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Der Trgheitstensor a

Horst Laschinsky 06. Januar 1999

Inhaltsverzeichnis
1 Berechnung des Tensors 2 Haupttrgheitsmomente und -achsen a 3 Trgheitsmoment bez glich beliebiger Achsen a u 4 Drehimpuls 5 Rotationsenergie
Zusammenfassung Der Trgheitstensor ist ein vorz gliches Mittel, wenn es darum geht, das Verhalten a u o von rotierenden Vielteilchensystemen zu untersuchen. Er ermglicht es, auf einfache Weise Trgheitsmomente, Trgheitsachsen, Drehimpulse u.s.w. zu berechnen. a a

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Berechnung des Tensors

Sei N die Anzahl der Teilchen, m die Masse des -ten Teilchens, r der Betrag des Ortsvektors des -ten Teilchens und x,k die k-te Komponente des Ortsvektors des -ten Teilchen. Dann lautet der Trgheitstensor des Vielteilchensystems: a
N

ij =
=1

2 m (r ij x,i x,j )

(1)

1 f r i = j u mit ij = 0 f r i = j u

oder in Matrixschreibweise (mit x,y,z als Komponenten der Ortsvektoren):


2 2 y + z x y x z 2 = m y x x2 + z y z 2 =1 z x z y x2 + y N

(2)

Meist hat man es in der Physik aber nicht mit einzelnen Teilchen zu tun, die an bestimmten Orten sitzen, sondern mit einer kontinuierlichen Massenverteilung. In diesem Fall 1

f hrt man eine Massendichte (r) ein, und die Summe im Trgheitstensor geht uber in ein u a Volumenintegral: ij = bzw. = y2 + z2 xy xz (r) yx x2 + z 2 yz d3 r zx zy x2 + y 2

(r)(r 2 ij xi xj )d3 r

(3)

(4)

Haupttrgheitsmomente und -achsen a

In diesem Trgheitstensor steckt nun eine ganze Menge drin. So kann man die Trgheitsa a momente des Systems bez glich den gewhlten Koordinatenachsen direkt ablesen. Sie sind u a nmlich die Diagonalelemente des Tensors, also die ii s. a Die sog. Eigenwerte des Tensors sind gleich den Haupttrgheitsmomenten, und die dazua gehrigen Eigenvektoren die Haupttrgheitsachsen. Wie berechnet man nun diese Eigenwerte o a und -Vektoren? Machen wir dazu einen kleinen Ausug in die lineare Algebra (ach, lang lang ists her). Die Eigenwerte einer Matrix A sind deniert als die Nullstellen des sog. charakteristischen Polynoms, d.h als diejenigen s, f r die gilt u det (A E) = 0 mit
E :=

(5)

1 0 0 0 1 0 0 0 1 . . . .. . . . . . . . 0 0 0

0 0 0 . . . 1

Das heit nun in der Praxis, man zieht von den Diagonalelementen der Matrix (in unserem Fall also des Tensors) jeweils ein ab, berechnet die Determinante der nun neu entstandenen Matrix, und sucht dann diejenigen s heraus, bei denen die Determinante gerade Null ist. Diese s sind dann die sog. Eigenwerte der Matrix. Nun mag das Berechnen der Determinante, und erst recht die Nullstellensuche je nach Gre der Matrix in eine w ste Rechnerei ausarten. Im Falle des Trgheitstensors hat man o u a aber Gl ck. Dieser stellt ja eine 33-Matrix dar, so da man f r die Berechnung der Determiu u nante auf die aus der Schule bekannte Formel zur ckgreifen kann, und auch das entstehende u Polynom ist hchstens vom Grade 3, also mit einfachen Mitteln lsbar. Zur Erinnerung: die o o Determinante einer 3 3-Matrix berechnet sich nach folgendem Gesetz: det (A) = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a31 a22 a13 a32 a23 a11 a33 a21 a12 2 (6)

Wendet man nun diese Formel auf E an, und sucht dann diejenigen s, f r die u u det (E) = 0 gilt (i.A. sollte es sich dabei um drei St ck handeln, von denen aber auch zwei oder gar alle drei gleich sein knnen), so hat man mit ihnen auch die Haupttrgheitsmomente o a des Systems gefunden. o u So, nun hat man zwar die Haupttrgheitsmomente, aber man mchte nat rlich auch wisa sen, f r welche Achsen diese gelten, oder physikalisch ausgedr ckt, was die Haupttrgheitsu u a achsen unseres Systems sind. Auch diese Suche gestaltet sich relativ einfach, man mu nmlich a o nur die zu den Eigenwerten gehrenden Eigenvektoren berechnen. Dazu setzt man die s in die Matrix ein, und sucht dann denjenigen Vektor x, der - von rechts - an die Matrix ranmultipliziert gerade den Nullvektor ergibt. In Formeln sieht das so aus:

11 12 13 x1 0 ! 22 23 x2 = 0 21 31 32 33 x3 0

(7)

Oder, um das ganze ein wenig deutlicher hinzuschreiben, man versucht folgendes lineares Gleichungssystem zu lsen: o (11 )x1 + 12 x2 + 13 x3 = 0 21 x1 + (22 )x2 + 23 x3 = 0 31 x1 + 32 x2 + (33 )x3 = 0 wobei man f r die s nacheinander die gefundenen Eigenwerte einsetzt. Besonders wenn u ein Eigenwert mehrfach vorkommt, stellt sich die Frage nach der Eindeutigkeit der Eigenvektoren. In diesem Fall ist darauf zu achten, da die Eigenwerte orthogonal, d.h. senkrecht aufeinander sehen m ssen. u Ein Beispiel hierf r. Lautet der Trgheitstensor z.B. u a

(8)

10a2 0 0 2 6a 4a2 0 0 4a2 6a2 so ist der Eigenwert 10a2 , wie man leicht nachpr ft (Ubungsaufgabe!), doppelt vorhanden. u Versucht man nun, die Eigenvektoren zu berechnen, so stt man auf das Problem, da es o drei Mglichkeiten gibt, es aber nur zwei geben d rfte (da der Eigenwert nur ZWEImal, nicht o u DREImal vorhanden ist). Die drei Mglichkeiten sind: o

1 0 1 0 , 1 und 1 0 1 1 Wie man aber sofort sieht, sind nur


1 0 0 und 1 0 1 orthogonal, also sind sie die gesuchten Eigenvektoren. 3

Trgheitsmoment bezglich beliebiger Achsen a u

Der Trgheitstensor erlaubt es auch, auf einfache Weise das Trgheitsmoment bez glich einer a a u beliebigen Achse zu berechnen. Dazu whlt man einen Vektor n in Richtung der gew nschten a u Achse, und normiert diesen auf den Einheitsvektor, sprich, man teilt den Vektor durch seinen Betrag. Dann gilt f r das Trgheitsmoment entlang dieser Achse: u a T = nT n wobei nT den transponierten Vektor, also den ZEILENvektor (n1 n2 n3 ) darstellt. (9)

Drehimpuls

Auch der Drehimpuls des sich drehenden Systems kann mit Hilfe des Trgheitstensors auf a relativ einfache Art und Weise berechnet werden. 1 Sei := 2 die Winkelgeschwindigkeit, 3 L1 und L := L2 der gesuchte Drehimpuls, L3 So gilt folgender einfache Zusammenhang L = (10)

Rotationsenergie

Zu guter Letzt kommt uns der Trgheitstensor noch zu Hilfe, wenn wir die kinetische Energie a der Rotation berechnen wollen. Sei dazu wieder die Winkelgeschwindigkeit, so gilt f r die u Rotationsenergie: 1 Trot = T 2 (11)

wobei auch hier wieder T der transponierte Vektor ist, also der Zeilenvektor (1 2 3 ).