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Pedro Fernando Baculima Sinchi Alberto Alexander Lazo Berrezueta Ivn Marcelo Escandn Deidn
PARTE 1. Se desea simular un sistema de control automtico para el siguiente proceso: 5e . 9 1 0.01 1 Donde Y es la variable de proceso, U es la manipulacin. Disee y simule un controlador RST mediante la tcnica de reubicacin de polos utilizando un tiempo de muestreo de 1 segundo. Se desea que la respuesta del sistema de control no produzca sobretiro y logre un tiempo de estabilizacin de 5 segundos ante cambios en referencia, y que el sistema presente un sobretiro de 35% y un tiempo de estabilizacin de 10 ante perturbaciones. Muestre el detalle de sus clculos (con asistencia del uso de MATLAB), la(s) grfica(s) de las pruebas de cambio en referencia y perturbacin, y la evaluacin del sobretiro y el tiempo de estabilizacin resultantes. DESARROLLO PARTE 1. Para calcular el controlador, aproximamos la funcin de transferencia de la planta a un sistema de primer orden, tomando en cuenta slo el polo dominante, quedando la siguiente expresin: 5e 9
.
Los datos de la funcin que podemos extraer son los siguientes: 9 ; 0.9 ; 0.9 1 1; 0 5
1 1
0.9 1
0.9 1
01
5 1
0.8948
.
0.1
0.9
0.0552
Pgina 1
0.4706
Del resultado anterior extraemos los polinomios B(z) , A(z) y calculamos A(z): 0.8948
1.8948
0.8948
Respuesta deseada para las condiciones de diseo ante una perturbacin. 35% ; 10
1 4
1.2621
Usando la instruccin HGdz = c2d(HGd,1) de MATLAB , se obtiene la transformada Z de la funcin, el resultado es el siguiente: 0.5467 1 0.4895 0.4131 0.4493
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0.4895
0.4493
Reemplazando en la ecuacin anterior tenemos: 1.8948 0.8948 1 0.4895 0.4493 1.8948 1.8948 0.8948 0.4706 1 1.8948 0.4706 0.4895 0.0552 0.4706
Simplificando e igualando cada factor a su correspondiente del otro extremo de la ecuacin se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: 0.0552 0.4706 0.0552 0.4706 0.4455
0.8948 1 0
1 0.0552 0 1.8948 0.4706 0,0552 0.8948 0 0.4706 De las ecuaciones se obtiene la matriz de Sylvestre:
1.4053 0.4455 0
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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 1 0.0552 0 1.8948 0.4706 0,0552 0.8948 0 0.4706 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1.4053 0.4455 0
Aplicando la funcin rref de MATLAB a la matriz Sylvestre, obtenemos: 1.1805 4.0702 2.2448
Los valores de ,
0.1804 4.0702
Clculo del controlador en funcin de objetivos diferentes: Se plantea el polinomio T(Z): 1 0.4895 0.4493 | 0.0552 0.4706 0.9310 0.8546
1.9019
La respuesta deseada para las condiciones de diseo ante un cambio de referencia son: 0% ; 5
5 1
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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 0.3678 1 Los polinomios obtenidos para el controlador RST, son: 1 0.1804 1 4.0702 2.2448 1.1804 0.6321 0.3678
1.9019
0.9310
0.6321 0.3678
0.8546
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Se observa que se cumplen las condiciones de diseo, con un tiempo de estabilizacin de 5 segundos y sin presentar sobrepaso.
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La imagen muestra la respuesta a las perturbaciones donde se observa que el tiempo de establecimiento es de 10.53 segundos y con un sobrepaso mximo de 32%. Con esto se confirman las especificaciones de diseo. PARTE 2. Presente las pruebas de robustez indicadas en la tabla siguiente y comente sus resultados. DESARROLLO DE LA PARTE 2. Pruebas 1 y 2, variacin de la ganancia. Al incrementar la ganancia un 30% se observa un que el sistema responde mas rpido pero presenta oscilaciones en la respuesta.(Lnea verde) Al disminuir la ganancia un 30% se presenta sobrepaso en la respuesta al cambio de referencia y tambin en la respuesta al disturbio. (Lnea roja)
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Pruebas 3 y 4. Variacin constante de tiempo 1. Con un incremento de Tau 30% se ve un incremento en el sobrepaso mximo en la respuesta al cambio de referencia, y una leve disminucin en el sobrepaso al disturbio y un aumento en el tiempo de estabilizacin.
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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 Al disminuir Tau en 30% el sistema se vuelve inestable.
Prueba 5 y 6. Variacin a la constante de tiempo 2. Al incrementarse Tau 2 un 30 % se da una leve disminucin en el tiempo de estabilizacin en la respuesta a la perturbacin (lnea verde). Mientras que con un decremento de 30% en la constante se da un corrimiento o desplazamiento de la respuesta al disturbio (lnea roja)
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Pruebas 7 y 8. Variacin del tiempo muerto. Al aumentar 30% el retardo se ve un desplazamiento de la respuesta al disturbio y tambin se dan amplias oscilaciones y un incremento en el tiempo de establecimiento. (Lnea verde) Al disminuir 30% el retardo se dan tambin oscilaciones y tambin un desplazamiento de la respuesta al disturbio.
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CONCLUSIONES El Controlador RST nos permite disear con dos grados de libertad en funcin del cambio de referencia y de un disturbio.
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