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Vektoren in der Mechanik

Viele Gren der Mechanik, in der Statik insbesondere Kraft und Moment, haben die Eigenschaft von Vektoren im dreidimensionalen Raum. Die Mechanik nutzt daher die Methoden und Rechenregeln der Vektoralgebra und Vektoranalysis. Im Unterschied zur Mathematik sind hinsichtlich ihrer Wirkung jedoch drei verschiedene Klassen von Vektoren zu unterscheiden: D freier Vektor: gegeben durch Betrag und Richtung (Orientierung und Richtungssinn) ! beliebige Parallelverschiebung mglich

D linienflchtiger Vektor:

gegeben durch Betrag, Richtung und Wirkungslinie ! Verschiebung nur entlang Wirkungslinie mglich

D gebundener Vektor:

gegeben durch Betrag, Richtung und Angriffspunkt ! keine Verschiebung mglich

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2.1 Notation

Geometrische Darstellung von Vektoren 1) als Pfeil mit Vektorsymbol

2)

als Pfeil mit vorzeichenbehaftetem Betrag a

Koordinatendarstellung eines Vektors


z

Zerlegung von in Komponenten a


a + x ) a y ) z a a

+ ax ex ) ay ey ) az ez

ax a + ay , az

|a| + a Ta +

a2 ) a2 ) a2 x z y

Bemerkungen: Vektoren sind unabhngig vom Koordinatensystem Koordinaten eines Vektors setzen eine eindeutige Festlegung des Koordinatensystems voraus und hngen von dieser ab

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2.2 Elementaroperationen der Vektoralgebra

Operation Gleichheit

Geometrische Darstellung

Koordinatendarstellung a+b ax + bx , ay + by , az + bz c +a)b cx + ax ) bx , cy + ay ) by , cz + az ) bz

b Addition

a+b
c + a)b

g b

c 2 + a 2 ) b 2 * 2ab cos g

a)b+ b)a a ) b ) c + (a ) b) ) c + ) (b ) c) a

Skalarprodukt a
ab + ba

s + b + ab cos a a b

s + a Tb + ax bx ) ay by ) az bz a Ta + a 2 + a 2 ) a 2 ) a 2 x z y a Tb cos a + ab

(a ) b)c + ac ) bc

ab + 0 b a Vektorprodukt (Kreuzprodukt)
c+a

b b

c+

ax ay az

bx by bz

c + ab sin a

e x e y ez

b+*b

+ det a x a y az

(a ) b)

c+a

c)b

b x b y bz + * ax bz ) az bx ax by * ay bx ay bz * az by

b + 0 b a b)

(a

c + b (ac) * a (bc)

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2.3 Kraft und Moment

Kraft D Kraftbegriff entstammt der tglichen Erfahrung der Muskelanspannung beim Verschieben oder Verformen eines Krpers. Die Kraft ist gekennzeichnet durch Betrag und Richtung, und damit eine Vektorgre. Kraft ist definiert als Wirkung eines Krpers auf einen anderen in direktem Kontakt oder ber eine gewisse Entfernung hinweg (z.B. Gravitation) Kraft tritt jeweils als Paar kollinearer, entgegengesetzt gleichgroer Vektoren auf (actio = reactio) D D Krfte bewirken Beschleunigung oder Verformung von Krpern Im SIEinheitensystem hat die Kraft die Einheit 1 [N] + 1 kg D kg m 1 m +1 s2 s2

Eigenschaften der Kraft: Z Der Kraftvektor hat i. Allg. einen Angriffspunkt (gebundener Vektor)

In der Starrkrpermechanik darf die Kraft entlang ihrer Wirkungslinie verschoben werden (linienflchtiger Vektor)

Fr die Untersuchung globaler Effekte knnen auch verformbare Krper im verformten Zustand eingefroren und als Starrkrper betrachtet werden (Erstarrungsprinzip)

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Moment D Momente haben die Tendenz, Krper zu verdrehen. Sie sind gekennzeichnet durch Betrag und Richtung und damit Vektorgren. Momente knnen durch Krftepaare dargestellt werden, d.h. Paare entgegengesetzt gleich groer, nicht kollinearer, paralleler Krfte. Das Moment ist ein freier Vektor senkrecht zu F und AB r M + AB r

F A

r AB

B
y

F,

*F
x

d M Verdrehwirkung

M + F d + |F| |r AB| sin

Im SIEinheitensystem leitet sich die Einheit des Moments aus M + F d ab: 1 [Nm] + 1 [N] 1 [m]

D D

Die Richtung des Momentenvektors ergibt sich aus der RechteHandRegel Darstellung in ebenen Problemen: d F F M+Fd

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Invarianzoperationen in der Starrkrpermechanik (1) beliebige Verschiebung von Momentenvektoren (2) vektorielle Addition und Zerlegung von Momentenvektoren (3) Verschiebung von Kraftvektoren entlang ihrer Wirkungslinie (4) vektorielle Addition von Kraftvektoren mit gemeinsamem Angriffspunkt (5) Zerlegung von Kraftvektoren in Komponenten mit gemeinsamem Angriffspunkt (6) Einfhrung von Nullvektoren
Beispiele: D Addition zweier Momente

M2 M1

D Addition zweier Krfte mit sich schneidenden Wirkungslinien

F2

F1

D Addition zweier paralleler Krfte

F2

F1