SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos PI426 Profesor: Ing. Celso Montalvo

1

Diagramas de Bloques
Mtodo grfico intuitivo para representar funciones de transferencia y relaciones entre transformadas. Elementos bsicos: Flechas, sumatorias, derivacin y bloques. Los
A
+

diagramas
C = +A - B
-

de
A B

bloques
+

permiten
C A B
G2 G1
+

mostrar
C G1
-

ecuaciones

algebraicas. Ejemplos simples:

G1 G2
-

Bloque con Retroalimentacin:

A
+

G1 G2

A B G2 = Z Z G1 = B A B G2 = Z = B G1

G1 G4

G2 G5

G3 G6

G1 1 + G1 G 2

1 + G1 G2 1 A = B + G2 = B G G1 1 B G1 = A 1 + G1 G2

G1 G2 G3 B = A 1 + G1 G2 G3 G4 G5 G6

G1 G 2 G3 1 + G1 G 2 G3 G 4 G5 G 6

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bloques
Regla: La Funcin de Transferencia de un bloque de retro alimentacin negativa es una fraccin donde el numerador es el producto de los bloques en la lnea directa entre la entrada y la salida, y el denominador es 1 ms el producto de todos los bloques en el lazo.
G1 G2 G3 B = A 1 + G1 G2 G3 G4 G5 G6

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bloques
Ejemplo: Obtenga la Funcin de Transferencia entre V y E. Solucin:
+ +

B
+

B G
+

E(s)

G
+

V(s)
F

E(s)

V(s)
G
+

B G G

E(s)

V(s)
F

E(s)

A 1 + AG

V(s)
G F

E(s)

ABC 1 + AG + ABCGF

ABCD

V(s)

E(s) 1 + AG + ABCGF V(s)

CELSO MONTALVO

CONTROL DE PROCESOS
Control de Procesos es la accin tomada para cumplir los objetivos requeridos en el proceso para conseguir el volumen de produccin, la calidad del producto y la seguridad de las operaciones. Las diferentes estrategias de control aplicadas incluyen la descripcin de procedimientos y secuencias lgicas para situaciones normales y tambin para las situaciones extraordinarias de emergencia.
CELSO MONTALVO
5

CONTROL DE PROCESOS
Generalmente se establece como objetivo del control mantener una variable dentro de un rango determinado de valores. Esta variable es la Variable Controlada Variable de Proceso. El valor que debe tener la variable bajo control es llamado Setpoint. Para mantener la Variable Controlada en el valor rango de valores deseado, generalmente se ajusta el valor de una ms variables llamadas Variables Manipuladas.
CELSO MONTALVO
6

Sistemas de Control
Procedimiento para realizar la labor de control:
Medir la Variable Controlada. Compararla con un valor de referencia. Efectuar la accin de control correspondiente.

Variable: 1235
1234

CELSO MONTALVO

Sistemas de Control
En la Operacin Automtica, un sensor enva su seal a un controlador, este la compara con una referencia y acta enviando un comando a un actuador.
CONTROLADOR

SENSOR

ACTUADOR

CELSO MONTALVO

Sistemas de Control Retroalimentado

Es la forma de control natural e intuitiva: la variable controlada se compara contra un setpoint y la accin de correccin depende del error diferencia entre ambas. La variable controlada se retroalimenta al controlador
Fluido de Temperatura Variable

Controlador Sensor

TT

TC M
Efluente

Vlvula

CELSO MONTALVO

MODOS DE CONTROL

Se puede efectuar la accin de correccin ajuste en los siguientes modos:

Control On-Off. Control por Tiempo Proporcional. Control PID.

CELSO MONTALVO

10

CONTROL ON-OFF
Es el control ms simple. Si la variable controlada es mayor que el setpoint se activa la accin correctiva al 100%, en caso contrario se anula dicha accin.
Fluido de Temperatura Variable Efluente T 50: Vlvula Cerrada T < 50: Vlvula Abierta

Controlador

Sensor TT

TC

Vlvula de Vapor

CELSO MONTALVO

11

CONTROL ON-OFF

CELSO MONTALVO

12

CONTROL DE TIEMPO PROPORCIONAL

La accin correctiva al 100% dura un tiempo que es proporcional a la diferencia entre el setpoint y la variable controlada.
Rango Mximo Menos tiempo activado aqu Valor Mnimo Diferencia

Variable Setpoint Controlada Ms tiempo activado aqu

CELSO MONTALVO

13

CONTROL PID
El Control PID combina la accin de tres criterios diferentes:
Proporcional. La magnitud de la accin es proporcional al error en la variable controlada. Integral. La magnitud de la accin es proporcional al tiempo en que existe el error. Derivativo. La magnitud de la accin es proporcional a la velocidad con que vara el error.
Kc t dE 0 E dt + Kc I P = Kc + I dt

CELSO MONTALVO

14

Sistemas de Control Retroalimentado

Para el control de temperatura en el tanque por rebose, donde el controlador abre cierra la vlvula de vapor en respuesta a los cambios de temperatura de salida. Balance de Masa: Balance de Energa: Transformando:
F =C
FCpTF + VL CCpT = MCp dT dt

FCpTF ( s ) + LV ( s ) FCpT ( s ) = MCp sT ( s ) M FCpTF ( s ) + LV ( s ) = T ( s ) FCp s + 1 F L 1 T ( s) = V ( s ) TF + FCp s + 1

F = cte TF = var TC TT V = var M C TC

CELSO MONTALVO

15

Sistemas de Control Retroalimentado

Esta ecuacin es el modelo del Proceso. El Diagrama de Bloques de este Sistema es:
+

L 1 T ( s) = V ( s ) TF + FCp s + 1

V(s) Gc(s) Gv(s)

TR(s)

Controlador Sistema de Control

Gm(s)

El Controlador PID tiene la funcin de tres componentes. Una vlvula lineal puede tener una funcin de 1er Orden, si el actuador es rpido la funcin es simplemente Kv. El Medidor puede tener retraso de 1er orden tiempo muerto.
1 Gc ( s ) = Kc 1 + s + Ds I

CELSO MONTALVO

L FCp

Kv Gv ( s ) = v s + 1

TF(s)

Proceso

TC(s) 1 s + 1

TC M TT V= var

F=cte TF =var C TC

Km e d s Gm ( s ) = m s + 1

16

Sistemas de Control Retroalimentado

+

V(s) Gc(s) Gv(s)

TR(s)

Gm(s)

Aplicando la regla para los Lazos de Retroalimentacin para efectos de la Perturbacin:

1 T ( s) s + 1 = TF ( s ) L 1 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) FCp s + 1 Gm ( s )

Para cambios en el Setpoint:

L 1 Gc ( s ) Gv ( s ) FCp s + 1 T ( s) = TR ( s ) L 1 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) FCp s + 1 Gm ( s )

CELSO MONTALVO

L FCp

TF(s) TC(s) 1 s + 1

17

Valor Final del Control PID

Si un proceso con un Controlador Proporcional se perturba con un step su respuesta ser:
Kp 1 s +1 T( s) = s Kp 1 + Kc Gv( s ) Kv Gm( s ) s +1
= Kp ( s + 1 + Kc Gv( s) Kv Kp Gm( s) ) s
Kp 1 s +1 = s + 1 + Kc Gv( s) Kv Kp Gm( s ) s s +1

Kp 1 lim T (t ) = lim s = t s 0 ( s + 1 + Kc Gv( s ) Kv Kp Gm( s ) ) s 1 + Kc Kv

Si el controlado es PI:
Kp 1 1 s +1 T( s) = = I s ( s + 1) + Kc ( I s + 1) Gv( s) Kv Kp Gm( s) s s 1 Kp 1 + Kc 1 + Gv( s ) Kv Gm( s ) I s ( s + 1) s +1 Is Kp I s I s ( s + 1) + Kc ( I s + 1) Gv( s) Kv Kp Gm( s ) Kp I s lim T (t ) = lim s =0 t s 0 ( I s ( s + 1) + Kc ( I s + 1) Gv( s ) Kv Kp Gm( s ) ) s Kp s +1

CELSO MONTALVO

18

Valor Final del Control PID

Si el Controlador es PD:
Kp s +1 Kp Gm( s ) 1 + Kc ( D s + 1) Gv( s ) Kv s +1
Kp 1 s +1 = s + 1 + Kc ( D s + 1) Gv( s ) Kv Kp Gm( s) s s +1

T(s) =

1 s

Kp ( s + 1 + Kc ( D s + 1) Gv( s) Kv Kp Gm(s) ) s

Kp 1 lim T (t ) = lim s = t s 0 ( s + 1 + Kc ( D s + 1) Gv( s ) Kv Kp Gm( s ) ) s 1 + Kc Kv

Esa diferencia valor finito resultante en los modos de control P y PD es llamado offset.

CELSO MONTALVO

19

CONTROL PID
Respuesta del proceso al control PID.

CELSO MONTALVO

20

CONTROL PID
Respuesta a perturbaciones comunes:

CELSO MONTALVO

21

FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
22