Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Processos industriais
Seja G(s) a funo de transferncia de um processo industrial: ca e
U(s)
G (s)
C(s)
Supondo que a varivel de sa c(t) no produz uma resposta satisfatria para a entrada u(t), ento a da a o a a performance do sistema pode ser melhorada, atravs de um controlador Gc(s) e de uma realimentao, e ca ligados da seguinte forma:
Gc (s)
Em processos industriais, necessrio que existam sensores (ou transdutores), que transformem a e a varivel de sa medida (por exemplo, a vazo de um l a da a quido) em uma varivel eltrica compat a e vel com a entrada do controlador, assim como, necessrio que existam atuadores que transformem a sa e a da eltrica do controlador numa varivel compat e a vel com a entrada do processo (por exemplo, posio de ca abertura de uma vlvula). a O diagrama em blocos de um processo com sistema de controle pode ser representado por:
E(s) erro
Gc (s)
U(s)
Ga (s)
Gs (s) sensor
2 O diagrama em blocos de um sistema com um controlador deste tipo pode ser representado por:
G (s)
C(s)
q(t)
bia h(t)
No sistema acima, um controle ON-OFF (liga-desliga) usado para controlar o n e vel h(t) de um tanque. O controle age no processo atravs de uma vlvula eletromagntica que funciona em apenas 2 e a e estados: aberta, permitindo a passagem de l quido, ou fechada, interrompendo a passagem de l quido. O grco da sa h(t) em funo do tempo t para este sistema dado por: a da ca e
h(t)
Gc (s)
Controle P (Proporcional)
Este tipo de controle apenas um amplicador com ganho constante. De acordo com a gura acima, e um controle proporcional aquele que fornece em sua sa um sinal proporcional ao sinal de erro, ou e da seja: U (s) = Kp E(s) = Gc(s) = Kp Em controle de processos, comum falar-se no ajuste da banda proporcional BP , dada por: e 100% BP = Kp Vantagem deste controle: Aumenta a velocidade da resposta transitria. o Desvantagem deste controle: Caso a planta no tenha integrador (plo na origem), o sistema em malha fechada poder apresentar a o a erro de regime no nulo para entrada do tipo degrau. O erro de regime pode ser reduzido se Kp possuir a um valor elevado. Porm, em muitos casos, isso faz com que o sistema em malha fechada tenha plos e o complexos conjugados, produzindo assim, respostas oscilatrias, ou at mesmo instveis. o e a
Controle I (Integral)
Um controle integral aquele que fornece em sua sa um sinal proporcional ` integral do sinal de e da a erro, ou seja:
t
u(t) = KI
0
e(t)dt
Supondo condies iniciais nulas, a transformada de Laplace da equao acima dada por: co ca e U (s) KI = Gc(s) = E(s) s Vantagem deste controle: Erro de regime nulo para entrada do tipo degrau na referncia. e Desvantagem deste controle: Reduao da estabilidade relativa do sistema em malha fechada. Como apenas o nmero de plos c u o aumentou, ento os ngulos das ass a a ntotas do lugar de ra zes diminuem, fazendo com que os plos de o malha fechada quem mais perto do semi-plano direito.
KI KI = Kp 1 + S Kp S
= Gc(s) = Kp 1 +
1 TI S
Vantagem deste controle: Erro de regime nulo para entrada do tipo degrau na referncia. e Desvantagem deste controle: Reduao da estabilidade relativa do sistema em malha fechada. c Como o controle introduz um plo e um zero no sistema em malha aberta, o ngulo das ass o a ntotas no muda, porm o ponto de interseco das ass a e ca ntotas com o eixo real ca mais prximo do semi-plano o direito, reduzindo assim, a estabilidade relativa.
1 + Td S TI S
T S 2 +S+1/T
Como Gc(s) possui 1 plo na origem, o erro de regime nulo para entrada do tipo degrau na referncia. o e e