UNIVERSIDADE NOVA DE LISBOA FACULDADE DE CINCAS E TECNOLOGIA

Teoria de Sistemas

Prof. Manuel Ortigueira

Sistema Hidrulico: Controlo de um e dois tanques (T11)

Trabalho Realizado por: Diogo Alexandre Rodrigues Miguel, Jorge de Souto Martins, Patrcia Tavares Coutinho Borges de Sousa, MIEF n. 23746 n. 25780 n. 26261

Ano lectivo 2009/2010

Teoria de Sistemas: Controlo de um sistema hidrulico

NDICE

Objectivos e Introduo.3

Parte 1: Controlo do nvel de um tanque..4

Parte 2: Controlo do nvel de 2 tanques em srie...8

Parte 3: Controlo do nvel de 2 tanques lado a lado..14

Bibliografia...21

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Objectivos e Introduo:

Este trabalho teve como objectivo a elaborao de um sistema de controlo do nvel de gua em um e dois tanques, montados de diferentes maneiras. Pretendamos saber como a alterao de cada um dos parmetros destes tanques iria influenciar o nvel de gua dos mesmos, e o tempo de estabilizao desse mesmo nvel de gua. Para tal, utilizmos o programa SIMULINK, uma extenso da aplicao MATLAB, no qual montmos o sistema de controlo e efectumos as simulaes necessrias para a compreenso da influncia dos diferentes parmetros. Os parmetros que altermos esto especificados em cada parte do trabalho, e as concluses foram apresentadas passo a passo.

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PARTE 1: Controlo do nvel de gua num tanque

Pretendemos modelar um sistema de controlo do nvel de gua para um tanque como o da figura 1, ou seja, um sistema de controlo de h(t) para diferentes fluxos e entrada. Para isto, necessrio ter em considerao vrios parmetros, tais como a rea da base do tanque (A), o fluxo de entrada de gua (Qin), o fluxo de sada de gua (Qout), e a densidade da gua (que constante pois T=0), que, em conjunto com a rea da seco de sada, formam a constante k. Assim, necessrio estabelecer relaes de balano de massas, pois como no iremos ter em considerao alteraes na temperatura, no pertinente falar em balanos de energia. = () () = =

Como Qout depende da pressa exercida pelo lquido, escreve-se = . Assim: () ( ) = = Esta equao pode ser inserida no SIMULINK, resultando no diagrama da figura 2:

Para estudar o sistema, comemos com k=1 e A=1, com entrada de degrau unitrio. Considermos tambm que a t=0, h(t)=0, ou seja, o tanque estava inicialmente vazio.

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Obtivemos assim a seguinte simulao: Podemos observar que o nvel da gua no tanque estabiliza a um metro de altura, ou seja, a h(t)=1. O sistema demora 1 segundo a responder, o que se deve ao facto de o degrau unitrio demorar 1 segundo. Tambm se observa que o tempo que o sistema demora a estabilizar de cerca de 10 segundos.

De seguida voltmos a simular o sistema, mas com k=1 e A=2: Apesar desta alterao na rea do tanque, observou-se que o nvel do tanque continua a estabilizar a 1 metro de altura. Constata-se tambm que o sistema continua a demorar 1 segundo a responder. No entanto, para o dobro da rea, observou-se que o sistema demora o dobro a estabilizar, ou seja, demora cerca de 20 segundos para A=2.

Quisemos tambm fazer alteraes na constante do sistema, com k=2 e A=1:

Com esta alterao no valor de k observase que o nvel de gua estabiliza a 0,25 metros de altura. O sistema demora ainda 1 segundo a responder. Para este valor de k o sistema demora cerca e 4 segundos a estabilizar.

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Para uma entrada de degrau de altura 2, A=1 e k=1 obtivemos o seguinte grfico:

Observa-se que o nvel de gua estabiliza a 4 metros de altura. O sistema demora perto de 20 segundos a estabilizar.

Para uma entrada em rampa obtivemos o seguinte grfico:

Assim o nvel de gua no tanque vai aumentar sempre, no estabilizando em nenhum valor.

Aps termos feito varias simulaes com diferentes variaes dos parmetros do sistema conclumos que: Quanto maior a rea A do tanque maior o tempo em que o nvel de gua demora a estabilizar. Verificmos que para A=1 o tempo que o sistema demorou a estabilizar foi cerca de 10 segundos, para A=2 foi perto de 20 segundos e, para A=3, 30 segundos. Conclumos que o tempo que o nvel de gua demora a estabilizar proporcional rea do tanque e que este tempo aumenta em cerca de 10 segundos por cada m de rea. Verificmos tambm que quanto maior o valor de k, menor o nvel de gua final no tanque e que menos tempo demora a atingir esse nvel. O parmetro k depende de seco de sada da gua, assim para um k menor temos um tanque com
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uma menor seco de sada, assim h menos fluxo de sada de gua, causando que o nvel estabilize mais rapidamente e que estabilize numa altura maior. Quanto entrada do sistema testmos inicialmente com uma entrada em degrau unitrio, passando depois a um degrau de altura superior reparmos que quanto maior a altura do degrau, maior o nvel de gua que o tanque vai ter no final: para um degrau de altura 2 o nvel de gua estabiliza a 4 metros e para um degrau de altura 3 estabiliza a 9 metros. Conclumos assim que o nvel de agua no tanque proporcional ao quadrado da altura da entrada. Para uma entrada em rampa observmos que o nvel de gua no tanque aumenta progressivamente, no estabilizando. Para entradas como uma onda quadrada ou uma sinuside o sistema no estabiliza, o nvel do tanque varia periodicamente.

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PARTE 2: Controlo do nvel de gua em dois tanques em srie

Agora pretendemos modelar o controlo do nvel de gua em dois tanques, ou seja, controlar h1(t) e h2(t). Nesta montagem, o fluxo de sada do primeiro tanque (Qout1) corresponde ao fluxo de entrada do segundo tanque (Qin2). Tivemos em considerao os mesmos parmetros que para o caso de apenas um tanque, e fizemos o respectivo balano de massas para este sistema, sendo o ndice 1 respectivo ao primeiro tanque e o ndice 2 respectivo ao segundo tanque: 1 1 1 1 = 2 2 2 2 =

Com estas duas equaes fizemos o diagrama da figura 4 no SIMULINK, usando o diagrama anterior de um tanque individual para implementar os blocos Tanque 1 e Tanque 2:

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Inicialmente simulmos com k1 e k2 =1 e com A1 e A2 =1 para uma entrada de degrau unitrio:

Nesta simulao observamos que em ambos os tanques o nivel de gua estabiliza ao chegar a 1 metro de altura. Observa-se tambm que o nivel de gua do segundo tanque demora mais tempo a estabilizar que o nivel de gua do primeiro tanque. Simulmos ento nas mesmas condies, mas para uma entrada de degrau de altura 2:

Os niveis dos tanques estabilizaram agora nos 4 metros de altura tendo o segundo tanque demorado mais a estabilizar que o primeiro.

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De seguida simulmos novamente nas condies iniciais, mas com diferentes valores para as reas dos tanques (A1=1 e A2=2):

Com o aumento da rea dos tanques (e consequentemente do seu volume) observa-se que o nvel de gua nos 2 tanques demora mais tempo a estabilizar.

Fizemos tambm uma simulao para o caso em que o primeiro tanque fosse muito maior que o segundo (A1=7 e A2=1):

E com o segundo tanque muito maior que o primeiro (A1=1 e A2=7):

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Se o 2 tanque tiver uma rea muito maior que o 1 tanque ento vai demorar muito mais tempo que este a estabilizar, o 1 tanque no vai demorar mais tempo devido rea do 2. No entanto, no caso em que o 1 tanque tem uma rea muito grande, e que demora por isso muito tempo a estabilizar, o 2 tanque apesar de ter uma rea muito menor vai demorar um pouco mais que o 1 a estabilizar. Isto deve-se entrada do 2 tanque ser dependente da sada do 1 tanque e, como tal, o segundo tanque estabilizar sempre depois do 1. Para testarmos o efeito de variar as constantes de sada k no sistema voltmos a testar nas condies iniciais mas com diferentes valores de k: Para k1=2 e k2=2:

Para k1=1 e k2=3:

E para k1=3 e k2=1:

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Conclui-se que quanto maior a constante de sada k de um tanque menor o nvel de gua para qual este vai estabilizar, observa-se que estes nveis so independentes, cada tanque estabiliza numa altura dependendo apenas do valor da sua constante k correspondente. De seguida quisemos testar o sistema com diferentes condies iniciais, todas as constantes A e k iguais a 1 e a entrada em degrau unitrio, mas agora os tanques a comear j com diferentes nveis de gua inicialmente: Se ambos os tanques estiverem com um nvel de gua de um metro inicialmente, ou seja, h1(t=0)=h2(t=0)=1:

Quando o primeiro tanque tem j inicialmente um metro de nvel de gua mas o segundo encontra-se vazio, h1(t=0)=1 e h2(t=0)=0:

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Se o 1 tanque est vazio inicialmente mas o 2 j tiver gua a 1 metro de altura, h1(t=0)=0 h2(t=0)=1:

Observa-se que durante o segundo que o degrau demora a valer 1 o/os tanque/s que comeam j com gua vo esvaziar, de seguida vo voltar a aumentar o seu nvel de gua estabilizando novamente a 1 metro de altura. Novamente, o nvel do 1 tanque estabiliza mais rapidamente que o nvel do 2 tanque. As simulaes feitas com entradas diferentes que no em degrau no convergem para nenhum valor. Assim o nvel de gua nos tanques no estabiliza para entradas que no esta. Aps as varias simulaes feitas a este sistema conclumos que: Tal como no sistema de um tanque quanto maior a rea A de um tanque maior o tempo em que o nvel de gua demora a estabilizar, mas neste sistema de dois tanques, como o segundo tanque alimentado pela sada do primeiro o nvel de gua do segundo tanque demora sempre mais a estabilizar que o 1. J o tempo que o nvel do 1 tanque demora a estabilizar depende apenas da rea do prprio tanque. Quanto ao efeito que o valor k tem no sistema verificmos tambm que quanto maior o valor de k de cada tanque menor o nvel de gua final nesse tanque independentemente do valor de k do outro tanque. Quanto entrada do sistema Conclumos novamente que o nvel de agua no tanque proporcional ao quadrado da altura da entrada e que para entradas que no em degrau o sistema no estabiliza em nenhum valor para o nvel de gua. Para as entradas em degrau reparou-se tambm nas vrias simulaes que o tempo de estabilizao para o 1 tanque de 10 segundos por cada unidade do degrau de entrada e que o 2 tanque demora cerca de 10 segundos mais a estabilizar que o 1 em cada caso.

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PARTE 3: Controlo do nvel de gua em dois tanques lado a lado

Por ltimo, pretendemos modelar o controlo do nvel de gua em dois tanques, ou seja, controlar h1(t) e h2(t), mas com uma montagem diferente da do caso 2.

Nesta montagem, o fluxo de sada do primeiro tanque (Qout1) corresponde ao fluxo de entrada do segundo tanque (Qin2), mas o balano de massas bastante diferente, j que os tanques se encontram lado a lado, como um sistema de vasos comunicantes. Tivemos em considerao os mesmos parmetros que para o caso de apenas um tanque, e fizemos o respectivo balano de massas para este sistema, sendo o ndice 1 respectivo ao primeiro tanque e o ndice 2 respectivo ao segundo tanque: 1 1 = 1 1 2 2 = 1 2

O fluxo de sada do segundo tanque dado por 2 = 2 2 , mas o fluxo de sada do primeiro tanque dado pela diferena entre os nveis dos dois tanques, ou seja, por 1 = 1 1 2 . Obtivemos assim as duas equaes finais de balano de massas que descrevem o comportamento do sistema: 1 1 1 2 1 = 1 1 1 2 2 2 2 = 2

Com estas duas equaes fizemos o diagrama no SIMULINK:

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Tal como no estudo dos outros sistemas comeamos por simular com k1=k2=1, A1=A2=1 e usando uma entrada de degrau unitrio:

Observa-se que o nvel de gua no 1 tanque estabiliza a 2 metros de altura e que o nvel de gua no 2 tanque estabiliza a 1 metro de altura. Aumentando o valor do degrau para 2 obtivemos:

O 2 tanque estabiliza a 4 metros de altura e o 1 tanque a 8 metros. E com um degrau de 3:

O nvel do 1 tanque est a convergir para 18 metros e o nvel do 2 para 9 metros.

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Para as condies iniciais dos outros parmetros, varimos as reas dos 2 tanques para estudar os efeitos no tempo de estabilizao destes: Para A1=A2=2:

Como j era esperado verifica-se que para uma rea maior o nvel de gua nos tanques demora mais a estabilizar. Para A1=1 e A2=5:

O nvel do segundo tanque demora mais a estabilizar por ter uma rea maior e provoca tambm um pequeno atraso no tempo de estabilizao do 1 tanque, mesmo tendo este 1 m2 de rea da base. Para A1=5 e A2=1:

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O 1 tanque demora muito mais tempo a estabilizar porque tem uma rea muito grande, esse atraso muito reflectido no 2 tanque que apesar de ter 1 de rea tambm vai demorar muito tempo a estabilizar. Para estudar o efeito das constantes de sada k no sistema, voltmos s condies iniciais e varimos os valores de k para cada tanque. Para k1=2 e k2=2:

O 2 tanque estabiliza em 0,25metros e o 1 estabiliza a 0,5m. Para k1=1 e k2=2:

O 2 tanque estabiliza a 0,25 metros e o 1 a 1,25 metros.

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Para k1=2 e k2=1:

O 1 tanque estabiliza a 1,25 metros e o 2 a 1 metro. Quanto maior a constante de sada k menor o valor final do nvel de gua nos tanques. O nvel de gua no 1 tanque parece estabilizar num valor correspondente soma do valor que atingiria caso fosse um tanque nico mais a o valor final do 2 tanque. Para estudarmos o tempo de estabilizao deste sistema usamos valores muito pequenos para a rea (para que estabilizassem depressa e assim isso fosse visvel no grfico) e variamos o valor do degrau: Para um degrau de valor 3:

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Para um degrau de valor 4:

Observa-se que apesar do tanque 1 estabilizar num valor sempre superior ao tanque 2 eles estabilizam ao mesmo tempo. Repondo todos os valores das constantes a 1 e usando uma entrada em degrau unitrio simulmos o sistema para quando o tanque 1 se encontrasse inicialmente vazio mas o tanque 2 tivesse partida um metro de gua:

Verifica-se que ambos estabilizam no valor esperado, e que durante o segundo que o degrau unitrio demora a subir, o nvel do 1 tanque est a subir enquanto que o nvel do 2 tanque est a descer, isto , durante este segundo a gua do segundo tanque est a passar para o primeiro. Aps as simulaes deste sistema de dois tanques conclumos que quanto entrada do sistema o nvel de agua no 2 tanque proporcional ao quadrado da altura da entrada e que o nvel de gua no 1 tanque sempre superior a este sendo a soma do nvel de gua que teria se fosse um tanque independente mais o nvel de gua do 2 tanque. Tal como nos sistemas anteriores as entradas que no a entrada em degrau no causam que o nvel de gua nos tanques convirja para qualquer valor constante.
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Tambm como nos outros sistemas quanto maior for a rea A de um tanque maior o tempo em que o nvel de gua demora a estabilizar. Como o segundo tanque alimentado pela sada do primeiro o nvel de gua do segundo tanque demora sempre mais a estabilizar que o nvel de gua do 1 ainda que a rea do 1 tanque seja muito maior que a rea do 2. No entanto o aumento da rea do 2 tanque provoca tambm um pequeno atraso na estabilizao do 1 j que este tambm depende do 2 tanque. de notar que neste sistema de 2 tanques, ao contrrio do sistema anterior, os tanques atingem diferentes de altura da gua, mas atingem-no ao mesmo tempo. Quanto constante de sada k, o nvel final de gua no 2 tanque inversamente proporcional ao quadrado de k2. J o nvel de gua no 1 tanque parece estabilizar num valor correspondente soma do valor que atingiria caso fosse um tanque nico (com k=k1) mais a o valor final do 2 tanque. Assim a sada do primeiro tanque dependente da sada do 2 tanque.

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BIBLIOGRAFIA

http://lorien.ncl.ac.uk/ming/dynamics/ex-models.pdf http://moodle.fct.unl.pt/mod/resource/view.php?id=92899 http://moodle.fct.unl.pt/mod/resource/view.php?id=92901 Apresentaes em PowerPoint do Prof. Manuel Ortigueira para a cadeira de Teoria de Sistemas 2009/2010

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