Sensores e Atuadores

Representao de Sensores e Atuadores no Sistema de Controle Componentes de Sensores e Atuadores Modelagem de Sensores e Atuadores Representao Simplificada Exemplo

Controle de Sistemas Mecnicos

Introduo ao Simulink
Obter o diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem usando K0=10 e = 2. Implementar no simulink o DB e encontrar as respostas de entrada-nula e de estado-nulo para uma entrada degrau. Analisar a variao dos valores dos parmetros. Obter a funo de transferncia utilizando o comando linmod e ss2tf.

Controle de Sistemas Mecnicos

Estrutura de um sistema para controle

Os exemplos estudados podem ser representados por trs elementos bsicos:
uk u ATUADOR PROCESSO y

ys

TRANSDUTOR

uk Atuadores

u Processo

y Transdutores

ys

Controle de Sistemas Mecnicos

DB sistema de controle industrial

O sistema de controle de nvel pode ser representado pelo DB abaixo
uk

u
Atuadores

ym

Processo

Transdutores

iu (t )

qe (t )

h(t )

i y (t )

Conhecemos E.D. do processo

dh(t ) + h(t ) = K 0 qe (t ) dt

u(t)

qe

d(t)

y(t)
qs p

Controle de Sistemas Mecnicos

E.D. controle de nvel + sensores + atuadores

Conhecido o sistema de controle de nvel
uk

u
Atuadores

ym

Processo

Transdutores

iu (t )

qe (t )

h (t )

i y (t )

Precisamos obter a nova E.D. do sistema incluindo atuadores e transdutores

u(t)
qe

d(t)

di y (t ) dt

y(t)

+ i y (t ) = K 0n iu (t )

qs p

Controle de Sistemas Mecnicos

Mdulos de Sensores e Atuadores

Podem apresentar trs mdulos
Elemento Primrio Elemento de Medio ou de Atuao (Sensor e Atuador) Elemento Condicionador

Elemento Primrio: Converte a varivel de entrada para um outro tipo de varivel na sada Elemento de Medio ou Atuao: Realiza transformao de energia entre dois domnios Elemento Condicionador: Manipula a varivel de entrada na varivel de sada de interesse
Controle de Sistemas Mecnicos

Modelagem Sensores e Atuadores

Observa-se que a modelagem do condicionador pode estar embutida dentro do sensor Sistema de Medio SENSOR Sistema de Atuao ATUADOR

yp Elemento primrio

ym Elemento Sensor

ye Condicionador

Elemento Atuador

ue

Elemento primrio

um

Condicionador

up

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Sensor de nvel
O sensor de nvel pode ser representado como

h(t) Elemento primrioK

p(t) Elemento Sensor

1

R(t) Condicionador
K3
K2

y(t)

h(t)

SENSOR
Ks

y(t)

y (t ) = K s h(t ) = K1 K 2 K 3 h(t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Elemento primrio do sensor de nvel

Converte a varivel altura da coluna para presso
Altura da coluna (m) h(t) Elemento primrio Presso (Pa) p(t)

p (t ) = gh(t ) = 9810h(t )
kg m3 m g = 9.81 2 s

= 1000

Controle de Sistemas Mecnicos

Sensor de nvel
Transforma a medida de presso em valor de resistncia eltrica
Resistncia eltrica () R(t)

Presso (Pa) Elemento Sensor p(t)

Controle de Sistemas Mecnicos

Condicionador do sensor de nvel

Manipula o valor da resistncia eltrica em corrente eltrica na faixa apropriada

Resistncia eltrica () Condicionador R(t)

Corrente eltrica (mA) y(t)

Controle de Sistemas Mecnicos

Sistema atuador da vazo

O atuador de vazo pode ser representado como u u u
Elemento Atuao
i (t )
m1

Elemento Primrio

m2

ua

Condicionador
d (t ) q (t )

p (t )

i(t)

Atuador

q(t)

Controle de Sistemas Mecnicos

Elemento de Atuao
Uma vlvula eletro-pneumtica transforma corrente em presso

Corrente (mA) A1 u(t)

Presso (bar)

p(t)

p(t ) = A1u (t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Elemento Primrio
Converte presso em deslocamento do plugue

Presso (bar)
ps pe qs

Deslocamento (mm) A2 d(t)

p(t)

d (t ) = A2 p(t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Condicionador
Manipula o valor do deslocamento do plugue em vazo na faixa apropriada
Deslocamento (mm) A3 d(t) v(t) Vazo (m3/s)

v(t ) = A3 d (t )

Relao no linear em relao queda de presso Relao linear

v(t ) = Cv

d (t )

v(t ) = Kd (t )
Controle de Sistemas Mecnicos

Sistema de atuao de vazo

A representao do atuador fica
u(t) A1 p(t) A2 d(t) A3 v(t)

u(t) A

v(t)

v(t ) = A3 A2 A1u (t ) = Au (t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Representao simplificada
Agrupam-se o atuador e o sensor no processo

u Atuador

ua Processo

yp Sensor

u Planta

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Exerccio
Encontrar o novo modelo da planta a partir dos dados tcnicos fornecidos para o sistema
u(t)

dh(t ) + h(t ) = K 0 qe (t ) dt
qe

d(t)

qs p

Controle de Sistemas Mecnicos

Dados
dados tcnicos fornecidos para o sistema
Parmetro Altura do tanque Nvel mximo rea da base Volume Curso da vlvula Presso da vlvula Resistncia Valor 4 3 4*pi 37,68 0-25 0-6 140 Unidade m m m2 m3 mm Bar s/m2 Varivel H Hmax A V d p R

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Sensor/transmissor de nvel
Podemos modelar um transdutor/transmissor de nvel conforme figura abaixo (apenas 2 blocos)
Altura da coluna (m) K1 h(t) p(t) Presso (bar) K2 y(t) Corrente eltrica (mA)

A constante K1 j foi calculada

p (t ) = K1h(t ) = gh(t ) = 0, 0981h(t )
K1 = 0,0981 bar m

1bar = 105 Pa

Controle de Sistemas Mecnicos

Varivel de perturbao
Como a ED linearizada em funo da variao da altura h precisamos introduzir as variveis de perturbao h=h +h
p= p+ p

Substituindo na equao

p(t ) = 0,0981h(t )

p + p = 0,0981(h + h)
No regime estacionrio temos Logo em torno do equilbrio fica

p + p = 0,0981(h + h) p = 0,0981h
Controle de Sistemas Mecnicos

Sensor/transmissor de nvel
Calculando o K2
Altura da coluna (m) K1 h(t) p(t) Presso (bar) K2 y(t) Corrente eltrica (mA)

i (t ) = K 2 p (t )
1) Precisamos escolher uma faixa p/ o transdutor especificado a partir de catlogo de fabricante 2) 3) Considerando a atura mxima de 4 m de coluna

p(t ) = gh(t ) = 0, 0981h(t ) = 0,3924 bar

Menor sensor de presso encontrado no catlogo foi o de 15 psi = 1,034 bar Equivale

h(t ) = 1, 034 / 0, 0981 = 10,5 m

de coluna, podendo ser usado o transdutor respectivo

Controle de Sistemas Mecnicos

Sensor/transmissor de nvel
Considerando o diagrama abaixo
Altura da coluna (m) K1 h(t) p(t) Presso (bar) K2 y(t) Corrente eltrica (mA)

p (t ) = 0,0981h(t ) i (t ) = 50,9 p (t )
i y (t ) = 5,0h(t )

H max = 4m Hmax 4m pmax(Hmax)=4*0,0981 bar = 0,3924 bar pmax(Hmax) = 4 * 0.0981 bar = 0.3924 bar mA 0 bar 44 mA 0,3924 20 0.3924 bar20 mA mA 20 4 mA Kt2) = 4 + 20 4 p (t ) = 4 + 40,8 p (t ) = 40.8 i( = 0,3924 bar 0.3924
Controle de Sistemas Mecnicos

Varivel de perturbao
introduzindo as variveis de perturbao
i = i +i p= p+ p

Substituindo na equao

i (t ) = 4 + 40,8 p (t )

i + i = 4 + 40,8( p + p)
No regime estacionrio temos Logo em torno do equilbrio fica

i + i = 4 + 40,8( p + p)
i y (t ) = 4h(t )

i y (t ) = 40,8 p (t ) i y (t ) = 40,8 * 0,0981h(t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Atuador
O atuador apresenta de fato os 3 blocos

Corrente eltrica (mA) A1 i(t)

Presso (Pa) A2 pa(t)

Deslocamento (mm) A3 d(t)

Vazo (m3/s)

v(t)

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Vlvula eletro-pneumtica
Clculo da constante A1
Corrente eltrica (mA) A1 i(t) pa(t) Presso (bar)

ia : 4 a 20 mA p a : 0 a 6 bar

Dados fornecidos

6 bar 20 4 mA bar A1 = 0,375 mA A1 =

pa (t ) = 0,375ia (t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Elemento mecnico
Diafragma com dimetro de 100 mm devido vlvula selecionada e constante de mola 200000 N/m
Presso (bar) A2 pa(t) d(t) Deslocamento (mm)

pa*Ad = K m*d A2 = d mm Ad = pa bar K m

Ad *(0,05) 2 m A2 = = = 3,93*108 Km 200000 Pa A 2 = 3,93 mm bar

d (t ) = 3,93 pa (t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Condicionamento mecnico
Admitindo uma relao linear entre o mximo deslocamento da haste e a mxima vazo resultante da sada admitida na entrada
Deslocamento (mm) A3 d(t) v(t) Vazo (m3/s)

1 1 m3 qs = h = * 4 * 3600 100 140 R h

100 m 3 /hr m 3 /hr A3 = =4 25 mm mm 4 m 3 /s A3 = 3600 mm m 3 /s A 3 = 0,00111 mm

v(t ) = Cv

d (t )

v(t ) = 0,00111d (t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Atuador/Vlvula eletro-pneumtica
Considerando o diagrama abaixo
Corrente eltrica (mA) A1 i(t) pa(t) Presso (Pa) A2 d(t) Deslocamento (mm) A3 v(t) Vazo (m3/s)

pa (t ) = 0,375ia (t )

d (t ) = 3,93 pa (t )

v(t ) = 0,00111d (t )

v(t ) = 0,00111* 3,93 * 0,3 * d (t )

v(t ) = 0,0013iu (t )

Controle de Sistemas Mecnicos

Equao Diferencial final

A equao diferencial do sistema incluindo os atuadores e sensores
u I u (t ) Atuadores

qua ) e (t
Processo

yp h (t ) Sensores

I y(t ) y

qe (t ) = 0,0013 iu (t )

K0 h(t ) = qe (t ) p +1

i y (t ) = 4,0h(t )

i y (t ) 4

K0 0,0013iu (t ) p +1

0,0052 K 0 i y (t ) = iu (t ) p +1

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio
Corrigir e avaliar o erro para o modelo da planta admitido anteriormente sem as constantes do sensor e do atuador, implementando o diagrama de blocos completo no Simulink

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Referncia
Sensores e Atuadores Ogata 4ed pg 52-53 Control Engineering Jacqueline Wilkie Michael Johnson Reza Katebi pg110-122

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