PROJETO DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO ELE1009

EXPERIMENTOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE E POSIO UTILIZANDO O KIT DATAPOOL DE SERVOMECANISMOS

JORGE ALBUQUERQUE LIMA DELLUOMO WILLIAM DE SOUZA BARBOSA

RIO DE JANEIRO - RJ 2010

EXPERIMENTOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE E POSIO UTILIZANDO O KIT DATAPOOL DE SERVOMECANISMOS

JORGE ALBUQUERQUE LIMA DELLUOMO WILLIAM DE SOUZA BARBOSA

Relatrio do Projeto de Graduao em Engenharia de Controle e Automao apresentado a professora orientadora Ana Pavani, como requisito parcial para obteno de grau.

ORIENTADORA: ANA MARIA BELTRAN PAVANI

RIO DE JANEIRO - RJ 2010

DellUomo, Jorge Albuquerque Lima. 1986Experimentos de Controle de Velocidade e Posio Utilizando o Kit Datapool de Servomecanismos / Jorge Albuquerque Lima Dell`Uomo, William de Souza Barbosa.-Rio de Janeiro: CCPE/PUC-Rio, 2010. 34 f. Orientadora: Ana Maria Beltran Pavani (Projeto de Graduao em Engenharia de Controle e Automao) 1. Controle de processos. 2. Servomecanismos. 3. Controlador PID. I. Barbosa, William de Souza. II. Pavani, Ana Maria Beltran. III. Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro. IV. Ttulo.

AGRADECIMENTOS

Agradecemos primeiramente a Deus, pelas oportunidades e pelo discernimento para sabermos como aproveit-las, e assim crescermos tanto como profissionais como seres-humanos. Agradecemos as nossas esposas, Nitya DellUomo e Elisngela Barbosa, sempre presentes e atenciosas, nos apoiando em todos os momentos nos oferecendo o suporte necessrio para alcanarmos nossos objetivos. Agradecemos aos nossos familiares e amigos, que nos compreenderam por no podermos compartilhar os finais de semana com eles, por estar estudando para as provas, trabalhos e principalmente este trabalho de concluso de curso. A nossa orientadora Ana Maria Beltran Pavani, que nos apresentou a oportunidade de participarmos deste projeto e esteve sempre presente e atenciosa em todos os momentos que precisamos. A toda a equipe do Laboratrio de Controle e Automao (LCA) que nos auxiliaram ao longo do desenvolvimento do projeto nos providenciando toda a infra-estrutura necessria para podermos conclu-lo. A toda a equipe da empresa Sanetech Controle e Automao, que nos proporciona a oportunidade de vivenciar e atuar diretamente no mercado atual no setor de automao industrial do Rio de Janeiro, agregando de forma imensurvel os nossos conhecimentos tcnicos. Enfim, a todos que uma forma ou de outra contriburam para a nossa formao.

ENGENHARIA Um bem importante para o pas Tanto engenho, tanta tecnologia E tanta sabedoria H de haver uma sada que nos revele O nosso futuro cada vez mais tecnolgico. necessrio estudar e aprimorar toda a nossa Vida para que esta parea construda e no destruda. Esta a sada saber perder e ganhar faz com que saibamos Chegar a tudo o quanto queremos pois apenas ns sabemos O futuro que queremos. (Renato Alexandre dos Santos Freitas)

DELLUOMO, Jorge A. Lima; BARBOSA, William de Souza. Experimentos de Controle de velocidade e posio utilizando o Kit Datapool de servomecanismos. Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro. Rio de Janeiro, 2010. 34 f.

RESUMO

Este trabalho tem por objetivo, estudar o modo de funcionamento e operao do Kit de servomecanismo DataPool Modelo 2208 (primeira etapa). A partir dos conhecimentos em circuitos eltricos e controle de sistemas demos incio segunda etapa do projeto. Elaboramos quatro experimentos didticos para serem realizados nas aulas prticas do laboratrio da disciplina de Controle e Servomecanismos, cujos ttulos e justificativas so: experimento 1 Sistema de malha aberta, objetivando a familiarizao do aluno com o Kit Datapool e observar como um sistema reage ao distrbio sem nenhum tipo de controle; experimento 2 Controle de velocidade angular, utilizao de um controlador PID fsico e observar como o sistema reage a este controlador; experimento 3 Controle de posio angular, utilizao de outro controlador PID fsico e observar como o sistema reage a este controlador e finalmente o experimento 4 Controle de velocidade e posio com aquisio de dados, pela interface de um sistema de aquisio de dados (SAD) observar os controles anteriores (experimento 2 e 3) por um controlador PID digital, o que possibilita a manipulao e alterao dos dados do controlador, como os seus ganhos. Conseguimos pr em prtica os experimentos elaborados, observando o quanto este projeto agregou em conhecimento aos alunos que puderam ter a oportunidade de relacionar com facilidade os aprendizados tericos com as observaes prticas de sistemas fsicos.

Palavras-chave Controle de processos, Servomecanismos, Controlador PID, DataPool.

DELLUOMO, Jorge A. Lima; BARBOSA, William de Souza. Experimentos de Controle de velocidade e posio utilizando o Kit Datapool de servomecanismos. Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro. Rio de Janeiro, 2010. 34 f.

ABSTRACT This work had as its first objective the analysis the Servo-Mecanismo Kit manufactured by Datapool, Model 2208 (first phase). Based on the knowledge of electrical circuits and control systems we began the second phase of the project using the kit for the laboratory classes of ENG 1418 Laboratrio de Controle e Servomecanismos. We prepared four teaching experiments whose titles and objectives are: Experiment 1 - open loop system, aiming to familiarize the student with Datapool Kit and see how a system responds to a disturbance without any control; Experiment 2 - Control of angular speed, use of a physical PID controller and observation of how the system reacts to it; Experiment 3 - Control of angular position, use of other physical PID controller and observation of how the system reacts to it; and finally Experiment 4 - Control of speed and position with data acquisition using a data acquisition system (DAS), observation and comparison with the previous controls (experiments 2 and 3) by using a digital PID controller which allows the easy manipulation of the controller parameters, as for example, the gains. The experiments were implemented and tested with the students in the discipline. Their feedback on the experiments were considered for enhancement. Observation of how students related theoretical knowledge and experiments was targeted too.

Keywords: Process control, Servomechanisms, PID Controller, Datapool.

SUMRIO

1 INTRODUO ________________________________________________ 01 2 CONSIDERAES TCNICAS A RESPEITO DO KIT _____________ 02 3 FORMULAES MATEMTICAS PARA O SISTEMA ____________ 05 4 OBSERVAES REFERENTES S PRTICAS COM O KIT _______ 06 4.1 PROBLEMAS ENCONTRADOS NO KIT __________________________ 06 4.2 PROBLEMAS RELACIONADOS INFRA-ESTRUTURA DO LABORATRIO ______________________________________________ 07 4.3 DESCRIO DAS OCORRNCIAS ______________________________ 07 5 ORIENTAES PARA O MONITOR/RESPONSVEL _____________ 09 5.1 OBSERVAES PARA O EXPERIMENTO 2 ______________________ 09 5.2 OBSERVAES PARA O EXPERIMENTO 3 ______________________ 09 5.3 OBSERVAES PARA O EXPERIMENTO 4 ______________________ 10 6 CONSIDERAES FINAIS _____________________________________ 12 REFERNCIAS ________________________________________________ 13 ANEXOS ______________________________________________________ 14 ANEXO I EXPERIMENTO 1 Sistema de Malha Aberta ANEXO II EXPERIMENTO 2 Controle de Velocidade Angular ANEXO III EXPERIMENTO 3 Controle de Posio Angular ANEXO IV EXPERIMENTO 4 Controle de Velocidade e Posio com Aquisio de Dados

1 INTRODUO Equipamentos industriais de controle de posio e/ou velocidade angular so freqentes em alguns processos e equipamentos encontrados na indstria, como exemplo pode-se citar: braos de robs; mquinas ferramentas, antenas de radar; correias transportadoras; misturadores; laminadores; e outros. Nestes processos, entre outros em que se encontram presentes dispositivos de servos-mecanismos, determinadas grandezas fsicas necessitam ser controladas, objetivando, assim, obter caractersticas operativas especficas (Datapool, 2006). Essas grandezas tpicas encontradas em sistemas de controle para servomecanismos geralmente so: o deslocamento angular e/ou a velocidade angular rotao) . Torna-se necessria, ento, a leitura de parmetros como ngulos, que so obtidos a partir de informaes fornecidas por determinados sensores. Exemplos de sensores para deslocamento angular, denotado por Ta so: servo potencimetros, transformadores rotativos, sincros, resolvers, encoders, etc.; exemplos para transdutores de rotao Tr so: tacmetros, encoders, etc. Normalmente, os transdutores esto associados com sinais eltricos (tenso ou corrente), pois possuem funo de converter determinada grandeza fsica nestes sinais. Padres industriais para estes sinais eltricos tm sido apresentados como correntes de 0 a 20mA, 4 a 20mA, ou sinais de tenso como 1 a 5V, 0 a 10V, -5 a 5V ou -10 a 10V, entre outros. A Figura 1 mostra um exemplo de um processo tpico de servo-mecanismo. Pode-se observar que dispositivos como motores (M) acionam transmisses mecnicas (engrenagens, polias, etc.), produzindo, assim, movimentos angulares.

Figura 1: Sistema tpico de servo-mecanismo

2. CONSIDERAES TCNICAS A RESPEITO DO KIT O servo-mecanismo constitudo por dois transdutores, servo-motor, driver de acionamento, conector de acesso, protoboard e fontes de alimentao. A Figura 2 ilustra o mdulo, modelo 2208 Servomecanismo da Datapool.

Figura 2: kit de servo-mecanismo

Neste kit podem-se destacar alguns dos sensores, transdutores e itens mencionados: O tacmetro; O servo-potencimetro; O protoboard para experincias adicionais; Os circuitos condicionadores de sinais eltricos que convertem os sinais oriundos dos transdutores; O conector para conexo na porta de uma placa A/D; O servo-motor propriamente dito. Este mdulo pode ser ligado a qualquer equipamento de controle (controladores de malhas analgicas, controladores digitais, CLP - Controladores Lgicos Programveis, placas de aquisio de dados, etc.) que tenham entradas e sadas analgicas de 0 a +5 [V] ou de 0 a 20 [mA]. necessria uma sada analgica para o sinal de comando, uma entrada analgica para a informao de posio angular ou para o sinal de rotao nas experincias de controle de posio ou velocidade. Para malhas de controle de posio com realimentao adicional de rotao so necessrias duas entradas analgicas.

 recomendado pelo fabricante que essas entradas e sadas analgicas tenham resoluo mnima de 8 bits, para no-comprometimento da preciso. Tambm recomendado que o tempo de varredura seja igual ou menor que 10 [ms] para atender da melhor forma possvel os requisitos de resposta dinmica do sistema. O transdutor em um processo de instrumentao tem como objetivo transformar sinais fsicos em eltricos. Entretanto, ao transformar essas grandezas necessria uma etapa que compreende a amplificao, a filtragem e transmisso dos sinais colhidos. Essa etapa denominada de condicionamento de sinais, sendo necessria para atender os requisitos dos equipamentos que recebero estes sinais. usado um servo-potencimetro como transdutor de deslocamento angular, onde o mesmo alimentado com uma fonte de tenso fixa. Quando so provocados deslocamentos angulares no seu eixo, estes produzem uma tenso proporcional V do seu cursor. Logo aps, h um processo de filtragem cujo objetivo minimizar eventuais rudos que possam ser induzidos, devido comutao dos coletores do motor de acionamento da parte mecnica do acionamento. Ento, o sinal desprovido de parte do rudo amplificado, adequando, assim, nveis de tenso, proporcionando uma tenso VA na faixa de 0 a 5 volts, ou uma corrente de 0 a 20 mA proporcionada por um conversor V/I. Para o transdutor de rotao utiliza-se um tacmetro que fornece um sinal de tenso VW, sendo este sinal proporcional rotao. Como todo o processo de transduo e condicionamento, este sinal passa por um processo de filtragem para minimizar rudos eltricos, j que o tacmetro nada mais que uma pequena mquina eltrica com coletores. Ento, o sinal filtrado amplificado apresentando uma tenso Vn disponvel na faixa de 0 a 5 volts, ou uma corrente de 0 a 20mA por um bloco V/I. Os drives so amplificadores de potncia com finalidade de alterar tenses de comando para acionamento de dispositivos como motores de corrente contnua. Sabe-se que os mesmos so implementados por chaves eletrnicas de potncia com transistores, IGBTs, SCRs entre outras. Neste equipamento empregado um servo-motor de corrente contnua de m permanente acoplado com um conjunto de engrenagem que aciona um conjunto mecnico (brao/ponteiro) do sistema posicionador e/ou de rotao angular. A tenso de armadura do motor modificada por um driver linear a transistores a partir de sinais de comando Vu, VD ou Iu de baixa potncia. Os sinais de comando podem estar na faixa de -5 a +5 [V] ou de 4 a

20 [mA], onde a seleo destes sinais feita por conectores de acesso dos sinais. O driver amplifica estes sinais em um sinal VM com capacidade de at +/- 12 [V] e 1,5 [A] para acionamento do motor. Um sinal adicional K1 e K2 provoca variaes no torque do motor, simulando, assim, distrbios no sistema.

3 FORMULAES MATEMTICAS PARA O SISTEMA Foram realizados testes aplicando um degrau na entrada de comando Vu do driver do motor e medindo-se o sinal resultante Vn para a entrada como um degrau. A partir de um modelo matemtico do Matlab obteve-se os coeficientes da equao de diferenas da modelagem. Portanto a funo de transferncia equivalente expressa por (eq.1), que o modelo aproximado para a ponteira/haste em forma de brao.

(eq.1)

No caso do sistema de posio, tem-se a funo de transferncia (s)/VM(s) que a funo w(s)/ VM(s) adicionada de um plo na origem, com um novo ganho, expressa pela (eq.2).

(eq.2)

O tacmetro opera de maneira linear na faixa de rotao operacional do conjunto servo-motor eltrico e conjunto de engrenagens que movimenta o brao/ponteira do sistema. O servo potencimetro gira continuamente operando de forma tambm linear de 0 at aproximadamente 345, da at 360 existe uma zona morta na qual o mesmo no responde. A parte eltrica, eletrnica e mecnica de acionamento do conjunto servo-motor e engrenagem apresenta uma zona morta para sinais de comando Vu de aproximadamente +/- 0,5 [V], mais uma saturao de tenso de acionamento do motor VM em torno de +/- 9 [V].

4. OBSERVAES REFERENTES S PRTICAS COM O KIT O uso do kit permitiu identificar alguns problemas de origens diferentes. A seguir, eles so apresentados.

4.1 PROBLEMAS ENCONTRADOS NO KIT Iniciamos as prticas de reconhecimento do kit no primeiro semestre de 2010, onde nos deparamos com alguns entraves, tais como: Observamos que o funcionamento do jumper J1/J2 do mdulo, que tem por objetivo desligar / ligar respectivamente o simulador de distrbio, no estava funcionando adequadamente. Nos experimentos com controle proporcional integral e no proporcional derivativo, houveram problemas similares: toda vez que os conectores K1 e K2 so ligados em curtocircuito, conforme orienta o manual de instrues do mdulo, o sistema no responde como deveria, girando o servo-motor sem nenhum controle aparente. Cabe salientar que o problema, ao que parece, se deve ao sistema estar com uma sensibilidade extrema, apesar de j ter sido calibrado, pois observamos que ao encostarmos a mo no fio K1-k2, o sistema oscila abruptamente, como resultado de algum mau contato. Observou-se tambm, que o potencimetro do mdulo intitulado distrbio no funciona conforme o descrito (fazendo aumentar o torque). O que ocorre que o distrbio faz oscilar a velocidade do servo, apenas simulando eletronicamente como o sistema responderia a um distrbio fsico real. O kit no possui posio clara para ligao dos sinais de alimentao para o protoboard (+12[V] / -12[V] e +5[V] / -5[V]), sendo os mesmos em posio inversa ao usual. Em alguns experimentos, a inverso da polaridade de entrada pode ocasionar a queima de amplificadores, como o LM358 utilizado na placa de controle PID. A placa de controle de posio fornecida pelo fabricante no vem demarcado em quais terminais do kit ligar os fios, assim como o desenho esquemtico do manual de instrues tambm apresenta erros com relao a enumerao dos componentes eletrnicos. Ento realizamos um novo desenho, desta vez coerente com as marcaes fsicas na placa (o desenho encontra-se no item 5.2 Observaes para o experimento 3 na pgina 8).

O manual de instrues no d instrues da relao pr-existente entre a tenso medida nos terminais de Vn a Velocidade angular medida do servo-motor. Conclumos que o sistema no demonstrou robustez necessria para a realizao de

sucessivos experimentos, sendo necessrio o acompanhamento e o cuidado constante por parte do monitor / responsvel.

4.2 PROBLEMAS RELACIONADOS INFRA-ESTRUTURA DO LABORATRIO O laboratrio de controle e automao, onde se props a realizao dos experimentos se encontra em timas condies fsicas para o seu fim, porm observamos apenas dois problemas simples de serem solucionados. O laboratrio no possui potencimetros com trs fios soldados aos conectores, sendo necessrio o processo de solda de fios nas pernas defeituosas para a execuo dos experimentos. O laboratrio tambm no possui fios com o comprimento necessrio para realizar alguns experimentos, o que acarreta na necessidade de emendas aumentando o grau de incerteza de algumas medies por perdas e mau contatos.

4.3 DESCRIO DAS OCORRNCIAS Conforme citado anteriormente, o projeto com o Kit de servomecanismos modelo 2208 Datapool iniciou-se no primeiro semestre de 2010. Porm devido aos problemas encontrados e j relatados, no foi possvel a concluso da primeira etapa do projeto, neste mesmo perodo, que consistia exatamente em estudar o modo de funcionamento e operao do Kit. Ento no incio do segundo semestre do mesmo ano, aps vrias tentativas de resolver os problemas encontrados diretamente via contato telefnico com o fabricante do Kit, a nossa orientadora Ana Maria Beltran Pavani em conjunto com o Departamento de Engenharia Eltrica da Universidade (responsvel pela aquisio do equipamento), decidiu enviar o Kit de volta ao fabricante para que este solucionasse os problemas encontrados e devolvessem o equipamento em perfeitas condies para o uso. No final do ms de setembro de 2010 o Kit retornou do fabricante aps os devidos reparos e iniciamos a execuo dos novos testes.

Conforme o esperado, desta vez o Kit respondeu satisfatoriamente a todos os testes realizados. Ento iniciamos o processo de testes e estudo da operao do equipamento com o objetivo de verificar o que poderamos formular a partir dele. Este estudo resultou no desenvolvimento de quatro experimentos prticos didticos, que pomos em prtica nas aulas de laboratrio da disciplina de Controle e Servomecanismos deste semestre.

5. ORIENTAES PARA O INSTRUTOR/RESPONSVEL Objetivando uma execuo perfeita dos experimentos a seguir descritos, se fazem necessrias algumas consideraes para o instrutor a respeito do Kit, conforme relatado abaixo. Recomendamos a leitura dos anexos com os experimentos anteriormente leitura deste captulo. Para todos os experimentos elaborados o jumper J1/J2 do mdulo, que tem por objetivo desligar / ligar respectivamente o simulador de distrbio, deve estar na posio esquerda (desligado), uma vez que a simulao de distrbio j existente no mdulo no atendia ao que espervamos nos relatrios elaborados, nos experimentos em que era necessrio uma simulao de distrbio, realizamos esta por meio de um circuito secundrio montado no prprio protoboard (o esquema se encontra no prprio experimento). Ainda com relao ao problema de inserir distrbios no sistema, sempre interessante aconselhar a introduo de um distrbio mecnico, explicaremos como fazer isto a seguir.

5.1 OBSERVAES PARA O EXPERIMENTO 2 No experimento de velocidade angular pode-se introduzir este distrbio mecnico a partir do posicionamento cuidadoso da ponta de uma caneta, por exemplo, no caminho da haste do motor criando uma resistncia mecnica no sistema, assim possvel observar o controle do sistema agindo para manter a velocidade pr-selecionada. importante salientar que no prprio experimento encontra-se um item de informaes pertinentes que deve ser lido com ateno antes da execuo do mesmo.

5.2 OBSERVAES PARA O EXPERIMENTO 3 No caso do experimento de controle de posio angular pode-se introduzir este distrbio mecnico realizando uma pequena fora na haste do motor tentando retira a haste da posio pr-selecionada. Desta forma podemos observar o sistema criando uma resistncia contrria a fora introduzida. Outra forma de observar um distrbio mecnico neste sistema , conforme descrito no item 7 do prprio experimento, depois de ter uma posio angular j ajustada, desligar o mdulo e deslocar a haste manualmente para uma posio qualquer e posteriormente ligar o

mdulo. Observa-se o controlador oscilando em volta da posio pr-selecionada at o assentamento. importante observar neste experimento, que o plo na origem da funo deste processo, resulta que o erro em regime permanente tenda a zero para entradas do tipo degrau, assim no necessria a parte integral do controlador que poder ter ento um ganho nolo (Ki=0). No manual de instrues do kit h um erro no esquema eltrico do controlador PDPID (figura 14 do manual). Realizamos a correo que segue:

Figura 3: Controlador PD-PID fornecido pelo fabricante

Encontramos ainda, mais um erro neste experimento, na placa de controle de posio fornecida no vem detalhado onde deve ser conectado cada pino. Ento refizemos a lgica do circuito e chegamos a concluso que contando da esquerda para a direita, o primeiro pino da placa deve ser conectado ao borne VN do mdulo, o segundo pino ao borne +VA e o terceiro pino ao borne +Vu. importante salientar que no prprio experimento encontra-se um item de informaes pertinentes que deve ser lido com ateno antes da execuo do mesmo.

5.3 OBSERVAES PARA O EXPERIMENTO 4 Para a realizao deste experimento necessrio a instalao do driver do DAQ fornecido pelo fabricante e dos aplicativos PID Velocidade.exe e PID Posio.exe.

10

Todas as informaes necessrias para a realizao do experimento de controle de velocidade e posio com o sistema de aquisio de dados esto explicadas no prprio experimento, cabendo ressaltar a necessidade de, somente na prtica 4.2, ligar em curtocircuito os pontos VDu e +Vu.

11

6. CONSIDERAES FINAIS

Conclumos que alcanamos nosso objetivo, uma vez que a partir da implementao dos experimentos elaborados pudemos observar e comprovar por relatos dos alunos, o quanto os experimentos prticos agregaram no entendimento da matria terica, pois segundo os alunos: toda a matemtica estudada passou a ter um sentido mais palpvel. O kit de controle de Servomecanismo Datapool modelo 2208, apesar de suas limitaes j descritas, se mostrou til ao propsito, bastando a verificao de viabilidade financeira (custo-benefcio), para concluir se o que se pode fazer apenas com o kit vale o investimento.

12

REFERNCIAS Datapool, 2006. Servo-mecanismo 2208 Datapool manual de experincias, calibrao e manuteno. Datapool, Itajub. Pavani, Ana Notas de aula de Controles e Servomecanismos (2010), sistema Maxwell (HTTP://www.maxwell.lambda.ele.puc-rio.br) Engenharia de Controle Moderno, 3a edn, Livros Tcnicos e Cientficos S.A.. Ogata, K. (2003).

13

ANEXOS ANEXO I EXPERIMENTO 1 Sistema de Malha Aberta ANEXO II EXPERIMENTO 2 Controle de Velocidade Angular ANEXO III EXPERIMENTO 3 Controle de Posio Angular ANEXO IV EXPERIMENTO 4 Controle de Velocidade e Posio com Aquisio de Dados

14

LABORATRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS EXPERIMENTO N1 PREPARATRIO - SISTEMA DE MALHA ABERTA Dada a funo de transferncia (H(s)) e o sistema de malha aberta abaixo:

Utilizando o Matlab: 1) Calcule os plos e zeros para a funo de transferncia de malha aberta dada. Comente se o sistema bibo-estvel. 2) Simule os sinais de entrada em MA, como um degrau e uma rampa, comente os resultados. 2.1) Acrescentar um rudo aleatrio na saida da planta, simular degrau e rampa e comentar os resultados obtidos. Dado o sistema de malha com realimentao unitria abaixo:

3) Simule os sinais de entrada, como um degrau e uma rampa, comente os resultados. 3.1) Acrescentar um rudo aleatrio na sada da planta, simular degrau e rampa e comentar os resultados obtidos. 4) Concluses:

PRTICA - SISTEMA DE MALHA ABERTA 5) Ligar o Mdulo 2208 Servo-Mecanismo e medir VN: 6) Montar o circuito com distrbio e variar o potencimetro e explicar o que acontece no sistema:

7) Medir dez valores de VN e plotar os dados em um grfico. Compare com os resultados obtidos no item 2.1. 8) Montar o circuito com realimentao unitria, interligando os bornes +VU e +VN do Mdulo. e medir VN : 9) Re-montar o circuito do item 6 e medir dez valores de VN e plotar os dados em um grfico. Compare com os resultados obtidos no item 3.1.

10) Concluso Teoria X Prtica.

LABORATRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS EXPERIMENTO N2 PREPARATRIO - CONTROLE DE VELOCIDADE ANGULAR Dada a funo de transferncia (H(s)) de malha aberta e o sistema de controle PID abaixo:

Utilizando o Matlab: 1) Calcule os plos e zeros da funo de transferncia de malha de controle dada, com Kp igual a 0.89, Ki=1.19 e Kd=0. Comente se o sistema bibo-estvel. 2) Simule os sinais de entrada, como um degrau e uma rampa, comente os resultados. 2.1) Acrescentar um rudo aleatrio na saida da planta, simular degrau e rampa e comentar os resultados obtidos. 3) Concluses(comparar com malha aberta do experimento 1, fisicamente como que isso se comportaria, etc):

4) Ligar o Mdulo 2208 Servo-Mecanismo e medir VN:

PRTICA - CONTROLE DE VELOCIDADE ANGULAR 5) Montar o circuito utilizando a placa de controlador PI fornecida e o distrbio (conforme realizado no experimento 1).

Circuito do controlador fornecido

circuito distrbio

Instrues pertinentes: - A rotao no sistema agora, ser definida pelo Vref da placa (potencimetro). - Para medir a tenso Vr (valor de referncia da velocidade desejada) utilizamos o voltmetro com uma ponta no pino 3 do CI da placa de controle fornecida e a outra ponta no ground. - Como no experimento 1 medimos a informao da rotao do sistema no Born Vn do mdulo. - O controlador PI implementado pelo segundo amplificador operacional do circuito integrado LM358, pelos resistores R2, R3, R4 e o capacitor C1. - O ganho proporcional Kp dado pela relao R4/R2 (R4/R3). - O ganho integral Ki expresso pelo inverso de R2C1 (R3C1). Como para o controle de velocidade angular foi projetado um controlador PI, o ganho derivativo Kd foi assumido nulo.

6) Definir sem utilizar o distrbio, uma rotao inicial baixa para o sistema. Posteriormente, inserir um distrbio aleatrio e verificar o que acontece no valor de referncia medido no sistema anotando, se possvel, o tempo de resposta do sistema. Discorrer a respeito do observado. 7) Repetir o item 6 para mais duas velocidades de referncia para a rotao do sistema e verificar se o controlador responde ao esperado e se houve alguma alterao no tempo de resposta/desempenho do sistema. 8) Concluso Teoria X Prtica, traar um paralelo com o que foi calculado no relatrio terico (plos, tempo de resposta, etc.) com as concluses do experimento prtico.

LABORATRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS EXPERIMENTO N3 PREPARATRIO - CONTROLE DE POSIO ANGULAR Dada a funo de transferncia (H(s)) de malha aberta e o sistema de controle PID abaixo:

Utilizando o Matlab: 1) Calcule os plos e zeros da funo de transferncia de malha de controle dada. Comente a influencia que o plo na origem agrega ao sistema. 2) Utilizando kp=3,4, Ki=0 e Kd=0,3, simule a resposta temporal do sistema em malha fechada para os sinais de entrada como degrau, rampa e sinusoidal. Comente os resultados. 2.1) Acrescentar um rudo aleatrio, um rudo em rampa, em degrau e sinusoidal na saida da planta (conforme diagrama de blocos acima), simular degrau e comentar os resultados obtidos. 3) Concluses

PRTICA - CONTROLE DE POSIO ANGULAR 4) Montar o circuito utilizando a placa de controlador PID fornecida e o distrbio.

Circuito do controlador PD-PID fornecido

Instrues pertinentes: - A posio angular do brao/ponteiro do servo-mecanismo, pode ser selecionada variando o potencimetro REF da placa fornecida. - Para monitorar a tenso relacionada com os valores angulares provocados no sistema, com o voltmetro medimos a tenso nos terminais de VA no conector de acesso de sinais do mdulo. - A relao entre a tenso VA e o ngulo de posio do brao/ponteiro de aproximadamente 1[V] para cada 90. 5) Ligar o Mdulo 2208 Servo-Mecanismo e variar o cursor do potencimetro REF da placa. Verificar visualmente que o ngulo do brao/ponteiro do servo-mecanismo altera-se de forma proporcional na faixa de aproximadamente 35 at 320.

6) Repetir o item 5 monitorando a variao da tenso VA, relacionando 3 valores de tenso com as respectivas posies angulares. Discorrer a respeito do desempenho do controle. 7) Desligar o mdulo e deslocar a haste de posio manualmente. Verificar o que ocorre ao ligar a chave de alimentao do mdulo novamente. 8) Conectar a ponteira do osciloscpio nos terminais de VA e observar na resoluo de 1V/Div o comportamento do sistema ao agir conforme anteriormente. 9) Alterar a resoluo do osciloscpio para 100mV/Div e rotacionar o potencimetro DISTURBIO da placa, observar no osciloscpio a transio de um sinal estvel para a instabilidade que o distrbio causa no sistema. 10) Concluso Teoria X Prtica, traar um paralelo com o que foi calculado no relatrio terico (plos, tempo de resposta, etc.) com as concluses do experimento prtico.

LABORATRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS EXPERIMENTO N4 CONTROLE DE VELOCIDADE E POSIO COM AQUISIO DE DADOS Objetivo: Realizar os mesmos passos dos experimentos 2 e 3, controle de velocidade e posio angular respectivamente, porm com o auxilio de um sistema de aquisio de dados (SAD). O controle ser implementado digitalmente pelos softwares PID Veloc. e PID Pos. de desenvolvimento Datapool. Preparatrio: Utilizando as mesmas malhas de controle dos experimentos 2 e 3, simular no Matlab pelo menos trs variaes para os ganhos envolvidos nos sistemas. Como resultado, teremos uma tabela com cerca de trs variaes de ganhos utilizados no controle de velocidade e outras trs variaes para o controle de posio. Observar o que ocorre nos dois sistemas para cada variao.

Prtica 4.1: 1) Conectar o sistema de aquisio (SAD) entre o PC e o Mdulo 2208 Servo-Mecanismo. 2) Efetuar as seguintes ligaes com o mdulo desligado. CONECTOR DE ACESSO SISTEMA DE AQUISIO SAD +VN +Vu -VN AI1 (pino 5) AO0 (pino 14) GND (pino 1)

3) Executar o aplicativo PID Velocidade.exe. Dever aparecer uma tela semelhante a da figura a seguir.

Exemplo de tela de configurao e superviso de controle de velocidade

4) Entrar inicialmente com os ganhos: Kp=1 e Ki=1. Como no experimento 2, variar o valor de referncia (anteriormente Vref no potencimetro) digitando ou simplesmente deslocando a barra do campo set point. Verificar se o controlador responde ao esperado. 5) Na janela GRFICO pode-se observar a entrada e a sada do sistema. Com uma caneta ou um objeto que sirva como obstculo, posicionar o objeto levemente no caminho da haste do motor, provocando um distrbio mecnico no sistema. Observar no grfico o que ocorre (como overshoot e o tempo de resposta escolhido). Discorrer a respeito do observado. 6) Variar os parmetros de ganho conforme realizado no preparatrio, e traar um paralelo com a simulao realizada no matlab e o observado na prtica (lembrar que a simulao do matlab realizada a partir de um modelamento do sistema real, ou seja, linear). Prtica 4.2: 7) Efetuar as seguintes ligaes (com o mdulo desligado) entre a placa de aquisio de dados e o mdulo 2208. CONECTOR DE ACESSO SISTEMA DE AQUISIO SAD +VA +VD -VN OBS: Curto-cicuitar os pontos VDu e +Vu. AI0 (pino 2) AO0 (pino 14) GND (pino 1)

8) Executar o aplicativo PID Posio.exe. Dever aparecer uma tela semelhante a da figura a seguir.

Exemplo de tela de configurao e superviso de controle de posio

9) Entrar inicialmente com os ganhos: Kp=0,5; Ki=3 e Kd=0,1. Como no experimento 3, variar o valor de referncia (anteriormente o potencimetro REF) digitando ou simplesmente deslocando a barra do campo set point. Verificar se o controlador responde ao esperado. 10) Na janela GRFICO pode-se observar a entrada e a sada do sistema. Digitar valores de referncia distantes e observar no grfico o que ocorre (como overshoot e o tempo de resposta). Discorrer a respeito do observado. 11) Variar os parmetros de ganho conforme realizado no preparatrio, e traar um paralelo com a simulao realizada no matlab e o observado na prtica (lembrar que a simulao do matlab realizada a partir de um modelamento do sistema real, ou seja, linear).