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Sistema Rastreador de Trayectoria Arbitraria Implementado con Sistema Perceptor con Acarreo de Objetos
Joseph Moreno, Carlos Saldarriaga, Miguel Rayme, David Castro Universidad Nacional del Callao - Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica
Abstract Gradually, the man tried to create vehicles that are owned by their driving without a human operator, sample applications of this situation are found in fully automated factories where vehicles transporting materials along a process path . The project, as such, can be found in various sources as Internet, magazines, conferences and even books on the issue here is to develop a project that, comparatively speaking, present a great economic advantage. The way forward is not a default, but needs to be colored black. I. INTRODUCCIN a robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de a electrnica. Un seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea fundamental de un mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). I.2.1. NIVEL FISICO Estructura La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de acrlico, aluminio o madera, que se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre.

Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadotes de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. Otra aplicacin destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots mviles del tamao de un autobs, siendo esta operacin totalmente controlada. I.1 JUSTIFICACION DEL PROYECTO Este proyecto se realizo con el fin de mejorar y adquirir ms destreza con los conceptos de programacin aprendidos y adems entender ms a fondo la importancia de la asignatura y ver que somos capaces de hacer muchas cosas solo con una buena base en el tema relacionado con los micro controladores. I.2 NIVELES DEL SISTEMA

Fig. 1 Estructura del Seguidor Las llantas del mvil se encuentra en configuracin diferencial, debido a que la direccin que tome depende de la diferencia de velocidad entre sus dos llantas, es por eso que cada llanta es independiente de la otra.

Fig. 2 Rueda Loca La rueda libre es la que aporta el apoyo en la parte posterior, esta debe exhibir la caracterstica de rodar y pivotar sobre si misma con un movimiento lo mas suave posible para no dificultar la rotacin del robot. Motores, Llantas y caja reductora

La mayor parte de los motores que se utilizan en un robot giran demasiado rpido y no tiene el torque suficiente, es por eso que es recomendable o casi imprescindible utilizar una caja de piones reductora. Esta permite transformar un pequeo motor rpido, pero poco potente, en un motor mas lento pero con mejor torque. Estas cajas reductoras se pueden extraer de juguetes pequeos disponibles en el mercado. Para impulsar el robot se pueden utilizar motores DC que posean la caracterstica de girar a igual velocidad en los dos sentidos. Se recomienda utilizar motores de unidades de CD o de secador. Brazo Robtico Esta parte del seguidor esta conformada por 2 motores que hacen la funcin de presin y levantamiento del obstculo puesto en su camino. La lgica usada para el control de los mismos motores esta diseada de tal manera que el orden de comandos que va desarrollar el brazo sea de manera exacta para una mayor eficiencia del mismo. I.2.2. NIVEL SENSORIAL La percepcin de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captacin visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre una superficie blanca. Aprovechando la propiedad fsica de la reflexin, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexin que se produce sobre el suelo.

Fig. 4 Esquema transistor - diodo. Cuando el diodo LED infrarrojo emite un haz de luz, en el punto a. se obtiene una seal de nivel alto o bajo dependiente de la superficie en la que refleje, si el sensor se encuentra en la lnea negra el voltaje sube, cuando esta sobre la superficie blanca el voltaje baja. Se deben realizar pruebas sobre la ubicacin de los sensores para que el mvil se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la lnea negra y el circuito de control realice la correccin de trayectoria, el mvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta es: distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con respecto al ancho de la lnea negra y su alineacin. I.2.3. NIVEL DE CONTROL El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los actuadores dependiendo de las seales obtenidas en los sensores [1]. Esta conformado bsicamente por las etapas visualizadas en la figura a continuacin.

Fig. 3 Sensor Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la lnea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70, pero en nuestro caso se recomienda construir con un fotodiodo y un transistor (2N3904). Restando solamente el diodo emisor.

Fig. 5 Circuito Sensor (Sd, Si)

Fig. 7 Giro a la Derecha Fig. 6 Diodo Emisor y Receptor El emisor del circuito sensor esta compuesto por un diodo emisor infrarrojo (D1), y una resistencia R1. El receptor del circuito sensor esta compuesto por el Fotodiodo receptor de infrarrojos (D2), el transistor Q1, y la resistencia R2. Para R2 se recomienda valores de resistencia superiores a 100K. En el punto a se obtienen dos valores de voltaje, dependiendo de la reflexin. Estos dos valores ser cambiados por 0v y 5v a travs del circuito comparador [5] . Algoritmo de seguimiento Aqu se relacionan las seales de los sensores con las seales de control sobre los motores. Estado C: En este caso el mvil se ha desviado levemente hacia el lado derecho respecto a la lnea, como tal, solamente el sensor izquierdo (Si) se encuentra sobre la lnea de trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor izquierdo para que el motor derecho aun activo corrija la trayectoria.

Donde, Sx = 0, indica que el sensor no esta sobre la lnea. Y Sx=1, indica que el sensor se encuentra sobre la lnea. Estado A: En este estado ambos sensores se encuentran fuera de la trayectoria. En este caso ambos motores se detienen y el mvil debe ser colocado a su trayectoria de forma manual. Debido a la sencillez de este control el mvil no es capaz de retomar la trayectoria. Pero se puede implementar un algoritmo de correccin de trayectoria con una lgica programable (microcontroladores) [3]. Estado B: En este caso el mvil se ha desviado levemente hacia el lado izquierdo respecto a la lnea, como tal, solamente el sensor derecho (Sd) se encuentra sobre la lnea de trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor derecho para que el motor izquierdo aun activo corrija la trayectoria.

Fig. 8 Giro a la Izquierda Estado D: En este caso ambos sensores se encuentra sobre la lnea negra, por consiguiente el mvil no debe hacer ninguna correccin de su direccin, o sea ambos motores deben seguir activos, idealmente en una trayectoria recta y larga si el mvil esta alineado y tiene igual velocidad en sus llantas este no debe hacer ninguna correccin hasta que encuentre una curva.

I.2.3. NIVEL DEL BRAZO ROBOTICO Estructura Uno de los problemas que se nos presento en la implementacin del brazo robtico fue su ubicacin lo cual fue resuelto colocando una segunda tablilla de madera a manera de un segundo nivel en el seguidor donde se ubicara la lgica que lo controlara y en la parte delantera la base del brazo.

Fig. 9 Lnea Recta. Tabla 2 Tabla de posibles estados de los sensores con la respectiva activacin de los motores (correccin).

Fig. 11 Ubicacin de la lgica del Brazo Robtico. II. IMPLEMENTADO I.2.4. PUENTE H
Q6 R2
150

Q5
P NP

R4
150

Q4

Q6 R2
150

R1

Q2
NPN

PNP

R3 Q3 Q1
NPN 1k NPN 2

U2:A
1 74HC14

Q5
PNP

R4
150

1k

C1
NPN

Q4 B AT1
1 2V

R1
1k

Q2
N PN

P NP

R3 Q3 Q1
NPN 1k N PN

104u

C1
N PN 104u

Q12 R6
150

Q11
PNP

R8
150

U2:B
4 3 74HC14

Q7
TIP 3 1

Q8
TIP 3 2

Q10 R5
1k

Q8
NPN

P NP

R7 Q9 Q7
NPN 1k NPN

C2
NPN 104u

Fig. 10 Puente H. Fig. 12 Esquema del Circuito de los motores.

5
U1
4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 A B C E 74151 Y Y 5 6 LED-BLUE

D1

U 2(V S)

U2
4

D2
Y Y 5 6 LED-GREEN

U 1 :A
D C LK 2 3

8 3 6 OU T1 V S OU T2

16 V SS IN 1 IN 2 E N1

U2
2 7 1 9 10 15

U5:A
1 CLK Q0 Q1 Q2 Q3 3 4 5 6

4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7

X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 A B C E 74151

74L S 74

MR 74LS393

11 14

E N2 OU T3 IN 3 OU T4GN D G N D IN 4

1
10

U 1 :B
D C LK 12 11

U6:A
74S00 4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7

U3
X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 A B C E 74151 Y Y 5 6

D3
LED-RED

L29 3D 8

1 7 404

13

U 3 :A

74L S 74

1 1

U4
4 3 2 1 15 14 13 12 11 10 9 7 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 A B C E 74151 Y Y 5 6

D4
LED-YELLOW

Fig. 13 Esquema del Circuito del Seguidor de Lnea

Fig. 16 Circuito del Brazo Robtico III. MATERIALES 7404 7805 REGULADOR DE VOLTAJE 7408 7474 FLIP FLOP D 151 MULTIPLEXOR 3 LEDS INFRAROJOS 2 REDUCTORES DE VELOCIDAD 2 LLANTAS 2 TIMER 555 2 BATTERIAS DE CELULAR MICROSHUITS 2 MOTORES DC CONTADOR 393 2 L293B LEDS DE COLORES TRANSISTORES NPN 2222N POTENCIOMETROS 1M CONDENSADORES RESISTENCIAS

Fig. 14 Vista Lateral del Seguidor

IV. PROYECCIN Este proyecto se realizo con el fin de aplicar los conocimientos aprendidos en la asignatura adems poner a prueba la destreza que se tiene como estudiante de ingeniera electrnica y ver como uno es capaz de hacer lo que se propone si le pone empeo y dedicacin y darse cuenta que a pesar de que uno no es de los mejores en la parte terica si lo puede ser el la parte de aplicaciones y la parte experimental que para cuando salga uno como profesional es una parte muy fuerte.

Fig. 15 Vista Frontal del Seguidor

2006_VIII/Dizu-Bot.pdf V. CONCLUSIONES: - Se logro el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en este caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y la colaboracin de amigos y familiares. - Se noto que la ubicacin de los sensores encargados de mantener el carro sobre la lnea es prcticamente fundamental ya que si no se encuentran donde deberan estar el robot no hace lo deseado as la parte electrnica y de programacin estn en perfecto estado. - Se encontr que los sensores infrarrojos pueden enviar estados lgicos errneos al microprocesador si estos no se encuentran protegidos contra fuentes externas de luz. - El diseo adoptado para el montaje del robot fue el ms acertado ya que se facilito la ubicacin de los sensores, las y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para que el robot se desempee de la mejor manera en las tareas asignadas. IV. http://ieeexplore.ieee.org/search/wrapper.jsp? arnumber=4729818

- En cuanto al circuito utilizado para el movimiento de

los motores gracias a los conocimientos adquiridos se logro realizar la adaptacin de puentes H para poder optimizar el desplazamiento y a su vez reducir costos en la fabricacin de este prototipo. II. REFERENCIAS:

[01]. dc PIC de Microchip 2007, Carlos Gerardo

Hernndez, Laura Clarena Maestre, Viviana Afanador. [02]. VHDL, Lenguaje para sntesis (2000)-Alfa omega-Fernando Pardo, Jos A. Boludo. [03]. Hernndez Capacho Carlos Gerardo. (2004) Micro controlador de Microchip UPB. [04]. ROBBINS Allan and Wilhelm Miller, Circuit Analysis with Devices: Theory and Practice. Ed. Thomson, Clifton Park, NY, pp. 52-71, 890, 898, 926-951. [05]. Enciclopedia (transistores) Enlaces Web: I. http://expoelectronica.upbbga.edu.co/pdf_2005 /FRAWILL.pdf II. http://expoelectronica.upbbga.edu.co/pdf/pdf_ 2008_XII/robot_seguidor.pdf III. http://expoelectronica.upbbga.edu.co/pdf/pdf_ Quillet, tomo IV, pp. 323