ESTABILIDAD DE SISTEMAS Un sistema es estable en el plano si sus polos estn en el sem iplano negativo.

Esto se traduce en el plano z de la siguiente m anera. Consideremos un sistem a discreto cuya C(Z ) G( Z ) funcin de transferencia en lazo cerrado sea = . Al denom inador de esta R( Z ) 1 + GH ( Z ) ecuacin se le conoce com o ecuacin caracterstica P (Z)= 1 + GH(Z). La naturaleza y localizacin de las races de esta ecuacin caracterstica determ inan la estabilidad del sistema. El sistema es estable si: 1.- Los polos en lazo cerrado o las races de la ecuacin caracterstic a estn loc alizados dentro del circulo unitario cu alquier polo fuera del circulo unitario v uelve ines table a l sistema. 2.- El sistema es crticamente estable si existe un polo sim ple en Z=1 o si hay un solo par de polos co mplejos con jugados en el circul o u nitario. Cua lquier polo mltiple en lazo cerrado que caiga sobre el circulo unitario hace que el sistema sea inestable. 3.- Los ce ros en la zo cerrado no af ectan la es tabilidad absoluta y por lo tanto pu eden estar localizados en cualquier parte del plano Z. A f in de evita r tene r q ue calcu lar las ra ces d el polinom io carac terstico del s istema P(Z), se han concebido diferent es pruebas (tambin llamados cr iterios) para verificar la estabilidad de un sistema. Tres de ellas son: A) La prueba de estabilidad de Schur-Cohn B) La prueba de estabilidad de Jury C) El criterio de estabilidad de Routh Las dos primeras pruebas sirven para determinar la estabilidad de un sistema aunque no nos dicen el nm ero de polos inestables en caso de que los hubiera. La prueba de Jury es ms sencilla, computacionalmente, que la de Schur-Cohn y es por ello que es la preferida cuando solo querem os saber si el si stema es estable. La prueba de Routh en cambio, nos permite saber cuantos polos hacen el sistema inestable. stas no son las nicas pruebas de estabilid ad existentes hay m s criterios que podran usarse. Para ef ectos de este curso, solo verem os los procedim ientos para realizar las pruebas de estabilidad de Jury y el criterio de estabilidad de Routh. PRUEBA DE ESTABILIDAD DE JURY Sea un sistema cuya ecuacin caracterstica este dada por: P(Z) =a0Zn +a1Zn-1+...+an-1Z+an con a0>0

La tabla de Jury (que contendr 2n-3 renglones) se construye de la siguiente manera: Reng ln 1a 2 3b 4 5c 6 . . . 2n-5 2n-4 2n-3 Z0 a0
n n-1

Z1 an-1 a1 bn-2 b1 cn-3 c1

Z2

Z3 ...

Zn-2

Zn-1

Zn a0 an

b0 c0

n-2

an-2 an-3 ... a2 a3 bn-3 bn-4 b2 b3 cn-4 cn-5 ... c2 c3 ...

a2 a1 an-2 an-1 b1 b0 bn-2 bn-1 c0 cn-2

p3 p2 p0 p1 q2 q1

p1 p2 q0

p0 p3

donde los reglones 3 a 2n-3 son calculados a partir de los determinantes:

bk = an ao bn 1 bo p3 po a n 1 k = 0,1,2,,n-1 k a k +1 bn 2 k bk +1 p 2 k p k +1

ck =

= 0,1,2,,n-2 k

qk =

k=0,1,2

Una vez construida la tabla de Jury del sistema, el criterio de estabilidad de Jury consiste en verificar una a una las siguientes condiciones. Con una de ellas que no sea validada, el sistema es inestable y no necesitamos continuar con la prueba. Las condiciones a satisfacer son las siguientes: 1.- an < a0 2.- P( z ) z =1 > 0 > 0 si n es par 3.- P( z ) = < 0 si n es impar
cuando z=-1

bn 1 cn 2

> > >

b0 c0

4.
q2

q0

Ejemplo: P(Z)= Z3 1.3Z2 0.08 Z +0.24 =0 donde identificamos los coeficientes ai para i=0,...,3, n=3 como: a0=1, a1= -1.3, a2= -0.08, a3=0.24 La tabla tendr entonces 2n-3=3 renglones. 1 2 3 Z0
0.24 -0 1.0 -1

Z1
.08 .3

Z2
-1.3 -0.08

Z3
1.0 0.24

0.24 0.08 0.24 1.3 0.24 1.0 = = = 1.0 1.3 1.0 0.08 1.0 0.24 -0.232 1.2808 -0.9424

Ahora debemos verificar las condiciones 1.- |a3| < a0 0.24 < 1.0 Ok, condicin satisfecha

2.- P(Z)|z=1 = 1 -1.3 -0.08 +0.24 = -0.14 NG, condicin no satisfecha podemos de tener la prueba aqu y conducir que el sistem a es inestable. Note en el procedimiento que los tres prim eros criterio s pueden ser verificados antes incluso de construir la tabla . CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH Para poder analizar la estabilidad con el criterio de Routh, necesitam os pasar del plano Z al plano w, otro plano complejo, la ecuacin caracterstica P(Z). La transformacin que se utiliza para pasar de un plano al otro es una transfor macin bi-lineal definida mediante: w +1 z= w 1 que tiene como transformacin inversa: z +1 w= z 1 El plano w presenta analogas con el plano s, aunque no son idnticos. L o que s es idntico es que si las races de la ecuacin caracterstica transform ada Q(w) estn en el semiplano negativo, el sistema ser estable.

El procedimiento para determinar la estabilidad del sistema es el siguiente:

1.- Sustituir Z =

w +1 en P(Z)=0, es decir: w 1
n

w +1 w +1 w + 1 a0 + an = 0 + ... + a n 1 + a1 w 1 w 1 w 1 2.- Al simplificar la expresin as obtenida tendremos un polinomio Q(w) definido por: Q(w) = b0wn + b1wn-1 +...+ bn-1w + bn 3.- A este p olinomio se le aplica el criter io de estab ilidad de Routh pa ra los s istemas de tiempo continuo, el cual consiste en:
a) Encontrar el arreglo de Routh para el sist ema Q(w). El arreglo de Routh contiene (n+1) renglones que son calculados como sigue: wn wn-1 wn-2 wn-3 ... : w0 donde:
b1b2 b0 b3 b b b0 b5 c b b c cb bc d2 = 1 5 1 3 c2 = 1 4 d1 = 1 3 1 2 c1 b1 b1 c1 El nm ero de cam bios de signo en la primera colum na del arreglo de Routh determina el nmero de polos que estn en el semiplano positivo w y que hacen inestable el sistema. c1 =

n 1

b0 b1 c1 d1 h1

b2 b3 c2 d2 : h2

b4 b5 ... c3 ... d3 ... . : h3

Ejemplo de aplicacin del criterio de estabilidad de Routh Sea un sistema con: Q(w)= w6 + 4w5 + 3w4 + 2w3 + w2 + 4w + 4=0 w6 1 w5 4 w4 w3 w2 w1 w0 3 2 = 0c c2 d2 = 1 4 = 40 3 4 0

d3 12 = 0 ... 5 = 3e = 3e e1 = 0 2 5 f2 76 = 0 f1= 15 = 4 g1

5 2 d1=2 c1 =

c1 = d1 = e1 =

1 (12 2) = 10 = 5 4 4 2 2 (5) = 2 5 1 (0 + 6) = 3 2 d2 = e2 =

c2 =

1 (4 4) = 0 4

c3 = d3=0

1 (16) = 4 4

2 [10 16] = 12 5 5 1 (8 0) = 4 2
f2 = 1 (0) = 0 3

1 36 76 f1 = 8 = 3 5 15

g1 =

15 76 * 4 = 4 76 15

Hay dos cambios de signo en la prim era columna, esto indica que dos de los polos del sistema estn en el lado derecho del plano w y en consecuencia el sistema es inestable. Conclusiones acerca de la estabilidad de los sistemas. La estab ilidad es neces aria para qu e el sistema pueda ser controlado, sin em bargo esto no im plica que lo sea pa ra tod o tipo de en tradas, pues un sis tema estab le pu ede ser inestabilizado y la salida crecer s in lmite ante ciertas entradas. Otro asp ecto a considerar en los sistemas digitales es la diferente respuesta a diferentes tiempos de muestreo.