SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL

Introduo O Sistema de Posicionamento Global, conhecido por GPS (Global Positioning System) ou NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with Time And Ranging), um sistema de radio-navegao desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica (DoD-Department Of Defense), visando ser o principal sistema de navegao do exrcito americano, Em razo da alta exatido proporcionada pelo sistema e do alto grau de desenvolvimento da tecnologia envolvida nos receptores GPS, uma grande comunidade usuria emergiu nas mais variadas aplicaes civis (navegao, posicionamento geodsico e topogrfico, etc.). O GPS um sistema de abrangncia global, tal como o nome sugere. A concepo do sistema permite que um usurio, em qualquer local da superfcie terrestre, tenha a sua disposio, no mnimo, quatro satlites que podem ser rastreados. Este nmero de satlites permite o posicionamento em tempo real, conforme ser visto adiante. Para os usurios da rea de Geodesia, uma caracterstica muito importante da tecnologia GPS, em relao aos mtodos de levantamento convencionais, a no necessidade de intervisibilidade entre as estaes. Alm disto, o GPS pode ser usado sob quaisquer condies climticas. A idia bsica do princpio de navegao consiste da medida das chamadas pseudodistncias entre o usurio e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos satlites num sistema de referncia apropriado, possvel calcular as coordenadas da antena do usurio com respeito ao mesmo sistema de referncia dos satlites. Do ponto de vista geomtrico, somente trs medidas de pseudo-distncias seriam suficientes. A quarta medida necessria devido a no sincronizao dos relgios dos satlites com o do usurio. No GPS h dois tipos de servios, os quais so conhecidos corno SPS (Standard Positioning Service) e PPS (Precise Positioning Service). O SPS um servio de posicionamento e tempo padro que estar disponvel para todos os usurios do globo, sem cobrana de qualquer taxa (pelo menos nos prximos dez anos). Este servio proporciona capacidade de obter exatido horizontal e vertical dentro de 100 e 140 m respectivamente, e 340 ns (nanosegundos) na obteno de medidas de tempo (95% probabilidade). O PPS proporciona melhores resultados ( 10 a 20 m), mas restrito ao uso militar e usurios autorizados. Na realidade o sistema tm capacidade de proporcionar melhores nveis de exatido, mas ao que tudo indica, este no o interesse do Departamento de Defesa americano, haja vista

que o sistema global, podendo colocar em risco aspectos de segurana. Desta forma, a limitao ao nvel de exatido citado acima garantida pela adoo do AS (AntiSpoofing) e SA (Selective Availability). O AS (anti-fraude) um processo de criptografia do cdigo P, visando protege-lo de imitaes por usurios no autorizados. O SA (disponibilidade seletiva), ou seja, a proibio de obter a exatido proporcionada pelo GPS, consumada pela manipulao das mensagens de navegao (tcnica psilon: I) e da freqncia dos relgios dos satlites (tcnica dither-H). Existem 03 possibilidade:
Segmento Espacial O segmento espacial consiste de 24 satlites distribudos em seis planos orbitais igualmente espaados (quatro satlites em cada plano), numa altitude aproximada de 20200 km. Os planos orbitais so inclinados 550 em relao ao equador e o perodo orbital de aproximadamente 12 horas siderais. Desta forma, a posio de cada satlite se repete, a cada dia, quatro minutos antes que a do dia anterior. Esta configurao garante que no mnimo quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer ponto da superfcie terrestre, a qualquer hora. A figura abaixo, ilustra a constelao dos satlites GPS.

Trs tipos de satlites fazem parte do projeto NAVSTAR-GPS. Eles so Denomina

11 satlites plasatlites do bloco II sero substitudos por 20 satlites do bloco IIR, a medida que for necessrio. Duas das novas caractersticas destes satlites so a -.capacidade de medir distncias entre eles (cross link ranges) e calcular efemrides no prprio satlite (Seeber,

1993). Cada satlite carrega padres de Seqncia altamente estveis (Csio e Rubdio) com estabilidade entre 10-12 e 10-13, formando uma base de tempo muito precisa. Os satlites do bloco II esto equipados com dois osciladores de Csio e dois de Rubdio, ao passo que os satlites do bloco 1 eram equipados com osciladores de Quartzo. Os satlites GPS so identificados com dois esquemas de numerao. O SVN (Space Vehicle Number) ou nmero NAVSTAR baseado na seqncia de lanamento dos satlites e o nmero do PRN (Pseudo-Random-Noise) ou SVID (Space Vehicle Identification) relacionado com o arranjo da rbita e o segmento do PRN atribudo para cada satlite. Caractersticas dos Sinais GPS Cada satlite GPS transmite duas ondas portadoras: L1 e L2. Elas so geradas a partir da freqncia fundamental de 10.23 MHz, a qual multiplicada por 154 e 120 respectivamente. Desta forma, as freqncias (L) e os comprimentos de onda (P.) de L1 e L2 so: L1 = 1575.42 MHz P = 19 cm L2 = 1227.60 MHz P = 24 cm Estas duas freqncias so geradas simultaneamente, permitindo aos usurios corrigir grande parte dos erros devido a refrao ionosfrica. Os cdigos PRN (Pseudo Random Noise) so modulados sobre estas duas portadoras. Um PRN uma seqncia binria (O e 1 ou + 1 e - 1) que parece ter caracterstica aleatria. Como gerado por um algoritmo, pode ser univocamente identificado. O cdigo C/A (Coarse Acquisition) com comprimento de onda por volta de 300 m transmitido a uma razo de 1.023 MHz e modulado somente sobre a onda portadora L1. O perodo deste cdigo 1 milisegundo. Este o cdigo a partir do qual os usurios civis obtm as pseudo-distncias que permitem obter a exatido estipulada no SPS. Este cdigo no criptografado, embora possa ter sua preciso degradada. O cdigo P (Precise or Protected) tm sido reservado para uso dos militares americanos e outros usurios autorizados. Seu comprimento de onda da ordem de 30 m e transmitido na razo de 10.23 MHz (uma seqncia de 10,23 milhes de dgitos binrios por segundo) modulado nas portadoras L1 e L2, com perodo de 266 dias. Cada satlite contm o correspondente a 7 dias deste cdigo, ou seja uma semana das 38 possveis. Desta forma, todos os satlites transmitem na mesma freqncia e podem ser identificados pela sua (nica) semana correspondente. O seguimento do cdigo atribudo a cada satlite reiniciado a cada semana s O hs TU (Tempo Universal) do sbado para domingo. O fato do cdigo P ser modulado numa razo mais alta faz com que o mesmo seja mais preciso.
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No entanto, o cdigo P encriptado (AS) e passa a ser denominado cdigo Y, o qual no disponvel para os usurios civis. O sinal GPS bsico ilustrado na figura a seguir. As

mensagens de navegao so tambm moduladas sobre as portadoras. Tais mensagens contm os parmetros orbitais, dados para correo da propagao na atmosfera, parmetros para correo do erro dos relgios dos satlites, sade dos satlites, etc. Desta breve explanao pode-se observar que h trs tipos de sinais: a portadora, os cdigos e os dados (navegao, relgio, etc.). Esta estrutura permite no s medir a fase da portadora e sua variao, mas tambm o tempo de propagao. Este ltimo conseguido pela modulao da fase (0 ou 180), seguindo um dos cdigos PRN. O sinal L1 pode ser descrito como Spilker,1978): SL = AP Pi (t) Di (t) sen (w1t ) + Ac Ci (t) Di (t) cos (w1 t) AP a amplitude do cdigo P, Pi(t) a seqncia do cdigo P (+1, -1), Di(t) o fluxo dos dados com estado (+1, - 1), Ac a amplitude do cdigo C/A, Ci(t) a seqncia do cdigo C/A (+1, -1) e sen(w1t) o sinal da onda portadora. O ndice i representa o satlite em questo, O sinal L2 tem uma estrutura mais simples porque contm apenas o cdigo P SL2 = Bp Pi ( t ) Di ( t )sem (w2 t ) Nesta equao Pi(t) novamente a seqncia do cdigo P para o satlite i, enquanto Bp representa sua amplitude. A poca t dos dois cdigos e portadoras so sincronizados
L2 Carrier 1227.6 MHz L1 Carrier 1575.42 MHz Clock Output 10.23 MHz

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O acesso direto ao cdigo P somente possvel para receptores bem sincronizados com o sistema de tempo GPS e posicionado num ponto com coordenadas bem definidas. Esta a razo pela qual, em geral, o acesso realizado com o auxlio do cdigo C/A via o HOW (Hand Over Word), o qual contm o contador Z (Z-count) que acompanha as mensagens dos satlites. O contador Z definido como um nmero inteiro, com perodo de 1.5 segundos, e contado desde o incio da semana GPS, identificando desta forma a poca de registro dos dados em tempo GPS. Quando o contador Z conhecido, a aquisio do cdigo P pode ser feita nos prximos seis segundos (Sceber, 1993). Segmento de controle As principais tarefas do segmento de controle so: - monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites, - determinar o sistema de tempo GPS, - predizer as efemrides dos satlites e calcular as correes dos relgios dos satlites e - atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite. O sistema de controle composto por cinco estaes monitoras (Hawaii, Kwajalein, Ascension Island, Diego Garcia, Colorado Springs), trs antenas para transmitir os dados

para os satlites, (Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein), e uma estao de controle central (MCS: Master Control Station) localizada em Colorado Springs, Colorado (Vide figura a seguir). Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e receptor de dupla freqncia, o qual rastreia todos os satlites visveis e transmite os dados para a MCS, via sistema de comunicao. Os dados so processados na MCS para determinar as rbita dos satlites (efemrides transmitidas) e as correes dos relgios dos satlites afim de atualizar periodicamente as mensagens de navegao. A informao atualizada enviada para os satlites a partir das antenas terrestres. As estaes de controle (Monitor Station) tiveram originalmente suas coordenadas determinadas em relao ao WGS-72. Em janeiro de 1987 foi adotado o WGS-84. O DMA (Defense Mapping Agency) est realizando um refinamento do WGS- 84. Testes realizados mostraram que a nova realizao deste sistema, denominada WGS- 84(G730), est compatvel com o ITPF-92 (IERS Terrestrial Reference Frame 1992), na ordem do decmetro.
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A distribuio geogrfica das estaes monitoras atendem os requisitos de navegao, mas no satisfaz determinao de rbitas altamente precisa, em particular para aplicaes de geodinmica. O Servio GPS Internacional de Geodinmica (IGS: International GPS Service for Geodynamics), estabelecido pela Associao Internacional de Geodesia (IAG: International Association of Geodesy) tm capacidade de produzir efemrides com preciso da ordem de 20 cm para cada uma das coordenadas do satlite, a qual capaz de atender a maioria das aplicaes exigindo alta preciso.
Segmento dos usurios O segmento de usurios composto pelos receptores GPS, os quais devem ser apropriados para usar o sinal GPS para os propsitos de navegao, Geodesia ou outra atividade qualquer. A categoria de usurios pode ser dividida em civil e militar. Atualmente h uma grande quantidade de receptores no mercado civil, para as mais diversas aplicaes, o que demonstra que o GPS realmente atingiu sua maturidade. Uma breve descrio dos principais componentes envolvidos num receptor, acompanhada da apresentao dos receptores mais utilizados em Geodesia no Brasil e no mundo far parte desta seo. Descrio dos receptores GPS Os principais componentes de um receptor GPS, tal como mostrado na figura a seguir, so (Seeber, 1993): - antena com pr-amplificador, - seo de RF (radio freqncia) para identificao e processamento do sinal, - microprocessador para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados, - oscilador, , - interface para o usurio, painel de exibio e comandos, - proviso de energia e

- memria para armazenar os dados. A antena detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte eletrnica do receptor. Devido a estrutura dos sinais GPS, todas as antenas devem ser polarizadas circularmente (RHCP: right-hand circularia polarised). A antena deve ter boa sensibilidade para garantir a recepo de sinal fraco e o padro de ganho deve permitir recepo de todas as elevaes e azimutes visveis. Para levantamentos geodsicos a antena deve garantir ainda alta estabilidade do centro de fase da antena e proteo contra muti-caminhamento ou sinais refletidos. Vrios tipos de antenas esto disponveis no mercado: monopole or dipole, helix, spiral helix, microstrip e choke ring. Segundo Seeber (1993), um dos tipos de antenas mais freqentemente usada a microstrip, a qual ideal para equipamentos GPS de pequeno porte. Em geral, as antenas geodsicas devem permitir a recepo das duas ondas portadoras (L1 e L2). A proteo contra o multi-caminhamento (sinais refletidos) normalmente conseguida colocando a antena sobre um grande disco (ground plane) ou pelo uso de choke ring. Um choke ring composto por faixas condutores concntricas com o eixo vertical da antena e fixadas ao disco (ground plate), cuja funo impedir que a maioria dos sinais refletidos sejam recebidos pela antena. As antenas GPS so protegidas para evitar possveis danos. Para tanto se usa um tipo de plstico especial, o qual deve manter os sinais to prximo do original quanto possvel. Os sinais GPS so muitos fracos, tendo aproximadamente a i-nsima potncia que aqueles transmitidos por satlites de TV geoestacionrio. A razo pela qual os receptores GPS no necessitam de uma antena de dimenso igual a das parablicas tm a ver com a estrutura dos sinais GPS e a habilidade dos receptores em capt-los. A captao dos sinais GPS est mais concentrada no receptor do que na antena propriamente dita. De qualquer forma, uma antena GPS, geralmente, contm um pr- amplificador de baixo rudo que impulsiona o sinal antes dele alimentar o receptor (Langley, 1995). Os sinais GPS sofrem interferncias quando passam atravs da maioria das estruturas. Algumas combinaes de antena/receptor so capazes de captar sinais recebidos dentro de casas de madeira, sobre o painel de controle de veculos e na janela de avies. Naturalmente, recomendado que as antenas sejam montadas com um amplo ngulo de visada, sem. obstruo. Sob folhagem densa, particularmente quando mida, os sinais GPS so atenuados, de tal modo que muitas combinaes antena/receptor apresentam dificuldades em capt-los. Os sinais que entram no receptor so convertidos na diviso de RF para urna freqncia mais baixa, denominada freqncia intermediria (FI), a qual mais fcil de ser

tratada nas demais partes do receptor. Isto obtido pela combinao do sinal recebido pelo receptor com um sinal senoidal gerado pelo oscilador do receptor. Os osciladores dos receptores GPS so, normalmente, de quartzo, de qualidade melhor que os utilizados nos relgios de pulso. Alguns receptores geodsicos permitem o uso de osciladores externos, tal como um padro atmico. O sinal Fl contm toda a modulao presente no sinal transmitido, mas a onda portadora se apresenta deslocada em freqncia. O deslocamento a diferena entre a freqncia recebida (original) e a gerada no oscilador do receptor. Ela normalmente denominada Seqncia de batimento da portadora (Langley, 1995). Mltiplos estgios de Fl so usados nas maiorias dos receptores, reduzindo a freqncia da portadora em etapas. Finalmente, o sinal FI trabalhado nos rastreadores do sinal (signal trackers), ou seja, nos canais. O canal de um receptor considerado a sua unidade eletrnica primordial, podendo possuir um ou mais canais. Os tipos de canais so divididos em multi-canais (canais dedicados), seqencial e multiplexados. Nos receptores multi-canais, tambm denominados de canais paralelos, cada canal rastreia continuamente um dos satlite visveis. No mnimo quatro canais so necessrios para obter posio e correo do relgio em tempo real. Se mais canais estiverem disponveis, um maior nmero de satlites pode ser rastreados. Os receptores modernos contam com at 12 canais para cada freqncia. Nos receptores seqencial, o canal alterna de satlite dentro de intervalos regulares, normalmente no coincidentes corri a transmisso dos dados, fazendo com que a mensagem do satlite s seja recebida completamente depois de vrias seqncias. Alguns receptores dispem de um canal dedicado para a leitura das mensagens. Na maioria dos casos usa-se canais seqenciais rpidos, cuja taxa de alternncia da ordem de um segundo. Na tcnica multiplex, seqncias so efetuadas entre satlites numa velocidade muito alta, e quando for o caso, nas duas freqncias. A razo de troca mais sincronizada com as mensagens de navegao (diferente da tcnica seqencial), permitindo que elas sejam obtidas quase que simultaneamente. Uma vantagem da tcnica multiplex sobre a de multi-canais a no necessidade de considerar os efeitos sistemticos entre canais. Um receptor usando a tcnica multiplex necessita da ordem de 30 segundos para obter a primeira posio, tal como nos receptores com canais dedicados. Receptores com um nico canal so de baixo custo, mas como so lentos na aquisio de

dados, ficam restrito aplicaes de baixa velocidade. Aqueles com canais dedicados so mais rpidos, embora apresentem efeitos sistemticos entre canais (inter- channel biases), os quais so minimizados no processo de calibrao realizado pelo microprocessador. A maioria dos receptores geodsicos tm de 6 a 12 canais dedicados (paralelos), com capacidade de rastrear todos os satlites visveis. O microprocessador necessrio no controle das operaes do receptor (obter e processar o sinal, decodificar a mensagem de navegao), bem como para calcular posies e velocidades, alm de outras funes (controle dos dados de entrada e sada, mostrar informaes). Ele usa, essencialmente, dados digitais para efetuar suas funes. A unidade de comando e display proporciona a interao com o usurio. As tecias podem ser usadas para entrar com comandos visando selecionar as mais variadas opes de coleta de dados, monitoramento das atividades do receptor, mostrar as coordenadas calculadas e outros detalhes (DOP, satlites sendo rastreados, ngulo de elevao, etc.), bem como para entrar com a altura da antena e identificao da estao. A maioria dos receptores dispe de padro de operao preestabelecido, no requerendo interveno do usurio. Os receptores dispem tambm de memria interna para armazenagem das observaes (pseudo-distncia e medidas de fase da portadora) e das efemrides transmitidas. Alguns receptores possuem, em adio armazenagem interna, capacidade de armazenar os dados diretamente em discos rgidos ou disquetes de microcomputadores ligados externamente. A transferncia de dados exige a presena de portas seriais do tipo RS-232, as quais permitem que alguns tipos de receptores possam ser controlados remotamente. O suprimento de energia foi um fator muito crtico nos receptores da primeira gerao, devido ao alto consumo. Os receptores modernos so concebidos para que tenha consumo mnimo de energia. Alguns chegam mesmo a operar corri baterias comuns (pilhas), embora tenham uma bateria interna recarregvel, em adio a entrada de energia externa. Os receptores GPS podem ser divididos segundo vrios critrios. Uma classificao possvel de acordo com a comunidade usuria: receptor militar, civil, navegao, geodsico e de aquisio de tempo. Uma outra classificao baseia-se no tipo de dados proporcionado pelo receptor: -cdigo CIA, - cdigo CIA e portadora L1, - cdigo CIA e portadoras L1 e L2, - cdigos CIA e P e portadoras L1 e L2, - portadora L1 e -portadoras L1 e L2. Tcnicas de Processamento do Sinal Em Geodesia, para aplicaes em redes com bases longas ou em regies com forte atividade ionosfrica, essencial o uso das duas portadora (L1 e L2) e ter acesso ao cdigo

P. A tcnica normalmente aplicada para acessar a portadora, quando AS no est em operao, a tcnica da correlao do cdigo. Ela , normalmente, usada para acessar a portadora L1. Como a portadora L2 tm modulado sobre ela apenas o cdigo P, o qual sujeito ao AS, ela deve ser acessada por uma das vrias tcnicas disponveis: quadratura do sinal, correlao do cdigo quadrado, correlao cruzada e a mais recente tcnica denominada P-W. Uma breve descrio de cada uma delas segue abaixo. (a) Correlao do cdigo Nesta tcnica, o receptor correlaciona o cdigo gerado por ele prprio com o cdigo recebido do satlite. Para gerar o cdigo no receptor, necessita-se conhecer o cdigo gerado pelo satlite. O cdigo gerado no receptor deslocado at obter mxima correlao com o transmitido pelo satlite. Assim que os cdigos estiverem alinhados, um dispositivo interno (code tracking loop) garante que os dois permaneam alinhados. O tempo necessrio para alinhar as duas seqncia de cdigos a medida de tempo de deslocamento do sinal, do satlite at o receptor. Como h erro de sincronismo entre os relgios do receptor e satlite, quando o tempo de propagao multiplicado pela velocidade da luz, tm-se como resultado a chamada pseudo-distncia, a qual pode ser gerada a partir do cdigo C/A ou P. A seqncia do cdigo proporciona a leitura do relgio do satlite no momento em que um bit particular foi transmitido pelo satlite.
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Numa segunda fase, um outro dispositivo interno (carrier-tracking loop) separa o cdigo da portadora para possibilitar a medida da fase e extrair a mensagem de navegao. Esta tcnica conhecida como reconstruo da portadora. O sinal da fase da portadora do satlite, quando demodulado, confrontado com o sinal gerado pelo oscilador do receptor. A observao resultante a fase de batimento da portadora, que a fase relativa entre o sinal recebido e o gerado pelo oscilador do receptor. Um receptor usando esta tcnica pode gerar observaes de pseudo-distncia, fase de Pagamento da portadora e variao da fase da portadora (L1) (Doppler), alm de extrair as mensagens de navegao. Esta tcnica somente pode ser aplicada na portadora L2 quando o AS no estiver ativado ou para usurios tendo acesso ao cdigo P criptografado (cdigo Y). (b) Quadratura do Sinal (Signal Squaring) Nesta tcnica, os sinais recebidos no receptor so multiplicados por eles mesmo, gerando uma segunda portadora. Os cdigos e mensagens de navegao so perdidos e o sinal resultante uma onda senoidal de freqncia duas vezes a original e razo sinal rudo maior. A vantagem desta tcnica a no necessidade do conhecimento do cdigo, o que a

torna adequada para acessar a portadora L2 quando o AS estiver ativado. A perda da mensagem de navegao exige o uso de efemrides e correes dos relgios dos satlites obtidas a partir de fontes externas. A soluo deste problema envolve o uso do cdigo CIA, presente na portadora L1, a partir da qual se obtm a pseudo-distncia e a fase da portadora, bem como as mensagens de navegao. Usando a quadratura do sinal obtmse a fase da portadora L2. A deteco de perdas de cicios e outliers, normalmente mais difcil sobre dados coletados com receptores usando a quadratura do sinal sobre L2, do que usando a correlao do cdigo. Os receptores Trimble 4000 SST usam esta tcnica. ( c) Correlao Cruzada (Cross-Correlation) A tcnica da correlao cruzada uma opo disponvel em alguns receptores, tais como Trimble 4000 SSE, Trimble 4000 SSI e Turbo Rogue. Eles mudam automaticamente o modo de operao quando o AS ativado, isto , passam da tcnica de correlao do cdigo para a de correlao cruzada. Usando esta tcnica, quatro observaes so
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produzidas: duas medidas de fase da onda portadora e duas pseudo- distncias. As medidas de fase da onda portadora so produzidas com o comprimento de onda igual a original e as pseudo-distncias advm do cdigo CIA e do cdigo Y , este ltimo via correlao cruzada. Esta tcnica se baseia no fato de que o cdigo Y em L1 e L2 so idnticos embora no necessariamente conhecido. O atraso devido a ionosfera faz com que o sinal L1 alcance a antena antes que o sinal L2. Observando o que h no sinal L1, pode-se usar tal informao para correlacionar com o sinal L2 que chega um pouco mais tarde. Desta forma, o cdigo Y do sinal L1 alimentado por um dispositivo no receptor (variable feed back loop) at que haja correlao com o cdigo Y da portadora L2. O atraso ocorrido equivalente a diferena entre as pseudo-distncias que seriam geradas a partir do cdigo P em L1 e L2, caso fossem disponveis. Este valor adicionado a pseudo- distncia gerada a partir do cdigo C/A para gerar a pseudo-distncia em L2. Depois de correlacionar os dois sinais, eles esto precisamente alinhados e podem ser subtrado das portadoras, gerando a portadora L2, com comprimento de ondaigual a original, ou seja 24 em (Talbot, 1992). (d) Correlao do Cdigo com Quadratura do Sinal (Code-Correlating Squaring) Esta tcnica usa o fato de que a maioria do cdigo Y composto pelo cdigo P. Correlacionando o cdigo Y em L2 com uma rplica do cdigo P e usando tcnicas de filtragem possvel medir a pseudo-distncia na portadora L2. O sinal ento quadrado para obter a portadora L2 com comprimento de ondaduas vezes inferior o original. Esta tcnica aplicada nos receptores GPS Leica 200. (e) Tcnica P-W (P-W Code Tracking) Esta tcnica for desenvolvida pela Ashtech e usada nos recptores Ashtech ZXII. O

cdigo Y pode ser dividido em duas componentes: o cdigo P original, e o cdigo W, este ltimo usado na criptografia do cdigo P. A tcnica P-W, tal como a da correlao cruzada, supe que o cdigo Y o mesmo nas portadoras L1 e L2. Alm disto usa-se o conhecimento de que o cdigo W gerado em uma freqncia bem mais baixa (50 bps) se comparada com a do cdigo P. Uma rplica do cdigo P correlacionada com o cdigo Y
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(P-W) e usando processos de filtragem de sinal, os sinais em L1 e L2 podem ser comparados, permitindo estimar o valor do cdigo W, o qual eliminado, deixando apenas o cdigo P. esta tcnica proporciona trs pseudo-distncias (C/A, Y1 e Y2) e duas medidas de fase da onda portadora (L1 e L2) ambas com comprimento de onda igual a original (Ashjaee and Lorenz, 1992). Exemplos de Alguns Receptores GPS O primeiro receptor para fins geodsicos foi introduzido no mercado em 1982. Trata-se do Macrometer V 1000, desenvolvido com o suporte financeiro da NASA (National Aeronautics and Space Adrninistration). um receptor de freqncia simples, rastreando at 6 satlites a partir de 6 canais paralelos, usando a tcnica da quadratura do sinal. Desta forma, perde-se as informaes das efemrides e relgios dos satlites, necessitando de fonte externa para obteno das efemrides. A preciso de bases de 1 00 km, levantada com este equipamento, foi da ordem de 1 a 2 ppm. Uma nova verso do V 1000, denominado Macrometer II , foi introduzida em 1985, o qual um receptor de dupla freqncia. Paralelamente, o DMA (Defense Mapping Agency) em cooperao com o USGS (U.S. Geological Survey) e NGS (U.S. National Geodetic Survey) desenvolveram especificaes para um receptor porttil de dupla freqncia, com correlao do cdigo. Isto resultou num receptor multiplex, com capacidade de rastrear at 4 satlites, denominado TI-4100, desenvolvido pela Texas Instrumentos Company, e introduzido no mercado em 1984. Este foi o primeiro receptor que proporcionava todas as observveis de interesse dos geodesistas, agrimensores, cartgrafos e navegadores, ou seja: pseudodistncias a partir do cdigo P em L1 e L2, bem como a partir do cdigo C/A em L1 e fase das portadoras L1 e L2. O equipamento foi extensivamente usado, sendo que a maioria dos resultados publicados entre 1985 e 1991 so baseados em dados coletados com o T14100. O desenvolvimento dos receptores disponveis atualmente foi significantemente influenciado pela tecnologia aplicada nos dois exemplos citados acima. A maioria dos modelos iniciou com receptores de simples freqncia (L1 - correlao do cdigo CIA) com capacidade de rastrear apenas 4 satlites. Num segundo momento, a opo da

portadora L2 foi acrescentada, usando a tcnica de quadratura do sinal e o nmero de

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satlites passveis de serem rastreados simultaneamente aumentou. O passo seguinte, por volta de 1992, foi a incluso do cdigo P em L2, ou mesmo em L1, visando melhorar a qualidade da portadora L2. Com a aproximao da ativao permanente do AS, por volta de 1993, os fabricantes passaram a desenvolver tcnicas mais apuradas, com o objetivo de obter a portadora L2 com comprimento de onda original (Cross-Correlation, Tcnica PW, etc.). Atualmente, h uma grande quantidade de receptores disponveis no mercado, com os mais variados preos, configuraes e para as mais diversas aplicaes. Nos deteremos nos modelos mais utilizados no Brasil, apresentando apenas algumas caractersticas destes equipamentos. Desta forma, apenas alguns receptores esto includos na tabela abaixo .A ordem com que foram includos no reflete a qualidade ou performance do equipamento. Esta tabela foi compilada a partir de um levantamento de receptores GPS publicado na revista Fator GIS. O usurio GPS, ao definir o equipamento a ser adquirido, deve prestar bastante ateno nas especificaes dos equipamentos. Na maioria das vezes, grande parte dos acessrios que constam dos folhetos, so opcionais, elevando sobre maneira o preo apresentado pelos representantes. A preciso que consta dos folhetos nem sempre alcanada, dependendo de condies especiais. aconselhvel que futuros usurios, no acostumado com a nomenclatura e termos envolvidos no GPS, consulte especialistas para auxiliar na deciso sobre o equipamento a ser adquirido. Impacto da Disponibilidade Seletiva e Anti/Fraude J foi citado na seo 1 a respeito da limitao da acuracidade do sistema GPS via Selective Availability (SA: Disponibilidade Seletiva) e Anti-Spoofing (AS: Antifraude). Estes dois tipos de limitao da acuracidade do sistema foram implementados nos satlites do Bloco II. A disponibilidade seletiva foi ativada em 4 de julho de 1991 s 04 hs TU. O AS foi exercitado intermitentemente durante o ano de 1993 e implementado em 31 de janeiro de 1994. Trata-se de reduo proposital do nvel de acuracidade do GPS, de modo que o SPS (Standard Positioning Service) disponvel para os usurios no autorizados seja da ordem de 100 m, ao nvel de confiana de 95%. Isto significa que a acuracidade da posio horizontal de um usurio posicionando-se de forma absoluta ser da ordem de 100 m ou melhor, durante 95% do tempo. esperava-se que apenas o AS seria suficiente para proporcionar a limitao no nvel de acuracidade. No entanto, posicionamento com o cdigo CA mostrou acuracidade da ordem de 20 a 40m (Sceber, 1993). Esta inesperada situao desfechou o programa

chamado disponibilidade seletiva (SA), para ser incorporado nos satlites do Bloco L1. Dois efeitos fazem parte da SA: manipulao das efemrides transmitidas ( tcnica I,) e desestabilizao sistemtica do oscilador do satlite (tcnica H) O impacto da SA sobre os usurios civis tm sido um ponto de muitas discusses entre usurios GPS e vrios testes foram realizados para avaliar seu efeito. H um aumento no rudo do cdigo e da onda portadora. Os efeitos da tcnica I pode provocar efeitos sistemticos na escala e orientao de uma base, caso a sesso de observao n seja o longa o suficiente para eliminar o efeito da perturbao da rbita. O tcnica efeito da tcnica H provoca um efeito adverso na deteco e reparo de perdas de ciclos para medidas no diferenciadas. O efeito praticamente eliminado na diferenciao, haja vista no depender da geometria do satlite. Para navegao, o uso de DGPS (Differential GPS) ou WADGPS (Wide Area Differential GPS) praticamente elimina os efeitos de SA. Encontra-se em discusso no momento, a eliminao da SA dentro de um perodo de 4 a 1O anos (Gibbons, 1996), o que vai de encontro a aspiraes da comunidade usuria. Vale a pena citar que o sistema russo, similar' ao GPS, denominado GLONASS, encontra-se em plena operao, sem as desvantagens de SA e AS do GPS. Claramente, um rival em potencial para o GPS. O AS refere-se a no permisso de acesso ao cdigo P. Para tanto, o cdigo P criptografado, resultando num cdigo protegido, denominado Y. Somente usurios autorizados tm acesso ao cdigo P quando o AS est ativado. O objetivo primrio do AS evitar que usurios no autorizados possam gerar cdigos P falsos, interferindo com o uso militar do sistema (Underhill & Underhill, et al. 1992). O cdigo Y resultante de uma combinao dos cdigos P e W. Este ltimo gerado numa razo de 50 bps (bits por segundos), ao passo que o cdigo P apresenta uma razo de 10,23x106 bps (Monico, 1995). Situao Atual do GPS
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O GPS foi declarado operacional em 27 de abril de 1995. Naquela poca, havia 25 satlites em rbita, 1 do Bloco I (satlite 12) e os demais do Bloco II. O satlite 12 foi retirado de operao no final de 1995, depois de ter sido declarado saudvel vrias vezes, muito embora, com alguns problemas. De acordo com as diretivas de deciso do Presidente dos Estados Unidos a respeito do GPS, bem provvel que a SA seja desativada dentro da prxima dcada. Nesta diretiva, ficou tambm assegurada a continuidade do GPS globalmente, sem a cobrana de taxas diretas. Um outro aspecto importante foi a deciso de desenvolver e implementar a ampliao do GPS afim de que o mesmo seja usado com o

padro para sistemas de transportes, quer seja americano ou internacional. A tabela abaixo mostra o status dos satlites GPS em junho de 1996. O primeiro satlite do Bloco IIR (reabastecimento) est planejado para ser lanado em 29 de agosto de 1996. Para o final de junho dever ocorrer o lanamento de mais um satlite do Bloco II A, na posio orbital E3, para substituir o SVN 1 6 (PRN 1 6). A gerao de satlites que substituir os do Bloco IIR ser denominada IIF,contar com 33 satlites. O programa de produo de satlites encontra-se em fase de concorrncia e representar um compromisso do governo americano em disponibilizar o GPS por um perodo de 20 a 30 anos.
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O GPS foi declarado operacional em 27 de abril de 1995. Naquela poca, havia 25 satlites em rbita, 1 do Bloco I (satlite 12) e os demais do Bloco II. O satlite 12 foi retirado de operao no final de 1995, depois de ter sido declarado saudvel vrias vezes, muito embora, com alguns problemas. De acordo com as diretivas de deciso do Presidente dos Estados Unidos a respeito do GPS, bem provvel que a SA seja desativada dentro da prxima dcada. Nesta diretiva, ficou tambm assegurada a continuidade do GPS globalmente, sem a cobrana de taxas diretas. Um outro aspecto importante foi a deciso de desenvolver e implementar a ampliao do GPS afim de que o mesmo seja usado com o padro para sistemas de transportes, quer seja americano ou internacional. A tabela abaixo mostra o status dos satlites GPS em junho de 1996. O primeiro satlite do Bloco IIR (reabastecimento) est planejado para ser lanado em 29 de agosto de 1996. Para o final de junho dever ocorrer o lanamento de mais um satlite do Bloco II A, na posio orbital E3, para substituir o SVN 1 6 (PRN 1 6). A gerao de satlites que substituir os do Bloco IIR ser denominada IIF,contar com 33 satlites. O programa de produo de satlites encontra-se em fase de concorrncia e representar um compromisso do governo americano em disponibilizar o GPS por um perodo de 20 a 30 anos.
Sistema de Referncia do GPS CURSO DE GPS E CARTOGRAFIA BSICA 74

O sistema de referncia do GPS o World Gedetic System 1984 (WGS-84). Desta forma, quando um levantamento efetuado usando o GPS, as coordenadas dos pontos levantados sero obtidas no mesmo sistema de referncia. A figura a seguir ilustra o WGS84. Sua origem o centro de massa da Terra, com os eixos cartesianos X, Y e Z idnticos ao Sistema de Referncia Terrestre Convencional (CTRS) para a poca 1984.

Na realizao do WGS-84 utilizou-se 1591 estaes determinadas pelo DMA (Defense Mapping Agency) usando o sistema Transit, com preciso da ordem de 1 a 2m. Refinamento tm sido efetuado usando a tcnica de posicionamento GPS, levando uma nova realizao, a qual compatvel com o ITRF92 ao nvel decimtrico. Esta realizao denominada WGS-84 (G730), onde G representa que o refinamento foi efetuado usando GPS e 730 a semana GPS em que foi realizada. As efemrides transmitidas pelo GPS so referenciadas ao WGS-84. Portanto, conforme j citado, as coordenadas derivadas tambm estaro referenciadas ao WGS-84. Vale a pena ressaltar que os usurios requerendo maior acuracidade nos resultados, podero ps-processar seus dados usando efemrides precisas, geradas pelos diversos centros de anlises que compem o IGS. Neste caso ter-se- como sistema de referncia, um dos ITRFS includo as equaes envolvidas na transformao. Converso de Coordenadas Geodsicas em Cartesianas Denotando as coordenadas cartesianas retangulares de um ponto no espao por X, Y e Z e assumindo um elipside de revoluo com a mesma origem do sistema de coordenadas cartesianas, um ponto pode tambm ser expresso pelas coordenadas geodsicas (elipsoidais) J, P e h. A figura abaixo ilustra o caso em questo.