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Ia = Cte
Vf
Vf
Vf = Rf I f + Lf
Constante de torque
= KT I f
d d 2 = J 2 +c dt dt
Lei de Newton
Vf = Rf I f + Lf
dI f dt
+ -
Rf / L f
= KT I f
If
KT
d d +c = 2 dt dt
2
1/J
+ -
c/ J
+ c/ J
If
KT
1/J
Vf
1 sL f + R f
If
KT
1 sJ + c
1 s
Vf
Ia
Ra
La
Va
Ra
La
Va
Kt 1 P( s) = = Va La Js 2 + ( LC + RJ ) s + RC + K t K b s
Controle de Sistemas Mecnicos
Ra
La
( s ) 10 = Vr ( s ) s ( s 2 + 11s + 12)
Controle de Sistemas Mecnicos
Referncia
Motor Corrente Continua Ogata 3edio pg 119-122 Ogata 4edio pg 114-116