
SWEDEN
Telephone: +46 (0) 21 344000
Telefax: +46 (0) 21 132592

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Produkthandbuch (Teil 1 von 2), Prozeduren

(c) Copyright 2004 ABB Alle Rechte vorbehalten.

2 Installation und Inbetriebnahme 39

5.5 Aktualisieren der Umdrehungszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Über dieses Handbuch

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch?

Handbücher für Hardware-Optionen der Steuerung

Benutzung des Produkthandbuchs

Verwenden der Prozeduren

Verweise auf Abbildungen

Schritt Aktion Hinweis/Illustration

Verweise auf erforderliche Ausrüstung

Schritt Aktion Hinweis/Illustration

1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen

1.2.2. Allgemeine Information

1.2.2.1. Sicherheit, Service

Validität und Verantwortung

Anschlüsse für externe Sicherheitsausrüstungen

1.2.2.3. Weitere Informationen

Art der Information Siehe Dokument Abschnitt

1.2.3.1. Sicherheitsrisiken bei Wartungsarbeiten am Roboter

Motoren und Getriebe sind nach Betreiben des Roboters

Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der

Die Kabelpakete können leicht mechanisch beschädigt

Getriebe und Motoren

Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und

Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in

1.2.3.2. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit dem Greifer

1.2.3.3. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken

1.2.3.4. Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen

1.2.3.5. Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen

1.2.3.6. Sicherheitsrisiken bei Installation und Service

Allgemeine Risiken bei Installation und Service

Besondere nationale/regionale Bestimmungen

Nicht spannungsbedingte Risiken

Hinweise für den Lieferanten des kompletten Systems

1.2.3.7. Gefahren im Zusammenhang mit Strom führenden elektrischen Teilen

Risiken im Zusammenhang mit Spannung, allgemein

Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Steuerung

Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Roboter

Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw.

1.2.4.1. Abmessungen des Sicherheitszauns

1.2.4.3. Lösen des Roboterarms in einer Notsituation

1.2.4.4. Testen der Bremsen

1.2.4.5. Risiko durch Deaktivierung der Funktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250

1.2.4.6. Sichere Verwendung des Programmiergeräts

1.2.4.7. Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators

1.3.1. Sicherheitssignale, allgemein

Symbol Kennzeichnung Bedeutung

Symbol Kennzeichnung Bedeutung

HINWEIS Hinweissymbole weisen auf wichtige Fakten und

TIPP Tippsymbole verweisen auf bestimmte

1.3.2. GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein!

Schritt Aktion Info/Illustration

1.3.3. WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD!

Schritt Aktion Hinweis/Illustration

1.3.4. WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeöl

Warnungen und Beseitigung

Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion

Erwärmen Sie das Öl!

Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion

2 Installation und Inbetriebnahme

2.2.1. Vor der Installation

Überprüfen der Installationsvoraussetzungen

Schritt Aktion Info/Illustration