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Y (s) k P (s ) = = U ( s ) s + 1
Controle de Sistemas Mecnicos
KP
-
k s + 1
Y(s)
Fechando a malha do DB anterior encontra-se a K pk seguinte FT Y (s) = R(s) s + 1 + K p k Observa-se que houve uma variao
no ganho esttico
Y ( s = 0) = k U
K pk Y ( s = 0) = R 1+ K pk
1 =
1+ K pk
0.5
10
20
30
40
50
0.5
10
20
30
40
50
Y (s) k P (s ) = = U ( s ) s + 1
k s + 1
Y(s)
KI s
Y ( s) KP ks + K I k = 2 R( s ) s + (1 + KP k )s + KI k
Y ( s = 0) = k U Y ( s = 0) = 1 R
Observe que
ganho esttico unitrio surgiu um zero
Ki z= Kp
Y (s) KP ks + KI k = 2 R( s ) s + (1 + KP k )s + KI k
Observar o efeito da integral do erro ao longo do tempo no erro estacionrio
0.5
10
0.5
10
0.5
10
0.5
10
Y (s) k P (s ) = = U ( s ) s + 1
KD s
k s + 1
K pk Y (s = 0) = R 1+ K p k
z=
KP KD
1 =
1+ K pk
+ K Dk
= 2; k = 1; KP = 2; KD = 0 / 0,5
Res pos ta ao degrau Kp=2 Kd=0
0.5
0.5
= 2; k = 1; KP = 2; KD = 0 / 0,5
Efeito do controlador P I Kp=2 Kd=0 1
Y (s) = R( s ) ( + K D k )s + 1 + K p k
0.5
10
15
20
0.5
10
15
20
Exerccio: Controlador PD
Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha fechada com realimentao unitria e controlador PD para a planta descrita pela equao abaixo. Considerar um fator de amortecimento de 0,1 e uma freqncia natural de 2 rad/s. A FTMF deve apresentar um fator de amortecimento de 0,5 e uma freqncia natural de 5 rad/s.
KP
R(s) E(s) U(s)
Y(s)
P(s)
P( s) =
2 n s 2 + 2 n s + 2 n
KD s
Soluo : Controlador PD
Diagrama de Blocos
R(s) E(s)
( K D s + K P ) s 2 + 2 n s +
2 n 2 n
Y(s)
FT de malha fechada
2 ( K D s + K P ) n Y (s ) = 2 2 2 R( s ) s + (2 n + K D n ) s + n (1 + K p )
Soluo : Controlador PD
Considerando a FT
2n + K D * 2 = 2 ef ef = 2 0.5 ef = 5 n
K P = 5,25 K D = 1,15
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo : Controlador PD
Resposta ao degrau
wn=2; zeta=0.1; Kp=5.25; Kd=0; b0=wn^2; a0=b0; a1=2*zeta*wn; np=[b0]; dp=[1 a1 a0]; t=0:0.05:5; pl=tf(np,dp);y=step(pl,t); nmf=[Kd Kp]*b0; dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0]; smf=tf(nmf,dmf); yp=step(smf,t); Kd=1.15; nmf=[Kd Kp]*b0; dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0]; smf=tf(nmf,dmf); ypd=step(smf,t); figure(1), plot(t,y,t,yp,t,ypd) legend(y,yp,ypd)
T = J&&
Y (s) 1 P(s ) = = 2 U ( s ) Js
Controle de Sistemas Mecnicos
KP -
1 Js 2
Y(s)
Y ( s) p = 2 R( s ) Js + K p
Y (s = 0) = U
Y ( s = 0) = 1 R
um deslocamento do plo
=0
=j
Kp J
Kp Y ( s) = R( s ) s ( Js 2 + K p )
Kp t p/ t 0 1- cos J
KP + KDs -
1 Js 2
Y(s)
Y (s) D p = 2 R( s ) Js + K D s + K p
Y (s = 0) = U
um deslocamento do plo
Y ( s = 0) = 1 R
2 K D K D 4 JK p
=0
2J
KDs + K p Y ( s) = R( s ) s ( Js 2 + K D s + K p )
Traando a resposta ao degrau com o comando step Exerccio: fazer o mesmo com o Simulink
Referncia
Constantes de Erro Ogata pg 400-402 Erro Estacionrio Ogata pg 227-233 Tipo do sistema Ogata pg 227 Controlador Integral Ogata pg 180