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ILM 1
7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN
Introduccin
Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de
ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se
denomina funcin de transferencia g(s).
De modo que Y(s) = g(s)U(s) .
Sistemas de primer orden
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general
aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O
sea que se reducen al formato siguiente:
donde k se denomina ganancia del proceso y t es la constante de tiempo del sistema.
En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las variables
desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 ,
u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace
Veamos un ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le
extrae el mismo caudal:
u k y
dt
dy
= +
( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s kU s Y s
s kU s Y s sY
s kU s Y y s sY
= +
= +
= +
1
0
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1
+
=
=
+
=
s
k
s g
s U s g s Y
s U
s
k
s Y
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 2
Del balance de materia
Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal
Estado estacionario: dC/dt = 0 ; C
s
= C
in
. Por lo tanto
Que es de la forma
donde t = V/v , y = C C
s
, u = C
in
C
in s
Respuestas de sistemas de primer orden a diferentes entradas
Seguimos manejndonos con el esquema
donde
Escaln de magnitud AU a tiempo t = 0
Sabemos que
Por lo tanto
( )
vC vC
dt
VC d
in
=
C
V
v
C
V
v
dt
dC
in
=
( )
( ) ( )
s s in in
s
C C
V
v
C C
V
v
dt
C C d
=
( )
( ) ( )
s in in s
s
C C C C
dt
C C d
v
V
= +
u k y
dt
dy
= +
( )
1 +
=
s
k
s g
t
| |
s
U
U
A
= A L
( )
( ) 1 s +
A
=
s
U k
s Y
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 3
Tomando antitransformadas
O bien
Que escrito en forma adimensional es
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/tau
s
a
l
i
d
a
a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
Por ejemplo: consideremos un tanque de V = 5m
3
con v = 1 m
3
/min, concentracin en
estado estacionario 1.25 mol/m
3
. Considerar un cambio en la concentracin de entrada
desde 1.25 mol/m
3
a 1.75 mol/m
3
.
AU = 0.5 mol/m
3
t = 5 min
Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser
Siendo y la variable reducida por lo que la concentracin en el tanque ser
0 5 10 15 20 25
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
1.55
1.6
1.65
1.7
1.75
t (min)
C
(
m
o
l
/
m
3
)
Ver ejem7.1.sce y ejem7.1.cos (este ltimo en Scicos).
( )
1
1
1
t
e
s s
+
1 -
L
( ) | |
1
t
e U k t y
A =
( )
| |
1
t
e
U k
t y
=
A
( )
( )
s s
s Y
s s
U
s U
5 . 0
1 5
1
5 . 0
+
=
=
A
=
( ) | |
5
1 5 . 0
t
e t y
=
( ) | |
5
1 5 . 0 25 . 1
t
e t C
+ =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 4
Conociendo la respuesta de una funcin de primer orden a un escaln en la entrada se
pueden estimar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso:
Estimacin de la ganancia:
O bien
Estimacin de la constante de tiempo:
Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:
O bien evaluando
en t = 0
Ejemplo: El operador de un proceso realiza un cambio en el caudal de entrada pasando
de 20 a 17.5 gal/min y encuentra que la presin cambia de 50 a 55 psig como se muestra
en la figura.
( )
U
y
U
t y
k
t
A
A
=
A
=
( ) s G k
s 0
lim
=
( ) | | U k e U k y A = A =
632 . 0 1
1
| |
t
e
U k
dt
dy
A
=
0
U k
dt
dy
t
A
=
=
( )
( )
gpm psig
gpm
psig
U
Y
k 2
20 5 . 17
50 55
=
=
A
A
=
( ) | | U k e U k y A = A =
632 . 0 1
1
5min
2 . 53 5 632 . 0 50
=
= + = psig P
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 5
Impulso
O en forma adimensional
0 1 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
s
a
l
i
d
a
a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
t/tau
Procesos autorregulados
Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automtica. Por ejemplo los sistemas de primer orden.
Veamos un ejemplo: un RCAI con una reaccin qumica de primer orden r = k C
Del balance de masa
En estado estacionario dC/dt = 0
Restando la ecuacin de balance en estado estacionario
| | A A = L
( ) ( ) s U
k
s Y
1 s +
=
( )
1 s +
=
A k
s Y
1
1
t
e
s
+
1 -
L
( )
t
e A k t y
=
( )
t
e
kA
t y
=
( )
kVC vC vC
dt
VC d
in
=
in
C
V
v
C k
V
v
dt
dC
+
|
.
|
\
|
+ =
k
V
v
C
V
v
C
s in
s
+
=
( )
( ) ( )
s in in s
s
C C
V
v
C C k
V
v
dt
C C d
+
|
.
|
\
|
+ =
\
|
+
= +
+
1
u k y
dt
dy
= +
s in in s
C C u C C y
k
v
V
k
V
v
V
v
k
k
V
v
= =
+
=
+
=
+
=
1
1 1
( )
2
2
VC k vC vC
dt
VC d
in
=
2
2
C k C
V
v
C
V
v
dt
dC
in
=
0
2
2
= +
s in s s
C
V
v
C
V
v
C k
2
2
2
2
4
k
C
V
v
k
V
v
V
v
C
s in
s
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
( )
( ) ( )
s in in
s
in
s
s
s
C C
C
f
C C
C
f
dt
C C d
c
c
+
c
c
~
( )
( ) ( )
s in in
s
s
s
s
C C
C k
V
v
V
v
C C
dt
C C d
C k
V
v
|
|
|
|
.
|
\
|
+
= +
+
2 2
2 2
1
u k y
dt
dy
= +
s in in s
s s s s
C C u C C y
v
V
C k C k
V
v
V
v
k
V
v
C k
V
v
C k
V
v
= =
+
=
+
=
+
=
+
=
2 2 2 2
2 1
1
2 2 1 2
1
= +
= +
= +
1
0
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1
+
=
=
+
=
s
e k
s g
s U s g s Y
s U
s
e k
s Y
s
s
u
u
| |
s
U
U
A
= A L
( )
s
U e k
s Y
s
A
+
=
1 s
u
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 8
antitransformando
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t (min)
y
Procesos integradores
Veamos el siguiente ejemplo: sea un tanque de almacenamiento, con rea transversal
100 ft
2
, inicialmente est entrando y saliendo el caudal v
in
= v
out
= 5 ft
3
/min , h
0
= 4 ft ,
H tanque = 10 ft . A la 1:00 pm el flujo de entrada se cambia a 6 ft
3
/min .
Del balance global de masa
Y como el rea transversal es constante
Restando la solucin de estado estacionario
Si el flujo de salida es constante
Que es de la forma
si llamamos
Tomando tranformadas
antitransformando
( )
( ) 1 s +
A
=
s
e U k
s Y
s u
( ) u s s = t para t y 0 0
( )
( )
| | u
u
> A =
t para e U k t y
t
1
AU = 0.5 a t = 0
k = 2 [unidades salida/entrada]
t = 5 min u = 5 min
out in
v v
dt
dV
=
out in
v
A
v
A dt
dh 1 1
=
( )
( ) ( )
s out out s in in
s
v v
A
v v
A dt
h h d
=
1 1
( )
( )
s in in
s
v v
A dt
h h d
=
1
u k
dt
dy
=
s in in s
v v u
A
k h h y = = =
1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) t u k t y
s
u
k s Y
s U
s
k
s Y
y s kU y s sY
A =
A
=
=
= =
2
0 0 0
( )
t
ft
ft
ft h
t v
A
h h
in s
2
3
100
min / 5 6
4
1
+ =
A =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 9
Resolviendo por ejemplo para h = 10 ft
0 100 200 300 400 500 600
4
5
6
7
8
9
10
tiempo (min)
h
(
f
t
)
Procesos caracterizados por ms de una variable
Cuando un proceso est caracterizado por ms de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado elctricamente, a caudal constante.
Del balance de energa
Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario
Entonces
O escribiendo en variables desviacin
El trmino Vp/w tiene unidades de tiempo y puede llamarse t , la constante de tiempo
del sistema.
A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario:
( )
( )
hr
ft
ft
ft ft t 10 min 600
min / 5 6
100
4 10
2
2
= =
=
( ) Q T T wC
dt
dT
C V
in
+ = p
( )
s s s in
Q T T wC + =
,
0
( ) ( ) | | ( )
s s s in in
Q Q T T T T wC
dt
dT
C V + =
,
p
( )
( ) ( ) ( )
s s s in in
s
Q Q
wC
T T T T
dt
T T d
w
V
+ =
1
,
p
Q
wC
T T
dt
T d
w
V
in
' + '
'
=
' 1 p
. .
1
e e en Q
wC
T T
in
' +
'
= '
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 10
O sea que escribimos
Tomando transformadas y como T(0)=0
Para concretar ms el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft
3
, opera
con un flujo de 200 lb/min de un lquido con C = 0.32 Btu/lbF y p = 62.4 lb/ft
3
. Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70F. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
sbito de la temperatura de entrada a 90F.
Como el Q se mantiene constante slo debemos ocuparnos de hallar la G
2
(s) ,
relacionada con T
in
Entonces
Debemos escribir las ecuaciones en variables desviacin. Para ello calculamos la
temperatura de estado estacionario:
la seal de entrada en forma de escaln es:
Multiplicndola por la G
2
Antitransformando
Y escribindolo en variables reales
Q K T T
dt
T d
in
' + '
'
=
'
t
' + '
'
=
'
Q K T T L
dt
T d
L
in
t
( ) ( ) ( ) ( ) s K s s s s Q T T T
in
+ = t
( ) ( ) ( ) s
s
s
s
K
s
in
T
1
1
Q
1
T
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
t t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s s s s
in 2 1
T G Q G T + =
min 5 . 0
min 200
4 . 62 60 . 1
3 3
=
= =
lb
ft lb ft
w
Vp
t
( )
1 5 . 0
1
2
+
=
s
s G
F
F lb Btu lb
Btu
F
C w
Q
T T
s
s
s in s
100
. 32 . 0 min 200
min 1920
70
,
=
+ = + =
( )
s s
s
20 70 90
T
in
=
=
'
( )
s s
s
20
1 5 . 0
1
T
+
= '
( ) ( )
t
e t T
2
1 20
= '
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 11
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
100
102
104
106
108
110
112
114
116
118
120
t (min)
T
(
F
)
Considrese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90F
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min
Ambos cambios en las seales de entrada contribuyen al cambio en la seal de salida.
Esto se esquematiza con el siguiente diagrama de bloques:
Ahora
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
100
105
110
115
T
(
F
)
t (min)
Ver ejem7.2.cos.
( ) ( )
t
e t T
2
1 20 100
+ =
( )
s s
s
20 70 90
T
in
=
=
'
( )
s s
s
320 1920 1600
Q =
=
'
( )
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
s s s s
K
s
20
1
1 320
1
T
t t
min
10 56 . 1
. 32 . 0 min 200
1
min 5 . 0
2
Btu
F
F lb Btu lb
K
=
=
= t
( )
( ) ( ) ( ) 1 5 . 0
15
1 5 . 0
20
1 5 . 0
5
T
+
=
+
+
+
=
s s s s s s
s
( ) ( )
t
e t T
2
1 15 100
+ =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 12
Procesos en serie
La funcin de transferencia de procesos en serie resulta de multiplicar las funciones de
transferencia correspondientes a cada proceso por separado.
Consideremos por ejemplo dos tanques en serie (sistema linealizado)
Del balance de materia para el primer tanque
Suponiendo que el caudal de salida es lineal con la altura
Por lo que sustituyendo en la anterior
En variables desviacin
Tomando transformadas
Del mismo modo para el segundo tanque
Podemos relacionar todas estas funciones de transferencia
1
1
1
q q
dt
dh
A
in
=
1
1
1
1
h
R
q =
1
1
1
1
1
h
R
q
dt
dh
A
in
=
'
=
'
'
'
=
'
1
1
1
1
1
1
1
h
R
q
q q
dt
dh
A
in
( )
( ) 1 1 Q
H
1
1
1 1
1
in
1
+
=
+
=
s
K
s R A
R
s
s
t
( )
( )
1 1 1
1
1 1
H
Q
K R s
s
= =
'
=
'
'
'
=
'
2
2
2
2 1
2
2
1
h
R
q
q q
dt
dh
A
( )
( ) 1 1 Q
H
2
2
2 2
2
1
2
+
=
+
=
s
K
s R A
R
s
s
t
( )
( )
2 2 2
2
1 1
H
Q
K R s
s
= =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 13
Puede verse claramente que la funcin de transferencia total es el producto de la funcin
de transferencia del primer proceso ( 1/(t
1
s+1) ) y de la del segundo ( 1/(t
2
s+1) ) .
La representacin en un diagrama de bloques sera
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )( ) 1 1
1
Q
Q
1
1
1
1
Q
H
H
Q
Q
H
H
Q
Q
Q
2 1 in
2
1
1
1 2
2
2
in
1
1
1
1
2
2
2
in
2
+ +
=
+
+
=
=
s s s
s
s
K
K s
K
K
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
t t
t t